WO2024127521A1 - 走行支援方法及び走行支援装置 - Google Patents

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WO2024127521A1
WO2024127521A1 PCT/JP2022/045928 JP2022045928W WO2024127521A1 WO 2024127521 A1 WO2024127521 A1 WO 2024127521A1 JP 2022045928 W JP2022045928 W JP 2022045928W WO 2024127521 A1 WO2024127521 A1 WO 2024127521A1
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WO
WIPO (PCT)
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vehicle
blind spot
host vehicle
search
arrival time
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/045928
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
成博 明李
誠秀 中村
Original Assignee
日産自動車株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by 日産自動車株式会社 filed Critical 日産自動車株式会社
Priority to PCT/JP2022/045928 priority Critical patent/WO2024127521A1/ja
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present invention relates to a driving assistance method and a driving assistance device.
  • an on-board device determines an infrastructure-cooperative section in which the device cooperates with an infrastructure sensor to provide driving support for the vehicle, and transmits to the on-board device cooperative operation information for starting or stopping cooperative operation with the infrastructure sensor based on the infrastructure-cooperative section.
  • Patent Document 1 transmits information on the detection range of the infrastructure sensor as cooperative operation information, and therefore has the following problems in situations where avoidance control is required for the host vehicle to pass through the oncoming lane and avoid an obstacle on the host vehicle's lane outside the detection range of the infrastructure sensor. That is, in such situations, the host vehicle cannot obtain information on the situation behind the obstacle in the travel direction due to the blind spot created by the obstacle, and cannot obtain detection information from the infrastructure sensor, so driving assistance for the host vehicle cannot be provided.
  • the problem that this invention aims to solve is to provide a driving assistance method and device that can assist the vehicle in driving when avoidance control is required, such as when the vehicle passes through an oncoming lane to avoid an obstacle on the vehicle's own lane outside the detection range of infrastructure sensors.
  • the present invention solves the above problem by obtaining blind spot situation information including the situation of the blind spot area detected by the search vehicle sensor of the search vehicle when the search vehicle reaches the blind spot area and is positioned within the blind spot area, when a blind spot area of the host vehicle sensor due to an obstacle on the host vehicle lane exists within the non-detection area of the infrastructure sensor, the search vehicle arrival time is earlier than the host vehicle arrival time, and the time difference between the host vehicle arrival time and the search vehicle arrival time is within a first predetermined time, and by supporting the driving of the host vehicle based on the information of the obstacle present on the host vehicle lane and the blind spot situation information.
  • the present invention can provide driving assistance for the vehicle when the vehicle is outside the detection range of the infrastructure sensor and requires avoidance control to avoid an obstacle in the vehicle's own lane by passing through an oncoming lane.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of a driving assistance system according to this embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of a scene in which the driving support method according to the present embodiment is executed.
  • FIG. 3 is a flowchart showing an example of the procedure of the driving support method according to this embodiment.
  • FIG. 4 is a flow chart showing an example of the procedure of a method for selecting a searching vehicle in the driving support method of this embodiment.
  • FIG. 5 is a flow chart showing an example of a procedure of driving support control after a search vehicle is selected in the driving support method of this embodiment.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of a driving assistance system according to this embodiment.
  • An example of a driving assistance system according to this embodiment will be described with reference to FIG. 1.
  • the driving assistance system 100 includes a driving assistance device 1, a vehicle 2, an infrastructure sensor 3, a search vehicle 4, and a network 5 constituting a telecommunications network.
  • the driving assistance device 1, the vehicle 2, the multiple infrastructure sensors 3, and the multiple search vehicles 4 are connected via the network 5.
  • the driving assistance system 100 is applied to, for example, a vehicle dispatch system that dispatches vehicles for dispatch to users, and provides driving assistance to the vehicles for dispatch in obstacle avoidance, etc., using detection information detected by the infrastructure sensor 3 and/or the sensors of the search vehicle 4.
  • the vehicle 2 is the vehicle to be supported for driving assistance
  • the other vehicles are other vehicles, and an example is described in which the driving of the vehicle 2 is supported using detection information from the search vehicle sensor of the search vehicle 4, which is the other vehicle.
  • the vehicle dispatch system manages multiple vehicles for dispatch.
  • the status of vehicles for dispatch can be either a vehicle in use that has been dispatched to a user, or an empty vehicle that has not been dispatched to a user.
  • the vehicle itself 2 and the search vehicle 4 are vehicles for dispatch, and are automobiles equipped with a navigation device and with the ability to automatically control driving control (speed control and steering control).
  • the vehicle itself 2 and the search vehicle 4 may be manned or unmanned, or may be vehicles equipped with a driving assistance function and driven by a human.
  • the driving assistance device 1 is a device that provides driving assistance for the vehicle 2.
  • the driving assistance device 1 includes a communication device 10, a vehicle information DB 11, an infrastructure information DB 12, a map DB 13, and a controller 14.
  • the driving assistance device 1 may be installed in a vehicle dispatch control center, or may be mounted on the vehicle 2.
  • the communication device 10 inputs and outputs various types of information by transmitting and receiving signals containing information between the infrastructure sensors 3, the vehicle 2, and the search vehicle 4 via the network 5.
  • the communication device 10 receives detection information detected by the infrastructure sensors 3, position information of the vehicle 2 and/or the search vehicle 4, and detection information from the on-board sensors.
  • the communication device 10 transmits a control signal to the search vehicle 4 to cause it to transmit blind spot situation information including the situation of the blind spot area detected by the search vehicle sensor of the search vehicle 4 when the search vehicle 4 is located in the blind spot area.
  • the communication device 10 also transmits detection information from the search vehicle sensor to the vehicle 2.
  • Vehicle information DB11 is a storage medium that stores vehicle information.
  • Vehicle information DB11 stores vehicle information for multiple dispatch vehicles. For each vehicle, the vehicle information includes identification information for identifying the vehicle, vehicle position information, information on the vehicle's destination, route information on the driving route from the vehicle's current position to the destination, and the vehicle status. The vehicle position information is updated at regular intervals.
  • the infrastructure information DB12 is a storage medium that stores infrastructure information related to the infrastructure sensor 3 for each of the multiple infrastructure sensors 3 installed on the road.
  • the infrastructure information includes, for example, identification information for identifying the infrastructure sensor 3, location information indicating the location of the infrastructure sensor 3, and detection range information indicating the detection range of the infrastructure sensor 3.
  • the location of the infrastructure sensor 3 may be expressed by latitude and longitude coordinate values on a map, or may be expressed by a combination of a node ID and a link ID.
  • the detection range of the infrastructure sensor 3 is the range in which the infrastructure sensor can detect the condition of the surrounding environment.
  • Map DB13 is a storage medium that stores map information.
  • the map information includes road information.
  • the road information is composed of nodes that represent specific points on roads, such as intersections and branching points, and links that represent road sections connecting each node.
  • the road information may include names of intersections and other such points, and information on road shapes.
  • the map information also includes feature information that represents features such as traffic lights, facilities, road signs, and road markings.
  • the map DB13 may also store information on non-detection areas on the road that cannot be detected by the infrastructure sensors 3.
  • the controller 14 is equipped with a computer having hardware and software, and realizes the driving assistance function.
  • This computer includes a ROM that stores programs, a CPU that executes the programs stored in the ROM, and a RAM that functions as an accessible storage device.
  • the controller 14 determines a vehicle to be dispatched to the user and sets a driving route from the current position of the dispatch vehicle to the destination set in the vehicle dispatch reservation.
  • the driving route set for the vehicle 2 is referred to as the vehicle driving route
  • the driving route set for the other vehicle is referred to as the other vehicle driving route.
  • the controller 14 acquires detection information detected by the vehicle sensor 22 and the sensor 30 from the in-vehicle communication device 20 and the communication device 31.
  • the detection information of the vehicle 2 and the infrastructure sensor 3 is surrounding environment information including the status of the surrounding environment of the vehicle 2 and the infrastructure sensor 3, respectively.
  • the surrounding environment information of the vehicle 2 includes information on an obstacle located in front of the vehicle 2 that obstructs the travel of the vehicle 2.
  • the surrounding environment information of the infrastructure sensor 3 includes information on an obstacle located on the road of the vehicle driving route of the vehicle 2.
  • the controller 14 supports the travel of the vehicle 2 so that the vehicle 2 avoids the obstacle based on the surrounding environment information.
  • the controller 14 assists the traveling of the host vehicle 2 so that the host vehicle 2 can execute avoidance control when the host vehicle 2 needs to execute avoidance control to avoid an obstacle on the host vehicle's lane by passing through an oncoming lane in a non-detection area that cannot be detected by the infrastructure sensor 3.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of a scene in which the driving support method according to this embodiment is executed.
  • FIG. 2 shows a scene in which an obstacle exists on the own lane in which the own vehicle is traveling in the non-detection area of the infrastructure sensor.
  • a parked vehicle V1 exists in the traveling direction of the own vehicle V0 in the own lane L1.
  • the own vehicle V0 needs to travel through the oncoming lane L2 to avoid the parked vehicle V1 and return to the own lane L1, but a blind spot area that is a blind spot of the own vehicle sensor exists behind the parked vehicle V1 in the traveling direction.
  • the infrastructure sensor IS cannot detect the situation of the surrounding environment in the non-detection area other than the detection area ISA. If a blind spot area of the own vehicle sensor 22 exists in the non-detection area, the situation of the surrounding environment in the blind spot area cannot be detected even by the detection information of the infrastructure sensor 3, so there is an area NA on the own vehicle traveling route that cannot be detected by either the own vehicle sensor 22 or the infrastructure sensor 3.
  • the controller 14 drives the other vehicle V3 to a position within the blind spot area on the oncoming lane L2, and acquires blind spot situation information within the detection range VA1 of the sensor of the other vehicle V3 when the other vehicle V3 is located in area NA.
  • the controller 14 then transmits the acquired blind spot situation information to the host vehicle 2. This allows the host vehicle 2 to recognize the situation behind the parked vehicle in the traveling direction and perform avoidance control.
  • FIG. 3 is a flow chart showing an example of the procedure of the driving support method according to this embodiment.
  • step S101 the controller 14 sets a vehicle travel route from the current position of the vehicle 2 to the destination of the vehicle 2.
  • step S102 the controller 14 acquires detection information from the vehicle sensor 22 and detection information from the infrastructure sensor 3.
  • step S103 the controller 14 estimates a blind spot area of the vehicle sensor 22 caused by an obstacle present on the vehicle lane on which the vehicle 2 is traveling, based on the detection information from the vehicle sensor 22. For example, the controller 14 identifies an obstacle that obstructs the travel of the vehicle 2, based on the detection information from the vehicle sensor 22.
  • the vehicle lane is a lane on the vehicle travel route, and may be a lane on which the vehicle is scheduled to travel, or a lane on which the vehicle 2 is currently traveling.
  • the obstacle may be identified based on detection information from the infrastructure sensor 3.
  • the controller 14 estimates the blind spot area of the vehicle sensor 22 based on map information, the position of the identified obstacle, and the detection range of the vehicle sensor 22.
  • step S104 the controller 14 determines whether or not a blind spot area exists within the non-detection area.
  • the blind spot area of the host vehicle sensor 22 is an area that cannot be detected by the host vehicle sensor 22 from the position of the host vehicle 2 when the host vehicle 2 reaches just before the obstacle. If it is determined that a blind spot area exists within the non-detection area, the controller 14 proceeds to step S105. If it is determined that a blind spot area does not exist within the non-detection area, the controller 14 proceeds to step S112.
  • the controller 14 identifies infrastructure sensors 3 located on the road of the host vehicle's driving route based on route information of the host vehicle's driving route and infrastructure information stored in the infrastructure information DB 12.
  • the controller 14 identifies the detection range of the infrastructure sensor 3 on the host vehicle's driving route based on detection range information of the identified infrastructure sensor 3.
  • An area on the host vehicle's driving route that is not included in the detection range of the infrastructure sensor 3 becomes a non-detection area.
  • the controller 14 determines that a blind spot area that is a blind spot of the host vehicle sensor 22 exists within the non-detection area.
  • the controller 14 performs non-detection assistance control from step S105.
  • non-detection assistance control the controller 14 transmits a control signal to the search vehicle 4 to transmit blind spot situation information detected by the search vehicle sensor when the search vehicle 4 is located within the blind spot area.
  • the controller 14 drives the search vehicle 4 to the blind spot area of the vehicle sensor 22, and when the search vehicle 4 is located in the blind spot area, the controller 14 causes the search vehicle sensor to acquire blind spot situation information including the situation of the blind spot area.
  • step S105 the controller 14 acquires the host vehicle arrival time when the host vehicle 2 arrives in the blind spot area.
  • step S106 the controller 14 acquires the search vehicle arrival time when the search vehicle 4 arrives in the blind spot area.
  • the controller 14 calculates the driving route from the current position of each vehicle to the blind spot area, and calculates the arrival time when the calculated driving route is traveled.
  • step S107 the controller 14 determines, based on the acquired host vehicle arrival time and search vehicle arrival time, whether or not the conditions that the search vehicle arrival time is earlier than the host vehicle arrival time and the time difference between the host vehicle arrival time and the search vehicle arrival time is within a first predetermined time are satisfied. If it is determined that the condition is satisfied, the controller 14 proceeds to step S108. If it is determined that the condition is not satisfied, the controller 14 ends the control flow.
  • step S108 the controller 14 transmits a control signal to the search vehicle 4 to cause it to transmit blind spot situation information including the situation of the blind spot area of the host vehicle sensor 22 detected by the search vehicle sensor when the search vehicle 4 is located in the blind spot area.
  • the controller 14 may cause the search vehicle 4 to drive to the blind spot area so that the time at which the search vehicle 4 arrives in the blind spot area is earlier than the host vehicle arrival time and the time difference with the host vehicle arrival time is within a first predetermined time.
  • the search vehicle 4 receives the control signal, it starts driving to the blind spot area.
  • the controller 14 may cause the blind spot situation information to be transmitted to the driving assistance device 1 or to the host vehicle 2.
  • the controller 14 sets the travel route of the searching vehicle 4 to a travel route that passes through the blind spot area of the vehicle sensor 22, and transmits a control signal so that the searching vehicle 4 travels along the set travel route to the blind spot area of the vehicle sensor 22.
  • the travel route set for the searching vehicle 4 is a travel route that passes through the blind spot area of the vehicle sensor 22 while traveling on the oncoming lane opposite the vehicle lane of the vehicle 2.
  • step S109 the controller 14 determines whether the search vehicle 4 has reached the blind spot area. If it is determined that the search vehicle 4 has reached the blind spot area, the controller 14 proceeds to step S110. If it is determined that the search vehicle 4 has not reached the blind spot area, the controller 14 returns to step S109 and repeats the control flow below.
  • step S110 the controller 14 receives blind spot situation information from the search vehicle sensor.
  • step S111 the controller 14 supports the driving of the host vehicle 2 based on information of obstacles on the host vehicle lane detected by the infrastructure sensor 3 and/or the host vehicle sensor 22 and blind spot situation information detected when the search vehicle 4 is located in the blind spot area. For example, the controller 14 transmits the obstacle information and the blind spot situation information to the host vehicle 2. The host vehicle 2 executes avoidance control based on this information. After the controller 14 supports the driving of the host vehicle 2, the control flow ends.
  • the controller 14 when the controller 14 acquires blind spot situation information from the search vehicle 4, it may generate a map image including the situation of the blind spot area and present it to the occupants of the host vehicle 2 to assist in driving. For example, the controller 14 generates an overhead image on a map that depicts the position of the host vehicle 2 and the positions of obstacles based on the position of the host vehicle 2, the position of an obstacle located in front of the host vehicle 2 detected by the host vehicle sensor 22, the position of an obstacle located on the host vehicle driving path detected by the infrastructure sensor 3, and the position of an obstacle in the blind spot area detected by the search vehicle sensor. The controller 14 transmits a control signal to the host vehicle 2 to cause the occupants of the host vehicle 2 to present the generated overhead image.
  • step S104 determines whether a blind spot area exists within the non-detection area. If it is not determined in step S104 that a blind spot area exists within the non-detection area, the controller 14 proceeds to step S112 and instructs the host vehicle 2 to drive autonomously. That is, the controller 14 transmits a control signal to the host vehicle 2 to drive autonomously based on the detection information detected by the host vehicle sensor 22 and/or the infrastructure sensor 3. After instructing the host vehicle 2 to drive autonomously, the controller 14 ends the control flow.
  • FIG. 4 is a flow chart showing an example of the procedure for the method for selecting a search vehicle in the driving assistance method of this embodiment.
  • step S104 if it is determined in step S104 shown in FIG. 3 that a blind spot area exists, the process proceeds to step S201, and the selection of a search vehicle 4 may be performed from step S201.
  • step S201 the controller 14 selects, from the other vehicles for which a different vehicle driving route is set, a different vehicle that satisfies the conditions described below as the search vehicle 4.
  • step S201 the controller 14 acquires the own vehicle arrival time at which the own vehicle arrives at the blind spot area.
  • step S202 the controller 14 estimates, for the multiple other vehicles that are the vehicles in use, the pre-change arrival time at which the other vehicle arrives at the destination when the other vehicle travels on the different vehicle driving route.
  • step S203 the controller 14 estimates, for the multiple other vehicles that are the vehicles in use, the post-change arrival time at which the other vehicle arrives at the destination when the other vehicle travels on the post-change driving route that passes through the blind spot area and reaches the destination.
  • step S204 the controller 14 acquires, for the multiple other vehicles that are the vehicles in use, the other vehicle arrival time at which the other vehicle arrives at the blind spot area when the other vehicle travels on the post-change driving route that passes through the blind spot area and reaches the destination.
  • step S205 the controller 14 determines whether the following conditions are met: the time difference between the pre-change arrival time and the post-change arrival time is within a second predetermined time, the other vehicle arrival time is earlier than the host vehicle arrival time, and the time difference between the other vehicle arrival time and the host vehicle arrival time is within a first predetermined time. If it is determined that these conditions are not met, the controller 14 proceeds to step S206. If it is determined that these conditions are met, the controller 14 proceeds to step S212.
  • step S212 the controller 14 selects the other vehicle that satisfies the conditions of the judgment in step S205 as the search vehicle 4, and drives the search vehicle 4 to the blind spot area.
  • the controller 14 changes the other vehicle driving route of the selected search vehicle 4 to a changed driving route that passes through the blind spot area and reaches the destination, and transmits a control signal to the search vehicle 4 so that the other vehicle drives along the changed driving route.
  • the controller 14 can change the driving route of the other vehicle to a route that passes through the blind spot area of the host vehicle sensor 22 without significantly affecting the original driving plan, and can provide driving assistance for the host vehicle 2 in situations where avoidance control of the host vehicle 2 is required within the non-detection area.
  • the controller 14 may select a search vehicle 4 from other vehicles (empty vehicles) that are autonomously traveling and have no occupants on board, and set the other vehicle driving route of the selected search vehicle 4 as a driving route for the other vehicle to pass through the blind spot area and reach the destination.
  • the controller 14 proceeds to step S206, and in steps S206 to S208, selects an empty vehicle that satisfies the conditions described below as the search vehicle 4 from among the empty vehicles.
  • step S206 the controller 14 estimates the vacant vehicle arrival time at which the vacant vehicle, extracted from among the multiple other vehicles managed as dispatch vehicles, will reach the blind spot area when the vacant vehicle travels from its current position to the blind spot area.
  • step S207 the controller 14 determines whether or not the conditions that the vacant vehicle arrival time is earlier than the host vehicle arrival time and the time difference between the vacant vehicle arrival time and the host vehicle arrival time is within a first predetermined time are met, based on the estimated vacant vehicle arrival time and the host vehicle arrival time at which the host vehicle 2 reaches the blind spot area. If it is determined that the condition is met, the controller 14 proceeds to step S208. If it is determined that the condition is not met, the controller 14 ends the control flow.
  • step S208 the controller 14 selects the vacant vehicle that satisfies the condition as the search vehicle 4.
  • the controller 14 sets the travel route of the vacant vehicle selected as the search vehicle 4 to a travel route that travels from the current position of the vacant vehicle to the blind spot area, and transmits a control signal to control the vehicle to travel along the set travel route.
  • the controller 14 may select the multiple vacant vehicles with the earliest vacant arrival times as search vehicles 4, as shown in steps S209 to S211 of FIG. 4.
  • step S209 the controller 14 determines whether there are two or more search vehicles 4 that satisfy the condition of the determination in step S207. If it is determined that there are two or more search vehicles 4, the controller 14 proceeds to step S210. If it is determined that there are not two or more search vehicles 4, the controller 14 proceeds to step S213.
  • step S210 the controller 14 selects two search vehicles with the earliest empty arrival times. For example, the controller 14 compares the empty arrival times of the selected empty vehicles and selects two empty vehicles as search vehicles 4 in order of earliest empty arrival times. Note that, if necessary, three or more empty vehicles may be selected in order of earliest empty arrival times.
  • step S211 the controller 14 drives the two search vehicles to the blind spot area. The controller 14 sets the travel route of the empty vehicle selected as the search vehicle 4 to a travel route that travels from the current position of the empty vehicle to the blind spot area, and transmits a control signal to control the vehicle to travel along the set travel route. After the controller 14 drives the search vehicle to the blind spot area, the process returns to step S109 in FIG. 3.
  • step S213 the controller 14 drives one search vehicle 4 to the blind spot area.
  • the controller 14 sets the travel route of the unoccupied vehicle selected as the search vehicle 4 to a travel route from the unoccupied vehicle's current position to the blind spot area, and transmits a control signal to control the search vehicle 4 to travel along the set travel route.
  • the process returns to step S109 in FIG. 3.
  • a vehicle with a vehicle travel route set that reaches the destination without passing through the blind spot area of the vehicle sensor 22 is selected as the search vehicle 4.
  • a vehicle with a travel route set that passes through a blind spot area may be selected as the search vehicle 4.
  • the controller 14 acquires the vehicle travel routes set for multiple other vehicles from the vehicle information DB 11.
  • the controller 14 extracts other vehicles with a vehicle travel route set that passes through the blind spot area of the vehicle sensor 22.
  • the controller 14 selects the extracted other vehicle as the search vehicle 4 and acquires the search vehicle arrival time of the selected search vehicle 4.
  • the travel route in which the search vehicle 4 passes through the blind spot area of the vehicle sensor 22 is, for example, a travel route in which the search vehicle 4 passes through the blind spot area of the vehicle sensor 22 by passing through the oncoming lane opposite the vehicle lane.
  • the controller 14 may select a new empty vehicle as the search vehicle 4 that satisfies the conditions that the empty vehicle arrival time is earlier than the vehicle arrival time and the time difference between the empty vehicle arrival time and the vehicle arrival time is within a first predetermined time.
  • FIG. 5 is a flow chart showing an example of the procedure for driving assistance control after selecting a search vehicle in the driving assistance method of this embodiment.
  • the controller 14 may start the control flow from step S301.
  • step S301 the controller 14 determines whether or not there is a new vehicle dispatch reservation from another user for the search vehicle 4 traveling toward the blind spot area. If it is determined that there is a new vehicle dispatch reservation, the controller 14 proceeds to step S302. If it is determined that there is no new vehicle dispatch reservation, the controller 14 proceeds to step S308. In step S302, the controller 14 determines whether or not there are two or more search vehicles 4 traveling toward the blind spot area. If it is determined that there are two or more search vehicles 4, the controller 14 proceeds to step S303. If it is determined that there is not two or more search vehicles 4, that is, that there is only one search vehicle 4, the controller 14 proceeds to step S313.
  • step S303 the controller 14 selects, from among the two or more search vehicles 4 traveling toward the blind spot area, the search vehicle 4 that is closer to the boarding location set in the new vehicle dispatch reservation.
  • step S304 the controller 14 dispatches the search vehicle 4 selected in step S303 to another user.
  • step S305 the controller 14 determines whether there is an empty vehicle other than the two or more search vehicles initially selected that satisfies the conditions that the empty vehicle arrival time is earlier than the vehicle arrival time and the time difference between the empty vehicle arrival time and the vehicle arrival time is within a first predetermined time.
  • step S306 If it is determined that there is an empty vehicle that satisfies the condition, the controller 14 proceeds to step S306. If it is determined that there is no empty vehicle that satisfies the condition, the controller 14 proceeds to step S307.
  • step S306 the controller 14 drives the search vehicle 4 that is closest to the blind spot area among the empty vehicles that satisfy the condition to the blind spot area. For example, when there are multiple empty vehicles that satisfy the condition, the controller 14 newly selects the empty vehicle that is closest to the blind spot area of the vehicle sensor 22 from the multiple empty vehicles that satisfy the condition as the search vehicle 4, and sets the travel route of the empty vehicle selected as the search vehicle 4 as the travel route to the blind spot area.
  • step S307 the controller 14 drives only the initially selected search vehicle to the blind spot area without driving the other empty vehicles to the blind spot area.
  • step S308 the controller 14 determines whether or not the searching vehicle 4 has reached the blind spot area. If it is determined that the searching vehicle 4 has reached the blind spot area, the controller 14 proceeds to step S309. If it is determined that the searching vehicle 4 has not reached the blind spot area, the controller 14 returns to step S301 and repeats the control flow below.
  • step S309 the controller 14 acquires blind spot situation information detected by the searching vehicle sensor of the searching vehicle 4 from the searching vehicle 4 that has reached the blind spot area and is now positioned in the blind spot area.
  • step S310 the controller 14 transmits the blind spot situation information to the host vehicle 2.
  • step S311 the host vehicle 2 executes avoidance control to avoid an obstacle based on the detection information detected by the host vehicle sensor 22 and/or infrastructure sensor 3 and the blind spot situation information detected by the search vehicle 4.
  • step S312 when the host vehicle 2 completes the obstacle avoidance control, the controller 14 cancels the driving assistance control by the search vehicle 4. Also, in step S313, the controller 14 rejects a new dispatch reservation for one search vehicle 4. In other words, when there is only one vacant vehicle selected as the search vehicle 4, the controller 14 does not accept a dispatch reservation for that vacant vehicle and drives that vacant vehicle to the blind spot area as the search vehicle 4.
  • the host vehicle 2 is equipped with an in-vehicle communication device 20, a host vehicle position acquisition device 21, a host vehicle sensor 22, an in-vehicle map DB 23, an in-vehicle controller 24, and a cruise control device 25.
  • the host vehicle 2 executes cruise control, including acceleration/deceleration and steering, via the cruise control device 25 in accordance with cruise control information calculated by the in-vehicle controller 24.
  • the host vehicle 2 is equipped with drive mechanisms such as an electric motor and/or an internal combustion engine as a drive source for traveling, a power transmission device including a drive shaft and an automatic transmission that transmits the output from these drive sources to the driving wheels, and a braking device that brakes the wheels.
  • the cruise control device 25 controls the traveling of the host vehicle 2 by controlling the drive mechanisms based on the cruise control information generated by the in-vehicle controller 24.
  • the in-vehicle communication device 20 transmits and receives information to and from the driving assistance device 1 via the network 5.
  • the in-vehicle communication device 20 transmits position information of the vehicle 2 to the communication device 10 of the driving assistance device 1, and receives detection information of the infrastructure sensor 3 and detection information of the search vehicle 4 from the communication device 10.
  • the in-vehicle communication device 20 may receive detection information of the infrastructure sensor 3 and the search vehicle 4 from the infrastructure sensor 3 and the search vehicle 4, respectively.
  • the vehicle position acquisition device 21 acquires position information indicating the current position of the vehicle 2, and may use a GPS device, for example.
  • the vehicle position acquisition device 21 acquires position information of the vehicle 2 at regular intervals.
  • the vehicle sensor 22 is a sensor mounted on the vehicle 2, and detects the state of the environment surrounding the vehicle 2 as surrounding environment information.
  • the vehicle sensor 22 is composed of various sensors, such as a camera, radar, LiDAR, etc.
  • the surrounding environment information includes information on objects located around the vehicle 2.
  • Objects include, for example, automobiles (other vehicles) other than the vehicle, motorcycles, bicycles, pedestrians, lane boundaries on roads, center lines, traffic lights, construction sites, accident sites, etc.
  • Objects include obstacles located in front of the vehicle 2 that obstruct the travel of the vehicle.
  • the vehicle sensor 22 acquires information on the position of the obstacle.
  • the on-board map DB 23 is a storage medium that stores map information.
  • the on-board map DB 23 may be the same as the map DB 13, or it may be different.
  • the vehicle controller 24 has hardware and software, and is equipped with a computer that controls each device of the vehicle 2. It includes a ROM that stores a program for controlling the running of the vehicle 2, a CPU that executes the program stored in the ROM, and a RAM that functions as an accessible storage device.
  • the in-vehicle controller 24 executes the programs stored in the ROM using the CPU to realize various functions of the host vehicle.
  • the in-vehicle controller acquires various information from the host vehicle position acquisition device 21, the host vehicle sensor 22, and the in-vehicle map DB 23, generates driving control information including a target control amount signal for controlling the driving of the host vehicle 2, and outputs it to the driving control device 25.
  • the in-vehicle controller 24 recognizes the situation of the environment around the host vehicle 2 based on the detection information of the host vehicle sensor 22, the infrastructure sensor 3, and/or the search vehicle 4.
  • the in-vehicle controller 24 generates a target control amount signal so that the host vehicle 2 drives along the host vehicle driving route according to the recognized situation of the surrounding environment.
  • the in-vehicle controller 24 outputs driving control information including the generated target control amount signal to the driving control device 25.
  • the infrastructure sensor 3 is a sensor mounted on a roadside unit or the like that is installed on the road.
  • the infrastructure sensor 3 is installed, for example, near a road, and acquires surrounding environment information including the condition of the environment surrounding the infrastructure sensor 3.
  • the infrastructure sensor 3 is assigned identification information for identifying the infrastructure sensor 3.
  • the infrastructure sensor 3 includes a sensor 30 and a communication device 31.
  • the sensor 30 detects the state of the environment surrounding the infrastructure sensor 3.
  • the sensor 30 is composed of various sensors, such as a camera, radar, LiDAR, etc.
  • the sensor 30 detects the state of the surrounding environment within a detection range centered on the position of the infrastructure sensor 3 as surrounding environment information.
  • the surrounding environment information includes information on objects located within the detection range of the infrastructure sensor 3.
  • the objects include, for example, obstacles located on the vehicle travel path of the vehicle 2 that obstruct the travel of the vehicle 2.
  • the infrastructure sensor 3 installed on the road of the vehicle travel path obtains information on obstacles located on the vehicle travel path by the sensor 30.
  • the communication device 31 transmits and receives information between the driving assistance device 1 and the vehicle 2 via the network 5.
  • the communication device 31 receives a control signal from the driving assistance device 1 and/or the vehicle 2 to transmit the detection information of the sensor 30, the communication device 31 transmits the detection information of the sensor 30 to the driving assistance device 1 and the vehicle 2.
  • the search vehicle 4 is a vehicle different from the vehicle 2, and searches the blind spot area of the vehicle sensor 22 to assist the vehicle 2 in driving.
  • the search vehicle 4 has the same configuration and function as the vehicle 2, so the description of the configuration and function will be omitted, and the description of the vehicle 2 will be used as appropriate.
  • the search vehicle 4 is selected from among vehicles for dispatch.
  • the search vehicle 4 may be a vehicle in use that has received a dispatch reservation, or an empty vehicle with no dispatch reservation.
  • the search vehicle 4 is equipped with a search vehicle sensor that detects the situation of the surrounding environment of the search vehicle 4.
  • the search vehicle 4 When selected as the search vehicle 4, the search vehicle 4 starts driving toward the blind spot area of the vehicle sensor 22, and when it reaches the blind spot area and is located within the blind spot area, the search vehicle sensor acquires blind spot situation information including the situation of the blind spot area.
  • the situation of the blind spot area includes, for example, information on the presence or absence of an obstacle in the blind spot area on the vehicle lane and the oncoming lane, and the position of the obstacle.
  • the search vehicle 4 transmits blind spot situation information to the driving assistance device 1 and/or the vehicle 2 via the in-vehicle communication device.
  • the controller obtains detection information from a host vehicle sensor that is mounted on the host vehicle and detects the environment around the host vehicle, obtains detection information from an infrastructure sensor that is installed on the road of the host vehicle's travel path and detects the surrounding environment, and assists the host vehicle in traveling so as to avoid the obstacles detected by the host vehicle sensor and/or the infrastructure sensor based on information on an obstacle that is located in front of the host vehicle and obstructs the travel of the host vehicle detected by the host vehicle sensor and information on an obstacle that is located on the host vehicle's travel path detected by the infrastructure sensor.
  • the controller estimates a blind spot area that is a blind spot of the host vehicle sensor due to an obstacle that is present on the host vehicle's travel lane based on the detection information from the host vehicle sensor, and compares the blind spot area and the infrastructure sensor. Based on the detection range of the infrastructure sensor, it is determined whether or not a blind spot area exists in the non-detection area that cannot be detected by the infrastructure sensor, and if a blind spot area exists in the non-detection area, the host vehicle arrival time at which the host vehicle arrives in the blind spot area and the search vehicle arrival time at which a search vehicle different from the host vehicle arrives in the blind spot area are acquired, and if the search vehicle arrival time is earlier than the host vehicle arrival time and the time difference between the host vehicle arrival time and the search vehicle arrival time is within a first predetermined time, a control signal is transmitted to the search vehicle to cause the search vehicle to transmit blind spot situation information including the situation of the blind spot area detected by a search vehicle sensor mounted on the search vehicle that detects the environment around the search vehicle when the search
  • the controller sets other vehicle driving routes for multiple other vehicles managed as dispatch vehicles, extracts other vehicles for which other vehicle driving routes that pass through blind spot areas are set, and acquires the search vehicle arrival time for the extracted other vehicles as search vehicles.
  • the controller estimates, based on the other vehicle driving routes of the multiple other vehicles, the pre-change arrival time at which the other vehicle will reach the destination of the other vehicle when the other vehicle travels along the other vehicle driving route, and estimates, for each of the multiple other vehicles, the post-change arrival time at which the other vehicle will reach the destination when the other vehicle travels along a post-change driving route that passes through the blind spot area and reaches the destination, and selects as a search vehicle an other vehicle that satisfies the conditions that the time difference between the pre-change arrival time and the post-change arrival time is within a second predetermined time, the other vehicle arrival time at which the other vehicle traveling along the post-change driving route reaches the blind spot area is earlier than the host vehicle arrival time, and the time difference between the other vehicle arrival time and the host vehicle arrival time is within a first predetermined time, and changes the driving route of the selected other vehicle to the post-change driving route.
  • the controller when there is no other vehicle with a set other vehicle driving route that passes through the blind spot area, extracts an empty vehicle that is autonomously driving and has no occupants from among the multiple other vehicles, estimates the empty vehicle arrival time at which the empty vehicle will reach the blind spot area when it drives to the blind spot area, selects an empty vehicle that satisfies the conditions that the empty vehicle arrival time is earlier than the host vehicle arrival time and the time difference between the empty vehicle arrival time and the host vehicle arrival time is within a first predetermined time as a search vehicle, and sets the driving route of the selected empty vehicle as the driving route to the blind spot area.
  • driving assistance for the host vehicle can be performed based on the detection information of the sensor of the empty vehicle with no occupants.
  • the controller selects the multiple vacant vehicles with the earliest vacant arrival time as search vehicles. This allows the vehicle's driving support to be provided by one of the two vacant vehicles even if a new vehicle reservation has been made.
  • the controller selects as a new search vehicle the vacant vehicle closest to the blind spot area from the multiple vacant vehicles that satisfy the conditions that the vacant vehicle arrival time is earlier than the host vehicle arrival time and the time difference between the vacant vehicle arrival time and the host vehicle arrival time is within a first predetermined time, and sets the travel route of the vacant vehicle selected as the search vehicle as the travel route to the blind spot area. This makes it possible to secure another vehicle that detects the condition of the blind spot area to provide driving assistance to the host vehicle.
  • the controller does not accept a dispatch reservation for the searching vehicle and drives the searching vehicle to the blind spot area. This makes it possible to secure another vehicle that detects the condition of the blind spot area to provide driving assistance to the host vehicle.
  • the controller generates an overhead image showing the position of the host vehicle and the position of the obstacle based on the position of the host vehicle, the position of the obstacle located in front of the host vehicle detected by the host vehicle sensor, the position of the obstacle located on the host vehicle's driving path detected by the infrastructure sensor, and the position of the obstacle in the blind spot area detected by the search vehicle sensor, and presents the generated overhead image to the occupants of the host vehicle. This makes it possible to present the positional relationship between the host vehicle and the obstacle in the blind spot area to the user operating the host vehicle.

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Abstract

コントローラ（１４）は、インフラセンサ（３）の検出外領域内に、自車線上の障害物による自車両のセンサの死角領域が存在し、探索車到達時刻が自車到達時刻より早い、かつ、自車到達時刻と探索車到達時刻との時間差が第１所定時間以内である場合には、探索車両（４）が死角領域に到達して死角領域内に位置するときに探索車両（４）の探索車センサによって検出した死角領域の状況を含む死角状況情報を送信させて、自車線上に存在する障害物の情報と死角状況情報とに基づいて、自車両（２）の走行を支援する。

Description

走行支援方法及び走行支援装置
　本発明は、走行支援方法及び走行支援装置に関するものである。
　車載装置がインフラセンサと協調動作して自車両の走行支援を行うインフラ協調区間を決定し、インフラ協調区間に基づいて、車載装置がインフラセンサとの協調動作を開始又は停止するための協調動作情報を車載装置に送信する技術が知られている。
特開２０２０－１４０５３１号公報
　しかしながら、特許文献１に係る技術では、インフラセンサの検出範囲の情報を協調動作情報として送信する技術であるため、インフラセンサの検出範囲外で、自車両が対向車線を通って自車線上の障害物を回避する回避制御が必要な場面では、以下のような問題がある。すなわち、このような場面では、自車両は、障害物によって生じる死角によって、障害物よりも進行方向奥側の状況の情報を取得できず、インフラセンサによる検出情報の取得もできないため、自車両の走行支援を行うことができないという問題がある。
　本発明が解決しようとする課題は、インフラセンサの検出範囲外で、自車両が対向車線を通って自車線上の障害物を回避する回避制御が必要な場面で、自車両の走行支援を行うことができる走行支援方法及び走行支援装置を提供することである。
　本発明は、インフラセンサの検出外領域内に、自車線上の障害物による自車両のセンサの死角領域が存在し、探索車到達時刻が自車到達時刻より早い、かつ、自車到達時刻と探索車到達時刻との時間差が第１所定時間以内である場合には、探索車両が死角領域に到達して死角領域内に位置するときに探索車両の探索車センサによって検出した死角領域の状況を含む死角状況情報を取得し、自車線上に存在する障害物の情報と死角状況情報とに基づいて、自車両の走行を支援することによって上記課題を解決する。
　本発明によれば、インフラセンサの検出範囲外で、自車両が対向車線を通って自車線上の障害物を回避する回避制御が必要な場面で、自車両の走行支援を行うことができる。
図１は、本実施形態に係る走行支援システムの構成の一例を示すブロック図である。 図２は、本実施形態に係る走行支援方法が実行される場面の一例を示す図である。 図３は、本実施形態に係る走行支援方法の手順の一例を示すフローチャート図である。 図４は、本実施形態の走行支援方法における探索車両の選定方法の手順の一例を示すフローチャート図である。 図５は、本実施形態の走行支援方法における探索車両選定後の走行支援制御の手順の一例を示すフローチャート図である。
　本発明に係る走行支援装置を含む走行支援システムの一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係る走行支援システムの構成の一例を示すブロック図である。図１を用いて、本実施形態に係る走行支援システムの一例について説明する。
　走行支援システム１００は、走行支援装置１と、自車両２と、インフラセンサ３と、探索車両４と、電気通信回線網を構成するネットワーク５と、を備える。走行支援装置１、自車両２、複数のインフラセンサ３及び複数の探索車両４はネットワーク５を介して接続されている。走行支援システム１００は、例えば、配車用車両をユーザに配車する配車システムに適用されて、配車用車両に対して、インフラセンサ３及び／又は探索車両４のセンサによって検出される検出情報を用いて、障害物の回避等における走行支援を行うシステムである。本実施形態では、一例として、自車両２を走行支援の対象となる車両、それ以外の車両を他車両として、他車両である探索車両４の探索車センサの検出情報を用いて、自車両２の走行を支援する例を説明する。
　配車システムでは、複数の配車用車両を管理する。配車用車両のステータスには、ユーザに配車されている利用中車両と、ユーザに配車されていない空車車両とがある。自車両２及び探索車両４は、配車用車両であって、ナビゲーション装置を備え、走行制御（速度制御と操舵制御）を自動制御する機能を備える自動車である。自車両２及び探索車両４は、有人でも無人でもよいし、運転支援機能を備え、人間が運転する車両であってもよい。
　走行支援装置１は、自車両２の走行支援を行う装置である。走行支援装置１は、通信装置１０と、車両情報ＤＢ１１と、インフラ情報ＤＢ１２と、地図ＤＢ１３と、コントローラ１４とを備える。走行支援装置１は、配車管理センター内に設置されてもよいし、自車両２に搭載されてもよい。
　通信装置１０は、ネットワーク５を介して、インフラセンサ３、自車両２及び探索車両４との間で、情報を含む信号の送信及び受信を行うことで、各種情報の入出力を行う。通信装置１０は、インフラセンサ３によって検出された検出情報、自車両２及び／又は探索車両４の位置情報や車載センサの検出情報を受信する。通信装置１０は、探索車両４に、探索車両４が死角領域内に位置するときに探索車両４の探索車センサによって検出した死角領域の状況を含む死角状況情報を送信させる制御信号を送信する。また、通信装置１０は、自車両２に探索車センサの検出情報を送信する。
　車両情報ＤＢ１１は、車両情報を記憶する記憶媒体である。車両情報ＤＢ１１は、複数の配車用車両の車両情報を記憶する。車両情報は、車両ごとに、車両を識別するための識別情報と、車両の位置情報と、車両の目的地の情報と、車両の現在位置から目的地までの走行経路の経路情報と、車両のステータスと、を含む。車両の位置情報は、一定の周期で更新される。
　インフラ情報ＤＢ１２は、路上に設置されている複数のインフラセンサ３ごとに、インフラセンサ３に関するインフラ情報を記憶する記憶媒体である。インフラ情報は、例えば、インフラセンサ３を識別するための識別情報と、インフラセンサ３の位置を示す位置情報と、インフラセンサ３の検出範囲を示す検出範囲情報とを含む。インフラセンサ３の位置は、地図上における緯度経度の座標値で表現してもよいし、ノードＩＤとリンクＩＤを組み合わせて表現してもよい。また、インフラセンサ３の検出範囲は、インフラセンサによって周囲環境の状況が検出可能な範囲である。
　地図ＤＢ１３は、地図情報を記憶する記憶媒体である。地図情報は、道路情報を含む。道路情報は、例えば交差点や分岐点など道路上の特定の地点を表すノードと、各ノード間をつなぐ道路区間を表すリンクとによって構成される。道路情報は、交差点等の名称、道路形状の情報を含んでもよい。また、地図情報は、信号機、施設、道路標識、路面標示など地物を示す地物情報を含む。また、地図ＤＢ１３には、道路上においてインフラセンサ３によって検出できない検出外領域の情報が格納されていることとしてもよい。
　コントローラ１４は、ハードウェア及びソフトウェアを有するコンピュータを備え、走行支援機能を実現する。このコンピュータはプログラムを格納したＲＯＭと、ＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵと、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭを含むものである。
　コントローラ１４は、ユーザから配車予約があった場合には、ユーザに配車する配車車両を決定し、配車車両の現在位置から、配車予約で設定された目的地までの走行経路を設定する。以下、自車両２に設定した走行経路を自車走行経路、他車両に設定した走行経路を他車走行経路と称する。コントローラ１４は、車載通信装置２０及び通信装置３１から、自車センサ２２及びセンサ３０によって検出された検出情報を取得する。自車両２及びインフラセンサ３の検出情報は、自車両２及びインフラセンサ３それぞれの周囲環境の状況を含む周囲環境情報である。例えば、自車両２の周囲環境情報は、自車両２前方に位置する、自車両２の走行を妨げる障害物の情報を含む。インフラセンサ３の周囲環境情報は、自車両２の自車走行経路の路上に位置する障害物の情報を含む。コントローラ１４は、これらの周囲環境情報に基づいて、自車両２が障害物を回避するように自車両２の走行を支援する。また、本実施形態では、コントローラ１４は、インフラセンサ３によって検出できない検出外領域において、自車両２が対向車線を通って自車線上の障害物を回避する回避制御が必要な場面で、自車両２が回避制御を実行できるように自車両２の走行を支援する。
　ここで、図２を用いて、本実施形態に係る走行支援方法が実行される場面の一例を説明する。図２は、本実施形態に係る走行支援方法が実行される場面の一例を示す図である。図２は、インフラセンサの検出外領域において自車両が走行する自車線上に障害物が存在する場面を示している。図２では、自車線Ｌ１において自車両Ｖ０の進行方向に駐車車両Ｖ１が存在する。このような場面で、自車両Ｖ０は、対向車線Ｌ２を通って駐車車両Ｖ１を回避して自車線Ｌ１に戻るよう走行する必要があるが、駐車車両Ｖ１よりも進行方向奥側に、自車センサの死角となる死角領域が存在する。このとき、インフラセンサＩＳは、検出領域ＩＳＡ以外の検出外領域では周囲環境の状況を検出できない。検出外領域に自車センサ２２の死角領域が存在すると、インフラセンサ３の検出情報によっても当該死角領域内における周囲環境の状況を検出できないため、自車走行経路上には、自車センサ２２及びインフラセンサ３のいずれによっても検出できない領域ＮＡが存在することになる。
　本実施形態では、このような場面で、コントローラ１４は、対向車線Ｌ２上の死角領域内の位置まで他車両Ｖ３を走行させて、他車両Ｖ３が領域ＮＡに位置するときに他車両Ｖ３のセンサの検出範囲ＶＡ１内の死角状況情報を取得させる。そして、コントローラ１４は、取得させた死角状況情報を自車両２に送信させる。これにより、自車両２は、駐車車両よりも進行方向奥側の状況を認識して回避制御を実行できる。
　以下、図３を用いて、本実施形態に係る走行支援装置によって実行される走行支援方法の手順の一例を説明する。図３は、本実施形態に係る走行支援方法の手順の一例を示すフローチャート図である。コントローラ１４は、自車両２から、自車両２の現在位置の情報と、自車両２の乗員が設定した目的地の情報とを取得すると、ステップＳ１０１から制御フローを開始する。
　ステップＳ１０１では、コントローラ１４は、自車両２の現在位置から自車両２の目的地までの自車走行経路を設定する。ステップＳ１０２では、コントローラ１４は、自車センサ２２の検出情報及びインフラセンサ３の検出情報を取得する。ステップＳ１０３では、コントローラ１４は、自車センサ２２の検出情報に基づいて、自車両２が走行する自車線上に存在する障害物によって自車センサ２２の死角となる死角領域を推定する。例えば、コントローラ１４は、自車センサ２２の検出情報に基づいて、自車両２の走行を妨げる障害物を特定する。自車線は、自車走行経路上の車線であって、自車両が走行する予定の車線であってもよいし、自車両２が現在走行している車線であってもよい。障害物は、インフラセンサ３の検出情報に基づいて特定してもよい。コントローラ１４は、地図情報と、特定した障害物の位置と、自車センサ２２の検出範囲とに基づいて、自車センサ２２の死角領域を推定する。ステップＳ１０４では、コントローラ１４は、検出外領域内に、死角領域が存在するか否かを判定する。自車センサ２２の死角領域は、自車両２が障害物の手前まで到達した時の自車両２の位置から自車センサ２２によって検出できない領域である。検出外領域内に、死角領域が存在すると判定した場合には、コントローラ１４は、ステップＳ１０５に進む。検出外領域内に、死角領域が存在しないと判定した場合には、コントローラ１４は、ステップＳ１１２に進む。
　ここで、ステップＳ１０４における判定方法について説明する。コントローラ１４は、自車走行経路の経路情報と、インフラ情報ＤＢ１２に格納されているインフラ情報とに基づいて、自車走行経路の路上に位置するインフラセンサ３を特定する。コントローラ１４は、特定したインフラセンサ３の検出範囲情報に基づいて、自車走行経路上におけるインフラセンサ３の検出範囲を特定する。自車走行経路上において、インフラセンサ３の検出範囲に含まれない領域が検出外領域となる。コントローラ１４は、推定した死角領域が検出外領域と重なる場合に、検出外領域内に自車センサ２２の死角となる死角領域が存在すると判定する。
　コントローラ１４は、検出外領域内に、死角領域が存在する場合に、ステップＳ１０５から、検出外支援制御を行う。検出外支援制御では、コントローラ１４は、探索車両４が死角領域内に位置するときに探索車センサによって検出した死角状況情報を送信させる制御信号を探索車両４に送信する。すなわち、コントローラ１４は、探索車両４を自車センサ２２の死角領域まで走行させて、探索車両４が死角領域に位置するときに探索車センサによって死角領域の状況を含む死角状況情報を取得させる。
　ステップＳ１０５では、コントローラ１４は、自車両２が死角領域に到達する自車到達時刻を取得する。ステップＳ１０６では、コントローラ１４は、探索車両４が死角領域に到達する探索車到達時刻を取得する。コントローラ１４は、それぞれの車両の現在位置から死角領域までの走行経路を算出し、算出した走行経路を走行した場合の到達時刻を算出する。ステップＳ１０７では、コントローラ１４は、取得した自車到達時刻及び探索車到達時刻に基づいて、探索車到達時刻が自車到達時刻より早い、かつ、自車到達時刻と探索車到達時刻との時間差が第１所定時間以内であるという条件を満たすか否かを判定する。当該条件を満たすと判定した場合に、コントローラ１４は、ステップＳ１０８に進む。当該条件を満たしていないと判定した場合には、コントローラ１４は、制御フローを終了する。
　ステップＳ１０８では、コントローラ１４は、探索車両４に、探索車両４が死角領域内に位置するときに探索車センサによって検出した自車センサ２２の死角領域の状況を含む死角状況情報を送信させる制御信号を送信する。例えば、コントローラ１４は、探索車両４が死角領域に到達する時刻が、自車到達時刻よりも早く、かつ、自車到達時刻との時間差が第１所定時間以内となるように、探索車両４を死角領域まで走行させることとしてもよい。探索車両４は、制御信号を受信すると、死角領域まで走行を開始する。なお、コントローラ１４は、死角状況情報を走行支援装置１に送信させてもよいし、自車両２に送信させてもよい。
　例えば、コントローラ１４は、探索車両４が死角領域内に位置しない場合には、探索車両４の走行経路を、探索車両４が自車センサ２２の死角領域を通過する走行経路に設定し、設定した走行経路に沿って探索車両４が自車センサ２２の死角領域まで走行するように制御信号を送信する。なお、探索車両４に設定される走行経路は、探索車両４が、自車両２の自車線に対向する対向車線上を走行しながら自車センサ２２の死角領域を通過する走行経路である。
　ステップＳ１０９では、コントローラ１４は、探索車両４が死角領域に到達したか否かを判定する。探索車両４が死角領域に到達したと判定した場合には、コントローラ１４は、ステップＳ１１０に進む。探索車両４が死角領域に到達していないと判定した場合には、コントローラ１４は、ステップＳ１０９に戻り、以下制御フローを繰り返す。ステップＳ１１０では、コントローラ１４は、探索車センサから死角状況情報を受信する。ステップＳ１１１では、コントローラ１４は、インフラセンサ３及び／又は自車センサ２２によって検出された自車線上の障害物の情報と、探索車両４が死角領域内に位置するときに検出した死角状況情報とに基づいて、自車両２の走行を支援する。例えば、コントローラ１４は、障害物の情報と死角状況情報とを自車両２に送信する。自車両２は、これらの情報に基づいて、回避制御を実行する。コントローラ１４は、自車両２の走行支援を行うと、制御フローを終了する。
　また、コントローラ１４は、探索車両４から死角状況情報を取得した場合には、死角領域の状況を含む地図画像を生成し、自車両２の乗員に提示することで走行支援をしてもよい。例えば、コントローラ１４は、自車両２の位置と、自車センサ２２によって検出された、自車両２前方に位置する障害物の位置と、インフラセンサ３によって検出された、自車走行経路上に位置する障害物の位置と、探索車センサによって検出された、死角領域における障害物の位置とに基づいて、地図上に、自車両２の位置と、障害物の位置とが表現された俯瞰画像を生成する。コントローラ１４は、生成した俯瞰画像を自車両２の乗員に提示させる制御信号を自車両２に送信する。
　また、ステップＳ１０４で、検出外領域内に、死角領域が存在すると判定されない場合には、コントローラ１４は、ステップＳ１１２に進み、自車両２の自律走行を指示する。すなわち、コントローラ１４は、自車センサ２２及び／又はインフラセンサ３によって検出された検出情報に基づいて、自車両２が自律走行するように制御信号を送信する。コントローラ１４は、自車両２に自律走行を指示すると、制御フローを終了する。
　ここで、図４を用いて、探索車両４を選定する選定方法の実施例について説明する。なお、以下で説明する探索車両４の選定方法は、必須の構成ではなく、必要に応じて適宜設けることとしてもよい。図４は、本実施形態の走行支援方法における探索車両の選定方法の手順の一例を示すフローチャート図である。本実施形態では、図３に記載のステップＳ１０４で、死角領域が存在すると判定した場合に、ステップＳ２０１に進み、ステップＳ２０１から、探索車両４の選定を実行してもよい。
　本実施形態では、死角領域を通過する他車走行経路が設定されている他車両が存在しない場合、まず、ステップＳ２０１～Ｓ２０５において、コントローラ１４は、他車走行経路が設定されている他車両から、後述の条件を満たす他車両を探索車両４として選定する。ステップＳ２０１では、コントローラ１４は、自車両が死角領域に到達する自車到達時刻を取得する。ステップＳ２０２では、コントローラ１４は、利用中車両である複数の他車両について、他車両が他車走行経路を走行した場合に他車両が目的地に到達する変更前到達時刻を推定する。ステップＳ２０３では、コントローラ１４は、利用中車両である複数の他車両について、他車両が死角領域を通過して目的地に到達する変更後走行経路を走行する場合の、他車両が目的地に到達する変更後到達時刻を推定する。ステップＳ２０４では、コントローラ１４は、利用中車両である複数の他車両について、他車両が死角領域を通過して目的地に到達する変更後走行経路を走行する場合の、他車両が死角領域に到達する他車到達時刻を取得する。
　ステップＳ２０５では、コントローラ１４は、変更前到達時刻と変更後到達時刻との時間差が第２所定時間以内である、他車到達時刻が自車到達時刻より早い、かつ、他車到達時刻と自車到達時刻との時間差が第１所定時間以内であるという条件を満たすか否かを判定する。当該条件を満たしていないと判定した場合に、コントローラ１４はステップＳ２０６に進む。当該条件を満たすと判定した場合に、コントローラ１４はステップＳ２１２に進む。
　ステップＳ２１２では、コントローラ１４は、ステップＳ２０５における判定の条件を満たす他車両を探索車両４として選定し、探索車両４を死角領域まで走行させる。コントローラ１４は、選定した探索車両４の他車走行経路を、探索車両４が死角領域を通過して目的地に到達する変更後走行経路に変更し、変更後走行経路に沿って走行するように探索車両４に制御信号を送信する。以上のように、本実施形態では、コントローラ１４は、自車センサ２２の死角領域を通過する走行経路に変更しても当初の走行計画に大きく影響を与えずに他車両の走行経路を変更して、検出外領域内で自車両２の回避制御が必要な場面で自車両２の走行支援を行うことができる。
　また、本実施形態では、死角領域を通過する他車走行経路が設定されている他車両が存在しない場合には、コントローラ１４は、自律走行中であって乗員が乗車していない空車状態の他車両（空車車両）の中から探索車両４を選定し、選定した探索車両４の他車走行経路を、他車両が死角領域を通過して目的地に到達する走行経路に設定することとしてもよい。図４の例では、他車走行経路が設定されている利用中車両に、ステップＳ２０５の条件を満たす他車両が存在しない場合に、コントローラ１４は、ステップＳ２０６に進み、ステップＳ２０６～Ｓ２０８で、空車車両の中から、後述の条件を満たす空車車両を探索車両４として選定する。
　ステップＳ２０６では、コントローラ１４は、配車用車両として管理する複数の他車両の中から抽出した空車車両について、空車車両が現在位置から死角領域まで走行する場合に空車車両が死角領域に到達する空車到達時刻を推定する。ステップＳ２０７では、コントローラ１４は、推定した空車到達時刻と、自車両２が死角領域に到達する自車到達時刻とに基づいて、空車到達時刻が自車到達時刻より早い、かつ、空車到達時刻と自車到達時刻との時間差が第１所定時間以内であるという条件を満たすか否かを判定する。当該条件を満たすと判定した場合に、コントローラ１４は、ステップＳ２０８に進む。当該条件を満たしていないと判定した場合に、コントローラ１４は、制御フローを終了する。ステップＳ２０８では、コントローラ１４は、当該条件を満たす空車車両を探索車両４として選定する。コントローラ１４は、探索車両４として選定した空車車両の走行経路を、空車車両の現在位置から死角領域まで走行する走行経路に設定し、設定した走行経路に沿って走行するように制御する制御信号を送信する。
　また、コントローラ１４は、当該条件を満たす空車車両が複数ある場合には、図４のステップＳ２０９～Ｓ２１１で示されるように、空車到達時刻が最も早い複数の空車車両を探索車両４として選定してもよい。ステップＳ２０９では、コントローラ１４は、ステップＳ２０７における判定の条件を満たす探索車両４が２台以上であるか否かを判定する。探索車両４が２台以上であると判定した場合には、コントローラ１４は、ステップＳ２１０に進む。探索車両４が２台以上ではないと判定した場合には、コントローラ１４は、ステップＳ２１３に進む。
　ステップＳ２１０では、コントローラ１４は、空車到達時刻が最も早い２台の探索車両を選定する。例えば、コントローラ１４は、選定された複数の空車車両それぞれの空車到達時刻を比較し、空車到達時刻が早い順に２台の空車車両を探索車両４として選定する。なお、必要に応じて、空車到達時刻が早い順に３台以上の空車車両が選定されてもよい。ステップＳ２１１では、コントローラ１４は、２台の探索車両を死角領域まで走行させる。コントローラ１４は、探索車両４として選定した空車車両の走行経路を、空車車両の現在位置から死角領域まで走行する走行経路に設定し、設定した走行経路に沿って走行するように制御する制御信号を送信する。コントローラ１４は、探索車両を死角領域まで走行させると、図３のステップＳ１０９に戻る。
　ステップＳ２１３では、コントローラ１４は、１台の探索車両４を死角領域まで走行させる。コントローラ１４は、探索車両４として選定した空車車両の走行経路を、空車車両の現在位置から死角領域まで走行する走行経路に設定し、設定した走行経路に沿って走行するように制御する制御信号を送信する。本実施形態では、コントローラ１４は、探索車両４を死角領域まで走行させると、図３のステップＳ１０９に戻る。
　図４では、自車センサ２２の死角領域を通過する他車走行経路が設定されている他車両が存在しない場合に、自車センサ２２の死角領域を通過せずに目的地に到達する他車走行経路が設定されている他車両を探索車両４として選定する例を説明した。これに限らず、本実施形態では、死角領域を通過する走行経路が設定されている他車両を探索車両４として選定してもよい。例えば、コントローラ１４は、車両情報ＤＢ１１から、複数の他車両について、設定されている他車走行経路を取得する。コントローラ１４は、他車走行経路が、自車センサ２２の死角領域を通過する他車走行経路が設定されている他車両を抽出する。コントローラ１４は、抽出した他車両を探索車両４として選定し、選定した探索車両４の探索車到達時刻を取得する。なお、本実施形態では、探索車両４が自車センサ２２の死角領域を通過する走行経路とは、例えば、探索車両４が、自車線に対向する対向車線を通って、自車センサ２２の死角領域を通過する走行経路である。
　また、コントローラ１４は、空車車両を探索車両４として選定した後、探索車両４として選定した複数の空車車両のうちの１台の空車車両が配車車両として配車予約された場合には、空車到達時刻が自車到達時刻より早い、かつ、空車到達時刻と自車到達時刻との時間差が第１所定時間以内であるという条件を満たす空車車両を新たに探索車両４として選定してもよい。
　ここで、図５を用いて、空車車両を探索車両４として選定した後における探索車両４の変更の手順の一例を説明する。図５は、本実施形態の走行支援方法における探索車両選定後の走行支援制御の手順の一例を示すフローチャート図である。本実施形態では、コントローラ１４は、選定した探索車両４が死角領域に向けて走行を開始した後、探索車両４が死角領域に向けて走行している間に、ステップＳ３０１から制御フローを開始することとしてもよい。
　ステップＳ３０１では、コントローラ１４は、死角領域に向けて走行している探索車両４に他のユーザから新規の配車予約があるか否かを判定する。新規の配車予約があると判定した場合に、コントローラ１４は、ステップＳ３０２に進む。新規の配車予約がないと判定した場合に、コントローラ１４は、ステップＳ３０８に進む。ステップＳ３０２では、コントローラ１４は、死角領域に向かって走行する探索車両４が２台以上あるか否かを判定する。探索車両４が２台以上あると判定した場合に、コントローラ１４は、ステップＳ３０３に進む。探索車両４が２台以上ではない、すなわち、探索車両４が１台であると判定した場合に、コントローラ１４は、ステップＳ３１３に進む。ステップＳ３０３では、コントローラ１４は、死角領域に向かって走行する２台以上の探索車両４のうち、新規の配車予約で設定されている乗車地に近いほうの探索車両４を選定する。ステップＳ３０４では、コントローラ１４は、ステップＳ３０３で選定した探索車両４を他のユーザに配車する。ステップＳ３０５では、コントローラ１４は、当初選定していた２台以上の探索車両とは異なる他の空車車両について、空車到達時刻が自車到達時刻より早い、かつ、空車到達時刻と自車到達時刻との時間差が第１所定時間以内であるという条件を満たす空車車両があるか否かを判定する。
　当該条件を満たす空車車両があると判定した場合には、コントローラ１４は、ステップＳ３０６に進む。当該条件を満たす空車車両がないと判定した場合に、コントローラ１４は、ステップＳ３０７に進む。ステップＳ３０６では、コントローラ１４は、当該条件を満たす空車車両のうち、死角領域まで最も距離が近い探索車両４を死角領域まで走行させる。例えば、コントローラ１４は、当該条件を満たす空車車両が複数存在する場合には、当該条件を満たす複数の空車車両の中から、自車センサ２２の死角領域まで最も距離が近い空車車両を探索車両４として新たに選定し、探索車両４として選定した空車車両の走行経路を、死角領域まで走行する走行経路に設定する。ステップＳ３０７では、コントローラ１４は、他の空車車両を死角領域まで走行させずに、当初選定していた１台の探索車両だけを死角領域まで走行させる。
　ステップＳ３０８では、コントローラ１４は、探索車両４が死角領域に到達したか否かを判定する。探索車両４が死角領域に到達したと判定した場合に、コントローラ１４は、ステップＳ３０９に進む。探索車両４が死角領域に到達していないと判定した場合に、コントローラ１４は、ステップＳ３０１に戻って、以下制御フローを繰り返す。ステップＳ３０９では、コントローラ１４は、死角領域に到達して死角領域に位置する探索車両４から、探索車両４の探索車センサによって検出した死角状況情報を取得する。ステップＳ３１０では、コントローラ１４は、死角状況情報を自車両２に送信する。
　ステップＳ３１１では、自車両２が、自車センサ２２及び／又はインフラセンサ３によって検出した検出情報と、探索車両４によって検出した死角状況情報とに基づいて、障害物を回避する回避制御を実行する。ステップＳ３１２では、コントローラ１４は、自車両２が障害物の回避制御を完了すると、探索車両４による走行支援制御を解除する。また、ステップＳ３１３では、コントローラ１４は、１台の探索車両４に対する新規の配車予約を拒否する。すなわち、コントローラ１４は、探索車両４として選定した空車車両が１台である場合には、当該空車車両に対する配車予約を受け付けずに、当該空車車両を探索車両４として死角領域まで走行させる。
　続いて、自車両２について説明する。自車両２は、車載通信装置２０と、自車位置取得装置２１と、自車センサ２２と、車載地図ＤＢ２３と、車載コントローラ２４と、走行制御装置２５とを備える。自車両２は、車載コントローラ２４によって演算された走行制御情報に従って、走行制御装置２５を介して自車両の加減速や操舵を含む走行制御を実行する。自車両２には、走行駆動源である電動モータおよび／または内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、および車輪を制動する制動装置などの駆動機構を備えられている。走行制御装置２５は、車載コントローラ２４によって生成された走行制御情報に基づいて、駆動機構を制御することで自車両２の走行を制御する。
　車載通信装置２０は、ネットワーク５を介して、走行支援装置１との間で情報の送受信を行う。例えば、車載通信装置２０は、自車両２の位置情報を走行支援装置１の通信装置１０に送信し、通信装置１０から、インフラセンサ３の検出情報及び探索車両４の検出情報を受信する。なお、本実施形態では、車載通信装置２０は、インフラセンサ３及び探索車両４からそれぞれインフラセンサ３及び探索車両４の検出情報を受信してもよい。自車位置取得装置２１は、自車両２の現在位置を示す位置情報を取得するものであり、例えば、ＧＰＳ機器を用いることができる。自車位置取得装置２１は、一定の周期で、自車両２の位置情報を取得する。
　自車センサ２２は、自車両２に搭載されたセンサであって、自車両２の周囲環境の状況を周囲環境情報として検出する。自車センサ２２は、例えば、カメラ、レーダ、ＬｉＤＡＲ等の各種センサによって構成されている。例えば、周囲環境情報は、自車両２の周囲に位置する対象物の情報を含む。対象物とは、たとえば、自車両以外の自動車（他車両）、オートバイ、自転車、歩行者、道路の車線境界線、センターライン、信号機、工事現場、事故現場等である。対象物は、自車両２前方に位置する、自車両の走行を妨げる障害物を含む。自車センサ２２は、障害物の位置の情報を取得する。車載地図ＤＢ２３は、地図情報を記憶する記憶媒体である。車載地図ＤＢ２３は、地図ＤＢ１３と同じものであってもよいし、異なるものであってもよい。
　車載コントローラ２４は、ハードウェア及びソフトウェアを有し、自車両２の各装置を制御するコンピュータを備えており、自車両２の走行を制御するためのプログラムを格納したＲＯＭと、ＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵと、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭを含む。
　車載コントローラ２４は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵにより実行することにより、自車両の各機能を実現する。車載コントローラは、自車位置取得装置２１、自車センサ２２及び車載地図ＤＢ２３から各種情報を取得し、自車両２の走行を制御するための目標制御量の信号を含む走行制御情報を生成して走行制御装置２５に出力する。例えば、車載コントローラ２４は、自車センサ２２、インフラセンサ３及び／又は探索車両４の検出情報に基づいて、自車両２の周囲環境の状況を認識する。車載コントローラ２４は、認識した周囲環境の状況に応じて自車両２が自車走行経路に沿って走行するように目標制御量の信号を生成する。車載コントローラ２４は、生成した目標制御量の信号を含む走行制御情報を走行制御装置２５に出力する。
　インフラセンサ３は、路上に設置される路側機等に搭載されたセンサである。インフラセンサ３は、例えば、道路付近に設置されていて、インフラセンサ３の周囲環境の状況を含む周囲環境情報を取得する。インフラセンサ３には、インフラセンサ３を識別するための識別情報が付与されている。
　インフラセンサ３は、センサ３０と通信装置３１とを備える。センサ３０は、インフラセンサ３の周囲環境の状況を検出する。センサ３０は、例えば、カメラ、レーダ、ＬｉＤＡＲ等の各種センサによって構成されている。センサ３０は、インフラセンサ３の位置を中心とした検出範囲内で周囲環境の状況を周囲環境情報として検出する。周囲環境情報は、インフラセンサ３の検出範囲に位置する対象物の情報を含む。対象物は、例えば、自車両２の自車走行経路上に位置する、自車両２の走行を妨げる障害物を含む。本実施形態では、自車走行経路の路上に設置されているインフラセンサ３は、センサ３０によって、自車走行経路上に位置する障害物の情報を取得する。
　通信装置３１は、ネットワーク５を介して、走行支援装置１及び自車両２との間で情報の送受信を行う。本実施形態では、通信装置３１は、走行支援装置１及び／又は自車両２から、センサ３０の検出情報を送信させる制御信号を受信した場合に、センサ３０の検出情報を走行支援装置１及び自車両２に送信する。
　探索車両４は、自車両２とは異なる他車両であって、自車両２の走行支援のために自車センサ２２の死角領域の探索を行う車両である。探索車両４は、自車両２と同じ構成及び機能を備えるため、構成及び機能の説明については省略し、自車両２についての説明を適宜援用する。探索車両４は、配車用車両の中から選定される。探索車両４は、配車予約を受け付けた利用中車両であってもよいし、配車予約のない空車車両であってもよい。探索車両４は、探索車両４の周囲環境の状況を検出する探索車センサを搭載している。探索車両４として選定された場合、探索車両４は、自車センサ２２の死角領域に向かって走行を開始し、死角領域に到達して死角領域内に位置するときに、探索車センサによって死角領域の状況を含む死角状況情報を取得する。死角領域の状況は、例えば、自車線上及び対向車線上の死角領域における障害物の有無及び障害物の位置の情報を含む。探索車両４は、車載通信装置を介して、死角状況情報を走行支援装置１及び／又は自車両２に送信する。
　以上のように、本実施形態では、自車両に搭載されて自車両の周囲の環境を検出する自車センサから、自車センサの検出情報を取得し、自車両の自車走行経路の路上に設置されて周囲の環境を検出するインフラセンサから、インフラセンサの検出情報を取得し、自車センサによって検出された、自車両前方に位置する、自車両の走行を妨げる障害物の情報と、インフラセンサによって検出された、自車走行経路上に位置する障害物の情報とに基づいて、自車両が、自車センサ及び／又はインフラセンサによって検出された障害物を回避するように自車両の走行を支援するコントローラであって、コントローラは、自車センサの検出情報に基づいて、自車両が走行する自車線上に存在する障害物によって自車センサの死角となる死角領域を推定し、死角領域とインフラセンサの検出範囲とに基づいて、インフラセンサによって検出できない検出外領域内に、死角領域が存在するか否かを判定し、検出外領域内に、死角領域が存在する場合に、自車両が死角領域に到達する自車到達時刻、及び、自車両とは異なる探索車両が死角領域に到達する探索車到達時刻を取得し、探索車到達時刻が自車到達時刻より早い、かつ、自車到達時刻と探索車到達時刻との時間差が第１所定時間以内の場合、探索車両に搭載されるセンサであって、探索車両が死角領域内に位置するときに探索車両の周囲の環境を検出する探索車センサによって検出した死角領域の状況を含む死角状況情報を送信させる制御信号を探索車両に送信し、探索車センサから死角状況情報を受信し、自車線上に存在する障害物の情報と死角状況情報とに基づいて、自車両の走行を支援する。これにより、インフラセンサの検出範囲外で、自車両が対向車線を通って自車線上の障害物を回避する回避制御が必要な場面で、自車両の走行支援を行うことができる。
　また、本実施形態では、コントローラは、配車用車両として管理する複数の他車両の他車走行経路を設定し、死角領域を通過する他車走行経路が設定されている他車両を抽出して、抽出した他車両を探索車両として、探索車到達時刻を取得する。これにより、死角領域を通過する走行経路が設定されている他車両が存在する場合には、他車両の走行経路を変更する負担をかけずに自車両の走行支援ができる。
　また、本実施形態では、コントローラは、死角領域を通過する他車走行経路が設定されている他車両が存在しない場合には、複数の他車両の他車走行経路に基づいて、他車両が他車走行経路を走行した場合に他車両が他車両の目的地に到達する変更前到達時刻を推定し、複数の他車両それぞれについて、他車両が死角領域を通過して目的地に到達する変更後走行経路を走行する場合の、他車両が目的地に到達する変更後到達時刻を推定し、変更前到達時刻と変更後到達時刻との時間差が第２所定時間以内である、変更後走行経路を走行する他車両が死角領域に到達する他車到達時刻が自車到達時刻より早い、かつ、他車到達時刻と自車到達時刻との時間差が第１所定時間以内であるという条件を満たす他車両を探索車両として選定し、選定した他車両の走行経路を変更後走行経路に変更する。これにより、他車両が目的地に到達する時刻が大きく変えずに、自車両の走行支援ができる。
　また、本実施形態では、コントローラは、死角領域を通過する他車走行経路が設定されている他車両が存在しない場合には、複数の他車両の中から、自律走行中であって乗員が乗車していない空車車両を抽出し、空車車両が死角領域まで走行する場合の、空車車両が死角領域に到達する空車到達時刻を推定し、空車到達時刻が自車到達時刻より早い、かつ、空車到達時刻と自車到達時刻との時間差が第１所定時間以内であるという条件を満たす空車車両を探索車両として選定し、選定した空車車両の走行経路を死角領域まで走行する走行経路に設定する。これにより、インフラセンサの検出範囲外で、自車両が対向車線を通って自車線上の障害物を回避する回避制御が必要な場面で、乗員が乗車していない空車車両のセンサの検出情報に基づいて、自車両の走行支援を行うことができる。
　また、本実施形態では、コントローラは、空車到達時刻が自車到達時刻より早い、かつ、空車到達時刻と自車到達時刻との時間差が第１所定時間以内であるという条件を満たす空車車両が複数ある場合には、空車到達時刻が最も早い複数の空車車両を探索車両として選定する。これにより、新規配車予約等があったとしても、２台の空車車両のいずれか一方によって、自車両の走行支援を行うことができる。
　また、本実施形態では、コントローラは、探索車両として選定した複数の空車車両のうちの１台の空車車両が配車車両として配車予約された場合には、空車到達時刻が自車到達時刻より早い、かつ、空車到達時刻と自車到達時刻との時間差が第１所定時間以内であるという条件を満たす複数の空車車両の中から、死角領域まで最も距離が近い空車車両を新たに探索車両として選定し、探索車両として選定した空車車両の走行経路を、死角領域まで走行する走行経路に設定する。これにより、自車両の走行支援を行うために死角領域の状況を検出する他車両を確保することができる。
　また、本実施形態では、コントローラは、探索車両が１台である場合には、探索車両に対する配車予約を受け付けずに、探索車両を死角領域まで走行させる。これにより、自車両の走行支援を行うために死角領域の状況を検出する他車両を確保することができる。
　また、本実施形態では、コントローラは、自車両の位置と、自車センサによって検出された、自車両前方に位置する障害物の位置と、インフラセンサによって検出された、自車走行経路上に位置する障害物の位置と、探索車センサによって検出された、死角領域における障害物の位置とに基づいて、自車両の位置と、障害物の位置とが表現された俯瞰画像を生成し、生成した俯瞰画像を自車両の乗員に提示する。これにより、死角領域における自車両と障害物の位置関係を、自車両を操縦するユーザに提示できる。
　なお、以上に説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
１００…走行支援システム
　１…走行支援装置
　　１４…コントローラ
　２…自車両
　３…インフラセンサ
　４…探索車両
　５…ネットワーク

Claims (9)

  1. 　コントローラによって実行され、自車両に搭載されて前記自車両の周囲の環境を検出する自車センサから、前記自車センサの検出情報を取得し、前記自車両の自車走行経路の路上に設置されて周囲の環境を検出するインフラセンサから、前記インフラセンサの検出情報を取得し、前記自車センサによって検出された、前記自車両前方に位置する、前記自車両の走行を妨げる障害物の情報と、前記インフラセンサによって検出された、前記自車走行経路上に位置する前記障害物の情報とに基づいて、前記自車両が、前記自車センサ及び／又は前記インフラセンサによって検出された前記障害物を回避するように前記自車両の走行を支援する走行支援方法であって、
    　前記コントローラは、
    　前記自車センサの検出情報に基づいて、前記自車両が走行する自車線上に存在する前記障害物によって前記自車センサの死角となる死角領域を推定し、
    　前記死角領域と前記インフラセンサの検出範囲とに基づいて、前記インフラセンサによって検出できない検出外領域内に、前記死角領域が存在するか否かを判定し、
    　前記検出外領域内に、前記死角領域が存在する場合に、前記自車両が前記死角領域に到達する自車到達時刻、及び、前記自車両とは異なる探索車両が前記死角領域に到達する探索車到達時刻を取得し、
    　前記探索車到達時刻が前記自車到達時刻より早い、かつ、前記自車到達時刻と前記探索車到達時刻との時間差が第１所定時間以内の場合、前記探索車両に搭載されるセンサであって、前記探索車両が前記死角領域内に位置するときに前記探索車両の周囲の環境を検出する探索車センサによって検出した前記死角領域の状況を含む死角状況情報を送信させる制御信号を前記探索車両に送信し、
    　前記探索車センサから前記死角状況情報を受信し、
    　前記自車線上に存在する前記障害物の情報と前記死角状況情報とに基づいて、前記自車両の走行を支援する走行支援方法。
  2. 　請求項１に記載の走行支援方法であって、
    　前記コントローラは、
    　配車用車両として管理する複数の他車両の他車走行経路を設定し、
    　前記死角領域を通過する前記他車走行経路が設定されている前記他車両を抽出して、
    　抽出した前記他車両を前記探索車両として、前記探索車到達時刻を取得する走行支援方法。
  3. 　請求項２に記載の走行支援方法であって、
    　前記コントローラは、
    　前記死角領域を通過する前記他車走行経路が設定されている前記他車両が存在しない場合には、複数の前記他車両の前記他車走行経路に基づいて、前記他車両が前記他車走行経路を走行した場合に前記他車両が前記他車両の目的地に到達する変更前到達時刻を推定し、
    　複数の前記他車両それぞれについて、前記他車両が前記死角領域を通過して前記目的地に到達する変更後走行経路を走行する場合の、前記他車両が前記目的地に到達する変更後到達時刻を推定し、
    　前記変更前到達時刻と前記変更後到達時刻との時間差が第２所定時間以内である、前記変更後走行経路を走行する前記他車両が前記死角領域に到達する他車到達時刻が前記自車到達時刻より早い、かつ、前記他車到達時刻と前記自車到達時刻との時間差が前記第１所定時間以内であるという条件を満たす前記他車両を前記探索車両として選定し、
    　選定した前記他車両の走行経路を前記変更後走行経路に変更する走行支援方法。
  4. 　請求項２又は３に記載の走行支援方法であって、
    　前記コントローラは、
    　前記死角領域を通過する前記他車走行経路が設定されている前記他車両が存在しない場合には、複数の前記他車両の中から、自律走行中であって乗員が乗車していない空車車両を抽出し、
    　前記空車車両が前記死角領域まで走行する場合の、前記空車車両が前記死角領域に到達する空車到達時刻を推定し、
    　前記空車到達時刻が前記自車到達時刻より早い、かつ、前記空車到達時刻と前記自車到達時刻との時間差が前記第１所定時間以内であるという条件を満たす前記空車車両を前記探索車両として選定し、
    　選定した前記空車車両の走行経路を前記死角領域まで走行する走行経路に設定する走行支援方法。
  5. 　請求項４に記載の走行支援方法であって、
    　前記コントローラは、前記空車到達時刻が前記自車到達時刻より早い、かつ、前記空車到達時刻と前記自車到達時刻との時間差が前記第１所定時間以内であるという条件を満たす前記空車車両が複数ある場合には、前記空車到達時刻が最も早い複数の前記空車車両を前記探索車両として選定する走行支援方法。
  6. 　請求項５に記載の走行支援方法であって、
    　前記コントローラは、
    　前記探索車両として選定した複数の前記空車車両のうちの１台の前記空車車両が配車車両として配車予約された場合には、前記空車到達時刻が前記自車到達時刻より早い、かつ、前記空車到達時刻と前記自車到達時刻との時間差が前記第１所定時間以内であるという条件を満たす複数の前記空車車両の中から、前記死角領域まで最も距離が近い前記空車車両を新たに前記探索車両として選定し、
    　前記探索車両として選定した前記空車車両の走行経路を、前記死角領域まで走行する走行経路に設定する走行支援方法。
  7. 　請求項４に記載の走行支援方法であって、
    　前記コントローラは、
    　前記探索車両が１台である場合、前記探索車両に対する配車予約を受け付けずに、前記探索車両を前記死角領域まで走行させる走行支援方法。
  8. 　請求項１又は２に記載の走行支援方法であって、
    　前記コントローラは、
    　前記自車両の位置と、前記自車センサによって検出された、前記自車両前方に位置する前記障害物の位置と、前記インフラセンサによって検出された、前記自車走行経路上に位置する前記障害物の位置と、前記探索車センサによって検出された、前記死角領域における前記障害物の位置とに基づいて、前記自車両の位置と、前記障害物の位置とが表現された俯瞰画像を生成し、
    　生成した前記俯瞰画像を前記自車両の乗員に提示する走行支援方法。
  9. 　自車両に搭載されて前記自車両の周囲の環境を検出する自車センサから、前記自車センサの検出情報を取得し、前記自車両の自車走行経路の路上に設置されて周囲の環境を検出するインフラセンサから、前記インフラセンサの検出情報を取得し、前記自車センサによって検出された、前記自車両前方に位置する、前記自車両の走行を妨げる障害物の情報と、前記インフラセンサによって検出された、前記自車走行経路上に位置する前記障害物の情報とに基づいて、前記自車両が、前記自車センサ及び／又は前記インフラセンサによって検出された前記障害物を回避するように前記自車両の走行を支援するコントローラを備える走行支援装置であって、
    　前記コントローラは、
    　前記自車センサの検出情報に基づいて、前記自車両が走行する自車線上に存在する前記障害物によって前記自車センサの死角となる死角領域を推定し、
    　前記死角領域と前記インフラセンサの検出範囲とに基づいて、前記インフラセンサによって検出できない検出外領域内に、前記死角領域が存在するか否かを判定し、
    　前記検出外領域内に、前記死角領域が存在する場合に、前記自車両が前記死角領域に到達する自車到達時刻、及び、前記自車両とは異なる車両である探索車両が前記死角領域に到達する探索車到達時刻を取得し、
    　前記探索車到達時刻が前記自車到達時刻より早い、かつ、前記自車到達時刻と前記探索車到達時刻との時間差が第１所定時間以内である場合には、前記探索車両が前記死角領域に到達して前記死角領域内に位置するときに、前記探索車両に搭載されるセンサであって、前記探索車両の周囲の環境を検出する探索車センサによって検出した前記死角領域の状況を含む死角状況情報を送信させる制御信号を前記探索車両に送信し、
    　前記探索車センサから前記死角状況情報を受信し、
    　前記自車線上に存在する前記障害物の情報と前記死角状況情報とに基づいて、前記自車両の走行を支援する走行支援装置。
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