WO2024004340A1 - ロボットシステム - Google Patents
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Definitions
- This disclosure relates to a robot system.
- the above-mentioned Japanese Patent Application Publication No. 2020-179486 discloses a robot system that includes a robot body and a robot controller that controls the robot body.
- the robot body includes multiple drive shafts.
- Each drive shaft is provided with a motor that drives the drive shaft and an encoder that detects the rotational position of the rotation shaft of the motor.
- the encoder is also provided with a storage section that stores the serial number of the robot body. When the robot controller is powered on, it determines whether the serial numbers read from the storage section of each encoder are the same. If the serial numbers are not the same, it means the motor has been replaced. Therefore, if the serial numbers are not the same, the robot controller generates a motor replacement error.
- This disclosure was made in order to solve the above-mentioned problems, and the purpose is to provide a robot system that can easily detect that a motor has been replaced illegally.
- a robot system includes a robot including a motor, a first storage section provided corresponding to the motor and storing identification information of the motor, and a first storage section provided separately from the first storage section, A second storage unit that stores motor identification information, and a motor identification information stored in the first storage unit and the motor identification information stored in the second storage unit, are used to verify whether the motor is attached to the robot or not. and a control unit that detects whether or not the motor being attached is a motor to which identification information has been assigned in advance.
- the robot system is capable of controlling the robot by comparing the motor identification information stored in the first storage section and the motor identification information stored in the second storage section.
- a control unit is provided to detect whether the motor attached to the motor is a motor to which identification information has been given in advance. Thereby, it is possible to detect whether a regular motor to which identification information has been assigned in advance is attached to the robot, or whether a non-regular motor to which no identification information has been assigned in advance is attached to the robot. As a result, it is possible to easily detect that the motor has been replaced illegally.
- FIG. 1 is a block diagram of a robotic system according to one embodiment.
- FIG. FIG. 3 is a diagram (1) for explaining verification of motor identification information according to an embodiment.
- FIG. 7 is a diagram (2) for explaining verification of motor identification information according to an embodiment.
- FIG. 6 is a diagram for explaining writing of motor identification information to a storage unit of an encoder according to an embodiment.
- FIG. 6 is a diagram for explaining writing of motor identification information to a storage unit of an arm unit according to an embodiment.
- FIG. 3 is a diagram illustrating a setting screen for enabling or disabling a non-regular motor detection function according to an embodiment.
- FIG. 3 is a diagram illustrating a setting screen for writing motor identification information into a storage unit of an encoder according to an embodiment.
- FIG. 7 is a diagram illustrating a setting screen for writing motor identification information into a storage section of an arm section according to an embodiment.
- FIG. 6 is a diagram illustrating a confirmation screen for confirming settings of a non-regular motor detection function according to an embodiment.
- 7 is a flowchart for explaining control processing of a non-regular motor detection function of a robot system according to an embodiment.
- the robot system 100 includes a robot 1 and a controller 2.
- Robot 1 is a clean robot placed in a clean room.
- the robot 1 is a substrate transport robot that transports a substrate within a clean room.
- the robot 1 is a horizontal multi-joint robot having a plurality of joints, and includes a base part, an arm part connected to the base part, and a hand part connected to the arm part.
- the hand section holds the substrate.
- the substrate is, for example, a semiconductor wafer.
- the controller 2 is an example of a control section.
- the robot 1 includes a motor 11, an encoder 12, and a board 13.
- a plurality of motors 11 are provided so as to correspond to each of a plurality of joints of the robot 1.
- Each of the plurality of motors 11 drives a corresponding joint.
- a plurality of encoders 12 are provided so as to correspond to each of the plurality of motors 11.
- Each of the plurality of encoders 12 is connected to a corresponding motor 11 and detects the rotational position of the corresponding motor 11.
- each of the plurality of encoders 12 has a storage section 12a.
- the storage unit 12a is a nonvolatile memory and stores information regarding the operation of the encoder 12 and the like. Further, in this embodiment, the storage unit 12a stores identification information of the motor 11.
- the storage section 12a is an example of a first storage section.
- the board 13 is a circuit board provided on the arm portion of the robot 1.
- the board 13 has a storage section 13a.
- the storage unit 13a is a nonvolatile memory, and stores information on the model of the robot 1 and the like. Further, in this embodiment, the storage unit 13a stores identification information of the motor 11.
- One storage section 13a is provided in the arm section of the robot 1. Furthermore, the storage section 13a is provided separately from the storage section 12a. Further, the storage unit 12a and the storage unit 13a are provided in the robot 1. Note that the storage section 13a is an example of a second storage section.
- the controller 2 controls the operation of the robot 1. Specifically, the controller 2 controls the operation of the robot 1 by controlling the power supplied to the motor 11 of the robot 1. Further, the controller 2 can be connected to a plurality of robots 1 and can control the operations of the plurality of robots 1. Note that in FIG. 1, only one robot 1 is illustrated for convenience.
- the controller 2 uses the identification information of the motor 11 stored in the storage section 12a and the identification information of the motor 11 stored in the storage section 13a. By comparing the information, it is detected whether the motor 11 attached to the robot 1 is the motor 11 to which identification information has been previously assigned. Specifically, if the identification information of the motor 11 stored in the storage unit 12a and the identification information of the motor 11 stored in the storage unit 13a match (see FIG. 2), the controller 2 determines whether the motor 11 is It is detected that the motor 11 has been given identification information. Further, when the identification information of the motor 11 stored in the storage unit 12a and the identification information of the motor 11 stored in the storage unit 13a do not match (see FIG. 3), the controller 2 determines that the motor 11 has no identification information in advance. It is detected that the motor 11 is not attached.
- the regular motor 11 is given identification information in advance as described later, and the non-regular motor 11 is not given any identification information in advance. Therefore, by detecting whether the motor 11 is a motor 11 to which identification information has been given in advance, it is possible to detect whether the motor 11 is a regular motor or a non-regular motor. be. Furthermore, when the motor 11 is replaced, the encoder 12 is usually replaced together with the motor 11. Therefore, by comparing the identification information of the motor 11 stored in the storage section 12a of the encoder 12 with the identification information of the motor 11 stored in the storage section 13a, the motor 11 can be identified as a motor to which identification information has been given in advance. It is possible to detect whether it is 11 or not.
- the controller 2 when the controller 2 detects that the motor 11 is the motor 11 to which identification information has been given in advance, the controller 2 sets the normal operation mode. Specifically, when the controller 2 detects that all of the plurality of motors 11 are motors 11 to which identification information has been given in advance, the controller 2 sets the normal operation mode. In the normal operating mode, the robot 1 operates normally without restrictions when operated by the controller 2. Further, when the controller 2 detects that the motor 11 is not the motor 11 to which identification information has been given in advance, the controller 2 sets a performance restriction mode that restricts the performance more than the normal operation mode. Specifically, when the controller 2 detects that at least one of the plurality of motors 11 is not the motor 11 to which identification information has been assigned in advance, the controller 2 sets the performance restriction mode.
- the controller 2 detects that the motor 11 is not the motor 11 to which identification information has been given in advance, it sets a performance restriction mode in which the speed is lower than the normal operation mode.
- this performance limitation mode when the robot 1 is operated by the controller 2, the operating speed is reduced to a predetermined ratio with respect to the normal speed.
- the controller 2 sets a performance restriction mode that restricts the operation of some of the plurality of joints of the robot 1. In this performance restriction mode, when the robot 1 is operated by the controller 2, predetermined joints among the plurality of joints are inoperable, and the other joints are movable.
- the controller 2 when verifying the identification information of the motor 11, the controller 2 also enters the performance restriction mode when the storage unit 13a is not attached to the robot 1 and when the identification information of the motor 11 cannot be read from the storage unit 13a.
- the case where the storage section 13a is not attached to the robot 1 is, for example, the case where the board 13 is removed from the robot 1 for some reason.
- a case where the identification information of the motor 11 cannot be read from the storage section 13a is, for example, a case where the wiring for communicating with the board 13 has been changed for some reason. In these cases, the performance restriction mode is set because the motor 11 may have been replaced illegally.
- the controller 2 detects that the motor 11 is not the motor 11 to which identification information has been given in advance, it notifies the controller 2 of an error. Specifically, the controller 2 notifies the higher-level device that manages the robot system 100 of the error. When the host device is notified of an error, it displays the details of the error on the display unit. This allows the user to recognize an error caused by the fact that the motor 11 attached to the robot 1 is not the motor 11 to which identification information has been assigned in advance.
- Setting of the identification information of the motor 11 will be explained with reference to FIGS. 4 to 8.
- This setting is performed by connecting the setting device 200 to the controller 2.
- Setting device 200 is, for example, a personal computer, and includes an operation section for inputting operations by an operator and a display section for displaying a screen.
- the operator is a person who can legally work on the robot system 100, such as an engineer of the manufacturer of the robot system 100 or a direct user who is not an end user who actually uses the robot system 100. .
- the controller 2 when setting the identification information of the motor 11, the controller 2 performs a process of accepting the input of the identification information of the motor 11 by the operator and identifying the received motor 11.
- a process for storing information in the storage unit 12a and a process for storing identification information of the motor 11 stored in the storage unit 12a in the storage unit 13a are performed.
- the controller 2 has a function (hereinafter referred to as (For convenience, it may be referred to as "non-regular motor detection function”) to enable or disable it. Further, the controller 2 accepts the input of a password when switching the non-regular motor detection function to valid or invalid.
- the password is automatically set by the controller 2 according to predetermined rules. The operator knows the password that is automatically set by the controller 2 according to predetermined rules.
- the operator displays the setting screen 201 on the display section of the setting device 200 and operates the controller 2 using the operation section of the setting device 200 to enable or disable the irregular motor detection function.
- the operator executes a program for enabling or disabling the irregular motor detection function by inputting a program name.
- you run the program you will be asked to enter your password. Therefore, the operator inputs a known password. If the correct password is entered, you will be asked to enter a valid or invalid password. Therefore, the operator inputs a desired setting, either valid or invalid.
- the controller 2 enables the non-regular motor detection function. Similarly, if invalid is input, it is displayed that the non-genuine motor detection function has been invalidated. Further, the controller 2 disables the non-regular motor detection function.
- FIG. 6 shows an example in which "valid" is input.
- the identification information of the motor 11 is set while the non-regular motor detection function is enabled. Specifically, as shown in FIG. 7, the operator displays the setting screen 202 on the display section of the setting device 200 and operates the controller 2 using the operating section of the setting device 200.
- the identification information of the motor 11 is input and stored in the storage section 12a. Specifically, by inputting a program name, the operator inputs identification information of the motor 11 and executes a program for storing the identification information in the storage unit 12a. When you run the program, you will be asked to enter your password. Therefore, the operator inputs a known password. If the correct password is entered, you will be asked to enter the robot 1 number.
- the number of the robot 1 means a number set to each of the plurality of robots 1 when the plurality of robots 1 are connected to the controller 2.
- the operator inputs the number of the robot 1 for which identification information of the motor 11 is desired to be set. Thereby, it is possible to set the identification information of the motor 11 for each robot 1.
- the controller 2 writes and stores the input identification information in the storage section 12a corresponding to the motor 11 to which the identification information has been input. Thereby, identification information is given to the motor 11. Then, as shown in FIG. 7, a message indicating that writing of the identification information of the motor 11 into the storage section 12a is successfully completed is displayed.
- the operator displays the setting screen 203 on the display section of the setting device 200 and operates the controller 2 using the operating section of the setting device 200, thereby controlling the storage section 12a.
- the identification information of the motor 11 stored in the storage section 13a is stored in the storage section 13a. Specifically, by inputting a program name, the operator executes a program for storing the identification information of the motor 11 stored in the storage unit 12a in the storage unit 13a. When you run the program, you will be asked to enter your password. Therefore, the operator inputs a known password. If the correct password is entered, you will be asked to enter the robot 1 number. The operator inputs the number of the robot 1 for which identification information of the motor 11 is desired to be set.
- FIGS. 4 to 8 show an example in which the identification information of the motor 11 is set for the first time.
- the identification information of the motor 11 is set for the first time
- the identification information of all the plurality of motors 11 attached to the robot 1 is set.
- identification information is set for the replaced motor 11 as described with reference to FIGS. 7 and 8. That is, the controller 2 performs a process of accepting input of the identification information of the replaced motor 11, a process of storing the received identification information of the motor 11 in the storage unit 12a, and a process of storing the identification information of the motor 11 stored in the storage unit 12a.
- a process of storing the information in the storage unit 13a is performed. Therefore, identification information is given to the authorized motor 11 in advance. Further, the identification information of the motor 11 stored in the storage section 12a and the identification information of the motor 11 stored in the storage section 13a match.
- the performance restriction mode is set due to the motor 11 being replaced illegally, by officially replacing the motor 11 that was replaced illegally and setting the identification information of the motor 11, It is possible to cancel the performance restriction mode.
- the identification information of the motor 11 stored in the storage unit 12a and the identification information of the motor 11 stored in the storage unit 13a match, so when comparing the identification information, The normal operating mode is set and the limited performance mode is released.
- the operator displays a confirmation screen 204 on the display section of the setting device 200, and operates the controller 2 using the operation section of the setting device 200 to confirm whether or not the non-regular motor is registered.
- Check the detection function settings Specifically, the operator executes a program for checking the settings of the irregular motor detection function by inputting a program name. When you run the program, you will be asked to enter your password. Therefore, the operator inputs a known password. If the correct password is entered, the controller 2 stores the activation status of the irregular motor detection function, the identification information of the motor 11 stored in the storage unit 12a for each robot 1, and the storage unit 13a for each robot 1. The stored identification information of the motor 11 is notified to the setting device 200.
- the setting device 200 determines the activation state of the non-regular motor detection function, the identification information of the motor 11 stored in the storage unit 12a for each robot 1, and the identification information of the motor 11 stored in the storage unit 13a for each robot 1. Information is displayed on the display. Thereby, the operator can check the activation state of the non-regular motor detection function, the identification information of the motor 11 stored in the storage unit 12a for each robot 1, and the identification information of the motor 11 stored in the storage unit 13a for each robot 1. It is possible to confirm the identification information of
- step S1 the identification information of the motor 11 is acquired from the storage units 12a and 13a. Then, in step S2, the identification information of the motor 11 stored in the storage section 12a is compared with the identification information of the motor 11 stored in the storage section 13a. Then, in step S3, it is determined whether the identification information of the motor 11 stored in the storage section 12a and the identification information of the motor 11 stored in the storage section 13a match.
- step S4 the process advances to step S4, and the normal operation mode is set. Then, the control process is ended.
- step S3 if the identification information of the motor 11 stored in the storage unit 12a and the identification information of the motor 11 stored in the storage unit 13a do not match, the process advances to step S5, and the host device is notified of the error. Ru. Then, an error is displayed on the display section of the host device. Then, in step S6, a performance restriction mode is set. Then, the control process is ended.
- the robot system 100 includes the robot 1 including the motor 11, the storage unit 12a that is provided corresponding to the motor 11 and stores identification information of the motor 11, and the storage unit 12a. is provided separately and stores the identification information of the motor 11, and the identification information of the motor 11 stored in the storage part 12a is compared with the identification information of the motor 11 stored in the storage part 13a.
- the robot 1 includes a controller 2 that detects whether the motor 11 attached to the robot 1 is the motor 11 to which identification information has been given in advance.
- the controller 2 when the controller 2 detects that the motor 11 is the motor 11 to which identification information has been given in advance, the controller 2 sets the normal operation mode, and the motor 11 is set to the normal operation mode. If it is detected that the motor 11 is not the one provided, a performance restriction mode is set that restricts the performance more than the normal operation mode. As a result, if a regular motor 11 to which identification information has been given in advance is attached to the robot 1, the normal operation mode can be set, so the robot 1 can be operated appropriately as usual.
- a performance restriction mode can be set, so that the non-genuine motor 11, which has inferior performance compared to the regular motor 11, It is possible to prevent malfunctions from occurring in the robot 1 to which the motor 11 is attached. Furthermore, when setting the performance restriction mode, it is possible to operate the robot 1 although the performance is restricted, so it is recommended to wait for the replacement of the regular motor 11 while continuing the operation of the robot 1. Can be done. As a result, compared to the case where the robot 1 does not operate, it is possible to reduce the impact on production efficiency and the like due to the work of the robot 1 being delayed until the regular motor 11 is replaced.
- the controller 2 when the controller 2 detects that the motor 11 is not the motor 11 to which identification information has been assigned in advance, the controller 2 sets the performance limit mode in which the speed is lower than the normal operation mode. do. This allows the robot 1 to operate at low speed while waiting for the replacement of the regular motor 11, thereby reducing production efficiency, etc. caused by work on the robot 1 being delayed until the replacement of the regular motor 11. The impact can be easily reduced.
- the robot 1 is an articulated robot, and when the controller 2 detects that the motor 11 is not the motor 11 to which identification information has been assigned in advance, the Set a performance restriction mode that restricts the movement of some of the joints. As a result, it is possible to wait for the replacement of the regular motor 11 while operating the joints whose motions are not restricted among the plurality of joints of the robot 1. The impact on production efficiency, etc. caused by delays in production can be easily reduced.
- the controller 2 when the controller 2 detects that the motor 11 is not the motor 11 to which identification information has been given in advance, it notifies the controller 2 of an error. As a result, if a non-genuine motor 11 to which no identification information has been assigned in advance is attached to the robot 1, it can be easily recognized by the error notification that the non-genuine motor 11 is attached to the robot 1. can.
- the controller 2 enables or disables the function of detecting whether or not the motor 11 is the motor 11 to which identification information has been assigned in advance, based on the operator's operation. Switch to As a result, the function of detecting whether or not the motor 11 is the motor 11 to which identification information has been given in advance can be switched to enable or disable at the operator's discretion. It is also possible to flexibly respond to cases where it is desired to temporarily disable the function of detecting whether or not the motor 11 has been used.
- the controller 2 accepts the input of a password when switching between enabling and disabling the function of detecting whether the motor 11 is a motor 11 to which identification information has been given in advance. .
- This makes it possible to prevent the function of detecting whether or not the motor 11 is the motor 11 to which identification information has been given in advance to be enabled or disabled without entering the password. Switching of functions can be suppressed.
- the controller 2 when setting the identification information of the motor 11, the controller 2 performs a process of accepting the input of the identification information of the motor 11 by the operator, and stores the received identification information of the motor 11. A process for storing the identification information of the motor 11 stored in the storage unit 12a in the storage unit 13a is performed.
- the identification information can be assigned by input by the operator, and the identification information assigned to the motor 11 can be stored in the storage section 12a and the storage section 13a, so that the motor 11 can be provided with the identification information in advance.
- a configuration for detecting whether or not the motor 11 is attached can be easily realized.
- the storage section 12a is a storage section included in the encoder provided to correspond to the motor 11.
- the storage section of the encoder can be effectively used to store the identification information of the motor 11, so there is no need to provide the storage section 12a independently of the storage section of the encoder.
- an increase in the number of parts can be suppressed compared to the case where the storage section 12a is provided independently of the storage section of the encoder.
- the storage unit 12a and the storage unit 13a are provided in the robot 1, as described above.
- the identification information of the motor 11 stored in the storage section 12a is transferred from the robot 1.
- the identification information of the motor 11 stored in the storage unit 13a can be easily acquired.
- the robot 1 is a clean robot placed in a clean room.
- the robot 1 is a clean robot that would be affected greatly by stopping its operation, by setting the performance restriction mode, it is possible to continue the operation of the robot 1 while waiting for the replacement of the regular motor 11. , it is possible to effectively reduce the impact on production efficiency and the like due to the work of the robot 1 being delayed until the regular motor 11 is replaced.
- the robot is a clean robot placed in a clean room, but the present disclosure is not limited thereto.
- the robot may be placed outside a clean room.
- the robot is a substrate transport robot that transports a substrate
- the present disclosure is not limited to this.
- the robot may be an industrial robot other than a substrate transfer robot.
- the robot is a horizontal articulated robot, but the present disclosure is not limited to this.
- the robot may be a vertically articulated robot other than a horizontally articulated robot.
- the first storage unit is a storage unit included in the encoder
- the present disclosure is not limited to this.
- the first storage section may be a storage section other than the storage section included in the encoder, as long as it is provided to correspond to the motor.
- the first storage section may be a storage section provided in a driver that drives and controls the motor, or may be a storage section provided in a mechanical component such as a speed reducer connected to the motor.
- a board having the second storage section is provided in the arm section of the robot, but the present disclosure is not limited to this.
- a board having a second storage unit may be provided at the base of the robot.
- the performance restriction mode is set when it is detected that the motor is not a motor to which identification information has been assigned in advance, but the present disclosure is not limited to this.
- the robot may be prevented from operating.
- a non-genuine motor that has not been given identification information in advance is attached to the robot, it is possible to prevent the robot from operating. can be suppressed from occurring.
- the performance limit mode is set in which the speed is lowered than in the normal operation mode, or the operation of some of the plurality of joints of the robot is performed.
- a performance restriction mode is set to limit the performance
- the present disclosure is not limited thereto.
- a performance restriction mode in which the speed is lowered than in the normal operation mode and the operation of some of the robot's multiple joints are restricted.
- a performance restriction mode other than the performance restriction mode may be set.
- the identification information of the motor is stored in the first storage unit, and then the identification information of the motor stored in the first storage unit is stored in the second storage unit, but the present disclosure is not limited to this.
- the identification information of the motor may be stored in the first storage section and the second storage section simultaneously and in parallel.
- the second storage unit is provided in the robot, but the present disclosure is not limited to this.
- the second storage unit may be provided in the controller.
- circuits may be implemented using general purpose processors, special purpose processors, integrated circuits, ASICs (Application Specific Integrated Circuits), conventional circuits, and/or those configured or programmed to perform the disclosed functions.
- Processors are considered processing circuits or circuits because they include transistors and other circuits.
- a circuit, unit, or means is hardware that performs the recited functions or is hardware that is programmed to perform the recited functions.
- the hardware may be the hardware disclosed herein or other known hardware that is programmed or configured to perform the recited functions. If the hardware is a processor, which is considered a type of circuit, the circuit, means or unit is a combination of hardware and software, the software being used to configure the hardware and/or the processor.
- a robot including a motor, a first storage unit that is provided to correspond to the motor and stores identification information of the motor; a second storage section that is provided separately from the first storage section and stores identification information of the motor; By comparing the identification information of the motor stored in the first storage unit and the identification information of the motor stored in the second storage unit, the motor attached to the robot can be identified in advance by the identification information of the motor stored in the second storage unit.
- a robot system comprising: a control unit that detects whether or not the motor is assigned information.
- the robot is an articulated robot, Item 2, when the control unit detects that the motor is not a motor to which the identification information has been previously assigned, the control unit sets the performance restriction mode that restricts the operation of some of the plurality of joints of the robot. Robot system described in.
- the control unit may enable or disable a function of detecting whether the motor is a motor to which the identification information has been previously assigned based on an operation by an operator, any one of items 1 to 5.
- the robot system according to item 1.
- the control unit When setting the identification information of the motor, the control unit performs a process of receiving an input of identification information of the motor by an operator, a process of storing the received identification information of the motor in the first storage unit, and a process of storing the received identification information of the motor in the first storage unit;
- the robot system according to any one of items 1 to 7, wherein the robot system performs a process of storing identification information of the motor stored in a first storage unit in the second storage unit.
- Robot 2 Controller (control unit) 11 Motor 12a Storage section (first storage section) 13a Storage unit (second storage unit) 100 robot system
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Abstract
このロボットシステム(100)は、モータ(11)を含むロボット(1)と、モータに対応するように設けられ、モータの識別情報を記憶する第1記憶部(12a)と、第1記憶部とは別個に設けられ、モータの識別情報を記憶する第2記憶部(13a)と、第1記憶部に記憶されたモータの識別情報と、第2記憶部に記憶されたモータの識別情報とを照合することにより、ロボットに取り付けられているモータが予め識別情報が付与されたモータであるか否かを検知する制御部(2)と、を備える。
Description
この開示は、ロボットシステムに関する。
従来、ロボットを備えるロボットシステムが知られている。このようなロボットシステムは、たとえば、特開2020-179486号公報に開示されている。
上記特開2020-179486号公報には、ロボット本体と、ロボット本体を制御するロボットコントローラとを備えるロボットシステムが開示されている。ロボット本体は、複数の駆動軸を含む。各駆動軸には、駆動軸を駆動するモータと、モータの回転軸の回転位置を検出するエンコーダとが設けられている。また、エンコーダには、ロボット本体のシリアル番号を記憶する記憶部が設けられている。ロボットコントローラは、電源が投入された際、各エンコーダの記憶部から読み込んだシリアル番号が同一であるか否かを判定する。シリアル番号が同一でないことは、モータが交換されたことを意味する。このため、シリアル番号が同一でない場合、ロボットコントローラは、モータ交換エラーを発生させる。
ここで、上記特開2020-179486号公報には明記されていないものの、ロボットを利用した生産現場では、モータの故障などが発生した場合に、正規の技術者以外の者によりモータが非正規に無断で交換される場合がある。また、非正規に交換されたモータを使用したロボットでは不具合が発生する可能性があるため、モータが非正規に交換されたことを検知したいという要望がある。しかしながら、上記特開2020-179486号公報に記載されたロボットシステムでは、各エンコーダの記憶部から読み込んだシリアル番号が同一でない場合には、モータ交換エラーが発生する構成であるため、モータが正規に交換された場合およびモータが非正規に交換された場合のいずれの場合にも、モータ交換エラーが発生する。このため、モータの故障などに起因してモータが非正規に交換された場合に、モータが非正規に交換されたことを容易に検知することができないという問題点がある。
この開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、モータが非正規に交換されたことを容易に検知することが可能なロボットシステムを提供することである。
この開示の一の局面によるロボットシステムは、モータを含むロボットと、モータに対応するように設けられ、モータの識別情報を記憶する第1記憶部と、第1記憶部とは別個に設けられ、モータの識別情報を記憶する第2記憶部と、第1記憶部に記憶されたモータの識別情報と、第2記憶部に記憶されたモータの識別情報とを照合することにより、ロボットに取り付けられているモータが予め識別情報が付与されたモータであるか否かを検知する制御部と、を備える。
この開示の一の局面によるロボットシステムは、上記のように、第1記憶部に記憶されたモータの識別情報と、第2記憶部に記憶されたモータの識別情報とを照合することにより、ロボットに取り付けられているモータが予め識別情報が付与されたモータであるか否かを検知する制御部を設ける。これにより、予め識別情報が付与された正規のモータがロボットに取り付けられているか、または、予め識別情報が付与されていない非正規のモータがロボットに取り付けられているかを検知することができる。その結果、モータが非正規に交換されたことを容易に検知することができる。
本開示によれば、上記のように、モータが非正規に交換されたことを容易に検知することができる。
以下、本開示を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。
(ロボットシステムの構成)
図1から図9を参照して、一実施形態によるロボットシステム100の構成について説明する。図1に示すように、ロボットシステム100は、ロボット1と、コントローラ2とを備える。ロボット1は、クリーンルームに配置されるクリーンロボットである。また、ロボット1は、クリーンルーム内で基板を搬送する基板搬送ロボットである。ロボット1は、複数の関節を有する水平多関節ロボットであり、ベース部と、ベース部に接続されるアーム部と、アーム部に接続されるハンド部とを含む。ハンド部は、基板を保持する。基板は、たとえば、半導体ウェハである。なお、コントローラ2は、制御部の一例である。
図1から図9を参照して、一実施形態によるロボットシステム100の構成について説明する。図1に示すように、ロボットシステム100は、ロボット1と、コントローラ2とを備える。ロボット1は、クリーンルームに配置されるクリーンロボットである。また、ロボット1は、クリーンルーム内で基板を搬送する基板搬送ロボットである。ロボット1は、複数の関節を有する水平多関節ロボットであり、ベース部と、ベース部に接続されるアーム部と、アーム部に接続されるハンド部とを含む。ハンド部は、基板を保持する。基板は、たとえば、半導体ウェハである。なお、コントローラ2は、制御部の一例である。
また、ロボット1は、モータ11と、エンコーダ12と、ボード13とを含む。モータ11は、ロボット1の複数の関節の各々に対応するように複数設けられている。複数のモータ11の各々は、対応する関節を駆動する。エンコーダ12は、複数のモータ11の各々に対応するように複数設けられている。複数のエンコーダ12の各々は、対応するモータ11に接続されており、対応するモータ11の回転位置を検知する。また、複数のエンコーダ12の各々は、記憶部12aを有する。記憶部12aは、不揮発性メモリであり、エンコーダ12の動作に関する情報などを記憶する。また、本実施形態では、記憶部12aは、モータ11の識別情報を記憶する。なお、記憶部12aは、第1記憶部の一例である。
ボード13は、ロボット1のアーム部に設けられる回路基板である。ボード13は、記憶部13aを有する。記憶部13aは、不揮発性メモリであり、ロボット1の機種の情報などを記憶する。また、本実施形態では、記憶部13aは、モータ11の識別情報を記憶する。記憶部13aは、ロボット1のアーム部に1つ設けられている。また、記憶部13aは、記憶部12aとは別個に設けられている。また、記憶部12aおよび記憶部13aは、ロボット1に設けられている。なお、記憶部13aは、第2記憶部の一例である。
コントローラ2は、ロボット1の動作を制御する。具体的には、コントローラ2は、ロボット1のモータ11に供給する電力を制御することにより、ロボット1の動作を制御する。また、コントローラ2は、複数のロボット1に接続されることが可能であり、複数のロボット1の動作を制御可能である。なお、図1では、便宜上、1つのロボット1のみを図示している。
ここで、本実施形態では、図2および図3に示すように、コントローラ2は、起動時に、記憶部12aに記憶されたモータ11の識別情報と、記憶部13aに記憶されたモータ11の識別情報とを照合することにより、ロボット1に取り付けられているモータ11が予め識別情報が付与されたモータ11であるか否かを検知する。具体的には、コントローラ2は、記憶部12aに記憶されたモータ11の識別情報と、記憶部13aに記憶されたモータ11の識別情報とが一致する場合(図2参照)、モータ11が予め識別情報が付与されたモータ11であることを検知する。また、コントローラ2は、記憶部12aに記憶されたモータ11の識別情報と、記憶部13aに記憶されたモータ11の識別情報とが一致しない場合(図3参照)、モータ11が予め識別情報が付与されていないモータ11であることを検知する。
正規のモータ11には、後述するように予め識別情報が付与されるとともに、非正規のモータ11には、予め識別情報が付与されない。このため、モータ11が予め識別情報が付与されたモータ11であるか否かを検知することにより、モータ11が正規のモータであるかまたは非正規のモータであるかを検知することが可能である。また、モータ11が交換される場合、通常、モータ11と共にエンコーダ12も交換されることになる。このため、エンコーダ12の記憶部12aに記憶されたモータ11の識別情報と、記憶部13aに記憶されたモータ11の識別情報とを照合することにより、モータ11が予め識別情報が付与されたモータ11であるか否かを検知することが可能である。
また、本実施形態では、コントローラ2は、モータ11が予め識別情報が付与されたモータ11であることを検知した場合、通常動作モードを設定する。具体的には、コントローラ2は、複数のモータ11の全てが予め識別情報が付与されたモータ11であることを検知した場合、通常動作モードを設定する。通常動作モードでは、ロボット1は、コントローラ2により動作される際、通常通りに制限なく動作する。また、コントローラ2は、モータ11が予め識別情報が付与されたモータ11でないことを検知した場合、通常動作モードよりも性能を制限する性能制限モードを設定する。具体的には、コントローラ2は、複数のモータ11の少なくとも1つが予め識別情報が付与されたモータ11でないことを検知した場合、性能制限モードを設定する。
たとえば、コントローラ2は、モータ11が予め識別情報が付与されたモータ11でないことを検知した場合、通常動作モードよりも速度を低速にする性能制限モードを設定する。この性能制限モードでは、ロボット1は、コントローラ2により動作される際、動作速度が通常速度に対して所定割合に低減された速度で動作されるようになる。また、たとえば、コントローラ2は、モータ11が予め識別情報が付与されたモータ11でないことを検知した場合、ロボット1の複数の関節のうちの一部の動作を制限する性能制限モードを設定する。この性能制限モードでは、ロボット1は、コントローラ2により動作される際、複数の関節のうちの予め決められた関節が動作不可能で、かつ、それ以外の関節が動作可能なようになる。
また、コントローラ2は、モータ11の識別情報の照合時に、ロボット1に記憶部13aが取り付けられていない場合、および、モータ11の識別情報を記憶部13aから読み出せない場合にも、性能制限モードを設定する。ロボット1に記憶部13aが取り付けられていない場合とは、たとえば、何らかの理由でロボット1からボード13が取り外されている場合である。また、モータ11の識別情報を記憶部13aから読み出せない場合とは、たとえば、何らかの理由でボード13と通信するための配線が変更されている場合である。これらの場合には、モータ11が非正規に交換されている可能性があるため、性能制限モードが設定される。
また、本実施形態では、コントローラ2は、モータ11が予め識別情報が付与されたモータ11でないことを検知した場合、エラーを通知する。具体的には、コントローラ2は、ロボットシステム100を管理する上位装置に、エラーを通知する。上位装置は、エラーを通知された場合、表示部にエラーの内容を表示する。これにより、ユーザは、ロボット1に取り付けられているモータ11が予め識別情報が付与されたモータ11でないことに起因したエラーを認識することが可能である。
図4~図8を参照して、モータ11の識別情報の設定について説明する。この設定は、設定装置200をコントローラ2に接続して行われる。設定装置200は、たとえばパーソナルコンピュータであり、操作者の操作を入力するための操作部と、画面を表示するための表示部とを備える。なお、操作者は、ロボットシステム100の製造元の技術者や、ロボットシステム100を実際に使用するエンドユーザでない直接のユーザなど、ロボットシステム100に対して正規に作業を行うことが可能な者である。
本実施形態では、図4および図5に示すように、コントローラ2は、モータ11の識別情報を設定する場合、操作者によるモータ11の識別情報の入力を受け付ける処理と、受け付けたモータ11の識別情報を記憶部12aに記憶させる処理と、記憶部12aに記憶させたモータ11の識別情報を記憶部13aに記憶させる処理と、を行う。
また、本実施形態では、図6に示すように、コントローラ2は、操作者の操作に基づいて、モータ11が予め識別情報が付与されたモータ11であるか否かを検知する機能(以下、便宜的に、「非正規モータ検知機能」という場合がある)を、有効または無効に切り替える。また、コントローラ2は、非正規モータ検知機能を有効または無効に切り替える場合、パスワードの入力を受け付ける。パスワードは、予め決められたルールに従って、コントローラ2により自動で設定される。操作者は、予め決められたルールに従って、コントローラ2により自動で設定されるパスワードを把握する。
操作者は、設定装置200の表示部に設定画面201を表示し、設定装置200の操作部を用いてコントローラ2に対して操作を行うことにより、非正規モータ検知機能を有効または無効に切り替えることを行う。具体的には、操作者は、プログラム名を入力することにより、非正規モータ検知機能を有効または無効に切り替えるためのプログラムを実行する。プログラムを実行した場合、パスワードの入力が求められる。このため、操作者は、把握しているパスワードを入力する。正しいパスワードが入力された場合、有効または無効の入力が求められる。このため、操作者は、有効または無効のうちの所望の設定を入力する。有効が入力された場合、非正規モータ検知機能が有効になったことが表示される。また、コントローラ2により非正規モータ検知機能が有効に設定される。同様に、無効が入力された場合、非正規モータ検知機能が無効になったことが表示される。また、コントローラ2により非正規モータ検知機能が無効に設定される。なお、図6では、有効が入力される例を示している。
非正規モータ検知機能を有効に切り替えた状態で、モータ11の識別情報の設定が行われる。具体的には、図7に示すように、操作者は、設定装置200の表示部に設定画面202を表示し、設定装置200の操作部を用いてコントローラ2に対して操作を行うことにより、モータ11の識別情報を入力して記憶部12aに記憶させることを行う。具体的には、操作者は、プログラム名を入力することにより、モータ11の識別情報を入力して記憶部12aに記憶させるためのプログラムを実行する。プログラムを実行した場合、パスワードの入力が求められる。このため、操作者は、把握しているパスワードを入力する。正しいパスワードが入力された場合、ロボット1の番号の入力が求められる。ロボット1の番号とは、複数のロボット1がコントローラ2に接続されている場合に、複数のロボット1の各々に設定された番号を意味する。操作者は、モータ11の識別情報の設定を所望するロボット1の番号を入力する。これにより、ロボット1ごとにモータ11の識別情報を設定することが可能である。
ロボット1の番号が入力された場合、番号が入力されたロボット1のモータ11の識別情報の入力が求められる。このため、操作者は、モータ11の識別情報を入力する。識別情報は、たとえば、数字により構成される。この場合、操作者は、モータ11の識別情報として、任意の数字を入力する。識別情報が入力された場合、図4に示すように、コントローラ2は、識別情報が入力されたモータ11に対応する記憶部12aに、入力された識別情報を書き込んで記憶させる。これにより、モータ11に識別情報が付与されることになる。そして、図7に示すように、モータ11の識別情報の記憶部12aへの書き込みが正常に完了したことが表示される。
また、図8に示すように、操作者は、設定装置200の表示部に設定画面203を表示し、設定装置200の操作部を用いてコントローラ2に対して操作を行うことにより、記憶部12aに記憶させたモータ11の識別情報を記憶部13aに記憶させることを行う。具体的には、操作者は、プログラム名を入力することにより、記憶部12aに記憶させたモータ11の識別情報を記憶部13aに記憶させるためのプログラムを実行する。プログラムを実行した場合、パスワードの入力が求められる。このため、操作者は、把握しているパスワードを入力する。正しいパスワードが入力された場合、ロボット1の番号の入力が求められる。操作者は、モータ11の識別情報の設定を所望するロボット1の番号を入力する。
ロボット1の番号が入力された場合、図5に示すように、コントローラ2は、番号が入力されたロボット1の記憶部12aからモータ11の識別情報を読み込み、読み込んだモータ11の識別情報を、番号が入力されたロボット1の記憶部13aに書き込んで記憶させる。これにより、記憶部12aに記憶されたモータ11の識別情報と同じ情報が記憶部13aに記憶される。そして、図8に示すように、モータ11の識別情報の記憶部13aへの書き込みが完了したことが表示される。なお、上記各プログラムの処理内容は、暗号化されている。これにより、パスワードの設定を含む上記各プログラムの処理内容が容易には解析できないようになっている。
図4~図8では、モータ11の識別情報を初めて設定する例を示している。モータ11の識別情報を初めて設定する場合、ロボット1に取り付けられている複数のモータ11の全ての識別情報の設定が行われる。また、モータ11が正規に交換される場合には、交換されたモータ11に対して、図7および図8を参照して説明したような、識別情報の設定が行われる。すなわち、コントローラ2は、交換されたモータ11の識別情報の入力を受け付ける処理と、受け付けたモータ11の識別情報を記憶部12aに記憶させる処理と、記憶部12aに記憶させたモータ11の識別情報を記憶部13aに記憶させる処理と、を行う。このため、正規のモータ11には予め識別情報が付与されることになる。また、記憶部12aに記憶されたモータ11の識別情報と、記憶部13aに記憶されたモータ11の識別情報とが一致することになる。
一方、モータ11が非正規に交換される場合には、正規に交換できる者以外の者によりモータ11が交換されるため、図7および図8を参照して説明したような、識別情報の設定が行われないことになる。このため、非正規のモータ11には予め識別情報が付与されないことになる。この場合、記憶部12aに記憶されたモータ11の識別情報と、記憶部13aに記憶されたモータ11の識別情報とが一致しないことになる。
なお、モータ11が非正規に交換されたことにより性能制限モードが設定された場合には、非正規に交換されたモータ11を正規に交換し、モータ11の識別情報の設定を行うことにより、性能制限モードを解除することが可能である。識別情報の設定が行われることにより、記憶部12aに記憶されたモータ11の識別情報と、記憶部13aに記憶されたモータ11の識別情報とが一致するようになるため、識別情報の照合時に通常動作モードが設定されて、性能制限モードが解除される。
また、図9に示すように、操作者は、設定装置200の表示部に確認画面204を表示し、設定装置200の操作部を用いてコントローラ2に対して操作を行うことにより、非正規モータ検知機能の設定を確認することを行う。具体的には、操作者は、プログラム名を入力することにより、非正規モータ検知機能の設定を確認するためのプログラムを実行する。プログラムを実行した場合、パスワードの入力が求められる。このため、操作者は、把握しているパスワードを入力する。正しいパスワードが入力された場合、コントローラ2は、非正規モータ検知機能の有効化の状態、ロボット1ごとの記憶部12aに記憶されたモータ11の識別情報、および、ロボット1ごとの記憶部13aに記憶されたモータ11の識別情報を、設定装置200に通知する。設定装置200は、非正規モータ検知機能の有効化の状態、ロボット1ごとの記憶部12aに記憶されたモータ11の識別情報、および、ロボット1ごとの記憶部13aに記憶されたモータ11の識別情報を、表示部に表示する。これにより、操作者は、非正規モータ検知機能の有効化の状態、ロボット1ごとの記憶部12aに記憶されたモータ11の識別情報、および、ロボット1ごとの記憶部13aに記憶されたモータ11の識別情報を、確認することが可能である。
図10を参照して、本実施形態のロボットシステム100による非正規モータ検知機能の制御処理をフローチャートに基づいて説明する。フローチャートの各処理は、コントローラ2により行われる。
コントローラ2が起動されると、図10に示すように、ステップS1において、記憶部12aおよび13aから、モータ11の識別情報が取得される。そして、ステップS2において、記憶部12aに記憶されたモータ11の識別情報と、記憶部13aに記憶されたモータ11の識別情報とが照合される。そして、ステップS3において、記憶部12aに記憶されたモータ11の識別情報と、記憶部13aに記憶されたモータ11の識別情報とが一致するか否かが判断される。記憶部12aに記憶されたモータ11の識別情報と、記憶部13aに記憶されたモータ11の識別情報とが一致する場合、ステップS4に進み、通常動作モードが設定される。そして、制御処理が終了される。
また、ステップS3において、記憶部12aに記憶されたモータ11の識別情報と、記憶部13aに記憶されたモータ11の識別情報とが一致しない場合、ステップS5に進み、上位装置にエラーが通知される。そして、上位装置の表示部にエラーが表示される。そして、ステップS6において、性能制限モードが設定される。そして、制御処理が終了される。
[本実施形態の効果]
本実施形態では、上記のように、ロボットシステム100は、モータ11を含むロボット1と、モータ11に対応するように設けられ、モータ11の識別情報を記憶する記憶部12aと、記憶部12aとは別個に設けられ、モータ11の識別情報を記憶する記憶部13aと、記憶部12aに記憶されたモータ11の識別情報と、記憶部13aに記憶されたモータ11の識別情報とを照合することにより、ロボット1に取り付けられているモータ11が予め識別情報が付与されたモータ11であるか否かを検知するコントローラ2と、を備える。
本実施形態では、上記のように、ロボットシステム100は、モータ11を含むロボット1と、モータ11に対応するように設けられ、モータ11の識別情報を記憶する記憶部12aと、記憶部12aとは別個に設けられ、モータ11の識別情報を記憶する記憶部13aと、記憶部12aに記憶されたモータ11の識別情報と、記憶部13aに記憶されたモータ11の識別情報とを照合することにより、ロボット1に取り付けられているモータ11が予め識別情報が付与されたモータ11であるか否かを検知するコントローラ2と、を備える。
これにより、予め識別情報が付与された正規のモータ11がロボット1に取り付けられているか、または、予め識別情報が付与されていない非正規のモータ11がロボット1に取り付けられているかを検知することができる。その結果、モータ11が非正規に交換されたことを容易に検知することができる。
また、本実施形態では、上記のように、コントローラ2は、モータ11が予め識別情報が付与されたモータ11であることを検知した場合、通常動作モードを設定し、モータ11が予め識別情報が付与されたモータ11でないことを検知した場合、通常動作モードよりも性能を制限する性能制限モードを設定する。これにより、予め識別情報が付与された正規のモータ11がロボット1に取り付けられている場合、通常動作モードを設定することができるので、ロボット1を通常通りに適切に動作させることができる。その一方、予め識別情報が付与されていない非正規のモータ11がロボット1に取り付けられている場合、性能制限モードを設定することができるので、正規のモータ11に比べて性能が劣る非正規のモータ11が取り付けられたロボット1において不具合が発生することを抑制することができる。また、性能制限モードを設定する場合、性能が制限された状態であるものの、ロボット1を動作させることが可能であるので、ロボット1の動作を継続させながら、正規のモータ11の交換を待つことができる。その結果、ロボット1が動作しない場合に比べて、正規のモータ11の交換までの間にロボット1の作業が滞ることに起因する生産効率などへの影響を低減することができる。
また、本実施形態では、上記のように、コントローラ2は、モータ11が予め識別情報が付与されたモータ11でないことを検知した場合、通常動作モードよりも速度を低速にする性能制限モードを設定する。これにより、ロボット1を低速で動作させながら、正規のモータ11の交換を待つことができるので、正規のモータ11の交換までの間にロボット1の作業が滞ることに起因する生産効率などへの影響を容易に低減することができる。
また、本実施形態では、上記のように、ロボット1は、多関節ロボットであり、コントローラ2は、モータ11が予め識別情報が付与されたモータ11でないことを検知した場合、ロボット1の複数の関節のうちの一部の動作を制限する性能制限モードを設定する。これにより、ロボット1の複数の関節のうちの動作制限されていない関節を動作させながら、正規のモータ11の交換を待つことができるので、正規のモータ11の交換までの間にロボット1の作業が滞ることに起因する生産効率などへの影響を容易に低減することができる。
また、本実施形態では、上記のように、コントローラ2は、モータ11が予め識別情報が付与されたモータ11でないことを検知した場合、エラーを通知する。これにより、予め識別情報が付与されていない非正規のモータ11がロボット1に取り付けられている場合、非正規のモータ11がロボット1に取り付けられていることをエラー通知により容易に認識することができる。
また、本実施形態では、上記のように、コントローラ2は、操作者の操作に基づいて、モータ11が予め識別情報が付与されたモータ11であるか否かを検知する機能を、有効または無効に切り替える。これにより、操作者の判断によって、モータ11が予め識別情報が付与されたモータ11であるか否かを検知する機能を、有効または無効に切り替えることができるので、モータ11が予め識別情報が付与されたモータ11であるか否かを検知する機能を一時的に無効にしたい場合などにも、柔軟に対応することができる。
また、本実施形態では、上記のように、コントローラ2は、モータ11が予め識別情報が付与されたモータ11であるか否かを検知する機能を有効または無効に切り替える場合、パスワードの入力を受け付ける。これにより、パスワードを入力しなければ、モータ11が予め識別情報が付与されたモータ11であるか否かを検知する機能を有効または無効に切り替えることができないようにすることができるので、不正な機能の切り替えが行われることを抑制することができる。
また、本実施形態では、上記のように、コントローラ2は、モータ11の識別情報を設定する場合、操作者によるモータ11の識別情報の入力を受け付ける処理と、受け付けたモータ11の識別情報を記憶部12aに記憶させる処理と、記憶部12aに記憶させたモータ11の識別情報を記憶部13aに記憶させる処理と、を行う。これにより、操作者の入力により識別情報を付与することができるとともに、モータ11に付与された識別情報を記憶部12aと記憶部13aとに記憶させることができるので、モータ11が予め識別情報が付与されたモータ11であるか否かを検知する構成を容易に実現することができる。
また、本実施形態では、上記のように、記憶部12aは、モータ11に対応するように設けられたエンコーダが有する記憶部である。これにより、エンコーダの記憶部を有効に利用して、モータ11の識別情報を記憶させることができるので、エンコーダの記憶部とは独立して記憶部12aを設ける必要がない。その結果、エンコーダの記憶部とは独立して記憶部12aを設ける場合に比べて、部品点数の増加を抑制することができる。
また、本実施形態では、上記のように、記憶部12aおよび記憶部13aは、ロボット1に設けられている。これにより、ロボット1自体を交換する場合にも、ロボット1に記憶部12aおよび記憶部13aの両方が設けられているので、ロボット1から、記憶部12aに記憶されたモータ11の識別情報と、記憶部13aに記憶されたモータ11の識別情報とを容易に取得することができる。その結果、ロボット1自体を交換する場合にも、モータ11が予め識別情報が付与されたモータ11であるか否かを検知する構成を容易に実現することができる。
また、本実施形態では、上記のように、ロボット1は、クリーンルームに配置されるクリーンロボットである。これにより、クリーンロボットにおいて、モータ11の故障などに起因してモータ11が非正規に交換された場合にも、モータ11が非正規に交換されたことを容易に検知することができる。また、ロボット1が動作を停止させることの影響が大きいクリーンロボットである場合に、性能制限モードを設定すれば、ロボット1の動作を継続させながら、正規のモータ11の交換を待つことができるので、正規のモータ11の交換までの間にロボット1の作業が滞ることに起因する生産効率などへの影響を効果的に低減することができる。
[変形例]
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく請求の範囲によって示され、さらに請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更(変形例)が含まれる。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく請求の範囲によって示され、さらに請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更(変形例)が含まれる。
たとえば、上記実施形態では、ロボットがクリーンルームに配置されるクリーンロボットである例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、ロボットがクリーンルーム以外に配置されるロボットであってもよい。
また、上記実施形態では、ロボットが基板を搬送する基板搬送ロボットである例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、ロボットが基板搬送ロボット以外の産業用ロボットであってもよい。
また、上記実施形態では、ロボットが水平多関節ロボットである例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、ロボットが水平多関節ロボット以外の垂直多関節ロボットなどのロボットであってもよい。
また、上記実施形態では、第1記憶部がエンコーダが有する記憶部である例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、第1記憶部は、モータに対応するように設けられていれば、エンコーダが有する記憶部以外の記憶部であってもよい。たとえば、第1記憶部は、モータを駆動制御するドライバに設けられた記憶部であってもよいし、モータに接続された減速機などの機械部品に設けられた記憶部であってもよい。
また、上記実施形態では、第2記憶部を有するボードがロボットのアーム部に設けられている例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、第2記憶部を有するボードがロボットのベース部に設けられていてもよい。
また、上記実施形態では、モータが予め識別情報が付与されたモータでないことを検知した場合、性能制限モードを設定する例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、モータが予め識別情報が付与されたモータでないことを検知した場合、ロボットが動作しないようにしてもよい。これにより、予め識別情報が付与されていない非正規のモータがロボットに取り付けられている場合、ロボットが動作しないようにすることができるので、非正規のモータが取り付けられたロボットにおいて不適切な動作が発生することを抑制することができる。
また、上記実施形態では、モータが予め識別情報が付与されたモータでないことを検知した場合、通常動作モードよりも速度を低速にする性能制限モードまたはロボットの複数の関節のうちの一部の動作を制限する性能制限モードを設定する例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、モータが予め識別情報が付与されたモータでないことを検知した場合、通常動作モードよりも速度を低速にする性能制限モードおよびロボットの複数の関節のうちの一部の動作を制限する性能制限モード以外の性能制限モードを設定してもよい。
また、上記実施形態では、モータの識別情報を第1記憶部に記憶させた後、第1記憶部に記憶させたモータの識別情報を第2記憶部に記憶させる例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、モータの識別情報を第1記憶部および第2記憶部に同時に並行して記憶させてもよい。
また、上記実施形態では、第2記憶部がロボットに設けられている例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、第2記憶部がコントローラに設けられていてもよい。
本明細書で開示する要素の機能は、開示された機能を実行するよう構成またはプログラムされた汎用プロセッサ、専用プロセッサ、集積回路、ASIC(Application Specific Integrated Circuits)、従来の回路、および/または、それらの組み合わせ、を含む回路または処理回路を使用して実行できる。プロセッサは、トランジスタやその他の回路を含むため、処理回路または回路と見なされる。本開示において、回路、ユニット、または手段は、列挙された機能を実行するハードウェアであるか、または、列挙された機能を実行するようにプログラムされたハードウェアである。ハードウェアは、本明細書に開示されているハードウェアであってもよいし、あるいは、列挙された機能を実行するようにプログラムまたは構成されているその他の既知のハードウェアであってもよい。ハードウェアが回路の一種と考えられるプロセッサである場合、回路、手段、またはユニットはハードウェアとソフトウェアの組み合わせであり、ソフトウェアはハードウェアおよび/またはプロセッサの構成に使用される。
[態様]
上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。
上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。
(項目1)
モータを含むロボットと、
前記モータに対応するように設けられ、前記モータの識別情報を記憶する第1記憶部と、
前記第1記憶部とは別個に設けられ、前記モータの識別情報を記憶する第2記憶部と、
前記第1記憶部に記憶された前記モータの識別情報と、前記第2記憶部に記憶された前記モータの識別情報とを照合することにより、前記ロボットに取り付けられている前記モータが予め前記識別情報が付与されたモータであるか否かを検知する制御部と、を備える、ロボットシステム。
モータを含むロボットと、
前記モータに対応するように設けられ、前記モータの識別情報を記憶する第1記憶部と、
前記第1記憶部とは別個に設けられ、前記モータの識別情報を記憶する第2記憶部と、
前記第1記憶部に記憶された前記モータの識別情報と、前記第2記憶部に記憶された前記モータの識別情報とを照合することにより、前記ロボットに取り付けられている前記モータが予め前記識別情報が付与されたモータであるか否かを検知する制御部と、を備える、ロボットシステム。
(項目2)
前記制御部は、前記モータが予め前記識別情報が付与されたモータであることを検知した場合、通常動作モードを設定し、前記モータが予め前記識別情報が付与されたモータでないことを検知した場合、前記ロボットが動作しないようにするか、または、前記通常動作モードよりも性能を制限する性能制限モードを設定する、項目1に記載のロボットシステム。
前記制御部は、前記モータが予め前記識別情報が付与されたモータであることを検知した場合、通常動作モードを設定し、前記モータが予め前記識別情報が付与されたモータでないことを検知した場合、前記ロボットが動作しないようにするか、または、前記通常動作モードよりも性能を制限する性能制限モードを設定する、項目1に記載のロボットシステム。
(項目3)
前記制御部は、前記モータが予め前記識別情報が付与されたモータでないことを検知した場合、前記通常動作モードよりも速度を低速にする前記性能制限モードを設定する、項目2に記載のロボットシステム。
前記制御部は、前記モータが予め前記識別情報が付与されたモータでないことを検知した場合、前記通常動作モードよりも速度を低速にする前記性能制限モードを設定する、項目2に記載のロボットシステム。
(項目4)
前記ロボットは、多関節ロボットであり、
前記制御部は、前記モータが予め前記識別情報が付与されたモータでないことを検知した場合、前記ロボットの複数の関節のうちの一部の動作を制限する前記性能制限モードを設定する、項目2に記載のロボットシステム。
前記ロボットは、多関節ロボットであり、
前記制御部は、前記モータが予め前記識別情報が付与されたモータでないことを検知した場合、前記ロボットの複数の関節のうちの一部の動作を制限する前記性能制限モードを設定する、項目2に記載のロボットシステム。
(項目5)
前記制御部は、前記モータが予め前記識別情報が付与されたモータでないことを検知した場合、エラーを通知する、項目1から項目4のいずれか1項に記載のロボットシステム。
前記制御部は、前記モータが予め前記識別情報が付与されたモータでないことを検知した場合、エラーを通知する、項目1から項目4のいずれか1項に記載のロボットシステム。
(項目6)
前記制御部は、操作者の操作に基づいて、前記モータが予め前記識別情報が付与されたモータであるか否かを検知する機能を、有効または無効に切り替える、項目1から項目5のいずれか1項に記載のロボットシステム。
前記制御部は、操作者の操作に基づいて、前記モータが予め前記識別情報が付与されたモータであるか否かを検知する機能を、有効または無効に切り替える、項目1から項目5のいずれか1項に記載のロボットシステム。
(項目7)
前記制御部は、前記モータが予め前記識別情報が付与されたモータであるか否かを検知する機能を有効または無効に切り替える場合、パスワードの入力を受け付ける、項目6に記載のロボットシステム。
前記制御部は、前記モータが予め前記識別情報が付与されたモータであるか否かを検知する機能を有効または無効に切り替える場合、パスワードの入力を受け付ける、項目6に記載のロボットシステム。
(項目8)
前記制御部は、前記モータの識別情報を設定する場合、操作者による前記モータの識別情報の入力を受け付ける処理と、受け付けた前記モータの識別情報を前記第1記憶部に記憶させる処理と、前記第1記憶部に記憶させた前記モータの識別情報を前記第2記憶部に記憶させる処理と、を行う、項目1から項目7のいずれか1項に記載のロボットシステム。
前記制御部は、前記モータの識別情報を設定する場合、操作者による前記モータの識別情報の入力を受け付ける処理と、受け付けた前記モータの識別情報を前記第1記憶部に記憶させる処理と、前記第1記憶部に記憶させた前記モータの識別情報を前記第2記憶部に記憶させる処理と、を行う、項目1から項目7のいずれか1項に記載のロボットシステム。
(項目9)
前記第1記憶部は、前記モータに対応するように設けられたエンコーダが有する記憶部である、項目1から項目8のいずれか1項に記載のロボットシステム。
前記第1記憶部は、前記モータに対応するように設けられたエンコーダが有する記憶部である、項目1から項目8のいずれか1項に記載のロボットシステム。
(項目10)
前記第1記憶部および前記第2記憶部は、前記ロボットに設けられている、項目1から項目9のいずれか1項に記載のロボットシステム。
前記第1記憶部および前記第2記憶部は、前記ロボットに設けられている、項目1から項目9のいずれか1項に記載のロボットシステム。
(項目11)
前記ロボットは、クリーンルームに配置されるクリーンロボットである、項目1から項目10のいずれか1項に記載のロボットシステム。
前記ロボットは、クリーンルームに配置されるクリーンロボットである、項目1から項目10のいずれか1項に記載のロボットシステム。
1 ロボット
2 コントローラ(制御部)
11 モータ
12a 記憶部(第1記憶部)
13a 記憶部(第2記憶部)
100 ロボットシステム
2 コントローラ(制御部)
11 モータ
12a 記憶部(第1記憶部)
13a 記憶部(第2記憶部)
100 ロボットシステム
Claims (11)
- モータを含むロボットと、
前記モータに対応するように設けられ、前記モータの識別情報を記憶する第1記憶部と、
前記第1記憶部とは別個に設けられ、前記モータの識別情報を記憶する第2記憶部と、
前記第1記憶部に記憶された前記モータの識別情報と、前記第2記憶部に記憶された前記モータの識別情報とを照合することにより、前記ロボットに取り付けられている前記モータが予め前記識別情報が付与されたモータであるか否かを検知する制御部と、を備える、ロボットシステム。 - 前記制御部は、前記モータが予め前記識別情報が付与されたモータであることを検知した場合、通常動作モードを設定し、前記モータが予め前記識別情報が付与されたモータでないことを検知した場合、前記ロボットが動作しないようにするか、または、前記通常動作モードよりも性能を制限する性能制限モードを設定する、請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記制御部は、前記モータが予め前記識別情報が付与されたモータでないことを検知した場合、前記通常動作モードよりも速度を低速にする前記性能制限モードを設定する、請求項2に記載のロボットシステム。
- 前記ロボットは、多関節ロボットであり、
前記制御部は、前記モータが予め前記識別情報が付与されたモータでないことを検知した場合、前記ロボットの複数の関節のうちの一部の動作を制限する前記性能制限モードを設定する、請求項2に記載のロボットシステム。 - 前記制御部は、前記モータが予め前記識別情報が付与されたモータでないことを検知した場合、エラーを通知する、請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記制御部は、操作者の操作に基づいて、前記モータが予め前記識別情報が付与されたモータであるか否かを検知する機能を、有効または無効に切り替える、請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記制御部は、前記モータが予め前記識別情報が付与されたモータであるか否かを検知する機能を有効または無効に切り替える場合、パスワードの入力を受け付ける、請求項6に記載のロボットシステム。
- 前記制御部は、前記モータの識別情報を設定する場合、操作者による前記モータの識別情報の入力を受け付ける処理と、受け付けた前記モータの識別情報を前記第1記憶部に記憶させる処理と、前記第1記憶部に記憶させた前記モータの識別情報を前記第2記憶部に記憶させる処理と、を行う、請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記第1記憶部は、前記モータに対応するように設けられたエンコーダが有する記憶部である、請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記第1記憶部および前記第2記憶部は、前記ロボットに設けられている、請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記ロボットは、クリーンルームに配置されるクリーンロボットである、請求項1に記載のロボットシステム。
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- 2022-06-29 US US17/852,443 patent/US20240004368A1/en active Pending
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2023
- 2023-04-17 WO PCT/JP2023/015363 patent/WO2024004340A1/ja unknown
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