NL1037476C2

NL1037476C2 - Autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig.

Info

Publication number: NL1037476C2
Application number: NL1037476A
Authority: NL
Inventors: Jacco Noordam
Original assignee: Lely Patent Nv
Priority date: 2009-11-17
Filing date: 2009-11-17
Publication date: 2011-05-18
Also published as: CA2774136A1; EP2502120A1; WO2011062481A1; EP2502120B1; US20120226407A1

Description

Autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig

De uitvinding heeft betrekking op een autonoom verrijdbaar 5 landbouwvoertuig.

De uitvinding heeft tevens betrekking op een werkwijze voor het aansturen van een autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig en op software voor het besturen van een autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig.

Autonoom verrijdbare landbouwvoertuigen worden steeds vaker 10 toegepast in de landbouw. Dergelijke autonoom verrijdbare landbouwvoertuigen worden, bijvoorbeeld, gebruikt voor het schoonmaken van stallen, of, bijvoorbeeld, als voerschuiver, en zorgen ervoor dat continu vers voer voor de dieren in een stal beschikbaar is. Autonoom verrijdbare landbouwvoertuigen worden ook gebruikt, bijvoorbeeld, voor het doorlopend dynamisch afbakenen van delen van 15 weidegronden.

Dergelijke autonoom verrijdbare landbouwvoertuigen zijn meestal accu-aangedreven landbouwvoertuigen die een bepaalde route door een stal of door een weiland afleggen. Deze route zou een willekeurige route kunnen omvatten of zou een voorgeprogrammeerde route kunnen omvatten. Een centraal 20 gelegen laadstation zou, bijvoorbeeld, het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig van energie kunnen voorzien.

Een nadeel van de hierboven beschreven autonoom verrijdbare landbouwvoertuigen is dat de laadtijd van de landbouwvoertuigen de effectiviteit van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig beperkt.

25 De uitvinding beoogt een autonoom verrijdbare landbouwvoertuig te verschaffen welke een verbeterde effectiviteit heeft.

Het doel wordt bereikt met een autonoom verrijdbare landbouwvoertuig volgens conclusie 1. Het doel wordt tevens bereikt met een werkwijze voor het aansturen van een autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig 30 volgens conclusie 19. Het doel wordt ook bereikt met software voor het aansturen van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig volgens conclusie 23.

Het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig volgens de uitvinding omvat een motor voor het aandrijven van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig en omvat een batterij voor het leveren van energie aan de 1037476 r t 2 motor. Het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig omvat een regelcircuit voor het aansturen van de motor voor het regelen van een snelheid van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig. Het regelcircuit is ingericht om de snelheid van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig in te stellen waarbij energie onttrokken 5 aan de batterij over een voorgedefinieerde afstand minimaal is.

Het effect van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig volgens de uitvinding is dat de onttrokken energie voor het aandrijven van de motor zodanig geregeld wordt dat zo min mogelijk energie uit de batterij onttrokken 10 wordt. Hierdoor wordt de beschikbare energie in de batterij optimaal benut waardoor er een zo groot mogelijke actieradius bereikt wordt met één enkele batterijlading. Om de onttrokken energie laag te houden wordt de snelheid van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig aangepast. In landbouwtoepassingen is de snelheid van autonoom verrijdbare landbouwvoertuigen vaak minder relevant. 15 De snelheid van het autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig mag, bijvoorbeeld, niet hoger zijn dan een bepaalde waarde zodat de dieren niet onrustig of schichtig worden of zodat de dieren nog opzij zouden kunnen stappen wanneer het autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig op ze af komt rijden. Het energieverbruik van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig is gerelateerd aan de snelheid 20 van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig. Wanneer, bijvoorbeeld, een deel van de route glad is, dan zouden de banden van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig minder grip hebben, waardoor er relatief veel energie verloren kan gaan door het slippen van de banden. De snelheid reduceren zou ervoor kunnen zorgen dat de banden weer betere grip krijgen, waardoor het slippen 25 vermindert en er dus minder energie nodig is om dezelfde afstand af te leggen. Ook zou, bijvoorbeeld, een specifieke ondergrond en/of het lokaal niet vlak zijn van de ondergrond een aangepaste snelheid noodzakelijk kunnen maken om de afstand met zo min mogelijk energie af te leggen. Door de snelheid van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig zodanig aan te passen dat steeds over 30 een voorgedefinieerde afstand de onttrokken energie aan de batterij minimaal is, kan de afstand afgelegd per batterijlading optimaal worden gemaakt, zodat de effectiviteit van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig optimaal wordt. De voorgedefinieerde afstand is dan ook in de regel kleiner dan de totale afstand van de af te leggen route door het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig zodat 3 ' .

verschillende optimale snelheden gelden voor verschillende deelsegmenten van de totale route.

In een uitvoeringsvorm van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig omvat het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig een 5 energiesensor voor het meten van de energie onttrokken aan de batterij. De energiesensor zou, bijvoorbeeld, een stroom kunnen meten welke onttrokken wordt aan de batterij. Aangezien de spanning over een batterij nagenoeg constant blijft, is de onttrokken stroom een maat voor de onttrokken energie uit de batterij. Tevens zou de energiesensor een koppelmeting kunnen omvatten voor het meten 10 van het koppel via, bijvoorbeeld, een rekstrook op de as.

In een uitvoeringsvorm van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig is de energiesensor ingericht voor het meten van de stroom welke onttrokken wordt aan de batterij. Door over de voorgedefinieerde afstand de tijd te meten en hierbij het gemiddelde stroomverbruik over deze 15 voorgedefinieerde afstand te meten kan de meest optimale snelheid bepaald worden met het laagste stroomverbruik per meter. Door de factor tijd-maal-stroom (t*l) zo laag mogelijk te houden wordt het laagst mogelijke verbruik gehaald.

In een uitvoeringsvorm van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig omvat het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig een 20 opslagmedium voor het opslaan van route-informatie welke aanwijzingen omvat voor het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig om een voorgedefinieerde route te rijden. Het regelcircuit is tevens ingericht voor het bepalen van de energie onttrokken aan de batterij over de voorgedefinieerde afstand langs de route. Autonoom verrijdbare landbouwvoertuigen volgen meestal een voorgedefinieerde 25 route welke, bijvoorbeeld, door een boer van tevoren bepaald is. Deze route omvat, bijvoorbeeld, het doorlopen van de stal om de stal schoon te maken, of omvat, bijvoorbeeld, een heen-en-weer rijden langs voederplekken in een stal om ervoor te zorgen dat het voer zich dicht bij de dieren bevind zodat deze steeds over voldoende vers voer beschikken. Aangezien in dergelijke uitvoeringsvormen 30 de betreffende route vaker doorlopen moet worden, zou het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig het energieverbruik langs de route kunnen meten en kunnen minimaliseren.

In een uitvoeringsvorm van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig is het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig ingericht om

• T

4 historische gegevens over de gereden route op te slaan op het opslagmedium, waarbij de historische gegevens informatie omvatten van een eerder doorlopen van de route door het autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig. De historische gegevens zouden, bijvoorbeeld het totale energieverbruik langs de route kunnen 5 omvatten. De historische gegevens zouden, bijvoorbeeld, ook specifiek energieverbruik in een deel van de route kunnen aangeven, bijvoorbeeld, wanneer er een talud in de route voorkomt of een obstakel ergens in de route zit. Tevens zouden de historische gegevens informatie kunnen omvatten van gewijzigde omstandigheden, zoals een dier dat zich op de geplande route bevindt en dat niet 10 aan de kant gegaan is. Het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig zal dan tegen het dier botsen en dit “obstakel” als een historisch gegeven kunnen beschouwen. Aangezien het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig meestal niet kan bepalen of het om een “incidenteel” obstakel of een nieuw “permanent" obstakel in de route betreft, zal het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig bij een volgende keer dat 15 de route doorlopen wordt, op de betreffende plek in de route, bijvoorbeeld, langzamer kunnen rijden om te zien of het inderdaad een “incidenteel” obstakel betrof. De historische gegevens zouden, bijvoorbeeld, ook een totaal energieverbruik kunnen omvatten of zouden een belading van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig kunnen omvatten. De belading zou, bijvoorbeeld, 20 gedurende het doorlopen van de route kunnen variëren. Wanneer, bijvoorbeeld, het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig een schoonmaakvoertuig is voor het schoonmaken van stallen, zou de belading van het schoonmaakvoertuig kunnen toenemen, bijvoorbeeld, door de hoeveelheid vuil of mest welke door het schoonmaakvoertuig voortgestuwd wordt. Wanneer het autonoom verrijdbare 25 landbouwvoertuig voer verspreidt op voorgedefinieerde plekken, dan zou de belading van het voertuig kunnen afnemen. Door de veranderende belading zou, bijvoorbeeld, de optimale snelheid van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig waarbij er minimale energie aan de batterij wordt onttrokken kunnen veranderen. Deze verandering van de optimale energie zou als historisch gegeven opgeslagen 30 kunnen worden, waardoor het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig de snelheid lokaal kan aanpassen op deze opgeslagen historische gegevens.

In een uitvoeringsvorm van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig omvat het opslagmedium de route opgesplitst in deelsegmenten, waarbij het opslagmedium voor elk deelsegment een

«I

5 snelheidswaarde omvat voor het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig. De route zou, bijvoorbeeld, opgeslagen kunnen zijn in een soort tabel, waarbij de route opgesplitst is in deelsegmenten. Voor elk van deze deelsegmenten zou de route, bijvoorbeeld, een rij in de tabel kunnen omvatten, waarbij de verschillende 5 kolommen in de tabel de lengte van het deelsegment zou kunnen omvatten, de tijd nodig om het deelsegment te doorlopen en de verbruikte hoeveelheid stroom onttrokken aan de batterij tijdens het doorlopen van het deelsegment. Natuurlijk zou de tabel nog additionele kolommen en/of rijen kunnen omvatten om meer informatie betreffende de route en/of de verschillende deelsegmenten op te slaan 10 en beschikbaar te maken aan het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig. Ook de historische gegevens zouden in de tabel bijgevoegd kunnen zijn om, bijvoorbeeld lokale afwijkingen te registreren, zodat het autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig op de lokale afwijkingen zou kunnen anticiperen. Deze lokale afwijking zou, bijvoorbeeld een obstakel kunnen omvatten. Hierdoor zou, bijvoorbeeld, de 15 opsplitsing van de route in deelsegmenten herzien kunnen worden en/of de snelheidswaarde behorende bij een deelsegment aangepast kunnen worden.

In een uitvoeringsvorm van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig omvat het opslagmedium tevens een opgeslagen energiewaarde per deelsegment, waarbij de energiewaarde de energie 20 representeert welke nodig is wanneer het deelsegment wordt doorlopen met de bijbehorende snelheidswaarde. De opgeslagen energiewaarde is, bijvoorbeeld, een van de historische waarden die gemeten is bij een eerder doorlopen van de route. De opgeslagen energiewaarden zouden, bijvoorbeeld, ook gebruikt kunnen worden om te bepalen of de route nog doorlopen kan worden met de beschikbare 25 hoeveelheid energie in de batterij, aangezien met de opgeslagen energiewaarden voorspeld kan worden hoeveel energie er nodig is voor het doorlopen van de deelsegmenten. Zo zou het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig kunnen bepalen of de route nogmaals doorlopen kan worden, of halverwege afgebroken moet worden om het laadstation te bezoeken. De batterij wordt bij voorkeur niet 30 helemaal leeg gereden, maar, bijvoorbeeld, tot een bepaald minimumniveau leeggereden. De hoeveelheid energie die nog in de batterij aanwezig is, zou, bijvoorbeeld, uit historische gegevens gehaald kunnen worden of zou, bijvoorbeeld gemeten kunnen worden door de spanningsval tijdens belasting te meten. Op een 6 dergelijke manier kan voorkomen worden dat de batterij helemaal leeggereden wordt, waardoor de levensduur van de batterij wordt verbeterd.

In een uitvoeringsvorm van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig is het regelcircuit ingericht om de motor tijdens het doorlopen 5 van een bepaald deelsegment aan te sturen met een snelheidswaarde afwijkend van de snelheidswaarde welke is opgeslagen bij het bepaalde deelsegment, waarbij het regelcircuit is ingericht om de energie onttrokken tijdens het afleggen van het bepaalde deelsegment met de afwijkende snelheidswaarde te meten en te vergelijken met de opgeslagen energiewaarde van het bepaalde deelsegment. 10 Hierdoor ontstaat een zelflerend en optimaliserend autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig dat na verloop van tijd voor elk van de deelsegmenten de optimale snelheid heeft bepaald, waarbij voor elk deelsegment de benodigde energie voor het doorlopen van het deelsegment minimaal is. Ondanks het feit dat de route welke door het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig afgelegd wordt, 15 meestal voorgeprogrammeerd is, zullen er in de loop van de tijd kleine variaties ontstaan. Zo zou, bijvoorbeeld, de hoeveelheid dieren in een stal kunnen variëren, waardoor ook de belading van een autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig zoals een schoonmaakvoertuig kan variëren. Of er zouden obstakels op de route kunnen ontstaan, zoals een stapel hooibalen waar het autonoom verrijdbare 20 landbouwvoertuig omheen moet of langs moet rijden, waardoor de route aangepast moet worden. Hierdoor zou dus ook de snelheid waarbij de minimale energie onttrokken wordt aan de batterij voor een bepaald deelsegment kunnen veranderen. Doordat het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig is ingericht om een deelsegment te doorlopen met een snelheid afwijkend van de opgeslagen 25 snelheid, kan bepaald worden of met deze afwijkende snelheid minder energie aan de batterij onttrokken wordt en dus of de afwijkende snelheid een betere snelheid is bij de veranderende omstandigheden in de route. Ook zou zo een zelflerend autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig kunnen ontstaan waarbij enkel de route ingegeven hoeft te worden, waarna het zelflerend autonoom verrijdbare 30 landbouwvoertuig na verloop van tijd de snelheid voor elk deelsegment zal bepalen, waarbij de energie onttrokken aan de batterij minimaal is. Telkens wanneer de route wordt doorlopen, zal worden gemeten of de benodigde energie hoger ligt voor een deelsegment dan in een voorgaande cyclus. Zo kan de snelheid voor elk van de deelsegmenten geoptimaliseerd worden, zodat na 7 verloop van tijd de hoeveelheid energie nodig voor het doorlopen van de route minimaal wordt en de actieradius van het autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig maximaal is.

Het doorlopen van een bepaald deelsegment met een afwijkende 5 snelheidswaarde zou, bijvoorbeeld geïnitieerd kunnen worden, doordat een verhoogde benodigde energie gemeten wordt voor een bepaald deelsegment. Dergelijke verhoogde benodigde energie zou een indicator kunnen zijn dat de omstandigheden voor het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig veranderd zijn en dat wellicht een afwijkende snelheidswaarde nodig zou zijn om bij deze 10 afwijkende omstandigheden het deelsegment te doorlopen met minimale energie.

In een uitvoeringsvorm van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig is het regelcircuit ingericht om de afwijkende snelheidswaarde en/of de energiewaarde behorende bij de afwijkende snelheidswaarde van het bepaalde deelsegment aan te passen in het opslagmedium wanneer het 15 energieverbruik tijdens de afwijkende snelheidswaarde lager is dan de energiewaarde opgeslagen in het opslagmedium. Zoals eerder aangegeven ontstaat zo een zelflerend en zelfregulerend voertuig.

In een uitvoeringsvorm van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig omvat het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig een 20 snelheidssensor voor het meten van de snelheid van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig. De snelheid van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig komt niet altijd overeen met de gewenste snelheid welke, bijvoorbeeld, ontstaat door het aansturen van de motor door het regelcircuit. Vele factoren in een landbouwomgeving bepalen de uiteindelijke snelheid van het autonoom 25 verrijdbare landbouwvoertuig. Bijvoorbeeld kunnen de banden slippen over een deel van de vloer, waardoor de gewenste snelheid niet gehaald wordt. Tevens kan de mate van slippen afhangen van het aanstuursignaal naar de motor. Wanneer de snelheid van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig zoals gemeten door de snelheidssensor niet overeenkomt met de snelheid zoals ingesteld door het 30 regelcircuit, kan het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig dit registreren en maatregelen treffen. Het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig zou, bijvoorbeeld, langzamer kunnen gaan rijden totdat de gemeten snelheid door de snelheidssensor overeenkomt met de snelheid zoals ingesteld door het regelcircuit. Wanneer er immers langzamer gereden wordt, zullen banden betere 8 grip op de ondergrond kunnen krijgen, waardoor ze minder snel slippen en er dus minder energie verloren gaat door het slippen.

In een uitvoeringsvorm van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig ontvangt het regelcircuit een snelheidssignaal van de 5 snelheidssensor dat indicatief is voor de gemeten snelheid, waarbij het regelcircuit het snelheidssignaal gebruikt voor het bepalen van een positie van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig langs de route. Zoals reeds eerder aangegeven kunnen de banden van een autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig slippen, waardoor de werkelijke snelheid van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 10 niet overeenkomt met de snelheid zoals ingesteld door het regelcircuit. Wanneer het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig een snelheidssensor omvat welke wel nagenoeg de werkelijke snelheid van het voertuig meet, kan hiermee een positie van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig in het deelsegment van de route redelijk nauwkeurig bepaald worden.

15 In een uitvoeringsvorm van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig omvat het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig een routesensor voor het bepalen van een herkenningspunt langs de route. Dergelijke herkenningspunten zouden, bijvoorbeeld, ijkpunten kunnen zijn om de exacte positie van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig binnen een route te 20 bepalen. Bij voorkeur zou een dergelijk herkenningspunt een beginpunt en/of eindpunt van een deelsegment kunnen omvatten. Tussen de herkenningspunten zou het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig de positie binnen het deelsegment, bijvoorbeeld, met behulp van zijn snelheidssensor kunnen bepalen. De routesensor zou ook een sensor kunnen omvatten om de afstand tot een 25 obstakel of muur te bepalen, zodat het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig niet met volle snelheid op het obstakel inrijdt, maar, bijvoorbeeld, vooraf afremt. Ook zou de routesensor, bijvoorbeeld, een gyroscoop kunnen omvatten.

In een uitvoeringsvorm van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig omvat de routesensor een botssensor voor het herkennen van 30 obstakels in de route. De botssensor zou, bijvoorbeeld, wanneer het autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig tegen een obstakel botst, dit obstakel als herkenningspunt kunnen aanduiden.

In een uitvoeringsvorm van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig is het regelcircuit ingericht om een botssignaal van de 9 botssensor te ontvangen, waarbij het regelcircuit is ingericht om de informatie op het opslagmedium aan te passen op grond van het botssignaal volgens een voorgedefinieerd criterium. Een obstakel hoeft geen “permanent” obstakel in de route te zijn. Het obstakel zou, bijvoorbeeld, een dier kunnen zijn waar het 5 autonoom verrijdbare landbouwvoertuig tegenaan botst. Een dergelijk obstakel zou natuurlijk niet als herkenningspunt moeten fungeren, aangezien het dier bij een volgende keer dat het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig de route rijdt niet meer aanwezig hoeft te zijn.

In een uitvoeringsvorm van het autonoom verrijdbare 10 landbouwvoertuig is het voorgedefinieerd criterium een ijking van de huidige positie. Wanneer het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig volgens de route inderdaad een obstakel nadert, zou het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig dit obstakel als ijkpunt kunnen gebruiken om de exacte positie van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig te bepalen. Het botsen van het autonoom verrijdbare 15 landbouwvoertuig zou gecontroleerd kunnen gebeuren, zodat door het botsen zo min mogelijk energie verloren gaat, terwijl een duidelijke ijking van de huidige positie bepaald wordt.

In een uitvoeringsvorm van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig is het voorgedefinieerde criterium het aanpassen van de route 20 wanneer het regelcircuit een botssignaal ontvangt minimaal twee keer op nagenoeg dezelfde plek op de route. De kans dat een dier na een botsing met een autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig op dezelfde plek blijft staan is relatief klein. De kans dat op dezelfde plek in de route een dier de doorgang van het autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig belemmert, is ook relatief klein. Wanneer 25 er op nagenoeg dezelfde plek op de route twee keer een botssignaal ontvangen wordt, mag ervan uitgegaan worden dat het een “permanent” obstakel betreft en zou, bijvoorbeeld, de route aangepast kunnen worden om het obstakel in het vervolg gecontroleerd te benaderen of zou de route aangepast kunnen worden om het obstakel te vermijden.

30 In een uitvoeringsvorm van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig is het voorgedefinieerde criterium het aanpassen van de route wanneer het regelcircuit geen botssignaal ontvangt waar volgens het opslagmedium een obstakel zou moeten zijn. Het obstakel zou, bijvoorbeeld, verplaatst of verwijderd kunnen zijn, waardoor het autonoom verrijdbaar 10 landbouwvoertuig, bijvoorbeeld weer de oorspronkelijke route zou kunnen afleggen.

In een uitvoeringsvorm van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig omvat het opslagmedium ook informatie over obstakels in de 5 route. Dergelijke informatie zou, bijvoorbeeld, positie in de route, grootte van het obstakel, en, bijvoorbeeld, informatie betreffende wanneer het obstakel op de route is aangetroffen.

In een uitvoeringsvorm van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig omvat het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig een 10 ultrasone sensor en/of een optische sensor voor het herkennen van obstakels. Een optische sensor zou een camera kunnen zijn die op het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig is gemonteerd en waarmee de obstakels herkend kunnen worden. Het voordeel van optische sensoren is dat ze relatief goedkoop zijn en dat op de geregistreerde beelden eventueel beeldbewerking kan worden uitgevoerd 15 om additionele informatie over een obstakel te verzamelen. Een nadeel van optische sensoren is dat landbouwvoertuigen niet altijd in een schone omgeving functioneren, zodat de kans dat een optische sensor door vuil niet naar behoren functioneert, relatief groot is. Hierdoor zou een optische sensor foutieve informatie kunnen verstrekken aan het regelcircuit. Een ultrasone sensor is wat minder 20 gevoelig voor vervuiling, maar is wel wat duurder. Het regelcircuit is, bijvoorbeeld, ingericht om obstakels in de route toe te voegen aan het opslagmedium wanneer nieuwe obstakels door de ultrasone sensor en/of de optische sensor geïdentificeerd worden.

In een uitvoeringsvorm van het autonoom verrijdbare 25 landbouwvoertuig is het regelcircuit ingericht om een obstakel in de route op een voorgedefinieerde manier te benaderen. Wanneer de positie van een obstakel bekend is, zou, bijvoorbeeld, het obstakel met gereduceerde snelheid kunnen worden benaderd, zodat het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig niet beschadigd raakt door de botsing. Tevens levert een botsing op lagere snelheid 30 minder energieverlies op dan een botsing op hoge snelheid.

Het doel wordt tevens bereikt met de werkwijze als beschreven in conclusies 19 tot 22 en wordt tevens bereikt met de software als beschreven in conclusie 23.

11

Deze en andere aspecten van de uitvinding worden verduidelijkt door en zullen worden toegelicht met betrekking tot hierna beschreven uitvoeringsvormen.

Figuur 1 toont een schematisch bovenaanzicht van een autonoom 5 verrijdbaar voertuig voor landbouw toepassingen volgens de uitvinding,

Figuur 2 toont een schematisch bovenaanzicht van een stal waarin routes aangegeven zijn voor autonoom verrijdbare landbouwvoertuigen,

Figuur 3 toont een schematische weergave van een tabel waarin de route samen met additionele informatie is opgeslagen, en 10 Figuur 4 toont in een stroomschema de stappen van de werkwijze volgens de uitvinding.

De figuren zijn schematisch en niet op schaal getekend. Sommige afmetingen zijn overdreven vergroot om een en ander te verduidelijken. Gelijke elementen in de tekeningen worden zoveel mogelijk aangeduid met dezelfde 15 referentiecijfers.

Figuur 1 toont een schematisch bovenaanzicht van een autonoom verrijdbaar voertuig 10 voor landbouw toepassingen volgens de uitvinding. Het 20 autonoom verrijdbaar voertuig 10 voor landbouwtoepassingen omvat een motor 20 voor het aandrijven van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 10 en een batterij 30 voor het leveren van energie aan de motor 20. Het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 10 omvat tevens een regelcircuit 40 voor het aansturen van de motor 20 en voor het regelen van een snelheid van het 25 autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 10. Daarbij is het regelcircuit 40 ingericht om de snelheid va, vb, ...(zie Fig. 3) van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 10 in te stellen zodanig dat de energie EA, EB, ...(zie Fig. 3) onttrokken aan de batterij 30 over een voorgedefinieerde afstand Ax (zie Fig. 2) minimaal is. Hierdoor wordt de beschikbare energie in de batterij 30 optimaal 30 benut, waardoor er een zo groot mogelijke actieradius bereikt wordt met één enkele batterijlading. Het energieverbruik van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 10 is gerelateerd aan de snelheid vA, vB, ...van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 10. Om de onttrokken energie laag te houden wordt de snelheid vA, vB, ...van het autonoom verrijdbare voertuig 10 aangepast.

12

Wanneer, bijvoorbeeld, een bepaalde route 200, 202 (zie Fig. 2) moet worden afgelegd en een deel van de route 200, 202 glad is, dan zouden de banden 70 van het autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig 10 minder grip hebben, waardoor er relatief veel energie EA, EB, ... verloren kan gaan door het slippen van de banden 5 70. De snelheid vA, vB, ...reduceren zou ervoor kunnen zorgen dat de banden 70 weer betere grip krijgen, waardoor de slip wordt verminderd en er dus minder energie EA, EB, ... nodig is om dezelfde afstand Ax af te leggen. Ook zou, bijvoorbeeld, een specifieke ondergrond en/of het lokaal niet vlak zijn van de ondergrond een aangepaste snelheid vA, vB, ...noodzakelijk maken om de 10 voorgedefinieerde afstand Ax met zo min mogelijk energie EA, EB, ... af te leggen. Door de snelheid vA, vB, ...van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 10 zodanig aan te passen dat steeds over de voorgedefinieerde afstand Ax de onttrokken energie EA, EB, ... aan de batterij 30 minimaal is, kan de totale afstand afgelegd per batterijlading optimaal worden gemaakt, zodat de effectiviteit van het 15 autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 10 optimaal wordt. De voorgedefinieerde afstand Ax is dan ook in de regel kleiner dan de totaal af te leggen route 200, 202 door het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 10, zodat verschillende optimale snelheden vA, vB, ...gelden voor verschillende deelsegmenten 202A, 202B...(zie Fig. 2) van de totale route 200, 202.

20 Het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 10 omvat, bijvoorbeeld, een energiesensor 42 voor het meten van de energie EA, EB, ...onttrokken aan de batterij 30. Deze energiesensor 42 zou, bijvoorbeeld, een stroom kunnen meten welke onttrokken wordt aan de batterij 30. Aangezien de spanning over een batterij 30 nagenoeg constant blijft, is de onttrokken stroom een maat voor de 25 onttrokken energie uit de batterij 30. Door de factor tijd-maal-stroom (t*l) zo laag mogelijk te houden wordt het laagst mogelijke verbruik gehaald.

Het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 10 als getoond in Fig. 1 omvat tevens een opslagmedium 50. Op dit opslagmedium 50 zou, bijvoorbeeld route-informatie opgeslagen kunnen worden welke aanwijzingen omvat voor het 30 autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 10 om een voorgedefinieerde route 200, 202 te rijden. Deze route-informatie zou, bijvoorbeeld, een voorgedefinieerde snelheid vA, vB, ...kunnen omvatten voor deelsegmenten 202A, 202B, ... waarbij de energie EA, EB, ... per deelsegment 202A, 202B, ... onttrokken aan de batterij 30 laag is. Om een zelflerend systeem te maken is het regelcircuit 40 ingericht om 13 de motor 20 tijdens het doorlopen van een bepaald deelsegment 202C aan te sturen met een afwijkende snelheidswaarde v0 dan de snelheidswaarde vc welke is opgeslagen bij het bepaalde deelsegment 202C. Wanneer het regelcircuit 40 de energie Eo onttrokken tijdens het afleggen van het bepaalde deelsegment 202C 5 met de afwijkende snelheidswaarde Vo meet en vergelijkt met de opgeslagen energiewaarde Ec van het bepaalde deelsegment 202C, kan bepaald worden of de opgeslagen energiewaarde Ec echt de minimale energie is om het deelsegment 202C te doorlopen. Mocht E0 lager zijn dan de opgeslagen Ec, dan zou het regelcircuit 40 ingericht kunnen zijn om de afwijkende snelheidswaarde v0 10 en/of de energiewaarde Eo behorende bij de afwijkende snelheidswaarde v0 van het bepaalde deelsegment 202C aan te passen in het opslagmedium 50.

Het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 10 zou tevens een snelheidssensor 60 kunnen omvatten voor het meten van de snelheid van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 10. De snelheid van het autonoom 15 verrijdbare landbouwvoertuig 10 komt niet altijd overeen met de gewenste snelheid Va, vb, ... welke, bijvoorbeeld, ontstaat door het aansturen van de motor 20 door het regelcircuit 40. Vele factoren in een landbouwomgeving bepalen de uiteindelijke snelheid van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 10. Bijvoorbeeld kunnen de banden 70 slippen over een deel van de vloer, waardoor 20 de gewenste snelheid vA, vB, ... niet gehaald wordt. Wanneer de werkelijke snelheid van het autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig 10 zoals gemeten door de snelheidssensor 60 niet overeenkomt met de snelheid vA, vB,... zoals ingesteld door het regelcircuit 40, kan het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 10 dit registreren en maatregelen treffen. De snelheidssensor 60 verstuurt, bijvoorbeeld 25 een snelheidssignaal Ss naar het regelcircuit 40. Het snelheidssignaal Ss is indicatief voor de gemeten snelheid. Het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 10 zou, bijvoorbeeld het snelheidssignaal Ss kunnen gebruiken voor het bepalen van een positie van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 10 langs de route 200, 202. Tevens zou het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 10 een 30 routesensor 62 kunnen omvatten voor het bepalen van een herkenningspunt langs de route 200, 202. Dergelijke herkenningspunten zouden, bijvoorbeeld, ijkpunten kunnen zijn om de exacte positie van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 10 binnen een route 200, 202 te bepalen. Bij voorkeur zou een dergelijk herkenningspunt een beginpunt en/of eindpunt van een deelsegment 202A, 202B

14 kunnen omvatten. Tussen de herkenningspunten zou het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 10 de positie binnen het deelsegment 202A, 202B, bijvoorbeeld, met behulp van zijn snelheidssensor 60 kunnen bepalen. De routesensor 62 zou ook een sensor kunnen omvatten om de afstand tot een obstakel of muur te 5 bepalen, zodat het autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig 10 niet met volle snelheid op het obstakel inrijdt, maar, bijvoorbeeld, vooraf afremt. Ook zou de routesensor 62, bijvoorbeeld, een gyroscoop 62 kunnen omvatten. De routesensor 62 zou ook een botssensor 62 kunnen omvatten voor het herkennen van obstakels O102, O162 (zie Fig. 2) op de route 200, 202. De botssensor 62 zou, 10 bijvoorbeeld, wanneer het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 10 tegen een obstakel O102. O162 botst, dit obstakel O102, Oi62 als herkenningspunt kunnen aanduiden. Hierbij zou de informatie op het opslagmedium 50 aangepast kunnen worden op grond van een botssignaal Sb van de botssensor 62. Dit aanpassen zou, bijvoorbeeld volgens een voorgedefinieerd criterium kunnen gebeuren, 15 aangezien een obstakel O102, O162 natuurlijk geen “permanent” obstakel O102 in de route hoeft te zijn. Het obstakel O102 zou, bijvoorbeeld, een dier 102 kunnen zijn waar het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 10 tegenaan botst. Een dergelijk obstakel O102 zou natuurlijk niet als herkenningspunt moeten fungeren, aangezien het dier 102 bij een volgende keer dat het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 20 10 de route 200, 202 rijdt niet meer aanwezig hoeft te zijn. Het obstakel Oi62 zou ook een hooibaal 162 (zie Fig. 2) kunnen zijn welke de boer voor bepaalde tijd op een plek in de stal 100 (zie Fig. 2) heeft gezet. Een dergelijke hooibaal 162 zou wel als (tijdelijk) herkenningspunt kunnen fungeren. De route 200, 202 zou, bijvoorbeeld, (tijdelijk) aangepast kunnen worden om dit obstakel O162 te 25 vermijden.

De routesensor 62 zou, bijvoorbeeld, ook een ultrasone sensor 62 en/of een optische sensor 62 kunnen omvatten voor het herkennen van obstakels O102, O162. Een optische sensor 62 zou, bijvoorbeeld, een camera 62 kunnen omvatten die op het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 10 is gemonteerd en 30 waarmee de obstakels O102, O162 herkend kunnen worden. Het voordeel van optische sensoren 62 is dat ze relatief goedkoop zijn en dat op de geregistreerde beelden eventueel beeldbewerking kan worden uitgevoerd om de additionele informatie over een obstakel O102, Oi62 te verzamelen.

15

Het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 10 volgens Fig. 1 zou, bijvoorbeeld, een schoonmaakvoertuig 10 kunnen zijn, welk schoonmaakmiddelen 80 omvat, bijvoorbeeld een ronddraaiende borstel 80 voor het schoonmaken van de grond in een stal 100 (zie Fig. 2). Het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 5 10 volgens Fig. 1 zou, bijvoorbeeld, autonoom door de stallen of in het veld kunnen rijden. Het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 10 volgens Fig. 1 zou ook, bijvoorbeeld, hangend aan een railsysteem (niet getoond) of rijdend op een railsysteem (niet getoond) door de stallen of in het veld kunnen rijden. Ook in een dergelijke uitvoeringsvorm zou de snelheid zodanig ingesteld kunnen zijn dat het 10 energieverbruik zo laag mogelijk is, en dat de snelheid aangepast kan worden op veranderde omstandigheden, zoals veranderde belading van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 10.

Figuur 2 toont een schematisch bovenaanzicht van een stal 100 15 waarin routes 200, 202 aangegeven zijn voor autonoom verrijdbare landbouwvoertuigen 10, 12. De stal 100 zou, bijvoorbeeld ingericht kunnen zijn voor koeien 102. In een dergelijke stal 100 zou bijvoorbeeld een rustruimte 110 voor de koeien 102 kunnen zijn, en een voederruimte 120 voor de koeien 102. Tevens zou er een werkruimte 130 voor de boer kunnen zijn, gescheiden van de 20 voederruimte 120 door een hekwerk 125. In een dergelijke werkruimte 130 kan de boer voer 160 aanbieden aan de koeien 102 en kan opgeslagen voer 162 in de vorm van hooibalen 162 opgeslagen staan - klaar voor gebruik. Een eerste autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig 12 zou, bijvoorbeeld een eerste route 200 kunnen doorlopen om het voer 160 steeds dicht bij de koeien 102 aan te bieden. 25 De eerste route 200 is in Fig. 2 aangegeven met een streep-punt lijn. Een tweede autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig 10 zou bijvoorbeeld een tweede route 202 kunnen doorlopen om de voederruimte 120 schoon te houden. De tweede route 202 is in Fig. 2 aangegeven met een streep-punt-punt lijn. Voor beide autonoom verrijdbare landbouwvoertuigen 10, 12 is een laadstation 150 beschikbaar welk 30 zowel vanuit de werkruimte 130 als vanuit de voederruimte 120 bereikbaar is. De stal 100 zou nog andere ruimten kunnen omvatten, zoals een melkruimte 140 etc.

Voor het eerste autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 12 is een voorgedefinieerde afstand Ax aangegeven waarbij de belading van het eerste autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 12 af zal wijken van de belading van het 16 eerste autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 12 voor de rest van de eerste route 200. Het is te verwachten dat de snelheid waarbij de minimale energie onttrokken wordt uit de batterij 30 in de voorgedefinieerde afstand Ax anders zal zijn dan de snelheid in de rest van de eerste route 200.

5 De routes 200, 202 als aangegeven in Fig. 2 worden dagelijks meerdere malen doorlopen door de autonoom verrijdbare landbouwvoertuigen 10, 12. Het is dan ook mogelijk om het energieverbruik langs de route 200, 202 te meten en te minimaliseren. Daartoe zou, bijvoorbeeld het opslagmedium 50 (zie Fig.1) historische gegevens over de gereden route 200, 202 kunnen opslaan. 10 Deze historische gegevens zouden, bijvoorbeeld, informatie kunnen omvatten van een eerder doorlopen van de route 200, 202 door het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 10, 12. De historische gegevens zouden, bijvoorbeeld, het totale energieverbruik langs de route 200, 202 kunnen omvatten. De historische gegevens zouden, bijvoorbeeld, ook specifiek energieverbruik EA, EB, ... in 15 deelsegmenten 202A, 202B... van de route 202 kunnen omvatten. Tevens zouden de historische gegevens informatie kunnen omvatten van gewijzigde omstandigheden, zoals een dier 102 dat zich op de geplande route 202 bevindt en wat niet aan de kant gegaan is. Het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 10 zal dan tegen het dier 102 botsen en dit “obstakel” O102 als een historisch gegeven 20 kunnen beschouwen. Aangezien het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 10 meestal niet kan bepalen of het om een “incidenteel” obstakel O102 of een nieuw “permanent” obstakel O162 in de route200, 202 betreft, zal het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 10 bij een volgende keer dat de route 200, 202 doorlopen wordt, op de betreffende plek in de route 200, 202, bijvoorbeeld, 25 langzamer kunnen rijden om te zien of het inderdaad een “incidenteel” obstakel O102 betrof.

Figuur 3 toont een schematische weergave van een tabel waarin de route 202 samen met additionele informatie is opgeslagen. De tabel is, 30 bijvoorbeeld opgeslagen op het opslagmedium 50 (zie Fig.1). De route 202 is, bijvoorbeeld, opgesplitst in deelsegmenten 202A, 202B, ..., waarbij de tabel op het opslagmedium 50 voor elk deelsegment 202A, 202B... een bijbehorende snelheidswaarde vA, vB,... omvat voor het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 10. De tabel zou, bijvoorbeeld additionele informatie kunnen omvatten, zoals de 17 lengte van het deelsegment (niet aangegeven in de getoonde tabel), de tijd nodig om het deelsegment te doorlopen (aangegeven met “time”) en de verbruikte hoeveelheid energie EA, EB, ... onttrokken aan de batterij 30 tijdens het doorlopen van het deelsegment 202A, 202B. De tabel zou ook, bijvoorbeeld, historische 5 gegevens kunnen omvatten om, bijvoorbeeld, lokale afwijkingen te registreren zodat het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 10 op de lokale afwijkingen zou kunnen anticiperen. Deze lokale afwijking zou, bijvoorbeeld, een obstakel O102 kunnen omvatten. Hierdoor zou, bijvoorbeeld, de opsplitsing van de route 202 in deelsegmenten 202A, 202B herzien kunnen worden en/of de snelheidswaarde vA, 10 vb, ... behorende bij een deelsegment 202A, 202B aangepast kunnen worden.

De opgeslagen energiewaarde EA, EB, ... is, bijvoorbeeld, een van de historische waarden die gemeten is bij een eerder doorlopen van de route 202. De opgeslagen energiewaarden EA, EB, ... zouden, bijvoorbeeld, ook gebruikt kunnen worden om te bepalen of de route 202 nog doorlopen kan worden met de 15 beschikbare hoeveelheid energie in de batterij 30, aangezien met de opgeslagen energiewaarden EA, EB, ... voorspeld kan worden hoeveel energie er nodig is voor het doorlopen van de deelsegmenten 202A, 202B, .... Zo zou het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 10 kunnen bepalen of de route 202 nogmaals doorlopen kan worden, of halverwege afgebroken moet worden om het laadstation 20 150 te bezoeken.

Het regelcircuit 40 zou ook ingericht kunnen zijn om de motor 20 tijdens het doorlopen van een bepaald deelsegment 202C aan te sturen met een afwijkende snelheidswaarde Vo dan de snelheidswaarde vc welke is opgeslagen bij het bepaalde deelsegment 202C (in de tabel aangegeven met een pijl). Het 25 regelcircuit 40 zou dan, bijvoorbeeld de energie Eo onttrokken tijdens het afleggen van het bepaalde deelsegment 202C met de afwijkende snelheidswaarde v0 kunnen meten en kunnen vergelijken met de opgeslagen energiewaarde Ec van het bepaalde deelsegment 202C.

Het doorlopen van een bepaald deelsegment 202A, 202B, ... met 30 een afwijkende snelheidswaarde v<) zou, bijvoorbeeld geïnitieerd kunnen worden doordat een verhoogde benodigde energie gemeten wordt voor een bepaald deelsegment 202C in vergelijking met de opgeslagen energie Ec. Dergelijke verhoogde benodigde energie zou een indicator kunnen zijn dat de omstandigheden voor het autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig 10 veranderd 18 zijn en dat wellicht een afwijkende snelheidswaarde v0 nodig zou zijn om bij deze afwijkende omstandigheden het deelsegment 202C te doorlopen met minimale energie. Het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig 10 zou dan, bijvoorbeeld, ingericht kunnen zijn om de afwijkende snelheidswaarde v0 en/of de 5 energiewaarde Eo behorende bij de afwijkende snelheidswaarde Vo van het bepaalde deelsegment 202C aan te passen in het opslagmedium 50 (aangegeven met de pijl). Tevens zou ook de informatie over obstakels O102 aangepast kunnen worden.

10 Figuur 4 toont in een stroomschema de stappen van de werkwijze volgens de uitvinding. De werkwijze start met stap 300 “Start aansturing voertuig”, waarna de route informatie van het te doorlopen deelsegment 202A, 202B, ... van de route 202 wordt opgehaald uit het opslagmedium 50 (zie Fig. 1) in stap 310 “haal route-info van deelsegment van opslagmedium”. Een deel van deze route-15 informatie omvat het feit of het deelsegment 202A, 202B, ... een merkteken omvat in de route-informatie. Een merkteken wordt gebruikt om aan te geven dat, bijvoorbeeld, bij een voorgaande keer dat het betreffende deelsegment 202A, 202B, ... is doorlopen is de gemeten energie afwijkt van de energie EA, EB, ... opgeslagen bij het betreffende deelsegment 202A, 202B, ... of dat er tijdens het 20 doorlopen van het betreffende deelsegment 202A, 202B, ... een onverwacht obstakel O102. Oi62 gedetecteerd is. Zoals hierboven reeds is aangegeven, zou het feit dat de gemeten energie afwijkt van de opgeslagen energie EA, EB, ... een indicatie kunnen zijn dat de omstandigheden om het betreffende deelsegment 202A, 202B, ... te doorlopen gewijzigd zijn en dat er derhalve mogelijk een 25 afwijkende optimale snelheid vo zou kunnen zijn waarbij minder energie E0 verbruikt wordt dan de opgeslagen energie EA, EB, ... bij de huidige opgeslagen snelheden vA, vB, .... In de stap 320 “heeft deelsegment merkteken?” wordt onderzocht of een dergelijk merkteken aanwezig is. Is het merkteken aanwezig Y, dan wordt in stap 335 “Stel afwijkende snelheid in” een afwijkende snelheid v0 30 ingesteld om het betreffende deelsegment 202A 202B, ... te doorlopen. Mocht het merkteken niet aanwezig zijn N, dan wordt in stap 330 “haal snelheidsinfo van betreffende deelsegment van opslagmedium” de snelheidsinformatie vA, vB, ... behorende bij het betreffende deelsegment 202A, 202B, ... opgehaald uit het opslagmedium 50. Vervolgens wordt in stap 340 “doorloop deelsegment met 19 ingestelde snelheid” het deelsegment 202A, 202B,... doorlopen met de ingestelde snelheid vA, vB,.... Tijdens het doorlopen van het deelsegment 202A, 202B,... met de ingestelde snelheid vA, vb, ... wordt de energie onttrokken aan de batterij 30 gemeten in de stap 350 “meet de energie nodig voor deelsegment”. Vervolgens 5 wordt nagegaan of de gemeten energie voor het doorlopen van het deelsegment 202A, 202B, ... lager is dan de opgeslagen energie EA, EB, ... behorende bij het betreffende deelsegment 202A, 202B,... in de stap 360 “Is gemeten energie lager dan opgeslagen?”. Indien de gemeten energie lager is dan de opgeslagen energie Ea, Eb, ... Y, wordt nagegaan of het betreffende deelsegment 202A, 202B, ... een 10 merkteken omvat in de stap 370 “heeft deelsegment merkteken?”. Indien het antwoord wederom bevestigend is Y, dan worden de snelheid en energie zoals opgeslagen op het opslagmedium 50 vervangen door de afwijkende snelheid v0 en de bijbehorende energie E0 in de stap 380 “Vervang snelheid en energie in opslagmedium”. Vervolgens wordt het merkteken verwijderd in stap 385 “Verwijder 15 merkteken” waarna nagegaan wordt of er nog een volgend deelsegment 202A, 202B, ... doorlopen moet worden in de stap 390 “Is er een volgend deelsegment?”. Mocht het betreffende deelsegment 202A, 202B, ... geen merkteken hebben en de vraag in stap 370 negatief beantwoord worden N, dan wordt er een merkteken aan het betreffende deelsegment 202A, 202B, ... gegeven in de stap 375 “geef 20 deelsegment merkteken”, waarna er nagegaan wordt of er nog een volgend deelsegment 202A, 202B, ... doorlopen moet worden in stap 390. Door het betreffende deelsegment 202A, 202B, ... een merkteken te geven, wordt ervoor gezorgd dat bij een volgende keer dat het betreffende deelsegment 202A, 202B, ... doorlopen wordt er een afwijkende snelheid volgens stap 335 gekozen wordt 25 om te zien of verdere optimalisatie van de snelheid leidt to minder energieverbruik.

Wanneer de energie gemeten tijdens het doorlopen van het deelsegment 202A, 202B, ... niet lager is dan de opgeslagen energie, dus wanneer het antwoord op de vraag in stap 360 negatief N is, dan wordt nagegaan of er nog een volgend deelsegment 202A, 202B,... doorlopen moet worden in stap 30 390. Wanneer het antwoord op de vraag in stap 390 bevestigend is Y, en er een volgend deelsegment 202A, 202B, ... doorlopen moet worden, gaat de werkwijze terug naar stap 310 en haalt de route informatie op voor het betreffende deelsegment 202A, 202B, ... dat vervolgens doorlopen moet worden, waarna de 20 werkwijze wederom doorlopen zal worden. Wanneer het antwoord op de vraag in stap 390 negatief is N, dan stopt de werkwijze.

In een dergelijke werkwijze zou ook het veranderen van de route 200, 202 door veranderingen in de obstakels O162, O102 in de route 200, 202 5 kunnen worden uitgevoerd en de betreffende route 200, 202 of het betreffende deelsegment 202A, 202B,... van de route 200, 202 aangepast worden.

1037476

Claims

1. Een autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig (10, 12) voor 5 landbouwtoepassingen, waarbij het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig (10, 12. een motor (20) omvat voor het aandrijven van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig (10, 12) en een batterij (30) omvat voor het leveren van energie aan de motor (20), en waarbij het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig (10, 12) een regelcircuit (40) omvat voor het aansturen van de motor (20) voor het regelen 10 van een snelheid van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig (10, 12), waarbij het regelcircuit (40) is ingericht om de snelheid (vA, vBl ...) van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig (10, 12) in te stellen waarbij energie (EA, EB, ...) onttrokken aan de batterij (30) over een voorgedefinieerde afstand (Ax) minimaal is.

2. Autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig (10, 12) volgens conclusie 1, waarbij het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig (10, 12) een energiesensor (42) omvat voor het meten van de energie (Eo) onttrokken aan de batterij (30).

3. Autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig (10, 12) volgens conclusie 2, waarbij de energiesensor (42) is ingericht voor het meten van de stroom welke 20 onttrokken wordt aan de batterij (30).

4. Autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig (10, 12) volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig (10, 12. een opslagmedium (50) omvat voor het opslaan van route-informatie welke aanwijzingen omvat voor het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig (10, 12) om 25 een voorgedefinieerde route (200, 202) te rijden, en waarbij het regelcircuit (40) is ingericht voor het bepalen van de energie onttrokken aan de batterij (30) over de voorgedefinieerde afstand (Ax) langs de route (200, 202).

5. Autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig (10, 12) volgens conclusie 4, waarbij het autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig (10, 12) is ingericht om 30 historische gegevens over de gereden route (200, 202) op te slaan op het opslagmedium (50), waarbij de historische gegevens informatie omvatten van een eerder doorlopen van de route (200, 202) door het autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig (10,12). 1037476 « 11

6. Autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig (10, 12) volgens conclusie 4 of 5, waarbij het opslagmedium (50) de route (200, 202) omvat opgesplitst in deelsegmenten (202A, 202B, ...), en waarbij het opslagmedium (50) voor elk deelsegment (202A, 202B...) een snelheidswaarde (vA, vB, ...) omvat voor het 5 autonoom verrijdbare landbouwvoertuig (10, 12).

7. Autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig (10, 12) volgens conclusie 6, waarbij het opslagmedium (50) tevens een energiewaarde (EA, Eb, ...) per deelsegment (202A, 202B, ...) omvat, waarbij de energiewaarde (EA, Eb, ...) de energie representeert welke nodig is wanneer het deelsegment (202A, 202B, ...) 10 wordt doorlopen met de bijbehorende snelheidswaarde (vA, vb, ...).

8. Autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig (10, 12) volgens conclusie 7, waarbij het regelcircuit (40) is ingericht om de motor (20) tijdens het doorlopen van een bepaald deelsegment (202C) aan te sturen met een afwijkende snelheidswaarde (v0) dan de snelheidswaarde (vc) welke is opgeslagen bij het 15 bepaalde deelsegment (202C), en waarbij het regelcircuit (40) is ingericht om de energie (Eo) onttrokken tijdens het afleggen van het bepaalde deelsegment (202C) met de afwijkende snelheidswaarde (v0) te meten en te vergelijken met de opgeslagen energiewaarde (Ec) van het bepaalde deelsegment (202C).

9. Autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig (10, 12) volgens conclusie 8, 20 waarbij het regelcircuit (40) is ingericht om de afwijkende snelheidswaarde (vo) en/of de energiewaarde (E0) behorende bij de afwijkende snelheidswaarde (vo) van het bepaalde deelsegment (202C) aan te passen in het opslagmedium (50) wanneer het energieverbruik (E0) tijdens de afwijkende snelheidswaarde (vo) lager is dan het energiewaarde (Ec) opgeslagen in het opslagmedium (50).

10. Autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig (10, 12) volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig (10, 12. een snelheidssensor (60) omvat voor het meten van de snelheid van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig (10, 12).

11. Autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig (10, 12) volgens conclusie 30 10, waarbij het regelcircuit (40) een snelheidssignaal (Ss) ontvangt van de snelheidssensor (60) welk indicatief is voor de gemeten snelheid, en waarbij het regelcircuit (40) het snelheidssignaal (Ss) gebruikt voor het bepalen van een positie van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig (10, 12) langs de route (200, 202).

12. Autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig (10, 12) volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig (10, 12) een routesensor (62) omvat voor het bepalen van een herkenningspunt langs de route (200, 202).

13. Autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig (10, 12) volgens conclusie 12, waarbij de routesensor (62) een botssensor (62) omvat voor het herkennen van obstakels (O102, O162) op de route (200, 202).

14. Autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig (10, 12) volgens conclusie 13, waarbij het regelcircuit (40) is ingericht om een botssignaal (Sb) van de 10 botssensor (62) te ontvangen, en waarbij het regelcircuit (40) is ingericht om de informatie op het opslagmedium (50) aan te passen op grond van het botssignaal (Sb) volgens een voorgedefinieerd criterium.

15. Autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig (10, 12) volgens conclusie 14, waarbij het voorgedefinieerd criterium: 15. een ijking van de huidige positie is, en/of - het aanpassen van de route (200, 202) wanneer het regelcircuit (40) een botssignaal (Sb) ontvangt minimaal twee keer op nagenoeg dezelfde plek langs de route (200, 202), en/of - het aanpassen van de route (200, 202) wanneer het regelcircuit (40) geen 20 botssignaal (Sb) ontvangt waar volgens het opslagmedium (50) een obstakel (O102, O162) zou moeten zijn.

16. Autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig (10, 12) volgens een der conclusies 4 tot 15, waarbij het opslagmedium (50) informatie omvat over obstakels (O102, 0162) in de route (200, 202).

17. Autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig (10, 12) volgens een der conclusies 4 tot 16, waarbij het autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig (10, 12) een ultrasone sensor (62) en/of een optische sensor (62) omvat voor het herkennen van obstakels (O102, Oi62)-

18. Autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig (10, 12) volgens conclusie 30 16 of 17, waarbij het regelcircuit (40) is ingericht om het obstakel (O102, O162) in de route (200, 202) op een voorgedefinieerde manier te benaderen.

19. Werkwijze voor aansturen van een autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig (10, 12) voor landbouwtoepassingen, waarbij het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig (10, 12) een motor (20) omvat voor het aandrijven * ., I van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig (10, 12) en een batterij (30) omvat voor het leveren van energie aan de motor (20), en waarbij het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig (10, 12) een regelcircuit (40) omvat, waarbij de werkwijze de stap omvat: 5. het regelen van een snelheid (vA, vB, ...) van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig (10, 12), waarbij de energie (EA, EB...) onttrokken aan de batterij (30) over een voorgedefinieerde afstand (Ax) minimaal is.

20. Werkwijze volgens conclusie 19, waarbij de werkwijze de stap omvat: - het meten van de energie (Eo) onttrokken aan de batterij (30) over de 10 voorgedefinieerde afstand (Ax).

21. Werkwijze volgens conclusie 20, waarbij het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig (10, 12) een opslagmedium (50) omvat voor het opslaan van route-informatie, waarbij de route (200, 202) is opgesplitst in deelsegmenten (202A, 202B, ...) met voor elk deelsegment (202A, 202B, ...) een 15 snelheidswaarde (vA, vB, ...) voor het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig (10, 12) en een energiewaarde (EA, EB, ...) welke de hoeveelheid energie representeert die nodig is wanneer het deelsegment (202A, 202B, ...) wordt doorlopen met de bijbehorende snelheidswaarde (vA, vB,...), waarbij de werkwijze de stap omvat: 20. het vergelijken van de gemeten energie (Eo) onttrokken aan de batterij (30) gedurende het doorlopen van een bepaald deelsegment (202C) met de opgeslagen energiewaarde (Ec) over het betreffende deelsegment (202C).

22. Werkwijze volgens conclusie 21, waarbij de werkwijze de stappen omvat: 25. het instellen van een afwijkende snelheid (vo) van het autonoom verrijdbare landbouwvoertuig (10, 12) afwijkend van de opgeslagen snelheidswaarde (vc) voor het betreffende deelsegment (202C), en - het vergelijken van de gemeten energie (E0) onttrokken aan de batterij (30) gedurende het doorlopen van het betreffende deelsegment (202C) met de 30 opgeslagen energiewaarde (Ec) over het betreffende deelsegment (202C), en - het vervangen van de opgeslagen snelheidswaarde (vc) met de afwijkende snelheidswaarde (vo) en/of het vervangen van de opgeslagen energiewaarde (Eo) met de gemeten energie (Ec) wanneer de gemeten 4 4 « 1 energie (E0) tijdens de afwijkende snelheidswaarde (v0) lager is dan de energiewaarde (Ec) opgeslagen in het opslagmedium (50).

23. Software voor het besturen van een autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig (10; 12), waarbij de software is ingericht voor het aansturen van 5 het autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig (10; 12) zodat het autonoom verrijdbaar landbouwvoertuig (10; 12) de methodestappen uitvoert volgens conclusies 19 tot 22. 1037476