BE1024469B1

BE1024469B1 - Landbouwsysteem

Info

Publication number: BE1024469B1
Application number: BE20175340A
Authority: BE
Inventors: Thomas Debbaut; Joachim Boydens; Didier Verhaeghe
Original assignee: Cnh Ind Belgium Nv
Priority date: 2017-05-09
Filing date: 2017-05-09
Publication date: 2018-02-28
Also published as: US20200174491A1; RU2019139678A; AU2018102221A4; EP3635648A1; RU2019139678A3; AU2021351009A1; RU2749561C2; NZ758569A; BR112019023528A2; WO2018206669A1; AU2018265080A1; CN110651283A; US11467593B2

Abstract

Systeem dat een controller (104) bevat die verbonden is met een landbouwvoertuig (100). De controller is geconfigureerd: om gegevens (110) van het andere voertuig te ontvangen die representatief zijn voor een ander voertuig (107) dat zich op een akker (102) bevindt; en om routeplangegevens (112) te bepalen die representatief zijn voor een door het landbouwvoertuig (100) op de akker (102) te volgen route, op basis van de gegevens van het andere voertuig (110).

Description

(30) Voorrangsgegevens :

(73) Houder(s) :

CNH INDUSTRIAL BELGIUM NV

8210, ZEDELGEM

België (72) Uitvinder(s) :

DEBBAUT Thomas 9932 RONSELE België

BOYDENS Joachim 8210 ZEDELGEM België

VERHAEGHE Didier 8900 IEPER België (54) LANDBOUWSYSTEEM

x.

(57) Systeem dat een controller (104) bevat die verbonden is met een landbouwvoertuig (100). De controller is geconfigureerd: om gegevens (110) van het andere voertuig te ontvangen die representatief zijn voor een ander voertuig (107) dat zieh op een akker (102) bevindt; en om routeplangegevens (112) te bepaien die representatief zijn voor een door het landbouwvoertuig (100) op de akker (102) te volgen route, op basis van de gegevens van het andere voertuig (110).


» <··ς s,*S Φ	W ' S»'
	>.

BELGISCH UITVINDINGSOCTROOI

FOD Economie, K.M.O., Middenstand & Energie

Publicatienummer: 1024469 Nummer van indiening: BE2017/5340

Dienst voor de Intellectuele Eigendom

Internationale classificatie: G06Q 10/04 G06Q 50/02 Datum van verlening: 28/02/2018

De Minister van Economie,

Gelet op het Verdrag van Parijs van 20 maart 1883 tot Bescherming van de industriële Eigendom;

Gelet op de wet van 28 maart 1984 op de uitvindingsoctrooien, artikel 22, voor de voor 22 September 2014 ingediende octrooiaanvragen ;

Gelet op Titel 1 Uitvindingsoctrooien van Boek XI van het Wetboek van economisch recht, artikel XI.24, voor de vanaf 22 September 2014 ingediende octrooiaanvragen ;

Gelet op het koninklijk besluit van 2 december 1986 betreffende het aanvragen, verlenen en in stand houden van uitvindingsoctrooien, artikel 28;

Gelet op de aanvraag voor een uitvindingsoctrooi ontvangen door de Dienst voor de Intellectuele Eigendom op datum van 09/05/2017.

Overwegende dat voor de octrooiaanvragen die binnen het toepassingsgebied van Titel 1, Boek XI, van het Wetboek van economisch recht (hierna WER) vallen, overeenkomstig artikel XI.19, § 4, tweede lid, van het WER, het verleende octrooi beperkt zal zijn tot de octrooiconclusies waarvoor het verslag van nieuwheidsonderzoek werd opgesteld, wanneer de octrooiaanvraag het voorwerp uitmaakt van een verslag van nieuwheidsonderzoek dat een gebrek aan eenheid van uitvinding als bedoeld in paragraaf 1, vermeldt, en wanneer de aanvrager zijn aanvraag niet beperkt en geen afgesplitste aanvraag indient overeenkomstig het verslag van nieuwheidsonderzoek.

Besluit:

Artikel 1. - Er wordt aan

CNH INDUSTRIAL BELGIUM NV, Leon Claeysstraat 3A, 8210 ZEDELGEM België;

vertegenwoordigd door

BEETZ Joeri, Leon Claeysstraat 3A, 8210, ZEDELGEM;

een Belgisch uitvindingsoctrooi met een looptijd van 20 jaar toegekend, onder voorbehoud van betaling van de jaartaksen zoals bedoeld in artikel XI.48, § 1 van het Wetboek van economisch recht, voor: LANDBOUWSYSTEEM.

UITVINDER(S):

DEBBAUT Thomas, B.H. Ryckaertstraat 6, 9932, RONSELE;

BOYDENS Joachim, Veldegemsestraat 85, 8210, ZEDELGEM;

VERHAEGHE Didier, Meenseweg 229, 8900, IEPER;

VOORRANG:

AFSPLITSING :

Afgesplitst van basisaanvraag : Indieningsdatum van de basisaanvraag :

Artikel 2. - Dit octrooi wordt verleend zonder voorafgaand onderzoek naar de octrooieerbaarheid van de uitvinding, zonder garantie van de Verdienste van de uitvinding noch van de nauwkeurigheid van de beschrijving ervan en voor risico van de aanvrager(s).

Brussel, 28/02/2018,

Bij bijzondere machtiging:

BE2017/5340

LANDBOUWSYSTEEM

Achtergrond van de uitvinding

Het bepaien van een nauwkeurig routeplan voor een landbouwmachine op een akker kan het op een efficiënte wijze oprapen van oogstmateriaal mogelijk maken, bijvoorbeeld in termen van de nodige tijdsduur voor de bewerking, en de hoeveelheid door de machine gebruikte brandstof. In sommige toepassingen kunnen landbouwmachines autonoom gebruikt worden gebruikt door gebruik te maken van zulk een routeplan.

Samenvatting van de uitvinding

Volgens een eerste aspect van de uitvinding wordt een systeem verschaft bestaande uit een controller die verbonden is met een landbouwvoertuig, waarbij de controller geconfigureerd is om gegevens van het andere voertuig te ontvangen die representatief zijn voor een ander voertuig dat zieh op een akker bevindt; en routeplangegevens te bepaien die representatief zijn voor een door het landbouwvoertuig op de akker te voigen route, op basis van de gegevens van het andere voertuig.

De controller kan geconfigureerd worden om de routeplangegevens te bepaien zodat het landbouwvoertuig het andere voertuig zal vermijden.

De gegevens van het andere voertuig kunnen routegegevens van het andere voertuig bevatten die representatief zijn voor een door het andere voertuig te voigen route.

De gegevens van het andere voertuig kunnen afmetingsgegevens van het andere voertuig bevatten die representatief zijn voor de grootte en/of vorm van het andere voertuig.

De gegevens van het andere voertuig kunnen positiegegevens van het andere voertuig bevatten die representatief zijn voor een positie van het andere voertuig.

De positiegegevens van het andere voertuig kunnen één of meer van de volgende elementen bevatten: gegevens over de vroegere positie van het andere voertuig, die representatief zijn voor een vroegere positie van het andere voertuig;

gegevens over de huidige positie van het andere voertuig, die representatief zijn voor een huidige positie van het andere voertuig; en gegevens over de toekomstige positie van het andere voertuig die representatief zijn voor een toekomstige positie van het andere voertuig.

BE2017/5340

De gegevens van het andere voertuig kunnen snelheidsgegevens van het andere voertuig bevatten die representatief zijn voor de snelheid van het andere voertuig.

De gegevens van het andere voertuig kunnen gegevens over de richting van het andere voertuig bevatten die representatief zijn voor een rijrichting van het andere voertuig.

De controller kan verder geconfigureerd worden om veldgegevens te ontvangen die representatief zijn voor oogstmateriaal dat door het landbouwvoertuig van de akker moet worden opgeraapt; en om op basis van de veldgegevens ook de routeplangegevens te bepalen.

De controller kan geconfigureerd worden om bijgewerkte veldgegevens te ontvangen als de landbouwmachine het oogstmateriaal van de akker opraapt.

De controller kan geconfigureerd worden om de routeplangegevens te bepalen door een vroeger routeplan te wijzigen tijdens het gebruik van het landbouwvoertuig op de akker.

Met de balenpers kan een balenpersprioriteitswaarde verbonden worden. Met het andere voertuig kan een prioriteitswaarde van het andere voertuig verbonden worden. De controller kan geconfigureerd worden om de prioriteitswaarde van de balenpers te vergelijken met de prioriteitswaarde van het andere voertuig, en het vroegere routeplan alleen te wijzigen als de prioriteitswaarde van de balenpers een lagere prioriteit heeft dan de prioriteitswaarde van het andere voertuig.

De controller kan geconfigureerd worden om voertuigbedieningsinstructies voor het landbouwvoertuig te genereren op basis van de routeplangegevens.

De voertuigbedieningsinstructies kunnen voertuigbesturingsinstructies bevatten voor het automatisch regelen van de rijrichting van het landbouwvoertuig.

De voertuigbedieningsinstructies kunnen verder routesnelheidsinstructies bevatten voor het automatisch regelen van de snelheid van het landbouwvoertuig op posities Iangs de route.

Het systeem kan verder een onbemand voertuig bevatten dat geconfigureerd is om de volgende gegevens te verwerven: veldgegevens die representatief zijn voor de akker waarop zieh het andere voertuig zieh bevindt; en veldpositiegegevens die verbonden zijn met de veldgegevens. De controller kan geconfigureerd worden om de gegevens van het andere voertuig te bepalen op basis van de veldgegevens en de veldpositiegegevens.

BE2017/5340

De Controller kan verder geconfigureerd worden: om afmetingsgegevens van het andere voertuig te bepalen die representatief zijn voor de grootte van het andere voertuig, op basis van de veldgegevens; en om de routeplangegevens te bepalen op basis van de afmetingsgegevens van het andere voertuig.

De routeplangegevens kunnen representatief zijn voor een te volgen route door het landbouwvoertuig op een voiledig niet-verwerkt gedeelte van de akker.

Het systeem kan verder een landbouwvoertuig bevatten dat geconfigureerd is om bediend te worden in overeenstemming met de voertuigbedieningsinstructies. Het landbouwvoertuig kan een balenpers zijn.

Er kan een computerprogramma verschaft worden dat ervoor zorgt dat, wanneer het op een computer draait, de computer elk toestei configureert, met inbegrip van een controller, processor, machine, voertuig of toestei die/dat hier onthuld wordt, of dat een hierin onthulde werkwijze wordt uitgevoerd. Het computerprogramma kan een softwaretoepassing zijn en de computer kan beschouwd worden als zijnde eender welke geschikte hardware die een digitale signaalverwerkingseenheid, een microcontroller en een toepassing met een uitleesgeheugen (ROM), een wisbaar en programmeerbaar uitleesgeheugen (EPROM) of een elektronisch wisbaar en programmeerbaar uitleesgeheugen (EEPROM) bevat, als niet-beperkende voorbeelden.

Het computerprogramma kan zieh op een door een computer leesbare drager bevinden, die ook een door een computer leesbare fysieke gegevensdrager kan zijn, zoals een schijf of een geheugenmedium, of de vorm kan hebben van een overgangssignaal. Zulk overgangssignaal kan gedownload worden/zijn van een netwerk, met inbegrip van het internet.

Korte beschrijving van de tekeningen

Uitvoeringsvormen van deze uitvinding zullen nu bij wijze van voorbeeld en met verwijzing naar de bijbehorende tekeningen beschreven worden, waarin:

Figuur 1 een voorbeeld toont van een akker;

Figuur 2 schematisch een systeem toont dat verband houdt met het bepalen van een te volgen route voor het landbouwvoertuig op een akker;

Figuur 3 schematisch een ander systeem toont dat verband houdt met het bepalen van een route die een balenpers op een akker kan volgen; en

Figuur 4 schematisch een verder systeem toont dat verband houdt met het bepalen van een door een balenpers op een akker te volgen route.

Gedetailleerde beschrijving van de tekeningen

BE2017/5340

Figuur 2 toont schematisch een systeem dat verband houdt met het bepalen van een te volgen route door een landbouwvoertuig op een akker 102, zoals getoond in Figuur 1. In dit voorbeeld is het landbouwvoertuig een balenpers 100. Het systeem bevat een controller 104 die verbonden is met de balenpers 100. Het is gemakkelijk in te zien dat de controller 104 op de balenpers 100 geplaatst kan worden of op een afstand van de balenpers 100. De functie van de controller 104 kan bijvoorbeeld uitgevoerd worden op een server op afstand, bv. een server in the cloud.

De akker 102 bevat rijen oogstmateriaal, dat hooi, stro of dergelijke producten kan zijn die op het veld 102 (verder worden veld en akker door elkaar gebruikt) in de vorm van zwaden 106 werden achtergelaten. De zwaden 106 zijn langwerpige rijen van de producten in kwestie die opgehoopt werden met het hoogste punt in het midden en die de neiging vertonen om naar de respectieve transversale randen af te platten. Gewoonlijk bevat een akker 102 waarop geoogst werd vele, in wezen onderling evenwijdige zwaden 106, zoals getoond in Figuur 1. De zwaden zijn uit elkaar geplaatst met in ruime mate consistente ruimten ertussen. Het oogstmateriaal in de zwaden 106 kan door de balenpers 100 opgeraapt worden en daarna op het veld 102 in de vorm van balen 108 gedeponeerd worden. Het veld 102 dat weergegeven is in Figuur 1 werd gedeeltelijk verwerkt, aangezien het zowel zwaden 106 die in balen verpakt zullen worden als voltooide balen 108 bevat.

Het is gemakkelijk in te zien dat meer dan één landbouwmachine 102 gelijktijdig op hetzelfde veld 102 kan werken. Bijvoorbeeld: een reeks balenpersen kan terzelfder tijd op het veld 102 operationeel zijn; of een tractor met een aanhanger voor het verzamelen van de balen 108 kan terzelfder tijd als de balenpers 100 op het veld 102 aanwezig zijn. Een of meer controllers 104 die hierin onthuld worden kunnen een route voor een landbouwmachine bepalen (zoals de balenpers 100 van Figuur 1) waarbij rekening wordt gehouden met informatie over een ander voertuig 107 op het veld 102. Dit kan de waarschijnlijkheid verminderen dat de landbouwmachine met het andere voertuig 107 botst.

Hierin onthulde controllers kunnen ook gebruikt worden met landbouwmachines die geen balenpersen zijn. De landbouwmachine kan bijvoorbeeld een tractor, een veldhakselaar, een maaidorser of een verreiker voor het oprapen van balen zijn, en de controller 104 kan een route plannen voor de landbouwmachine waarbij rekening wordt gehouden met informatie over eender welk ander voertuig 107 dat zieh terzelfder tijd als de landbouwmachine op het veld 102 bevindt of zal bevinden.

In sommige uitvoeringsvormen kan een controller (die al dan niet de controller 104 is die verbonden is met de balenpers 100 zoals getoond in Figuur 2) gebruikt

BE2017/5340 worden om initiëie routeplangegevens 112 te bepalen op basis van gegevens van het andere voertuig 110 die representatief zijn voor een ander voertuig 107 dat terzelfder tijd als de balenpers 110 op de akker 102 zal zijn. Op die manier kunnen de routeplangegevens 112 bepaald worden vooraieer de balenpers 100 en / of het andere voertuig 107 het veld 102 oprijdt.

Optioneel kunnen tenminste aan de balenpers 100 en het andere voertuig 107 prioriteitswaarden verbonden worden zodat een hiérarchie gebruikt kan worden bij het bepalen van routeplannen voor de voertuigen. In één voorbeeld zijn zwadgegevens voor het veld 102 (bijvoorbeeld verworven door een drone, zoals hieronder meer in detail besproken zal worden) beschikbaar vooraieer de baal gevormd wordt, Daarna kan een Controller 104 die verbonden is met de hoofdmachine (master) (dit is het voertuig met de hoogste prioriteit) routeplangegevens bepalen voor alle machines / voertuigen voordat ze op het veld 102 beginnen te werken. Als voliedige zwadgegevens niet beschikbaar zijn, kan in sommige voorbeelden de controller gebruik maken van informatie die representatief is voor de posities van de uiteinden van het zwad 106, en daarna zwadpositiegegevens voorspellen die representatief zijn voor de posities van het zwad. In sommige voorbeelden kunnen de posities van de zwaduiteinden gedetecteerd worden tijdens het vormen van balen op de wendakker. Het is gemakkelijk in te zien dat de veldgegevens, die representatief zijn voor een akker die door de balenpers 100 (of een ander landbouwvoertuig) verwerkt moeten worden, gebruikt kunnen worden door de Controller 104 om routeplangegevens te bepalen voor een reeks landbouwvoertuigen, optioneel ook door prioriteitswaarden te gebruiken die verbonden zijn met elk van de landbouwvoertuigen.

Zulke initiëie planning kan uitgevoerd worden door een controller die verbonden is met een hoofdmachine (master) of een superviserende controller die zieh in de cloud kan bevinden of verbonden kan zijn met een drone, als niet-beperkende voorbeelden.

De controller 104 kan optioneel, bij het uitvoeren van zulke initiëie planningsfase, gegevens met de voorkeuren van de gebruiker gebruiken om de routeplangegevens te bepalen. In sommige voorbeelden kan de controller 104 gegevens met de voorkeuren van de gebruiker gebruiken die verbonden zijn met de hoofdmachine / het hoofdvoertuig (master).

In sommige uitvoeringsvormen ontvangt de controller 104 die verbonden is met de balenpers 100 gegevens van het andere voertuig 110 die representatief zijn voor de positie van een ander voertuig 107 op de akker 102, en bepaalt routeplangegevens 112.

BE2017/5340

Zoals hieronder meer in detail besproken zal worden, kunnen de gegevens van het andere voertuig 110 één of meer van de volgende waarden bevatten: routegegevens van het andere voertuig, afmetingsgegevens van het andere voertuig, positiegegevens van het andere voertuig, snelheidsgegevens van het andere voertuig en gegevens over de riehting van het andere voertuig. De routeplangegevens 112 zijn representatief voor een door de balenpers 100 op de akker te voigen route, op basis van de gegevens van het andere voertuig 110. Zoals hieronder meer in detail besproken zal worden, kan zulke verwerking het mogelijk maken dat een routeplan voor de balenpers 100 in real time (onvertraagd) wordt aangepast, terwijl de balenpers 100 zieh op het veld 102 bevindt om het andere voertuig 107 te vermijden.

In sommige voorbeelden kan de controller 104 de routeplangegevens 112 bepalen door een vroeger routeplan te wijzigen terwijl de balenpers 100 op het veld 102 wordt gebruikt. Een initieel routeplan kan bijvoorbeeld voor de balenpers 100 gegenereerd worden om de zwaden 106 oogstmateriaal op te rapen. Wanneer het initiële routeplan gegenereerd is, kan het echter onmogelijk zijn om nauwkeurig te bepalen waar andere voertuigen 107 naar toe gaan terwijl de balenpers 100 de initiële route volgt.

De routeplangegevens 112 kunnen een sequentie van posities bevatten die door de balenpers 100 doorlopen moeten worden bij het oppikken van het oogstmateriaal in de zwaden 106. De controller 104 kan bijvoorbeeld een zo kort mogelijke route bepalen om al het oogstmateriaal op te rapen en daarbij het andere voertuig 107 op het veld 102 vermijden.

In voorbeelden waarbij de balenpers 100 getrokken wordt door een tractor kunnen de routeplangegevens 112 routeplangegevens van de balenpers en routeplangegevens van de tractor bevatten. Op die manier kan de controller 104 ervoor zorgen dat zowel de balenpers 100 als de tractor 107 vermeden worden. Het kan alleen noodzakelijk zijn om de routeplangegevens van de tractor als uitvoer te verschaffen aangezien het deze gegevens zijn die gebruikt kunnen worden door een operator om zo met de tractor te rijden dat de balenpers 100 de gewenste route volgt. Als alternatief kan de tractor autonoom bestuurd worden door de routeplangegevens van de tractor te gebruiken zodat de balenpers 100 de gewenste route volgt. Het is gemakkelijk in te zien dat eender welke beschrijving in dit document m.b.t. de besturing van de balenpers 100 eveneens van toepassing kan zijn op het besturen van een tractor die de balenpers 100 trekt (of op het besturen van eender welke andere landbouwmachine). Dit komt doordat dit besturen van de tractor beschouwd kan worden als het onrechtstreeks besturen van de balenpers 100.

BE2017/5340

De routeplangegevens 112 kunnen representatief zijn voor een te volgen route door de balenpers 100 / tractor voor een volledig onverwerkt / nog niet in balen verpakt gedeelte van het veld 102. D.w.z. dat de routeplangegevens 112 zo bepaald kunnen worden dat ze rekening houden met de deien van het veld 102 die al in balen verpakt werden en daarbij verzekeren dat een route gepland wordt voor het in balen verpakken van het oogstmateriaal in elk van de resterende zwaden 106.

In sommige voorbeelden kan de controller 104 de routeplangegevens 100 zo bepalen dat de balenpers 100 het andere voertuig 107 zal vermijden.

De gegevens van het andere voertuig 110 kunnen ontvangen worden van het andere voertuig 107 op de akker of van eender welke processor die verbonden is met het andere voertuig 107, bijvoorbeeld een processor op afstand die het andere voertuig 107 autonoom bestuurt. In sommige voorbeelden kan onderlinge voertuigcommunicatie gebruikt worden om gegevens tussen de balenpers 100 en het andere voertuig 107 over te dragen. Deze communicatie kan rechtstreeks of onrechtstreeks gebeuren via de ’’cloud.

De gegevens van het andere voertuig kunnen routegegevens van het andere voertuig omvatten die representatief zijn voor een door het andere voertuig 107 te volgen route. Dit kan een initiële route zijn die gepland was voor het andere voertuig 107 of een dynamisch gewijzigde route voor het andere voertuig 107. Op die manier kunnen een relatieve langetermijnvoorspelling en -planning gedaan/gemaakt worden, bijvoorbeeld om de duur van de landbouwbewerking te dekken (die bv. in balen verpakken kan zijn). Dit kan resulteren in verbeterde / optimale routes voor één of beide van de balenpers 100 en het andere voertuig 107.

In sommige toepassingen kunnen ten minste met de balenpers 100 en het andere voertuig 107 prioriteitswaarden verbonden zijn zodat een hiérarchie gebruikt kan worden bij het bepalen / wijzigen van routeplannen voor het voertuig. De controller 104 kan bijvoorbeeld een prioriteitswaarde van de balenpers vergelijken met een prioriteitswaarde van het andere voertuig en aileen een vroeger routeplan voor de balenpers 100 wijzigen als de prioriteitswaarde van de balenpers lager is dan de prioriteitswaarde van het andere voertuig. Als de prioriteitswaarde van de balenpers hoger is dan de prioriteitswaarde van het andere voertuig, dan kan het zijn dat de controller 104 een bestaand routeplan voor de balenpers 100 niet zal wijzigen, zieh erop baserend dat in piaats daarvan het routeplan voor het andere voertuig 107 verwacht wordt gewijzigd te zijn. In voorbeelden waar het andere voertuig 107 ook een balenpers is, kan de hierin beschreven functionaliteit het mogelijk maken om efficiënte routes te genereren zodat meerdere balenpersen gelijktijdig op het veld 102 kunnen werken.

BE2017/5340

In sommige voorbeelden bevatten de gegevens van het andere voertuig 110 positiegegevens van het andere voertuig die representatief zijn voor een positie van het andere voertuig 107. De positiegegevens van het andere voertuig kunnen één of meer van de volgende zijn: (i) gegevens over de vroegere positie van het andere voertuig, die representatief zijn voor een vroegere positie van het andere voertuig 107; (ii) gegevens over de huidige positie van het andere voertuig, die representatief zijn voor een huidige positie van het andere voertuig 107; en (iii) gegevens over de toekomstige positie van het andere voertuig, die representatief zijn voor een verwachte toekomstige positie van het andere voertuig 107. De controller 104 kan optioneel zulke positiegegevens van het andere voertuig bepaien door routeplangegevens van het andere voertuig die representatief zijn voor een te volgen of de momenteel gevolgde route te verwerken, door het andere voertuig 107 op het veld 102. In sommige voorbeelden kunnen de positiegegevens van het andere voertuig, meer bepaald de gegevens over de vroegere positie van het andere voertuig en / of de gegevens over de huidige positie van het andere voertuig, verschaft worden door een positiebepalingssysteem (zoals een GPSontvanger) die verbonden is met het andere voertuig 107.

De controller 104 kan gegevens over het begintijdstip van de route van het andere voertuig verwerken, die representatief zijn voor de starttijd van het andere voertuig 107 voor het volgen van zijn huidige route, om de gegevens over de huidige positie van het andere voertuig en / of de gegevens over de toekomstige positie van het andere voertuig te bepaien. Op die manier kunnen tijdstempels van het andere voertuig verbonden worden met de gegevens over de huidige positie van het andere voertuig, en I of met specifieke posities die voorgesteld worden door de gegevens over de toekomstige positie van het andere voertuig.

De controller 104 kan daarna de routeplangegevens bepaien 112 op basis van de positiegegevens van het andere voertuig. Bijvoorbeeld kan de controller 104 een reeks posities bepaien die de balenpers 100 in de toekomst zal innemen, en bijbehorende tijdstempelwaarden van het landbouwvoertuig, wanneer het een huidig routeplan voigt. De controller 104 kan daarna deze informatie vergelijken met de tijdstempels van het andere voertuig die betrekking hebben op de gegevens over de toekomstige positie van het andere voertuig. Als de controller 104 besluit dat het verschil tussen de posities van de balenpers 100 en het andere voertuig 107 kleiner is dan een drempelverschil op eender welk toekomstig tijdstip, dan kan de controller 104 nieuwe routeplangegevens bepaien door het huidige / vroegere routeplan te wijzigen, zodat, wanneer de balenpers 100 het nieuwe routeplan voigt, het verschil tussen de posities van de balenpers 100 en het andere voertuig 107 niet kleiner zal zijn dan een

BE2017/5340 drempelverschil op eender welk toekomstig tijdstip. De controller 104 kan bijvoorbeeld nieuwe routeplangegevens bepalen door het vroegere routeplan te wijzigen zodat de balenpers 100 vertraagt terwijl hij hetzelfde traject volgt als bij het vroegere routeplan.

In sommige voorbeelden bevatten de gegevens van het andere voertuig snelheidsgegevens van het andere voertuig die representatief zijn voor de snelheid van het andere voertuig 107. De snelheidsgegevens van het andere voertuig kunnen één of meer van de volgende waarden bevatten: (i) gegevens over de vroegere snelheid van het andere voertuig, die representatief zijn voor een vorige snelheid van het andere voertuig 107; (ii) snelheidsgegevens van het andere voertuig die representatief zijn voor een huidige snelheid van het andere voertuig 107; en (iii) gegevens over de toekomstige snelheid van het andere voertuig, die representatief zijn voor een verwachte toekomstige snelheid van het andere voertuig 107. De controller 104 kan optioneel zulke snelheidsgegevens van het andere voertuig bepalen door routeplangegevens van het andere voertuig die representatief zijn voor een door het andere voertuig 107 op het veld 102 te volgen of momenteel gevolgde route te verwerken, en de snelheid die het andere voertuig 107 bedoeld is te hebben op verschillende punten längs de route. De controller 104 kan ook gegevens over het begintijdstip van de route van het andere voertuig verwerken om de gegevens over de huidige snelheid van het andere voertuig en / of de gegevens over de toekomstige snelheid van het andere voertuig op verschillende tijdstippen in de toekomst te bepalen. In sommige voorbeelden kunnen de snelheidsgegevens van het andere voertuig meer bepaald de gegevens over de vroegere snelheid van het andere voertuig en / of de gegevens over de huidige snelheid van het andere voertuig verschaft worden door een snelheidsmeter of een positiebepalingssysteem die verbonden zijn met het andere voertuig 107.

Optioneel kan de controller 104 de gegevens over de vroegere snelheid van het andere voertuig en de gegevens over de huidige snelheid van het andere voertuig verwerken om een statistische voorspelling te maken van de gegevens over de toekomstige snelheid van het andere voertuig. Bijvoorbeeld als het andere voertuig 107 met dezelfde snelheid heeft gereden gedurende een drempeltijdsspanne, kan de controller 104 voorspellen dat het andere voertuig 107 zal blijven rijden met die snelheid, en zodoende een historische snelheidswaarde toekennen aan de gegevens over de toekomstige snelheid van het andere voertuig.

De controller 104 kan de snelheidsgegevens van het andere voertuig verwerken om de gegevens over de toekomstige positie van het andere voertuig te bepalen. Daartoe kan de controller 104 de routeplangegevens 112 ook rechtstreeks of on rechtstreeks bepalen op basis van de snelheidsgegevens van het andere voertuig.

BE2017/5340

In sommige voorbeelden bevatten de gegevens van het andere voertuig gegevens over de richting van het andere voertuig die representatief zijn voor de rijrichting van het andere voertuig 107. De gegevens over de richting van het andere voertuig kunnen één of meer van de volgende waarden bevatten: (i) gegevens over de vroegere richting van het andere voertuig, die representatief zijn voor een vorige rijrichting van het andere voertuig 107; (ii) huidige gegevens over de richting van het andere voertuig, die representatief zijn voor een huidige richting van het andere voertuig 107; en (iii) gegevens over de toekomstige richting van het andere voertuig, die representatief zijn voor een verwachte toekomstige richting van het andere voertuig 107. De controller 104 kan optioneel zulke gegevens over de richting van het andere voertuig bepalen door routeplangegevens van het andere voertuig te verwerken die representatief zijn voor een door het andere voertuig 107 op het veld 102 te volgen of gevolgde route, en de richting die het andere voertuig 107 bedoeld is te volgen op verschillende punten längs de route. De controller 104 kan ook gegevens over het begintijdstip van de route van het andere voertuig verwerken om de huidige en / of toekomstige gegevens over de richting van het andere voertuig op verschillende tijdstippen in de toekomst te bepalen. In sommige voorbeelden kunnen de gegevens over de richting van het andere voertuig, meer bepaald de gegevens over de vroegere richting van het andere voertuig en / of de huidige gegevens over de richting van het andere voertuig verschaft worden door een gyroscoop of een positiebepalingssysteem dat verbonden is met het andere voertuig 107.

Optioneel kan de controller 104 de gegevens over de vroegere richting van het andere voertuig en de huidige gegevens over de richting van het andere voertuig verwerken om een statistische voorspelling te maken van de gegevens over de toekomstige richting van het andere voertuig. Bijvoorbeeld als het andere voertuig 107 gedurende een drempeltijdsspanne in dezelfde richting heeft gereden, dan kan de controller 104 voorspelien dat het andere voertuig 107 zal doorgaan met in die richting te rijden, en zodoende een historische richtingswaarde toewijzen voor de gegevens over de toekomstige richting van het andere voertuig.

De controller 104 kan de gegevens over de richting van het andere voertuig verwerken om de gegevens over de toekomstige positie van het andere voertuig te bepalen. Zodoende kan de controller 104 de routeplangegevens 112 ook rechtstreeks of onrechtstreeks bepalen op basis van de gegevens over de richting van het andere voertuig.

In sommige voorbeelden bevatten de gegevens van het andere voertuig afmetingsgegevens van het andere voertuig die representatief zijn voor de grootte en /

BE2017/5340 of vorm van het andere voertuig. De afmetingsgegevens van het andere voertuig kunnen vast zijn of hard gecodeerd voor een specifiek type ander voertuig, of kunnen bepaald worden d.m.v. één of meer sensors. In zulke voorbeeiden kan de controller 104 kan de positiegegevens van het andere voertuig 107 bepaien als een enkelvoudig stel coördinaten voor het andere voertuig 107. De meerdere stellen coördinaten kunnen bijvoorbeeld representatief zijn voor de posities van één of meer hoeken van het andere voertuig 107, en kunnen voldoende zijn om samen gebruikt te kunnen worden om de omtrek van een tweedimensionale voetafdruk van het andere voertuig te bepaien (gezien van Iangs boven), of om de omtrek te bepaien van het driedimensionale volume van het andere voertuig 107.

De controller 104 kan de meerdere sets coördinaten bepaien door verschuivingen toe te passen op de positie van het andere voertuig 107 (positiegegevens van het andere voertuig) in eender welk punt Iangs een route die gevolgd moet worden door het andere voertuig 107. De controller 104 kan de verschuivingen bepaien op basis van de afmetingsgegevens van het andere voertuig.

De controller 104 kan daarna de routeplangegevens 112 bepaien op basis van de afmetingsgegevens van het andere voertuig, optioneel in combinatie met de positiegegevens van het andere voertuig.

Zodoende kunnen de gegevens van het andere voertuig gegevens bevatten met betrekking tot één of meer gegevens van het andere voertuig: de positie, de afmetingen, de grondsnelheid en de geplande route (het gewenste traject) indien beschikbaar. In sommige voorbeeiden kunnen de gegevens van het andere voertuig 110 bepaald worden uit sensorgegevens die verworven werden van een sensor die het andere voertuig 107 bewaakt. Een onbemand luchtvoertuig kan bijvoorbeeld beeldgegevens verwerven door een camera te gebruiken om de beweging van het andere voertuig 107 te bewaken.

Figuur 3 toont schematisch een ander systeem dat verband houdt met het bepaien van een route die een balenpers 200 kan voigen op een akker (zoals getoond in Figuur 1). Het systeem bestaat uit een controller 204 en de balenpers 200. De controller 204 kan gebruikt worden om de balenpers 200 (of een tractor die de balenpers 200 trekt) autonoom te besturen. Het systeem kan dus beschouwd worden als bestaande uit de balenpers 200 die geconfigureerd is om bestuurd te worden in overeenstemming met voertuigbedieningsinstructies.

In dit voorbeeld ontvangt de controller 204 ook gegevens van het andere voertuig 210 en veldgegevens 216, en bepaalt de routeplangegevens 212 op basis van

BE2017/5340 de gegevens van het andere voertuig 210 en de veldgegevens 216 zoals hieronder beschreven zal worden.

De controller 204 bepaalt voertuigbedieningsinstructies 218 voor de balenpers 200 op basis van de routeplangegevens 212. De voertuigbedieningsinstructies 218 kunnen voertuigbesturingsinstructies bevatten voor het automatisch regelen van de rijrichting van de balenpers 200, zodat de balenpers 200 een specifieke route over de akker volgt. Op die manier kan de balenpers 200 autonoom bestuurd worden zodat hij een specifieke route volgt over de akker om oogstmateriaal van het veld op te rapen. Naast het vermijden van een ander voertuig dat op het veld is of in plaats daarvan, zoals hierboven besproken, kan de route zo gepland worden dat hij één of meer voordelen verschaft, bijvoorbeeld:

(i) het efficiënte gebruik van de balenpers / tractor, zoals een laag totaal brandstofverbruik om al het oogstmateriaal van het veld op te rapen en in balen te verpakken;

(ii) het efficiënt in balen verpakken in termen van de nodige tijd om al het oogstmateriaal op het veld in balen te verpakken; en (iii) het bepalen van prioriteiten voor het oprapen van oogstmateriaal met bepaalde karakteristieken (bijvoorbeeld zoals gedefinieerd door gewaseigenschapsgegevens, zoals hieronder meer in detail besproken zal worden), zoals gedeelten van zwaden met een hoog volume aan oogstmateriaal;

In sommige voorbeelden kan de controller 204, om de routeplangegevens 212 te bepalen, ook gebruik maken van gegevens met betrekking tot de positie van de balenpers en / of gegevens met betrekking tot de richting van de balenpers die representatief zijn voor een huidige positie en rijrichting van de balenpers 200 waarvoor het routeplan bepaald wordt.

De voertuigbedieningsinstructies kunnen ook routesnelheidsinstructies bevatten voor het automatisch regelen van de snelheid van de balenpers 200 op posities Iangs de route. De voertuigbedieningsinstructies kunnen bijvoorbeeld ook voertuigbesturingsinstructies en routesnelheidsinstructies bevatten zodat de balenpers 200 een bocht kan maken op het veld met een gewenste draaihoek, bij een geschikte snelheid in de bocht, zodat de balenpers 200 een ander voertuig op het veld vermijdt.

Zoals hierboven aangegeven, ontvangt de controller 204 in dit voorbeeld ook beeldgegevens 216 die representatief zijn voor een akker die door de balenpers 200 verwerkt moet worden. De veldgegevens 216 zijn bijvoorbeeld representatief voor de zwaden oogstmateriaal die door de balenpers van het veld opgeraapt moeten worden.

BE2017/5340

In één geval kunnen de veldgegevens 216 representatief zijn voor de positie van de zwaden oogstmateriaal die nog in balen verpakt moeten worden. De veldgegevens 216 kunnen ook representatief zijn voor één of meer eigenschappen van de zwaden oogstmateriaal. In sommige voorbeelden ontvangt de controller 204 bijgewerkte veldgegevens 216 wanneer de balenpers 200 het oogstmateriaal van het veld opraapt.

De controller 204 kan de routeplangegevens 212 ook bepaien op basis van de veldgegevens 216. Op die manier kunnen beide posities van één of meer andere voertuigen, en eigenschappen van nog niet in balen verpakte zwaden (zoals de posities van de zwaden) gebruikt worden om de routeplangegevens 212 te bepaien. In andere voorbeelden kunnen veldgegevens 216 gebruikt worden om de gegevens van het andere voertuig 210 te bepaien, zoals hieronder meer in detail besproken zal worden met verwijzing naar Figuur 4.

In sommige voorbeelden kan eender welke hierin onthulde controller routeplangegevens bepaien zodat een landbouwvoertuig een pad volgt dat een voorafbepaalde betrekking heeft met een route van het andere voertuig. In één voorbeeld kan de controller de routeplangegevens bepaien zodat het landbouwvoertuig een pad volgt (ten minste over een drempelafstand gedurende een drempeltijd) dat evenwijdig is met en op een voorafbepaalde afstand ligt van een pad dat gevolgd moet worden door het andere voertuig. De route kan bijvoorbeeld zo gepland worden dat materiaal of brandstof overgebracht kan worden tussen het landbouwvoertuig en het andere voertuig. Zulke voorbeelden kunnen bijzondere relevant zijn voor maaidorsers en veldhakselaars of eender welk landbouwvoertuig dat oogstmateriaal tussen voertuigen overdraagt, met inbegrip van containers die door voertuigen gesleept worden. In één specifiek voorbeeld kan een eerste maaidorser gelost worden in een tweede maaidorser ernaast, en kan de tweede maaidorser daarna in een vrachtwagen gelost worden. Zulke voorbeelden kunnen voordeel haien uit routeplangegevens die bepaald worden voor twee of meer voertuigen, waarbij rekening gehouden wordt met gegevens van het andere voertuig.

Een mogeiijke regelstrategie zou kunnen zijn om het veld in zones te verdelen, daarna de specifieke verschillende zones aan verschillende machines toe te wijzen. Een andere strategie zou kunnen zijn om de machines dichtbij elkaar te houden. Op erg grote velden kan het bijvoorbeeld nadelig zijn voor een reeks machines / voertuigen om op te grote afstand van elkaar te rijden. Daarom kunnen routeplangegevens bepaald worden voor een reeks landbouwvoertuigen zodat een afstand tussen hun ogenblikkelijke posities terwijl ze de route volgen kleiner is dan een drempelafstand. Op

BE2017/5340 die manier kan van een voertuig gezegd worden dat het een pad volgt dat een voorafbepaalde betrekking heeft met een route van het andere voertuig.

Figuur 4 toont schematisch een verder systeem dat verband houdt met het bepaien van een door een balenpers 300 op de akker 302 te volgen route. Kenmerken van Figuur 4 die ook weergegeven zijn in Figuur 2 of Figuur 3 werden overeenkomstige referentienummers in de 300-reeks gegeven, en zullen hier niet noodzakelijk opnieuw beschreven worden.

Het systeem bevat een voertuig 320. In dit voorbeeld is het voertuig een onbemand voertuig 320. Het onbemande voertuig 320 kan een onbemand luchtvoertuig zijn (soms drone genoemd). In andere voorbeelden zou het voertuig 320 een op het land rijdend voertuig kunnen zijn, al dan niet onbemand.

Het onbemande voertuig 320 kan één of meer sensors bevatten voor het verkrijgen van veldgegevens 316. Een gezichtsveld 326 van zo'n sensor is schematisch weergegeven in Figuur 4.

In dit voorbeeld bevat het onbemande voertuig 320 een sensor 322 die veldgegevens 316 kan verwerven. In dit voorbeeld is de sensor 322 een camera die veldbeeldgegevens kan verwerven. De veldbeeldgegevens kunnen tweedimensionale of driedimensionale beeldgegevens zijn, en in sommige voorbeelden kan de camera een 3D-scanner of 3D-camera zijn.

Als alternatief, of daarnaast, kunnen de veldgegevens 316 het volgende bevatten: veldradargegevens verworven door een radar, veld-LIDAR-gegevens, verworven door een LIDAR-sensor; veldvochtgegevens verworven door een vochtsensor, veld-IR-gegevens verworven door een infraroodsensor, ultrasone gegevens verworven door een ultrasone sensor of eender welk ander type veldgegevens van eender welk ander type sensor die informatie kan verwerven over de akker 302 of over het oogstmateriaal op de akker 302. De controller 304 kan één of meer van deze verschillende types veldgegevens 316 verwerken, hetzij rechtstreeks, hetzij onrechtstreeks, om de routeplangegevens 312 te bepaien, en optioneel voertuigbedieningsinstructies (niet weergegeven).

In sommige voorbeelden kan de controller 304 gewaseigenschapsgegevens bepaien die representatief zijn voor het oogstmateriaal op de akker 302 (rechtstreeks of onrechtstreeks) op basis van de veldgegevens 316. Bijvoorbeeld kan de controller 304 een voorwerpherkenningsalgoritme uitvoeren op de veldbeeldgegevens om één of meer van de volgende elementen te bepaien: gewastype; lengte van stengels in het materiaal, materiaaldensiteit en stoppelhoogte-informatie. De stoppelhoogte is de hoogte waarop het gewas van het veld wordt afgesneden. In sommige omstandigheden, zoals voor

BE2017/5340 tarwestro, ligt het zwad boven op de stoppels, waardoor het zwad hoger lijkt dan het werkelijk is.

In sommige voorbeelden kan de controller 304 zo geconfigureerd worden dat hij ook, of in plaats daarvan, verschillende types veldgegevens verwerkt om gewaseigenschapsgegevens te bepalen. De controller 304 kan bijvoorbeeld veldgegevens verwerken om de temperatuur van oogstmateriaal te bepalen, of de controller 304 kan veldvochtgegevens verwerken om de vochtigheid / natheid van het oogstmateriaal te bepalen.

In één voorbeeld kunnen de gewaseigenschapsgegevens materiaalgroottegegevens bevatten die representatief zijn voor de grootte van het oogstmateriaal op de akker 302. Zulke materiaalgroottegegevens kunnen bestaan uit de hoogte, de breedte, de doorsnede, het volume of de vorm van het zwad 306. De gewaseigenschapsgegevens kunnen zodoende ééndimensionale, tweedimensionale of driedimensionale fysieke karakteristieken van het oogstmateriaal voorstellen, en kunnen bepaald worden op basis van tweedimensionale of driedimensionale beeldgegevens.

De controller 304 kan daarna de routeplangegevens 312 bepalen voor de balenpers 300 op basis van één of meer van de bovenstaande types gewaseigenschapsgegevens. In sommige voorbeelden genereert de controller 304 voertuigbedieningsinstructies voor de balenpers 300 op basis van één of meer van de bovenstaande types gewaseigenschapsgegevens. De controller 304 kan bijvoorbeeld de balenpers 300: (i) träger laten verplaatsen over grote gedeelten oogstmateriaal (bijvoorbeeld delen met een materiaalgroottewaarde [zoals de doorsnede] die groter is dan een drempelwaarde voor de grootte); (ii) sneller laten verplaatsen over dunne gedeelten oogstmateriaal (bijvoorbeeld delen met een lagere densiteit dan een densiteitsdrempelwaarde), (iii) in een zigzag-pad laten verplaatsen over heel smalle zwaden om een goede toevoer in een precompressiekamer van de balenpers 300 te verkrijgen; en (iv) de sneiheid niet te agressief veränderen (bijvoorbeeld zodat de versnelling / vertraging van de balenpers 300 niet groter is dan een snelheidsveranderingsdrempel) als er een kleine onderbreking is in het zwad 306 om het comfort van de bestuurder te verbeteren (een kleine onderbreking kan bijvoorbeeld ge'identificeerd worden als een hoogte van het zwad 306 die kleiner is dan een zwadhoogtedrempel voor een lengte van het pad die kleiner is dan een padlengtedrempel).

Het is gemakkelijk in te zien dat de bovenstaande voorbeelden niet beperkend zijn en dat de balenpers op tai van andere manieren automatisch bestuurd kan worden op basis van gewaseigenschapsgegevens. In sommige voorbeelden kunnen

BE2017/5340 verschillende opties gekozen worden door de operator van de balenpers/tractor, zoals wanneer te beginnen met het verpakken in balen. De operator kan bijvoorbeeld bij het beginnen werken op een veld, in staat zijn een instelling in te voeren zoals:

- Als ik een vochtige plek raak: hoe zou de controller de balenpers / tractor moeten bedienen? De snelheid Verlagen en doorgaan met het in balen verpakken of de opraper opheffen; en / of

- Als een sterk samengedrukt zwad gedetecteerd wordt: hoe zou de controller de balenpers / tractor moeten bedienen? De snelheid Verlagen en doorgaan met het in balen verpakken, of de opraper opheffen.

Op die manier kan de controller voertuigbedieningsinstructies genereren voor de balenpers 300 op basis van: (i) één of meer van de bovenstaande types gewaseigenschapsgegevens; en (ii) invoer van de gebruiker.

Zodoende kan de controller 304 op een aantal manieren voertuigbedieningsinstructies genereren en / of routeplangegevens 312 bepalen op basis van de gewaseigenschapsgegevens. De controller 304 kan bijvoorbeeld de route plannen voor de balenpers 300 zodat gebieden met oogstmateriaal met een hogere densiteit opgeraapt worden vooraieer gebieden met oogstmateriaal met een lagere densiteit op te rapen. Dit kan voordelig zijn doordat het waardevolste oogstmateriaal (in termen van gewasvolume per door de balenpers 300 afgelegde afstand) eerst wordt opgeraapt. In een ander voorbeeld kan de controller 304 de route zo plannen dat de balenpers 300 gebieden met oogstmateriaal opraapt met een lagere vochtigheidsgraad vooraieer gebieden met oogstmateriaal met een hogere vochtigheidsgraad op te rapen. Op die manier zal vochtiger oogstmateriaal meer tijd hebben om te drogen. Als volgend voorbeeld kan de controller 304 de routeplangegevens 312 bepalen voor de balenpers 300 op basis van het moment van de dag waarop het oogstmateriaal opgeraapt wordt en / of op basis van een gemeten of voorspelde temperatuur van het oogstmateriaal.

Het kan voordelig zijn dat het oogstmateriaal zo koel mogelijk is vooraieer het in balen te verpakken (voor betere wrijvingseigenschappen). Zodoende kunnen de routeplangegevens 312 zo gepland worden dat de temperatuur van het oogstmateriaal dat wordt opgeraapt waarschijnlijk onder een gewastemperatuursdrempel zal liggen. Als nog een verder voorbeeld kan de controller 304 op basis van de vochtigheid / natheid van oogstmateriaal de routeplangegevens voor de balenpers 300 bepalen zodat natte zones van het oogstmateriaal na elkaar in balen verpakt kunnen worden om nat en droog gewas niet in dezelfde balen te mengen.

De controller 304 kan veldeigenschapsgegevens bepalen die representatief zijn voor een eigenschap van de akker 302, op basis van de veldgegevens 316. De

BE2017/5340 controller 304 kan bijvoorbeeld gegevens met betrekking tot eerste gebieden van het veld bepalen die overeenkomen met de zwaden 306 van oogstmateriaal, en gegevens met betrekking tot tweede gebieden van het veld die overeenkomen met de akker 302 (buiten de omtrek van de eerste gebieden van het veld). Zoals hierboven besproken kan de controller 304 gewaseigenschapsgegevens bepalen op basis van gegevens die overeenkomen met de eerste gebieden van het veld. De controller 304 kan ook veldeigenschapsgegevens bepalen op basis van de tweede gebieden en daarna de voertuigbedieningsinstructies genereren en / of routeplangegevens 312 bepalen op basis van de veldeigenschapsgegevens.

De veldeigenschapsgegevens kunnen veldnatheidsgegevens bevatten die representatief zijn voor de natheid van de akker 302. In zo'n voorbeeld kan de controller 304 veldgegevens verwerken om de posities van de tweede gebieden van de veldgegevens te identificeren die overeenkomen met de akker 302, en daarna de veldnatheidsgegevens bepalen op basis van veldvochtigheidsgegevens verworven door een vochtigheidssensor voor de geïdentificeerde tweede gebieden. De controller 304 kan daarna de snelheid van de balenpers 300 dienovereenkomstig regelen, bijvoorbeeld om te voorkomen dat de balenpers 300 sneller rijdt dan een snelheidsdrempelwaarde op delen van het veld 302 waarvan een veldnatheidswaarde een natheidsdrempelwaarde overtreft.

De veldeigenschapsgegevens kunnen ook veldcontourgegevens bevatten die representatief zijn voor contouren van de akker 302. In sommige voorbeelden kan een gebruiker de veldcontourgegevens aan de controller 304 toevoeren waarbij deze gegevensverwerving als een eenmalige taak beschouwd kan worden. In andere voorbeelden kan de controller 304 de veldcontourgegevens bepalen op basis van de veldbeeldgegevens of veldradargegevens. De controller 304 kan daarna de voertuigbedieningsinstructies genereren en / of routeplangegevens 312 bepalen op basis van de veldcontourgegevens. Voor gebieden van de akker 302 die een steile helling vertonen (bijvoorbeeld, veldcontourgegevens die representatief zijn voor een gradiënt die groter is dan een gradiëntdrempelwaarde), kan de controller 304 bijvoorbeeld routesnelheidsinstructies genereren om de snelheid van de balenpers 300 automatisch te regelen zodat deze een snelheidsdrempelwaarde niet overtreft. Ook kan de controller 304 in zulke omstandigheden voertuigbesturingsinstructies genereren om te beletten dat een stuurhoek van de balenpers 300 een drempelwaarde voor de stuurhoek overschrijdt. Als ander voorbeeld kan de controller 304 de routeplangegevens voor de balenpers 300 bepalen op basis van de veldcontourgegevens. De controller 304 kan bijvoorbeeld een route berekenen die, voor een groot zwad op een flank ertoe leidt

BE2017/5340 dat de balenpers 300 het oogstmateriaal opraapt als hij längs een helling met een gradiënt groter dan een gradiëntdrempelwaarde omlaag rijdt. Dit kan voordelig zijn aangezien een tractor die balenpers 300 trekt in sommige toepassingen onvoldoende vermögen kan hebben om zijn optimale snelheid aan te houden.

In sommige voorbeelden kan het voertuig 320 een hoogtemeetsensor bevatten om materiaalhoogtegegevens te verwerven die representatief zijn voor de hoogte van het oogstmateriaal. De controller 304 kan dan de voertuigbedieningsinstructies genereren en / of routeplangegevens 312 bepalen op basis van de materiaalhoogtegegevens. De controller 304 kan bijvoorbeeld de routesnelheidsinstructies genereren voor de balenpers 300 op basis van de materiaalhoogtegegevens, om de balenpers 300 träger te Iaten rijden wanneer de hoogte van het oogstmateriaal relatief groot is. De hoogtemeting kan gebruikt worden als een indicatie van de grootte van het zwad 306. Indien meerdere hoogtemetingen gedaan worden met bewegend voertuig 320, dan kunnen ze gecombineerd worden om een 3D-scan te verschaffen. De hoogtemeetsensor kan ook gebruikt worden om stoppelhoogte-informatie te meten, die, als de stoppeldensiteit hoog genoeg is, representatief is voor de stoppelhoogte. Ongeacht hoe de stoppelhoogte bepaald wordt, kan de controller 304 in sommige voorbeelden de stoppelhoogte aftrekken van de gemeten hoogte van het gewas om de zwadhoogtegegevens te bepalen. De controller 304 kan daarna de voertuigbedieningsinstructies genereren en / of routeplangegevens bepalen 312 op basis van de zwadhoogtegegevens.

In sommige voorbeelden kan de controller 304 een balentelling uitvoeren, die representatief is voor een schatting van het aantal balen dat bereikt zal worden als al het oogstmateriaal opgeraapt zou worden op basis van de veldgegevens 316. Bijvoorbeeld kan de controller 304 materiaalgroottegegevens (die representatief zijn voor de grootte van het oogstmateriaal) verwerken, en een totale gewashoeveelheid berekenen die representatief is voor de totale hoeveelheid gewas die opgeraapt moet worden. De controller 304 kan daarna de totale gewashoeveelheid delen door het volume van één enkele baal om de balentelling te doen. De balentelling als uitvoer verschaffen kan nuttig zijn voor het plannen van het oprapen van het oogstmateriaal. Bijvoorbeeld kan het aantal vrachtwagens dat nodig zal zijn om de balen 308 te verzamelen, en hoe lang de taak zal duren op voorhand geschat worden. Dit type informatie kan bijzonder voordelig zijn als invoer voor de werkplanning. De controller 304 kan het totale gewasvolume en / of de balentelling bijvoorbeeld verwerken om de energievereisten van de balenpers 300 te bepalen. Als het totale gewasvolume heel groot is, dan zal de controller 304 bijvoorbeeld kunnen bepalen dat de balenpers 300 op

BE2017/5340 een bepaald punt terug dient te keren naar een positie waar extra energie / brandstof moet worden bijgevuld/getankt. Zodoende kan de controller 304 een route bepalen waarbij met deze informatie rekening wordt gehouden en / of kan hij de balenpers 300 automatisch besturen zodat de beschikbare energie / brandstof op een passende wijze wordt gebruikt in het kader van het in de toekomst vereiste bijladen van energie / bijtanken van brandstof. De controller 304 kan zowel een initiële balentelling doen en / of energiebehoeften voorafgaand aan de opraapbewerking van het oogstmateriaal bepalen, en een bijgewerkte balentelling doen en bijgewerkte energievereisten bepalen tijdens de bewerking.

Het voertuig 320 kan de volgende gegevens verwerven: (i) veldgegevens 316 die representatief zijn voor de akker 302 waarop het andere voertuig 307 zieh bevindt; en (ii) veldpositiegegevens (niet weergegeven) die verband houden met de veldgegevens 316. De controller 304 kan optioneel de routeplangegevens 312 bepalen op basis van de veldgegevens 316 en de veldpositiegegevens.

In dit voorbeeld verwerft het voertuig 320 veldpositiegegevens die verband houden met veldbeeldgegevens. Het voertuig 320 kan bijvoorbeeld een positiebepalingssysteem 324 hebben, zoals een GPS, dat voertuigpositiegegevens verschaft die representatief zijn voor de positie van het voertuig 320 wanneer de veldbeeldgegevens verworven zijn. De controller 304 kan ook camerarichtingsgegevens en voertuighoogtegegevens ontvangen. De camerarichtingsgegevens kunnen representatief zijn voor de richting waarin de camera ten opzichte van het voertuig 320 kijkt. De camerarichtingsgegevens kunnen vast gecodeerd zijn als de camera onbeweeglijk op het voertuig 320 aangebraeht is. Als de camera beweegbaar op het voertuig 320 is aangebraeht, dan kunnen de camerarichtingsgegevens verschillende waarden aannemen, die van het voertuig 32 ontvangen kunnen worden als een ingangssignaal van de controller 304. De controller 304 kan daarna een eenvoudig trigonometrisch algoritme gebruiken om veldpositiegegevens toe te wijzen aan voorwerpen / zones die vertegenwoordigd zijn door de veldbeeldgegevens op basis van de voertuigpositiegegevens, de camerarichtingsgegevens, de voertuighoogtegegevens (als het voertuig 320 een luchtvoertuig is) en een rijrichting van het voertuig 320, zoals welbekend is volgens de stand van de techniek.

In sommige voorbeelden kan de controller 304 optioneel de gegevens van het andere voertuig 310 bepalen op basis van de veldgegevens 316 en de veldpositiegegevens. De controller 304 kan van het andere voertuig één of meer positiegegevens, snelheidsgegevens, gegevens over de richting en afmetingsgegevens bepalen op basis van de veldgegevens en / of de veldpositiegegevens. In dat geval kan

BE2017/5340 de controller 304 een sommige, of alle, baalpositiegegevens 310 bepalen op basis van de veldgegevens 316 en de veldpositiegegevens, en kan het niet nodig zijn dat de Controller 304 de gegevens van het andere voertuig 310 afzonderlijk en rechtstreeks van het andere voertuig 307 ontvangt.

Gebruik van een luchtvoertuig 320 kan de mogelijkheid bieden om de veldgegevens 316 vanop een relatief grote hoogte te verwerven om een overzicht van het veld 302 te verkrijgen, waarbij dus een groot gezichtsveld verkregen wordt. Nadien, of als alternatief, kan het luchtvoertuig 320 op een geringere hoogte bij de balenpers 300 blijven. De verzamelde veldgegevens 316 kunnen naar de controller 304 en I of “cloud” gestuurd (gestreamd) worden. Wanneer het luchtvoertuig 320 bij de balenpers blijft, kunnen één of meer van de volgende strategieën ontplooid worden. In eerste instantie kan het luchtvoertuig 320 boven de balenpers 300 vliegen om informatie te krijgen over de omgeving van de balenpers 300. Op die manier kan het voorwerpen vôôr de balenpers 300 detecteren en ook één of meer eigenschappen van het andere voertuig 307 bepalen. In tweede instantie kan het luchtvoertuig 320 vôôr de balenpers 300 het toekomstige traject van de balenpers 300 op voorwerpen scannen. In derde instantie kan het luchtvoertuig 320 het hele veld 302 scannen om een overzicht te krijgen van alle eventuele obstakels, met inbegrip van andere voertuigen 307.

Het is gemakkelijk in te zien dat in sommige voorbeelden één of meer van de füncties van het voertuig 320 die beschreven zijn met verwijzing naar Figuur 4 toegepast kunnen worden door het landbouwvoertuig I de balenpers 300 zelf. Veldgegevens en gewaseigenschapsgegevens zouden bijvoorbeeld bepaaid kunnen worden door Signalen verworven door sensors op het landbouwvoertuig I de balenpers 300 te verwerken.

Een of meer van de hierin onthulde voorbeelden kunnen de veiligheid waarmee een balenpers werkt verbeteren doordat botsingen met voorwerpen, zoals andere voertuigen 307, minder waarschijnlijk worden.

Hierin beschreven Systemen kunnen karakteristieken van andere voertuigen op het veld tijdens het vormen van balen dynamisch in kaart brengen en I of voorspellen, en kunnen technologie gebruiken om de gegevens te verzamelen voor het in kaart brengen van de andere voertuigen, en een route voor de balenpers bepalen en I of de balenpers automatisch besturen. In sommige voorbeelden kan een drone gebruikt worden om het andere voertuig in kaart te brengen. Ook kan informatie over de andere voertuigen die geproduceerd wordt door het andere voertuig zelf gebruikt worden.

Het is gemakkelijk in te zien dat eender welke van de hierin beschreven bewerkingen, zoals het instellen van de rijsnelheid of de rijrichting van de balenpers of

BE2017/5340 een bijbehorende tractor, uitgevoerd kunnen worden door gegevens met één of meer drempelwaarden te vergelijken, door een algoritme toe te passen op gegevens, of een opzoektabel / database te gebruiken om een controlewaarde te bepalen op basis van ontvangen / bepaalde gegevens.

BE2017/5340

Claims

CONCLUSIES

1. Systeem bestaande uit:

een controller die verbonden is met een landbouwvoertuig, waarbij de controller geconfigureerd is om:

gegevens van het andere voertuig te ontvangen die representatief zijn voor een ander voertuig dat zieh op een akker bevindt; en routeplangegevens te bepaien die representatief zijn voor een door het landbouwvoertuig op de akker te voigen route, op basis van de gegevens van het andere voertuig.
2. Systeem volgens conclusie 1, waarbij de controller geconfigureerd is om de routeplangegevens te bepaien zodat het landbouwvoertuig het andere voertuig zal vermijden.
3. Systeem volgens conclusie 1, waarbij de gegevens van het andere voertuig routegegevens van het andere voertuig kunnen omvatten die representatief zijn voor een door het andere voertuig te voigen route.
4. Systeem volgens conclusie 1, waarbij de gegevens van het andere voertuig afmetingsgegevens van het andere voertuig bevatten die representatief zijn voor de grootte en / of vorm van het andere voertuig.
5. Systeem volgens conclusie 1, waarbij de gegevens van het andere voertuig positiegegevens bevatten van het andere voertuig die representatief zijn voor een positie van het andere voertuig.
6. Systeem volgens conclusie 5, waarbij de positiegegevens van het andere voertuig één of meer van de volgende gegevens bevatten:

gegevens over de vroegere positie van het andere voertuig, die representatief zijn voor een vroegere positie van het andere voertuig;

gegevens over de huidige positie van het andere voertuig, die representatief zijn voor een huidige positie van het andere voertuig; en gegevens over de toekomstige positie van het andere voertuig, die representatief zijn voor een toekomstige positie van het andere voertuig.

BE2017/5340
7. Systeem volgens conclusie 1, waarbij de gegevens van het andere voertuig snelheidsgegevens van het andere voertuig bevatten die representatief zijn voor de snelheid van het andere voertuig.
8. Systeem volgens conclusie 1, waarbij de gegevens van het andere voertuig gegevens bevatten over de richting van het andere voertuig die representatief zijn voor de rijrichting van het andere voertuig.
9. Systeem volgens conclusie 1, waarbij de controller verder geconfigureerd is: om veldgegevens te ontvangen die representatief zijn voor oogstmateriaal dat door het landbouwvoertuig van de akker moet worden opgeraapt; en om routeplangegevens op basis van de veldgegevens de te bepaien.
10. Systeem volgens conclusie 9, waarbij de controller geconfigureerd is om bijgewerkte veldgegevens te ontvangen als de landbouwmachine het oogstmateriaal van de akker opraapt.
11. Systeem volgens conclusie 1, waarin de controller geconfigureerd is om de routeplangegevens te bepaien door een vroeger routeplan te wijzigen terwijl het landbouwvoertuig in gebruik is op de akker.
12. Systeem volgens conclusie 11, waarbij:

een balenpersprioriteitswaarde verbonden is met de balenpers. en een andervoertuig-prioriteitswaarde met het andere voertuig verbonden is. en waarbij de controller geconfigureerd is om;

de prioriteitswaarde van de balenpers te vergelijken met de prioriteitswaarde van het andere voertuig en het vroegere routeplan alleen te wijzigen als de prioriteitswaarde van de balenpers lager is dan de prioriteitswaarde van het andere voertuig.
13. Systeem volgens conclusie 1, waarbij de controller geconfigureerd is om voertuigbedieningsinstructies voor het landbouwvoertuig te genereren op basis van de routeplangegevens.

BE2017/5340
14. Systeem volgens conclusie 13, waarbij de voertuigbedieningsinstructies voertuigbesturingsinstructies bevatten voor het automatisch regelen van de rijrichting van het landbouwvoertuig.

5 15. Systeem volgens conclusie 14, waarbij de voertuigbedieningsinstructies verder routesnelheidsinstructies bevatten voor het automatisch regelen van de snelheid van het landbouwvoertuig op posities längs de route.

16. Systeem volgens conclusie 1, dat verder bestaat uit:

10 een onbemand voertuig dat geconfigureerd is om de volgende gegevens te verwerven:

veldgegevens die representatief zijn voor de akker waarop zieh het andere voertuig zieh bevindt; en veldpositiegegevens die verband houden met de veldgegevens; en
15 waarbij de controller geconfigureerd is om de gegevens van het andere voertuig te bepalen op basis van de veldgegevens en de veldpositiegegevens.
17. Systeem volgens conclusie 16, waarbij de controller verder geconfigureerd is: om afmetingsgegevens van het andere voertuig te bepalen die representatief zijn

20 voor de grootte van het andere voertuig op basis van de veldgegevens; en om de routeplangegevens ook te bepalen op basis van de afmetingsgegevens van het andere voertuig.
18. Systeem volgens conclusie 1, waarbij de routeplangegevens representatief zijn

25 voor een door het landbouwvoertuig te voigen route op een volledig niet-verwerkt gedeelte van de akker.
19. Systeem volgens conclusie 13, waarbij het systeem verder een landbouwvoertuig bevat dat geconfigureerd is om bediend te worden in

30 overeenstemming met de voertuigbedieningsinstructies.
20. Systeem volgens conclusie 1, waarbij het landbouwvoertuig een balenpers is.

BE2017/5340

133

1Œ / /

BE2017/5340

1:12

BE2017/5340