AT523205A2 - Roboter-Bearbeitungskopf sowie Verfahren zur Bearbeitung eines Werkstücks mit einem Bearbeitungskopf - Google Patents

Abstract

Der Roboter-Bearbeitungskopf ist mit einem Motor (3) sowie mit einer Spindel (4) ausgestattet, an der ein Einspannteil (12) zur Befestigung eines Bearbeitungswerkzeugs angeordnet ist. Der Motor (3) und die Spindel (4) sind in einem Schubteil (2) angeordnet, wobei das Schubteil (2) an einem Festteil (11) gelagert ist und das Schubteil (2) mit einer Versorgungsquelle für eine axiale Bewegung verbunden ist. Insbesondere wirkt ein doppelwirkender Kolben (6) auf das Schubteil (2) ein, so dass dieser mit einer konstanten Kraft gegen ein zu bearbeitendes Werkstück gepresst wird. Der Bearbeitungskopf wird insbesondere zum Schleifen eingesetzt.

Description

Die Erfindung betrifft einen Roboter-Bearbeitungskopf, welcher insbesondere zur Nutzung in der Industrieautomation bestimmt ist. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zur Bearbeitung eines Werkstücks mit Hilfe eines solchen

Bearbeitungskopfes.

Der Roboter-Bearbeitungskopf ist mit einem an eine Spindel angeschlossenen Motor ausgestattet, und zwar so, dass an einem Einspannteil ein

Bearbeitungswerkzeug angebracht werden kann.

Ein derartiger Roboter-Bearbeitungskopf dient allgmein zur Befestigung an einer Verstellmechanik, mittels derer der Bearbeitungskopf im Raum verfahrbar ist. Als Verstellmechanik wird insbesondere ein (Industrie-) Roboter eingesetzt. Der Bearbeitungskopf wird beispielsweise an einem Befestigungsflansch des Roboters, speziell einer Roboterhand befestigt.

Der Bearbeitungskopf dient insbesondere zum Bearbeiten eines Werkstückes, insbesondere zur Bearbeitung der Oberfläche eines Werkstückes, beispielsweise durch Schleifen. Bei der Bearbeitung, speziell beim Schleifen, ist es erforderlich, dass das Bearbeitungswerkzeug zuverlässig, insbesondere mit einem definierten Anpressdruck gegen das Werkstück bis zu einer definierten Zustellposition

automatisiert verfährt.

Es sind Lösungen bekannt, bei denen eine Trajektorie, also ein Bearbeitungspfad des Bearbeitungswerkzeuges, direkt durch den Roboter mit Hilfe sensitiver Flansche beeinflusst wird (sogenannte active force control). Diese Lösungen sind

jedoch schwierig für Software und Hardware umzusetzen.

Es sind Lösungen bekannt, bei denen der Anpressdruck und der Vorschub des

gesamten Aufbaus des Bearbeitungskopfes durch eine Kombination von

Weiterführend ist es möglich, einen universellen Zwischenflansch anzuordnen, welcher dem Bearbeitungswerkzeug eine elastische Komponente in der gewünschten Richtung zur Verfügung stellt. Der eingestellte Anpressdruck wird durch einen verstellbaren Hebelmechanismus über Federn oder Druckluftkolben erreicht. Der Nachteil des eingestellten Anpressdruckes über den Federmechanismus besteht in einer nichtkonstanten Andruckkraft über den Zustell- oder Arbeitshub der Vorrichtung. Mit zunehmender Federdeformation wächst auch die Andruckkraft. Gewöhnlich lässt sie sich nicht bestimmen, oder die Tiefe des bearbeiteten (abgetragenen) Materials lässt sich nicht direkt messen, was zu Ungenauigkeiten führt, somit bei einem genaueren Prozess, wie z.B.

Schleifen, nicht ausreichend ist.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, diese Mängel des bestehenden

Standes der Technik zu vermeiden.

Die Aufgabe wird gelöst durch einen Roboter-Bearbeitungskopf, welcher einen Motor mit einer Spindel aufweist, an der ein Einspannteil zur Befestigung eines Bearbeitungswerkzeugs, wie z.B. Schleifscheibe, Bohrer, Fräse usw. angeordnet ist. Der Bearbeitungskopf weist ein Schubteil auf, in dem der Motor und die Spindel angeordnet sind und welches an einem Festteil in einer axialen Richtung verschieblich gelagert ist, wobei das Schubteil mit einer Versorgungsquelle für die

axiale Bewegung des Schubteils verbunden ist. Das Schubteil ist am Festteil insbesondere auf Kugellagern linearverschieblich

gelagert. Hierdurch wird eine Reduzierung der Reibung bei Verschiebung dieser

Teile erreicht.

eine Rückführbarkeit des Druckluftkolbens gewährleistet ist.

Die Proportionalventile sind in der Regel an die Steuereinheit angeschlossen. So wird eine kontinuierlich veränderliche und einstellbare Andruckkraft auf das Schubteil mit der Spindel ermöglicht. D.h. je nach Anwendungsfall werden z.B. während einers Bearbeitungsvorgangs der Andruck gesteuert variiert, beispielsweise in Abhängigkeit einer spezifischen Position, an der sich der Bearbeitungskopf momentan befindet. Ebenfalls ist es möglich, das Schubteil zusammen mit der Spindel augenblicklich in eine beispielsweise zurückgezogene

Endposition zu bringen. Der doppelwirkende Druckluftkolben ist in der Regel mit einem Messelement

ausgestattet, welches dafür ausgebildet ist, zumindest grob die (abgetragene oder verbleibende) Materialmenge beim Bearbeiten zu messen. Der doppelwirkende

Kolben mit den zwei Proportionalventilen ermöglicht es, den Kolben augenblicklich in die Endposition zu bringen. Gleichzeitig ist er dank der eingelesenen Position in der Lage, die Menge des bearbeitenden Materials zu erkennen.Es wird also — speziell durch das Messelement —- die momentane Position des des Kolbens und über die Position des Kolbens die momentane Position der Spindel ermittelt. Durch Vergleich z.B. mit einer ursprünglichen Ausgangsposition (Referenzposition) wird daher ermittelt, wie viel Material abgetragen wurde.

Im Festteil ist in der Regel eine Inklinationsmesseinrichtung untergebracht, mit einem dreiachsigen Gyroskop, mit einem Akzelerometer und mit einer gesteuerten Mikroschaltung. Diese Einheiten sind mit einer Steuereinheit, meist eine PLC (speicherprogrammierte Steuerung) insbesondere über einen Industriebus verbunden. An die Steuereinheit werden in real-time die aktuellen Informationen übermittelt. Bei der Steuereinheit handelt es sich z.B. um eine Steuereinheit, die über eine Schnittstelle mit dem Roboter verbunden ist. Die Messeinrichung hat die Aufgabe, die Orientierung zu bestimmen, in welcher sich der Bearbeitungskopf momentan befindet, sowie auch die entsprechende Gravitationsbeschleunigung und die Beschleunigungswirkung der Roboterbewegung zu detektieren. Diese Informationen werden dann an die Steuereinheit weitergegeben. Die Steuereinheit, meist PLC, beinhaltet außer der eigenen Versorgungsquelle einen Stromrichter, eine eigene Software, eine Kommunikationsschnittstelle und Elemente für den Anschluss an den Sicherheitskreis oder an den Industriebus zur Kommunikation mit übergeordneten Systemen. Mit der Nutzung des Bearbeitungskopfes in verschiedenen Positionen kommt es zur Werteverzerrung der Andruckkraft unter Einfluss des Spindelgewichtes, Druckluftmotors und Werkzeuges. Unter Nutzung der Inklinationsmesseinrichtung, dem Industriebus und der Steuereinheit ist das System in der Lage, die Kraft, welche durch die Gravitation oder Beschleunigung entstanden ist, so zu kompensieren, dass das Resultat der Bearbeitungskraft immer konstant ist, ungeachtet der Position, in welcher sich der Bearbeitungskopf befindet.

Dies bedeutet, dass bei der Bearbeitung der über den doppelwirkenden Zylinder eingestellte Anpressdruck in Abhänigkeit der aktuellen Position des

Durch die Regelung ist in bevorzugter Ausgestaltung nämlich auch eine definierte Variation des Anpressdruckes ermöglicht. Eine solche Variation wird daher bevorzugt — zumindest in einigen Anwendungsfällen auch eingestellt. Dies erfolgt z.B. in Abhängigkeit einer momentanen Position und damit in Abhängigkeit einer vorgegebenen Trajektorie, entlang welcher der Bearbeitungskopf über das

Werkzeug verfährt.

Am Festteil ist auch eine vorzugsweise inkrementelle Messsonde platziert, welche zur genaueren sekundären Messung dient. Diese Sonde misst die Oberfläche beispielsweise vor und nach der Bearbeitung, wobei die Differenz seiner Position an Stellen zwischen einzelnen Schritten der Bearbeitung der Menge des bearbeiteten (abgetragenen) Matarials entspricht. Hierbei erfolgt insbesondere eine Abstandsmessung zwischen einer Referenzposition und einer Messpositon z.B. der Oberfläche.

Die Spindel ist bevorzugt mit einer axialverschieblichen Schutzhaube mit Feder ausgestattet. Diese Schutzhaube schützt die Spindel vor Eindringen von Staub und Schmutz. Bei einem Werkzeugwechsel ist die Schutzhaube bei zusammengedrückter Feder in das Festteil gedrückt. Die Schutzhaube ist daher relativ zur Spindel gegen die Federkraft verschieblich gelagert. In der Normalstellung wird die Schutzhaube durch die Federkraft nach vorn gedrückt, so

dass die Schutzhaube ein vorderes Ende der Spindel umgibt. Um das Festteil zusammen mit dem Schubteil unter verschiedensten Winkeln zu

positionieren, ist das Festteil vorzugsweise über einen einstellbaren Flansch am

Roboterarm befestigt.

vorgegeben.

Bevorzugt wird das Schubteil mit Hilfe eines Zylinders und einem darin angeordneten doppelwirkenden Kolben in und entgegen der Zustellrichtung verschoben, wobei die beiden Seiten des doppelwirkenden Kolbens jeweils mit einem Medium, insbesondere Druckluft, über jeweils ein Proportionalventil

beaufschlagt werden.

Das Schubteil wird während des Bearbeitungsvorgangs in bevorzugter Weise mit konstantem Anpressdruck gegen das Werkstück gedrückt. Alternativ wird das Schubteil gesteuert, insbesondere wegabhängig mit einem variierenden Anpressdruck gegen das Werkstück gedrückt.

Durch diese spezielle Ausgestaltung mit dem doppelwirkenden Kolben und den beiden Proportinalventilen ist eine zuverlässige Bearbeitung, insbesondere Schleifen, des Werkstücks mit konstantem Anpressdruck gewährleistet.

Durch den doppelwirkenden Kolben und den beiden Proportinalventilen wird der Anspressdruck während der Bearbeitung auf einen vorzugsweise konstanten Anpressdruck geregelt. Hierbei werden insbesondere Gravitation- oder Beschleunigungskräfte, die auf den Bearbeitungskopf während der Bearbeitung einwirken, berücksichtigt und kompensiert.

Über eine Messeinrichtung wird weiterhin in bevorzugter Ausgestaltung ein

Abstand zwischen einem Referenzpunkt und dem Werkstück ermittelt, um somit ein Maß für den Barbeitungsfortschritt, insbesondere ein Maß für das abgetragene

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insbesondere die mit Hilfe der Messsonde, erfolgt bevorzugt diskontinuierlich.

Die im Hinblick auf den Bearbeitungskopf angeführten Vorteile und bevorzugten Ausgestaltungen sind sinngemäß auch auf das Verfahren zu übertragen. Der Bearbeitungskopf ist insgesamt derart ausgebildet, ggf. im Zusammenwirken mit einer zugeordneten Steuereinheit, dass er im Betrieb einige oder mehrere der zuvor beschriebenen Verfahrensschritte ausführt.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend anhand der Figuren

näher erläutert. Die Zeichungen zeigen in schematischen Darstellungen:

Fig. 1 einen Querschnitt des Bearbeitungskopfes gemäß der Ebene A-A in Fig. 2, Fig. 2 einen Längsschnitt des Bearbeitungskopfes gemäß der Ebene B-B inFig. 1, Fig. 3 eine Gesamtseitenansicht des Roboter-Bearbeitungskopfes sowie Fig. 4 ein vereinfachter Schaltplan mit einem doppelwirkenden Kolben und zwei

Proportionalventilen.

In dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist ein durch Luft angetriebener RoboterBearbeitungskopf für Schleiftwerkzeuge dargestellt. Dieser Bearbeitungskopf weist ein Festteil 11 auf. An diesem ist auf einer linearen Führungsnut 8 mittels Kugellager 9 ein verschiebbares Schubteil 2 platziert. Innerhalb des Schubteils 2 ist ein Motor 3 platziert, in diesem Falle eine Luftturbine, die über eine Kupplung 10 mit einer Spindel 4 verbunden ist. Die Spindel 4 ist ausgestattet mit einem Einspannteil 12 zur Befestigung eines Bearbeitungswerkzeuges, in diesem Fall eine Schleifscheibe.

Als Einspannteil 12 zur Befestigung des Bearbeitungswerkzeuges können

Spannzangen, Futter, Spannköpfe, normalisierte Kegel oder andere geeignete Spannmittel dienen. Im Festteil 11 ist eine Inklinationsmesseinrichtung 5

aktuelle Informationen übermittelt werden.

Im Festteil 11 ist auch eine Schutzhaube 14 für die Spindel 4 platziert. Die Schutzhaube 14 stützt sich über eine Feder 16 ab. Im Ausführungsbeispiel wird ein axialer Hub der Schutzhaube 14 durch die Länge einer Nut 22 begrenzt, in die als Anschlag 24 eine Schraube eingreift.

Am Festteil 11 ist auch eine inkrementelle Messsonde 13 für eine genaue sekundäre Messung befestigt. Die Messonde 13 weist an ihrem einen Ende eine in und entgegen der Axialrichtung / Zustellrichtung bewegliche Spitze auf. Diese Spitze berührt vorzugsweise die zu bearbeitende Oberfläche. Bei der Messung wird daher insbesondere die Höhe / Tiefe des abgetragenen Materials erfasst. Vorzugsweise wird die Messung des abgetragenen Materials wiederkehrend vorgenommen. D.h. es erfolgt keine kontinuierliche Messung.

Das Festteil 11 ist über einen einstellbaren Flansch 17 an einem Roboterarm 20 befestigt. Damit wird erzielt, dass verschiedenste Neigungspositionen des Bearbeitungskopfes je nach Bedarf der jeweiligen Anwendung eingestellt werden

können.

Im Festteil 11 ist ein Zylinder 18 angeordnet, in diesem Falle ein DruckluftZylinder, angeschlossen an zwei Proportionalventile 19. In dem Zylinder 18 ist der doppelwirkende Kolben 6 über eine Pleuelstange 21 mit dem Schubteil 2

verbunden.

Die Zuleitung des Antriebsmediums, in diesem Fall Druckluft für den Motorenantrieb 3, erfolgt über eine Zuleitungsöffnung 1. Von dieser strömt die Druckluft durch einen Durchlass 15 in das Schubteil 2. Die Kraft der zugeführten Druckluft überträgt sich im Motor 3 auf die Rotationsbewegung der Spindel 4, an der das Einspannteil 12 für die Befestigung des Bearbeitungswerkzeugs, in

diesem Fall eine Schleifscheibe, angeordnet ist. Über die Kugellager 9 ist das Schubteil 2 linearverschieblich . Die Kugellager 9 sind zur Reibungsminderung bei

Verschiebung des Schubteiles 2 zweckdienlich.

Der konstante Andruck der Schleifscheibe (Bearbeitungswerkzeug) ist mit Hilfe des doppelwirkenden Kolbens 6 garantiert, zu welchem Luft durch die beiden Proportionaventile19 zugeführt wird, die mit der Steuereinheit verbunden sind. Der doppelwirkende Kolben 6 ist mit einem Messelement versehen, welches die grobe Abmessung der Menge des bearbeiteten Materiales, also insbesondere das abgetragene oder auch das verbliebene Material, bei der Bearbeitung ermöglicht.

In der Fig. 4 ist ein vereinfachter Schaltplan mit dem doppelwirkenden Kolben 6 und den beiden Proportionalventilen 19 dargestellt. Die Druckluft wird über eine Zuleitung 26 zugeführt.

Die über die Zuleitungsöffnung 1 zugeführte Druckluft wird sowohl für den Motor 3 als auch für die Ansteuerung des Kolbens 6 und damit für das Verschieben des Schubteils 2 relativ zum Festteil 11 herangezogen. Zur Ansteuerung des Kolbens wird daher vorzugsweise ein Teil der Druckluft abgezweigt.

Die Luft strömt aus dem Motor 3 und weiter aus dem Schubteil 2 durch den Schalldämpfer 7 aus.

Das Akzelerometer und die Gyroskope, welche Bestandteile der Inklinationsmesseinrichtung 5 sind, lesen die Position und Beschleunigung des Bearbeitungskopfes zum Zweck eines konstanten kontinuierlichen Anpressdrucks der Spindel 4 ein. Die Proportionalventile 19 werden also —- insbesondere in Abhängigkeit der Messwerte der Messeinrichtung 5, speziell in Abhängigkeit von einwirkenden Gewichts- oder Beschleunigungskräften, derart geregelt, dass der Anpressdruck konstant bleibt.

Bei einem Wechsel des Bearbeitungswerkzeuges ist die Schutzhaube 14 der Spindel 4 axial an das Schubteil 2 angedrückt.

Die genaue Messung der Schleiffläche vor und nach der Bearbeitung führt die Messsonde 13 aus. D.h. der Materialabtrag wird vorzugsweise nach einem jeweiligen Bearbeitungsschritt über die Messonde 13 insbesondere inkrementell erfasst. Ein Bearbeitungsschritt ist dabei vorzugsweise definiert durch das einmalige Überfahren des zu bearbeitenden Werkstücks mit dem Bearbeitungskopf. Während eines solchen Bearbeitungsschrittes erfolgt ein zumindest grobes Erfassen des Materialabtrages durch Ermittlung der momentanen Spindelposition. Diese wird insbesondere anhand der momentanen Position des Kolbens ermittelt. Dieser Bearbeitungsschritt wird bei Bedarf so häufig wiederholt, bis der gewünschte Materialabtrag erreicht ist.

Mit dem zuvor beschriebenen Bearbeitungskopf erfolgt insbesondere ein Schleifen einer Oberfläche eines Werkstückes. Hierzu wird insbesondere wie folgt

vorgegangen:

Der Roboterarm 20 mit dem daran befestigten Bearbeitungskopf fährt an eine Startposition. Die Spindel 4 und damit die Schleifscheibe (Bearbeitungswerkzeug) wird in Rotation versetzt. Anschließend werden die beiden Proportionalventile angesteuert, so dass das Schubteil 2 in Axialrichtung (Zustellrichtung) nach vorne in Richtung der zu bearbeitenden Oberfläche verschoben wird. Durch die Ansteuerung der beiden Proportionalventile 19 wird dabei eine gleichbleibende, konstante Anpresskraft ausgeübt, mit der das Bearbeitungswerkzeug gegen die

Oberfläche gedrückt wird.

Mittels des Roboterarms 20 verfährt das Bearbeitungswerkzeug entlang von Bahnen über die Oberfläche, um diese zu bearbeiten. Mittels des Roboterarms erfolgt dabei vorzugsweise lediglich eine laterale Verschiebung und keine Zustellbewegung in Richtung zur Oberfläche. Auftretende Beschleunigungs- oder Gravitationskräfte werden durch eine geeignete Regelung der Proportionalventile 19 kompensiert.

Die Oberläche wird bis auf ein vorgegebenes Sollmaß abgetragen. Die Kontrolle,

ob das Sollmaß erreicht ist, erfolgt vorzugsweise über die Messonde 13. Mit dieser wird der Abstand von einem Referenzpunkt zur Oberfläche oder alternativ eine Abstandsänderung gemessen. wird das Sollmaß erreicht, wird der Bearbeitungsvorgang beendet... Hierzu werden die beiden Proporionalventile 19 geeignet angesteuert, so dass das Schubteil 2 wieder zurück verfährt.

Sofern bei einem einmaligen Überfahren der Oberfläche mit der Schleifscheibe insbesondere entlang einer vorgegebenen Trajektorie - das Sollmaß noch nicht erreicht ist, verfährt der Roboterarm mehrfach insbesondere gemäß vorgegebenen Trajektoren über die Oberfläche, bis das Sollmaß erreicht ist. Eine Messung mit der Messonde 13 erfolgt vorzgusweise jeweils nach einem Überfahren der Oberfläche. Eine zumindest grobe Messung erfolgt bevorzugt während des Überfahrens auf Basis von Messinformationen zur Position des Kolbens.

Der Roboter-Bearbeitungskopf ist an allen Bearbeitungs-Arbeitsplätzen

einsetzbar, an denen Roboter eingesetzt werden. Besonders geeignet ist er für Roboterarbeitsplätze, an denen Schleifmaschinen eingesetzt werden.

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Zuleitungsöffnung Schubteil

Motor

Spindel Inklinationsmesseinrichtung Kolben Führungsnut Kugellager Kupplung

Festteil Einspannteil Messsonde Schutzhaube Durchlass

Feder

Flansch

Zylinder Proportionalventile Roboterarm Pleuelstange

Nut

Anschlag Zuleitung

12

Claims (14)

(43634) Ansprüche

1. Roboter-Bearbeitungskopf, ausgestattet mit einem Motor (3), mit einer Spindel (4), an der ein Einspannteil (12) zur Befestigung eines Bearbeitungswerkzeuges angeordnet ist, wobei der Motor (3) mit der Spindel (4) an einem Schubteil (2) angeordnet ist, wobei das Schubteil (2) an einem Festteil (11) gelagert ist und das Schubteil (2) mit einer Versorgungsquelle für

eine axiale Bewegung verbunden ist.

2. Roboter-Bearbeitungskopf gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Schubteil (2) im Festteil (11) auf Kugellagern (9) linearverschieblich

gelagert ist.

3. Roboter-Bearbeitungskopf gemäß Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Versorgungsquelle für die axiale Bewegung einen Zylinder (18) mit einem doppelwirkenden Kolben (6) und zwei

Proportionalventilen (19) aufweist.

4. Roboter-Bearbeitungskopf gemäß Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Proportionalventile (19) mit einer Steuereinheit verbunden sind.

5. Roboter-Bearbeitungskopf gemäß Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass der doppelwirkende Kolben (6) mit einem Messelement

für die Messung der Menge von abgearbeitetem Material versehen ist.

6. Roboter-Bearbeitungskopf nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Festteil (11) mit einer Inklinationsmesseinrichtung

7. Roboter-Bearbeitungskopf gemäß Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Inklinationsmesseinrichtung mit einer Steuereinheit verbunden ist, die

insbesondere eine PLC ist.

8. Roboter-Bearbeitungskopf gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Festteil (11) mit einer insbesondere inkrementellen Messsonde (13) für eine genaue sekundäre Messung versehen ist.

9. Roboter-Bearbeitungskopf gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass eine Schutzhaube (14) für die Spindel (14) vorgesehen ist.

10. Roboter-Bearbeitungskopf gemäß Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Schutzhaube (14) mit einer Feder (16) versehen ist.

11. Roboter-Bearbeitungskopf gemäß einem der Ansprüche 1 bis 11 dadurch gekennzeichnet, dass das Festteil (11) an einem einstellbaren Flansch (17) ausgerichtet an einem Roboterarm (20) befestigt ist.

12. Verfahren zur Bearbeitung eines Werkstücks mit Hilfe eines Bearbeitungskopfes insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Bearbeitungskopf ein Festteil (11) sowie ein Schubteil (2) aufweist, welches einen Motor (3), eine Spindel (4) sowie ein Einspannteil (12) mit einem daran befestigten Bearbeitungswerkzeug aufweist und wobei zur Bearbeitung des Werkstückes das Schubteil (2) in einer Zustellrichtung

zum Werkstück verfahren wird.

13. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, bei dem das Schubteil (2) mit Hilfe eines Zylinders (18) und einem darin angeordneten doppelwirkenden Kolben (6) in und entgegen der Zustellrichtung verschoben wird, wobei die

werden.

14. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 oder 13, bei dem das Schubteil (2) während des Bearbeitungsvorgangs mit konstantem Anpressdruck gegen das Werkstück gedrückt wird.