WO2024042721A1

WO2024042721A1 - 手術支援装置、アンギオ装置、手術支援システム、これらの制御方法、及びコンピュータプログラム

Info

Publication number: WO2024042721A1
Application number: PCT/JP2022/032262
Authority: WO
Inventors: 修加藤; 駿平吉武; 聖真岡本; 舜大和田
Original assignee: 朝日インテック株式会社
Priority date: 2022-08-26
Filing date: 2022-08-26
Publication date: 2024-02-29

Abstract

手術支援装置は、心臓の拍動周期に応じた時間間隔を所定間隔とし、所定間隔ごとの、医療デバイスが挿入された対象血管を表すアンギオ画像を順次取得するアンギオ画像取得部と、アンギオ画像取得部によって順次取得されたアンギオ画像を順次補正する画像補正部であって、補正対象のアンギオ画像に含まれる医療デバイスの特定部の位置が、補正対象のアンギオ画像よりも時間的に前に取得されたアンギオ画像に含まれる医療デバイスの特定部の位置に近づくように、補正対象のアンギオ画像を補正した補正アンギオ画像を生成する画像補正部と、を備える。

Description

手術支援装置、アンギオ装置、手術支援システム、これらの制御方法、及びコンピュータプログラム

　本発明は、手術を支援する技術に関する。

　近年、検査や治療のために行う血管撮像において、ＦＰＤ（フラットパネルディテクタ、Flat Panel Detector）が用いられている。ＦＰＤは、Ｘ線管装置とＸ線平面検出器とを有し、血管のＸ線画像を取得するデバイスである。ＦＰＤにより取得されたＸ線画像は「アンギオ画像」とも呼ばれ、ＦＰＤを備える撮像装置は「アンギオ装置」とも呼ばれる。例えば、特許文献１には、補正画像と、その補正画像よりも前に生成された少なくとも１枚の補正画像とが加算された加算補正画像を生成し、順次表示することで、拍動によって動くステントをリアルタイムで固定動画表示制御することが記載されている。

特開２０１５－１６５９４２号公報

　ここで、慢性完全閉塞（ＣＴＯ：Chronic Total Occlusion）のように、血管内が閉塞物によって閉塞されてしまう場合がある。このような場合、真腔から偽腔へと医療デバイスを進入させた後、偽腔から真腔へと医療デバイスを再入させる内膜下アプローチ等によって血管内の閉塞物を除去することで、血管の再開通が図られる。このような手技を行う場合、術者は、アンギオ装置によって撮像されたアンギオ画像を視認しながら、血管内での医療デバイス先端部の位置や向きを確認しつつ手技を進める。

　しかし、患者の身体は、心臓の拍動や、呼吸に伴う胸郭の容積変化等の要因によって絶えず動いている。そして、医療デバイスは患者の体内に挿入されているため、アンギオ画像上の医療デバイス先端部も静止しておらず、患者の身体の動きに伴って絶えず動いてしまう（換言すれば、アンギオ画像上における医療デバイス先端部の位置にぶれが生じる）。このようなアンギオ画像上の医療デバイス先端部のぶれは、術者が、血管内における医療デバイス先端部の位置や向きを把握することを困難にするという課題があった。このような課題は、ＣＴＯが、拍動の影響を強く受ける心臓の冠動脈に生じた場合に、特に顕著である。この点、特許文献１には、加算補正画像を用いて拍動によって動くステントをリアルタイムで固定動画表示制御する技術が記載されているものの、特許文献１に記載の技術には、依然として改善の余地があった。

　なお、このような課題は、ＣＴＯの再開通に限らず、リンパ腺系、胆道系、尿路系、気道系、消化器官系、分泌腺及び生殖器官といった、生体管腔内に医療デバイスを挿入し、アンギオ画像に写る医療デバイスを参照しつつ手技を行う検査や治療の全般に共通する。また、このような課題は、医療デバイスの先端部に限らず、医療デバイスの特定部（ある特定の部分）について、アンギオ画像上における医療デバイス特定部の位置のぶれを低減可能とする技術の全般に共通する。

　本発明は、アンギオ画像上における医療デバイス特定部の位置のぶれを低減することを目的とする。

　本発明は、上述した課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。

（１）本発明の一形態によれば、手術支援装置が提供される。この手術支援装置は、心臓の拍動周期に応じた時間間隔を所定間隔とし、前記所定間隔ごとの、医療デバイスが挿入された対象血管を表すアンギオ画像を順次取得するアンギオ画像取得部と、前記アンギオ画像取得部によって順次取得された前記アンギオ画像を順次補正する画像補正部であって、補正対象の前記アンギオ画像に含まれる前記医療デバイスの特定部の位置が、補正対象の前記アンギオ画像よりも時間的に前に取得された前記アンギオ画像に含まれる前記医療デバイスの特定部の位置に近づくように、補正対象の前記アンギオ画像を補正した補正アンギオ画像を生成する画像補正部と、を備える。

　この構成によれば、アンギオ画像取得部は、心臓の拍動周期に応じた時間間隔を所定間隔とし、所定間隔ごとのアンギオ画像を順次取得する。心臓は、拍動周期に応じて規則的に拡張及び収縮（以下「拡縮」とも呼ぶ）を繰り返しているため、拍動周期に応じた所定間隔ごとのアンギオ画像を取得することによって、心臓の拡縮状態が等しい（均一な）アンギオ画像を取得することができる。この結果、アンギオ画像取得部は、拍動に起因した、アンギオ画像上における医療デバイス特定部の位置のぶれを低減できる。また、患者の身体は、心臓の拍動以外にも、呼吸に伴う胸郭の容積変化等の要因によって絶えず動いている。本構成によれば、画像補正部は、アンギオ画像取得部によって順次取得されたアンギオ画像のうち、補正対象のアンギオ画像に含まれる医療デバイスの特定部の位置が、補正対象のアンギオ画像よりも時間的に前に取得されたアンギオ画像に含まれる医療デバイスの特定部の位置に近づくように、補正対象のアンギオ画像を補正した補正アンギオ画像を生成する。このため、画像補正部は、主に心臓の拍動以外の要因に起因した、アンギオ画像上における医療デバイス特定部の位置のぶれを低減できる。このように、本実施形態の手術支援装置は、アンギオ画像取得部による拍動に起因したぶれの低減と、画像補正部による拍動以外の要因に起因したぶれの低減とを分離して（個別に）行うため、アンギオ画像上における医療デバイス特定部の位置のぶれを高精度に低減できる。この結果、本実施形態の手術支援装置によれば、術者が対象血管内における医療デバイス特定部の位置を正しく把握することが可能となるため、手技の精度向上、手技に要する時間の短縮、及び患者の負担低減を図ることができる。

（２）上記形態の手術支援装置において、前記アンギオ画像取得部は、心電図計測装置によって過去に取得された時間的に連続する２つの心電図データの時間間隔を、前記心臓の拍動周期に応じた時間間隔とした前記アンギオ画像を順次取得してもよい。
　この構成によれば、所定間隔は、心電図計測装置によって過去に取得された時間的に連続する２つの心電図データの時間間隔から算出されている。このため、アンギオ画像取得部は、患者それぞれの心臓の拍動周期に応じて、拍動に起因したぶれが精度よく低減されたアンギオ画像を取得できる。

（３）上記形態の手術支援装置において、前記アンギオ画像取得部は、心電図計測装置によって直前に取得された時間的に連続する２つの心電図データの時間間隔を、前記心臓の拍動周期に応じた時間間隔とした前記アンギオ画像を順次取得してもよい。
　この構成によれば、所定間隔は、心電図計測装置によって直前に取得された時間的に連続する２つの心電図データの時間間隔から算出されている。このため、アンギオ画像取得部は、患者それぞれの心臓の拍動周期であって、現在の拍動周期に近い直前の拍動周期に応じて、拍動に起因したぶれが精度よく低減されたアンギオ画像を取得できる。

（４）上記形態の手術支援装置において、前記心電図データは心電図波形データであり、前記連続する２つの心電図波形データのうち、相対的に後に取得されたデータを、第ｎ心電図波形データとし、相対的に前に取得されたデータを、第ｎ－１心電図波形データとしたとき、前記アンギオ画像取得部は、前記第ｎ－１心電図波形データにおいて特定波形が出現した時点ｔｎ－１と、前記第ｎ心電図波形データにおいて前記特定波形が出現した時点ｔｎと、の時間間隔を、前記心臓の拍動周期に応じた時間間隔とした前記アンギオ画像を順次取得してもよい。
　この構成によれば、所定間隔は、心電図計測装置によって取得された時間的に連続する２つの心電図波形データのうち、第ｎ－１心電図波形データにおいて特定波形が出現した時点ｔｎ－１と、第ｎ心電図波形データにおいて特定波形が出現した時点ｔｎと、の時間間隔から算出されている。このため、特定波形を、心臓の拡縮状態が医療デバイスを視認するのに適した拡縮状態である時（例えば、特定波形＝Ｒ波）に定めることによって、アンギオ画像取得部は、心臓の拡縮状態が医療デバイスを視認するのに適した拡縮状態である時の、アンギオ画像を取得することができる。この結果、アンギオ画像における医療デバイスの視認性を向上できる。

（５）上記形態の手術支援装置において、前記画像補正部は、補正対象の前記アンギオ画像に含まれる前記医療デバイスの特定部の位置が、補正対象の前記アンギオ画像の直前に取得された前記アンギオ画像に対する補正後の前記補正アンギオ画像に含まれる前記医療デバイスの特定部の位置に近づくように、補正対象の前記アンギオ画像を補正してもよい。
　この構成によれば、補正対象のアンギオ画像の直前に取得されたアンギオ画像に対する補正後の補正アンギオ画像に含まれる医療デバイスの特定部の位置を用いて補正対象のアンギオ画像を補正する。このため、最新の補正結果（補正対象のアンギオ画像Ｋに対する補正アンギオ画像Ｋ´）と、直前の補正結果（補正対象のアンギオ画像の直前に取得されたアンギオ画像Ｋ－１に対する補正アンギオ画像Ｋ－１´）と、における医療デバイスの特定部の位置移動を小さくでき、より自然な補正アンギオ画像を提供できる。

（６）上記形態の手術支援装置では、さらに、心電図計測装置から心電図データを取得する心電図情報取得部と、ＦＰＤ（フラットパネルディテクタ）によって、前記所定間隔よりも短い間隔で連続的に撮像された前記対象血管を表す連続アンギオ画像から、前記所定間隔ごとの前記アンギオ画像を抜き出す対象画像取得部と、を備えていてもよい。
　この構成によれば、手術支援装置はさらに、ＦＰＤによって連続的に撮像された対象血管を表す連続アンギオ画像から、心臓の拍動周期に応じた時間間隔である所定間隔ごとのアンギオ画像を抜き出す対象画像取得部を備える。そうすれば、ＦＰＤを備えるアンギオ装置は、手術支援装置に対して対象血管のアンギオ画像を連続的に供給する（換言すれば、連続アンギオ画像を供給する）のみで足りるため、手術支援装置やアンギオ装置からなるシステムの拡張性を向上できる。

（７）上記形態の手術支援装置では、さらに、前記対象血管内に存在する真腔の三次元位置情報を取得する真腔情報取得部と、前記真腔を表す真腔画像を生成する真腔画像生成部と、前記補正アンギオ画像と、前記真腔画像とを合成した合成画像を生成し、前記合成画像を出力させる画像合成部と、を備え、前記真腔画像生成部は、任意の撮像位置に配置されたＦＰＤ（フラットパネルディテクタ）による前記対象血管の撮像により取得されたアンギオ画像であって、前記所定間隔ごとの前記アンギオ画像に対する前記補正アンギオ画像を前記画像補正部から取得し、前記任意の撮像位置の位置情報と、前記真腔の三次元位置情報とを用いて、前記補正アンギオ画像に対応する位置及び姿勢の前記真腔を表す真腔画像を生成してもよい。
　この構成によれば、真腔画像生成部は、アンギオ画像が取得された任意の撮像位置の位置情報と、真腔情報取得部により取得された真腔の三次元位置情報と、を用いて、補正アンギオ画像に対応する位置及び姿勢の真腔を表す真腔画像を生成できる。すなわち、真腔画像生成部は、造影剤が目的とする真腔まで流れ込まない場合や、血管に造影剤を流していない場合であっても、真腔の三次元位置情報に基づき真腔の像を表す真腔画像を生成できる。また、画像合成部は、任意の撮像位置における補正アンギオ画像と、真腔の像を表す真腔画像とを合成した合成画像を生成し、合成画像を出力させるため、補正アンギオ画像に血管の真腔の画像を表示させることができる。このため術者は、合成画像を確認することで、補正アンギオ画像上の医療デバイスと、真腔画像上の真腔と、の位置関係を確認しつつ手技を進めることができる。この結果、術者が対象血管内における真腔の位置を正しく把握することが可能となるため、手技の精度向上、手技に要する時間の短縮、及び患者の負担低減を図ることができる。

（８）上記形態の手術支援装置において、前記アンギオ画像取得部は、前記所定間隔ごとの前記アンギオ画像であって、第１位置に配置された前記ＦＰＤによる撮像で取得された第１アンギオ画像と、前記第１位置とは異なる第２位置に配置された前記ＦＰＤによる撮像で取得された第２アンギオ画像と、を順次取得し、前記画像補正部は、前記第１アンギオ画像に対する前記補正アンギオ画像である第１補正アンギオ画像と、前記第２アンギオ画像に対する前記補正アンギオ画像である第２補正アンギオ画像と、を順次生成し、前記真腔情報取得部は、超音波センサによって前記対象血管の内部を撮像することで取得された超音波画像であって前記所定間隔ごとに取得された超音波画像と、前記第１位置の位置情報と、前記第１補正アンギオ画像と、前記第２位置の位置情報と、前記第２補正アンギオ画像と、を用いて、前記真腔の三次元位置情報を取得してもよい。
　この構成によれば、真腔情報取得部は、心臓の拍動に起因したぶれの低減と、心臓の拍動以外の要因（呼吸に伴う胸郭の容積変化等）に起因したぶれの低減とが図られた第１，２補正アンギオ画像を用いて真腔の三次元位置情報を取得する。このため、ぶれの低減が図られていないアンギオ画像を用いる場合と比較して、真腔の三次元位置情報を高精度に取得できる。また、超音波画像と、第１，２補正アンギオ画像との撮像間隔を、所定間隔を利用して同期させることができるため、真腔の三次元位置情報をより高精度に取得できる。

（９）本発明の一形態によれば、アンギオ装置が提供される。このアンギオ装置は、Ｘ線管装置とＸ線平面検出器とを有するＦＰＤ（フラットパネルディテクタ）と、心臓の拍動周期に応じた時間間隔である所定間隔ごとに、医療デバイスが挿入された対象血管を前記ＦＰＤに撮像させることで対象血管を表すアンギオ画像を取得し、取得した画像を出力する対象画像取得部と、を備える。

　この構成によれば、対象画像取得部は、心臓の拍動周期に応じた時間間隔を所定間隔とし、所定間隔ごとに、医療デバイスが挿入された対象血管を撮像させることで対象血管を表すアンギオ画像を取得し、取得した画像を出力する。心臓は、拍動周期に応じて規則的に拡縮を繰り返しているため、拍動周期に応じた所定間隔ごとのアンギオ画像を取得することによって、心臓の拡縮状態が等しい（均一な）アンギオ画像を取得することができる。この結果、対象画像取得部は、拍動に起因した、アンギオ画像上における医療デバイス特定部の位置のぶれを低減できる。この結果、本実施形態のアンギオ装置によれば、術者が対象血管内における医療デバイス特定部の位置を正しく把握することが可能となるため、手技の精度向上、手技に要する時間の短縮、及び患者の負担低減を図ることができる。

（１０）上記形態のアンギオ装置では、さらに、心電図計測装置から心電図データを取得する心電図情報取得部を備え、前記対象画像取得部は、前記心電図情報取得部によって過去に取得された時間的に連続する２つの心電図データの時間間隔を、前記心臓の拍動周期に応じた時間間隔である前記所定間隔としてもよい。
　この構成によれば、所定間隔は、心電図計測装置によって過去に取得された時間的に連続する２つの心電図データの時間間隔から算出されている。このため、対象画像取得部は、患者それぞれの心臓の拍動周期に応じて、拍動に起因したぶれが精度よく低減されたアンギオ画像を出力できる。

（１１）上記形態のアンギオ装置では、さらに、心電図計測装置から心電図データを取得する心電図情報取得部を備え、前記対象画像取得部は、前記心電図情報取得部によって直前に取得された時間的に連続する２つの心電図データの時間間隔を、前記心臓の拍動周期に応じた時間間隔である前記所定間隔としてもよい。
　この構成によれば、所定間隔は、心電図計測装置によって直前に取得された時間的に連続する２つの心電図データの時間間隔から算出されている。このため、対象画像取得部は、患者それぞれの心臓の拍動周期であって、現在の拍動周期に近い直前の拍動周期に応じて、拍動に起因したぶれが精度よく低減されたアンギオ画像を出力できる。

（１２）上記形態のアンギオ装置において、前記心電図データは心電図波形データであり、前記連続する２つの心電図波形データのうち、相対的に後に取得されたデータを、第ｎ心電図波形データとし、相対的に前に取得されたデータを、第ｎ－１心電図波形データとしたとき、前記対象画像取得部は、前記第ｎ－１心電図波形データにおいて特定波形が出現した時点ｔｎ－１と、前記第ｎ心電図波形データにおいて前記特定波形が出現した時点ｔｎと、の時間間隔を、前記心臓の拍動周期に応じた時間間隔である前記所定間隔としてもよい。
　この構成によれば、所定間隔は、心電図計測装置によって取得された時間的に連続する２つの心電図波形データのうち、第ｎ－１心電図波形データにおいて特定波形が出現した時点ｔｎ－１と、第ｎ心電図波形データにおいて特定波形が出現した時点ｔｎと、の時間間隔から算出されている。このため、特定波形を、心臓の拡縮状態が医療デバイスを視認するのに適した拡縮状態である時（例えば、特定波形＝Ｒ波）に定めることによって、対象画像取得部は、心臓の拡縮状態が医療デバイスを視認するのに適した拡縮状態である時の、アンギオ画像を出力できる。この結果、アンギオ画像における医療デバイスの視認性を向上できる。

（１３）本発明の一形態によれば、手術支援システムが提供される。この手術支援システムは、上記形態の手術支援装置と、上記形態のアンギオ装置と、を備え、前記アンギオ装置の前記対象画像取得部は、前記所定間隔ごとの前記アンギオ画像を前記手術支援装置へ順次送信し、前記手術支援装置の前記アンギオ画像取得部は、前記所定間隔ごとの前記アンギオ画像を前記アンギオ装置から順次取得し、前記手術支援装置の前記画像補正部は、前記アンギオ画像取得部によって取得された複数の前記アンギオ画像のうち、最新の前記アンギオ画像を補正対象の前記アンギオ画像とする。

　この構成によれば、アンギオ装置の対象画像取得部は、心臓の拍動周期に応じた時間間隔を所定間隔とし、所定間隔ごとのアンギオ画像を手術支援装置へ順次送信し、手術支援装置のアンギオ画像取得部は、所定間隔ごとのアンギオ画像をアンギオ装置から順次取得するため、システムにおける処理負荷をアンギオ装置と手術支援装置とに分散させることができ、処理負荷が高くなることに起因した処理遅滞の発生を抑制できる。また、手術支援装置の画像補正部は、アンギオ画像取得部によって取得された複数のアンギオ画像のうち、最新のアンギオ画像を補正対象のアンギオ画像とするため、最新のアンギオ画像に対する補正アンギオ画像を遅滞なく出力できる。

（１４）上記形態の手術支援システムにおいて、前記手術支援装置は、さらに、前記対象血管内に存在する真腔の三次元位置情報を取得する真腔情報取得部と、前記真腔を表す真腔画像を生成する真腔画像生成部と、前記補正アンギオ画像と、前記真腔画像とを合成した合成画像を生成し、前記合成画像を出力させる画像合成部と、を備え、前記真腔画像生成部は、任意の撮像位置に配置された前記ＦＰＤによる前記対象血管の撮像により取得されたアンギオ画像であって、前記所定間隔ごとの前記アンギオ画像に対する前記補正アンギオ画像を前記画像補正部から取得し、前記任意の撮像位置の位置情報と、前記真腔の三次元位置情報とを用いて、前記補正アンギオ画像に対応する位置及び姿勢の前記真腔を表す真腔画像を生成してもよい。
　この構成によれば、術者は、合成画像を確認することで、補正アンギオ画像上の医療デバイスと、真腔画像上の真腔と、の位置関係を確認しつつ手技を進めることができる。この結果、術者が対象血管内における真腔の位置を正しく把握することが可能となるため、手技の精度向上、手技に要する時間の短縮、及び患者の負担低減を図ることができる。

（１５）上記形態の手術支援システムにおいて、前記アンギオ画像取得部は、前記所定間隔ごとの前記アンギオ画像であって、第１位置に配置された前記ＦＰＤによる撮像で取得された第１アンギオ画像と、前記第１位置とは異なる第２位置に配置された前記ＦＰＤによる撮像で取得された第２アンギオ画像と、を順次取得し、前記画像補正部は、前記第１アンギオ画像に対する前記補正アンギオ画像である第１補正アンギオ画像と、前記第２アンギオ画像に対する前記補正アンギオ画像である第２補正アンギオ画像と、を順次生成し、前記真腔情報取得部は、超音波センサによって前記対象血管の内部を撮像することで取得された超音波画像であって前記所定間隔ごとに取得された超音波画像と、前記第１位置の位置情報と、前記第１補正アンギオ画像と、前記第２位置の位置情報と、前記第２補正アンギオ画像と、を用いて、前記真腔の三次元位置情報を取得してもよい。
　この構成によれば、ぶれの低減が図られていないアンギオ画像を用いる場合と比較して、真腔の三次元位置情報を高精度に取得できる。また、超音波画像と、第１，２補正アンギオ画像との撮像間隔を、所定間隔を利用して同期させることができるため、真腔の三次元位置情報をより高精度に取得できる。

　本発明は、上述した課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。例えば、アンギオ装置、手術支援装置、これら装置の機能を実現するサーバ装置またはロボット、これらの装置を含むシステム、これらの装置及びシステムの機能を実現するコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを配布するためのサーバ装置、そのコンピュータプログラムを記憶した一時的でない記憶媒体等の形態で実現することができる。

手術支援システムの構成を例示した説明図である。対象画像取得部によって実行される第１処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。第１処理及び第２処理について説明する図である。手術支援装置によって実行される第２処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。第２処理について説明する図である。第２処理について説明する図である。第２実施形態の手術支援システムの構成を例示した説明図である。第２実施形態のアンギオ画像取得部について説明する図である。真腔情報取得部が真腔の三次元位置情報を取得する方法の一例について説明する図である。真腔画像生成部及び画像合成部について説明する図である。第３実施形態の手術支援システムの構成を例示した説明図である。第３実施形態における第１処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。第４実施形態の手術支援システムの構成を例示した説明図である。第４実施形態における第１処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。第４実施形態の第１処理及び第２処理について説明する図である。

＜第１実施形態＞
　図１は、手術支援システム１の構成を例示した説明図である。手術支援システム１は、検査や治療を支援するシステムである。手術支援システム１は、手術支援装置１０と、ＦＰＤ（フラットパネルディテクタ、Flat Panel Detector）を有するアンギオ装置２０と、表示装置３０と、テーブル４０と、操作部５０と、心電図計測装置６０と、を備えている。ＦＰＤにより撮像された対象血管の撮像画像を、以降「アンギオ画像」とも呼ぶ。

　本実施形態の手術支援システム１は、後述する「第１処理」によって、心臓の拍動に起因した、アンギオ画像上における医療デバイス特定部の位置のぶれを低減したアンギオ画像を取得できる。また、手術支援システム１は、後述する「第２処理」によって、主に心臓の拍動以外の要因に起因した、アンギオ画像上における医療デバイス特定部の位置のぶれを低減した補正アンギオ画像を生成できる。なお、心臓の拍動以外の要因とは、例えば、呼吸に伴う胸郭の容積変化に応じた患者の身体の動きや、嚥下動作に応じた患者の身体の動き等、拍動以外の要因の総称である。第２処理では、上述の通り、拍動以外の要因に起因したぶれの低減を図るものの、拍動に起因したぶれ（すなわち、第１処理後に残存した拍動に起因したぶれ）の低減をも図ることができる。

　なお、「医療デバイス」とは、例えば、ガイドワイヤ、貫通ガイドワイヤ、プラズマガイドワイヤ、カテーテル、イメージングセンサ等の手技に使用される任意のデバイスを意味する。「医療デバイス特定部」は、医療デバイスのうちの、ある特定の一部分を意味する。医療デバイス特定部は、任意に定めることができ、例えば、医療デバイスのうちの検査や治療に重要な部分（例えば、先端部）としてもよく、医療デバイスのうちの特徴的な部分（例えば、突出部や、マーカーが配置された部分等）としてもよい。医療デバイス特定部を、単に「特定部」とも呼ぶ。以降の説明では、医療デバイスとしてカテーテルを例示し、特定部としてカテーテルの先端チップを例示する。なお、「対象血管」とは、検査または治療の対象となる血管を意味するが、手術支援システム１は、血管系に限らず、リンパ腺系、胆道系、尿路系、気道系、消化器官系、分泌腺及び生殖器官といった生体管腔内に対して使用されてもよい。

　図１では、相互に直交するＸＹＺ軸を図示する。Ｘ軸はアンギオ装置２０の幅方向に対応し、Ｙ軸はアンギオ装置２０の高さ方向に対応し、Ｚ軸はアンギオ装置２０の奥行方向に対応する。以降の説明では、患者（図１：人体９０）の頭９２がある方向を、単に「Ｚ軸方向」とも呼び、単に「Ｚ」として表す。このＸ，Ｙ，Ｚ軸からなる三次元座標（ＸＹＺ座標）によって形成される三次元空間をＸＹＺ三次元空間と呼ぶ。なお、ＸＹＺ三次元空間（ＸＹＺ座標）の原点Ｏは、人体９０の心臓９１の位置としている。

　手術支援装置１０は、後述する第２処理を実行することで、補正アンギオ画像を生成し、出力させる装置である。「補正アンギオ画像」とは、主に心臓の拍動以外の要因に起因した、アンギオ画像上における医療デバイス特定部の位置のぶれが低減された画像である。手術支援装置１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含んで構成されており、ＣＰＵがＲＯＭやＲＡＭに記憶されているコンピュータプログラムを実行することにより、主制御部１１と、アンギオ画像取得部１２と、画像補正部１３と、表示制御部１４との各機能を実現する。また、手術支援装置１０は、図示しない記憶部を備えている。記憶部は、ハードディスク、フラッシュメモリ、メモリカードなどで構成されている。手術支援装置１０は、アンギオ装置２０の制御装置２９、表示装置３０、及び操作部５０のそれぞれと、電気的に接続されている。

　主制御部１１は、アンギオ装置２０の制御装置２９、表示装置３０、及び操作部５０と情報を送受すると共に、手術支援装置１０の全体を制御する。

　アンギオ画像取得部１２は、心臓の拍動周期に応じた時間間隔を所定間隔とし、所定間隔ごとの、医療デバイスが挿入された対象血管を表すアンギオ画像（換言すれば、第１処理によって得られたアンギオ画像）を、順次取得する。アンギオ画像取得部１２が実行する工程（ステップ）を、アンギオ画像取得工程（ステップ）とも呼ぶ。

　画像補正部１３は、アンギオ画像取得部１２によって順次取得されたアンギオ画像を、順次補正する「第２処理」を実行する。第２処理は、次のａ１，ａ２に示す処理である。詳細は後述する。
（ａ１）補正対象のアンギオ画像Ｋに含まれる医療デバイスの特定部の位置が、
（ａ２）補正対象のアンギオ画像Ｋよりも時間的に前に取得されたアンギオ画像Ｋ－ｘ（ｘは自然数）に含まれる医療デバイスの特定部の位置に近づくように、補正対象のアンギオ画像Ｋを補正して、補正アンギオ画像Ｋ´を生成する。画像補正部１３が実行する工程（ステップ）を、画像補正工程（ステップ）とも呼ぶ。

　表示制御部１４は、画像補正部１３によって生成された補正アンギオ画像Ｋ´を、表示装置３０に出力させる。表示制御部１４が実行する工程（ステップ）を、表示制御工程（ステップ）とも呼ぶ。

　アンギオ装置２０は、ＦＰＤを有しており、人体を透過させたＸ線を取得し、デジタル信号に変換することによって、画像（アンギオ画像）を取得する。アンギオ装置２０は、第１ＦＰＤ２１と、第１Ｘ線管装置２２と、第１Ｃアーム２３と、第１支持部２４と、第２ＦＰＤ２５と、第２Ｘ線管装置２６と、第２Ｃアーム２７と、第２支持部２８と、制御装置２９を有している。

　第１ＦＰＤ２１は、Ｘ線平面検出器を含んでおり、第１Ｘ線管装置２２から入光したＸ線を電気信号に変換し、Ａ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換して、Ｘ線画像を生成する。第１Ｘ線管装置２２は、図示しないＸ線高電圧装置からの高電圧出力の供給を受けて、Ｘ線ビームを照射する。図１においてＹ軸方向に延びる太い破線で示すように、第１Ｘ線管装置２２から照射されたＸ線ビームは、人体９０を介して、第１ＦＰＤ２１へと入光する。第１Ｃアーム２３は、第１ＦＰＤ２１と第１Ｘ線管装置２２とを対向する位置に固定するＣ字状のアーム（支持具）である。第１支持部２４は、第１Ｃアーム２３を回転可能に支持している。すなわち、第１ＦＰＤ２１及び第１Ｘ線管装置２２は、第１Ｃアーム２３により対向する位置に固定された状態で、寝台４１に横たわる人体９０の周囲において、任意の撮像位置へと移動できる。以降、第１Ｃアーム２３に固定された第１ＦＰＤ２１及び第１Ｘ線管装置２２を、単に「第１ＦＰＤ２１」とも呼ぶ。

　第２ＦＰＤ２５の構成は、第１ＦＰＤ２１と同様である。第２Ｘ線管装置２６の構成は、第１Ｘ線管装置２２と同様である。図１においてＸ軸方向に延びる太い破線で示すように、第２Ｘ線管装置２６から照射されたＸ線ビームは、人体９０を介して、第２ＦＰＤ２５へと入光する。第２Ｃアーム２７は、第２ＦＰＤ２５と第２Ｘ線管装置２６とを対向する位置に固定するＣ字状のアーム（支持具）である。第２支持部２８は、第２Ｃアーム２７を回転可能に支持している。すなわち、第２ＦＰＤ２５及び第２Ｘ線管装置２６は、第２Ｃアーム２７により対向する位置に固定された状態で、人体９０の周囲において、任意の撮像位置へと移動できる。以降、第２Ｃアーム２７に固定された第２ＦＰＤ２５及び第２Ｘ線管装置２６を、単に「第２ＦＰＤ２５」とも呼ぶ。

　第２ＦＰＤ２５は一般に、第１ＦＰＤ２１の法線方向に配置される。例えば、図１に示すように、第１ＦＰＤ２１を人体９０の正面方向（人体９０の垂直方向、人体９０の縦方向）の撮像位置とした場合、第２ＦＰＤ２５は、人体９０の水平方向（人体９０の横方向）の撮像位置とされる。なお、アンギオ装置２０は、単に「ＦＰＤ」、「ＦＰＤ装置」などとも呼ばれることがある。

　制御装置２９は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含んで構成されており、ＣＰＵがＲＯＭやＲＡＭに記憶されているコンピュータプログラムを実行することにより、アンギオ装置２０の全体を制御する。制御装置２９は、手術支援装置１０、第１ＦＰＤ２１、第２ＦＰＤ２５、第１支持部２４、第２支持部２８、表示装置３０、テーブル４０、操作部５０、及び心電図計測装置６０のそれぞれと、電気的に接続されている。制御装置２９は、手術支援装置１０、表示装置３０、テーブル４０、操作部５０、及び心電図計測装置６０と情報を送受する。制御装置２９は、操作部５０からの操作に従って、第１支持部２４を駆動して第１Ｃアーム２３を回転させ、第２支持部２８を駆動して第２Ｃアーム２７を回転させる。さらに、制御装置２９は、操作部５０からの操作に従って、伸縮部４２を伸縮させることで寝台４１の高さを変更し、テーブル４０をＺ軸方向に移動させることで寝台４１の位置を変更する。

　制御装置２９は、さらに、ＣＰＵがＲＯＭやＲＡＭに記憶されているコンピュータプログラムを実行することにより、対象画像取得部２９１と、心電図情報取得部２９２との各機能を実現する。

　対象画像取得部２９１は、心臓の拍動周期に応じた時間間隔を所定間隔とし、当該所定間隔ごとに、第１ＦＰＤ２１（または第２ＦＰＤ２５）に対象血管を撮像させ、撮像により取得した対象血管のアンギオ画像を手術支援装置１０に出力する「第１処理」を実行する。第１処理の詳細は後述する。

　心電図情報取得部２９２は、心電図計測装置６０から、心電図計測装置６０によって計測された心電図データを取得する。本実施形態の「心電図データ」には、次のｂ１，ｂ２に示す両方の情報が含まれる。なお、心電図情報取得部２９２は、ｂ１の心電図波形データと、ｂ２のトリガ信号とのいずれか一方のみを、心電図計測装置６０から取得してもよい。
（ｂ１）Ｐ波、Ｑ波、Ｒ波、Ｓ波、Ｔ波、Ｕ波を含む心電図波形データ、
（ｂ２）心電図波形データのうちの任意の特定波形（例えばＲ波）が出現したタイミングで１（ＯＮ）となり、他の波形が出現したタイミングでは０（ＯＦＦ）となるトリガ信号。なお、心電図計測装置６０は、１（ＯＮ）とする特定波形を変更できるように構成されていてもよい。

　表示装置３０は、手術支援装置１０と、アンギオ装置２０の制御装置２９とに接続されており、手術支援装置１０及びアンギオ装置２０に対する出力インタフェースとして機能する。表示装置３０は、モニタ３１と、アーム３２とを有している。モニタ３１は、液晶ディスプレイ、スマートグラス、プロジェクタ等の周知の手段により構成された「表示部」である。アーム３２は、モニタ３１を支持し、固定している。

　テーブル４０は、人体９０を横たえて、第１ＦＰＤ２１及び第２ＦＰＤ２５の近傍に位置させるための台である。テーブル４０は、寝台４１と、伸縮部４２と、脚部４３とを有している。寝台４１は、人体９０を横たえるためのマットレスを備える。寝台４１は、Ｚ軸方向に移動可能な状態で、テーブル４０に支持されている。伸縮部４２は、Ｙ軸方向に伸縮することで、寝台４１の高さを変更可能に構成されている。脚部４３は、寝台４１及び伸縮部４２を支えている。図１において破線で示すように、人体９０は、頭９２を、第１ＦＰＤ２１及び第２ＦＰＤ２５に近い側に載せ、足９３を、第１ＦＰＤ２１及び第２ＦＰＤ２５から遠い側に載せた状態で、寝台４１に上向きに横たえられる。このようにすれば、第１ＦＰＤ２１及び第２ＦＰＤ２５によって、心臓９１にある対象血管の像を取得しやすい。

　操作部５０は、手術支援装置１０と、アンギオ装置２０の制御装置２９とに接続されており、手術支援装置１０及びアンギオ装置２０に対する入力インタフェースとして機能する。操作部５０は、タッチパネル、操作ボタン、操作レバー、操作スイッチ、キーボード、マウス、音声入力部、フットスイッチ等の周知の手段により構成された「入力部」である。図示の例では、操作部５０は、テーブル４０に固定されている。

　心電図計測装置６０は、心臓９１の活動に伴って発生した微小な起電力を人体９０に取り付けられた電極によって誘導し、これを増幅した心電図データを収集、計測する装置である。上述の通り、心電図計測装置６０は、ｂ１の心電図波形データと、ｂ２のトリガ信号との両方を、アンギオ装置２０へと送信する。

　図２は、対象画像取得部２９１によって実行される第１処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。第１処理は、心臓の拍動周期に応じた時間間隔を所定間隔とし、当該所定間隔ごとに、医療デバイスが挿入された対象血管を撮像させることで対象血管を表すアンギオ画像を取得するための処理である。図２に示す第１処理は、任意の契機で開始される。任意の契機とは、例えば、アンギオ装置２０の電源ＯＮと同時としてもよく、制御装置２９が提供する所定のアプリケーションの起動と同時としてもよく、手術支援装置１０における第２処理（図４にて後述）の開始と連動して開始されてもよい。なお、以降の説明では、対象血管を撮像してアンギオ画像を取得するＦＰＤ（第１ＦＰＤ２１または第２ＦＰＤ２５）を、単にＦＰＤと呼ぶ。

　図３は、第１処理及び第２処理について説明する図である。図３の最上段には、制御装置２９が、心電図計測装置６０から取得した心電図データのうち、ｂ２のトリガ信号Ｓ２を時系列に沿って図示している。図３のトリガ信号Ｓ２の下には、制御装置２９が、心電図計測装置６０から取得した心電図データのうち、ｂ１の心電図波形データＳ１を時系列に沿って図示している。トリガ信号Ｓ２が１になるタイミング、すなわち、心電図波形データＳ１にＲ波が出現したタイミングを「Ｗｎ時点（ｎは自然数）」とも呼ぶ。図３では、各Ｗｎ時点に、紙面上下方向に延びる破線を付すと共に、各Ｗｎ時点と同じ時点を「時点ｔｎ（ｎは自然数）」と呼ぶ。図３の心電図波形データＳ１の下には、制御装置２９における所定間隔の計算と、制御装置２９がＦＰＤに対象血管を撮像させてアンギオ画像を取得するタイミングｔを時系列に沿って図示している。図３のタイミングｔの下には、ＦＰＤによる撮像によって取得したアンギオ画像Ｖｎ（ｎは自然数）を時系列に沿って図示している。図３のアンギオ画像Ｖｎの下には、後述する第２処理を経て、手術支援装置１０によって補正された補正アンギオ画像Ｖｎ´を時系列に沿って図示している。なお、図３では、ＷｎとＷｎ－１との間隔（換言すれば、時点ｔｎと時点ｔｎ－１との間隔）は一定である場合を例示している。しかし、実際の人体９０では、ＷｎとＷｎ－１との間隔は小さくずれる場合もある。

　以降、図２と図３を用いて、第１処理について説明する。図２のステップＳ１００において対象画像取得部２９１は、心電図データのうちのトリガ信号Ｓ２と心電図波形データＳ１との一方を用いて、Ｗ１時点と、Ｗ２時点とを検出する。なお、心電図波形データＳ１を用いてＷ１，Ｗ２時点を検出する場合、対象画像取得部２９１は、心電図波形データＳ１に対して、パターンマッチングやピーク値検出処理を施すことによって、特定波形（Ｒ波）を検出すればよい。トリガ信号Ｓ２を用いれば、対象画像取得部２９１の処理負荷（特定波形を検出するための処理負荷）を低減できる。Ｗ１，Ｗ２時点を検出した後、対象画像取得部２９１は、Ｗ２に対応する時点ｔ２から、Ｗ１に対応する時点ｔ１を減じたΔｔ２を求める（Δｔ２＝ｔ２－ｔ１）。

　ステップＳ１０２において対象画像取得部２９１は、Ｗ２に対応する時点ｔ２から、ステップＳ１００で求めたΔｔ２後のタイミングｔ（ｔ＝ｔ２＋ Δｔ２）で、ＦＰＤに対象血管を撮像させることで、対象血管のアンギオ画像Ｖ１を取得する。ステップＳ１０４において対象画像取得部２９１は、取得したアンギオ画像Ｖ１を手術支援装置１０に送信する。

　ステップＳ１０６において対象画像取得部２９１は、変数ｎに３を代入し、変数ｍ（ｍは自然数）に２を代入して、処理をステップＳ１０８に遷移させる。なお、ステップＳ１００～Ｓ１０６は初期処理である。

　ステップＳ１０８において対象画像取得部２９１は、心電図データのうちのトリガ信号Ｓ２と心電図波形データＳ１との一方を用いて、Ｗｎ時点を検出する。対象画像取得部２９１は、Ｗｎに対応する時点ｔｎから、Ｗｎ－１に対応する時点ｔｎ－１を減じたΔｔｎを求める（Δｔｎ＝ｔｎ－ｔｎ－１）。

　例えば、ｎ＝３の場合、ｔｎ＝ｔ３であり、ｔｎ－１＝ｔ２である。このため、Δｔ３＝ｔ３－ｔ２となる。すなわち、ｔｎとｔｎ－１のうちのｔｎは、連続する２つの心電図データのうち、相対的に後に取得された心電図データにおいてトリガ信号Ｓ２＝１（ＯＮ）の時点であり、相対的に後に取得された心電図データにおいて心電図波形データＳ１に特定波形が出現した時点である。他方、ｔｎ－１は、連続する２つの心電図データのうち、相対的に前に取得された心電図データにおいてトリガ信号Ｓ２＝１（ＯＮ）の時点であり、相対的に前に取得された心電図データにおいて心電図波形データＳ１に特定波形が出現した時点である。

　ステップＳ１１０において対象画像取得部２９１は、ステップＳ１０８で求めたΔｔｎの絶対値｜Δｔｎ＝ｔｎ－ｔｎ－１｜が、所定値よりも大きいか否かを判定する。この所定値は、人体９０の心臓９１が、不整脈や徐脈を生じていないかを判定するための閾値であり、不整脈や徐脈の有無を判定するために適切な値が予め定められ、制御装置２９に記憶されている。なお、ステップＳ１１０では、不整脈の有無を判定するための第１閾値と、徐脈の有無を判定するための第２閾値と、の両方に対して比較が行われてもよい。また、ステップＳ１１０では、ステップＳ１０８で求めたΔｔｎの絶対値｜Δｔｎ＝ｔｎ－ｔｎ－１｜が、頻脈の有無を判定するための第３閾値よりも小さいか否かを判定していもよい。

　Δｔｎの絶対値が所定値よりも大きい場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、ステップＳ１１２において対象画像取得部２９１は、手術支援装置１０に対して、警告を送信する。警告を受信した手術支援装置１０は、表示装置３０に対して警告メッセージを表示させることで、術者に注意喚起を行う。一方、Δｔｎの絶対値が所定値以下である場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）、対象画像取得部２９１は処理をステップＳ１１４に遷移させる。

　ステップＳ１１４において対象画像取得部２９１は、Ｗｎに対応する時点ｔｎから、ステップＳ１０８で求めたΔｔｎ後のタイミングｔ（ｔ＝ｔｎ＋ Δｔｎ）で、ＦＰＤに対象血管を撮像させることで、対象血管のアンギオ画像Ｖｍを取得する。ここで、対象画像取得部２９１は、ＦＰＤの撮像（すなわち、第１Ｘ線管装置２２によるＸ線照射、及び、第１ＦＰＤ２１によるＸ線検出と変換）がタイミングｔに正確に行われるよう、ＦＰＤの起動に要する準備時間等を予め加味して、タイミングｔよりも少し前にＦＰＤに動作指令を送る。この点は、上述したステップＳ１０２においても同様である。

　ステップＳ１１６において対象画像取得部２９１は、取得したアンギオ画像Ｖｍを手術支援装置１０に送信する。

　ステップＳ１１８において対象画像取得部２９１は、変数ｎと、変数ｍとにそれぞれ１を加算し、処理をステップＳ１０８に遷移させて、上述した処理を繰り返す。この結果、アンギオ装置２０の対象画像取得部２９１は、図３に示すアンギオ画像Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，・・・，Ｖｍを、順次、手術支援装置１０へと送信する。手術支援装置１０では、アンギオ装置２０から順次取得したアンギオ画像Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，・・・，Ｖｍを用いて第２処理が行われる。図２の処理は、所定の終了条件が成立するまで繰り返し継続される。終了条件とは、例えば、アンギオ装置２０の電源ＯＦＦとしてもよく、処理開始時に起動されたアプリケーションの終了としてもよい。

　このように、図３の例では、アンギオ装置２０の対象画像取得部２９１がＦＰＤに対象血管を撮像させて取得するアンギオ画像Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，・・・，Ｖｍ（換言すれば、手術支援装置１０のアンギオ画像取得部１２が取得するアンギオ画像Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，・・・，Ｖｍ）は、心電図計測装置６０によって直前に取得された時間的に連続する２つの心電図データの時間間隔Δｔｎ（Δｔｎ＝ｔｎ－ｔｎ－１）を心臓の拍動周期に応じた所定間隔とし、この所定間隔ごとに取得したアンギオ画像である。人体９０の心臓９１は、拍動周期に応じて規則的に拡縮を繰り返している。このため、本実施形態の対象画像取得部２９１は、時点ｔｎからΔｔｎ後には、心臓９１の拍動周期が時点ｔｎ－１と同じフェーズである（換言すれば、心臓９１の拡縮状態が時点ｔｎ－１と等しい）と予測して、ＦＰＤにアンギオ画像Ｖｍを取得させる。なお、本実施形態では、特定波形を、拡張期の終わりに現れるＲ波としているため、対象画像取得部２９１は、拡張が終わって動きが緩やかとなり、血管の変化（動き）が少ない状態の心臓９１を捉えたアンギオ画像Ｖｍを取得できる。

　また、上述の例では、対象画像取得部２９１は、算出したタイミングｔ（ｔ＝ｔｎ＋ Δｔｎ）ごとに、ＦＰＤに対象血管を撮像させてアンギオ画像Ｖｍ（静止画）を取得している。このため、ＦＰＤにΔｔｎよりも短い間隔で対象血管を撮像させてアンギオ画像の動画を取得する場合と比較して、人体９０にＸ線を照射する時間を短くすることができ、人体９０の被ばく量を低減できる。

　図４は、手術支援装置１０によって実行される第２処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。第２処理は、上述した通り、次のａ１，ａ２に示す処理である。
（ａ１）補正対象のアンギオ画像Ｋに含まれる医療デバイスの特定部の位置が、
（ａ２）補正対象のアンギオ画像Ｋよりも時間的に前に取得されたアンギオ画像Ｋ－ｘ（ｘは自然数）に含まれる医療デバイスの特定部の位置に近づくように、補正対象のアンギオ画像Ｋを補正して、補正アンギオ画像Ｋ´を生成する。

　図４に示す第２処理は、任意の契機で開始される。任意の契機とは、例えば、手術支援装置１０の電源ＯＮと同時としてもよく、手術支援装置１０が提供する所定のアプリケーションの起動と同時としてもよく、アンギオ装置２０における第１処理（図２）の開始と連動して開始されてもよい。

　図５及び図６は、第２処理について説明する図である。図４のステップＳ２００においてアンギオ画像取得部１２は、アンギオ装置２０から、アンギオ画像Ｖ１（図２：ステップＳ１０４において送信された画像）を取得する。図５（Ａ）には、アンギオ画像Ｖ１の一例を示している。

　ステップＳ２０２において表示制御部１４は、ステップＳ２００で取得したアンギオ画像Ｖ１を表示装置３０に表示させる。その後、画像補正部１３は、術者が医療デバイスの特定部（特定の一部分：先端部、突出部、マーカー部分等）を選択するよう誘導する。誘導は、表示装置３０に選択を促すメッセージを含む文字あるいは画像を表示することで行ってもよく、表示装置３０から選択を促すメッセージを音声出力することで行ってもよい。術者は、この誘導に従って、表示装置３０に表示されたアンギオ画像Ｖ１に写る医療デバイスの特定部を選択する。選択は、図５（Ａ）において一点鎖線の矩形枠で示すように、表示装置３０に表示されたアンギオ画像Ｖ１のうち、医療デバイスの特定部に相当する部分を範囲選択することで実施できる。図５（Ａ）の例では、医療デバイスＭＤ（例えばカテーテル）の「先端チップ」を、特定部ＦＰとして例示している。選択は、タップ、クリック等の周知の他の手段で実施されてもよい。

　アンギオ画像Ｖ１に写る医療デバイスの特定部ＦＰが選択された後、画像補正部１３は、アンギオ画像Ｖ１上の特定部ＦＰの重心位置の座標ｘ，ｙを算出し、算出した重心位置の座標ｘ，ｙを、特定部ＦＰの中心Ｃ（ｘ，ｙ）とする。画像補正部１３は、アンギオ画像Ｖ１から、選択された特定部ＦＰを含む所定範囲の画像（例えば、図５（Ａ）の矩形枠内に対応する画像）を抜き出し、特定部ＦＰの中心Ｃ（ｘ，ｙ）の座標情報と共に、図示しない記憶部に記憶させる。ここで記憶された画像を、以降「特定部画像」とも呼ぶ。なお、ステップＳ２００，Ｓ２０２は初期処理である。

　ステップＳ２０４においてアンギオ画像取得部１２は、アンギオ装置２０から、アンギオ画像Ｖｍ（図２：ステップＳ１１６において送信された画像）を取得する。図５（Ｂ）には、アンギオ画像Ｖ１よりも時間的に後に取得されたアンギオ画像Ｖｍの一例としての、アンギオ画像Ｖｍ（ｍ＝２）の一例を示している。

　ステップＳ２０６において画像補正部１３は、ステップＳ２０４で取得されたアンギオ画像Ｖｍを用いて、医療デバイスの特定部のテンプレートマッチングを行う。具体的には、画像補正部１３は、アンギオ画像Ｖｍに写る医療デバイスの像と、特定部画像に含まれる医療デバイスの特定部ＦＰの像と、をマッチングさせることで、図５（Ｂ）に示すように、アンギオ画像Ｖｍに写る医療デバイスの特定部ＦＰｍ（ｍ＝２）を検出する。さらに画像補正部１３は、アンギオ画像Ｖｍ上の特定部ＦＰｍの中心Ｃｍ（ｘｍ，ｙｍ：ｍ＝２）、すなわち、重心位置の座標ｘｍ，ｙｍを算出する。

　ステップＳ２０８において画像補正部１３は、画像補正を行う。画像補正は、上述したａ１，ａ２に沿って行う。以降、図５及び図６を用いて、画像補正の具体例について説明する。なお、図６（Ａ）には、アンギオ画像Ｖ１よりも時間的に後に取得されたアンギオ画像Ｖｍの一例としての、アンギオ画像Ｖｍ（ｍ＝２）の一例を示し、図６（Ｂ）には、アンギオ画像Ｖ１よりも時間的に後に取得されたアンギオ画像Ｖｍの一例としての、アンギオ画像Ｖｍ（ｍ＝３）の一例を示している。

　図５（Ａ），（Ｂ）の具体例について説明する。
（ａ１）１回目に実行されるステップＳ２０８において、画像補正部１３は、補正対象のアンギオ画像Ｖ２に含まれる医療デバイスＭＤの特定部ＦＰ２の位置ｘ２，ｙ２が、
（ａ２）補正対象のアンギオ画像Ｖ２よりも時間的に前に取得されたアンギオ画像Ｖ１に含まれる医療デバイスＭＤの特定部ＦＰの位置ｘ，ｙに近づくように、補正対象のアンギオ画像Ｖ２を平行移動させることで補正して、補正アンギオ画像Ｖ２´を生成する。ここで、「位置ｘ２，ｙ２が、位置ｘ，ｙに近づくように、画像を平行移動させる」とは、座標（ｘ２，ｙ２）が、座標（ｘ，ｙ）に近づく、すなわち、ｘ２とｘとの差が小さく、かつ、ｙ２とｙとの差が小さくなるように、画像の左上端Ｃ０（０，０）を平行移動させる、という意味である。この結果、補正前後のアンギオ画像における画像の表示範囲が変更されることに伴い、画像内における医療デバイスＭＤの位置が変更される。

　図６（Ａ），（Ｂ）の具体例について説明する。
（ａ１）２回目に実行されるステップＳ２０８において、画像補正部１３は、補正対象のアンギオ画像Ｖ３に含まれる医療デバイスＭＤの特定部ＦＰ３の位置ｘ３，ｙ３が、
（ａ２´）補正対象のアンギオ画像Ｖ２の直前に取得されたアンギオ画像Ｖ２に対する、補正後の補正アンギオ画像Ｖ２´に含まれる医療デバイスＭＤの特定部ＦＰ２の位置ｘ２，ｙ２に近づくように、補正対象のアンギオ画像Ｖ３の範囲を平行移動させることで補正して、補正アンギオ画像Ｖ３´を生成する。

　このように、１回目（初回）の画像補正では、画像補正部１３は、基準となるアンギオ画像Ｖ１における特定部ＦＰの位置を用いて、補正対象のアンギオ画像を補正する。また、２回目以降の画像補正では、画像補正部１３は、上記のａ２´で説明したように、補正対象のアンギオ画像の直前に取得されたアンギオ画像に対する「補正後の補正アンギオ画像」における特定部ＦＰの位置を用いて、補正対象のアンギオ画像を補正する。

　図４に戻り説明を続ける。図４のステップＳ２１０において表示制御部１４は、ステップＳ２０８で補正された補正アンギオ画像Ｖｍ´を表示装置３０に表示（出力）させる。その後、表示制御部１４は、処理をステップＳ２０４に遷移させて、上述した処理を繰り返す。これにより、表示装置３０には、基準となったアンギオ画像Ｖ１の後は、アンギオ画像取得部１２がアンギオ装置２０から順次取得し、画像補正部１３によって順次補正された補正後アンギオ画像Ｖ２´，Ｖ３´，・・・，Ｖｍ´が、表示装置３０に出力される（図３：最下段参照）。術者は、表示装置３０に出力された補正後アンギオ画像Ｖ２´，Ｖ３´，・・・，Ｖｍ´を参照することで、医療デバイスの特定部の位置を把握し、手技を進めることができる。

　図４の処理は、所定の終了条件が成立するまで繰り返し継続される。終了条件とは、例えば、手術支援装置１０の電源ＯＦＦとしてもよく、処理開始時に起動されたアプリケーションの終了としてもよい。

　以上のように、第１実施形態の手術支援装置１０によれば、アンギオ画像取得部１２は、心臓９１の拍動周期に応じた時間間隔である所定間隔Δｔｎごとのアンギオ画像Ｖｍを順次取得する。心臓９１は、拍動周期に応じて規則的に拡張及び収縮（拡縮）を繰り返しているため、拍動周期に応じた所定間隔Δｔｎごとのアンギオ画像Ｖｍを取得することによって、心臓９１の拡縮状態が等しい（均一な）アンギオ画像Ｖｍを取得することができる。このようなアンギオ画像Ｖｍを取得することにより、アンギオ画像取得部１２は、拍動に起因した、アンギオ画像上における医療デバイス特定部の位置のぶれを低減できる。また、患者の身体（人体９０）は、心臓９１の拍動以外にも、呼吸に伴う胸郭の容積変化等の要因によって絶えず動いている。第１実施形態の手術支援装置１０によれば、画像補正部１３は、アンギオ画像取得部１２によって順次取得されたアンギオ画像Ｖｍのうち、補正対象のアンギオ画像Ｖ２に含まれる医療デバイスの特定部ＦＰ２の位置が、補正対象のアンギオ画像Ｖ２よりも時間的に前に取得されたアンギオ画像Ｖ１に含まれる医療デバイスの特定部ＦＰの位置に近づくように、補正対象のアンギオ画像Ｖ２を補正した補正アンギオ画像Ｖ２´を生成する（図５）。このため、画像補正部１３は、主に心臓９１の拍動以外の要因に起因した、アンギオ画像上における医療デバイス特定部の位置のぶれを低減できる。このように、第１実施形態の手術支援装置１０は、アンギオ画像取得部１２による拍動に起因したぶれの低減と、画像補正部１３による拍動以外の要因に起因したぶれの低減とを分離して（個別に）行うため、アンギオ画像上における医療デバイス特定部の位置のぶれを高精度に低減できる。この結果、第１実施形態の手術支援装置１０によれば、術者が対象血管内における医療デバイス特定部の位置を正しく把握することが可能となるため、手技の精度向上、手技に要する時間の短縮、及び患者の負担低減を図ることができる。

　また、第１実施形態の手術支援装置１０によれば、画像補正部１３は、補正対象のアンギオ画像Ｖ３の直前に取得されたアンギオ画像Ｖ２に対する補正後の補正アンギオ画像Ｖ２´に含まれる医療デバイスの特定部ＦＰ２の位置を用いて補正対象のアンギオ画像Ｖ３を補正する（図６）。このため、最新の補正結果（補正対象のアンギオ画像Ｋ＝Ｖ３に対する補正アンギオ画像Ｋ´＝Ｖ３´）と、直前の補正結果（補正対象のアンギオ画像の直前に取得されたアンギオ画像Ｋ－１＝Ｖ２に対する補正アンギオ画像Ｋ－１´＝Ｖ２´）と、における医療デバイスの特定部の位置移動を小さくでき、より自然な補正アンギオ画像を提供できる。

　さらに、第１実施形態のアンギオ装置２０によれば、対象画像取得部２９１は、心臓９１の拍動周期に応じた時間間隔である所定間隔Δｔｎごとに、医療デバイスが挿入された対象血管をＦＰＤに撮像させることで対象血管を表すアンギオ画像Ｖｍを取得し、取得した画像を手術支援装置１０へと出力する。心臓９１は、拍動周期に応じて規則的に拡縮を繰り返しているため、拍動周期に応じた所定間隔Δｔｎごとのアンギオ画像Ｖｍを取得することによって、心臓９１の拡縮状態が等しい（均一な）アンギオ画像Ｖｍを取得することができる。この結果、対象画像取得部２９１は、拍動に起因した、アンギオ画像上における医療デバイス特定部の位置のぶれを低減できる。この結果、第１実施形態のアンギオ装置２０によれば、術者が対象血管内における医療デバイス特定部の位置を正しく把握することが可能となるため、手技の精度向上、手技に要する時間の短縮、及び患者の負担低減を図ることができる。

　さらに、第１実施形態のアンギオ装置２０によれば、所定間隔Δｔｎは、心電図計測装置６０によって直前に取得された時間的に連続する２つの心電図データの時間間隔ｔｎ－ｔｎ－１から算出されている（図３）。このため、対象画像取得部２９１は、患者それぞれの心臓９１の拍動周期であって、現在の拍動周期に近い直前の拍動周期に応じて、拍動に起因したぶれが精度よく低減されたアンギオ画像Ｖｍを撮像により取得して出力できる。同様に、手術支援装置１０のアンギオ画像取得部１２は、拍動に起因したぶれが精度よく低減されたアンギオ画像Ｖｍを取得できる。

　さらに、第１実施形態のアンギオ装置２０によれば、所定間隔Δｔｎは、心電図計測装置６０によって取得された時間的に連続する２つの心電図波形データＳ１のうち、第ｎ－１心電図波形データにおいて特定波形が出現した時点ｔｎ－１と、第ｎ心電図波形データにおいて特定波形が出現した時点ｔｎと、の時間間隔ｔｎ－ｔｎ－１から算出されている（図３）。このため、特定波形を、心臓９１の拡縮状態が医療デバイスを視認するのに適した拡縮状態である時（例えば、特定波形＝Ｒ波）に定めることによって、対象画像取得部２９１は、心臓９１の拡縮状態が医療デバイスを視認するのに適した拡縮状態である時の、アンギオ画像Ｖｍを撮像により取得して出力できる。この結果、アンギオ画像における医療デバイスの視認性を向上できる。同様に、手術支援装置１０のアンギオ画像取得部１２は、心臓９１の拡縮状態が医療デバイスを視認するのに適した拡縮状態である時の、アンギオ画像Ｖｍを取得できる。

　さらに、第１実施形態の手術支援システム１によれば、アンギオ装置２０の対象画像取得部２９１は、心臓９１の拍動周期に応じた時間間隔である所定間隔Δｔｎごとのアンギオ画像Ｖｍを手術支援装置１０へ順次送信し（図２：ステップＳ１１６）、手術支援装置１０のアンギオ画像取得部１２は、所定間隔Δｔｎごとのアンギオ画像Ｖｍをアンギオ装置から順次取得する（図４：ステップＳ２０４）。このため、手術支援システム１における処理負荷をアンギオ装置２０と手術支援装置１０とに分散させることができ、処理負荷が高くなることに起因した処理遅滞の発生を抑制できる。また、手術支援装置１０の画像補正部１３は、アンギオ画像取得部１２によって取得された複数のアンギオ画像のうち、最新のアンギオ画像を補正対象のアンギオ画像とするため（図４：ステップＳ２０４）、最新のアンギオ画像Ｖｍに対する補正アンギオ画像Ｖｍ´を遅滞なく出力できる（図４：ステップＳ２１０）。

＜第２実施形態＞
　図７は、第２実施形態の手術支援システム１Ａの構成を例示した説明図である。第２実施形態では、対象血管の補正アンギオ画像に対して、当該補正アンギオ画像に対応する位置及び姿勢を有する対象血管内の真腔を表す真腔画像を生成し、補正アンギオ画像と真腔画像とを合成した合成画像を表示する構成について説明する。第２実施形態の手術支援システム１Ａは、手術支援装置１０に代えて手術支援装置１０Ａを備えている。手術支援装置１０Ａは、第１実施形態で説明した構成において、アンギオ画像取得部１２に代えてアンギオ画像取得部１２Ａを備え、画像補正部１３に代えて画像補正部１３Ａを備え、さらに、真腔情報取得部１５と、真腔画像生成部１６と、画像合成部１７とを備えている。

　図８は、第２実施形態のアンギオ画像取得部１２Ａについて説明する図である。アンギオ画像取得部１２Ａは、図２で説明した第１処理によって、所定間隔Δｔｎごとのアンギオ画像であって、第１位置に配置された第１ＦＰＤ２１によって撮像された第１アンギオ画像Ｖａと、第１位置とは異なる第２位置に配置された第１ＦＰＤ２１によって撮像された第２アンギオ画像Ｖｂと、を取得する。第１アンギオ画像Ｖａと、第２アンギオ画像Ｖｂとは、心臓９１の拍動周期が同じフェーズである画像、すなわち、心臓９１の拡縮状態が等しい画像である点は、第１実施形態のアンギオ画像Ｖ１，Ｖ２と同じである。

　一方、第１アンギオ画像Ｖａと、第２アンギオ画像Ｖｂとは、画像Ｖａ，Ｖｂが撮像される第１ＦＰＤ２１の位置がそれぞれ異なる。具体的には、図８に示すように、第２アンギオ画像Ｖｂ（図８：ドットハッチング）は、第１アンギオ画像Ｖａ（図８：斜線ハッチング）に対して垂直となる撮像方向に配置された第１ＦＰＤ２１により取得された画像である。図８では、第１位置に配置された第１ＦＰＤ２１の心臓９１に対する撮像方向である第１ビューを表すベクトルを第１ビューベクトルＶｗ１と表し、第２位置に配置された第１ＦＰＤ２１の心臓９１に対する撮像方向である第２ビュー（＝ＢＮＶ）を表すベクトルを第２ビューベクトルＶｗ２と表している。

　画像補正部１３Ａは、図４で説明した第２処理によって、第１アンギオ画像Ｖａに対する補正アンギオ画像である第１補正アンギオ画像Ｖａ´と、第２アンギオ画像Ｖｂに対する補正アンギオ画像である第２補正アンギオ画像Ｖｂ´と、をそれぞれ生成し、真腔情報取得部１５へと送信する。

　真腔情報取得部１５は、画像補正部１３Ａから取得した補正アンギオ画像（具体的には、第１補正アンギオ画像Ｖａ´と第２補正アンギオ画像Ｖｂ´）を用いて、対象血管内に存在する真腔の三次元位置情報を取得する。なお、真腔情報取得部１５が実行する工程（ステップ）を、真腔情報取得工程（ステップ）とも呼ぶ。

　図９は、真腔情報取得部１５が真腔の三次元位置情報を取得する方法の一例について説明する図である。図９は、ＣＴＯが生じた対象血管ＢＶの縦断面であって、対象血管ＢＶの内膜下に生じた偽腔に、医療デバイスとしてのイメージングセンサ３００（超音波センサ３００）と、ガイドワイヤ５００が挿入されたワイヤ用カテーテル４００と、が挿入された例を示している。この例では、真腔情報取得部１５が、第１位置（図８）の位置情報と、第１補正アンギオ画像Ｖａ´と、第２位置（図８）の位置情報と、第２補正アンギオ画像Ｖｂ´と、超音波画像と、を用いて、真腔の三次元位置情報を取得する方法について説明する。ここで、第１補正アンギオ画像Ｖａ´及び第２補正アンギオ画像Ｖｂ´には、イメージングセンサ３００の像が含まれている。超音波画像には、ガイドワイヤ５００の像と、真腔の像とが含まれている。

　真腔情報取得部１５は、次に示す手順ｃ１～ｃ１１によって、真腔の三次元位置情報を取得する。
（ｃ１）第１位置の位置情報、及び第１位置での第１補正アンギオ画像Ｖａ´と、第２位置の位置情報、及び第２位置での第２補正アンギオ画像Ｖｂ´とを用いて、イメージングセンサ３００のトランスデューサ３０１の位置ベクトルと、トランスデューサ３０１の軸ベクトルＴ１とを求める。
（ｃ２）イメージングセンサ３００のトランスデューサ３０１とガイドワイヤ５００とが重なる（交差する）補正アンギオ画像Ｖα´が得られる、第１ＦＰＤ２１の位置αを決定し、位置αからビューベクトルＶｗαを算出する。なお、補正アンギオ画像Ｖα´は、アンギオ画像取得部１２Ａが、第１処理によって取得した所定間隔Δｔｎごとのアンギオ画像Ｖαに対し、画像補正部１３Ａが、図４で説明した第２処理によって生成した補正アンギオ画像である。
（ｃ３）手順ｃ１で算出したトランスデューサ３０１の軸ベクトルＴ１と、手順ｃ２で算出したビューベクトルＶｗαの外積から、回転軸Ｒを算出する。
（ｃ４）手順ｃ３で算出した回転軸Ｒを軸として、手順ｃ１で算出したトランスデューサ３０１の軸ベクトルＴ１を９０度回転させたベクトルＣＶ１を算出する。
（ｃ５）イメージングセンサ３００に、トランスデューサ３０１の軸ベクトルＴ１に垂直な方向（Ｔ１の３６０°全周方向）にある対象血管内部の超音波画像を撮像により取得させる。このとき、超音波画像は、第１アンギオ画像Ｖａ，第２アンギオ画像Ｖｂ、及び、アンギオ画像Ｖαが撮像されたタイミングｔ（心臓の拍動周期に応じた時間間隔である所定間隔ごとのタイミングｔ）と同じタイミングｔで取得する。
（ｃ６）手順ｃ５で得られた超音波画像を用いて、トランスデューサ３０１からガイドワイヤ５００へ向かう方向への関連付けをする。
（ｃ７）超音波画像のピクセル数と、実際の寸法とを関連付ける。
（ｃ８）超音波画像に写るガイドワイヤ５００の像と、真腔の像とを用いて、ＸＹＺ三次元空間における真腔ベクトルＳ１（トランスデューサ軸Ｔ１に垂直であって、トランスデューサ３０１から真腔まで延びるベクトル）を算出する。
（ｃ９）真腔ベクトルＳ１と、関連付けられた寸法を用いて、真腔の実際の幅と長さを算出する。
（ｃ１０）上記の処理を目的の目印数ｉ（ｉは自然数）だけ繰り返し、ＸＹＺ三次元空間における真腔ベクトルＳ１～Ｓｉの算出、及び、幅と長さの算出を行う。
（ｃ１１）得られた真腔ベクトルＳ１～Ｓｉの向きと、真腔ベクトルＳ１～Ｓｉの長さ（ｍｍ）と、真腔ベクトルＳ１～Ｓｉに対応する部分の真腔幅の実寸（ｍｍ）とを、真腔の三次元位置情報（ＸＹＺ三次元空間における位置情報）として記憶する。

　真腔情報取得部１５が真腔の三次元位置情報を取得する方法の他の例について説明する。この例では、イメージングセンサ３００は用いず、真腔情報取得部１５が、真腔を異なる角度から捉えた像である第１補正アンギオ画像Ｖａ´と、第２補正アンギオ画像Ｖｂ´とを用いて、真腔の三次元位置情報を取得する方法について説明する。ここで、第１補正アンギオ画像Ｖａ´には、ワイヤ用カテーテル４００の先端部の像と、真腔の像とが含まれている。第２補正アンギオ画像Ｖｂ´には、ワイヤ用カテーテル４００の先端部の像と、真腔の像とが含まれている。真腔情報取得部１５は、第１補正アンギオ画像Ｖａ´と、第２補正アンギオ画像Ｖｂ´と、にそれぞれ写る真腔の像を用いて、真腔ベクトルＳ１～Ｓｉを求める。

　図１０は、真腔画像生成部１６及び画像合成部１７について説明する図である。図１０（Ａ）は、画像補正部１３Ａから取得した補正アンギオ画像Ｖｘ´の一例を示す。図１０（Ｂ）は、真腔画像生成部１６によって生成された真腔画像Ｖｙの一例を示す。図１０（Ｃ）は、画像合成部１７によって生成される合成画像Ｖｘ´＋Ｖｙの一例を示す。

　真腔画像生成部１６は、真腔を表す真腔画像を生成する。具体的には、まず、真腔画像生成部１６は、任意の撮像位置Ａに配置された第１ＦＰＤ２１から対象血管ＢＶに対して撮像されたアンギオ画像Ｖｘであって、所定間隔Δｔｎごとのアンギオ画像Ｖｘに対する補正アンギオ画像Ｖｘ´を画像補正部１３Ａから取得する。真腔画像生成部１６が取得した補正アンギオ画像Ｖｘ´の一例を図１０（Ａ）に示す。撮像位置Ａは、上述した第１位置、第２位置、及び位置αとは異なる任意の位置である。その後、真腔画像生成部１６は、任意の撮像位置Ａの位置情報と、真腔情報取得部１５により取得された真腔の三次元位置情報と、から得られた正射影ベクトルを用いて、補正アンギオ画像Ｖｘ´に対応する位置及び姿勢の真腔を表す真腔画像Ｖｙを生成する。図１０（Ｂ）に示すように、真腔画像Ｖｙには、補正アンギオ画像Ｖｘ´に対応する（換言すれば、撮像位置Ａから見た場合の）位置及び姿勢の真腔ＴＣの像が含まれている。なお、真腔画像生成部１６が実行する工程（ステップ）を、真腔画像生成工程（ステップ）とも呼ぶ。

　画像合成部１７は、図１０（Ａ）に示す補正アンギオ画像Ｖｘ´と、図１０（Ｂ）に示す真腔画像Ｖｙとを合成した合成画像Ｖｘ´＋Ｖｙを生成し、表示装置３０に出力させる。図１０（Ｃ）に示すように、合成画像Ｖｘ´＋Ｖｙとは、補正アンギオ画像Ｖｘ´に対して、真腔画像Ｖｙを重畳表示させた画像である。なお、画像合成部１７が実行する工程（ステップ）を、画像合成工程（ステップ）とも呼ぶ。

　なお、真腔情報取得部１５、真腔画像生成部１６、及び画像合成部１７における処理の詳細は、国際出願ＰＣＴ／ＪＰ２０２２／２８５２４号に開示されている。

　このように、画像補正部１３Ａによって補正された補正アンギオ画像Ｖａ´，Ｖｂ´，Ｖｘ´を利用して、更なる処理を行ってもよい。第１実施形態で説明した通り、補正アンギオ画像Ｖａ´，Ｖｂ´，Ｖｘ´は、拍動に起因したぶれの低減と、拍動以外の要因に起因したぶれの低減とが図られている。このような補正アンギオ画像Ｖａ´，Ｖｂ´，Ｖｘ´を用いて更なる処理を行うことによって、後続する処理の精度を向上できる。以上のような第２実施形態の手術支援装置１０Ａ及び手術支援システム１Ａによっても、上述した第１実施形態と同様の効果を奏することができる。

　さらに、第２実施形態の手術支援装置１０Ａによれば、真腔画像生成部１６は、アンギオ画像Ｖｘが取得された任意の撮像位置Ａの位置情報と、真腔情報取得部１５により取得された真腔の三次元位置情報と、を用いて、補正アンギオ画像Ｖｘ´に対応する位置及び姿勢の真腔ＴＣを表す真腔画像Ｖｙを生成できる。すなわち、真腔画像生成部１６は、造影剤が目的とする真腔まで流れ込まない場合や、血管に造影剤を流していない場合であっても、真腔の三次元位置情報に基づき真腔の像ＴＣを表す真腔画像Ｖｙを生成できる。また、画像合成部１７は、任意の撮像位置Ａにおける補正アンギオ画像Ｖｘ´と、真腔の像ＴＣを表す真腔画像Ｖｙとを合成した合成画像Ｖｘ´＋Ｖｙを生成し、合成画像Ｖｘ´＋Ｖｙを出力させるため、補正アンギオ画像Ｖｘ´に血管の真腔の画像Ｖｙを表示させることができる。このため術者は、合成画像Ｖｘ´＋Ｖｙを確認することで、補正アンギオ画像Ｖｘ´上の医療デバイス３００，５００と、真腔画像Ｖｙ上の真腔ＴＣと、の位置関係を確認しつつ手技を進めることができる。この結果、術者が対象血管内における真腔の位置を正しく把握することが可能となるため、手技の精度向上、手技に要する時間の短縮、及び患者の負担低減を図ることができる。

　さらに、第２実施形態の手術支援装置１０Ａによれば、真腔情報取得部１５は、心臓９１の拍動に起因したぶれの低減と、心臓９１の拍動以外の要因（呼吸に伴う胸郭の容積変化等）に起因したぶれの低減とが図られた第１，２補正アンギオ画像Ｖａ´，Ｖｂ´を用いて真腔の三次元位置情報を取得する。このため、ぶれの低減が図られていないアンギオ画像を用いる場合と比較して、真腔の三次元位置情報を高精度に取得できる。また、超音波画像と、第１，２補正アンギオ画像Ｖａ´，Ｖｂ´との撮像間隔を、所定間隔Δｔｎを利用して同期させることができるため、真腔の三次元位置情報をより高精度に取得できる。

＜第３実施形態＞
　図１１は、第３実施形態の手術支援システム１Ｂの構成を例示した説明図である。第３実施形態では、第２処理に加えて、第１処理も手術支援装置１０Ｂが行う構成について説明する。第３実施形態の手術支援システム１Ｂは、手術支援装置１０に代えて手術支援装置１０Ｂを備え、アンギオ装置２０に代えてアンギオ装置２０Ｂを備えている。手術支援装置１０Ｂは、第１実施形態で説明した構成において、アンギオ画像取得部１２に代えてアンギオ画像取得部１２Ｂを備え、さらに、対象画像取得部１８と、心電図情報取得部１９とを備えている。対象画像取得部１８は、第１実施形態の対象画像取得部２９１と同様に、第１処理（図１２において後述）を実行する。手術支援装置１０Ｂは、心電図計測装置６０と電気的に接続されており、心電図情報取得部１９は、第１実施形態の心電図情報取得部２９２と同様の機能を有している。

　アンギオ装置２０Ｂは、第１実施形態で説明した構成において、制御装置２９に代えて制御装置２９Ｂを備えている。アンギオ装置２０Ｂは、心電図計測装置６０とは接続されていない。アンギオ装置２０Ｂの制御装置２９Ｂは、第１実施形態で説明した対象画像取得部２９１及び心電図情報取得部２９２の機能は有しておらず、ＦＰＤに対象血管を第１実施形態で説明した所定間隔Δｔｎよりも短い間隔で連続的に撮像させて、撮像により取得した連続アンギオ画像を手術支援装置１０Ｂへと送信する。なお「連続アンギオ画像」とは、動画、あるいは、第１実施形態で説明した所定間隔Δｔｎよりも短い間隔で、滑らかに連続した静止画を意味する。

　図１２は、第３実施形態における第１処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。第３実施形態の第１処理は、手術支援装置１０Ｂにおいて実行される。図１２に示す第１処理は、任意の契機で開始される。任意の契機とは、例えば、手術支援装置１０Ｂの電源ＯＮと同時としてもよく、手術支援装置１０Ｂが提供する所定のアプリケーションの起動と同時としてもよい。

　ステップＳ１００Ｂにおいて対象画像取得部１８は、心電図情報取得部１９によって取得された心電図データのうちのトリガ信号Ｓ２と心電図波形データＳ１との一方を用いて、Ｗ１時点と、Ｗ２時点とを検出し、Δｔ２を求める。詳細は、図２のステップＳ１００と同様である。ステップＳ１０２Ｂにおいて対象画像取得部１８は、アンギオ装置２０Ｂから受信した連続アンギオ画像から、時点ｔ２からΔｔ２後のタイミングｔ（ｔ＝ｔ２＋ Δｔ２）のアンギオ画像Ｖ１を抜き出す。ステップＳ１０６Ｂにおいて対象画像取得部１８は、変数ｎに３を代入し、変数ｍに２を代入する。

　ステップＳ１０８Ｂにおいて対象画像取得部１８は、心電図情報取得部１９によって取得された心電図データのうちのトリガ信号Ｓ２と心電図波形データＳ１との一方を用いて、Ｗｎ時点を検出し、Δｔｎを求める。詳細は、図２のステップＳ１０８と同様である。ステップＳ１１０Ｂにおいて対象画像取得部１８は、Δｔｎの絶対値が所定値よりも大きいか否かを判定し、所定値よりも大きい場合（ステップＳ１１０Ｂ：ＹＥＳ）、ステップＳ１１２Ｂにおいて表示装置３０に警告を出力させ、所定値以下である場合（ステップＳ１１０Ｂ：ＮＯ）、処理をステップＳ１１４Ｂに遷移させる。詳細は、図２のステップＳ１１０～Ｓ１１２と同様である。

　ステップＳ１１４Ｂにおいて対象画像取得部１８は、アンギオ装置２０Ｂから受信した連続アンギオ画像から、時点ｔｎからΔｔｎ後のタイミングｔ（ｔ＝ｔｎ＋ Δｔｎ）のアンギオ画像Ｖｍを抜き出す。ステップＳ１２０においてアンギオ画像取得部１２は、対象画像取得部１８によって抜き出されたアンギオ画像Ｖｍを取得し、図４で説明した第２処理を実行する。このように、第３実施形態では、第２処理は第１処理のサブルーチンとして実行される。ステップＳ１１８Ｂにおいて対象画像取得部１８は、変数ｎと、変数ｍとにそれぞれ１を加算し、処理をステップＳ１０８Ｂに遷移させて、上述した処理を繰り返す。図１２の処理は、所定の終了条件が成立するまで繰り返し継続される。終了条件とは、例えば、手術支援装置１０Ｂの電源ＯＦＦとしてもよく、処理開始時に起動されたアプリケーションの終了としてもよい。

　このように、手術支援システム１Ｂの構成は種々の変更が可能であり、アンギオ装置２０Ｂは単に対象血管を連続的に撮像して連続アンギオ画像を取得するのみの構成とし、手術支援装置１０Ｂにおいて、心臓９１の拍動周期に応じた時間間隔である所定間隔Δｔｎごとのアンギオ画像Ｖｍを順次取得する第１処理を実行させる構成にしてもよい。以上のような第３実施形態の手術支援システム１Ｂにおいても、上述した第１実施形態と同様の効果を奏することができる。さらに、第３実施形態の手術支援システム１Ｂによれば、手術支援装置１０Ｂはさらに、ＦＰＤによって連続的に撮像された対象血管を表すアンギオ画像（連続アンギオ画像）から、心臓９１の拍動周期に応じた時間間隔である所定間隔Δｔｎごとのアンギオ画像Ｖｍを抜き出す対象画像取得部１８を備える。そうすれば、ＦＰＤを備えるアンギオ装置２０Ｂは、手術支援装置１０Ｂに対して対象血管のアンギオ画像を連続的に供給する（換言すれば、連続アンギオ画像を供給する）のみで足りるため、手術支援装置１０Ｂやアンギオ装置２０Ｂからなる手術支援システム１Ｂの拡張性を向上できる。

　なお、図１２のステップＳ１０２Ｂ，Ｓ１１４Ｂにおいて対象画像取得部１８は、連続アンギオ画像からタイミングｔのアンギオ画像Ｖ１，Ｖｍを抜き出すことに代えて、アンギオ装置２０Ｂの制御装置２９Ｂに「ＦＰＤ撮像指令」を送信してもよい。このＦＰＤ撮像指令は、ＦＰＤの撮像（すなわち、第１Ｘ線管装置２２によるＸ線照射、及び、第１ＦＰＤ２１によるＸ線検出と変換）がタイミングｔに正確に行われるよう、指令の送受信、及び、ＦＰＤの起動に要する準備時間等を予め加味して、タイミングｔよりも少し前に送信されることが好ましい。ＦＰＤ撮像指令を受信した制御装置２９Ｂは、ＦＰＤを駆動してタイミングｔで対象血管を撮像させてアンギオ画像Ｖ１，Ｖｍを取得し、取得したアンギオ画像Ｖ１，Ｖｍを手術支援装置１０Ｂに送信する。このようにしても、上述した第３実施形態と同様の機能を有するシステムを構築できる。

＜第４実施形態＞
　図１３は、第４実施形態の手術支援システム１Ｃの構成を例示した説明図である。第４実施形態では、第１処理及び第２処理の処理内容が、第１実施形態とは一部相違する構成について説明する。第４実施形態の手術支援システム１Ｃは、手術支援装置１０に代えて手術支援装置１０Ｃを備え、アンギオ装置２０に代えてアンギオ装置２０Ｃを備えている。手術支援装置１０Ｃは、第１実施形態で説明した構成において、画像補正部１３に代えて画像補正部１３Ｃを備えている。アンギオ装置２０Ｃは、第１実施形態で説明した構成において、対象画像取得部２９１に代えて対象画像取得部２９１Ｃを備えている。

　図１４は、第４実施形態における第１処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。図１５は、第４実施形態の第１処理及び第２処理について説明する図である。図１５の各段における図示内容は、図３での説明と同様である。図１４に示すように、ステップＳ１０８Ｃにおいて対象画像取得部２９１Ｃは、Ｗｎ（＝ｔｎ）の検出のみを行い、Δｔｎの算出は行わない。また、対象画像取得部２９１Ｃは、図２で説明したステップＳ１１０，Ｓ１１２は実行しない。さらに、ステップＳ１１４Ｃにおいて対象画像取得部２９１Ｃは、Ｗｎに対応する時点ｔｎから、ステップＳ１００で求めたΔｔ２後のタイミングｔ（ｔ＝ｔｎ＋ Δｔ２）で、ＦＰＤに対象血管を撮像させることで、アンギオ画像Ｖｍを取得する。

　すなわち、第４実施形態では、対象画像取得部２９１Ｃは、第１実施形態で説明したように「直前に取得された時間的に連続する２つの心電図データ」を用いるのではなく、「過去のある時点に取得された時間的に連続する２つの心電図データ」を用いて算出された所定間隔Δｔ２（心臓の拍動周期に応じた時間間隔）ごとのアンギオ画像Ｖｍを、順次取得する。このようにすれば、直前の心電図データを用いて毎回Δｔｎを算出する場合と比べて、制御装置２９Ｃにおける処理負荷を低減できる。なお、対象画像取得部２９１Ｃは、所定のサイクルごと（例えば１０サイクルごと）に、基準となる時間間隔（図１４，図１５のΔｔ２）を更新し、更新後、次の更新までの間は一律に、更新された時間間隔を用いてアンギオ画像Ｖｍを取得してもよい。

　図１５に示すように、画像補正部１３Ｃは、第２処理の画像補正（図３：ステップＳ２０８）において、毎回、第１実施形態の図５（Ａ），（Ｂ）で説明した処理ａ１，ａ２の手順で補正アンギオ画像Ｖｍ´を生成する。
（ａ１）具体的には、画像補正部１３Ｃは、補正対象のアンギオ画像Ｖｍに含まれる医療デバイスの特定部ＦＰ２の位置ｘ２，ｙ２が、
（ａ２）補正対象のアンギオ画像Ｖｍよりも時間的に前に取得された、単一のアンギオ画像Ｖ１に含まれる医療デバイスの特定部ＦＰの位置ｘ，ｙに近づくように、補正対象のアンギオ画像Ｖｍを平行移動させることで補正して、補正アンギオ画像Ｖｍ´を生成する。換言すれば、画像補正部１３Ｃは、第１実施形態の図６（Ａ），（Ｂ）で説明した処理ａ２´を行わない。

　このように、第１処理及び第２処理の内容は種々の変更が可能であり、上述の変形のほかにも、第１処理及び第２処理では、実行される各ステップの実行順序を変更してもよく、少なくとも一部のステップを省略してもよく、説明しない他のステップを実行してもよい。以上のような第４実施形態の手術支援装置１０Ｃ及びアンギオ装置２０Ｃによっても、上述した第１実施形態と同様の効果を奏することができる。また、第４実施形態のアンギオ装置２０Ｃによれば、所定間隔Δｔ２は、心電図計測装置６０によって過去に取得された時間的に連続する２つの心電図データの時間間隔から算出されている。このため、対象画像取得部２９１Ｃは、患者それぞれの心臓９１の拍動周期に応じて、拍動に起因したぶれが精度よく低減されたアンギオ画像Ｖｍを撮像して、当該アンギオ画像Ｖｍを出力できる。同様に、手術支援装置１０Ｃのアンギオ画像取得部１２は、拍動に起因したぶれが精度よく低減されたアンギオ画像Ｖｍを取得できる。

＜本実施形態の変形例＞
　本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば、ハードウェアによって実現されるとした構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されるとした構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。そのほか、例えば次のような変形も可能である。

　［変形例１］
　上記第１～４実施形態では、手術支援システム１，１Ａ～１Ｃの構成を例示した。しかし、手術支援システム１の構成は種々の変更が可能である。例えば、表示装置３０は、手術支援装置１０，１０Ａ～１０Ｃに内蔵されたモニタやタッチパネルであってもよい。例えば、アンギオ装置２０，２０Ｂ，２０Ｃは、単一のＦＰＤを有する構成（換言すれば、第２ＦＰＤ２５を備えない構成）であってもよい。例えば、手術支援システム１は、図示しない他の医療装置（例えば、ＣＴ装置、ＭＲＩ装置）等を有していてもよい。

　［変形例２］
　上記第１～４実施形態では、手術支援装置１０，１０Ａ～１０Ｃの構成を示した。しかし、手術支援装置１０の構成は種々の変更が可能である。例えば、ネットワークを介して接続された複数の装置が協働することで、手術支援装置１０が備える各機能部の機能を実現してもよい。

　［変形例３］
　上記第１～４実施形態では、第１処理及び第２処理の手順の一例を示した。しかし、上述した第１処理及び第２処理の手順はあくまで一例であり、種々の変更が可能である。例えば、各ステップの実行順序を変更してもよく、少なくとも一部のステップは省略してもよく、説明しない他のステップを実行してもよい。

　例えば、第１処理におけるタイミングｔを決定付ける所定間隔Δｔｎ（第４実施形態の場合はΔｔ２）は、直前あるいは過去に取得された時間的に連続する３つ以上の心電図データから算出された平均時間間隔（あるいは最頻時間間隔等、統計により得られた時間間隔）であってもよい。また、所定間隔Δｔｎ（第４実施形態の場合はΔｔ２）は、直前あるいは過去に取得された時間的に連続しない２つ以上の心電図データから算出されてもよい。

　例えば、図４に示す第２処理のステップＳ２０６では、直前の特定部画像に含まれる医療デバイスの特定部の像を用いて、テンプレートマッチングを行ってもよい。具体的には、１回目に実行されるステップＳ２０６において画像補正部１３は、アンギオ画像Ｖ２に含まれる医療デバイスの像と、アンギオ画像Ｖ１を用いて生成された特定部画像とをマッチングさせてアンギオ画像Ｖ２に写る医療デバイスの特定部ＦＰ２を検出する。その後、画像補正部１３は、アンギオ画像Ｖ２内の特定部ＦＰ２を含む所定範囲の画像を抜き出し、特定部ＦＰ２の中心Ｃ２（ｘ２，ｙ２）の座標情報と共に、記憶部内の特定部画像を更新する。２回目に実行されるステップＳ２０６において画像補正部１３は、アンギオ画像Ｖ３に含まれる医療デバイスの像と、アンギオ画像Ｖ２を用いて生成された特定部画像とをマッチングさせてアンギオ画像Ｖ３に写る医療デバイスの特定部ＦＰ３を検出する。その後、画像補正部１３は、アンギオ画像Ｖ３内の特定部ＦＰ３を含む所定範囲の画像を抜き出し、特定部ＦＰ３の中心Ｃ３（ｘ３，ｙ３）の座標情報と共に、記憶部内の特定部画像を更新する。画像補正部１３は、この処理を繰り返すことで、直前の特定部画像に含まれる医療デバイスの特定部の像を用いたテンプレートマッチングを実施できる。このようにすれば、画像補正部１３は、補正対象のアンギオ画像Ｖｍと時間的に最も近い直前のアンギオ画像に写る特定部の像を用いて、補正対象のアンギオ画像Ｖｍの特定部を検出するため、特定部の検出精度を向上できる。

　例えば、図４に示す第２処理のステップＳ２０６では、特定部画像に代えて、特定部パターンを用いてテンプレートマッチングを行ってもよい。特定部パターンは、検査や治療の手技に用いられる複数の医療デバイスの特定部を、それぞれ、様々な角度から撮像して得られた複数の画像が含まれたデータ群であり、予め準備されて記憶部に記憶されている。この場合、ステップＳ２０２において画像補正部１３は、特定部パターンを読み込み、ステップＳ２０２で選択された医療デバイスの特定部ＦＰと、特定部パターンに含まれている種々の医療デバイスの特定部の像とを照合して、実際に手技に使用されている１つを特定しておく。そして、ステップＳ２０６において画像補正部１３は、アンギオ画像Ｖｍに写る医療デバイスの像と、ステップＳ２０２で特定された１つのデータとをマッチングさせることで、アンギオ画像Ｖｍに写る医療デバイスの特定部ＦＰｍを検出する。

　図４に示す第２処理のステップＳ２１０では、基準となったアンギオ画像Ｖ１は、何らの補正をせずに、ステップＳ２０８の画像補正ａ１で使用されると共に、表示装置３０に出力されるとした。しかし、画像補正部１３は、アンギオ画像Ｖ１の特定部ＦＰが、画像Ｖ１の中央に位置するように画像を平行移動することで、アンギオ画像Ｖ１を補正してもよい（補正後のアンギオ画像Ｖ１を「補正後アンギオ画像Ｖ１ａ」とも呼ぶ）。この場合、画像補正部１３は、ステップＳ２０８で行う画像補正ａ１において、補正後アンギオ画像Ｖ１ａを基準として使用する。また、表示制御部１４は、ステップＳ２１０において、補正後アンギオ画像Ｖ１ａを表示装置３０に出力させる。そうすれば、アンギオ画像Ｖ１ａ～Ｖｍ´について、表示装置３０に表示される像の特定部ＦＰ～ＦＰｍを画面中央に位置させることができるため、術者が特定部ＦＰ～ＦＰｍの位置を確認しやすい。

　例えば、図４に示す第２処理のステップＳ２１０において、表示制御部１４は、アンギオ画像Ｖ１～Ｖｍのうちの一部分（特定領域画像Ｒ）のみを表示装置３０に表示させてもよい。この場合、表示制御部１４は、アンギオ画像Ｖ１～Ｖｍのうちから、一部分（特定領域画像Ｒ）をトリミングした（切り抜いた）後で表示装置３０に表示させる。特定領域画像Ｒは、例えば、第２処理のステップＳ２０２において、特定部ＦＰの選択と共に選択される。特定領域画像Ｒのみを表示装置３０に表示させる場合、ステップＳ２０８において画像補正部１３は、画像を平行移動させることに代えて、画像のトリミング範囲（切り抜き範囲）を平行移動させればよい。

　［変形例４］
　上記第１～４実施形態の手術支援装置１０，１０Ａ～１０Ｃの構成、アンギオ装置２０，２０Ｂ，２０Ｃの構成、及び、上記変形例１～３の各構成は、適宜組み合わせてもよい。例えば、第２実施形態で説明した合成画像の出力と、第３実施形態で説明した第１処理の実行と、が可能な手術支援装置１０を構成してもよい。例えば、第４実施形態で説明した第１処理及び第２処理を行う手術支援システム１Ｃにおいて、第２実施形態で説明した合成画像の出力を可能としてもよい。例えば、第２～４実施形態で説明した手術支援システム１Ａ～１Ｃにおいて、変形例３で説明したステップＳ２０６の変形や、ステップＳ２０８の変形や、ステップＳ２１０の変形を採用してもよい。

　以上、実施形態、変形例に基づき本態様について説明してきたが、上記した態様の実施の形態は、本態様の理解を容易にするためのものであり、本態様を限定するものではない。本態様は、その趣旨並びに特許請求の範囲を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本態様にはその等価物が含まれる。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することができる。

　　１，１Ａ～１Ｃ…手術支援システム
　　１０，１０Ａ～１０Ｃ…手術支援装置
　　１１…主制御部
　　１２，１２Ａ，１２Ｂ…アンギオ画像取得部
　　１３，１３Ａ，１３Ｃ…画像補正部
　　１４…表示制御部
　　１５…真腔情報取得部
　　１６…真腔画像生成部
　　１７…画像合成部
　　１８…対象画像取得部
　　１９…心電図情報取得部
　　２０，２０Ｂ，２０Ｃ…アンギオ装置
　　２１…第１ＦＰＤ
　　２２…第１Ｘ線管装置
　　２３…第１Ｃアーム
　　２４…第１支持部
　　２５…第２ＦＰＤ
　　２６…第２Ｘ線管装置
　　２７…第２Ｃアーム
　　２８…第２支持部
　　２９，２９Ｂ，２９Ｃ…制御装置
　　３０…表示装置
　　３１…モニタ
　　３２…アーム
　　４０…テーブル
　　４１…寝台
　　４２…伸縮部
　　４３…脚部
　　５０…操作部
　　６０…心電図計測装置
　　９０…人体
　　９１…心臓
　　９２…頭
　　９３…足
　　２９１，２９１Ｃ…対象画像取得部
　　２９２…心電図情報取得部
　　３００…イメージングセンサ
　　３０１…トランスデューサ
　　４００…ワイヤ用カテーテル
　　５００…ガイドワイヤ

Claims

　手術支援装置であって、
　心臓の拍動周期に応じた時間間隔を所定間隔とし、前記所定間隔ごとの、医療デバイスが挿入された対象血管を表すアンギオ画像を順次取得するアンギオ画像取得部と、
　前記アンギオ画像取得部によって順次取得された前記アンギオ画像を順次補正する画像補正部であって、補正対象の前記アンギオ画像に含まれる前記医療デバイスの特定部の位置が、補正対象の前記アンギオ画像よりも時間的に前に取得された前記アンギオ画像に含まれる前記医療デバイスの特定部の位置に近づくように、補正対象の前記アンギオ画像を補正した補正アンギオ画像を生成する画像補正部と、
を備える、手術支援装置。
　請求項１に記載の手術支援装置であって、
　前記アンギオ画像取得部は、心電図計測装置によって過去に取得された時間的に連続する２つの心電図データの時間間隔を、前記心臓の拍動周期に応じた時間間隔とした前記アンギオ画像を順次取得する、手術支援装置。
　請求項１に記載の手術支援装置であって、
　前記アンギオ画像取得部は、心電図計測装置によって直前に取得された時間的に連続する２つの心電図データの時間間隔を、前記心臓の拍動周期に応じた時間間隔とした前記アンギオ画像を順次取得する、手術支援装置。
　請求項２または請求項３に記載の手術支援装置であって、
　前記心電図データは心電図波形データであり、前記連続する２つの心電図波形データのうち、
　　相対的に後に取得されたデータを、第ｎ心電図波形データとし、
　　相対的に前に取得されたデータを、第ｎ－１心電図波形データとしたとき、
　前記アンギオ画像取得部は、
　　前記第ｎ－１心電図波形データにおいて特定波形が出現した時点ｔｎ－１と、
　　前記第ｎ心電図波形データにおいて前記特定波形が出現した時点ｔｎと、
の時間間隔を、前記心臓の拍動周期に応じた時間間隔とした前記アンギオ画像を順次取得する、手術支援装置。
　請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の手術支援装置であって、
　前記画像補正部は、補正対象の前記アンギオ画像に含まれる前記医療デバイスの特定部の位置が、補正対象の前記アンギオ画像の直前に取得された前記アンギオ画像に対する補正後の前記補正アンギオ画像に含まれる前記医療デバイスの特定部の位置に近づくように、補正対象の前記アンギオ画像を補正する、手術支援装置。
　請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の手術支援装置であって、さらに、
　心電図計測装置から心電図データを取得する心電図情報取得部と、
　ＦＰＤ（フラットパネルディテクタ）によって、前記所定間隔よりも短い間隔で連続的に撮像された前記対象血管を表す連続アンギオ画像から、前記所定間隔ごとの前記アンギオ画像を抜き出す対象画像取得部と、
を備える、手術支援装置。
　請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の手術支援装置であって、さらに、
　前記対象血管内に存在する真腔の三次元位置情報を取得する真腔情報取得部と、
　前記真腔を表す真腔画像を生成する真腔画像生成部と、
　前記補正アンギオ画像と、前記真腔画像とを合成した合成画像を生成し、前記合成画像を出力させる画像合成部と、
を備え、
　前記真腔画像生成部は、
　　任意の撮像位置に配置されたＦＰＤ（フラットパネルディテクタ）による前記対象血管の撮像により取得されたアンギオ画像であって、前記所定間隔ごとの前記アンギオ画像に対する前記補正アンギオ画像を前記画像補正部から取得し、
　　前記任意の撮像位置の位置情報と、前記真腔の三次元位置情報とを用いて、前記補正アンギオ画像に対応する位置及び姿勢の前記真腔を表す真腔画像を生成する、手術支援装置。
　請求項７に記載の手術支援装置であって、
　前記アンギオ画像取得部は、前記所定間隔ごとの前記アンギオ画像であって、
　　第１位置に配置された前記ＦＰＤによる撮像で取得された第１アンギオ画像と、
　　前記第１位置とは異なる第２位置に配置された前記ＦＰＤによる撮像で取得された第２アンギオ画像と、を順次取得し、
　前記画像補正部は、
　　前記第１アンギオ画像に対する前記補正アンギオ画像である第１補正アンギオ画像と、
　　前記第２アンギオ画像に対する前記補正アンギオ画像である第２補正アンギオ画像と、を順次生成し、
　前記真腔情報取得部は、超音波センサによって前記対象血管の内部を撮像することで取得された超音波画像であって前記所定間隔ごとに取得された超音波画像と、前記第１位置の位置情報と、前記第１補正アンギオ画像と、前記第２位置の位置情報と、前記第２補正アンギオ画像と、を用いて、前記真腔の三次元位置情報を取得する、手術支援装置。
　手術支援装置の制御方法であって、
　心臓の拍動周期に応じた時間間隔を所定間隔とし、前記所定間隔ごとの、医療デバイスが挿入された対象血管を表すアンギオ画像を順次取得するアンギオ画像取得工程と、
　前記アンギオ画像取得工程によって順次取得された前記アンギオ画像を順次補正する画像補正工程であって、補正対象の前記アンギオ画像に含まれる前記医療デバイスの特定部の位置が、補正対象の前記アンギオ画像よりも時間的に前に取得された前記アンギオ画像に含まれる前記医療デバイスの特定部の位置に近づくように、補正対象の前記アンギオ画像を補正した補正アンギオ画像を生成する画像補正工程と、
を備える、手術支援装置の制御方法。
　手術支援装置において実行されるコンピュータプログラムであって、
　心臓の拍動周期に応じた時間間隔を所定間隔とし、前記所定間隔ごとの、医療デバイスが挿入された対象血管を表すアンギオ画像を順次取得するアンギオ画像取得ステップと、
　前記アンギオ画像取得ステップによって順次取得された前記アンギオ画像を順次補正する画像補正ステップであって、補正対象の前記アンギオ画像に含まれる前記医療デバイスの特定部の位置が、補正対象の前記アンギオ画像よりも時間的に前に取得された前記アンギオ画像に含まれる前記医療デバイスの特定部の位置に近づくように、補正対象の前記アンギオ画像を補正した補正アンギオ画像を生成する画像補正ステップと、
を備える、コンピュータプログラム。
　アンギオ装置であって、
　Ｘ線管装置とＸ線平面検出器とを有するＦＰＤ（フラットパネルディテクタ）と、
　心臓の拍動周期に応じた時間間隔である所定間隔ごとに、医療デバイスが挿入された対象血管を前記ＦＰＤに撮像させることで対象血管を表すアンギオ画像を取得し、取得した画像を出力する対象画像取得部と、
を備える、アンギオ装置。
　請求項１１に記載のアンギオ装置であって、さらに、
　心電図計測装置から心電図データを取得する心電図情報取得部を備え、
　前記対象画像取得部は、前記心電図情報取得部によって過去に取得された時間的に連続する２つの心電図データの時間間隔を、前記心臓の拍動周期に応じた時間間隔である前記所定間隔とする、アンギオ装置。
　請求項１１に記載のアンギオ装置であって、さらに、
　心電図計測装置から心電図データを取得する心電図情報取得部を備え、
　前記対象画像取得部は、前記心電図情報取得部によって直前に取得された時間的に連続する２つの心電図データの時間間隔を、前記心臓の拍動周期に応じた時間間隔である前記所定間隔とする、アンギオ装置。
　請求項１２または請求項１３に記載のアンギオ装置であって、
　前記心電図データは心電図波形データであり、前記連続する２つの心電図波形データのうち、
　　相対的に後に取得されたデータを、第ｎ心電図波形データとし、
　　相対的に前に取得されたデータを、第ｎ－１心電図波形データとしたとき、
　前記対象画像取得部は、
　　前記第ｎ－１心電図波形データにおいて特定波形が出現した時点ｔｎ－１と、
　　前記第ｎ心電図波形データにおいて前記特定波形が出現した時点ｔｎと、
の時間間隔を、前記心臓の拍動周期に応じた時間間隔である前記所定間隔とする、アンギオ装置。
　アンギオ装置の制御方法であって、
　心臓の拍動周期に応じた時間間隔である所定間隔ごとに、医療デバイスが挿入された対象血管を撮像させることで対象血管を表すアンギオ画像を取得し、取得した画像を出力する対象画像取得工程を備える、アンギオ装置の制御方法。
　アンギオ装置において実行されるコンピュータプログラムであって、
　心臓の拍動周期に応じた時間間隔である所定間隔ごとに、医療デバイスが挿入された対象血管を撮像させることで対象血管を表すアンギオ画像を取得し、取得した画像を出力する対象画像取得ステップを備える、コンピュータプログラム。
　手術支援システムであって、
　請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の手術支援装置と、
　請求項１１から請求項１４のいずれか一項に記載のアンギオ装置と、を備え、
　前記アンギオ装置の前記対象画像取得部は、前記所定間隔ごとの前記アンギオ画像を前記手術支援装置へ順次送信し、
　前記手術支援装置の前記アンギオ画像取得部は、前記所定間隔ごとの前記アンギオ画像を前記アンギオ装置から順次取得し、
　前記手術支援装置の前記画像補正部は、前記アンギオ画像取得部によって取得された複数の前記アンギオ画像のうち、最新の前記アンギオ画像を補正対象の前記アンギオ画像とする、手術支援システム。
　請求項１７に記載の手術支援システムであって、
　前記手術支援装置は、さらに、
　　前記対象血管内に存在する真腔の三次元位置情報を取得する真腔情報取得部と、
　　前記真腔を表す真腔画像を生成する真腔画像生成部と、
　　前記補正アンギオ画像と、前記真腔画像とを合成した合成画像を生成し、前記合成画像を出力させる画像合成部と、
を備え、
　前記真腔画像生成部は、
　　任意の撮像位置に配置された前記ＦＰＤによる前記対象血管の撮像により取得されたアンギオ画像であって、前記所定間隔ごとの前記アンギオ画像に対する前記補正アンギオ画像を前記画像補正部から取得し、
　　前記任意の撮像位置の位置情報と、前記真腔の三次元位置情報とを用いて、前記補正アンギオ画像に対応する位置及び姿勢の前記真腔を表す真腔画像を生成する、手術支援システム。
　請求項１８に記載の手術支援システムであって、
　前記アンギオ画像取得部は、前記所定間隔ごとの前記アンギオ画像であって、
　　第１位置に配置された前記ＦＰＤによる撮像で取得された第１アンギオ画像と、
　　前記第１位置とは異なる第２位置に配置された前記ＦＰＤによる撮像で取得された第２アンギオ画像と、を順次取得し、
　前記画像補正部は、
　　前記第１アンギオ画像に対する前記補正アンギオ画像である第１補正アンギオ画像と、
　　前記第２アンギオ画像に対する前記補正アンギオ画像である第２補正アンギオ画像と、を順次生成し、
　前記真腔情報取得部は、超音波センサによって前記対象血管の内部を撮像することで取得された超音波画像であって前記所定間隔ごとに取得された超音波画像と、前記第１位置の位置情報と、前記第１補正アンギオ画像と、前記第２位置の位置情報と、前記第２補正アンギオ画像と、を用いて、前記真腔の三次元位置情報を取得する、手術支援システム。
　請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の手術支援装置と、請求項１１から請求項１４のいずれか一項に記載のアンギオ装置、を備える手術支援システムの制御方法であって、
　前記アンギオ装置は、前記所定間隔ごとの前記アンギオ画像を前記手術支援装置へ順次送信し、
　前記手術支援装置は、前記所定間隔ごとの前記アンギオ画像を前記アンギオ装置から順次取得し、
　前記手術支援装置は、取得された複数の前記アンギオ画像のうち、最新の前記アンギオ画像を補正対象の前記アンギオ画像とする、手術支援システムの制御方法。
　請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の手術支援装置と、請求項１１から請求項１４のいずれか一項に記載のアンギオ装置と、を備える手術支援システムにおいて実行されるコンピュータプログラムであって、
　前記アンギオ装置は、前記所定間隔ごとの前記アンギオ画像を前記手術支援装置へ順次送信し、
　前記手術支援装置は、前記所定間隔ごとの前記アンギオ画像を前記アンギオ装置から順次取得し、
　前記手術支援装置は、取得された複数の前記アンギオ画像のうち、最新の前記アンギオ画像を補正対象の前記アンギオ画像とする、コンピュータプログラム。