BE1024459B1

BE1024459B1 - Landbouwsysteem

Info

Publication number: BE1024459B1
Application number: BE2017/5336A
Authority: BE
Inventors: Thomas Debbaut; Joachim Boydens; Didier Verhaeghe
Original assignee: Cnh Industrial Belgium Nv
Priority date: 2017-05-09
Filing date: 2017-05-09
Publication date: 2018-02-26
Also published as: NZ758463A; US11740632B2; EP3635645A1; AU2021254671A1; WO2018206592A1; US20200103904A1; BR112019023445A2; CN110249347A; AU2018102227A4; AU2018264957A1

Abstract

Systeem dat een controller (104) bevat die verbonden is met een landbouwvoertuig (100). De controller (104) is geconfigureerd om routeplangegevens (112) te bepalen die representatief zijn voor een door het landbouwvoertuig (100) te volgen route op een akker (102) op basis van balenplaatsgegevens (110). De balenplaatsgegevens (110) zijn representatief voor de plaats van balen (108) op de akker (102).

Description

(30) Voorrangsgegevens :

(73) Houder(s) :

CNH INDUSTRIAL BELGIUM NV

8210, ZEDELGEM

België (72) Uitvinder(s) :

DEBBAUT Thomas 9932 RONSELE België

BOYDENS Joachim 8210 ZEDELGEM België

VERHAEGHE Didier 8900 IEPER België (54) LANDBOUWSYSTEEM (57) Systeem dat een controller (104) bevat die verbonden is met een landbouwvoertuig (100). De controller (104) is geconfigureerd om routeplangegevens (112) te bepalen die representatief zijn voor een door het landbouwvoertuig (100) te volgen route op een akker (102) op basis van balenplaatsgegevens (110). De balenplaatsgegevens (110) zijn representatief voor de plaats van balen (108) op de akker (102).

V.

«À.

BELGISCH UITVINDINGSOCTROOI

FOD Economie, K.M.O., Middenstand & Energie

Publicatienummer: 1024459 Nummer van indiening: BE2017/5336

Dienst voor de Intellectuele Eigendom

Internationale classificatie: G06Q 10/04 G06Q 50/02 Datum van verlening: 26/02/2018

De Minister van Economie,

Gelet op het Verdrag van Parijs van 20 maart 1883 tot Bescherming van de industriële Eigendom;

Gelet op de wet van 28 maart 1984 op de uitvindingsoctrooien, artikel 22, voor de voor 22 September 2014 ingediende octrooiaanvragen ;

Gelet op Titel 1 Uitvindingsoctrooien van Boek XI van het Wetboek van economisch recht, artikel XI.24, voor de vanaf 22 September 2014 ingediende octrooiaanvragen ;

Gelet op het koninklijk besluit van 2 december 1986 betreffende het aanvragen, verlenen en in stand houden van uitvindingsoctrooien, artikel 28;

Gelet op de aanvraag voor een uitvindingsoctrooi ontvangen door de Dienst voor de Intellectuele Eigendom op datum van 09/05/2017.

Overwegende dat voor de octrooiaanvragen die binnen het toepassingsgebied van Titel 1, Boek XI, van het Wetboek van economisch recht (hierna WER) vallen, overeenkomstig artikel XI.19, § 4, tweede lid, van het WER, het verleende octrooi beperkt zal zijn tot de octrooiconclusies waarvoor het verslag van nieuwheidsonderzoek werd opgesteld, wanneer de octrooiaanvraag het voorwerp uitmaakt van een verslag van nieuwheidsonderzoek dat een gebrek aan eenheid van uitvinding als bedoeld in paragraaf 1, vermeldt, en wanneer de aanvrager zijn aanvraag niet beperkt en geen afgesplitste aanvraag indient overeenkomstig het verslag van nieuwheidsonderzoek.

Besluit:

Artikel 1. - Er wordt aan

CNH INDUSTRIAL BELGIUM NV, Leon Claeysstraat 3A, 8210 ZEDELGEM België;

vertegenwoordigd door

BEETZ Joeri, Leon Claeysstraat 3A, 8210, ZEDELGEM;

een Belgisch uitvindingsoctrooi met een looptijd van 20 jaar toegekend, onder voorbehoud van betaling van de jaartaksen zoals bedoeld in artikel XI.48, § 1 van het Wetboek van economisch recht, voor: LANDBOUWSYSTEEM.

UITVINDER(S):

DEBBAUT Thomas, B.H. Ryckaertstraat 6, 9932, RONSELE;

BOYDENS Joachim, Veldegemsestraat 85, 8210, ZEDELGEM;

VERHAEGHE Didier, Meenseweg 229, 8900, IEPER;

VOORRANG:

AFSPLITSING :

Afgesplitst van basisaanvraag : Indieningsdatum van de basisaanvraag :

Artikel 2. - Dit octrooi wordt verleend zonder voorafgaand onderzoek naar de octrooieerbaarheid van de uitvinding, zonder garantie van de Verdienste van de uitvinding noch van de nauwkeurigheid van de beschrijving ervan en voor risico van de aanvrager(s).

Brussel, 26/02/2018,

Bij bijzondere machtiging:

BE2017/5336

LANDBOUWSYSTEEM

Achtergrond van de uitvinding

Het bepaien van een nauwkeurig routeplan voor een landbouwmachine op een akker kan het mogelijk maken dat oogstmateriaal op een efficiënte wijze wordt opgeraapt bijvoorbeeld in termen van de nodige tijdsduur voor de bewerking, en de hoeveelheid door de machine gebruikte brandstof. In sommige toepassingen kunnen landbouwmachines autonoom gebruikt worden door gebruik te maken van zulk een routeplan.

Samenvatting van de uitvinding

Volgens een eerste aspect van de uitvinding wordt een systeem verschaft bestaande uit een controller die verbonden is met een landbouwvoertuig, waarbij de controller geconfigureerd is om routeplangegevens te bepaien die representatief zijn voor een door het landbouwvoertuig op het veld te volgen route, op basis van balenplaatsgegevens, waarbij de balenplaatsgegevens representatief zijn voor de plaats van balen op de akker.

De controller kan geconfigureerd worden om de routeplangegevens te bepaien zodat het landbouwvoertuig de plaatsen van de balen zal vermijden.

De controller kan geconfigureerd worden om de routeplangegevens te bepaien zodat het landbouwvoertuig toekomstige balen in de buurt van de plaatsen met balen op de akker zal deponeren.

Het landbouwvoertuig kan een balenpers zijn.

De controller kan verder geconfigureerd worden: om veldgegevens te ontvangen die representatief zijn voor oogstmateriaal dat van de akker opgeraapt moet worden door het landbouwvoertuig; en om op basis van de veldgegevens ook de routeplangegevens te bepaien.

De controller kan geconfigureerd worden om bijgewerkte veldgegevens te ontvangen als de landbouwmachine het oogstmateriaal van de akker opraapt.

De controller kan geconfigureerd worden om de routeplangegevens te bepaien door een eerder routeplan te wijzigen tijdens het gebruik van het landbouwvoertuig op de akker.

De routeplangegevens kunnen een sequentie bevatten van plaatsen die het landbouwvoertuig zal passeren.

BE2017/5336

De Controller kan geconfigureerd zijn is om voertuigbedieningsinstructies voor het landbouwvoertuig te genereren, op basis van de routeplangegevens. De voertuigbedieningsinstructies kunnen voertuigbesturingsinstructies bevatten voor het automatisch regelen van de rijrichting van het landbouwvoertuig. De voertuigbedieningsinstructies kunnen verder routesnelheidsinstructies bevatten voor het automatisch regelen van de snelheid van het landbouwvoertuig op plaatsen Iangs de route.

Het systeem kan verder een onbemand voertuig bevatten dat geconfigureerd is om de volgende gegevens te verwerven: veldgegevens die representatief zijn voor een akker waarop zieh één of meer balen bevinden; en veldplaatsgegevens die verband houden met de veldgegevens.

De controller kan geconfigureerd worden om de balenplaatsgegevens te bepalen op basis van de veldgegevens en de veldplaatsgegevens.

De controller kan verder geconfigureerd worden om baalafmetingsgegevens te bepalen die representatief zijn voor de grootte van de één of meer balen op basis van de veldgegevens; en om de balenplaatsgegevens te bepalen op basis van de baalafmetingsgegevens.

De controller kan geconfigureerd worden om balenpersgegevens te ontvangen van een balenpers die de balen op de akker deponeert; en om de balenplaatsgegevens te bepalen op basis van de balenpersgegevens.

De balenpersgegevens kunnen de volgende gegevens bevatten: gegevens over de plaats van de balenpers (balenpersplaatsgegevens) die representatief zijn voor de plaats van de balenpers op een ogenblik dat de balenpers een baal op het veld deponeert; en / of baalafmetingsgegevens die representatief zijn voor de grootte van de baal.

De routeplangegevens kunnen representatief zijn voor een te volgen route door het landbouwvoertuig op een volledig niet-verwerkt gedeelte van de akker. Op die manier kunnen de routeplangegevens een (herziene) kaart van het/de niet-verwerkte zwad(en) gebruiken op basis van het effectieve pad dat het landbouwvoertuig al op het veld heeft gevolgd. Deze routeplangegevens zouden niet noodzakelijk bekend moeten geweest zijn bij de start van de bewerking, aangezien het routeplan dynamisch gewijzigd kan zijn na de start van de bewerking.

Het systeem kan verder een landbouwvoertuig bevatten dat geconfigureerd is om bediend te worden in overeenstemming met de voertuigbedieningsinstructies.

BE2017/5336

Er kan een werkwijze verschaft worden die uitgevoerd wordt m.b.v. een computer bestaande uit:

- het bepaien van routeplangegevens die representatief zijn voor een te volgen route door de landbouwvoertuig op een akker op basis van balenplaatsgegevens, waarin de balenplaatsgegevens representatief zijn voor de plaats van balen op de akker.

Er kan een werkwijze verschaft worden voor het besturen van een landbouwmachine, waarbij de werkwijze bestaat uit:

- het bepaien van routeplangegevens die representatief zijn voor een te 10 volgen route door het landbouwvoertuig op de akker op basis van balenplaatsgegevens, waarin de balenplaatsgegevens representatief zijn voor de plaats van balen op de akker;

- het genereren van voertuigbedieningsinstructies voor het landbouwvoertuig op basis van de routeplangegevens; en

- het besturen van het landbouwvoertuig in overeenstemming met de voertuigbedieningsinstructies.

Er kan een computerprogramma verschaft worden dat ervoor zorgt dat, wanneer het op een computer draait, de computer elk toestel configureert, met inbegrip van een Controller, processor, machine, voertuig of toestel die hieronthuld worden, of om een hierin onthulde werkwijze uit te voeren. Het computerprogramma kan een softwaretoepassing zijn en de computer kan beschouwd worden als zijnde eender welk geschikte hardware die een digitale signaalverwerkingseenheid, een microcontroller en een toepassing met een uitleesgeheugen (ROM), een wisbaar en programmeerbaar uitleesgeheugen (EPROM) of een elektronisch wisbaar en programmeerbaar uitleesgeheugen (EEPROM) bevat, als niet-beperkende voorbeelden.

Het computerprogramma kan zieh op een door een computer leesbare drager bevinden, die ook een door een computer leesbare fysieke gegevensdrager kan zijn, zoals een schijf of een geheugenmedium, of de vorm kan hebben van een overgangssignaal. Zulk overgangssignaal kan gedownload worden van een netwerk, met inbegrip van het internet.

Korte beschrijving van de tekeningen

Uitvoeringsvormen van deze uitvinding zullen nu bij wijze van voorbeeld en met verwijzing naar de bijbehorende tekeningen beschreven worden, waarin:

BE2017/5336

Figuur 1 een voorbeeld van een akker toont;

Figuur 2 schematisch een systeem toont dat verband houdt met het bepaien van een te voigen route voor het landbouwvoertuig op een akker;

Figuur 3 schematisch een ander systeem toont dat verband houdt met het bepaien van een route die een balenpers op een akker kan voigen; en

Figuur 4 schematisch een verder systeem toont dat verband houdt met het bepaien van een door een balenpers op een akker te voigen route.

Gedetailleerde beschrijving van de tekeningen

Figuur 2 toont schematisch een systeem dat verband houdt met het bepaien van een te voigen route door een landbouwvoertuig op een akker 102, zoals getoond in Figuur 1. In dit voorbeeld is het landbouwvoertuig een balenpers 100. Het systeem bevat een controller 104 die verbonden is met de balenpers 100. Het is gemakkelijk in te zien dat de controller 104 op de balenpers 100 geplaatst kan worden of op een afstand van de balenpers 100. De functie van de controller 104 kan bijvoorbeeld uitgevoerd worden op een server op afstand, bv. een server in the cloud.

Het veld 102 bevat rijen oogstmateriaal, dat hooi, stro of dergelijke producten kan zijn die op het veld 102 in de vorm van zwaden 106 werden achtergelaten. De zwaden 106 zijn langwerpige rijen van de producten in kwestie die opgehoopt worden met het hoogste punt in het midden en die de neiging vertonen om naar de respectieve transversale randen af te platten. Gewoonlijk bevat een veld 102 waarop geoogst werd vele, in wezen onderling evenwijdige zwaden 106, zoals getoond in Figuur 1. De zwaden zijn uit elkaar geplaatst met in ruime mate consistente ruimten ertussen. Het oogstmateriaal in de zwaden 106 kan door de balenpers 100 opgeraapt worden, en daarna op het veld 102 in de vorm van balen 108 gedeponeerd worden. Het veld 102 dat weergegeven is in Figuur 1 werd gedeeltelijk verwerkt, aangezien het zowel zwaden 106 voor het vormen van balen als voltooide balen 108 bevat. Het is gemakkelijk in te zien dat meer dan één balenpers 100 geiijktijdig op hetzelfde veld 102 kan werken.

De controller 104 die verbonden is met de balenpers 100 ontvangt balenplaatsgegevens 110 die representatief zijn voor de plaats van de balen 108 op de akker 102 en bepaalt routeplangegevens 112. De routeplangegevens 112 zijn representatief voor een door de balenpers 100 op de akker te voigen route, op basis van de balenplaatsgegevens 110. Zoals hieronder meer in detail besproken zal worden, kan zulke verwerking het mogelijk maken dat een routeplan voor de balenpers 100 in real time (onvertraagd) wordt aangepast, terwijl de balenpers 100 zieh op het veld 102

BE2017/5336 bevindt om plaatsen van balen 108 die op het veld 102 werden gelost te vermijden nadat de balenpers 100 (of een andere balenpers) begonnen is met de verwerking van de zwaden 106 op het veld 102.

In sommige voorbeelden kan de controller 104 de routeplangegevens 112 bepalen door een eerder routeplan te wijzigen terwijl de balenpers 100 op het veld 102 wordt gebruikt. Een initieel routeplan kan bijvoorbeeld gegenereerd worden voor de balenpers 100 om de zwaden 106 oogstmateriaal op te rapen. Wanneer het initiële routeplan gegenereerd is, kan het echter onmogelijk zijn om nauwkeurig te bepalen waar de balenpers 100 balen 108 op het veld zal deponeren. Als een baal 108a in de buurt van een wendakker aan het einde van een zwad 106a gedeponeerd wordt, dan kan die baal 108a het draaien van de balenpers 100 naar een naburig zwad 106a vanuit een bepaalde richting hinderen. Dat wil zeggen dat als de balenpers 100 naar het naburige zwad 106a draaide door een bocht naar links te nemen, dan kan de balenpers 100 (of een tractor die de balenpers trekt als deze niet zelfrijdend is) daarna over de baal 108a rijden en deze vernietigen. Maar als de balenpers 100 naar het naburige zwad omkeerde 106a door een bocht naar rechts te nemen, dan kan de balenpers 100 de baal 108a vermijden.

De routeplangegevens 112 kunnen een sequentie van plaatsen bevatten die door de balenpers 100 doorlopen moeten worden bij het oppikken van het oogstmateriaal van de zwaden 106. De controller 104 kan bijvoorbeeld een zo kort mogelijke route bepalen om al het oogstmateriaal op te rapen en daarbij de balen 108 vermijden die al op het veld 102 gedeponeerd werden.

In voorbeelden waarbij de balenpers 100 getrokken wordt door een tractor kunnen de routeplangegevens 112 routeplangegevens van de balenpers en routeplangegevens van de tractor bevatten. Op die manier kan de controller 104 ervoor zorgen dat zowel de balenpers 100 als de tractor de balen 108 vermijden. Het kan alleen noodzakelijk zijn om de routeplangegevens van de tractor als uitgangssignaal te verschaffen doordat het deze gegevens zijn die gebruikt kunnen worden door een operator om zo met de tractor te rijden dat de balenpers 100 de gewenste route volgt. Als alternatief kan de tractor autonoom bestuurd worden door de routeplangegevens van de tractor te gebruiken zodat de balenpers 100 de gewenste route volgt. Het is gemakkelijk in te zien dat eender welke beschrijving in dit document m.b.t. de besturing van de balenpers 100 eveneens van toepassing kan zijn op het besturen van een tractor die de balenpers 100 trekt. Dit komt doordat dit besturen van de tractor beschouwd kan worden als het onrechtstreeks besturen van de balenpers 100.

BE2017/5336

De routeplangegevens 112 kunnen representatief zijn voor een te volgen route door de balenpers 100 / tractor voor een voiledig onverwerkt / niet in balen verpakt gedeelte van het veld 102. D.w.z. dat de routeplangegevens 112 zo bepaald kunnen worden dat ze rekening houden met de delen van het veld 102 die al in balen verpakt werden en daarbij verzekeren dat een route gepland wordt voor het in balen verpakken van het oogstmateriaal in elk van de resterende zwaden 106.

Figuur 3 toont schematisch een ander systeem dat verband houdt met het bepalen van een route die een balenpers 200 kan volgen op een akker (zoals getoond in Figuur 1). Het systeem bevat een controller 204 en de balenpers 200. De controller 204 kan gebruikt worden om de balenpers 200 (of een tractor die de balenpers 200 trekt) autonoom te besturen. Het systeem kan dus beschouwd worden als bestaande uit de balenpers 200 die geconfigureerd is om bestuurd te worden in overeenstemming met voertuigbedieningsinstructies.

ln dit voorbeeld ontvangt de controller 204 balenpersgegevens 214 en bepaalt balenplaatsgegevens 210 op basis van de balenpersgegevens 214. De balenpersgegevens 214 kunnen ontvangen worden van een balenpers 200 die de balen op de akker deponeert. Dit kan dezelfde balenpers 200 zijn waarvoor de route wordt voorbereid of een andere balenpers als er meer dan één balenpers op het veld aan het werk is. Communicatie tussen voertuigen onderling kan bijvoorbeeld gebruikt worden als er meer dan één machine / balenpers op het veld aan het werk is. Op die manier kunnen ze communiceren om hun informatie over obstakels / balen te delen. Deze communicatie kan rechtstreeks of onrechtstreeks zijn, bv. via de “cloud”.

Zoals gemakkelijk in te zien zal zijn aan de hand van de volgende beschrijving, kan, als het andere voertuig een andere (autonome) balenpers is, dit één of meerdere geschatte plaatsen, oriëntaties, afmetingen en de valtijd van eerder gevallen balen, en / of een toekomstige baal die de machine op het veld zal Iaten vallen zenden, bijvoorbeeld door gebruik te maken van een baalvalschattingsalgoritme. Een voorbeeld van een baalvalschattingsalgoritme zal hieronder meer in detail besproken worden.

De balenpersgegevens 214 kunnen balenpersplaatsgegevens bevatten die representatief zijn voor de plaats van de balenpers 200 op ogenblikken waarop de balenpers 200 balen op het veld deponeert. Zulke informatie kan bv. opgeslagen worden en beschikbaar gemaakt worden telkens de balenpers 200 een baal op het veld deponeert. De controller 204 kan de balenplaatsgegevens 210 bepaien als een enkelvoudig stel coördinaten voor elke baal. Het enkelvoudige stel coördinaten kan bijvoorbeeld representatief zijn voor de plaats van het verwachte midden van de baal,

BE2017/5336 en zou berekend kunnen worden door de controller 204 door het toepassen na een verschuiving t.o.v. de plaats van de balenpers 200 (zoals die bepaald werd aan de hand van de balenpersplaatsgegevens) wanneer de balenpers de baal op het veld heeft laten vallen. De verschuiving kan een indicatie zijn voor een afstand tussen: (i) een plaatsbepalingsmodule (zoals een GPS-ontvanger) die op de balenpers 200 is aangebracht; en (ii) een punt van de balenpers 200 vanaf waar de balenpers de baal op het veld heeft laten vallen. De controller 204 kan de verschuiving toepassen t.o.v. de plaats van de balenpers 200 in een richting die tegenovergesteld is aan de verplaatsingsrichting van de balenpers 200 wanneer de balenpers de baal op het veld heeft laten vallen.

In sommige voorbeelden kunnen de balenpersgegevens die verschaft worden door de balenpers 200 ook baalafmetingsgegevens bevatten die representatief zijn voor de fysieke grootte en/of vorm van de baal. De baalafmetingsgegevens kunnen vast / vast gecodeerd zijn voor een specifieke balenpers of kunnen bepaald worden door één of meer sensors te gebruiken die de afmetingen van elke individueie geproduceerde baal meten. In zulke voorbeelden kan de controller 204 de balenplaatsgegevens 210 bepaien in de vorm van meerdere stellen coördinaten voor elke baal. De meerdere stellen coördinaten kunnen representatief zijn voor bijvoorbeeld de plaatsen van één of meer hoeken van de baal, en kunnen voldoende zijn zodat ze samen gebruikt kunnen worden om de omtrek van een tweedimensionale voetafdruk van de baal te bepaien (gezien van Iangs boven), of om de omtrek te bepaien van het driedimensionale volume van de baal.

De controller 204 kan meerdere stellen coördinaten bepaien door verschuivingen toe te passen t.o.v. de balenpers (balenpersplaatsgegevens) wanneer de balenpers de baal op het veld heeft laten vallen. De controller 204 kan de verschuivingen bepaien op basis van de baalafmetingsgegevens. Optioneel kan de controller 204 ook de verschuivingen bepaien op basis van een afstand tussen: (i) een plaatsbepalingsmodule die aangebracht is op de balenpers 200; en (ii) een punt van de balenpers 200 vanaf waar de balenpers de baal op het veld heeft laten vallen.

De controller 204 kan daarna routeplangegevens 212 bepaien, die representatief zijn voor een te volgen route door de balenpers 200 over de akker op basis van de balenplaatsgegevens 210 die berekend werden met behulp van de balenpersgegevens 214.

In dit voorbeeld genereert de controller 204 voertuigbedieningsinstructies 218 voor de balenpers 200, op basis van de routeplangegevens 212.

BE2017/5336

De voertuigbedieningsinstructies 218 kunnen voertuigbesturingsinstructies bevatten voor het automatisch regelen van de rijrichting van de balenpers 200, zodat de balenpers 200 een specifieke route over de akker volgt. Op die manier kan de balenpers 200 autonoom bestuurd worden zodat hij een specifieke route volgt over de akker om oogstmateriaal van het veld op te rapen. Daarnaast of in plaats van het vermijden van balen die al op het veld gedeponeerd werden, zoals hierboven besproken, kan de route gepland worden zodat ze één of meer voordelen verschaft, bijvoorbeeld:

(i) het efficiënte gebruik van de balenpers / tractor, zoals een laag totaal brandstofverbruik om al het oogstmateriaal van het veld op te rapen en in balen te verpakken;

(ii) het efficiënt in balen verpakken in termen van de nodige tijd om al het oogstmateriaal op het veld in balen te verpakken; en (iii) het bepalen van prioriteiten voor het oprapen van oogstmateriaal met bepaalde karakteristieken (bijvoorbeeld zoals gedefinieerd door gewaseigenschapsgegevens, zoals hieronder meer in detail besproken zal worden), zoals gedeelten van zwaden met een hoog volume aan oogstmateriaal; en (iv) het dicht bij elkaar Iaten vallen van balen, bijvoorbeeld om waar mogeiijk toekomstige balen in de buurt van bestaande balen te Iaten vallen. Dit kan het eropvolgende verzamelen van de balen efficiënter maken. In de buurt van kan toegepast worden door een algoritme dat de afstand tussen naburige balen minimaliseert en / of poogt toekomstige balen op minder dan een drempelafstand van een naburige baal te Iaten vallen.

Een route die zo gepland wordt dat de balenpers de balen dichtbij elkaar laat vallen, kan bepaalde toepassingen vinden voor het in balen verpakken van grassen, bijvoorbeeld als materiaal van vele kleine velden in balen, met kleine / korte zwaden verpakt moet worden. In zulke voorbeelden kan minder dan 1 baal perzwad geproduceerd worden, waardoor de route zo gepland kan worden dat de balenpers de balen in naburige zwaden zal Iaten vallen om het oprapen van de balen te optimaliseren. Ook kan de route in sommige specifieke situaties zo gepland worden dat de balenpers een deel van het zwad overslaat (bijvoorbeeld door een opraper van de balenpers op te heften) om de plaatsen waar de balenpers de balen laat vallen te optimaliseren. Daarna kunnen de overgeslagen gedeelten van het zwad opgeraapt en in balen verpakt worden. Hoewel dit een zekere extra tijd met zieh mee kan brengen voor het baalvormingsproces, kan daardoor het rendement van het oprapen van de balen toenemen.

BE2017/5336

In sommige voorbeelden kan de controller 204 ook gebruik maken van gegevens met betrekking tot de plaats van de balenpers en / of gegevens met betrekking tot de richting van de balenpers die representatief zijn voor een huidige plaats en rijrichting van de balenpers 200 waarvoor het routeplan bepaald wordt, om de routeplangegevens 212 te bepaien.

De voertuigbedieningsinstructies kunnen ook routesnelheidsinstructies bevatten voor het automatisch regelen van de snelheid van de balenpers 200 op plaatsen längs de route. De voertuigbedieningsinstructies kunnen bijvoorbeeld ook voertuigbesturingsinstructies en routesnelheidsinstructies bevatten zodat de balenpers 200 een bocht kan maken op het veld met een gewenste draaihoek, bij een geschikte snelheid in de bocht, zodat de balenpers 200 balen die al op het veld gedeponeerd werden vermijdt.

In dit voorbeeld ontvangt de controller 204 ook beeldgegevens 216, die representatief zijn voor een akker die door de balenpers 200 verwerkt moet worden. De veldgegevens 216 zijn bijvoorbeeld representatief voor de zwaden oogstmateriaal die door de balenpers van de veld opgeraapt worden. In één geval kunnen de veldgegevens 216 representatief zijn voor de plaats van de zwaden oogstmateriaal die nog in balen verpakt moeten worden. De veldgegevens 216 kunnen ook representatief zijn voor één of meer eigenschappen van de zwaden oogstmateriaal. In sommige voorbeelden ontvangt de controller 204 bijgewerkte veldgegevens 216 wanneer de balenpers 200 het oogstmateriaal van het veld opraapt.

De controller 204 kan de routeplangegevens 212 ook bepaien op basis van de veldgegevens 216. Op die manier kunnen zowei de plaatsen van de balen als eigenschappen van de niet in balen verpakte zwaden (zoals de plaatsen van de zwaden) gebruikt worden, om de routeplangegevens 212 te bepaien. In andere voorbeelden kunnen veldgegevens 216 gebruikt worden om de balenplaatsgegevens 210 te bepaien, zoals hieronder meer in detail besproken zal worden met verwijzing naar Figuur 4.

Zoals hierboven aangegeven, kan een baalvalschattingsalgoritme gebruikt worden om balenplaatsgegevens te bepaien die representatief zijn voor de plaats waarop de balenpers in de toekomst balen op de akker zal Iaten vallen. Dit kan de balenpers 200 in staat stellen zijn traject aan te passen vooraleer een baal effectief op het veld te Iaten vallen. Waar bijvoorbeeld 3D-volumegegevens van het zwad beschikbaar zijn, kan het baalvalschattingsalgoritme een toekomstige valplaats van een baal schatten op basis van een densiteitsinstelling die de machine gebruikt (die

BE2017/5336 representatief is voor de beoogde gewasdensiteit in de baal). Deze aanpak kan ook optioneel materiaaldensiteitswaarden gebruiken die representatief zijn voor de densiteit van het niet-samengedrukte zwad wanneer het op het veld ligt. De materiaaldensiteitswaarde kan een voorafbepaalde / veronderstelde waarde hebben. In sommige voorbeelden kan het baalvalschattingsalgoritme de materiaaldensiteitswaarde dynamisch aanpassen op basis van een terugkoppelingssignaal. Het terugkoppelingssignaal kan bijvoorbeeld representatief zijn voor de zwadvolumegegevens en / of een gemeten baalgewicht op de balengoot. Als de zwadvolumegegevens beschikbaar zijn, kan een controller het volume (bijvoorbeeld in m³) bepalen van niet-samengedrukt gewas dat gebruikt werd om een baal te vormen. Daarna kan, wanneer de baal gevormd is, het gewicht van de baal gemeten worden (bijvoorbeeld in kg) wanneer deze zieh op de balengoot bevindt. Zodoende kan de controller het baalgewicht [kg] door het niet-samengedrukte gewasvolume [m³] delen, om de gemiddelde zwaddensiteit [kg/m³] voor die baal te bepalen, en kan de controller deze waarde gebruiken als een schatting van de waarschijnlijke densiteit van toekomstige balen.

In een ander voorbeeld kan het baalvalschattingsalgoritme een ingangssignaal ontvangen dat representatief is voor gemeten / gedetecteerde materiaaldensiteitswaarden. Daardoor kan het algoritme nauwkeuriger de plaatsen voorspellen waar de balenpers volgende balen op het veld zal Iaten vallen. Ongeacht hoe de materiaaldensiteitswaarden bepaald worden, is het gemakkelijk in te zien dat het baalvalschattingsalgoritme een correctie toe kan passen op de materiaaldensiteitswaarde voor het specifieke gewastype dat op dat moment verwerkt wordt.

Invoer voor een baalvalschattingsalgoritme dat uitgevoerd kan worden voor balen die “een andere” balenpers of de balenpers 200 zal moeten Iaten vallen, kunnen één of meer van de volgende waarden bevatten:

• zwadplaatsgegevens, die representatief zijn voor de plaats van het zwad dat nog in balen verpakt moet worden;

• gewaseigenschapsgegevens, die, zoals hieronder besproken wordt, representatief kunnen zijn voor het oogstmateriaal op de akker, en die de volgende waarden kunnen bevatten:

• materiaaldensiteitswaarden;

• rijsnelheid, die de huidige rijsnelheid of een geplande toekomstige rijsnelheid van de balenpers bij het voigen van een route kan zijn;

BE2017/5336 • GPS-gegevens, die huidige GPS-gegevens kunnen zijn;

• lengtewielgegevens (gegevens afkomstig van een sterwiel in een balenkamer), die gebruikt kunnen worden als terugkoppelingssignaal om te controleren of de geschatte plakdikte met de effectieve plakdikte overeenkomt. Als er een fout is, dan kunnen parameters van het baalvalschattingsalgoritme zo aangepast worden dat de geschatte plakdikte dichter bij de effectieve plakdikte aansluit, waardoor de nauwkeurigheid van het baalvalschattingsalgoritme verbeterd kan worden;

• knopersignaal, dat representatief is voor wanneer een baal afgewerkt is en een nieuwe baal begint gevormd te worden. Het kan ook gebruikt worden als terugkoppelingssignaal voor het fijnregelen van parameters van het baalvalschattingsalgoritme; en • gewenst traject, dat representatief kan zijn voor een geplande route voor de balenpers.

Figuur 4 toont schematisch een verder systeem dat verband houdt met het bepalen van een route voor een balenpers 300 te voigen op de akker 302. Kenmerken van Figuur 4 die ook weergegeven zijn in Figuur 2 of Figuur 3 werden overeenkomstige referentienummers in de 300-reeks gegeven en zullen ook hier niet noodzakelijk beschreven worden.

Het systeem bevat een voertuig 320. In dit voorbeeld is het voertuig een onbemand voertuig 320. Het onbemande voertuig 320 kan een onbemand luchtvaartuig zijn (soms drone genoemd). In andere voorbeelden zou het voertuig 320 een op het land rijdend voertuig kunnen zijn, al dan niet onbemand.

Het onbemande voertuig 320 kan één of meer sensors bevatten voor het verkrijgen van veldgegevens 316, en een gezichtsveld 326 van zo'n sensor is schematisch weergegeven in Figuur 4.

In dit voorbeeld bevat het onbemande voertuig 320 een sensor 322 die veldgegevens 316 kan verwerven. In dit voorbeeld is de sensor 322 een camera die veldbeeldgegevens kan verwerven. De veldbeeldgegevens kunnen tweedimensionale of driedimensionale beeldgegevens zijn, en in sommige voorbeelden kan de camera een

3D-scanner of 3D-camera zijn.

Als alternatief, of daarnaast, kunnen de veldgegevens 316 het volgende bevatten: veldradargegevens verworven door een radar, veld-LIDAR-gegevens, verworven door een LIDAR-sensor; veldvochtgegevens verworven door een vochtsensor, veld-IR-gegevens verworven door een infraroodsensor, ultrasone

BE2017/5336 gegevens verworven door een ultrasone sensor, of eender welk ander type veldgegevens van eender welk ander type sensor die informatie kan verwerven over de akker 302 of over het oogstmateriaal op de akker 302. De controller 304 kan één of meer van deze verschillende types veldgegevens 316 verwerken, hetzij rechtstreeks, hetzij onrechtstreeks, om de routeplangegevens 312 te bepaien, en optioneel voertuigbedieningsinstructies (niet weergegeven).

In sommige voorbeeiden kan de controller 304 gewaseigenschapsgegevens bepaien die representatief zijn voor het oogstmateriaal op de akker 302, (rechtstreeks of onrechtstreeks) op basis van de veldgegevens 316. De controller 304 kan bijvoorbeeld op de veldbeeldgegevens een voorwerpherkenningsalgoritme uitvoeren om één of meer van de volgende elementen te bepaien: gewastype; lengte van stengels in het materiaal, materiaaldensiteit en stoppelhoogte-informatie. De stoppelhoogte is de hoogte waarop het gewas van het veld wordt afgesneden. In sommige omstandigheden, zoals voor tarwestro, ligt het zwad boven op de stoppels, waardoor het zwad hoger lijkt dan het werkelijk is.

In sommige voorbeeiden kan de controller zo geconfigureerd worden dat hij ook, of in plaats daarvan, verschillende types veldgegevens verwerkt om gewaseigenschapsgegevens te bepaien. De controller 304 kan bijvoorbeeld veldgegevens verwerken om de temperatuur van oogstmateriaal te bepaien, of kan de controller 304 veldvochtgegevens verwerken om de vochtigheid / natheid van oogstmateriaal te bepaien.

In één voorbeeld kunnen de gewaseigenschapsgegevens materiaalgroottegegevens bevatten die representatief zijn voor de grootte van het oogstmateriaal op de akker 302. Zulke materiaalgroottegegevens kunnen bestaan uit de hoogte, de breedte, de doorsnede, het volume of de vorm van het zwad 306. De gewaseigenschapsgegevens kunnen zodoende ééndimensionale, tweedimensionale of driedimensionale fysieke karakteristieken van het oogstmateriaal voorstellen, en kunnen bepaald worden op basis van tweedimensionale of driedimensionale beeldgegevens.

De controller 304 kan daarna de routeplangegevens 312 bepaien voor de balenpers 300 op basis van één of meer van de bovenstaande types gewaseigenschapsgegevens. In sommige voorbeeiden genereert de controller 304 voertuigbedieningsinstructies voor de balenpers 300 op basis van één of meer van de bovenstaande types gewaseigenschapsgegevens. De controller 304 kan bijvoorbeeld de balenpers 300: (i) träger laten verplaatsen over grote gedeelten oogstmateriaal (bijvoorbeeld delen met een materiaalgroottewaarde (zoals de doorsnede) die groter is

BE2017/5336 dan een drempelwaarde voor de grootte); (ii) sneller Iaten verplaatsen over dunne gedeelten oogstmateriaal (bijvoorbeeld delen met een lagere densiteit dan een densiteitsdrempelwaarde), (iii) in een zigzag-pad Iaten verplaatsen over heel smalle zwaden om een goede toevoer in een precompressiekamer van de balenpers 300 te verkrijgen; en (iv) de snelheid niet te agressief veränderen (bijvoorbeeld zodat de versnelling / vertraging van de balenpers 300 niet groter is dan een snelheidsveranderingsdrempel) als er een kleine onderbreking is in het zwad 306 om het comfort van de bestuurder te verbeteren ( een kleine onderbreking kan bijvoorbeeld geïdentificeerd worden als een hoogte van het zwad 306 die kleiner is dan een zwadhoogtedrempel voor een lengte van het pad die kleiner is dan een padlengtedrempel).

Het is gemakkelijk in te zien dat de bovenstaande voorbeelden niet beperkend zijn en dat de balenpers op tai van andere manieren automatisch bestuurd kan worden op basis van gewaseigenschapsgegevens. In sommige voorbeelden kunnen verschillende opties gekozen worden door de operator van de balenpers/tractor, zoals bij het begin van een baalvormingsbewerking. Bij het begin van zijn werk op een veld kan de operator bijvoorbeeld in staat zijn een insteliing in te voeren zoals:

Als ik een vochtige plek raak: hoe zou de controller de balenpers / tractor moeten regelen? De snelheid Verlagen en doorgaan met het in balen verpakken of de opraper opheffen; en/of

Als een erg samengedrukt zwad gedetecteerd wordt: hoe zou de controller de balenpers / tractor moeten bedienen? De snelheid Verlagen en doorgaan met het in balen verpakken of de opraper opheffen.

Op die manier kan de controller voertuigbedieningsinstructies genereren voor de balenpers 300 op basis van: (i) één of meer van de bovenstaande types gewaseigenschapsgegevens; en (ii) invoer van de gebruiker.

Zodoende kan de controller 304 op een aantal manieren voertuigbedieningsinstructies genereren en / of routeplangegevens 312 bepaien op basis van de gewaseigenschapsgegevens. Bijvoorbeeld kan de controller 304 de route plannen voor de balenpers 300 zodat gebieden met oogstmateriaal met een hogere densiteit opgeraapt worden vôôr gebieden met oogstmateriaal met een lagere densiteit. Dit kan voordelig zijn zodat het waardevolste oogstmateriaal (in termen van volume gewas per door de balenpers 300 afgelegde weg) eerst wordt opgeraapt. In een ander voorbeeld kan de controller 304 de route zo plannen dat de balenpers 300 gebieden oogstmateriaal opraapt met een lagere vochtigheidsgraad vooraleer gebieden met

BE2017/5336 oogstmateriaal met een hogere vochtigheidsgraad op te rapen. Op die manier zal vochtiger oogstmateriaal meer tijd hebben om te drogen. Als volgend voorbeeld kan de controller 304 de routeplangegevens 312 bepalen voor de balenpers 300 op basis van het moment van de dag waarop het oogstmateriaal opgeraapt wordt en / of een gemeten of voorspelde temperatuur van het oogstmateriaal. Het kan voordelig zijn dat het oogstmateriaal zo koel mogelijk is vooraleer het in balen te verpakken (voor betere wrijvingseigenschappen). Zodoende kunnen de routeplangegevens 312 zo gepland worden dat de temperatuur van het oogstmateriaal dat wordt opgeraapt waarschijniijk onder een gewastemperatuursdrempel zal liggen. Als nog een verder voorbeeld kan de controller 304 de routeplangegevens voor de balenpers 300 bepalen op basis van de vochtigheid / natheid van oogstmateriaal zodat natte zones van het oogstmateriaal na eikaar in balen verpakt kunnen worden om nat en droog gewas niet in dezelfde balen te mengen.

De controller 304 kan veldeigenschapsgegevens bepalen die representatief zijn voor een eigenschap van de akker 302, op basis van de veldgegevens 316. De controller 304 kan bijvoorbeeld eerste gebieden met veldgegevens bepalen die overeenkomen met de zwaden 306 oogstmateriaal en tweede gebieden met veldgegevens die overeenkomen met de akker 302 (buiten de omtrek van de eerste gebieden met veldgegevens). Zoals hierboven besproken, kan de controller 304 gewaseigenschapsgegevens bepalen op basis van gegevens die overeenkomen met de eerste gebieden van veldgegevens. De controller 304 kan ook veldeigenschapsgegevens bepalen op basis van de tweede gebieden en daarna de voertuigbedieningsinstructies genereren en / of routeplangegevens 312 bepalen op basis van de veldeigenschapsgegevens.

De veldeigenschapsgegevens kunnen veldnatheidsgegevens bevatten die representatief zijn voor de natheid van de akker 302. In zo'n voorbeeld, kan de controller 304 veldgegevens verwerken om de plaatsen van de tweede gebieden van de veldgegevens te identificeren die overeenkomen met de akker 302, en daarna de veldnatheidsgegevens bepalen op basis van veldvochtigheidsgegevens verworven door een vochtigheidssensor voor de ge'identificeerde tweede gebieden. De controller 304 kan daarna de sneiheid van de balenpers 300 dienovereenkomstig regelen, bijvoorbeeld om te voorkomen dat de balenpers 300 sneller rijdt dan een snelheidsdrempelwaarde op delen van het veld 302 waarvan een veldnatheidswaarde een natheidsdrempelwaarde overtreft.

De veldeigenschapsgegevens kunnen ook veldcontourgegevens bevatten die representatief zijn voor contouren van de akker 302. In sommige voorbeelden kan een

BE2017/5336 gebruiker de veldcontourgegevens aan de controller 304 toevoeren doordat deze gegevensverwerving als een eenmalige taak beschouwd kan worden. In andere voorbeelden kan de controller 304 de veldcontourgegevens bijvoorbeeld bepalen op basis van de veldbeeldgegevens of veldradargegevens. De controller 304 kan daarna de voertuigbedieningsinstructies genereren en I of routeplangegevens 312 bepalen op basis van de veldcontourgegevens. Voor gebieden van de akker 302 die een steile helling vertonen (bijvoorbeeld veldcontourgegevens die representatief zijn voor een gradiënt die groter is dan een gradiëntdrempelwaarde), kan de controller 304 bijvoorbeeld routesnelheidsinstructies genereren om de snelheid van de balenpers 300 automatisch te regelen zodat deze een snelheidsdrempelwaarde niet overtreft. Ook kan de controller 304 in zulke omstandigheden voertuigbesturingsinstructies genereren die voorkomen dat een stuurhoek van de balenpers 300 een stuurhoekdrempelwaarde overschrijdt. Als ander voorbeeld kan de controller 304 de routeplangegevens voor de balenpers 300 bepalen op basis van de veldcontourgegevens. De controller 304 kan bijvoorbeeld een route berekenen die voor een groot zwad op een flank ertoe leidt dat de balenpers 300 het oogstmateriaal opraapt als hij omlaag rijdt längs een helling met een gradiënt groter dan een gradiëntdrempelwaarde. Dit kan voordelig zijn aangezien in sommige toepassingen een tractor die balenpers 300 trekt onvoldoende vermögen kan hebben om zijn optimale snelheid aan te houden.

In sommige voorbeelden kan het voertuig 320 een hoogtemeetsensor bevatten om materiaalhoogtegegevens te verwerven die representatief zijn voor de hoogte van het oogstmateriaal. De controller 304 kan daama de voertuigbedieningsinstructies genereren en I of routeplangegevens 312 bepalen op basis van de materiaalhoogtegegevens. De controller 304 kan bijvoorbeeld de routesnelheidsinstructies genereren voor de balenpers 300 op basis van de materiaalhoogtegegevens zodat de balenpers 300 träger rijdt wanneer de hoogte van het oogstmateriaal relatief groot is. De hoogtemeting kan gebruikt worden als een indicatie van de grootte van het zwad 306. Als meerdere hoogtemetingen gedaan worden met bewegend voertuig 320, dan kunnen ze gecombineerd worden om een 3Dscan te verschaffen. De hoogtemeetsensor kan ook gebruikt worden om stoppelhoogteinformatie te meten, die representatief is voor de stoppelhoogte, als de stoppeldensiteit hoog genoeg is. Ongeacht hoe de stoppelhoogte bepaaid wordt, kan de controller 304 in sommige voorbeelden de stoppelhoogte aftrekken van de gemeten hoogte van het gewas om de zwadhoogtegegevens te bepalen. De controller 304 kan daama de voertuigbedieningsinstructies genereren en I of routeplangegevens bepalen 312 op basis van de zwadhoogtegegevens.

BE2017/5336

In sommige voorbeelden kan de controller 304 een balentelling uitvoeren, die representatief is voor een schatting van het aantal balen dat bereikt zal worden als al het oogstmateriaal opgeraapt zou worden op basis van de veldgegevens 316. De controller 304 kan bijvoorbeeld materiaalgroottegegevens (die representatief zijn voor de grootte van het oogstmateriaal) verwerken en een totale gewashoeveelheid berekenen die representatief is voor de totale hoeveelheid gewas die opgeraapt dient te worden. De controller 304 kan daarna de totale gewashoeveelheid delen door het volume van één enkele baal om de balentelling te doen. De balentelling als uitgangssignaal verschaffen kan nuttig zijn voor het plannen van het oprapen van het oogstmateriaal. Bijvoorbeeld kunnen het aantal vrachtwagens dat benodigd zal zijn om de balen 308 te verzamelen en hoe lang de taak zal duren op voorhand geschat worden. Dit type informatie kan bijzonder voordeiig zijn als invoer voor de werkplanning. De controller 304 kan bijvoorbeeld het totale gewasvolume en / of de balentelling verwerken om de energievereisten van de balenpers 300 te bepaien. Als het totale gewasvolume heel groot is, dan zal de controller 304 bijvoorbeeld kunnen bepaien dat de balenpers 300 op een bepaald punt terug dient te keren naar een plaats waar extra energie / brandstof moet worden bijgevuld/getankt. Zodoende kan de controller 304 een route bepaien die met deze informatie rekening houdt, en / of kan de balenpers 300 automatisch besturen zodat de beschikbare energie / brandstof op een passende wijze wordt gebruikt in het kader van het vereiste toekomstige bijladen van energie / bijtanken van brandstof. De controller 304 kan zowel een initiële balentelling doen en / of energiebehoeften voorafgaand aan de opraapbewerking van het oogstmateriaal bepaien en een bijgewerkte balentelling en bijgewerkte energievereisten tijdens de bewerking.

Het voertuig 320 kan de volgende gegevens verwerven: (i) veldgegevens 316 die representatief zijn voor de akker 302 waarop één of meer balen 308 liggen; en (ii) veldplaatsgegevens (niet weergegeven) die verband houden met de veldgegevens 316. De controller 304 kan optioneel de routeplangegevens 312 bepaien op basis van de veldgegevens 316 en de veldplaatsgegevens.

In dit voorbeeld verwerft het voertuig 320 veldplaatsgegevens die verband houden met veldbeeldgegevens. Het voertuig 320 kan bijvoorbeeld een plaatsbepalingssysteem 324 hebben, zoals een GPS, dat voertuigplaatsgegevens verschaft die representatief zijn voor de plaats van het voertuig 320 wanneer de veldbeeldgegevens verworven zijn. De controller 304 kan ook camerarichtingsgegevens en voertuighoogtegegevens ontvangen. De camerarichtingsgegevens kunnen representatief zijn voor de richting waarin de camera ten opzichte van het voertuig 320 kijkt. De camerarichtingsgegevens kunnen vast gecodeerd zijn als de camera

BE2017/5336 onbeweeglijk op het voertuig 320 bevestigd is. Als de camera beweegbaar op het voertuig 320 is aangebracht, dan kunnen de camerarichtingsgegevens verschillende waarden aannemen, die ontvangen kunnen worden als een ingangssignaal van de controller 304 vanaf het voertuig 320. De controller 304 kan daarna een eenvoudig trigonometrisch algoritme gebruiken om veldplaatsgegevens toe te wijzen aan voorwerpen / zones die vertegenwoordigd zijn door de veldbeeldgegevens op basis van de voertuigplaatsgegevens, de camerarichtingsgegevens, voertuighoogtegegevens (als het voertuig 320 een luchtvaartuig is) en een rijrichting van het voertuig 320, zoals welbekend is volgens de stand van de techniek.

Ook bepaalt in dit voorbeeld de controller 304 balenplaatsgegevens 310 op basis van de veldgegevens 316 en de veldplaatsgegevens. De controller 304 kan ook baalafmetingsgegevens bepalen die representatief zijn voor de grootte van de één of meer balen, op basis van de veldgegevens en / of de veldplaatsgegevens. Zoals hierboven besproken, kan de controller 304 daarna ook op basis van de baalafmetingsgegevens de balenplaatsgegevens 310 bepalen.

Gebruik van een luchtvaartuig 320 kan de mogelijkheid bieden om de te verwerven veldgegevens 316 te verkrijgen vanop een relatief grote hoogte om een overzicht van het veld 302 te verkrijgen, waarbij een groot gezichtsveld verkregen wordt. Nadien, of als alternatief, kan het luchtvaartuig 320 op een geringere hoogte bij de balenpers 300 blijven. De verzamelde veldgegevens 316 kunnen naar de controller 304 en / of “cloud” gestuurd (gestreamed) worden. Wanneer het luchtvaartuig 320 bij de balenpers blijft, kunnen één of meer van de volgende strategieën ontplooid worden. In eerste instantie kan het luchtvaartuig 320 boven de balenpers 300 vliegen om informatie te krijgen over de omgeving van de balenpers 300. Op die manier kan het voorwerpen detecteren véér de balenpers 300 en ook de balen die uit de achterkant van de balenpers 300 vallen in kaart brengen. In tweede instantie kan het luchtvaartuig 320 véér de balenpers 300 het toekomstige traject van de balenpers 300 op voorwerpen scannen. In derde instantie kan het luchtvaartuig 320 het hele veld 302 scannen om een overzicht te krijgen van alle eventuele obstakels, met inbegrip van balen 308. Tijdens het vormen van balen kan een andere strategie gebruikt worden: in vierde instantie kan het luchtvaartuig achter de balenpers 300 vliegen om de nauwkeurige coördinaten van de ligplaats en de afmetingen van de geproduceerde balen te scannen (waar hierboven naar verwezen wordt als balenplaatsgegevens / baalafmetingsgegevens).

Het is gemakkelijk in te zien dat in sommige voorbeelden één of meer van de functies van het voertuig 320 die beschreven zijn met verwijzing naar Figuur 4 toegepast zouden kunnen worden door het landbouwvoertuig / de balenpers 300 zelf. Bijvoorbeeld

BE2017/5336 zouden veldgegevens en gewaseigenschapsgegevens bepaald kunnen worden door Signalen verworven door sensors op het landbouwvoertuig I de balenpers 300 te verwerken.

Een of meer van de hierin onthulde voorbeelden kunnen de veiligheid waarmee een balenpers werkt verbeteren doordat botsing met voorwerpen, zoals balen, minder waarschijnlijk worden.

Hierin beschreven Systemen kunnen obstakels op het veld tijdens het vormen van balen dynamisch in kaart brengen en kunnen technologie gebruiken om de gegevens te verzamelen om de obstakels in kaart te brengen, om een route te bepaien voor de balenpers en I of om de balenpers automatisch te regelen. In sommige voorbeelden kan een drone gebruikt worden om de voorwerpen in kaart te brengen. Ook kan informatie over door de balenpers zeit geproduceerde balen, gebruikt worden.

Het is gemakkelijk in te zien dat eender welke van de hierin beschreven bewerkingen, zoals het instelien van de rijsnelheid of rijrichting van de balenpers of een bijbehorende tractor, uitgevoerd kan worden door het vergelijken van gegevens met één of meer drempelwaarden, door een algoritme toe te passen op gegevens, of een opzoektabel I database te gebruiken om een controlewaarde te bepaien op basis van ontvangen / bepaalde gegevens.

BE2017/5336

Claims

CONCLUSIES

1. Systeem bestaande uit:

een controller die verbonden is met een landbouwvoertuig, waarbij de controller

5 geconfigureerd is om:

routeplangegevens te bepalen die representatief zijn voor een door het landbouwvoertuig op het veld te volgen route, op basis van balenplaatsgegevens, waarbij de balenplaatsgegevens representatief zijn voor de plaats van balen op de akker.
2. Systeem volgens conclusie 1, waarbij de controller geconfigureerd is om de routeplangegevens te bepalen zodat het landbouwvoertuig de plaatsen van de balen zal vermijden.

15 3. Systeem volgens conclusie 1, waarin de controller geconfigureerd is om de routeplangegevens te bepalen zodat het landbouwvoertuig toekomstige balen in de buurt van de plaatsen met balen op de akker zal deponeren.

4. Systeem volgens conclusie 1, waarbij het landbouwvoertuig een balenpers is.

5. Systeem volgens conclusie 1, waarbij de controller verder geconfigureerd is om:

- veldgegevens te ontvangen die representatief zijn voor oogstmateriaai dat door het landbouwvoertuig van de akker moet worden opgeraapt; en

- ook op basis van de veldgegevens de routeplangegevens te bepalen.

6. Systeem volgens conclusie 5, waarbij de controller geconfigureerd is om bijgewerkte veldgegevens te ontvangen als de landbouwmachine het oogstmateriaai van de akker opraapt.

7. Systeem volgens conclusie 1, waarin de controller geconfigureerd is om de routeplangegevens te bepaien door een eerder routeplan te wijzigen terwijl het landbouwvoertuig in gebruik is op de akker.

BE2017/5336

5 8. Systeem volgens conclusie 1, waarbij de controller geconfigureerd is om voertuigbedieningsinstructies voor het landbouwvoertuig te genereren op basis van de routeplangegevens.

9. Systeem volgens conclusie 8, waarbij voertuigbedieningsinstructies

10 voertuigbesturingsinstructies bevatten voor het automatisch regelen van de rijrichting van het landbouwvoertuig.

10. Systeem volgens conclusie 9, waarbij de voertuigbedieningsinstructies verder routesnelheidsinstructies bevatten voor het automatisch regelen van de snelheid van het

15 landbouwvoertuig op plaatsen längs de route.

11. Systeem volgens conclusie 1, dat verder bestaat uit:

een onbemand voertuig dat geconfigureerd is om de volgende gegevens te verwerven:

20 - veldgegevens die representatief zijn voor de akker waarop zieh één of meer balen bevinden; en

- veldplaatsgegevens die verband houden met de veldgegevens; en waarbij de controller geconfigureerd is om de balenplaatsgegevens te bepaien op basis van de veldgegevens en de veldplaatsgegevens.

12. Systeem volgens conclusie 11, waarbij de controller verder geconfigureerd is:

- om baalafmetingsgegevens te bepaien die representatief zijn voor de grootte van de één of meer balen op basis van de veldgegevens; en

- om de balenplaatsgegevens te bepaien op basis van de

30 baalafmetingsgegevens.

BE2017/5336

13. Systeem volgens conclusie 1, waarbij de controller geconfigureerd is:

- om balenpersgegevens te ontvangen van een balenpers die de balen op de akker deponeert; en

- om de balenplaatsgegevens te bepalen op basis van de balenpersgegevens.

14. Systeem volgens conclusie 13, waarbij de balenpersgegevens bestaan uit:

- balenpersplaatsgegevens die representatief zijn voor de plaats van de balenpers op een ogenblik dat de balenpers een baal op het veld deponeert; en

- baalafmetingsgegevens die representatief zijn voor de grootte van de baal.

15. Systeem volgens conclusie 1, waarbij de routeplangegevens representatief zijn voor een door het landbouwvoertuig te voigen route op een volledig niet-verwerkt gedeelte van de akker.

15 16. Systeem volgens conclusie 8, waarbij het systeem verder een landbouwvoertuig bevat dat geconfigureerd is om bediend te worden in overeenstemming met de voertuigbedieningsinstructies.

BE2017/5336

Lj’ /

’ SSSSSSSZO /^læ /

/ /XXXXXXXXX^ / / /
3 /

BE2017/5336

BE2017/5336

-luur 3

ÎU

31S

BE2017/5336 / A X XX X X AiL,/ / aaax5aa* / / —π—si / A/W V W W / / /

-i' ?

BE2017/5336

LANDBOUWSYSTEEM