BE1024473B1

BE1024473B1 - Landbouwsysteem

Info

Publication number: BE1024473B1
Application number: BE20175339A
Authority: BE
Inventors: Thomas Debbaut; Joachim Boydens; Didier Verhaeghe; Brecht VERMEULEN
Original assignee: Cnh Ind Belgium Nv
Priority date: 2017-05-09
Filing date: 2017-05-09
Publication date: 2018-02-28
Also published as: RU2019139683A3; AU2021351010A1; US20200208984A1; CN110612543A; WO2018206673A1; US11435188B2; RU2749557C2; AU2018265084A2; NZ758955A; BR112019023524A2; AU2018102222A4; EP3635646A1; AU2018265084A1; RU2019139683A

Abstract

Systeem bestaande uit: een controller (104) die geconfigureerd is om: baalpositiegegevens (110) te ontvangen die representatief zijn voor de positie van een reeks balen (108) op een veld (102); baaleigenschapsgegevens (116) te ontvangen die representatief zijn voor één of meer fysische eigenschappen van elke baal van de reeks balen (108); en om baalopraapgegevens (112) te bepalen op basis van de baalpositiegegevens (110) en de baaleigenschapsgegevens (116), waarbij de baalopraapgegevens (112) betrekking hebben op een bewerking om de balen (108) van het veld (102) op te rapen.

Description

(30) Voorrangsgegevens :

(73) Houder(s) :

CNH INDUSTRIAL BELGIUM NV

8210, ZEDELGEM

België (72) Uitvinder(s) :

DEBBAUT Thomas 9932 RONSELE België

BOYDENS Joachim 8210 ZEDELGEM België

VERHAEGHE Didier 8900 IEPER België

VERMEULEN Brecht 8560 GULLEGEM België (54) LANDBOUWSYSTEEM (57) Systeem bestaande uit: een controller (104) die p. 2 geconfigureerd is om: baalpositiegegevens (110) te ® ontvangen die representatief zijn voor de positie van een reeks balen (108) op een veld (102);

baaleigenschapsgegevens (116) te ontvangen die representatief zijn voor één of meer fysische eigenschappen van elke baal van de reeks balen (108); en om baalopraapgegevens (112) te bepalen op basis van de baalpositiegegevens (110) en de baaleigenschapsgegevens (116), waarbij de baalopraapgegevens (112) betrekking hebben op een bewerking om de balen (108) van het veld (102) op te rapen.

TTO

146 /

*

Baaiposîüe- eaaieigenschspsgsgevens qegevens

Controller ▼ 4Ö4

Baaiopraapgegevens

X

112

BELGISCH UITVINDINGSOCTROOI

FOD Economie, K.M.O., Middenstand & Energie

Publicatienummer: 1024473 Nummer van indiening: BE2017/5339

Dienst voor de Intellectuele Eigendom

Internationale classificatie: G06Q 10/04 G06Q 50/02 Datum van verlening: 28/02/2018

De Minister van Economie,

Gelet op het Verdrag van Parijs van 20 maart 1883 tot Bescherming van de industriële Eigendom;

Gelet op de wet van 28 maart 1984 op de uitvindingsoctrooien, artikel 22, voor de voor 22 September 2014 ingediende octrooiaanvragen ;

Gelet op Titel 1 Uitvindingsoctrooien van Boek XI van het Wetboek van economisch recht, artikel XI.24, voor de vanaf 22 September 2014 ingediende octrooiaanvragen ;

Gelet op het koninklijk besluit van 2 december 1986 betreffende het aanvragen, verlenen en in stand houden van uitvindingsoctrooien, artikel 28;

Gelet op de aanvraag voor een uitvindingsoctrooi ontvangen door de Dienst voor de Intellectuele Eigendom op datum van 09/05/2017.

Overwegende dat voor de octrooiaanvragen die binnen het toepassingsgebied van Titel 1, Boek XI, van het Wetboek van economisch recht (hierna WER) vallen, overeenkomstig artikel XI.19, § 4, tweede lid, van het WER, het verleende octrooi beperkt zal zijn tot de octrooiconclusies waarvoor het verslag van nieuwheidsonderzoek werd opgesteld, wanneer de octrooiaanvraag het voorwerp uitmaakt van een verslag van nieuwheidsonderzoek dat een gebrek aan eenheid van uitvinding als bedoeld in paragraaf 1, vermeldt, en wanneer de aanvrager zijn aanvraag niet beperkt en geen afgesplitste aanvraag indient overeenkomstig het verslag van nieuwheidsonderzoek.

Besluit:

Artikel 1. - Er wordt aan

CNH INDUSTRIAL BELGIUM NV, Leon Claeysstraat 3A, 8210 ZEDELGEM België;

vertegenwoordigd door

BEETZ Joeri, Leon Claeysstraat 3A, 8210, ZEDELGEM;

een Belgisch uitvindingsoctrooi met een looptijd van 20 jaar toegekend, onder voorbehoud van betaling van de jaartaksen zoals bedoeid in artikel XI.48, § 1 van het Wetboek van economisch recht, voor: LANDBOUWSYSTEEM.

UITVINDER(S):

DEBBAUT Thomas, B.H. Ryckaertstraat 6, 9932, RONSELE;

BOYDENS Joachim, Veldegemsestraat 85, 8210, ZEDELGEM;

VERHAEGHE Didier, Meenseweg 229, 8900, IEPER;

VERMEULEN Brecht, Plaatsweg 55, 8560, GULLEGEM;

VOORRANG:

AFSPLITSING :

Afgesplitst van basisaanvraag : Indieningsdatum van de basisaanvraag :

Artikel 2. - Dit octrooi wordt verleend zonder voorafgaand onderzoek naar de octrooieerbaarheid van de uitvinding, zonder garantie van de Verdienste van de uitvinding noch van de nauwkeurigheid van de beschrijving ervan en voor risico van de aanvrager(s).

Brussel, 28/02/2018,

Bij bijzondere machtiging:

BE2017/5339

LANDBOUWSYSTEEM

Achtergrond van de uitvinding

Het is bekend dat balenpersen balen produceren van oogstmateriaai en deze op het veld deponeren. De positie van de balen kan bepaald worden door de tijdstippen waarop de balenpers genoeg oogstmateriaai verzameld heeft om een volledige baal te vormen. Vervolgens kunnen één of meer andere landbouwvoertuigen op het veld komen om de balen op te rapen en ze van het veld af te voeren, bijvoorbeeld om ze op te siaan.

Samenvatting van de uitvinding

Volgens een eerste aspect van de uitvinding wordt er een systeem verschaft bestaande uit:

een controller die geconfigureerd is om:

baalpositiegegevens te ontvangen die representatief zijn voor de positie van een reeks balen op een veld;

baaleigenschapsgegevens te ontvangen die representatief zijn voor één of meer fysische eigenschappen van elke baal van de reeks; en baalopraapgegevens te bepalen op basis van de baalpositiegegevens en de baaleigenschapsgegevens waarbij de baalopraapgegevens betrekking hebben op een bewerking om de balen van het veld op te rapen.

De baaleigenschapsgegevens kunnen één of meer van de volgende gegevens bevatten: baalafmetingsgegevens, die representatief zijn voor de fysische grootte en/of vorm van een baal; baaldensiteitsgegevens, die representatief zijn voor de densiteit van oogstmateriaai in de baal; baalgewichtsgegevens, die representatief zijn voor het gewicht van de baal; baalkwaliteitsgegevens, die representatief zijn voor een kwaliteitsscore van de baal; baalvochtigheidsgegevens, die representatief zijn voor een vochtigheidsgraad van de baal; baalgewastypegegevens, die representatief zijn voor het type gewas dat in de baal zit; baaltemperatuurgegevens, die representatief zijn voor de temperatuur van de baal; baalstengellengtegegevens, die representatief zijn voor de lengte van de gewasstengels in de baal; baaltijdgegevens, die representatief zijn voor een tijdstempel aan het begin of aan het einde van de baalvorming of beide; en baalproductiegegevens, die representatief zijn voor één of meer productieparameters die gebruikt worden om de baal te produceren.

BE2017/5339

De baalopraapgegevens kunnen opraaprouteplangegevens bevatten die representatief zijn voor de volgorde waarin de balen zouden moeten worden opgeraapt. De opraaprouteplangegevens kunnen een geordende sequentie van baalopraapposities bevatten die overeenkomen met de posities van de reeks balen op het veld. De controller kan geconfigureerd zijn om de geordende sequentie op basis van de baaleigenschapsgegevens te bepalen.

De baaleigenschapsgegevens kunnen baalkwaliteitsgegevens bevatten. De controller kan geconfigureerd zijn om de geordende sequentie te bepalen op basis van een lijst waarin de balen geordend zijn van hoge kwaliteit naar läge kwaliteit.

De baalopraapgegevens kunnen baalschikkingsgegevens bevatten, die representatief zijn voor hoe de balen geschikt zouden moeten worden wanneer ze opgeraapt zijn. De controller kan geconfigureerd zijn om de baalschikkingsgegevens zo te bepalen dat balen met bijbehorende baaleigenschapsgegevens naast elkaar gepositioneerd worden.

De baalschikkingsgegevens kunnen voor elke baal van de reeks balen positiegegevens bevatten van de aanhanger, die representatief zijn voor een positie van de baal op een aanhanger. De controller kan geconfigureerd zijn om de positiegegevens van de aanhanger zo te bepalen dat balen met voorafbepaalde eigenschappen op voorafbepaalde posities op de aanhanger gepositioneerd worden.

De controller kan geconfigureerd zijn om één of meer aanhangerpositiecriteria toe te passen op de baaleigenschapsgegevens om de baalschikkingsgegevens te bepalen.

Er kan een computerprogramma verschaft worden dat ervoor zorgt dat, wanneer het op een computer draait, de computer eender welk toestel configureert, met inbegrip van een controller, processor, machine, voertuig of toestel die hier onthuld worden, of om een hierin onthulde werkwijze uit te voeren. Het computerprogramma kan een softwaretoepassing zijn en de computer kan beschouwd worden als zijnde eender welke geschikte hardware met inbegrip van een digitale signaalverwerkingseenheid, een microcontroller en een toepassing in een uitleesgeheugen (ROM), een wisbaar en programmeerbaar uitleesgeheugen (EPROM) of een elektronisch wisbaar en programmeerbaar uitleesgeheugen (EEPROM), als niet-beperkende voorbeeiden.

BE2017/5339

Het computerprogramma kan zieh op een door een computer leesbare drager bevinden, die ook een fysische door een computer leesbare gegevensdrager kan zijn, zoals een schijf of een geheugenmedium, of de vorm kan hebben van een overgangssignaal. Zulk overgangssignaal kan gedownload zijn/worden van een netwerk, ook van het internet.

Korte beschrijving van de tekeningen

Uitvoeringsvormen van deze uitvinding zuilen nu bij wijze van voorbeeld en met verwijzing naar de bijbehorende tekeningen beschreven worden, waarin:

Figuur 1 een voorbeeld toont van een akker;

Figuur 2 schematisch een controller toont voor het bepalen van baalopraapgegevens die betrekking hebben op een bewerking waarbij balen van het veld worden opgeraapt;

Figuur 3 schematisch een andere controller toont voor het bepalen van baalopraapgegevens; en

Figuur 4 schematisch een nog andere controller toont voor het bepalen van baalopraapgegevens.

Gedetailleerde beschrijving van de tekeningen

Figuur 2 toont schematisch een systeem dat een controller 104 bevat voor het bepalen van baalopraapgegevens 112. De baalopraapgegevens 112 hebben betrekking op een bewerking voor het oprapen / verzamelen van balen 108 van een akker 102, zoals getoond in Figuur 1. Zoals hieronder meer in detail besproken zal worden, kan de controller 104 op een balenpers 100 geplaatst worden, of op afstand van een balenpers 100. De controller 104 kan bijvoorbeeld zijn functies uitvoeren op een server op afstand, zoals een server “in the cloud”.

Het op Figuur 1 weergegeven veld 102 bevat rijen oogstmateriaal, dat hooi, stro of dergelijke producten kan zijn die achtergelaten werden op het veld. 102 in de vorm van zwaden 106. De zwaden 106 zijn langwerpige rijen van de producten in kwestie die opgehoopt zijn met het hoogste punt in het midden van de dwarsrichting en de neiging hebben af te vlakken naar de respectieve transversale randen. Gewoonlijk bevat een veld

1 02 dat oogstbewerkingen heeft ondergaan veel, in wezen onderling evenwijdige, zwaden

106, zoals getoond in Figuur 1. De zwaden zijn uit elkaar geplaatst t.o.v. elkaar gescheiden door grote, consistente tussenruimten. Het oogstmateriaal in de zwaden 106

BE2017/5339 kan opgeraapt worden door de balenpers 100 en daarna neergelegd worden op het veld 102 (verder ook akker genoemd) in de vorm van balen 108. Het veld 102 dat weergegeven is in Figuur 1 werd gedeeltelijk verwerkt zodat het zowel rijen zwaden 106 bevat om er balen van te vormen als afgewerkte balen 108. Het is gemakkelijk in te zien dat meer dan één balenpers 100 geiijktijdig op hetzelfde veld 102 kan werken.

De controller 104 ontvangt baalpositiegegevens 110 die die representatief zijn voor de plaats van een reeks balen 108 op de akker 102. De baalpositiegegevens 110 kunnen een reeks met baalcoördinatenstellen bevatten, zoals GPS-coördinaten, met een baalidentificatiecode die gekoppeld is aan elk stel baalcoördinaten. De controller 104 ontvangt ook baaleigenschapsgegevens 116. De baaleigenschapsgegevens 116 kunnen één of meer baaleigenschapswaarden bevatten die verbonden zijn met elke baalidentificatiecode. Als alternatief kunnen de baalpositiegegevens 110 en de baaleigenschapsgegevens 116 samen verschaft worden zodat er geen afzonderlijke baalidentificatiecode vereist is.

De baaleigenschapswaarden zijn representatief voor een fysische eigenschap van een baal. Zoals hieronder besproken zal worden, zijn zulke eigenschappen bijvoorbeeld: de grootte, het gewicht, de densiteit en de vochtigheidsgraad. De controller 104 bepaalt baalopraapgegevens 112 op basis van de baalpositiegegevens 110 en de baaleigenschapsgegevens 116. De baalopraapgegevens 112 hebben betrekking op een bewerking voor het oprapen van de balen 108 van het veld 102. Zoals hieronder meer in detail besproken zal worden, kunnen de baalopraapgegevens opraaprouteplangegevens bevatten (die representatief zijn voor de volgorde waarin de balen zouden moeten worden opgeraapt) en / of baalschikkingsgegevens (die representatief zijn voor hoe de balen geschikt zouden moeten worden wanneer ze opgeraapt worden, bijvoorbeeld hoe ze op een aanhanger geschikt/gestapeld worden).

Het is voordelig als de controller 104 de baaleigenschapsgegevens 116 kan gebruiken zodat de baalopraapbewerking 108 op een verbeterde manier uitgevoerd kan worden, bijvoorbeeld in termen van één of meer van de volgende elementen: rendement, veiligheid en het behouden van de kwaliteit van de balen.

Voorbeeiden van verschillende types baaleigenschapsgegevens zijn o.a.:

• baalafmetingsgegevens, die representatief zijn voor de fysische grootte en / of vorm van een baal 108. De baalafmetingsgegevens kunnen één of meer van de volgende

BE2017/5339 elementen bevatten: baallengtegegevens, baalbreedtegegevens, baalhoogtegegevens. Elk van deze eigenschappen kan verschaft worden als een gemiddelde, een maximumof minimumwaarde (zoals de maximumbaallengte). De baalafmetingsgegevens kunnen ook de vorm hebben van baalvolumegegevens of gegevens over de dwarsdoorsnede van de baal. De gegevens over de dwarsdoorsnede van de baal kunnen ook betrekking hebben op een dwarsdoorsnede evenwijdig met één of meer van de volgende elementen: de lengte, de hoogte of de diepte van de baal 108.

• baaldensiteitsgegevens, die representatief zijn voor de densiteit van oogstmateriaal in de baal 108.

• baalgewichtsgegevens, die representatief zijn voor het gewicht van de baal 108.

• baalvochtigheidsgegevens, die representatief zijn voor een vochtigheidsgraad van de baal 108.

• baalgewastypegegevens, die representatief zijn voor het type gewas in de baal 108.

• baaltemperatuurgegevens, die representatief zijn voor de temperatuur van de baal 108.

• baalstengellengtegegevens, die representatief zijn voor de lengte van gewasstengels in de baal 108.

• baaltijdgegevens, die representatief zijn voor een tijdstempel bij het begin of bij het einde van de vorming van de baal 108 of beide;

• baalproductiegegevens, die representatief zijn voor één of meer productieparameters die gebruikt worden om de baal 108 te produceren, zoals een chassisnummer van de balenpers, de densiteitsinstelling, het aantal plakken, de rijsnelheid, al of niet-geactiveerde snijmessen enz.

• baalkwaliteitsgegevens, die representatief zijn voor een kwaliteitsscore van de baal 108. In sommige voorbeelden kan de controller (i) waarden van één of meer baaleigenschapsgegevens die hierin onthuld worden vergelijken met (ii) één of meer streefwaarden I parameterdrempels, en daarna kan de controller 104 de baalkwaliteitsgegevens instellen op basis van de resultaten van de vergelijking. In sommige voorbeelden kunnen de parameterdrempels gewasafhankelijk zijn - het kan bijvoorbeeld wenselijk zijn dat de vochtigheid van balen van tarwestro lager moet zijn dan de vochtigheid van balen van gras. In sommige voorbeelden kunnen de streefwaarden I parameterdrempels ingesteld worden op basis van invoer door de gebruiker zodat ze afhankelijk zijn van specifieke gebruikersvoorkeuren. Wenst een gebruiker bijvoorbeeld balen van 450 kg zwaar en 2,4 m lang, dan kunnen deze waarden gebruikt worden als de

BE2017/5339 streefwaarden. Een gebruiker kan in staat zijn om invoer te verschaffen die representatief is voor een streefwaarde of streefbereik voor één of meer van de volgende elementen: gewicht, lengte en vochtigheid. De controller 104 kan daarna een kwaliteitsscore bepalen op basis van de afwijking van deze of eender welke andere parameter.

Het is gemakkelijk in te zien dat de controller 104 sommige van de bovenstaande types baaleigenschapsgegevens kan berekenen op basis van andere types ontvangen baaleigenschapsgegevens. De controller 104 zou bijvoorbeeld de baalgewichtsgegevens kunnen delen door de baalvolumegegevens om baaldensiteitsgegevens te bepalen.

In sommige voorbeelden bevatten de baalopraapgegevens 112 opraaprouteplangegevens, die representatief zijn voor de volgorde waarin de balen 108 zouden moeten worden opgeraapt. Op die manier kunnen de opraaprouteplangegevens een geordende sequentie van baalopraapposities bevatten die overeenkomen met de posities van de meerdere balen op het veld. Dat wil zeggen dat de controller 104 een geordende lijst kan aanmaken van de baalcoördinaten die ontvangen werden als baalpositiegegevens op basis van de baaleigenschapsgegevens 116.

Optioneel kan de controller 104 de geordende sequentie bepalen op basis van baalafmetingsgegevens voor elk van de balen 108. De geordende sequentie kan bijvoorbeeld baalopraapposities bevatten voor balen 108 met een toenemende of afnemende grootte. In sommige toepassingen kan het voordelig zijn om de grotere balen eerst te laden en dan pas de kleinere balen

Optioneel kan de controller 104 de geordende sequentie bepalen op basis van baaldensiteitsgegevens I baalgewichtsgegevens voor elk van de balen 108. De geordende sequentie kan bijvoorbeeld baalopraapposities bevatten voor balen 108 met een afnemende densiteit I afnemend gewicht. In sommige toepassingen kan het voordelig zijn om de balen met een grotere densiteit I zwaardere balen eerst te laden en dan pas de balen met een lagere densiteit I lichtere balen te laden, vooral als de balen boven op elkaar gestapeld zullen moeten worden op een aanhanger, om de waarschijnlijkheid te verminderen dat een baal met hogere densiteit I zwaardere baal boven op een baal met geringere densiteit I lichtere baal gepositioneerd wordt en schade zou kunnen berokkenen aan de minder dichte I lichtere baal.

Optioneel kan de controller 104 de geordende sequentie bepalen op basis van baalvochtigheidsgegevens voor eike baal 108. De geordende sequentie kan bijvoorbeeld

BE2017/5339 baalopraapposities bevatten voor het vergroten of verkleinen van de vochtigheidsgraad van de balen 108. In sommige voorbeelden kan de geordende sequentie baalopraapposities bevatten voor het vergroten van de vochtigheidsgraad van de balen 108, gebaseerd op de veronderstelling dat de droogste balen waarschijnlijk de hoogste kwaliteit zulien hebben. Als het bijvoorbeeld begint te regenen, zijn de beste balen dan al in 'veiiigheid' gebracht.

Optioneel kan de controller 104 de geordende sequentie bepalen op basis van de gewastypegegevens in de balen voor elk van de balen 108. De geordende sequentie kan bijvoorbeeld baalopraapposities bevatten zodat alle balen 108 met hetzelfde type gewas na elkaar worden opgeraapt. Op die manier worden balen met een eerste gewastype opgeraapt vooraleer balen met een tweede gewastype op te rapen enz.

Optioneel kan de controller 104 de geordende sequentie bepalen op basis van de baalkwaliteitsgegevens voor elke baal 108. De geordende sequentie kan bijvoorbeeld baalopraapposities bevatten om de kwaliteitsscores van laag naar hoog te verhogen, of de kwaliteitsscores van hoog naar laag te Verlagen. In sommige toepassingen kan het voordeiig zijn om balen met een hoge kwaliteit 108 eerst opte rapen om dezelfde redenen als hierboven uiteengezet.

Het is gemakkelijk in te zien dat in voorbeelden waar de baaleigenschapsgegevens 116 meer dan één type eigenschapsgegevens bevatten, de controller 104 een algoritme kan toepassen op de verschillende baaleigenschapswaarden en / of verschillende types baaleigenschapsgegevens om de geordende sequentie te bepalen. Dit kan het toepassen inhouden van een voorafbepaalde hiérarchie op de verschillende types eigenschapsgegevens, bv. om de opraapposities te ordenen op basis van het gewastype, en pas daarna de kwaliteitsscore. In sommige toepassingen kan het bepalen van de geordende sequentie het toepassen in zieh houden van voorafbepaalde wegingswaarden voor de verschillende types eigenschapsgegevens/-waarden van de baaleigenschapsgegevens 116. Bovendien kan, zoals hieronder meer in detail besproken zal worden, met één of meer andere types gegevens rekening worden gehouden door de controller 104 voor het bepalen van de geordende sequentie, zoals de nodige brandstof om tussen de opraapposities in de geordende sequentie te rijden.

Naast het bepalen van de opraaprouteplangegevens op basis van de baaleigenschapsgegevens 116 zoals hierboven besproken, kan de controller ook de

BE2017/5339 opraaprouteplangegevens bepalen op basis van één of meer andere types gegevens. Bijvoorbeeld op basis van de nodige brandstof om tussen de opraapposities in de geordende sequentie te rijden en I of de tijd die nodig zal zijn om de route te volgen. Op die manier kan de controller 104 de route bepalen die één of meer voordelen verschaft, bijvoorbeeld:

(i) het efficiënt laden I oprapen, bv. een laag totaai brandstofverbruik van de voertuigen die gebruikt worden om de balen 108 op te rapen; en (ii) het efficiënt laden in termen van de nodige tijd om alle balen 108 van het veld 102 te verzamelen.

De opraaprouteplangegevens 112 kunnen representatief zijn voor een route die gevolgd moet worden door één of meer landbouwvoertuigen voor het verzamelen van de balen en om ze van het veld 102 af te voeren. Bijvoorbeeld een eerste tractor om een aanhangerte slepen om de balen te ontvangen en ze van het veld 102 af te voeren, en een tweede tractor met een lader I vork om een baal 108 op te rapen en op de aanhanger te plaatsen. De opraaprouteplangegevens 112 kunnen de vorm hebben van te volgen instructies voor operatoren van de tractoren wanneer ze op het veld 102 rijden om de balen te verzamelen. Optioneel kan een controller die verbonden is met de eerste en de tweede tractor richtlijnen in real time (onvertraagd) geven aan de operatoren van de tractoren op basis van hun huidige en I of vorige posities, zodat ze door de instructies in real-time (onvertraagd) te volgen, een route kunnen volgen om de balen 108 in een gewenste volgorde op te rapen.

In voorbeelden waar een operator een landbouwvoertuig bestuurt om een route te volgen die voorgesteld is door de opraaprouteplangegevens 112, kan een display of een ander uitvoertoestel gebruikt worden om instructies te geven aan de operator op basis van de opraaprouteplangegevens 112. De controller 104 kan bijvoorbeeld een verrijkte werkelijkheid (augmented reality) genereren en weergeven om aan te geven welke baal vervolgens opgeraapt moet worden.

Een route kan bepaald worden op basis van een verscheidenheid aan strategieën, zoals:

· een laadvoertuig en aanhangervoertuig blijven samen.

• een laadvoertuig trekt een aanhanger en zet die op bepaalde posities af.

• een laadvoertuig en een aanhangervoertuig stoppen op bepaalde posities.

BE2017/5339 • een laadvoertuig verzamelt balen op bepaalde bufferposities, en laadt ze daarna op een aanhanger wanneer die aankomt.

• eender welke van de bovenstaande strategieën met meerdere laders en / of aanhangers.

· eender welke van de bovenstaande strategieën waarbij de lader meerdere op elkaar gestapelde balen opraapt vooraleer ze in de aanhanger of buffer te plaatsen.

In zulke voorbeeiden kan een route gepland / gekozen worden wat leidt tot een goede kostenfunctie, die toegepast wordt voor het evalueren van de verschillende opraaproutes. In dit opzicht kan elk bekend optimalisatiealgoritme gebruikt of aangepast worden. Bijvoorbeeld als een afgelegde afstand geminimaliseerd moet worden wanneer een lader en een aanhanger samen bewegen, dan kan de controller een algoritme voor het oplossen van een 'Kortstepadprobleem' toepassen.

In sommige voorbeeiden kan de controller 104 voertuigbedieningsinstructies voor de tractoren bepalen (of voor elk ander landbouwvoertuig / elke andere lader) op basis van de opraaprouteplangegevens 112. De voertuigbedieningsinstructies kunnen voertuigbesturingsinstructies bevatten voor het automatisch regelen van de rijrichting van de tractoren. De voertuigbedieningsinstructies kunnen verder routesnelheidsinstructies bevatten voor het automatisch regelen van de snelheid van de tractoren op posities längs de route. Op die manier kunnen de tractoren autonoom geregeld worden zodat ze een specifieke route voigen op de akker om de balen 108 van het veld 102 op te rapen.

In sommige voorbeeiden kunnen de baalopraapgegevens 112 baalschikkingsgegevens bevatten die representatief zijn voor hoe de balen moeten worden geordend wanneer ze opgeraapt zijn.

Een tractor (of een ander landbouwvoertuig) kan bijvoorbeeld de balen 108 25 oprapen en ze op een aanhanger plaatsen zodat ze van het veld 102 getransporteerd kunnen worden. De baalschikkingsgegevens kunnen positiegegevens van de aanhanger bevatten, die representatief zijn voor een positie voor elke baal 108 op de aanhanger. De positie zou een identificatiecode kunnen zijn van een rij, kolom en / of hoogtepositie op de aanhanger, als de balen op die manier geordend moeten worden. De positie zou een specifieke identificatiecode kunnen zijn van de baalpositie op de aanhanger. De positie zou een voorafbepaalde positie kunnen zijn die verwijst naar kenmerken van de aanhanger zoals: in de buurt van een rand van de aanhanger, in een centraal gebied van

BE2017/5339 de aanhanger, in een voorste gebied van de aanhanger, in een achterste gebied van de aanhanger, boven een as van de aanhanger en niet boven een as van de aanhanger.

De controller 104 kan de positiegegevens van de aanhanger bepalen zodat balen 108 met voorafbepaalde eigenschappen op voorafbepaalde posities op de aanhanger gepositioneerd worden.

De baalschikkings-/positiegegevens van de aanhanger kunnen zo bepaald worden dat balen met bijbehorende baaleigenschapsgegevens op een voorafbepaalde onderlinge betrekking gepositioneerd worden, bv. naast elkaar gelegen. Verdere, bij wijze van voorbeeld gegeven details, staan hieronder.

De controller 104 kan geconfigureerd worden om één of meer aanhangerpositiecriteria toe te passen op de baaleigenschapsgegevens 116 om de baalschikkingsgegevens te bepalen.

Optioneel kan het toepassen van de aanhangerpositiecriteria bestaan in het bepalen van een voorafbepaald aantal balen met de hoogste / laagste baaleigenschapswaarde, en in het bepalen van baalschikkingsgegevens die overeenkomen met die balen die op een voorafbepaalde plaats op de aanhanger gepositioneerd worden.

Bijvoorbeeld, als vier balen 108 verwacht worden zij aan zij gepositioneerd te worden in de breedte van de aanhanger, kunnen de aanhangerpositiecriteria daarna de vier zwaarste balen bepalen (op basis van baalgewichtsgegevens) op het veld, en kunnen de baalschikkingsgegevens representatief zijn voor die zwaarste balen die boven een as van de aanhanger geplaatst worden.

Als ander voorbeeld kunnen de aanhangerpositiecriteria bestaan in het bepalen van een voorafbepaald aantal balen met de hoogste kwaliteit in de baalkwaliteitsgegevens, en in het bepalen van de positiegegevens van de aanhanger die representatief zijn voor die balen die het verst van een baallaadpositie van de aanhanger liggen. Op die manier kan een operator voor het laden van de balen die met de hoogste kwaliteit eerst laden.

Optioneel kan het toepassen van de aanhangerpositiecriteria bestaan in het bepalen van balen die een baaleigenschapswaarde hebben die voldoet aan een

BE2017/5339 baaldrempelwaarde. De baaldrempelwaarde kan een maximumwaarde, een minimumwaarde of een reeks waarden zijn. De controller 104 kan daarna baalschikkingsgegevens bepaien die overeenkomen met deze balen die gepositioneerd worden op een voorafbepaalde positie op de aanhanger.

Het toepassen van de aanhangerpositiecriteria kan bijvoorbeeld bestaan in het bepaien van balen waarvan de baalgewichtsgegevens groter zijn dan een drempelwaarde voor het baalgewicht, en in het bepaien van baalschikkingsgegevens die overeenkomen met deze balen die op een voorafbepaalde positie op de aanhanger gepositioneerd worden, zoals boven of naast een as van de aanhanger.

Als een ander voorbeeld kan het toepassen van de aanhangerpositiecriteria bestaan in het bepaien van balen die baalgewichtsgegevens hebben die groter zijn dan een drempelwaarde voor het baalgewicht, en in het daarna positioneren van deze balen op minimumafstanden ten opzichte van een positie op de aanhanger die overeenkomt met een as.

Als een ander voorbeeld kan het toepassen van de aanhangerpositiecriteria bestaan in het verwerken van de baalvochtigheidsgegevens, zodat balen met vergelijkbare vochtigheidsniveaus naast elkaar op de aanhanger gepositioneerd worden. Alle balen met een vochtigheidsgraad die binnen een voorafbepaald bereik van vochtigheidsgraden ligt, kunnen bijvoorbeeld naast elkaar gepositioneerd worden. Dit kan ervoor zorgen dat de natste balen allemaal samen geplaatst worden, en zodoende de waarschijnlijkheid beperken dat 'natte' balen vocht overbrengen naar andere 'droge' balen. Ook kan het gemakkelijker zijn door balen met gelijkaardige vochtigheidsgraden naast elkaar te plaatsen, om balen met specifieke vochtigheidsgraden uit te filteren wanneer ze op een opslagplaats aankomen.

In sommige voorbeelden kan de controller 104 de opraaprouteplangegevens bepaien op basis van de baalschikkingsgegevens. De controller 104 kan bijvoorbeeld een indeling van de balen op de aanhanger bepaien, en de controller 104 kan daarna voor het oprapen van de balen 108 een geordende sequentie vastleggen die consistent is met de indeling. Dit kan gepaard gaan met het oprapen van de balen die op een minder toegankelijke positie op de aanhanger geplaatst moeten worden vôôr balen die een toegankelijkerpositie geplaatst moeten worden. In voorbeelden waarde balen bovenop elkaar op de aanhanger gestapeld moeten worden (in welk geval de

BE2017/5339 baalschikkingsgegevens representatief kunnen zijn voor een driedimensionale indeling van de balen), kan de controller 104 de opraaprouteplangegevens zo bepalen dat balen worden opgeraapt op basis van de laag waarop ze geplaatst moeten worden, van onder naar boven. Of tenminste zo dat alle onderste balen die een hogere baal dienen te ondersteunen, eerst geladen worden.

In andere voorbeelden kunnen de baalschikkingsgegevens voorgesteld worden aan een operator van een balenpers (zoals een lader) bij het verzamelen van de balen 108 vanop het veld 102, zodat de operator de balen 108 op een gewenste manier kan ordenen. Optioneel kan een controller die verbonden is met het landbouwvoertuig onvertraagde instructies (in real-time) geven aan de operator van het landbouwvoertuig, op basis van de huidige en / of vorige posities van de balen, zodat ze door de real-timeinstructies te volgen, de balen 108 op een voordelige manier kunnen opstellen.

Figuur 3 toont schematisch een ander systeem voor het bepalen van baalopraapgegevens 212. Het systeem bevat een controller 204 en een balenpers 200.

De balenpers 200 stuurt balenpersgegevens 214 naar de controller 204. Zoals hieronder besproken zal worden, kan de controller 204 daarna baalpositiegegevens 210 en / of baaleigenschapsgegevens 216 bepalen op basis van de balenpersgegevens 214. Het is gemakkelijk in te zien dat de controller 204 ai dan niet op de balenpers 200 gelegen kan zijn. In sommige voorbeelden kan de balenpers 200 de balenpersgegevens 214 toevoeren aan een controller op afstand 204 via een telematicasysteem en kan een internetverbinding gebruiken. Als alternatief kan de controller 204 in bedrade communicatie staan met de nodige componenten van de balenpers 200.

In voorbeelden waar meer dan één balenpers een veld bewerken, kan eike balenpers balenpersgegevens aan de controller 204 toevoeren. Communicatie tussen voertuigen onderling kan bijvoorbeeld gebruikt worden als er meer dan één balenpers op het veld aan het werk is. Deze communicatie kan rechtstreeks of onrechtstreeks gebeuren, zoals via de “cloud”.

Zoals gemakkelijk in te zien zal zijn aan de hand van de volgende beschrijving, kan de balenpers 200 één of meer van de geschatte positie, oriëntatie afmetingen en de valtijd van eerder gevallen balen zenden.

De balenpersgegevens 214 kunnen balenperspositiegegevens bevatten die representatief zijn voor de positie van de balenpers 200 op ogenblikken waarop de

BE2017/5339 balenpers 200 balen op het veld deponeert. Zulke informatie kan bv. opgeslagen worden en beschikbaar gesteld worden telkens de balenpers 200 een baal op het veld deponeert. De controller 204 kan de baalpositiegegevens 210 bepaien als een enkelvoudig stel coördinaten voor elke baal. Het enkelvoudige stel coördinaten kan bijvoorbeeld representatief zijn voor de plaats van het verwachte midden van de baal en zou door de controller 204 berekend kunnen worden door het toepassen van een verschuiving t.o.v. de plaats van de balenpers 200 (zoals die bepaald werd aan de hand van de balenperspositiegegevens) wanneer de balenpers de baal op het veld heeft laten vallen. De verschuiving kan een indicatie zijn voor een afstand tussen: (i) een positiebepalingsmodule (zoals een GPS-ontvanger) die op de balenpers 200 is aangebracht; en (ii) een punt van de balenpers 200 vanaf waar de balenpers de baal op het veld heeft laten vallen. De controller 204 kan de verschuiving toepassen t.o.v. de plaats van de balenpers 200 in een richting die tegenovergesteld is aan de verplaatsingsrichting van de balenpers 200 wanneer de balenpers de baal op het veld heeft laten vallen. De controller kan ook de grondsnelheid van de balenpers gebruiken om correcties aan te brengen aan de positie waar de baal is gevallen.

In sommige voorbeeiden kunnen de balenpersgegevens 214 baalafmetingsgegevens bevatten, die een voorbeeld zijn van baaleigenschapsgegevens 216 die representatief zijn voor de grootte en / of vorm van de baal. De baalafmetingsgegevens, zoals de gegevens over de dwarsdoorsnede van de baal, kunnen vast / hard gecodeerd zijn voor een specifieke balenpers of kunnen bepaald worden door één of meer sensors te gebruiken die de afmetingen van elke individuele geproduceerde baal meten. In zulke voorbeeiden kan de controller 204 de baalpositiegegevens 210 bepaien in de vorm van meerdere stellen coördinaten voor elke baal. De meerdere stellen coördinaten kunnen representatief zijn voor bijvoorbeeld de plaatsen van één of meer hoeken van de baal, en kunnen voldoende zijn om samen gebruikt te worden om de omtrek van een tweedimensionale voetafdruk van de baal te bepaien (zoals gezien van Iangs boven), of om de omtrek te bepaien van het driedimensionale volume van de baal.

De controller 204 kan meerdere stellen coördinaten bepaien door verschuivingen toe te passen t.o.v. de balenpers (balenperspositiegegevens) wanneer de balenpers de baal op het veld heeft laten vallen. De controller 204 kan de verschuivingen bepaien op basis van de baalafmetingsgegevens. Optioneel kan de controller 204 ook de verschuivingen bepaien op basis van een afstand tussen: (i) een positiebepalingsmodule

BE2017/5339 die op de balenpers 200 aangebracht is; en (ii) een punt van de balenpers 200 vanaf waar de balenpers de baal op het veld heeft laten vallen.

In sommige voorbeelden kunnen de balenpersgegevens 214 lengtewielgegevens bevatten (gegevens van een sterwiel in een balenkamer van de balenpers 200). De lengtewielgegevens zijn representatief voor de dikte van een gewasplak in de baal. De controller 204 kan gebruik maken van de lengtewielgegevens om baalafmetingsgegevens te bepalen.

In sommige voorbeelden kunnen de balenpersgegevens 214 stouwergegevens bevatten, die representatief zijn voor een aantal aanwezige plakken oogstmateriaal in een baal. Een stouweractiveringssensor op de balenpers 200 kan de stouwergegevens verschaffen. De controller 204 kan gebruik maken van de stouwergegevens om de baalafmetingsgegevens te bepalen.

In sommige voorbeelden kunnen de balenpersgegevens 214 knopergegevens bevatten, die representatief zijn voor ogenblikken waarop de balenpers een baal voltooid heeft, en gestart is met het vormen van een nieuwe baal. Een knopersignaal geeft de start en het einde van een baal aan. Zodoende kan de controller 204 door het optellen van de verplaatsingswaarden die gemeten worden door een sterwiel tussen 2 knopersignalen, de totale lengte van de baal bepalen. Ook wanneer het uiteinde van de baal geknoopt is, kan de controller 204 bepalen waar de baal zieh in de balenkamer bevindt en de afmetingen ervan. Zodoende kan de controller 204 starten met het volgen van de beweging van deze baal in de balenkamer. De controller 204 kan zodoende ook bepalen wanneer de baal de balenkamer verlaat en als de controller 204 ook een baalvalsignaal ontvangt, dan kan de controller 204 vaststellen dat het die baal is die uit de machine valt. Op die manier kunnen knopergegevens gebruikt worden om baalafmetingsgegevens en/of baalpositiegegevens te bepalen.

In sommige voorbeelden kunnen de balenpersgegevens 214 baalgewichtsgegevens bevatten die verworven werden door een gewichtssensor (niet weergegeven) die het gewicht van een baal wanneer hij gevormd is meet. Bijvoorbeeld kan de gewichtssensor verbonden zijn met een balengoot van de balenpers 200.

In sommige voorbeelden kunnen de balenpersgegevens 214 baaldensiteitsgegevens bevatten, die gebaseerd zijn op een densiteitsinstelling die van de balenpers 200 ontvangen werd. De densiteitsinstelling kan ingesteld worden door een

BE2017/5339 operator van de balenpers om de beoogde gewasdensiteit in de baal 108 te regelen. Als alternatief kan de controller 204 baalgewichtsgegevens delen door baalvolumegegevens, die bepaald kunnen worden op basis van de balenpersgegevens 214.

In sommige voorbeelden kunnen de balenpersgegevens 214 gegevens over het gewastype in de balen bevatten. Bijvoorbeeld kan de balenpers 200 een gebruikersinterface bevatten, die een operator van de balenpers 200 kan gebruiken om het type gewas te selecteren dat in een baal wordt verpakt.

In sommige voorbeelden kunnen de balenpersgegevens 214 baalvochtigheidsgegevens bevatten die verworven worden door een met de balenpers

200 verbonden vochtigheidssensorkit

De controller 204 kan daarna de baalopraapgegevens 212 bepalen op basis van de baalpositiegegevens 210 en / of de baaleigenschapsgegevens 216 die werden berekend aan de hand van de balenpersgegevens 214.

Figuur 4 toont schematisch een ander systeem voor het bepalen van 15 baalopraapgegevens 312. Kenmerken van Figuur 4 die ook weergegeven zijn in Figuur 2 of Figuur 3 werden overeenkomstige referentienummers in de 300-reeks gegeven, en zullen hier niet noodzakelijk opnieuw beschreven worden.

Het systeem bevat een voertuig 320. In dit voorbeeld is het voertuig een onbemand voertuig 320. Het onbemande voertuig 320 kan een onbemand luchtvoertuig zijn (soms drone genoemd). In andere voorbeelden zou het voertuig 320 een op het land rijdend voertuig kunnen zijn, al dan niet onbemand.

Het onbemande voertuig 320 kan één of meer sensors bevatten voor het verkrijgen van veldgegevens 318, en een gezichtsveld 326 van zo'n sensor is schematisch weergegeven in Figuur 4. Veldgegevens 318 die representatief zijn voor het onverwerkte zwad 306 en/of de balen 308 kunnen verwerkt worden om de baaleigenschapsgegevens 316 te bepalen. Bijvoorbeeld kunnen eigenschappen van het zwad 302 waarvan verwacht dat ze niet aanzienlijk zullen veränderen wanneer het zwad in balen wordt verpakt, gebruikt worden als baaleigenschapsgegevens. Een voorbeeld van zo'n eigenschap zijn gewastypegegevens van balen.

BE2017/5339

In dit voorbeeld bevat het onbemande voertuig 320 een sensor 322 die veldgegevens 318 kan verwerven. In dit voorbeeld is de sensor 322 een camera die veldbeeldgegevens kan verwerven. De veldbeeldgegevens kunnen tweedimensionaie of driedimensionale beeldgegevens zijn, en in sommige voorbeelden kan de camera een

3D-scanner of 3D-camera zijn.

Als alternatief of daarenboven kunnen de veldgegevens 318 het volgende bevatten: veldradargegevens verworven door een radar, veld-LIDAR-gegevens die verworven werden door een LIDAR-sensor; veldvochtigheidsgegevens verworven door een vochtsensor, veld-IR-gegevens verworven door een infraroodsensor, ultrasone gegevens verworven door een ultrasone sensor of eender welk ander type veldgegevens 318 van eender welk ander type sensor die informatie kan verwerven over de akker 302 of over het oogstmateriaal op de akker 302. De controller 304 kan één of meer van deze verschillende types veldgegevens 318 verwerken, hetzij rechtstreeks of hetzij onrechtstreeks, om één of beide baalpositiegegevens 310 en de baaleigenschapsgegevens 316 te bepalen.

De controller 304 kan de baaleigenschapsgegevens (rechtstreeks of onrechtstreeks) bepalen op basis van de veldgegevens 318. Bijvoorbeeld kan de controller 304 de veldgegevens 318 verwerken om gegevens voor het gewastype in de balen te bepalen. De controller 304 kan een voorwerpherkenningsalgoritme uitvoeren op de veldbeeldgegevens (gegevens die representatief zijn voor het zwad 302 en I of een baal 308) om het gewastype (gegevens voor het gewastype in de balen), en/of de lengte van stengels in het materiaal (baalstengellengtegegevens) te bepalen.

In sommige voorbeelden kan de controller 304 ook, of in plaats daarvan, verschillende types veldgegevens 318 verwerken om de baaleigenschapsgegevens 316 te bepalen. De controller 304 kan bijvoorbeeld veld-IR-gegevens verwerken om de temperatuur van oogstmateriaal te bepalen (baaltemperatuurgegevens), of de controller 304 kan veldvochtigheidsgegevens verwerken om de vochtigheid I natheid van oogstmateriaal (baalvochtigheidsgegevens) te bepalen.

In één voorbeeld kan de controller 304 baalafmetingsgegevens bepalen op basis van de veldgegevens 318. De baalafmetingsgegevens kunnen de hoogte, breedte, doorsnede, volume of vorm van de balen 308 bevatten. De baalafmetingsgegevens kunnen zodoende ééndimensionale, tweedimensionaie of driedimensionale fysische

BE2017/5339 karakteristieken van de balen 308 weergeven, en kunnen bepaald worden op basis van tweedimensionale of driedimensionale beeldgegevens.

De controller 304 kan veldeigenschapsgegevens bepalen die representatief zijn voor een eigenschap van de akker 302, op basis van de veldgegevens 318. De veldeigenschapsgegevens kunnen veldcontourgegevens bevatten die representatief zijn voor contouren van de akker 302. In sommige voorbeelden kan een gebruiker de veldcontourgegevens aan de controller 304 toevoeren waarbij deze gegevensverwerving als een eenmalige taak beschouwd kan worden. In andere voorbeelden kan de controller 304 bijvoorbeeld de veldcontourgegevens bepalen op basis van de veldbeeldgegevens of veldradargegevens. De controller 304 kan dan de opraaprouteplangegevens bepalen, als voorbeeld van baalopraapgegevens 312, op basis van de veldcontourgegevens.

In sommige voorbeelden kan het voertuig 320 een hoogtemeetsensor bevatten om baalhoogtegegevens te verwerven die representatief zijn voor de hoogte van de balen 308. Indien meerdere hoogtemetingen gedaan worden met bewegend voertuig 320, dan kunnen ze gecombineerd worden om een 3D-scan te verschaffen van een baal 308. De hoogtemeetsensor kan ook gebruikt worden om stoppelhoogte-informatie te meten, die representatief is voor de stoppelhoogte, als de stoppeldensiteit hoog genoeg is. Ongeacht hoe de stoppelhoogte bepaald wordt, kan de controller 304 in sommige voorbeelden de stoppelhoogte aftrekken van de gemeten hoogte van de baal om de baalhoogtegegevens te bepalen.

Het voertuig 320 kan de volgende gegevens verwerven: (i) veldgegevens 318 die representatief zijn voor de akker 302 waarop één of meer balen 308 liggen; en (ii) veldpositiegegevens (niet weergegeven) die verband houden met de veldgegevens 318. De controller 304 kan optioneel de baalopraapgegevens 312 bepalen op basis van de veldgegevens 318 en de veldpositiegegevens.

In dit voorbeeld verwerft het voertuig 320 veldpositiegegevens die verband houden met veldbeeldgegevens. Het voertuig 320 kan bijvoorbeeld een plaatsbepalingssysteem 324 bevatten, zoals GPS, dat voertuigpositiegegevens verschaft die representatief zijn voor de positie van het voertuig 320 wanneer de veldbeeldgegevens verworven werden.

De controller 304 kan ook camerarichtingsgegevens en voertuighoogtegegevens ontvangen. De camerarichtingsgegevens kunnen representatief zijn voor de richting waarin de camera ten opzichte van het voertuig 320 kijkt. De camerarichtingsgegevens

BE2017/5339 kunnen hard gecodeerd zijn als de camera onbeweeglijk op het voertuig 320 aangebracht is. Als de camera beweegbaar op het voertuig 320 is aangebracht, dan kunnen de camerarichtingsgegevens verschillende waarden aannemen, die ontvangen kunnen worden als een ingangssignaal van de controller 304 vanaf het voertuig 320. De controller

304 kan daarna een eenvoudig trigonometrisch algoritme gebruiken om veldpositiegegevens toe te wijzen aan voorwerpen / zones die vertegenwoordigd zijn door de veldbeeldgegevens op basis van de voertuigpositiegegevens, de camerarichtingsgegevens, de voertuighoogtegegevens (als het voertuig 320 een luchtvoertuig is) en een verplaatsingsrichting van het voertuig 320, zoals welbekend is volgens de stand van de techniek.

Ook in dit voorbeeld bepaalt de controller 304 de baalpositiegegevens 310 op basis van de veldgegevens 318 en de veldpositiegegevens. De controller 304 kan ook baalafmetingsgegevens bepalen die representatief zijn voor de grootte van de één of meer balen, op basis van de veldgegevens en / of de veldplaatsgegevens. Zoals hierboven besproken, kan de controller 304 daarna ook de baalpositiegegevens 310 bepalen op basis van de baalafmetingsgegevens.

Gebruik van een luchtvoertuig 320 kan de mogelijkheid bieden om de veldgegevens 318 vanop een relatief grote hoogte te verwerven om een overzicht van het veld 302 te verkrijgen, waarbij dus een groot gezichtsveld verkregen wordt. Tijdens het vormen van balen kan een andere strategie gebruikt worden: het luchtvoertuig 320 kan achter een balenpers aanvliegen om gegevens te registreren zodat de controller 304 de baalpositiegegevens 310 en / of baaleigenschapsgegevens 316 kan bepalen wanneer de balen 308 op het veld 302 worden gedeponeerd.

Het is gemakkelijk in te zien dat in sommige voorbeelden één of meer van de functies van het voertuig 320 die beschreven zijn met verwijzing naar Figuur 4 toegepast kunnen worden door het landbouwvoertuig / de balenpers 300 zelf. Bijvoorbeeld zouden veldgegevens 318 zoals hierboven beschreven bepaald kunnen worden door Signalen verworven door sensors op het landbouwvoertuig / de balenpers 300 te verwerken.

Ook kan in sommige voorbeelden een controller een combinatie gebruiken van balenpersgegevens die ontvangen werden van een balenpers en veldgegevens die ontvangen werden van één of meer sensors om de baalpositiegegevens en de baaleigenschapsgegevens te bepalen. De balenpersgegevens en de veldgegevens

BE2017/5339 kunnen samen gebruikt worden, bijvoorbeeld als onderdeel van een enkelvoudig algoritme, of verschillende types baaleigenschapsgegevens bepaien. Als alternatief kan de controller de balenpers-gegevens gebruiken om baalpositiegegevens te bepaien, en kan de veldgegevens gebruiken om de baaleigenschapsgegevens te bepaien, of omgekeerd.

BE2017/5339

Claims

CONCLUSIES

1. Systeem bestaande uit:

een controller die geconfigureerd is om:

5 baalpositiegegevens te ontvangen die representatief zijn voor de positie van een reeks balen op een veld;

baaleigenschapsgegevens te ontvangen die representatief zijn voor één of meerfysische eigenschappen van elke baal van de reeks; en baalopraapgegevens te bepalen op basis van de baalpositiegegevens en 10 de baaleigenschapsgegevens waarbij de baalopraapgegevens betrekking hebben op een bewerking om de balen van het veld op te rapen.

2. Systeem volgens conclusie 1, waarbij de baaleigenschapsgegevens baalkwaliteitsgegevens bevatten. die representatief zijn voor de fysische grootte en/of

15 vorm van een baal;

3. Systeem volgens conclusie 1, waarbij de baal eigenschapsgegevens baaldensiteitsgegevens bevatten, die representatief zijn voor de densiteit van oogstmateriaal in de baal.

4. Systeem volgens conclusie 1, waarbij de baaleigenschapsgegevens baalgewichtsgegevens bevatten, die representatief zijn voor het gewicht van de baal.

BE2017/5339

5. Systeem volgens conclusie 1, waarbij de baaleigenschapsgegevens baalkwaliteitsgegevens bevatten, die representatief zijn voor een kwaliteitsscore van de baal;

5

6. Systeem volgens conclusie 1, waarin de baaleigenschapsgegevens één of meer van de volgende gegevens bevatten:

baalvochtigheidsgegevens, die representatief zijn voor een vochtigheidsgraad van de baal;

10 baalgewastypegegevens, die representatief zijn voor het type gewas dat in de baal zit;

baaltemperatuurgegevens, die representatief zijn voor de temperatuur van de baal;

15 baalstengellengtegegevens, die representatief zijn voor de lengte van gewas stengels in de baal;

baaltijdgegevens, die representatief zijn voor een tijdstempel aan het begin of aan het einde van de baalvorming of beide; en baalproductiegegevens, die representatief zijn voor één of meer 20 productieparameters die gebruikt worden om de baal te produceren.

7. Systeem volgens conclusie 1, waarbij de opraaproutegegevens opraaprouteplangegevens bevatten die representatief zijn voor de volgorde waarin de balen zouden moeten worden opgeraapt.

BE2017/5339

8. Systeem volgens conclusie 7, waarbij de opraaprouteplangegevens een geordende sequentie van baalopraapposities bevatten die overeenkomen met de posities van de meerdere balen op het veld.

5

9. Systeem volgens conclusie 8, waarbij de controller geconfigureerd is om de geordende sequentie te bepalen op basis van de baaleigenschapsgegevens.

10. Systeem volgens conclusie 9, waarbij de baaleigenschapsgegevens baalkwaliteitsgegevens bevatten, en waarbij de controller geconfigureerd is om de

10 geordende sequentie te bepalen op basis van een lijst waarin de balen geordend zijn van hoge kwaliteit naar läge kwaliteit.

11. Systeem volgens conclusie 1, waarbij de baalopraapgegevens baalschikkingsgegevens bevatten, die representatief zijn voor hoe de balen geschikt

15 zouden moeten worden wanneer ze opgeraapt worden.

12. Systeem volgens conclusie 11, waarbij de controller geconfigureerd is om de baalschikkingsgegevens zo te bepalen dat balen met bijbehorende baaleigenschapsgegevens naast elkaar gepositioneerd worden.

13. Systeem volgens conclusie 11, waarbij de baalschikkingsgegevens voor eike baal van de reeks balen:

positiegegevens van de aanhanger bevatten, die representatief zijn voor een positie van de baal op een aanhanger.

BE2017/5339

14. Systeem volgens conclusie 13, waarbij de controller geconfigureerd is om de positiegegevens van de aanhanger zo te bepaien dat balen met voorafbepaalde eigenschappen op voorafbepaalde posities op de aanhanger gepositioneerd worden.

5 15. Systeem volgens conclusie 14, waarbij de controller geconfigureerd is om één of meer aanhangerpositiecriteria toe te passen op de baaleigenschapsgegevens 116 om de baalschikkingsgegevens te bepaien.

BE2017/5339