WO2024111216A1 - 走行車システム - Google Patents
走行車システム Download PDFInfo
- Publication number
- WO2024111216A1 WO2024111216A1 PCT/JP2023/032387 JP2023032387W WO2024111216A1 WO 2024111216 A1 WO2024111216 A1 WO 2024111216A1 JP 2023032387 W JP2023032387 W JP 2023032387W WO 2024111216 A1 WO2024111216 A1 WO 2024111216A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- communication
- traveling vehicle
- traveling
- controller
- switching
- Prior art date
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 272
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 52
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 7
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 8
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 4
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 1
- 210000003298 dental enamel Anatomy 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 235000012431 wafers Nutrition 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
- 229910000859 α-Fe Inorganic materials 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/40—Control within particular dimensions
- G05D1/43—Control of position or course in two dimensions
Definitions
- One aspect of the present invention relates to a traveling vehicle system.
- Patent Document 1 discloses a traveling vehicle system in which a controller sequentially queries (polls) each traveling vehicle, and a traveling vehicle that receives a query from the controller reports its own status to the controller.
- the controller of such a traveling vehicle system is able to grasp the status of multiple traveling vehicles under its control, and can send commands to specific traveling vehicles.
- a traveling vehicle system as system equipment such as the communication equipment and track equipment that constitute the traveling vehicle system is updated or expanded, multiple sections in which the communication methods between the controller and the traveling vehicles differ may occur on the track that constitutes the traveling vehicle system.
- Information regarding the communication method for each such section is stored in advance, for example, in the memory unit of the controller.
- the traveling vehicle is able to communicate with the controller by appropriately controlling the communication equipment in the traveling vehicle based on the information regarding the communication method stored in the memory unit.
- the traveling vehicle when the traveling vehicle enters a section where a communication method different from the actual communication method is stored in the memory unit, communication between the controller and the traveling vehicle may be disabled, and the controller may not be able to control the traveling vehicle appropriately. Therefore, after the traveling vehicle switches the communication device method, there is a demand to be able to check as early as possible whether communication with the controller has been established.
- the object of one aspect of the present invention is to provide a traveling vehicle system that can shorten the time it takes to confirm whether communication between a controller and a traveling vehicle has been established after switching communication methods.
- a traveling vehicle system is configured to be able to select one of a plurality of communication methods, and includes a plurality of traveling vehicles traveling through a plurality of sections, a memory unit in which communication methods available for communication are stored in association with each section, and a controller that transmits and receives signals using the communication method selected by each of the plurality of traveling vehicles, and when each traveling vehicle receives a signal transmitted from the controller, the signal is received as valid information only if the signal contains information indicating the traveling vehicle as a destination, and after switching to the communication method stored in the memory unit corresponding to the section the traveling vehicle has entered, each traveling vehicle receives the signal as valid information and determines that communication with the controller has been established, even if the signal received using the switched communication method contains information indicating a destination other than the traveling vehicle.
- the destination other than the vehicle may include the controller as well as other vehicles that are traveling vehicles other than the vehicle.
- a signal is normally received as valid information only if the signal contains information indicating the vehicle as a destination according to the switched communication method.
- the traveling vehicle system exceptionally receives the signal as valid information even if the signal contains information indicating a destination other than the vehicle.
- the traveling vehicle system determines that communication with the controller has been established.
- a signal addressed to the vehicle is not transmitted from the controller after switching the communication method, it can determine that communication with the controller has been established based on a signal addressed to a destination other than the vehicle.
- the time required to confirm whether communication has been established between the controller and the traveling vehicle after switching the communication method can be shortened.
- the traveling vehicle travels along a track
- the track has a communication line arranged along the track
- the traveling vehicle and the controller may communicate via the communication line.
- the communication lines may also function as power feed lines that supply power to the traveling vehicles.
- the communication lines also function as power feed lines, resulting in a simple equipment configuration and facilitating wiring work when constructing the track.
- switching the communication method may be switching the communication speed between the traveling vehicle and the controller.
- the communication device provided in each traveling vehicle has a left communication unit that is capable of communicating only with the communication lines in the left wiring section, and a right communication unit that is capable of communicating only with the communication lines in the right wiring section, and switching the communication method may be switching between the left communication unit and the right communication unit.
- the controller may transmit signals to a number of traveling vehicles in sequence. In this configuration, even when so-called polling communication is performed between the controller and the traveling vehicles, the time required to confirm whether communication between the controller and the traveling vehicles has been established can be shortened.
- each traveling vehicle may revert to the communication method before the switch.
- the timing of updating or expanding system equipment such as the communication equipment and track equipment that constitute the traveling vehicle system
- the timing of updating information in the memory unit it is possible to prevent a state in which communication is not established between the controller and the traveling vehicle, and communication between the controller and the traveling vehicle can be continued.
- FIG. 1 is a schematic plan view showing a traveling vehicle system according to an embodiment.
- FIG. 2 is a schematic front view of the overhead traveling vehicle of FIG. 1 as seen from the traveling direction.
- FIG. 3 is a functional block diagram showing the functional configuration of the traveling vehicle system.
- FIG. 4 is a diagram for explaining switching of communication methods in a traveling vehicle system according to a modified example.
- the traveling vehicle system 1 is a system for transporting an item F between mounting sections 9, 9 using an overhead traveling vehicle 6 (hereinafter simply referred to as "traveling vehicle 6") that can move along a track 4.
- the item F includes, for example, a FOUP (Front Opening Unified Pod) that stores multiple semiconductor wafers, containers that store glass substrates, containers such as reticle pods, and general parts.
- FOUP Front Opening Unified Pod
- the traveling vehicle system 1 will be described as an example in which the traveling vehicle 6 travels along a one-way track 4 installed on the ceiling of a factory, for example.
- the traveling vehicle system 1 includes a track 4, multiple traveling vehicles 6, multiple mounting sections 9, and an area controller (controller) 70 (see Fig. 3).
- the track 4 is laid, for example, near the ceiling, which is the space above the worker's head.
- the track 4 is suspended, for example, from the ceiling.
- the track 4 is a predetermined running path for the running vehicle 6 to run on.
- the track 4 is supported by supports 40A, 40A.
- the track 4 of the running vehicle system 1 is set up to form a main line section S1 that travels in one direction in a specified area, and a branch line section S2 that branches off and merges with the main line section S1.
- the track 4 has a cylindrical main body 40 consisting of a pair of bottom surfaces 40B, a pair of side surfaces 40C, 40C, and a top surface 40D, a power supply section (communication line/power supply line) 40E, and a magnetic plate 40F.
- the bottom surfaces 40B, 40B extend in the running direction of the running vehicle 6 and form the bottom surface of the main body 40.
- the bottom surfaces 40B, 40B are plate-shaped members that cause the running rollers 31 of the running vehicle 6 to roll and run.
- the side surfaces 40C, 40C extend in the running direction of the running vehicle 6 and form the side surfaces of the main body 40.
- the top surface 40D extends in the running direction of the running vehicle 6 and forms the top surface of the main body 40.
- the power supply unit 40E is a part that transmits and receives signals to and from the traveling vehicle 6 (superimposed communication) and supplies power to the power receiving device 35 of the traveling vehicle 6.
- the power supply unit 40E is a communication line that is fixed to each of the pair of side portions 40C, 40C and extends along the traveling direction. In other words, the communication line also functions as a power supply line that supplies power to the traveling vehicle 6.
- the power supply unit 40E supplies power to the power receiving device 35 in a non-contact state.
- the magnetic plate 40F generates a magnetic force in the LDM (Linear DC Motor) 55 of the traveling vehicle 6 to make it run or stop.
- the magnetic plate 40F is fixed to the top surface portion 40D and extends along the traveling direction.
- the traveling vehicle 6 travels along the track 4 and transports the item F.
- the traveling vehicle 6 is configured to be able to transfer the item F.
- the traveling vehicle 6 is an unmanned overhead traveling vehicle.
- the number of traveling vehicles 6 provided in the traveling vehicle system 1 is not particularly limited and may be more than one.
- the traveling vehicle 6 has a main body unit 10 and a traveling unit 30.
- the main body unit 10 has a main body frame 12, a lateral feed unit 14, a ⁇ drive 16, a lifting drive unit 18, a lifting platform 20, front and rear frames 22, and a traveling vehicle controller 24.
- the lateral feed unit 14 collectively transports the ⁇ drive 16, the lift drive unit 18, and the lift platform 20 laterally in a direction perpendicular to the running direction of the track 4.
- the ⁇ drive 16 rotates at least one of the lift drive unit 18 and the lift platform 20 within a predetermined angle range in a horizontal plane.
- the lift drive unit 18 raises and lowers the lift platform 20 by winding or unwinding a suspension material such as a belt, wire, or rope.
- the lift platform 20 is provided with a chuck that can freely grip or release the item F.
- the front and rear frames 22 are provided in pair, for example, at the front and rear of the traveling direction of the traveling vehicle 6.
- the front and rear frames 22 have claws or the like (not shown) that protrude and retract to prevent the item F from falling during transport.
- the traveling vehicle controller 24 is a computer system or processor implemented in an integrated circuit.
- the traveling vehicle controller 24 is a part that executes various control processes in the traveling vehicle 6, and is composed of, for example, a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and an input/output interface.
- Various programs and data are stored in the ROM.
- the traveling vehicle controller 24 can be configured as software in which, for example, a program stored in the ROM is loaded onto the RAM and executed by the CPU.
- the traveling vehicle controller 24 may also be configured as hardware using electronic circuits, etc.
- the traveling vehicle controller 24 has a memory unit 24A in which the communication methods available for each section S1, S2 are stored in association with each other.
- the communication speeds for each section S1, S2 are stored in the memory unit 24A.
- the memory unit 24A stores that in the main line section S1, the communication device 37 described in detail below is capable of communication at 28.8 kbps, and that in the branch line section S2, the communication device 37 is capable of communication at 115.2 kbps.
- the right communication unit 37A and the left communication unit 37B shown in FIG. 3 are described in relation to a modified example described in detail below, but the right communication unit 37A and the left communication unit 37B may be provided instead of the communication device 37 of this embodiment.
- the running unit 30 causes the running vehicle 6 to run along the track 4.
- the running unit 30 mainly has a running roller 31, a side roller 32, a running drive unit 33, a power receiving device 35, and a communication device 37.
- the running roller 31 rolls on the bottom surface 40B of the track 4.
- the running rollers 31 are arranged at both the front, rear, left and right ends of the running unit 30.
- the side rollers 32 are arranged so that they can come into contact with the side surface 40C of the track 4.
- the running drive unit 33 is an LDM (Linear DC Motor) and is arranged at the front and rear of the running unit 30.
- the running drive unit 33 is provided with an electromagnet.
- the electromagnet generates a magnetic force between the electromagnet and a magnetic plate 40F arranged on the top surface of the track 4 to accelerate or brake the running vehicle 6.
- the power receiving devices 35 are arranged in front of and behind the traveling section 30, sandwiching the traveling drive section 33 in the left-right direction in a plan view seen from above the traveling vehicle 6.
- the power receiving devices 35 supply power to the power supply section 40E in a non-contact manner.
- Each of the power receiving devices 35 includes a core (not shown) and a power receiving coil.
- the core has a cross-sectional shape perpendicular to the extension direction of the track 4, for example, an E-shape.
- the core is made of a magnetic material such as ferrite.
- the power receiving coil is made of a copper wire coated with enamel or the like that is wound around the core.
- the power receiving coil generates an induced current due to a magnetic field generated by a current (high-frequency current) supplied to the power supply section 40E, and this induced current supplies power to the lifting drive section 18, the traveling vehicle controller 24, and the traveling drive section 33.
- the communication device 37 is arranged in front of and behind the traveling unit 30, sandwiching the traveling drive unit 33 in the left-right direction in a plan view seen from above the traveling vehicle 6.
- the communication device 37 communicates with the area controller 70 non-contactly via the power supply unit 40E.
- the communication device 37 is configured to be able to switch the communication speed when communicating with the power supply unit 40E.
- the communication device 37 of this embodiment is configured to be able to switch between a state in which communication with the power supply unit 40E is possible at 28.8 kbps and a state in which communication is possible at 115.2 kbps.
- the communication device 37 is able to communicate with the power supply unit 40E by appropriately switching the settings according to the communication speed of the power supply unit 40E.
- the setting of the communication device 37 is switched to 28.8 kbps, and if the communication speed in the power supply unit 40E is 115.2 kbps, the setting of the communication device 37 is switched to 115.2 kbps, so that the communication device 37 and the power supply unit 40E can communicate with each other.
- the area controller 70 is composed of a CPU, ROM, RAM, an input/output interface, etc.
- the traveling vehicle controller 24 can be configured as software in which a program stored in the ROM is loaded onto the RAM and executed by the CPU.
- the area controller 70 may also be configured as hardware such as electronic circuits.
- the area controller 70 transmits a transport command to cause the traveling vehicle 6 to transport the item F.
- the area controller 70 transmits and receives signals to and from the traveling vehicle 6 via the power supply unit 40E arranged on the track 4.
- the area controller 70 is connected to the power supply unit 40E via a superimposed communication signal generating device 71.
- the superimposed communication signal generating device 71 transmits the signal sent from the area controller 70 to the power supply unit 40E by superimposing a high-frequency communication signal.
- the area controller 70 transmits and receives signals to and from the traveling vehicle 6 via the communication method selected by the traveling vehicle controller 24.
- the area controller 70 transmits and receives signals via the communication device 37 that has been switched to the communication speed setting selected by the traveling vehicle controller 24.
- the superimposed communication signal generating device 71 may be configured as an integral part of the area controller 70.
- the area controller 70 transmits signals to the multiple traveling vehicles 6 in order (performs polling communication). For example, if the area controller 70 is responsible for three traveling vehicles 6, vehicle 1 to vehicle 3, it first transmits a signal including vehicle 1 as destination information to all traveling vehicles 6 in the area via the power supply unit 40E, then transmits a signal including vehicle 2 as destination information to all traveling vehicles 6 in the area via the power supply unit 40E, and then transmits a signal including vehicle 3 as destination information to all traveling vehicles 6 in the area via the power supply unit 40E. The area controller 70 then continues to transmit and receive signals to and from the traveling vehicles 6 under its jurisdiction in the order described above.
- each traveling vehicle 6 When each traveling vehicle 6 receives a signal transmitted from the area controller 70, it receives the signal as valid information only if the signal contains information indicating the vehicle itself as the destination. After switching the communication speed of the communication device 37 based on the information stored in the storage unit 24A, the traveling vehicle controller 24 of the traveling vehicle 6 in this embodiment exceptionally receives the signal as valid information and determines that communication with the area controller 70 has been established, even if the signal received at the switched communication speed contains information indicating a destination other than the vehicle itself. The traveling vehicle controller 24 transmits the information thus determined to the area controller 70 via the communication device 37.
- the traveling vehicle controller 24 of the traveling vehicle 6 in this embodiment does not determine that communication has been established within a predetermined time (for example, about 1S (1 second) if the polling communication period is 100 ms), that is, if a signal has been transmitted from the area controller 70 to the power supply unit 40E but the signal cannot be received due to a difference in the communication method (communication speed) setting, it returns the setting to the communication speed before switching.
- a predetermined time for example, about 1S (1 second) if the polling communication period is 100 ms
- the traveling vehicle 6 communicates with the area controller 70 via the communication device 37, which is set to be able to communicate with the power supply unit 40E at 28.8 kbps.
- the traveling vehicle 6 receives a signal transmitted from the area controller 70 while traveling on the main line section S1
- the traveling vehicle 6 receives the signal as valid information only if the signal contains information indicating the vehicle itself as the destination.
- the traveling vehicle 6 receives a transport command from the area controller 70 that contains the vehicle itself as destination information
- the traveling vehicle 6 receives the signal as valid information and starts moving to the placement unit 9 contained in the transport command. Note that even if the traveling vehicle 6 receives a signal transmitted from the area controller 70 that contains information that the destination is another vehicle, the traveling vehicle 6 does not receive the signal as valid information (it does not perform any particular processing even if it receives the signal).
- a mark M1 such as a barcode is affixed to the track 4 upstream of the branch section BP in the main line section S1.
- the traveling vehicle 6 receives a transport command to the placement unit 9 on the route of the branch section S2, the traveling vehicle 6 will enter the branch section S2 from the main line section S1 via the branch section BP.
- a sensor (not shown) reads the mark M1 placed upstream near the branch section BP.
- the traveling vehicle controller 24 switches the communication speed setting in the communication device 37 using the sensor's reading of the mark M1 as a trigger.
- the traveling vehicle controller 24 switches the communication speed setting in the communication device 37 based on the information stored in the memory unit 24A to a communication speed corresponding to the branch section S2, which is the section being entered, that is, 115.2 kbps, which is the communication speed at which communication with the power supply unit 40E is possible in the branch section S2.
- the traveling vehicle controller 24 After switching the communication speed in the communication device 37, the traveling vehicle controller 24 receives the signals received at the switched communication speed as valid information and determines that communication with the area controller 70 has been established, even if the signals contain information indicating a destination other than the vehicle itself.
- the traveling vehicle controller 24 transmits information to the area controller 70 that communication with the area controller 70 has been established.
- the traveling vehicle 6 exchanges signals with the traveling vehicle controller 24 via the communication device 37, which is capable of communicating at 115.2 kbps.
- the traveling vehicle 6 After transmitting information to the area controller 70 that communication with the area controller 70 has been established, the traveling vehicle 6 receives the signal as valid information only if the signal contains information indicating the vehicle itself as a destination.
- the traveling vehicle controller 24 determines that communication is established within a predetermined time after switching the communication speed in the communication device 37. Specifically, if the traveling vehicle controller 24 does not determine that communication is established within a predetermined time after switching the communication speed in the communication device 37 to 115.2 kbps, the traveling vehicle controller 24 returns the communication speed to 28.8 kbps, which is the communication speed before the switch.
- a sensor (not shown) reads the mark M2 arranged upstream near the junction CP.
- the reading of the mark M2 by the sensor triggers the traveling vehicle controller 24 to switch the communication speed setting in the communication device 37. More specifically, based on the information stored in the memory unit 24A, the traveling vehicle controller 24 switches the communication speed setting in the communication device 37 to a state in which communication is possible at a communication speed corresponding to the main line section S1, which is the section into which the traveling vehicle 6 is entering, that is, 28.8 kbps, which is the communication speed at which communication with the power supply unit 40E is possible in the main line section S1.
- the traveling vehicle controller 24 After switching the communication speed in the communication device 37, the traveling vehicle controller 24 receives the signals received at the switched communication speed as valid information and determines that communication with the area controller 70 has been established, even if the signals contain information indicating a destination other than the vehicle itself.
- the traveling vehicle controller 24 transmits information to the area controller 70 that communication with the area controller 70 has been established.
- the traveling vehicle 6 exchanges signals with the traveling vehicle controller 24 via the communication device 37, which is capable of communicating at 28.8 kbps.
- the traveling vehicle 6 After transmitting information to the area controller 70 that communication with the area controller 70 has been established, the traveling vehicle 6 receives the signal as valid information only if the signal contains information indicating the vehicle itself as a destination.
- the traveling vehicle system 1 of the above embodiment after switching the communication speed, the traveling vehicle system 1 normally receives a signal as valid information only if the signal contains information indicating the vehicle itself as the destination at the switched communication speed. However, even if the signal contains information indicating a destination other than the vehicle itself (even if the signal contains information addressed to another vehicle traveling on the branch line section S2), the traveling vehicle system 1 receives the signal as valid information. Then, when such information is received, the traveling vehicle system 1 determines that communication with the area controller 70 has been established.
- the vehicle system 1 of the above embodiment can travel smoothly even when crossing areas with different communication speeds. As a result, communication speeds can be mixed on the track 4 that constitutes the vehicle system 1, making it easier to update existing equipment and add new equipment.
- the traveling vehicle 6 travels along the track 4, the track 4 has a power supply unit 40E arranged along the track 4, and the traveling vehicle 6 and the area controller 70 communicate with each other via the power supply unit 40E.
- the traveling vehicle system 1 in which communication is performed between the traveling vehicle 6 and the area controller 70 via the power supply unit 40E, it is possible to shorten the time required to confirm whether communication is established between the area controller 70 and the traveling vehicle 6.
- the power supply unit 40E also functions as a power supply line that supplies power to the traveling vehicle 6.
- the power supply unit 40E also functions as a power supply line, resulting in a simple equipment configuration and facilitating wiring work when constructing the track 4.
- the area controller 70 transmits signals to the multiple traveling vehicles 6 in sequence, but even in a traveling vehicle system 1 that performs such polling communication, the time required to confirm whether communication between the area controller 70 and the traveling vehicles 6 has been established can be shortened when the communication speed is switched.
- the traveling vehicle controller 24 does not determine that communication has been established within a predetermined time after switching the communication speed, it reverts to the communication speed before the switch. This makes it possible to prevent a state in which communication is not established between the area controller 70 and the traveling vehicle 6, and allows communication to continue between the area controller 70 and the traveling vehicle 6, even if there is a discrepancy between the timing of updating or expanding the system equipment, such as the communication equipment and track equipment, that constitute the traveling vehicle system 1, and the timing of updating the information in the memory unit 24A.
- the right-side communication unit 37A is a communication device provided so as to be able to communicate with the power supply unit 40E that is arranged on the right side of the track 4 in the traveling direction of the traveling vehicle 6.
- the left-side communication unit 37B is a communication device provided so as to be able to communicate with the power supply unit 40E that is arranged on the left side of the track 4 in the traveling direction of the traveling vehicle 6.
- two communication devices are provided instead of the one that was provided in the above embodiment.
- the area from which the transfer is made is area A1, and the area after the transfer is area A2.
- power supply units 40E, 40E controlled by the area controller 70 that manages area A1 are arranged on both sides of the track 4.
- power supply unit 40E under the management of area A1 is arranged on the right side of the track 4
- power supply unit 40E controlled by the area controller 70 that manages area A2 is arranged on the left side of the track 4.
- power supply units 40E, 40E under the management of area A2 are arranged on both sides of the track 4.
- power supply units 40E, 40E under the jurisdiction of area A2 are located on both sides of the track 4.
- the traveling vehicle controller 24 switches from a state in which both the right communication unit 37A and the left communication unit 37B are able to communicate to a state in which only the right communication unit 37A is able to communicate.
- the traveling vehicle controller 24 switches from a state in which only the right communication unit 37A is able to communicate to a state in which only the left communication unit 37B is able to communicate.
- the traveling vehicle controller 24 switches from a state in which only the left communication unit 37B is able to communicate to a state in which both the right communication unit 37A and the left communication unit 37B are able to communicate.
- the traveling vehicle controller 24 determines that communication has been established with the area controller 70 in charge of area A1 or the area controller 70 in charge of area A2, by receiving the signal as valid information even if the signal received by the communication device 37 (right communication unit 37A and left communication unit 37B) after switching contains information indicating a destination other than the vehicle itself. This makes it possible to shorten the time required to confirm whether communication has been established between the traveling vehicle 6 and the area controller 70 in charge of area A1 or the area controller 70 in charge of area A2, even when switching is performed between the right communication unit 37A and the left communication unit 37B.
- the switching according to the first modification can be effectively used not only for transfer between different area controllers 70, but also for movement between, for example, a left wiring section in which the power supply unit 40E is arranged only on the left side of the traveling direction of the traveling vehicle 6 on the track 4, and a right wiring section in which the power supply unit 40E is arranged only on the right side of the traveling direction.
- a left wiring section in which the power supply unit 40E is arranged only on the left side of the traveling direction of the traveling vehicle 6 on the track 4 and a right wiring section in which the power supply unit 40E is arranged only on the right side of the traveling direction.
- the vehicle controller 24 reverts to the communication speed before switching if it is not determined that communication has been established within a specified time.
- the area controller 70 may perform polling communication with each vehicle 6 at a specified cycle for a specified period, and thereafter perform polling communication with each vehicle 6 at a different cycle.
- the traveling vehicle controller 24 is provided with a memory unit 24A in which communication methods available for each section S1, S2 are associated and stored, but this is not limited to this.
- the memory unit 24A may be provided in the area controller 70, or a separate storage may be provided that is capable of communicating with traveling vehicle controllers 24 other than the area controller 70.
- switching of communication speed and switching between the left communication unit and the right communication unit are given as examples of switching of communication methods, but it may be, for example, switching of frequency or switching between wired and wireless communication in the communication device 37.
- a plurality of traveling vehicles configured to be able to select one of a plurality of communication methods and traveling on a plurality of sections; a storage unit in which the communication methods available for communication for each of the sections are stored in association with each other; and a controller for transmitting and receiving signals by the communication method selected by each of the plurality of traveling vehicles, wherein, when each of the traveling vehicles receives the signal transmitted from the controller, the signal is received as valid information only if the signal includes information indicating the traveling vehicle itself as a destination, each of the traveling vehicles switches to the communication method stored in the memory unit corresponding to the section it has entered, and then receives the signal as valid information even if the signal received by the communication method after the switch includes information indicating a destination other than the vehicle itself, and determines that communication with the controller has been established.
- the vehicle travels along a track, the track having a communication line disposed along the track;
- the switching of the communication method is a switching of a communication speed between the traveling vehicle and the controller.
- a communication device provided in each of the traveling vehicles includes a left communication unit provided to be capable of communicating only with the communication line of the left wiring section, and a right communication unit provided to be capable of communicating only with the communication line of the right wiring section, The switching of the communication method is switching between the left communication unit and the right communication unit.
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
走行車システム(1)は、複数の区間を走行する複数の走行車(6)と、記憶部(24A)と、コントローラ(70)と、を備える。走行車(6)のそれぞれは、コントローラ(70)から送信された信号を受信したとき、信号の中に自車を宛先として示す情報が含まれている場合にのみ信号を有効な情報として受信する。走行車(6)のそれぞれは、進入した区間に対応して記憶部(24A)に記憶された情報に基づいて通信方法を切り替えた後、切り替え後の通信方法により受信される信号の中に自車以外を宛先として示す情報が含まれている場合であっても信号を有効な情報として受信し、コントローラ(70)と通信が確立したと判定する。
Description
本発明の一側面は、走行車システムに関する。
天井に設けられた軌道を走行する走行車システムが知られている。例えば特許文献1には、コントローラが走行車のそれぞれに順次問い合わせを行い(ポーリング)、コントローラから自己に対する問合せを受けた走行車は、コントローラに対して自己の状態を報告する走行車システムが開示されている。このような走行車システムのコントローラは、管轄下にある複数の走行車の状態を把握することが可能となり、特定の走行車に指令を送信することができる。
走行車システムでは、走行車システムを構築する通信設備及び軌道設備等のシステム設備の更新又は拡張に伴って、走行車システムを構成する軌道において、コントローラと走行車との間の通信方法が互いに異なる複数の区間が生じることがある。このような区間ごとの通信方法に関する情報は、例えばコントローラの記憶部に予め記憶されている。走行車は、記憶部に記憶されている通信方法に関する情報に基づいて走行車における通信機器を適切に制御することによって、コントローラとの通信が可能となる。
しかしながら、例えば、システム設備の更新又は拡張の時期と、記憶部における通信方法に関する情報の更新時期とが互いにずれてしまうと、実際の通信方式と異なる通信方式が記憶部に記憶されている区間に走行車が侵入した際は、コントローラと走行車との通信が不能になり、コントローラによる走行車の適切な制御が不能になることがある。したがって、走行車が通信機器の方式を切り替えた後は、コントローラとの間で通信が成立しているか否かをできるだけ早い段階で確認したいという要望がある。
そこで、本発明の一側面の目的は、通信方法を切り替え後のコントローラと走行車との間の通信が成立しているか否かを確認するまでの時間を短縮化できる、走行車システムを提供することにある。
本発明の一側面に係る走行車システムは、複数の通信方法の中から一つを選択可能に構成され、複数の区間を走行する複数の走行車と、区間ごとに通信可能な通信方法が関連付けて記憶された記憶部と、複数の走行車のそれぞれによって選択された通信方法により信号の送受信を行うコントローラと、を備え、走行車のそれぞれは、コントローラから送信された信号を受信したとき、信号の中に自車を宛先として示す情報が含まれている場合にのみ信号を有効な情報として受信する走行車システムであって、走行車のそれぞれは、進入した区間に対応して記憶部に記憶されている通信方法に切り替えた後は、切り替え後の通信方法によって受信される信号の中に自車以外を宛先として示す情報が含まれている場合であっても信号を有効な情報として受信し、コントローラと通信が確立したと判定する。
ここでいう自車以外の宛先には、自車以外の走行車である他車の他、コントローラが含まれてもよい。この構成の走行車システムでは、通信方法を切り替えた後は、通常では、切り替え後の通信方法によって信号の中に自車を宛先として示す情報が含まれている場合にのみ信号を有効な情報として受信するところ、当該信号の中に自車以外を宛先として示す情報が含まれている場合であっても信号を有効な情報として例外的に受信する。そして、走行車システムは、通信方法を切り替えた後の走行車が、このような情報を受信したときは、コントローラと通信が確立したと判定する。これにより、通信方法を切り替えた後、コントローラから自車宛の信号が送信されていない場合であっても、自車以外宛ての信号に基づいてコントローラと通信が確立したことについて判定できる。この結果、通信方法を切り替え後のコントローラと走行車との間の通信が成立しているか否かを確認するまでの時間を短縮化できる。
本発明の一側面に係る走行車システムでは、走行車は、軌道に沿って走行し、軌道は、軌道に沿って配置された通信線を有し、走行車とコントローラとは、通信線を介して通信を行ってもよい。この構成では、通信線を介して走行車とコントローラとで通信を行う走行車システムであっても、コントローラと走行車との間の通信が成立しているか否かを確認するまでの時間を短縮化できる。
本発明の一側面に係る走行車システムでは、通信線は、走行車へ給電を行う給電線としての機能を兼ねてもよい。この構成では、通信線が給電線を兼ねることでシンプルな設備構成となり、軌道を構築する際の配線作業が容易になる。
本発明の一側面に係る走行車システムでは、通信方法の切り替えとは、走行車とコントローラとの間の通信速度の切り替えでもよい。この構成では、走行車とコントローラとの間の通信速度の切り替えが行われたときも、コントローラと走行車との間の通信が成立しているか否かを確認するまでの時間を短縮化できる。すなわち、この構成では、通信速度が異なるエリアをまたいで走行することができる。これにより、走行車システムを構成する軌道において通信速度が混在させることができるので、既存の設備の更新及び新しい設備の増設(追加)が容易になる。
本発明の一側面に係る走行車システムでは、走行車のそれぞれに設けられる通信装置は、左側配線区間の通信線のみと通信可能に設けられた左側通信部と、右側配線区間の通信線のみと通信可能に設けられた右側通信部と、を有しており、通信方法の切り替えとは、左側通信部と右側通信部との切り替えであってもよい。この構成では、左側通信部と右側通信部とで切り替えが行われたときも、コントローラと走行車との間の通信が成立しているか否かを確認するまでの時間を短縮化できる。
本発明の一側面に係る走行車システムでは、コントローラは、走行する複数の走行車に対して順番に信号を送信してもよい。この構成では、コントローラと走行車との間で、いわゆるポーリング通信が行われる場合であっても、コントローラと走行車との間の通信が成立しているか否かを確認するまでの時間を短縮化できる。
本発明の一側面に係る走行車システムでは、走行車のそれぞれは、通信方法を切り替えた後、所定時間以内に通信が確立したと判定されない場合、切り替え前の通信方法に戻してもよい。この構成では、走行車システムを構築する通信設備及び軌道設備等のシステム設備の更新又は拡張の時期と、記憶部における情報の更新の時期とにずれがあっても、コントローラと走行車との間で通信が確立しない状態を防ぐことができ、コントローラと走行車との間の通信を継続できる。
本発明の一側面によれば、通信方法を切り替え後のコントローラと走行車との間の通信が成立しているか否かを確認するまでの時間を短縮化できる。
以下、図面を参照して一実施形態に係る走行車システムについて説明する。図面の説明において、同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
図1及び図2に示されるように、走行車システム1は、軌道4に沿って移動可能な天井走行車6(以下、単に「走行車6」と称する。)を用いて、物品Fを載置部9,9間で搬送するためのシステムである。物品Fには、例えば、複数の半導体ウェハを格納するFOUP(Front Opening Unified Pod)及びガラス基板を格納する容器、レチクルポッド等のような容器、並びに一般部品等が含まれる。ここでは、例えば、工場等において、走行車6が、工場の天井等に敷設された一方通行の軌道4に沿って走行する走行車システム1を例に挙げて説明する。走行車システム1は、軌道4、複数の走行車6、複数の載置部9及びエリアコントローラ(コントローラ)70(図3参照)を備える。
軌道4は、例えば、作業者の頭上スペースである天井付近に敷設されている。軌道4は、例えば天井から吊り下げられている。軌道4は、走行車6を走行させるための予め定められた走行路である。軌道4は、支柱40A,40Aにより支持される。走行車システム1の軌道4は、所定のエリアを一方向に巡回する本線区間S1と、本線区間S1から分岐及び合流する支線区間S2と、を構成するように設けられている。
軌道4は、一対の下面部40Bと一対の側面部40C,40Cと天面部40Dとからなる筒状の本体部40と、給電部(通信線・給電線)40Eと、磁気プレート40Fと、を有している。下面部40B,40Bは、走行車6の走行方向に延在し、本体部40の下面を構成する。下面部40B,40Bは、走行車6の走行ローラ31を転動させて走行させる板状部材である。側面部40C,40Cは、走行車6の走行方向に延在し、本体部40の側面を構成する。天面部40Dは、走行車6の走行方向に延在し、本体部40の上面を構成する。
給電部40Eは、走行車6と信号の送受信(重畳通信)を行なうと共に、走行車6の受電装置35に電力を供給する部位である。給電部40Eは、一対の側面部40C,40Cのそれぞれに固定され、走行方向に沿って延在する通信線である。言い替えれば、通信線は、走行車6へ給電を行う給電線としての機能を兼ねている。給電部40Eは、受電装置35に対して非接触の状態で電力を供給する。磁気プレート40Fは、走行車6のLDM(Linear DC Motor)55に走行又は停止のための磁力を発生させる。磁気プレート40Fは、天面部40Dに固定され、走行方向に沿って延在している。
走行車6は、軌道4に沿って走行し、物品Fを搬送する。走行車6は、物品Fを移載可能に構成されている。走行車6は、天井走行式無人走行車である。走行車システム1が備える走行車6の台数は、特に限定されず、複数である。走行車6は、本体部10と、走行部30と、を有する。本体部10は、本体フレーム12と、横送り部14と、θドライブ16と、昇降駆動部18と、昇降台20と、前後フレーム22と、走行車コントローラ24と、を有する。
横送り部14は、θドライブ16、昇降駆動部18及び昇降台20を一括して、軌道4の走行方向と直角な方向に横送りする。θドライブ16は、昇降駆動部18及び昇降台20の少なくとも何れかを水平面内で所定の角度範囲内で回動させる。昇降駆動部18は、昇降台20をベルト、ワイヤ及びロープ等の吊持材の巻取りないし繰出しによって昇降させる。昇降台20には、チャックが設けられており、物品Fの把持又は解放が自在とされている。前後フレーム22は、例えば走行車6の走行方向の前後に一対設けられている。前後フレーム22は、図示しない爪等を出没させて、搬送中に物品Fが落下することを防止する。
走行車コントローラ24は、集積回路に実装されたコンピュータシステムあるいはプロセッサである。走行車コントローラ24は、走行車6における各種制御処理を実行する部分であり、例えば、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)及び入出力インターフェース等から構成される。ROMには、各種プログラム又はデータが格納されている。走行車コントローラ24は、例えばROMに格納されているプログラムがRAM上にロードされてCPUで実行されるソフトウェアとして構成することができる。走行車コントローラ24は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。
走行車コントローラ24は、区間S1,S2ごとに通信可能な通信方法が関連付けて記憶された記憶部24Aを有している。記憶部24Aには、区間S1,S2ごとの通信速度が記憶されている。本実施形態の記憶部24Aには、本線区間S1において、後段にて詳述する通信装置37は、28.8kbpsで通信可能であることと、支線区間S2において、通信装置37は、115.2kbpsで通信可能であることとが記憶されている。なお、図3に示される右側通信部37A及び左側通信部37Bは、後段にて詳述する変形例に関する記載であるが、本実施形態の通信装置37に代えて右側通信部37A及び左側通信部37Bを備えてもよい。
走行部30は、走行車6を軌道4に沿って走行させる。走行部30は、主に、走行ローラ31と、サイドローラ32と、走行駆動部33と、受電装置35と、通信装置37と、を有している。走行ローラ31は、軌道4の下面部40Bを転動する。走行ローラ31は、走行部30の前後の左右両端に配置されている。サイドローラ32は、軌道4の側面部40Cに接触可能に設けられている。走行駆動部33は、LDM(Linear DC Motor)であり、走行部30の前後に設けられている。走行駆動部33には、電磁石が設けられている。電磁石には、軌道4の上面に配置された磁気プレート40Fとの間で走行車6を加速又は制動させるための磁力が発生する。
受電装置35は、走行車6の上方から見た平面視において、走行部30の前後に、左右方向に走行駆動部33を挟むように配置されている。受電装置35では、給電部40Eとの間で非接触による給電が行われる。受電装置35のそれぞれは、図示しないコアと、受電コイルと、を備えている。コアは、軌道4の延在方向に直交する断面形状が例えばE型のコアである。コアは、例えばフェライト等の磁性材料で形成されている。受電コイルは、例えばエナメル等で被覆された銅線が巻回されることによって構成されている。受電コイルは、給電部40Eに供給された電流(高周波電流)によって生じた磁界により誘導電流を生じさせ、この誘導電流により、上記の昇降駆動部18、走行車コントローラ24及び走行駆動部33に電力を供給する。
通信装置37は、受電装置35と同様に、走行車6の上方から見た平面視において、走行部30の前後に、左右方向に走行駆動部33を挟むように配置されている。通信装置37では、エリアコントローラ70との間で給電部40Eを介した非接触による通信が行われる。通信装置37は、給電部40Eと通信するときの通信速度を切り替え可能に構成されている。本実施形態の通信装置37は、給電部40Eと28.8kbpsで通信できる状態と、115.2kbpsで通信できる状態とで切り替え可能に構成されている。通信装置37は、給電部40Eにおける通信速度に合わせて設定を適切に切り替えることで、給電部40Eとの通信が可能となる。例えば、給電部40Eにおける通信速度が28.8kbpsである場合には、通信装置37の設定を28.8kbpsに切り替え、給電部40Eにおける通信速度が115.2kbpsである場合には、通信装置37の設定を115.2kbpsに切り替えることで、通信装置37と給電部40Eとが通信可能になる。
エリアコントローラ70は、CPU、ROM、RAM及び入出力インターフェース等から構成される。走行車コントローラ24は、例えばROMに格納されているプログラムがRAM上にロードされてCPUで実行されるソフトウェアとして構成することができる。エリアコントローラ70は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。エリアコントローラ70は、走行車6に物品Fを搬送させる搬送指令を送信する。
エリアコントローラ70は、軌道4に配置された給電部40Eを介して走行車6と信号の送受信を行う。エリアコントローラ70は、重畳通信信号生成装置71を介して給電部40Eに接続されている。重畳通信信号生成装置71は、エリアコントローラ70から送信される信号を、給電部40Eに高周波の通信用信号を重畳して伝送させる。更に、エリアコントローラ70は、走行車コントローラ24によって選択された通信方法を介して走行車6と信号の送受信を行う。具体的には、エリアコントローラ70は、走行車コントローラ24によって選択された通信速度の設定に切り替えられた通信装置37を介して信号の送受信を行う。なお、重畳通信信号生成装置71は、エリアコントローラ70として一体的に構成されてもよい。
エリアコントローラ70は、走行する複数の走行車6に対して順番に信号を送信する(ポーリング通信を行う)。エリアコントローラ70が、例えば、1号車から3号車の3台の走行車6を管轄している場合、最初に1号車を宛先情報として含む信号を給電部40Eを介してエリア内の全ての走行車6に送信し、次に2号車を宛先情報として含む信号を給電部40Eを介してエリア内の全ての走行車6に送信し、次に3号車を宛先情報として含む信号を給電部40Eを介してエリア内の全ての走行車6に送信する。エリアコントローラ70が、その後も、前述した順番で管轄する走行車6と信号の送受信を行う。
走行車6のそれぞれは、エリアコントローラ70から送信された信号を受信したとき、信号の中に自車を宛先として示す情報が含まれている場合にのみ信号を有効な情報として受信する。本実施形態の走行車6の走行車コントローラ24は、記憶部24Aに記憶された情報に基づいて通信装置37の通信速度を切り替えた後は、切り替え後の通信速度によって受信される信号の中に自車以外を宛先として示す情報が含まれている場合であっても、当該信号を有効な情報として例外的に受信し、エリアコントローラ70と通信が確立したと判定する。走行車コントローラ24は、このように判定された情報を通信装置37を介してエリアコントローラ70に送信する。また、本実施形態の走行車6の走行車コントローラ24は、通信方法を切り替えた後、所定時間以内(例えば、ポーリング通信の周期が100msであれば、1S(1秒)程度)に通信が確立したと判定されない場合、すなわちエリアコントローラ70から給電部40Eに信号が送信されてきてはいるものの、通信方法(通信速度)の設定の違いによって信号を受信できない場合、切り替え前の通信速度に設定を戻す。
次に、走行車6の通信速度の切り替え動作について説明する。走行車6は、本線区間S1を走行するときは、給電部40Eと28.8kbpsで通信可能な状態に設定された通信装置37を介してエリアコントローラ70と通信をする。走行車6は、本線区間S1を走行している間に、エリアコントローラ70から送信された信号を受信したとき、信号の中に自車を宛先として示す情報が含まれている場合にのみ信号を有効な情報として受信する。例えば、走行車6は、エリアコントローラ70から自車を宛先情報として含む搬送指令を受信したときは有効な情報として受信し、搬送指令として含まれる載置部9に移動を開始する。なお、走行車6は、エリアコントローラ70から送信された信号の中に他車を宛先とする情報が含まれた信号を受信しても、有効な情報として受信しない(受信しても特に処理を行わない。)。
本線区間S1における分岐部BPの上流側における軌道4には、バーコード等のマークM1が貼付されている。走行車6が、支線区間S2の経路上にある載置部9への搬送指令を受信した場合、走行車6は、本線区間S1から分岐部BPを経て支線区間S2に進入することになる。このとき、走行車6が分岐部BPに接近をすると、図示しないセンサによって分岐部BP近傍の上流側に配置されたマークM1が読み取られる。走行車コントローラ24は、センサによるマークM1の読み取りをトリガーとして通信装置37における通信速度の設定を切り替える。より詳細には、走行車コントローラ24は、記憶部24Aに記憶されている情報に基づいて、進入する区間である支線区間S2に対応する通信速度、すなわち、支線区間S2において給電部40Eと通信が可能な通信速度である115.2kbpsで通信できる状態に通信装置37における通信速度の設定を切り替える。
走行車コントローラ24は、通信装置37における通信速度を切り替えた後、切り替え後の通信速度によって受信される信号の中に自車以外を宛先として示す情報が含まれている場合であっても、これらの信号を有効な情報として受信し、エリアコントローラ70と通信が確立したと判定する。走行車コントローラ24は、エリアコントローラ70と通信が確立した旨の情報をエリアコントローラ70に送信する。その後、走行車6は、支線区間S2を走行する間、115.2kbpsで通信できる状態の通信装置37を介して走行車コントローラ24との間で信号をやりとりする。走行車6は、エリアコントローラ70と通信が確立した旨の情報をエリアコントローラ70に送信した後は、信号の中に自車を宛先として示す情報が含まれている場合にのみ信号を有効な情報として受信する。
一方、走行車コントローラ24は、通信装置37における通信速度を切り替えた後、所定時間以内に通信が確立したと判定されない場合、切り替え前の通信速度に戻す。具体的には、走行車コントローラ24は、通信装置37における通信速度を115.2kbpsに切り替えた後、所定時間以内に通信が確立したと判定されない場合、切り替え前の通信速度である28.8kbpsに戻す。
走行車6が、合流部CPに合流する場合も、分岐部BPから分岐する場合と同様に、走行車6が合流部CPに接近をすると、図示しないセンサによって合流部CP近傍の上流側に配置されたマークM2が読み取られる。走行車コントローラ24は、センサによるマークM2の読み取りをトリガーとして通信装置37における通信速度の設定を切り替える。より詳細には、走行車コントローラ24は、記憶部24Aに記憶されている情報に基づいて、進入する区間である本線区間S1に対応する通信速度、すなわち、本線区間S1において給電部40Eと通信が可能な通信速度である28.8kbpsで通信できる状態に通信装置37における通信速度の設定を切り替える。
走行車コントローラ24は、通信装置37における通信速度切り替えた後、切り替え後の通信速度によって受信される信号の中に自車以外を宛先として示す情報が含まれている場合であっても、これらの信号を有効な情報として受信し、エリアコントローラ70と通信が確立したと判定する。走行車コントローラ24は、エリアコントローラ70と通信が確立した旨の情報をエリアコントローラ70に送信する。その後、走行車6は、本線区間S1を走行する間、28.8kbpsで通信できる状態の通信装置37を介して走行車コントローラ24との間で信号をやりとりする。すなわち、走行車6は、エリアコントローラ70と通信が確立した旨の情報をエリアコントローラ70に送信した後は、信号の中に自車を宛先として示す情報が含まれている場合にのみ信号を有効な情報として受信する。
上記実施形態の走行車システム1における作用効果について説明する。上記実施形態の走行車システム1では、通信速度を切り替えた後、通常では、切り替え後の通信速度によって信号の中に自車を宛先として示す情報が含まれている場合にのみ信号を有効な情報として受信するところ、当該信号の中に自車以外を宛先として示す情報が含まれている場合であっても(支線区間S2を走行する他車宛ての情報を含む信号であっても)、当該信号を有効な情報として受信する。そして、走行車システム1は、このような情報を受信したときは、エリアコントローラ70と通信が確立したと判定する。
これにより、通信速度を切り替えた後、エリアコントローラ70から自車宛の信号が送信されていない場合であっても、他車宛ての信号に基づいてエリアコントローラ70と通信が確立したことについて判定できる。つまり、通信速度を切り替え後、自車宛ての信号がすぐに送信されていない場合であっても、他車宛ての信号に基づいてエリアコントローラ70と通信が確立したことについて判定できる。この結果、エリアコントローラ70と走行車6との間の通信が成立しているか否かを確認するまでの時間を短縮化できる。すなわち、上記実施形態の走行車システム1では、通信速度が異なるエリアをまたぐ場合であっても円滑に走行することができる。これにより、走行車システム1を構成する軌道4において通信速度が混在させることができるので、既存の設備の更新及び新しい設備の増設(追加)が容易になる。
上記実施形態の走行車システム1では、走行車6は、軌道4に沿って走行し、軌道4は、軌道4に沿って配置された給電部40Eを有し、走行車6とエリアコントローラ70とは、給電部40Eを介して通信を行っている。これにより、給電部40Eを介して走行車6とエリアコントローラ70との間で通信を行う走行車システム1であっても、エリアコントローラ70と走行車6との間の通信が成立しているか否かを確認するまでの時間を短縮化できる。
上記実施形態の走行車システム1では、給電部40Eは、走行車6へ給電を行う給電線としての機能を兼ねている。これにより、給電部40Eが給電線を兼ねることでシンプルな設備構成となり、軌道4を構築する際の配線作業が容易になる。
上記実施形態の走行車システム1では、エリアコントローラ70は、走行する複数の走行車6に対して順番に信号を送信しているが、このようなポーリング通信が行われている走行車システム1であっても、通信速度を切り替えたときに、エリアコントローラ70と走行車6との間の通信が成立しているか否かを確認するまでの時間を短縮化できる。
上記実施形態の走行車システム1では、走行車コントローラ24は、通信速度を切り替えた後、所定時間以内に通信が確立したと判定されない場合、切り替え前の通信速度に戻している。これにより、走行車システム1を構築する通信設備及び軌道設備等のシステム設備の更新又は拡張の時期と、記憶部24Aにおける情報の更新の時期とにずれがあっても、エリアコントローラ70と走行車6との間で通信が確立しない状態を防ぐことができ、エリアコントローラ70と走行車6との間の通信を継続できる。
以上、一実施形態について説明したが、本発明の一側面は、上記実施形態に限られない。発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
(変形例1)
上記実施形態の走行車システム1では、走行車6が切り替える通信方法の一例として、通信装置37の通信速度を切り替える例を挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、図4に示されるように、互いに異なるエリアコントローラ70によって管轄されているエリア間を走行車6が乗り移る場合には、走行車6(走行車コントローラ24)は、下記に示すように、給電部40Eとの間で通信が有効となる通信装置を右側通信部37Aと左側通信部37Bとで切り替えてもよい。
上記実施形態の走行車システム1では、走行車6が切り替える通信方法の一例として、通信装置37の通信速度を切り替える例を挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、図4に示されるように、互いに異なるエリアコントローラ70によって管轄されているエリア間を走行車6が乗り移る場合には、走行車6(走行車コントローラ24)は、下記に示すように、給電部40Eとの間で通信が有効となる通信装置を右側通信部37Aと左側通信部37Bとで切り替えてもよい。
ここで、右側通信部37A及び左側通信部37Bについて説明する。右側通信部37Aは、軌道4において走行車6の走行方向における右側に配置される給電部40Eと通信可能に設けられた通信装置である。左側通信部37Bは、軌道4において走行車6の走行方向における左側に配置される給電部40Eと通信可能に設けられた通信装置である。すなわち、変形例1では、上記実施形態では一つしか設けられていなかった通信装置が、二つ備えられている。
次に、互いに異なるエリアコントローラ70によって管轄されているエリア間の境界前後の軌道4の構成について説明する。乗り移り元のエリアをエリアA1、乗り移り後のエリアをエリアA2とする。エリアA1における通常区間S11では、軌道4の両側にエリアA1を管轄するエリアコントローラ70に制御される給電部40E,40E(以下、「エリアA1管轄下の給電部40E,40E」)が配置されている。エリアA1における境界区間S12では、軌道4の右側にエリアA1管轄下の給電部40Eが配置され、軌道4の左側にエリアA2を管轄するエリアコントローラ70に制御される給電部40E(以下、「エリアA2管轄下の給電部40E」)が配置されている。エリアA2における境界区間S13では、軌道4の両側にエリアA2管轄下の給電部40E,40Eが配置されている。エリアA2における通常区間S14では、境界区間S13と同様に、軌道4の両側にエリアA2管轄下の給電部40E,40Eが配置されている。
このような構成の軌道4において、走行車コントローラ24は、境界区間S12に進入するときに、右側通信部37A及び左側通信部37Bの両方が通信可能な状態から右側通信部37Aのみが通信可能な状態に切り替える。次に、走行車コントローラ24は、境界区間S13に進入するときに、右側通信部37Aのみが通信可能な状態から左側通信部37Bのみが通信可能な状態に切り替える。次に、走行車コントローラ24は、通常区間S14に進入するときに、左側通信部37Bのみが通信可能な状態から右側通信部37A及び左側通信部37Bの両方が通信可能な状態に切り替える。このような通信装置37の切り替えにより、エリアA1を管轄するエリアコントローラ70と走行車6とが通信可能な状態からエリアA2を管轄するエリアコントローラ70と走行車6とが通信可能な状態に切り替わる。
本変形例では、境界区間S12に進入するとき、境界区間S13に進入するとき、通常区間S14に進入するときの3つの切替時にも、上記実施形態と同様に、走行車コントローラ24は、切り替え後の通信装置37(右側通信部37A及び左側通信部37B)によって受信される信号の中に自車以外を宛先として示す情報が含まれている場合であっても信号を有効な情報として受信することによって、エリアA1を管轄するエリアコントローラ70又はエリアA2を管轄するエリアコントローラ70と通信が確立したと判定している。これにより、右側通信部37Aと左側通信部37Bとで切り替えが行われたときも、エリアA1を管轄するエリアコントローラ70又はエリアA2を管轄するエリアコントローラ70と走行車6との間の通信が成立しているか否かを確認するまでの時間を短縮化できる。
なお、変形例1による切り替えは、互いに異なるエリアコントローラ70間の乗り移りだけではなく、例えば、軌道4において走行車6の走行方向における左側にのみ給電部40Eが配置される左側配線区間と、走行方向における右側にのみ給電部40Eが配置される右側配線区間との間の移動についても、有効利用することができる。すなわち、左側配線区間から右側配線区間の移動に伴って、右側通信部37Aと左側通信部37Bとで通信装置37が切り替わった場合であっても、エリアコントローラ70と走行車6との間の通信が成立しているか否かを確認するまでの時間を短縮化できる。
(その他の変形例)
上記実施形態及び上記変形例では、走行車コントローラ24は、通信速度を切り替えた後、所定時間以内に通信が確立したと判定されない場合、切り替え前の通信速度に戻す例を挙げて説明したが、この制御に代えて、例えば、エリアコントローラ70は、通信速度を切り替えた後、所定期間については各走行車6に所定周期でポーリング通信を行い、その後は、周期を変えて各走行車6とポーリング通信を行ってもよい。
上記実施形態及び上記変形例では、走行車コントローラ24は、通信速度を切り替えた後、所定時間以内に通信が確立したと判定されない場合、切り替え前の通信速度に戻す例を挙げて説明したが、この制御に代えて、例えば、エリアコントローラ70は、通信速度を切り替えた後、所定期間については各走行車6に所定周期でポーリング通信を行い、その後は、周期を変えて各走行車6とポーリング通信を行ってもよい。
上記実施形態及び上記変形例では、区間S1,S2ごとに通信可能な通信方法が関連付けて記憶された記憶部24Aが走行車コントローラ24に備えられている例を挙げて説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、エリアコントローラ70に設けられてもよいし、エリアコントローラ70以外の走行車コントローラ24と通信可能に設けられるストレージを別途設けてもよい。
上記実施形態及び上記変形例では、通信方法の切り替えの一例として、通信速度の切り替え、左側通信部及び右側通信部の切り替えを例に挙げて説明したが、例えば、周波数の切り替えであったり、通信装置37における有線又は無線の切り替えであったりしてもよい。
本発明の一側面の技術主題は以下のとおりに記載され得る。
[1]
複数の通信方法の中から一つを選択可能に構成され、複数の区間を走行する複数の走行車と、前記区間ごとに通信可能な前記通信方法が関連付けて記憶された記憶部と、前記複数の走行車のそれぞれによって選択された前記通信方法により信号の送受信を行うコントローラと、を備え、前記走行車のそれぞれは、前記コントローラから送信された前記信号を受信したとき、前記信号の中に自車を宛先として示す情報が含まれている場合にのみ前記信号を有効な情報として受信する走行車システムであって、
前記走行車のそれぞれは、進入した前記区間に対応して前記記憶部に記憶されている前記通信方法に切り替えた後、切り替え後の前記通信方法によって受信される前記信号の中に自車以外を宛先として示す情報が含まれている場合であっても前記信号を有効な情報として受信し、前記コントローラと通信が確立したと判定する、走行車システム。
[2]
前記走行車は、軌道に沿って走行し、
前記軌道は、前記軌道に沿って配置された通信線を有し、
前記走行車と前記コントローラとは、前記通信線を介して通信を行う、[1]記載の走行車システム。
[3]
前記通信線は、前記走行車へ給電を行う給電線としての機能を兼ねている、[2]記載の走行車システム。
[4]
前記通信方法の切り替えとは、前記走行車と前記コントローラとの間の通信速度の切り替えである、[1]~[3]の何れか一つに記載の走行車システム。
[5]
前記走行車のそれぞれに設けられる通信装置は、前記左側配線区間の前記通信線のみと通信可能に設けられた左側通信部と、前記右側配線区間の前記通信線のみと通信可能に設けられた右側通信部と、を有しており、
前記通信方法の切り替えとは、前記左側通信部と前記右側通信部との切り替えである、[2]又は[3]記載の走行車システム。
[6]
前記コントローラは、走行する複数の前記走行車に対して順番に前記信号を送信する、[1]記載の走行車システム。
[7]
前記走行車のそれぞれは、前記通信方法を切り替えた後、所定時間以内に通信が確立したと判定されない場合、切り替え前の前記通信方法に戻す、[1]~[6]の何れか一つに記載の走行車システム。
[1]
複数の通信方法の中から一つを選択可能に構成され、複数の区間を走行する複数の走行車と、前記区間ごとに通信可能な前記通信方法が関連付けて記憶された記憶部と、前記複数の走行車のそれぞれによって選択された前記通信方法により信号の送受信を行うコントローラと、を備え、前記走行車のそれぞれは、前記コントローラから送信された前記信号を受信したとき、前記信号の中に自車を宛先として示す情報が含まれている場合にのみ前記信号を有効な情報として受信する走行車システムであって、
前記走行車のそれぞれは、進入した前記区間に対応して前記記憶部に記憶されている前記通信方法に切り替えた後、切り替え後の前記通信方法によって受信される前記信号の中に自車以外を宛先として示す情報が含まれている場合であっても前記信号を有効な情報として受信し、前記コントローラと通信が確立したと判定する、走行車システム。
[2]
前記走行車は、軌道に沿って走行し、
前記軌道は、前記軌道に沿って配置された通信線を有し、
前記走行車と前記コントローラとは、前記通信線を介して通信を行う、[1]記載の走行車システム。
[3]
前記通信線は、前記走行車へ給電を行う給電線としての機能を兼ねている、[2]記載の走行車システム。
[4]
前記通信方法の切り替えとは、前記走行車と前記コントローラとの間の通信速度の切り替えである、[1]~[3]の何れか一つに記載の走行車システム。
[5]
前記走行車のそれぞれに設けられる通信装置は、前記左側配線区間の前記通信線のみと通信可能に設けられた左側通信部と、前記右側配線区間の前記通信線のみと通信可能に設けられた右側通信部と、を有しており、
前記通信方法の切り替えとは、前記左側通信部と前記右側通信部との切り替えである、[2]又は[3]記載の走行車システム。
[6]
前記コントローラは、走行する複数の前記走行車に対して順番に前記信号を送信する、[1]記載の走行車システム。
[7]
前記走行車のそれぞれは、前記通信方法を切り替えた後、所定時間以内に通信が確立したと判定されない場合、切り替え前の前記通信方法に戻す、[1]~[6]の何れか一つに記載の走行車システム。
1…走行車システム、4…軌道、6…天井走行車(走行車)、24…走行車コントローラ、24A…記憶部、30…走行部、37…通信装置、37A…右側通信部、37B…左側通信部、40E…給電部(給電線)、70…エリアコントローラ(コントローラ)、S1…本線区間、S2…支線区間。
Claims (7)
- 複数の通信方法の中から一つを選択可能に構成され、複数の区間を走行する複数の走行車と、前記区間ごとに通信可能な前記通信方法が関連付けて記憶された記憶部と、前記複数の走行車のそれぞれによって選択された前記通信方法により信号の送受信を行うコントローラと、を備え、前記走行車のそれぞれは、前記コントローラから送信された前記信号を受信したとき、前記信号の中に自車を宛先として示す情報が含まれている場合にのみ前記信号を有効な情報として受信する走行車システムであって、
前記走行車のそれぞれは、進入した前記区間に対応して前記記憶部に記憶されている前記通信方法に切り替えた後は、切り替え後の前記通信方法によって受信される前記信号の中に自車以外を宛先として示す情報が含まれている場合であっても前記信号を有効な情報として受信し、前記コントローラと通信が確立したと判定する、走行車システム。 - 前記走行車は、軌道に沿って走行し、
前記軌道は、前記軌道に沿って配置された通信線を有し、
前記走行車と前記コントローラとは、前記通信線を介して通信を行う、請求項1記載の走行車システム。 - 前記通信線は、前記走行車へ給電を行う給電線としての機能を兼ねている、請求項2記載の走行車システム。
- 前記通信方法の切り替えとは、前記走行車と前記コントローラとの間の通信速度の切り替えである、請求項1~3の何れか一項記載の走行車システム。
- 前記走行車のそれぞれに設けられる通信装置は、前記走行車の走行方向における左側に配置された前記通信線のみと通信可能に設けられた左側通信部と、前記走行車の走行方向における右側に配置された前記通信線のみと通信可能に設けられた右側通信部と、を有しており、
前記通信方法の切り替えとは、前記左側通信部と前記右側通信部との切り替えである、請求項2又は3記載の走行車システム。 - 前記コントローラは、走行する複数の前記走行車に対して順番に前記信号を送信する、請求項1記載の走行車システム。
- 前記走行車のそれぞれは、前記通信方法を切り替えた後、所定時間以内に通信が確立したと判定されない場合、切り替え前の前記通信方法に戻す、請求項1又は2記載の走行車システム。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022185757 | 2022-11-21 | ||
JP2022-185757 | 2022-11-21 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
WO2024111216A1 true WO2024111216A1 (ja) | 2024-05-30 |
Family
ID=91195349
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
PCT/JP2023/032387 WO2024111216A1 (ja) | 2022-11-21 | 2023-09-05 | 走行車システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
WO (1) | WO2024111216A1 (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08171417A (ja) * | 1994-12-19 | 1996-07-02 | Omron Corp | 搬送車とその制御方法および搬送車制御装置並びに取引処理装置 |
JP2019207617A (ja) * | 2018-05-30 | 2019-12-05 | 日本電気株式会社 | 情報処理システム |
-
2023
- 2023-09-05 WO PCT/JP2023/032387 patent/WO2024111216A1/ja unknown
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08171417A (ja) * | 1994-12-19 | 1996-07-02 | Omron Corp | 搬送車とその制御方法および搬送車制御装置並びに取引処理装置 |
JP2019207617A (ja) * | 2018-05-30 | 2019-12-05 | 日本電気株式会社 | 情報処理システム |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7398850B2 (en) | Transport apparatus | |
JP6493538B2 (ja) | 搬送車システム | |
KR20100091890A (ko) | 이송 시스템 | |
KR100810528B1 (ko) | 유궤도대차 시스템 | |
JP6854498B2 (ja) | 搬送システムの制御方法、搬送システム及び管理装置 | |
JP4100168B2 (ja) | 給電設備 | |
JP6652106B2 (ja) | 物品搬送設備 | |
JP2004227060A (ja) | 無人搬送車システム | |
WO2024111216A1 (ja) | 走行車システム | |
US20220073277A1 (en) | Article Transport Facility | |
JPH0899792A (ja) | 無人搬送システムの分岐部における無人車の走行制御方法及び装置 | |
JP2004227059A (ja) | 無人搬送車システム | |
JP2006313462A (ja) | 搬送台車システム | |
WO2020235255A1 (ja) | 走行車システム及び走行車の制御方法 | |
JP3327367B2 (ja) | 搬送設備 | |
US20220048728A1 (en) | Intercar coordination in multicar hoistways | |
JP3991880B2 (ja) | 無人搬送車システム | |
JP2006313767A (ja) | 搬送台車システム | |
US20220161833A1 (en) | Traveling vehicle system | |
KR20210133153A (ko) | 물품 반송 설비 | |
US11217092B2 (en) | Transport vehicle system | |
US20230388821A1 (en) | Article Transport Facility | |
EP4023571A1 (en) | Traveling vehicle system | |
WO2023238529A1 (ja) | 走行車システム | |
WO2023026512A1 (ja) | 搬送システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 23894231 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |