WO2023223384A1 - 搬送システム、搬送方法 - Google Patents

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WO2023223384A1
WO2023223384A1 PCT/JP2022/020387 JP2022020387W WO2023223384A1 WO 2023223384 A1 WO2023223384 A1 WO 2023223384A1 JP 2022020387 W JP2022020387 W JP 2022020387W WO 2023223384 A1 WO2023223384 A1 WO 2023223384A1
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WO
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baggage
conveyor
section
luggage
conveyance
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/020387
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English (en)
French (fr)
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将也 阿蘓
康幸 三浦
修史 小山
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株式会社LexxPluss
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Publication date
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Priority to JP2023204589A priority patent/JP2024016292A/ja

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/34—Devices for discharging articles or materials from conveyor 
    • B65G47/46—Devices for discharging articles or materials from conveyor  and distributing, e.g. automatically, to desired points
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/52—Devices for transferring articles or materials between conveyors i.e. discharging or feeding devices

Definitions

  • the present disclosure relates to a conveyance system and a conveyance method.
  • Patent Document 1 has an automatic guided vehicle that transports articles in an automated warehouse where articles are stored and retrieved, and the automatic guided vehicle loads articles on a loading section at a loading location of a conveyor and moves in a trackless running area.
  • a receiving/shipping support system is disclosed in which a vehicle travels to a conveyor unloading location, and upon arriving at the unloading location, unloads the loaded articles.
  • the present disclosure has been made in view of the above problems, and the purpose thereof is to provide a conveyance system and a conveyance method that can increase the number of loads transferred between a conveyor and a conveyance vehicle per unit time. That's true.
  • a conveyance system that includes a conveyor device that conveys a load by a conveyor, and a plurality of transport vehicles that travel with the load mounted on a loading platform and transfer the load to and from the conveyor device.
  • the conveyor device includes a baggage storage section that is provided adjacent to the conveyor and has a space capable of storing a plurality of parcels conveyed by the conveyor section, and a baggage storage section that stores the baggage conveyed by the conveyor.
  • the conveyance system includes a cooperative control section that controls operations of the cargo guide section and the conveyance vehicle, and the cooperative control section controls the cargo storage status of the cargo storage section. Accordingly, the baggage guiding section is controlled to guide the baggage to an empty space in the baggage storage section where no baggage is stored, and the baggage delivery position is determined according to the baggage storage status of the baggage storage section.
  • a transport system is provided that moves the transport vehicle to the delivery position.
  • a conveyor device includes a conveyor device that conveys a package by a conveyor, and a plurality of transport vehicles that travel with the package loaded on a loading platform and transfer the package to and from the conveyor device.
  • the conveyor device is provided at a position adjacent to the conveyor, and includes a baggage storage section having a space capable of storing a plurality of parcels to be transported by the conveyor section; a baggage guide section that transports the baggage to the baggage storage section; controlling the baggage guide unit to guide the baggage to an empty space in the baggage storage unit where the baggage storage unit is not stored; and determining the baggage delivery position according to the baggage storage status of the baggage storage unit, and
  • a conveying method comprising the step of moving the item to the delivery position.
  • FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration diagram of a conveyance system according to an embodiment of the present invention. It is a diagram showing an example of a functional configuration diagram of the automatic guided vehicle according to the embodiment. It is a diagram showing an example of a configuration diagram of an automatic guided vehicle according to the same embodiment. It is a figure showing an example of the functional block diagram of the conveyor device concerning the same embodiment. It is a figure which shows an example of the plane block diagram of the conveyor apparatus based on the same embodiment. It is a figure which shows an example of the side block diagram of the conveyor apparatus based on the same embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a functional configuration diagram of the integrated system according to the embodiment.
  • FIG. 2 is a sequence diagram when delivering a package from the conveyor device to the automatic guided vehicle according to the embodiment.
  • FIG. 2 is a sequence diagram when a package is delivered from the automatic guided vehicle to the conveyor device according to the same embodiment. It is a figure which shows the 1st operation state when the conveyor apparatus based on the same embodiment conveys luggage to a luggage storage part. It is a figure which shows the 2nd operation state when the conveyor apparatus based on the same embodiment conveys luggage to a luggage storage part. It is a figure which shows the 3rd operation state when the conveyor apparatus based on the same embodiment conveys luggage to a luggage storage part. It is a figure which shows the operating state when carrying out baggage delivery from the conveyor apparatus based on the same embodiment to an automatic guided vehicle.
  • FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration diagram of a conveyance system according to a first embodiment.
  • the transport system 1000 includes automatic guided vehicles 100a and 100b, a conveyor device 200, a control system 300, and an input/output device 400, and each element is communicably connected to each other via a communication network 500. Furthermore, the transport system 1000 is connected to an external system 600 via a communication network 500.
  • FIG. 1 shows a transport system having two automatic guided vehicles as an example, the number of automatic guided vehicles may be one or three or more.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of a functional configuration diagram of the automatic guided vehicle according to the first embodiment.
  • the automatic guided vehicle includes a communication section 101, a recording section 102, an emergency stop input section 103, a display section 104, a detection section 110, a control section 120, a guided vehicle drive section 130, and an elevation drive section 140.
  • the communication unit 101 is communicably connected to the communication network 500 by wire or wirelessly, and can transmit and receive signals to and from each element of the transport system. Further, if a communication device is attached to the conveyed object, the communication unit 101 can also acquire information regarding the conveyed object by communicating with the communication device.
  • the recording unit 102 records information received by the communication unit 101, various detection information detected by the detection unit 110 (described later), and control information of the control unit 120.
  • the emergency stop input unit 103 is an input means for emergency stopping the automatic guided vehicle, and can be configured with a physical button or the like.
  • the display unit 104 can display information indicating the state of the automatic guided vehicle, such as various detection information from the detection unit and control information from the control unit 120.
  • the guided vehicle drive unit 130 has a drive wheel provided on the guided vehicle and a motor that drives the drive wheel, and can move the automatic guided vehicle to any position and adjust the nose in any direction. can.
  • the elevating drive unit 140 has an elevating actuator that raises and lowers the position of a loading platform 160 of an automatic guided vehicle (described later), and vertically moves the position of a conveyed object (baggage) held on the loading platform 160 to an arbitrary height. be able to.
  • the detection unit 110 includes a luggage detection unit 111, a vehicle position detection unit 112, an attitude detection unit 113, and a charge amount detection unit 114.
  • the cargo detection section 111 is a detection means that detects whether or not cargo is loaded on the loading platform section 160.
  • it can be configured with a pressure sensor, an optical sensor, a laser sensor, etc. installed on the loading platform 160, and detects the state of cargo loaded on the loading platform 160 by increasing pressure or blocking light or laser. can do.
  • the own vehicle position detection unit 112 is a detection means that detects the position of the automatic guided vehicle 100. For example, methods that measure the vehicle's position using satellite signals received from satellites, methods that estimate the vehicle's position based on position information of obstacles around the automatic guided vehicle detected by laser sensors or cameras, and Although it is possible to apply a method of detecting the own vehicle position by detecting a marker indicating the location information provided, the present invention is not limited to these methods, and other methods may also be applied.
  • the attitude detection unit 113 is a detection means that detects the attitude (orientation) of the automatic guided vehicle 100. For example, methods that measure the attitude using satellite signals received from satellites, methods that estimate the attitude of the vehicle based on position information of obstacles around the automated guided vehicle detected by laser sensors or cameras, etc. can be applied. However, the method is not limited to these, and other methods may be applied.
  • the charge amount detection unit 114 is a means for detecting the remaining charge amount of the battery that is the power source of the automatic guided vehicle 100.
  • the control section 120 includes a travel control section 121, a display control section 122, and an elevation control section 123.
  • the travel control unit 121 can control the motor of the guided vehicle drive unit 130 to move the automatic guided vehicle 100 to any position in any posture. For example, when receiving a movement command to move to a predetermined position of the baggage holding unit 220 in a predetermined posture from the central system via the communication unit 101, the travel control unit 121 moves the position specified by the movement command to the position specified by the movement command. The position and attitude of the automated guided vehicle are controlled so that the attitude is the same. Furthermore, when there is an input signal from the emergency stop input unit 103, the travel control unit 121 stops driving the motor and stops driving the automatic guided vehicle.
  • the display control unit 122 controls the display on the display unit 104. Specifically, information indicating the state of the automatic guided vehicle, such as various detection information of the detection unit and control information of the control unit 120, is displayed.
  • the elevation control unit 123 can control the elevation actuator of the elevation drive unit 140 to move the position of the loading platform 160 up and down to an arbitrary height. By raising and lowering the loading platform using the lifting actuator, it is possible to transfer objects between the luggage storage section 220 (described later) and the automatic guided vehicle.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating an operating state when a package is delivered from the conveyor device to the automatic guided vehicle. When the automatic guided vehicle receives a baggage from a conveyor device, as shown in FIG. Then, the cargo platform 160 is raised by the lifting actuator and the cargo is transferred from the cargo storage section 220 to the cargo platform 160.
  • FIG. 14 is a diagram showing the operating state when a package is transferred from the unmanned conveyance device to the conveyor device.
  • the lifting actuator lowers the cargo platform 160 to transfer the cargo from the cargo platform to the cargo storage section 220.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of a configuration diagram of an automatic guided vehicle.
  • FIG. 3a shows a perspective view of the automatic guided vehicle
  • FIG. 3b shows a top view of the automatic guided vehicle
  • FIG. 3c shows a top view of the automatic guided vehicle with four objects 10 loaded thereon.
  • the automatic guided vehicle includes a main body section 150, a loading platform section 160, and an elevating section 170.
  • a drive wheel controlled by the travel control section 121 is provided on the bottom surface of the main body section 150.
  • a lifting drive unit 140 is provided inside the lifting unit 170, and as the lifting unit 170 extends and contracts in the vertical direction, the position of the loading platform 160 moves up and down.
  • the loading platform section 160 is formed of a member on a comb horse, and can pass vertically through the luggage storage section 220, which is also formed on a comb horse.
  • the cargo platform section 160 can be provided with the above-mentioned cargo detection section 111.
  • the presence of the object can be detected by the object detection section 111.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of a functional configuration diagram of the conveyor device.
  • the conveyor device 200 includes a conveyor device communication section 201, a recording section 202, a conveyor section 210, a baggage storage section 220, and a detection section 230.
  • the conveyor device communication unit 201 is communicably connected to the communication network 500 by wire or wirelessly, and can transmit and receive signals to and from each element of the conveyance system. Further, if a communication device is attached to the conveyed object, the communication unit 101 can also acquire information regarding the conveyed object by communicating with the communication device.
  • the recording unit 202 records information received by the conveyor device communication unit 201, various detection information detected by a detection unit 230 (described later), and control information for the conveyor unit 210 and baggage storage unit 220.
  • the conveyor section 210 includes a conveyor control section 211 , a baggage stopper control section 212 , a baggage guide control section 213 , a conveyor drive section 214 , a baggage stopper 215 , and a baggage guide section 216 .
  • the conveyor drive motor 214 has a function of, for example, driving a roller conveyor or the like constituting the conveyor to convey cargo on the conveyor, and the conveyor control unit 211 switches the conveyor drive motor 214 between an operating state and a stopped state, and controls the rotational speed of the conveyor drive roller 214 (motor). Specifically, the speed of the conveyor drive roller 214 (motor) is adjusted or the operation is stopped based on a conveyor speed command from the control system acquired via the communication unit 201.
  • the baggage stopper 215 is a plate-shaped member that is provided at a position adjacent to the baggage storage section 220 and stops the conveyed items moving on the conveyor between the rollers that make up the conveyor. Further, the baggage stopper control unit 212 can control the vertical movement of the baggage stopper 215 to project the baggage stopper 215 from between the rollers to the top of the conveyor at any timing. Specifically, based on a command for the storage position of the next baggage generated by the control system, a baggage stopper adjacent to the specified baggage storage section 220 is raised to the top of the conveyor to guide the baggage to the baggage storage section 220. Stop on the conveyor.
  • the baggage guide section 216 is a device that moves the baggage in a lateral direction that is substantially orthogonal to the flow direction of the conveyor.
  • it can be configured with a belt conveyor driven by a motor.
  • the cargo guide section 216 rises from between the rollers to the top of the conveyor, and moves the cargo stopped on the conveyor by the cargo stopper 215 to the cargo storage section 220 in the lateral direction.
  • the baggage guide control unit 213 controls the vertical movement of the baggage guide 216 and also controls the driving direction of the lifted baggage guide 216 to move the conveyed items on the conveyor in any direction to the right or left. Control as follows.
  • the baggage can be moved in the tilted direction using gravity by lifting the baggage by raising a slope member tilted in any left or right direction from the bottom of the baggage.
  • the baggage storage section 220 can be moved in the direction of the desired baggage storage section 220.
  • the luggage storage section 220 includes a tilt control section 221 and a tilt change actuator 222.
  • the inclination control section 221 can adjust the inclination of the storage section upper surface section 223 by controlling the expansion and contraction of the inclination change actuator 222. Further, the storage section upper surface section 223 has a comb-like structure.
  • the detection unit 230 includes a baggage detection unit 231.
  • the baggage detection unit 231 is provided on the storage unit upper surface portion 223 of the baggage storage unit 220 and can detect the presence or absence of conveyance items stacked on the top of the baggage storage unit 220.
  • the baggage detection section 231 can employ any sensor like the baggage detection section 111 described above.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of a plan configuration diagram of the conveyor device.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of a side configuration diagram of the conveyor device.
  • the conveyor device includes a conveyor conveyance area 240 in which articles are conveyed by conveyor drive rollers 214, and a plurality of article storage sections provided in lateral areas (left and right positions) of the conveyor conveyance area. Further, in order to move the baggage conveyed on the conveyor to an arbitrary baggage storage section, the baggage stopper 215, baggage guide section 216, and slope change actuator 222 are operated in cooperation.
  • the baggage stopper 215 and the baggage guide section 216 can rise to the top of the conveyor from between the conveyor rollers, and can move any baggage flowing on the conveyor to either the left or right baggage storage section 220. move it.
  • the inclination change actuator 222 tilts the storage section top surface 223 outward when the cargo is sent from the conveyor transfer area by the cargo guide section 216, and moves the cargo 10 to the back of the cargo storage section 220 by tilting. .
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of a functional configuration diagram of the integrated system.
  • the overall system 300 includes an overall system communication section 301, a recording section 302, a cooperative control section 310, and a status acquisition section 320.
  • the overall system communication unit 301 is communicably connected to the communication network 500 by wire or wirelessly, and can send and receive signals to and from each element of the transport system.
  • the recording unit 302 records information received by the central system communication unit 301, various types of acquired information acquired by the status acquisition unit 320, and control information generated by the cooperative control unit 310.
  • the status acquisition unit 320 includes a baggage storage status acquisition unit 321 , a carrier status acquisition unit 322 , and a conveyor status acquisition unit 313 .
  • the luggage storage status acquisition unit 321 has a function of acquiring information regarding the storage status of luggage in the luggage storage unit, and obtains information regarding spaces where luggage is stored and empty spaces where luggage is not stored in the luggage storage unit. get. These pieces of information may be obtained by acquiring the detection result of the presence or absence of luggage by the luggage detection unit 231 installed in the luggage storage unit, or by obtaining the operation history information of the luggage guide unit 216 and transport vehicle 100 recorded in the recording unit 302. You can estimate the space where luggage is stored and the empty space where luggage is not stored.
  • the baggage storage state acquisition unit 321 acquires capacity information regarding the total number of bags that can be stored in the baggage storage unit, using acquired information from the conveyor device 200 such as the baggage detection unit 231 and the slope control unit 221, or the input/output device 400.
  • the number of luggage storage units can be generated based on input information obtained from the user via , and even when changing the number of luggage storage units, it is possible to grasp the number of luggage storage units after the change.
  • the guided vehicle status acquisition unit 322 has a function of acquiring information regarding the operating state of the automatic guided vehicle 100, and acquires, for example, information regarding the positions of multiple automatic guided vehicles, the number of loads loaded, and the remaining charge amount.
  • information regarding the position of the automatic guided vehicle own vehicle position information detected by the own vehicle position detection unit 112 can be acquired from each automatic guided vehicle.
  • information regarding the number of loaded luggage the number of loaded luggage in each automatic guided vehicle can be grasped by acquiring the detection result by the luggage detection unit 111. Further, as information regarding the remaining charge amount, the remaining charge amount of each automatic guided vehicle detected by the charge amount detection unit 114 can be acquired.
  • the guided vehicle status acquisition unit 322 transmits information on the number of automatic guided vehicles 100 to be operated and information on the total number of luggage that can be loaded on the platform of the automatic guided vehicle 100 to an automatic guided vehicle such as the luggage detection unit 111. 100 or input information obtained from the user via the input/output device 400, and when changing the number of operating automatic guided vehicles 100, the number of automatic guided vehicles after the change can be determined. You can check the total number of items that can be loaded on the cargo platform.
  • the conveyor status acquisition unit 323 has a function of acquiring information regarding the operating status of the conveyor, and can acquire, for example, the operation/stop status of the conveyor and conveyance speed information of the conveyor from the conveyor control unit 211.
  • the operating states (including abnormal states) of the luggage stopper 215 and the luggage guide unit 216 can be acquired from the luggage stopper control unit 212 and the luggage guide control unit 213, respectively. Further, the operating state (including abnormal states) of the luggage storage section can be acquired from the tilt control section 221.
  • the cooperative control unit 310 includes a conveyor speed designation unit 311, a baggage delivery position designation unit 312, a baggage delivery vehicle designation unit 313, a baggage storage position designation unit 314, and a baggage delivery order designation unit 315.
  • the conveyor speed designation unit 311 has a function of generating a conveyor speed command based on at least one of the baggage storage information, the conveyance vehicle status information, and the conveyor status information acquired by the status acquisition unit 320. For example, when transferring a package from a conveyor device to a transport vehicle, if the package storage information indicates that the package is stored in all spaces in the package storage section and there is no space to store the package, Stop the conveyor or change the speed to a lower speed. As another example, the number of transport vehicles in operation is acquired as the state information of the transport vehicles, the quantity of packages to be delivered between the conveyor and the transport vehicle per unit time by the transport vehicles in operation is estimated, and the The conveyor speed is changed so that the number of packages transported per unit time is approximately the same.
  • the speed of the conveyor is increased or decreased in response to an increase or decrease in the number of transport vehicles in operation.
  • information on whether there is an abnormality in the operation of the baggage stopper 215 or the baggage guide section 216 is acquired as conveyor status information, and it is possible to convey the baggage with the baggage stopper 215 or baggage guide section 216 that are operating normally. If the information is obtained that there is no available space in the baggage storage section where the baggage can be transported, the conveyor will stop operating. , or change the speed to a lower speed.
  • the baggage delivery position designation unit 312 determines the baggage to be delivered between the conveyor device and the transport vehicle based on at least one of the baggage storage information, transport vehicle state information, and conveyor state information acquired by the status acquisition unit 320. It has a function to generate a command specifying the delivery position.
  • a command specifying the delivery position When transferring a package from a conveyor device to a guided vehicle, for example, the location of the package in the package storage section where the package is stored is obtained as package storage information, and a movement command is issued to set the location as the package delivery position of the automatic guided vehicle. generate.
  • the automated guided vehicle can receive multiple packages stored side by side next to the package storage section at the same time, it is possible to transfer multiple packages in one delivery operation to improve efficiency. Therefore, a movement command is generated that sets the position of a baggage storage section where a plurality of parcels are stored adjacent to each other as the baggage delivery position.
  • a movement command is issued to set the automatic guided vehicle's package delivery position to a location where the package is not stored, which is obtained as package storage information. generate.
  • the automatic guided vehicle can deliver multiple packages loaded on the loading platform to the luggage storage section at once, select a position on the luggage storage section where there is an empty space where multiple packages can be stored adjacent to each other. Generate a movement command for the delivery position.
  • the baggage delivery vehicle command unit 313 has a function of specifying an automatic guided vehicle that moves to the baggage delivery position and performs the baggage delivery operation, based on the status information of the guided vehicle acquired by the status acquisition unit 320.
  • an automated guided vehicle with no cargo mounted on the loading platform is specified; An automated guided vehicle carrying cargo is designated.
  • the remaining charge level detected by the charge amount detection unit 114 is less than a predetermined remaining charge level that is sufficient to perform a series of operations such as moving to the baggage delivery position, performing a baggage delivery operation, and returning to the original position, Certain automated guided vehicles will be excluded from the designation.
  • the baggage storage position designation unit 314 is a baggage storage unit that stores the baggage transported on the conveyor based on at least one of the baggage storage information, the conveyance vehicle status information, and the conveyor status information acquired by the status acquisition unit 320. It has the function of specifying the position of For example, in the case of an operation mode in which a package is transferred from a conveyor device to an automatic guided vehicle, based on the package storage position of the package storage section acquired as package storage information, the position of an empty space where a package is not stored is set to the next package. Specify as the storage location. Furthermore, if there are a plurality of empty spaces, the empty space adjacent to the space where the baggage is already stored is designated as the storage position for the next baggage. This process allows packages to be stored preferentially in adjacent locations, making it possible for an automatic guided vehicle to receive multiple packages at once, improving the efficiency of package delivery.
  • the empty space on the cargo storage section near the waiting location of this automated guided vehicle can be used to store the next package. Specify as a position. Through this process, a position close to an automatic guided vehicle that is already waiting nearby is set as a luggage receiving position, so that the efficiency of luggage delivery by the automatic guided vehicle is improved.
  • the baggage delivery order designation unit 315 selects a plurality of parcels stored in the baggage storage unit based on at least one of baggage storage information, transport vehicle status information, and conveyor status information acquired by the status acquisition unit 320. It has a function to specify the order of conveyance on the conveyor. For example, the location information of multiple packages stored in the luggage storage section is acquired as luggage storage information, and the packages stored adjacent to the empty space in the luggage storage section are given priority and designated as the packages to be transported on the conveyor. do. Through this process, packages in spaces adjacent to empty spaces are transported preferentially, allowing the automatic guided vehicle to quickly create a condition in which multiple packages can be delivered to the package storage section at once. This will improve the efficiency of baggage delivery.
  • the load delivery order designation unit 315 determines the conveyance priority of the conveyed object from the identification information. You can also specify the order in which the packages are sent out. Note that the priority of the conveyance item may be a priority determined in advance according to the attributes of the cargo, or may be a priority specified by the external system 600 or the input/output device 400.
  • FIG. 8 is a sequence diagram when transferring cargo from the conveyor device to the automatic guided vehicle. The communication performed between the automatic guided vehicle 100, the conveyor device 200, and the control system 300 and the processing flow in each device will be explained using FIG. 8.
  • the transport vehicle transmits the detection result of the cargo detection unit 111 and the vehicle position information detected by the vehicle position detection unit 112 to the central system (S101).
  • the process of S101 is repeated. If there is empty space in the loading platform, the process moves to S103 (S102).
  • the conveyor device transmits the storage status of the baggage storage unit detected by the baggage detection unit 231 to the central system (S201)
  • the integrated system determines the storage position in the luggage storage section where the next luggage flowing on the conveyor is stored, the luggage delivery position where the luggage is transferred from the luggage storage section to the automatic guided vehicle, Each command information of the operating speed of the conveyor is determined (S301). Next, the control system transmits, among the determined command information, commands for the storage position in the baggage storage section and the operating speed of the conveyor to the conveyor device (S302).
  • the conveyor device adjusts the speed of the conveyor according to the received conveyor operating speed command (S202). Next, the conveyor device determines whether the storage position specified by the received storage position command information is an empty space based on the storage state of the luggage storage unit detected by the luggage detection unit 231 (S203), If it is not vacant, the process returns to S201. If the designated position is vacant, the next package flowing on the conveyor is moved to the designated storage position (S204).
  • the control system transmits the information on the baggage delivery position where the baggage is delivered from the baggage storage section to the automatic guided vehicle to the automatic guided vehicle that has sent the message that no baggage is loaded (S303 ). Based on the received baggage delivery position information, the automatic guided vehicle moves to the designated baggage delivery position and receives the baggage from the baggage storage section (S103).
  • FIG. 9 is a sequence diagram when transferring cargo from the automatic guided vehicle to the conveyor device. The communication performed between the automatic guided vehicle 100, the conveyor device 200, and the integrated system 300 and the processing flow in each device will be explained using FIG. 9.
  • the conveyance vehicle transmits the detection result of the luggage detection unit 111 and the own vehicle position information detected by the own vehicle position detection unit 112 to the central system (S111).
  • the process of S111 is repeated and the luggage is loaded. If there is, the process moves to S113 (S112).
  • the conveyor device transmits the storage status of the baggage storage unit detected by the baggage detection unit 231 to the central system (S211).
  • the integrated system determines the storage location of the next package to be sent from the package storage section to the conveyor, the package delivery location where the package is transferred from the automated guided vehicle to the package storage section, and the operation of the conveyor.
  • Each command information of speed is determined (S311).
  • the control system transmits, among the determined command information, commands for the storage position of the next package to be sent out and the operating speed of the conveyor to the conveyor device (S312).
  • the conveyor device adjusts the speed of the conveyor according to the received conveyor operating speed command (S212). Next, the conveyor device determines whether the luggage is stored in the storage position specified by the received storage position command information based on the storage state of the luggage storage unit detected by the luggage detection unit 231 ( S213) If the package is not stored, the process returns to S211. If the baggage is stored at the designated position, the baggage stored at the designated position is sent onto the conveyor (S214).
  • the control system transmits the information on the baggage delivery position where the baggage is delivered from the automatic guided vehicle to the baggage storage section to the automatic guided vehicle that has transmitted that the baggage is loaded (S313 ). Based on the received baggage delivery position information, the automatic guided vehicle moves to the specified baggage delivery position and delivers the baggage to the baggage storage section (S113).
  • FIGS. 10 to 13 show changes in the operating state in time series when the conveyor device conveys luggage to the luggage storage section.
  • the state in FIG. 10 shows a first operating state in which the conveyed object 10 is being conveyed toward the bottom of the drawing on the conveyor section. It is assumed that the space 220b of the baggage storage section is designated as the storage location for the transported items. Therefore, the cargo stopper 215 and the cargo guide section 216 do not operate until the object reaches the position adjacent to 220b, and the object moves on the conveyor section.
  • the state in FIG. 11 shows the second operating state in which the transported object 10 has arrived at a position adjacent to the storage position 220b.
  • the cargo stopper 215 protrudes above the conveyor section to stop the transported object 10 from moving downward in the drawing by the conveyor, and further projects above the conveyor section of the cargo guide section 216 to move the transported object 10 toward the conveyor section. from there to the position of the luggage storage section 220b.
  • the state in FIG. 12 shows the third operating state when the transported object 10 has moved to the entrance of the storage position 220b.
  • the conveyance of the baggage by the baggage guide section 216 has been completed, but by controlling the inclination change actuator 222 to tilt the storage section top surface 223 of the storage position 220b outward,
  • the conveyed object 10 can be moved to the back.
  • a belt conveyor is provided in the baggage storage section 220 to convey objects to the depths of the storage position 220b. 10 may be moved.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating an operating state when a package is delivered from the conveyor device to the automatic guided vehicle.
  • the loading platform 160 has a comb-like shape in which a plurality of longitudinal members are spaced apart in the horizontal direction.
  • a plurality of longitudinal members are arranged in a comb-teeth shape with spaces spaced apart in the horizontal direction. Therefore, the comb-shaped members of the loading platform section 160 and the storage section upper surface section 223 can be moved relative to each other in the vertical direction so as to enter into the space of the other comb horse and pass through in the vertical direction.
  • the automatic guided vehicle 100 lowers the lifting section 170 and moves the loading platform section 160 to the upper surface of the storage section of the luggage storage section 220, as shown in FIG. 13a. In a state lowered to a position lower than the part 223, enter the lower side of the area of the baggage holding part.
  • FIG. 13b by raising the lifting section 170 and moving the position of the cargo platform section 160 to a position higher than the storage section top surface section 223 of the cargo platform storage section 220, the cargo platform section 160 is mounted on the storage section top surface section 223.
  • the baggage 10 that has been stored can be received at the loading platform section 160.
  • FIG. 14 is a diagram showing the operating state when a package is transferred from the unmanned conveyance device to the conveyor device.
  • the automatic guided vehicle 100 raises the elevating section 170 and moves the loading platform section 160 to the storage section upper surface section 223 of the luggage storage section 220, as shown in FIG. 14a. Enter the upper part of the baggage holding area while raising the bag to a higher position.
  • FIG. 14b by lowering the elevating section 170 and moving the position of the loading platform section 160 to a position lower than the storage section upper surface section 223 of the loading platform storage section 220, the cargo loaded on the loading platform section 160 is removed. can be delivered to the upper surface section 223 of the storage section.
  • the cargo platform holding section controls the tilt change actuator 222 to tilt the storage section upper surface section 223 of the storage position 220b inward, as shown in FIG. 14c.
  • the baggage 10 loaded thereon can be moved to the conveyor section.
  • the automatic guided vehicle is provided with an elevating section 170, and the cargo is transferred between the cargo storage section and the automated guided vehicle by moving the position of the loading platform section 160 on which the cargo is loaded in the vertical direction.
  • a mechanism for vertical movement may be provided on the baggage storage section side, and the baggage may be delivered by the mechanism.
  • the cargo is transferred between the cargo storage section and the automatic guided vehicle by moving the positions of the cargo platform 160 on which the cargo is loaded and the storage section upper surface section 223 of the cargo storage section relative to each other in the vertical direction.
  • a configuration may be adopted in which the baggage storage section and the automatic guided vehicle are each provided with a conveyor mechanism so that the baggage can be delivered in the horizontal direction.
  • FIG. 15 is a diagram illustrating an example of a time-series operation in which the baggage storage section and the automatic guided vehicle are each provided with a conveyor mechanism, and the conveyor mechanism transfers objects. The state shown in FIG.
  • 15a is a position where the conveyance vehicle is adjacent to the baggage storage section when the conveyed object is stored on the baggage storage section, and is transported to a position sufficiently close to receive the conveyed object from the baggage storage section.
  • the car moves.
  • the conveyor mechanism 710 provided in the cargo storage section and the conveyor mechanism 720 provided in the transport vehicle move the object 10 from the cargo storage section to the transport vehicle side.
  • the conveyor mechanisms 710 and 720 completely transfer the conveyed object 10 to the loading platform of the conveyance vehicle. In this way, when the baggage storage section and the automatic guided vehicle are each provided with a conveyor mechanism, it is possible to omit the lift drive section 140 of the guided vehicle and the inclination change actuator of the baggage storage section.
  • FIG. 15 an example of the operation of a time-series conveyance system for conveying luggage from a conveyor to a luggage storage section will be described using FIGS. 16 to 18, when a conveyor mechanism 710 is provided in the luggage storage section. Note that explanations of parts that overlap with those in FIGS. 10 to 12 will be omitted.
  • the state shown in FIG. 16 shows a state in which the conveyed object 10 is moving on the conveyor section.
  • the baggage stopper 215 and the baggage guide section 216 do not move from the lower side of the conveyor section until they arrive at a position adjacent to 220b.
  • FIG. 17 shows a second operating state in which the transported object 10 has arrived at a position adjacent to the storage position 220b.
  • the cargo stopper 215 protrudes above the conveyor section to stop the transported object 10 from moving downward in the drawing by the conveyor, and further projects above the conveyor section of the cargo guide section 216 to move the transported object 10 toward the conveyor section. from there to the position of the luggage storage section 220b.
  • the state shown in FIG. 18 shows a state in which the transported object 10 has moved to the entrance of the storage position 220b. In this state, the conveyance of the baggage by the baggage guide section 216 has been completed, but by driving the conveyor mechanism 710 in the baggage storage section, the conveyed object 10 can be moved to the back of the storage position 220b.
  • the functions of the automatic guided vehicle, conveyor device, control system, and external system described in this specification may be realized as a single device, or may be implemented in part or in whole as a plurality of devices connected via a network (e.g. cloud server), etc.
  • a network e.g. cloud server
  • the control unit 120 of the automatic guided vehicle, the conveyor control unit 211, the luggage stopper control unit 212, the luggage guide control unit 213, and the tilt control unit 221 of the conveyor device are realized by a server connected to the automatic guided vehicle through a communication network. It's okay.
  • the automatic guided vehicle, conveyor device, control system, input/output device, and external system are each configured with separate hardware connected via a network.
  • a part or all of the functions of the automated guided vehicle, conveyor device, and integrated system may be implemented in the automated guided vehicle, or may be implemented in the conveyor device or integrated system.
  • a series of processes performed by the apparatus described in this specification may be realized using software, hardware, or a combination of software and hardware.
  • a computer program for realizing each function of the control section 120, conveyor control section 211, baggage stopper control section 212, baggage guide control section 213, slope control section 221, and coordination control section 310 according to this embodiment was created and It is possible to implement it in etc.
  • a computer-readable recording medium storing such a computer program can also be provided.
  • the recording medium is, for example, a magnetic disk, an optical disk, a magneto-optical disk, a flash memory, or the like.
  • the above computer program may be distributed, for example, via a network, without using a recording medium.
  • a conveyance system comprising a conveyor device that conveys baggage by a conveyor, and a plurality of transport vehicles that travel with the baggage loaded on a loading platform and transfer the baggage to and from the conveyor device
  • the conveyor device includes: a baggage storage section provided adjacent to the conveyor and having a space capable of storing a plurality of parcels conveyed by the conveyor section; a baggage guide section that transports the baggage conveyed by the conveyor to the baggage storage section;
  • the conveyance system includes: comprising a cooperative control unit that controls operations of the luggage guide unit and the transport vehicle;
  • the cooperative control unit includes: controlling the baggage guide unit to guide the baggage to an empty space in the baggage storage unit where no baggage is stored, depending on the baggage storage status of the baggage storage unit;
  • a transportation system that determines a delivery position for the luggage according to the luggage storage status of the luggage storage unit, and moves the transport vehicle to the delivery position.
  • the coordination control section In an operation mode in which the conveyance system transfers a load from the conveyor device to the conveyance vehicle, when a plurality of loads are stored in adjacent positions in the load storage section, the coordination control section The conveyance system according to item 1, wherein the conveyance vehicle having a space for loading the plurality of articles is moved to a position where the plurality of articles are arranged adjacent to each other.
  • the coordination control section In an operation mode in which the conveyance system transfers a load from the conveyor device to the conveyance vehicle, when one load is stored in the load storage section, the coordination control section causes a conveyor to move to a position adjacent to the load.
  • the conveyance system according to item 1 or 2 wherein the conveyance system controls the load guide section to convey the next load flowing above.
  • the coordination control unit controls the transport vehicle, which carries a plurality of cargoes on the loading platform, into a mode capable of storing the plurality of cargoes.
  • the conveyance system according to item 1, wherein the conveyance system is moved to a position on the baggage storage section having space.
  • the coordination control section controls whether a vacant space in the baggage storage section 7.
  • the baggage storage section of the conveyor device and the loading platform section of the transport vehicle are configured in a comb-like shape in which a plurality of longitudinal members are arranged with spaces in the horizontal direction, By relatively moving the luggage storage part and the loading platform so that the member of the loading platform passes through the space of the luggage storage in the vertical direction, the space between the luggage storage part and the loading platform can be improved.
  • the transportation system described in item 1, which receives and receives cargo. (Item 9) 2.
  • the conveyor device includes a first baggage detection section that detects the presence or absence of a baggage stored in the baggage storage section, The conveyance system according to item 1, wherein the cooperative control unit acquires the luggage storage status of the luggage storage unit based on the detection information of the first luggage detection unit.
  • the transport vehicle includes a second cargo detection unit that detects the presence or absence of cargo stored in the loading platform, The conveyance system according to item 1, wherein the cooperative control unit acquires the load loading status of the loading platform based on the detection information of the second load detection unit.
  • the cooperative control section changes the number of user input information acquired via the input/output device and the conveyor device.
  • the conveyance system according to item 1, wherein the changed number of the baggage storage section and the automatic guided vehicle is determined based on at least one of information acquired from the conveyance vehicle and information acquired from the conveyance vehicle.
  • a conveyance method using a conveyance system comprising a conveyor device that conveys the load by a conveyor, and a plurality of transport vehicles that travel with the load mounted on a loading platform and transfer the load to and from the conveyor device.
  • the conveyor device includes: a baggage storage section provided adjacent to the conveyor and having a space capable of storing a plurality of parcels conveyed by the conveyor section; a baggage guide section that transports the baggage conveyed by the conveyor to the baggage storage section;
  • the transportation method includes: obtaining the luggage storage status of the luggage storage unit; controlling the luggage guide unit to guide the luggage to an empty space in the luggage storage unit where no luggage is stored, depending on the luggage storage status of the luggage storage unit;
  • a transport method comprising the steps of: determining a delivery position for the luggage according to the luggage storage status of the luggage storage unit, and moving the transport vehicle to the delivery position.
  • Transported object 100 Automatic guided vehicle 101, 201, 301 Communication section 102, 202, 302 Recording section 103, 203 Emergency stop input section 104 Display section 110, 230 Detection section 120 Control section 130 Wheel drive motor 140 Lifting drive section 200 Conveyor device 210 Conveyor section 220 Baggage storage section 300 General system 310 Coordination control section 320 Status acquisition section 400 Input/output device 500 Communication network 600 External system 1000 Conveyance system

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

【課題】コンベアと搬送車の間で受け渡される単位時間当たりの荷物を増加させることを目的とする。 【解決手段】 コンベアにより荷物を搬送するコンベア装置と、荷物を荷台部に搭載して走行し、前記コンベア装置との間で荷物の受渡しを行う複数の搬送車と、を備える搬送システムであって、前記コンベア装置は、前記コンベアの隣接位置に設けられ、前記コンベア部により搬送される複数の荷物を保管可能なスペースを有する荷物保管部と、前記コンベアにより搬送される荷物を前記荷物保管部に搬送する荷物案内部と、備え、前記搬送システムは、前記荷物案内部と前記搬送車の動作を制御する協調制御部を備え、前記協調制御部は、前記荷物保管部の荷物保管状況に応じて、荷物が保管されていない前記荷物保管部の空きスペースに荷物を案内するよう前記荷物案内部を制御し、前記荷物保管部の荷物保管状況に応じて荷物の受渡位置を判断し、前記搬送車を前記受渡位置に移動させる、搬送システムが提供される。

Description

搬送システム、搬送方法
　本開示は、搬送システム、搬送方法に関する。
　近年、工場や倉庫内などの施設内における荷物の運搬に、自律走行可能な無人搬送車を活用することが実用化されている。また、倉庫内に設けられたベルトコンベアと無人搬送車が連携して、荷物を搬送するシステムが知られている。
　特許文献１には、物品の入出庫を行う自動倉庫における物品の搬送を行う無人搬送車を有し、無人搬送車は、コンベアの積載場所にて積載部に物品を積載し、無軌道の走行領域を走行して、コンベアの荷下ろし場所まで移動し、荷下ろし場所に到着すると、積載した物品を下ろす入出荷支援システムが開示されている。
特開２０１９―１８９４６３号公報
　しかしながら、１台のコンベアから単位時間当たりに搬送される荷物の数をより増加させることができ、荷物の搬送効率を向上させることが求められている。
　そこで、本開示は上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、コンベアと搬送車の間で受け渡される単位時間当たりの荷物を増加させることができる搬送システム、搬送方法を提供することである。
　本開示によれば、コンベアにより荷物を搬送するコンベア装置と、荷物を荷台部に搭載して走行し、前記コンベア装置との間で荷物の受渡しを行う複数の搬送車と、を備える搬送システムであって、前記コンベア装置は、前記コンベアの隣接位置に設けられ、前記コンベア部により搬送される複数の荷物を保管可能なスペースを有する荷物保管部と、前記コンベアにより搬送される荷物を前記荷物保管部に搬送する荷物案内部と、備え、前記搬送システムは、前記荷物案内部と前記搬送車の動作を制御する協調制御部を備え、前記協調制御部は、前記荷物保管部の荷物保管状況に応じて、荷物が保管されていない前記荷物保管部の空きスペースに荷物を案内するよう前記荷物案内部を制御し、前記荷物保管部の荷物保管状況に応じて荷物の受渡位置を判断し、前記搬送車を前記受渡位置に移動させる、搬送システムが提供される。
　また、本開示によれば、コンベアにより荷物を搬送するコンベア装置と、荷物を荷台部に搭載して走行し、前記コンベア装置との間で荷物の受渡しを行う複数の搬送車と、を備える搬送システムを用いた搬送方法であって、前記コンベア装置は、前記コンベアの隣接位置に設けられ、前記コンベア部により搬送される複数の荷物を保管可能なスペースを有する荷物保管部と、前記コンベアにより搬送される荷物を前記荷物保管部に搬送する荷物案内部と、備え、前記搬送方法は、前記荷物保管部の荷物保管状況を取得するステップと、前記荷物保管部の荷物保管状況に応じて、荷物が保管されていない前記荷物保管部の空きスペースに荷物を案内するよう前記荷物案内部を制御するステップと、前記荷物保管部の荷物保管状況に応じて荷物の受渡位置を判断し、前記搬送車を前記受渡位置に移動させるステップと、を備える搬送方法が提供される。
　本開示によれば、コンベアと搬送車の間で受け渡される単位時間当たりの荷物を増加させることができる搬送システム、コンベアシステム、及び無人搬送車を提供することができる。
本発明の一実施形態に係る搬送システムの全体構成図を示す図である。 同実施形態に係る無人搬送車の機能構成図の一例を示す図である。 同実施形態に係る無人搬送車の構成図の一例を示す図である。 同実施形態に係るコンベア装置の機能構成図の一例を示す図である。 同実施形態に係るコンベア装置の平面構成図の一例を示す図である。 同実施形態に係るコンベア装置の側面構成図の一例を示す図である。 同実施形態に係る統括システムの機能構成図の一例を示す図である。 同実施形態に係るコンベア装置から無人搬送車へ荷物受渡しを行う際のシーケンス図である。 同実施形態に係る無人搬送車からコンベア装置へ荷物受渡しを行う際のシーケンス図である。 同実施形態に係るコンベア装置が荷物保管部へ荷物を搬送する際の第１動作状態を示す図である。 同実施形態に係るコンベア装置が荷物保管部へ荷物を搬送する際の第２動作状態を示す図である。 同実施形態に係るコンベア装置が荷物保管部へ荷物を搬送する際の第３動作状態を示す図である。 同実施形態に係るコンベア装置から無人搬送車へ荷物受渡しを行う際の動作状態を示す図である。 同実施形態に係る無人搬送装置からコンベア装置へ荷物受渡しを行う際の動作状態を示す図である。 他の実施形態に係るコンベア装置から無人搬送車へ荷物受渡しを行う際の動作状態を示す図である。 他の実施形態に係るコンベア装置が荷物保管部へ荷物を搬送する際の第１動作状態を示す図である。 他の実施形態に係るコンベア装置が荷物保管部へ荷物を搬送する際の第２動作状態を示す図である。 他の実施形態に係るコンベア装置が荷物保管部へ荷物を搬送する際の第３動作状態を示す図である。
（システム構成）
　図１は、第１の実施形態に係る搬送システムの全体構成図を示す図である。搬送システム１０００は、無人搬送車１００ａ、１００ｂ、コンベア装置２００、統括システム３００、入出力装置４００を備え、各要素は通信ネットワーク５００を介して互いに通信可能に接続されている。また、搬送システム１０００は通信ネットワーク５００を介して外部システム６００と接続されている。図１では、一例として２台の無人搬送車を有する搬送システムを記載しているが、無人搬送車の数は１台であっても、また３台以上であっても良い。
　図２は、第１の実施形態に係る無人搬送車の機能構成図の一例を示す図である。無人搬送車は、通信部１０１、記録部１０２、緊急停止入力部１０３、表示部１０４、検出部１１０、制御部１２０、搬送車駆動部１３０、昇降駆動部１４０を備えている。
通信部１０１は、通信ネットワーク５００と有線又は無線で通信可能に接続され、搬送システムの各要素と信号の送受信を行うことができる。また、搬送物に通信デバイスが取り付けられている場合には、通信部１０１は当該通信デバイスと通信を行うことにより、搬送物に関する情報を取得することもできる。
記録部１０２は、通信部１０１で受信した情報、後述する検出部１１０で検出する各種検出情報、制御部１２０の制御情報を記録する。
　緊急停止入力部１０３は、無人搬送車を緊急停止するための入力手段であり、物理ボタンなどで構成されることができる。
表示部１０４は、検出部の各種検出情報や制御部１２０の制御情報など、無人搬送車の状態を示す情報を表示することができる。
搬送車駆動部１３０は、搬送車に設けられた駆動輪と、当該駆動輪を駆動するモータを有し、無人搬送車を任意の位置に移動させ、機首を任意の方向に調整することができる。
昇降駆動部１４０は、後述する無人搬送車の荷台部１６０の位置を昇降させる昇降アクチュエータを有し、荷台部１６０の上に保持する搬送物（荷物）の位置を任意の高さに上下移動させることができる。
　検出部１１０は、荷物検出部１１１、自車位置検出部１１２、姿勢検出部１１３、充電量検出部１１４を備える。
荷物検出部１１１は、荷台部１６０の上に荷物が積まれたか否かを検出する検出手段である。例えば、荷台部１６０に設置される圧力センサ、光学センサ、レーザ式センサ等で構成することができ、荷台部１６０の上に荷物が積まれた状態を圧力増加や、光やレーザの遮断により検出することができる。
　自車位置検出部１１２は、無人搬送車１００の位置を検出する検出手段である。例えば、衛星から受信する衛星信号により自車位置を測位する方式、レーザ式センサやカメラにより検出した無人搬送車の回りの障害物の位置情報に基づいて自車位置を推定する方式、地上に設けられた位置情報を示すマーカを検出することにより自車位置を検出する方式などが適用可能であるが、これらに限られず、その他の方式を適用しても良い。
　姿勢検出部１１３は、無人搬送車１００の姿勢（向き）を検出する検出手段である。例えば、衛星から受信する衛星信号により姿勢を測位する方式、レーザ式センサやカメラにより検出した無人搬送車の回りの障害物の位置情報に基づいて自車の姿勢を推定する方式などが適用可能であるが、これらに限られず、その他の方式を適用しても良い。
　充電量検出部１１４は、無人搬送車１００の動力源であるバッテリーの充電残量を検出する手段である。
　制御部１２０は、走行制御部１２１、表示制御部１２２、昇降制御部１２３を有する。走行制御部１２１は、搬送車駆動部１３０のモータを制御して、無人搬送車１００を任意の姿勢で任意の位置に移動することができる。例えば、統括システムから通信部１０１を介して、所定の姿勢で所定の荷物保持部２２０の位置に移動する移動指令を受信した場合に、走行制御部１２１は、当該移動指令で指定された位置と姿勢となるように無人搬送車の位置と姿勢を制御する。更に、緊急停止入力部１０３から入力信号がある場合には、走行制御部１２１はモータの駆動を止めて、無人搬送車の駆動を停止する。
　表示制御部１２２は、表示部１０４の表示を制御する。具体的には、検出部の各種検出情報や制御部１２０の制御情報など、無人搬送車の状態を示す情報を表示する。
　昇降制御部１２３は、昇降駆動部１４０の昇降アクチュエータを制御して、荷台部１６０の位置を任意の高さに上下移動させることができる。昇降アクチュエータによる荷台部を昇降動作させることにより、後述する荷物保管部２２０と無人搬送車との間で搬送物の受け渡しを行うことができる。図１３は、コンベア装置から無人搬送車へ荷物受渡しを行う際の動作状態を示す図である。無人搬送車はコンベア装置から荷物を受取る場合には、図１３に示すように、昇降アクチュエータにより荷台部１６０を荷物保持部の上面よりも下げた状態でコンベア装置の荷物保管部２２０の下側に移動し、昇降アクチュエータにより荷台部１６０を上昇させて荷物を荷物保管部２２０から荷台部１６０に移す。
　図１４は、無人搬送装置からコンベア装置へ荷物受渡しを行う際の動作状態を示す図である。無人搬送車はコンベア装置へ荷物を渡す場合には、図１４に示すように、昇降アクチュエータにより荷台部１６０の位置を荷物保管部２２０よりも上側に上げた状態でコンベア装置の荷物保管部２２０の位置に移動し、昇降アクチュエータにより荷台部１６０を下降させて荷物を荷台部から荷物保管部２２０に移す。
　図３は、無人搬送車の構成図の一例を示す図である。図３aは無人搬送車の斜視図を示し、図３ｂは無人搬送車の上面図、図３ｃは、搬送物１０を４つ搭載した状態の無人搬送車の上面図を示している。無人搬送車は、本体部１５０、荷台部１６０、昇降部１７０を備える。本体部１５０の底面には、走行制御部１２１により制御される駆動輪が設けられている。また、昇降部１７０の内部には、昇降駆動部１４０が設けられており、昇降部１７０が上下方向に延び縮みすることで荷台部１６０の位置が上下に移動する。荷台部１６０は、櫛馬上の部材で構成されており、同じく櫛馬上に構成された荷物保管部２２０を上下方向にすり抜けることができる。
　さらに、図３ｂに示す通り、荷台部１６０には、前述した荷物検出部１１１を設けることができる。図３ｃに示すように、荷台部１６０の上に搬送物１０が乗せられた場合に、荷物検出部１１１により、荷物の存在を検出することができる。
　図４は、コンベア装置の機能構成図の一例を示す図である。コンベア装置２００は、コンベア装置通信部２０１、記録部２０２、コンベア部２１０、荷物保管部２２０、検出部２３０を備えている。
コンベア装置通信部２０１は、通信ネットワーク５００と有線又は無線で通信可能に接続され、搬送システムの各要素と信号の送受信を行うことができる。また、搬送物に通信デバイスが取り付けられている場合には、通信部１０１は当該通信デバイスと通信を行うことにより、搬送物に関する情報を取得することもできる。
記録部２０２は、コンベア装置通信部２０１で受信した情報、後述する検出部２３０で検出する各種検出情報、コンベア部２１０及び荷物保管部２２０の制御情報を記録する。
　コンベア部２１０は、コンベア制御部２１１、荷物ストッパ制御部２１２、荷物案内制御部２１３、コンベア駆動部２１４、荷物ストッパ２１５、荷物案内部２１６を備える。
　コンベア駆動モータ２１４は、例えば、コンベアを構成するローラーコンベア等を駆動してコンベア上の荷物を搬送する機能を有し、コンベア制御部２１１は、コンベア駆動モータ２１４の動作状態と停止状態の切替え、及びコンベア駆動ローラー２１４（モータ）の回転速度を制御する。具体的には、通信部２０１を介して取得した統括システムからのコンベア速度指令に基づいて、コンベア駆動ローラー２１４（モータ）の速度を調整し、又は動作停止させる。
　荷物ストッパ２１５は、荷物保管部２２０と隣接する位置に設けられ、コンベアを構成するローラーの間からコンベア上を移動する搬送物を止める板状の部材である。また、荷物ストッパ制御部２１２は、当該荷物ストッパ２１５の上下移動を制御して、任意のタイミングで荷物ストッパ２１５をローラーの間からコンベア上部に荷物ストッパを突き出すことができる。具体的には、統括システムの生成する次荷物の保管位置の指令に基づいて、指定された荷物保管部２２０に隣接する荷物ストッパをコンベア上部に上昇させて、荷物保管部２２０に案内する荷物をコンベア上で止める。
　荷物案内部２１６は、荷物をコンベア流れ方向とは略直交する横方向に移動させる装置である。例えば、モータにより駆動されるベルトコンベアで構成可能である。また、荷物案内部２１６は、荷物を横移動させる場合に、前記ローラーの間からコンベア上部に上昇し、前記荷物ストッパ２１５でコンベア上に止められている荷物を横方向の荷物保管部２２０へ移動させる。荷物案内制御部２１３は、荷物案内部２１６の上下移動を制御すると共に、上昇させた荷物案内部２１６の駆動方向を制御して、コンベア上の搬送物を右と左の任意の方向に移動させるように制御する。ここで、荷物案内部２１６を構成する他の例として、左右の任意の方向に傾斜した傾斜部材を荷物下側から上昇させて荷物を持ち上げることで、重力を利用して荷物を傾斜方向に移動させて所望の荷物保管部２２０の方向へ移動させることができる。
　荷物保管部２２０は、傾斜制御部２２１、傾斜変更アクチュエータ２２２を備える。傾斜制御部２２１は、傾斜変更アクチュエータ２２２の伸縮を制御することで、保管部上面部２２３の傾斜を調整することができる。また、保管部上面部２２３は、櫛歯状の構造となっている。
　検出部２３０は、荷物検出部２３１を備える。荷物検出部２３１は、荷物保管部２２０の保管部上面部２２３に設けられて、荷物保管部２２０の上部に積まれた搬送物の有無を検出することができる。当該荷物検出部２３１は、前述した荷物検出部１１１と同様に任意のセンサを採用することができる。
　図５は、コンベア装置の平面構成図の一例を示す図である。また、図６は、コンベア装置の側面構成図の一例を示す図である。図５に示す通り、コンベア装置は、コンベア駆動ローラー２１４により搬送物が搬送されるコンベア搬送エリア２４０と、コンベア搬送エリアの横側エリア（左右位置）に設けられた複数の荷物保管部を備える。また、コンベア上を搬送される荷物を任意の荷物保管部に移動させるために、荷物ストッパ２１５と、荷物案内部２１６と、傾斜変更アクチュエータ２２２協調して動作させる。
　図５及び図６に示す通り、荷物ストッパ２１５と荷物案内部２１６は、コンベアローラーの間からコンベア上部に上昇することができ、コンベア上を流れる任意の荷物を左右いずれかの荷物保管部２２０に移動させる。傾斜変更アクチュエータ２２２は、荷物案内部２１６により荷物がコンベア搬送エリアから送られてきた場合に、保管部上面部２２３を外側に傾斜させて、荷物１０を傾斜により荷物保管部２２０の奥に移動させる。
　図７は、統括システムの機能構成図の一例を示す図である。統括システム３００は、統括システム通信部３０１、記録部３０２、協調制御部３１０、状態取得部３２０を備えている。
統括システム通信部３０１は、通信ネットワーク５００と有線又は無線で通信可能に接続され、搬送システムの各要素と信号の送受信を行うことができる。
記録部３０２は、統括システム通信部３０１で受信した情報、状態取得部３２０で取得する各種取得情報、協調制御部３１０で生成する制御情報を記録する。
　状態取得部３２０は、荷物保管状態取得部３２１、搬送車状態取得部３２２、コンベア状態取得部３１３を備える。
　荷物保管状態取得部３２１は、荷物保管部における荷物の保管状態に関する情報を取得する機能を有し、荷物保管部において荷物が保管されているスペースと、荷物が保管されていない空きスペースに関する情報を取得する。これらの情報は、荷物保管部に設置された荷物検出部２３１により荷物の有無の検出結果を取得しても良いし、記録部３０２に記録された荷物案内部２１６、搬送車１００の動作履歴情報から荷物が保管されているスペースと、荷物が保管されていない空きスペースを推定しても良い。また、荷物保管状態取得部３２１は、荷物保管部に保管可能な荷物の総数に関するキャパシティー情報を、荷物検出部２３１や傾斜制御部２２１などのコンベア装置２００からの取得情報、または入出力装置４００を介してユーザから取得する入力情報に基づいて生成することができ、荷物保管部の数を変更させる場合にも変更後の荷物保管部の数を把握することができる。
　搬送車状態取得部３２２は、無人搬送車１００の動作状態に関する情報を取得する機能を有し、例えば、複数の無人搬送車の位置、荷物の搭載数、充電残量に関する情報を取得する。無人搬送車の位置に関する情報としては、自車位置検出部１１２により検出した自車位置情報を各無人搬送車から取得することができる。荷物の搭載数に関する情報としては、荷物検出部１１１による検出結果を取得することで、各無人搬送車における荷物積載数を把握することができる。また、充電残量に関する情報としては、充電量検出部１１４で検出した各無人搬送車の充電残量を取得することができる。また、搬送車状態取得部３２２は、運行対象の無人搬送車１００の数の情報と、無人搬送車１００の荷台部に搭載可能な荷物の総数の情報を、荷物検出部１１１等の無人搬送車１００からの取得情報、または入出力装置４００を介してユーザから取得する入力情報に基づいて把握することができ、運行する無人搬送車１００の数を変更させる場合にも変更後の無人搬送車の数と荷台部に搭載可能な荷物総数を把握することができる。
　コンベア状態取得部３２３は、コンベアの動作状態に関する情報を取得する機能を有し、例えば、コンベアの稼働／停止の状態、コンベアの搬送速度情報をコンベア制御部２１１から取得することができる。荷物ストッパ２１５と荷物案内部２１６の動作状態（異常状態を含む）をそれぞれ荷物ストッパ制御部２１２と荷物案内制御部２１３から取得することができる。また、荷物保管部の動作状態（異常状態を含む）を傾斜制御部２２１から取得することができる。
　協調制御部３１０は、コンベア速度指定部３１１、荷物受渡位置指定部３１２、荷物受渡搬送車指定部３１３、荷物保管位置指定部３１４、荷物送出し順序指定部３１５を備える。
　コンベア速度指定部３１１は、状態取得部３２０により取得した荷物保管情報、搬送車の状態情報、コンベアの状態情報の少なくともいずれかに基づいてコンベアの速度指令を生成する機能を有する。例えば、コンベア装置から搬送車へ荷物を受け渡す場合であって、荷物保管部の全スペースに荷物が保管されており、荷物を保管するスペースが無いことを荷物保管情報として取得した場合には、コンベアの稼働を停止、又は速度を低速に変更する。他の例として、稼働中の搬送車の数を搬送車の状態情報として取得し、稼働中の搬送車による単位時間のコンベア-搬送車間の受渡し荷物の数量を推定し、当該荷物数量とコンベアによる単位時間の搬送荷物数量が略同一となるようにコンベア速度を変更する。つまり、稼働中の搬送車の数の増減に対応して、コンベアの速度を増減させる。また、他の例として、コンベアの状態情報として荷物ストッパ２１５や荷物案内部２１６の動作異常の有無の情報を取得し、正常に稼働している荷物ストッパ２１５や荷物案内部２１６により荷物搬送な可能な荷物保管部のスペースの空き情報を取得し、荷物搬送な可能な荷物保管部のスペースに荷物を保管可能な空きスペースが無いことを荷物保管情報として取得した場合には、コンベアの稼働を停止、又は速度を低速に変更する。
　荷物受渡位置指定部３１２は、状態取得部３２０により取得した荷物保管情報、搬送車の状態情報、コンベアの状態情報の少なくともいずれかに基づいて、コンベア装置と搬送車の間で荷物を受け渡す荷物受渡位置を指定する指令を生成する機能を有する。コンベア装置から搬送車へ荷物を受け渡す場合には、例えば、荷物保管情報として荷物が保管されている荷物保管部上の位置取得し、当該位置を無人搬送車の荷物受渡位置とする移動指令を生成する。あるいは、無人搬送車が荷物保管部に隣接して並んで保管されている複数の荷物を一度に受け取ることができる場合には、一度の受渡動作で複数の荷物を受け渡すことが効率向上のために望ましいため、隣接して複数の荷物が保管されている荷物保管部の位置を荷物受渡位置とする移動指令を生成する。
　一方、無人搬送車からコンベア装置へ荷物を受け渡す場合には、上述した内容とは逆に、荷物保管情報として取得した荷物が保管されていない位置を無人搬送車の荷物受渡位置とする移動指令を生成する。あるいは、無人搬送車が荷台部に搭載した複数の荷物を荷物保管部に一度に渡すことができる場合には、隣接して複数の荷物が保管できる空きスペースがある荷物保管部上の位置を荷物受渡位置とする移動指令を生成する。
　荷物受渡搬送車指令部３１３は、状態取得部３２０により取得した搬送車の状態情報に基づいて、上述した荷物受渡位置に移動して荷物受渡動作を行う無人搬送車を指定する機能を有する。コンベア装置から搬送車へ荷物を受け渡す場合には、荷台部に荷物を搭載していない無人搬送車が指定され、逆に、無人搬送車からコンベア装置へ荷物を受け渡す場合には、荷台部に荷物を搭載している無人搬送車が指定される。また、充電量検出部１１４で検出された充電残量が、荷物受渡位置に移動して荷物の受渡し動作を行い元の位置まで戻る一連の作業を行うのに十分な所定の充電残量未満である無人搬送車は、指定対象から除外する。
　荷物保管位置指定部３１４は、状態取得部３２０により取得した荷物保管情報、搬送車の状態情報、コンベアの状態情報の少なくともいずれかに基づいて、コンベア上を搬送される荷物を保管する荷物保管部の位置を指定する機能を有する。例えば、コンベア装置から無人搬送車へ荷物を受け渡す動作モードの場合に、荷物保管情報として取得した荷物保管部の荷物保管位置に基づいて、荷物が保管されていない空きスペースの位置を次の荷物の保管位置として指定する。更には、複数の空きスペースがある場合に、荷物が既に保管されているスペースに隣接する空きスペースを次の荷物の保管位置として指定する。この処理により、荷物が優先的に隣接する位置に保管されるため、無人搬送車が複数の荷物を一度に受け取れる状態をより早く作ることができるようになり、荷物受渡しの効率が向上する。
　あるいは、荷物を受取る無人搬送車が、荷物保管部の近傍位置に待機している場合には、この無人搬送車の待機している位置に近い荷物保管部上の空きスペースを次の荷物の保管位置として指定する。この処理により、既に近くで待機している無人搬送車の近い位置を荷物受取位置となるため、無人搬送車による荷物受渡し効率が向上する。
　荷物送出し順序指定部３１５は、状態取得部３２０により取得した荷物保管情報、搬送車の状態情報、コンベアの状態情報の少なくともいずれかに基づいて、荷物保管部に保管されている複数の荷物をコンベア上に搬送する順序を指定する機能を有する。例えば、荷物保管情報として荷物保管部に保管されている複数の荷物の位置情報を取得し、荷物保管部の空きスペースの隣接位置に保管された荷物を優先してコンベア上に搬送する荷物に指定する。この処理により、空きスペースの隣接するスペースの荷物が優先的に搬送されていくため、無人搬送車が複数の荷物を荷物保管部に一度に受け渡すことができる状態をより早く作ることができるようになり、荷物受渡しの効率が向上する。
　また、コンベア装置が通信部を介して搬送物１０から搬送物の識別情報を取得している場合には、荷物送出し順序指定部３１５は、当該識別情報から当該搬送物の搬送優先度を判定して、荷物送出しの順序を指定することもできる。なお、搬送物の優先度は荷物の属性に応じて予め決められた優先度であっても良いし、外部システム６００や入出力装置４００により指定される優先度であっても良い。
　図８は、コンベア装置から無人搬送車へ荷物受渡しを行う際のシーケンス図である。図８を用いて、無人搬送車１００、コンベア装置２００、統括システム３００の間で行われる通信と各装置における処理フローを説明する。
　まず、搬送車は、荷物を荷物検出部１１１の検出結果と、自車位置検出部１１２で検出した自車位置情報を統括システムに送信する（Ｓ１０１）。次に、荷物を荷物検出部１１１の検出結果に基づいて、荷台部に空きスペースがあるか否かを判断し、荷物を搭載して荷台部に空きスペースが無い場合にはＳ１０１の処理を繰り返し、荷台部に空きスペースがある場合にはＳ１０３の処理に遷移する（Ｓ１０２）。コンベア装置は、荷物検出部２３１で検出した荷物保管部の保管状態を統括システムに送信する（Ｓ２０１）
　統括システムは、搬送車とコンベア装置から受信した情報に基づいて、コンベア上を流れる次の荷物を保管する荷物保管部における保管位置、荷物保管部から無人搬送車へ荷物受渡しを行う荷物受渡位置、コンベアの動作速度、の各指令情報をそれぞれ判定する（Ｓ３０１）。次に、統括システムは、判定した各指令情報のうち、荷物保管部における保管位置と、コンベアの動作速度の指令をコンベア装置に送信する（Ｓ３０２）。
　コンベア装置は、受信したコンベアの動作速度の指令に応じて、コンベアの速度を調整する（Ｓ２０２）。次に、コンベア装置は、受信した保管位置の指令情報により指定された保管位置が空きスペースか否かを、荷物検出部２３１で検出した荷物保管部の保管状態に基づいて判定し（Ｓ２０３）、空いていない場合はＳ２０１の処理に戻る。指定位置が空いている場合には、コンベア上を流れる次の荷物を指定された保管位置に移動させる（Ｓ２０４）。
　統括システムは、判定した各指令情報のうち、荷物保管部から無人搬送車へ荷物受渡しを行う荷物受渡位置の情報を、荷物を搭載していないことを送信してきた無人搬送車に送信する（Ｓ３０３）。無人搬送車は、受信した荷物受渡位置の情報に基づいて、指定された荷物受渡位置に移動して、荷物保管部から荷物を受取る（Ｓ１０３）。
　図９は、無人搬送車からコンベア装置へ荷物受渡しを行う際のシーケンス図である。図９を用いて、無人搬送車１００、コンベア装置２００、統括システム３００の間で行われる通信と各装置における処理フローを説明する。
　まず、搬送車は、荷物を荷物検出部１１１の検出結果と、自車位置検出部１１２で検出した自車位置情報を統括システムに送信する（Ｓ１１１）。次に、荷物を荷物検出部１１１の検出結果に基づいて、荷台部に空きスペースがあるか否かを判断し、荷物を搭載していない場合にはＳ１１１の処理を繰り返し、荷物を搭載している場合にはＳ１１３の処理に遷移する（Ｓ１１２）。コンベア装置は、荷物検出部２３１で検出した荷物保管部の保管状態を統括システムに送信する（Ｓ２１１）
　統括システムは、搬送車とコンベア装置から受信した情報に基づいて、荷物保管部からコンベアに次に送り出す荷物の保管位置、無人搬送車から荷物保管部へ荷物受渡しを行う荷物受渡位置、コンベアの動作速度、の各指令情報をそれぞれ判定する（Ｓ３１１）。次に、統括システムは、判定した各指令情報のうち、次に送り出す荷物の保管位置と、コンベアの動作速度の指令をコンベア装置に送信する（Ｓ３１２）。
　コンベア装置は、受信したコンベアの動作速度の指令に応じて、コンベアの速度を調整する（Ｓ２１２）。次に、コンベア装置は、受信した保管位置の指令情報により指定された保管位置が荷物が保管されているか否かを、荷物検出部２３１で検出した荷物保管部の保管状態に基づいて判定し（Ｓ２１３）、荷物が保管されていない場合はＳ２１１の処理に戻る。指定位置に荷物が保管されている場合には、指定位置に保管されている荷物をコンベア上に送り出す（Ｓ２１４）。
　統括システムは、判定した各指令情報のうち、無人搬送車から荷物保管部へ荷物受渡しを行う荷物受渡位置の情報を、荷物を搭載していることを送信してきた無人搬送車に送信する（Ｓ３１３）。無人搬送車は、受信した荷物受渡位置の情報に基づいて、指定された荷物受渡位置に移動して、荷物保管部へ荷物を受け渡す（Ｓ１１３）。
　図１０～１３に、コンベア装置が荷物保管部へ荷物を搬送する際の時系列の動作状態の変化を示す。図１０の状態は、搬送物１０がコンベア部を図面下側へ搬送されている第１の動作状態を示している。なお、搬送物の保管位置としては荷物保管部のスペース２２０ｂが指定されているものとする。そのため、２２０ｂの隣接位置に到着するまで、荷物ストッパ２１５や荷物案内部２１６は動作せず、コンベア部を搬送物が移動する。
　図１１の状態は、搬送物１０が保管位置である２２０ｂの隣接位置に到着した第２の動作状態を示している。この状態では、荷物ストッパ２１５がコンベア部の上側に突き出して搬送物１０のコンベアによる図面下側へ移動を止めて、更に、荷物案内部２１６のコンベア部の上側に突き出して搬送物１０をコンベア部から荷物保管部２２０ｂの位置へ移動させている。
　図１２の状態は、搬送物１０が保管位置２２０ｂの入り口まで移動した際の第３の動作状態を示している。この状態では、荷物案内部２１６による荷物の搬送が完了しているが、傾斜変更アクチュエータ２２２を制御して保管位置２２０ｂの保管部上面部２２３を外側に向けて傾斜させることにより、保管位置２２０ｂの奥まで搬送物１０を移動させることができる。ここで、傾斜変更アクチュエータ２２２を制御して保管位置２２０ｂの保管部上面部２２３を外側に向けて傾斜させる機構に替えて、荷物保管部２２０にベルトコンベアを設けて保管位置２２０ｂの奥まで搬送物１０を移動させるようにしても良い。
図１３は、コンベア装置から無人搬送車へ荷物受渡しを行う際の動作状態を示す図である。図１３ｃに記載されている通り、荷台部１６０は複数の長手形状の部材が水平方向に空間を空けて配置された櫛歯状形状で構成されており、荷物保管部２２０の保管部上面部２２３も同様に、複数の長手形状の部材が水平方向に空間を空けて配置された櫛歯状形状で構成されている。そのため、荷台部１６０と保管部上面部２２３の櫛馬状の部材が、他方の櫛馬の空間に入り込み、上下方向に通り抜けるように互いに上下方向に相対的に移動させることができる。
　そのため、コンベア装置から無人搬送車へ荷物受渡しを行う際には、無人搬送車１００は、図１３aに示すように、昇降部１７０を下げて荷台部１６０の位置を荷物保管部２２０の保管部上面部２２３よりも低い位置に下げた状態で、荷物保持部のエリアの下側に進入する。次に、図１３ｂに示すように、昇降部１７０を上げて荷台部１６０の位置を荷台保管部２２０の保管部上面部２２３よりも高い位置に移動させることで、保管部上面部２２３に搭載されていた荷物１０を荷台部１６０で受け取ることができる。
　図１４は、無人搬送装置からコンベア装置へ荷物受渡しを行う際の動作状態を示す図である。無人搬送装置からコンベア装置へ荷物受渡しを行う際には、無人搬送車１００は、図１４aに示すように、昇降部１７０を上げて荷台部１６０の位置を荷物保管部２２０の保管部上面部２２３よりも高い位置に上げた状態で、荷物保持部のエリアの上側に進入する。次に、図１４ｂに示すように、昇降部１７０を下げて荷台部１６０の位置を荷台保管部２２０の保管部上面部２２３よりも低い位置に移動させることで、荷台部１６０に搭載された荷物を保管部上面部２２３に渡すことができる。更に、荷台保持部は、荷物を受取った後、図１４ｃに示すように、傾斜変更アクチュエータ２２２を制御して保管位置２２０ｂの保管部上面部２２３を内側に向けて傾斜させることにより、荷物保管部に搭載された荷物１０をコンベア部に移動させることができる。
本実施形態では、無人搬送車に昇降部１７０を設けて、荷物を搭載する荷台部１６０の位置を上下方向に移動させる動作により、荷物保管部と無人搬送車の間で荷物の受渡を行う例を示したが、上下移動を行う機構を荷物保管部側に設けて、当該機構により荷物の受渡を行うようにしても良い。
また本実施形態では、荷物を搭載する荷台部１６０と荷物保管部の保管部上面部２２３の位置を上下方向に相対移動させる動作により、荷物保管部と無人搬送車の間で荷物の受渡を行う例を示したが、荷物保管部と無人搬送車がそれぞれコンベア機構を設けて水平方向に荷物を受渡し可能な構成を採用しても良い。図１５は、荷物保管部と無人搬送車がそれぞれコンベア機構を設けて、コンベア機構により搬送物の受渡を行う時系列の動作の一例を示す図である。図15aに示す状態は、搬送物が荷物保管部上に保管されている時に搬送車が荷物保管部に隣接する位置であって、荷物保管部から搬送物を受取るために十分近接した位置まで搬送車が移動する。次に、図15bに示す状態では、荷物保管部に設けられたコンベア機構７１０と、搬送車に設けられたコンベア機構７２０により、搬送物１０が荷物保管部から搬送車側に移動する。次に、図15cに示す状態では、各コンベア機構７１０，７２０により搬送物１０が搬送車の荷台部に完全に受け渡される。このように、荷物保管部と無人搬送車がそれぞれコンベア機構が設けられる場合には、搬送車の昇降駆動部１４０や荷物保管部の傾斜変更アクチュエータを省略することが可能である。
また、図１５に示すように、荷物保管部にコンベア機構７１０を設ける場合の、コンベアから荷物保管部へ荷物を搬送する時系列の搬送システムの動作例を図１６～１８を用いて説明する。なお図１０～１２と重複する部分は説明を省略する。図１６に示す状態では、搬送物１０がコンベア部上を移動している状態を示す。２２０ｂの隣接位置に到着するまで、荷物ストッパ２１５や荷物案内部２１６はコンベア部の下側から移動しない。次に、図１７に示す状態では、搬送物１０が保管位置である２２０ｂの隣接位置に到着した第２の動作状態を示している。この状態では、荷物ストッパ２１５がコンベア部の上側に突き出して搬送物１０のコンベアによる図面下側へ移動を止めて、更に、荷物案内部２１６のコンベア部の上側に突き出して搬送物１０をコンベア部から荷物保管部２２０ｂの位置へ移動させている。次に、図１８に示す状態では、搬送物１０が保管位置２２０ｂの入り口まで移動した状態を示している。この状態では、荷物案内部２１６による荷物の搬送が完了しているが、荷物保管部にコンベア機構７１０を駆動させることにより、保管位置２２０ｂの奥まで搬送物１０を移動させることができる。
　以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
　本明細書において説明した、無人搬送車、コンベア装置、統括システム、外部システムの各機能は、単独の装置として実現されてもよく、一部または全部がネットワークで接続された複数の装置（例えばクラウドサーバ）等により実現されてもよい。例えば、無人搬送車の制御部１２０やコンベア装置のコンベア制御部２１１、荷物ストッパ制御部２１２、荷物案内制御部２１３、傾斜制御部２２１は、無人搬送車と通信ネットワークで接続されたサーバにより実現されてもよい。また、本明細書において説明した搬送システムでは、無人搬送車、コンベア装置、統括システム、入出力装置、外部システムがそれぞれネットワークを介して接続された別個のハードウェアで構成される例を説明したが、無人搬送車、コンベア装置、統括システムの機能の一部又は全部が無人搬送車に実装されていても良いし、コンベア装置や統括システムに実装されていても良い。
　本明細書において説明した装置による一連の処理は、ソフトウェア、ハードウェア、及びソフトウェアとハードウェアとの組合せのいずれを用いて実現されてもよい。本実施形態に係る制御部１２０、コンベア制御部２１１、荷物ストッパ制御部２１２、荷物案内制御部２１３、傾斜制御部２２１、協調制御部３１０の各機能を実現するためのコンピュータプログラムを作製し、ＰＣ等に実装することが可能である。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体も提供することができる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリ等である。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信されてもよい。
　また、本明細書においてフローチャート図を用いて説明した処理は、必ずしも図示された順序で実行されなくてもよい。いくつかの処理ステップは、並列的に実行されてもよい。また、追加的な処理ステップが採用されてもよく、一部の処理ステップが省略されてもよい。
　また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
　なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
　（項目１）
　コンベアにより荷物を搬送するコンベア装置と、荷物を荷台部に搭載して走行し、前記コンベア装置との間で荷物の受渡しを行う複数の搬送車と、を備える搬送システムであって、
前記コンベア装置は、
前記コンベアの隣接位置に設けられ、前記コンベア部により搬送される複数の荷物を保管可能なスペースを有する荷物保管部と、
前記コンベアにより搬送される荷物を前記荷物保管部に搬送する荷物案内部と、備え、
前記搬送システムは、
　前記荷物案内部と前記搬送車の動作を制御する協調制御部を備え、
前記協調制御部は、
前記荷物保管部の荷物保管状況に応じて、荷物が保管されていない前記荷物保管部の空きスペースに荷物を案内するよう前記荷物案内部を制御し、
前記荷物保管部の荷物保管状況に応じて荷物の受渡位置を判断し、前記搬送車を前記受渡位置に移動させる、搬送システム。
（項目２）
　前記搬送システムが前記コンベア装置から前記搬送車へ荷物を受け渡す動作モード時において、前記荷物保管部に複数の荷物が隣接する位置に保管されている場合に、前記協調制御部は、前記荷台部に当該複数の荷物を搭載するスペースを有する前記搬送車を、前記複数の荷物が隣接して配置されている位置に移動させる、項目１に記載の搬送システム。
（項目３）
　前記搬送システムが前記コンベア装置から前記搬送車へ荷物を受け渡す動作モード時において、前記荷物保管部に一つの荷物が保管されている場合に、前記協調制御部は、前記荷物の隣接位置にコンベア上を流れる次の荷物を搬送するよう前記荷物案内部を制御する、項目１又は２に記載の搬送システム。
（項目４）
　前記搬送システムが前記コンベア装置から前記搬送車へ荷物を受け渡す動作モード時において、前記荷台部に荷物を搭載するスペースを有する前記搬送車が前記荷物保管部の近傍に待機している場合に、前記協調制御部は、前記搬送車の待機位置に対応する前記荷物保管部上の位置に前記コンベア上の荷物を搬送するよう前記荷物案内部を制御する、項目１又は２に記載の搬送システム。
（項目５）
　前記搬送システムが前記コンベア装置から前記搬送車へ荷物を受け渡す動作モード時において、前記協調制御部は、前記荷物保管部の荷物保管状況と前記搬送車の動作状態に応じて、前記コンベアの搬送動作の停止、又は搬送速度を調整する、項目１に記載の搬送システム。
（項目６）
　前記搬送システムが前記搬送車から前記コンベア装置へ荷物を受け渡す動作モード時において、前記協調制御部は、前記荷台部に複数の荷物を搭載する前記搬送車を、前記複数の荷物を保管可能なスペースを有する前記荷物保管部上の位置に移動させる、項目１に記載の搬送システム。
（項目７）
　前記搬送システムが前記搬送車から前記コンベア装置へ荷物を受け渡す動作モード時において、前記荷物保管部に複数の荷物が保管されている場合に、前記協調制御部は、前記荷物保管部の空きスペースの隣接位置に保管された荷物を優先してコンベア上に搬送するよう前記荷物案内部を制御する、項目１又は６に記載の搬送システム。
（項目８）
　前記コンベア装置の前記荷物保管部と前記搬送車の前記荷台部は、複数の長手形状の部材が水平方向に空間を空けて配置された櫛歯状で構成され、
前記荷物保管部の前記空間を前記荷台部の前記部材が上下方向に通り抜けるように、前記荷物保管部と前記荷台部を相対的に移動させることで、前記荷物保管部と前記荷台部との間で荷物の受け渡しを行う、項目１に記載の搬送システム。
（項目９）
　前記荷物保管部は、前記コンベアによる荷物搬送方向の横の位置に配置される、項目１に記載の搬送システム。
（項目１０）
　前記搬送車の前記荷台部は、複数の荷物を搭載可能に構成され、前記荷物保管部との荷物受渡しを行う際に、一度に複数の荷物の受け渡しを行う、項目１に記載の搬送システム。
（項目１１）
前記コンベア装置は、前記荷物保管部に保管される荷物の有無を検出する第１の荷物検出部を備え、
　前記協調制御部は、前記第１の荷物検出部の検出情報に基づいて前記荷物保管部の荷物保管状況を取得する、項目１に記載の搬送システム。
（項目１２）
　前記搬送車は、前記荷台部に保管される荷物の有無を検出する第２の荷物検出部を備え、
　前記協調制御部は、前記第２の荷物検出部の検出情報に基づいて前記荷台部の荷物搭載状況を取得する、項目１に記載の搬送システム。
（項目１３）
前記搬送システムで制御する前記荷物保管部と前記無人搬送車の少なくともいずれかの数を変更した場合には、前記協調制御部は、入出力装置を介して取得するユーザの入力情報、前記コンベア装置からの取得情報、前記搬送車からの取得情報の少なくともいずれかの情報に基づいて、前記荷物保管部と前記無人搬送車の変更後の数を把握する、項目１に記載の搬送システム。
（項目１４）
　コンベアにより荷物を搬送するコンベア装置と、荷物を荷台部に搭載して走行し、前記コンベア装置との間で荷物の受渡しを行う複数の搬送車と、を備える搬送システムを用いた搬送方法であって、
前記コンベア装置は、
前記コンベアの隣接位置に設けられ、前記コンベア部により搬送される複数の荷物を保管可能なスペースを有する荷物保管部と、
前記コンベアにより搬送される荷物を前記荷物保管部に搬送する荷物案内部と、備え、
前記搬送方法は、
前記荷物保管部の荷物保管状況を取得するステップと、
前記荷物保管部の荷物保管状況に応じて、荷物が保管されていない前記荷物保管部の空きスペースに荷物を案内するよう前記荷物案内部を制御するステップと、
前記荷物保管部の荷物保管状況に応じて荷物の受渡位置を判断し、前記搬送車を前記受渡位置に移動させるステップと、を備える搬送方法。
 
　１０　　　搬送物
　１００　　　無人搬送車
　１０１、２０１、３０１　　　通信部
　１０２、２０２、３０２　　　記録部
　１０３、２０３　　　緊急停止入力部
　１０４　　　表示部
　１１０、２３０　　　検出部
　１２０　　　制御部
　１３０　　　車輪駆動モータ
　１４０　　　昇降駆動部
　２００　　　コンベア装置
　２１０　　　コンベア部
　２２０　　　荷物保管部
　３００　　　統括システム
　３１０　　　協調制御部
　３２０　　　状態取得部
　４００　　　入出力装置
　５００　　　通信ネットワーク
　６００　　　外部システム
　１０００　　搬送システム

 

Claims (14)

  1. 　コンベアにより荷物を搬送するコンベア装置と、荷物を荷台部に搭載して走行し、前記コンベア装置との間で荷物の受渡しを行う複数の搬送車と、を備える搬送システムであって、
    前記コンベア装置は、
    前記コンベアの隣接位置に設けられ、前記コンベア部により搬送される複数の荷物を保管可能なスペースを有する荷物保管部と、
    前記コンベアにより搬送される荷物を前記荷物保管部に搬送する荷物案内部と、備え、
    前記搬送システムは、
    　前記荷物案内部と前記搬送車の動作を制御する協調制御部を備え、
    前記協調制御部は、
    前記荷物保管部の荷物保管状況に応じて、荷物が保管されていない前記荷物保管部の空きスペースに荷物を案内するよう前記荷物案内部を制御し、
    前記荷物保管部の荷物保管状況に応じて荷物の受渡位置を判断し、前記搬送車を前記受渡位置に移動させる、搬送システム。
  2. 　前記搬送システムが前記コンベア装置から前記搬送車へ荷物を受け渡す動作モード時において、前記荷物保管部に複数の荷物が隣接する位置に保管されている場合に、前記協調制御部は、前記荷台部に当該複数の荷物を搭載するスペースを有する前記搬送車を、前記複数の荷物が隣接して配置されている位置に移動させる、請求項１に記載の搬送システム。
  3. 　前記搬送システムが前記コンベア装置から前記搬送車へ荷物を受け渡す動作モード時において、前記荷物保管部に一つの荷物が保管されている場合に、前記協調制御部は、前記荷物の隣接位置にコンベア上を流れる次の荷物を搬送するよう前記荷物案内部を制御する、請求項１又は２に記載の搬送システム。
  4. 　前記搬送システムが前記コンベア装置から前記搬送車へ荷物を受け渡す動作モード時において、前記荷台部に荷物を搭載するスペースを有する前記搬送車が前記荷物保管部の近傍に待機している場合に、前記協調制御部は、前記搬送車の待機位置に対応する前記荷物保管部上の位置に前記コンベア上の荷物を搬送するよう前記荷物案内部を制御する、請求項１又は２に記載の搬送システム。
  5. 　前記搬送システムが前記コンベア装置から前記搬送車へ荷物を受け渡す動作モード時において、前記協調制御部は、前記荷物保管部の荷物保管状況と前記搬送車の動作状態に応じて、前記コンベアの搬送動作の停止、又は搬送速度を調整する、請求項１に記載の搬送システム。
  6. 　前記搬送システムが前記搬送車から前記コンベア装置へ荷物を受け渡す動作モード時において、前記協調制御部は、前記荷台部に複数の荷物を搭載する前記搬送車を、前記複数の荷物を保管可能なスペースを有する前記荷物保管部上の位置に移動させる、請求項１に記載の搬送システム。
  7. 　前記搬送システムが前記搬送車から前記コンベア装置へ荷物を受け渡す動作モード時において、前記荷物保管部に複数の荷物が保管されている場合に、前記協調制御部は、前記荷物保管部の空きスペースの隣接位置に保管された荷物を優先してコンベア上に搬送するよう前記荷物案内部を制御する、請求項１又は６に記載の搬送システム。
  8. 　前記コンベア装置の前記荷物保管部と前記搬送車の前記荷台部は、複数の長手形状の部材が水平方向に空間を空けて配置された櫛歯状で構成され、
    前記荷物保管部の前記空間を前記荷台部の前記部材が上下方向に通り抜けるように、前記荷物保管部と前記荷台部を相対的に移動させることで、前記荷物保管部と前記荷台部との間で荷物の受け渡しを行う、請求項１に記載の搬送システム。
  9. 　前記荷物保管部は、前記コンベアによる荷物搬送方向の横の位置に配置される、請求項１に記載の搬送システム。
  10. 　前記搬送車の前記荷台部は、複数の荷物を搭載可能に構成され、前記荷物保管部との荷物受渡しを行う際に、一度に複数の荷物の受け渡しを行う、請求項１に記載の搬送システム。
  11. 前記コンベア装置は、前記荷物保管部に保管される荷物の有無を検出する第１の荷物検出部を備え、
    　前記協調制御部は、前記第１の荷物検出部の検出情報に基づいて前記荷物保管部の荷物保管状況を取得する、請求項１に記載の搬送システム。
  12. 　前記搬送車は、前記荷台部に保管される荷物の有無を検出する第２の荷物検出部を備え、
    　前記協調制御部は、前記第２の荷物検出部の検出情報に基づいて前記荷台部の荷物搭載状況を取得する、請求項１に記載の搬送システム。
  13. 前記搬送システムで制御する前記荷物保管部と前記無人搬送車の少なくともいずれかの数を変更した場合には、前記協調制御部は、入出力装置を介して取得するユーザの入力情報、前記コンベア装置からの取得情報、前記搬送車からの取得情報の少なくともいずれかの情報に基づいて、前記荷物保管部と前記無人搬送車の変更後の数を把握する、請求項１に記載の搬送システム。
  14. 　コンベアにより荷物を搬送するコンベア装置と、荷物を荷台部に搭載して走行し、前記コンベア装置との間で荷物の受渡しを行う複数の搬送車と、を備える搬送システムを用いた搬送方法であって、
    前記コンベア装置は、
    前記コンベアの隣接位置に設けられ、前記コンベア部により搬送される複数の荷物を保管可能なスペースを有する荷物保管部と、
    前記コンベアにより搬送される荷物を前記荷物保管部に搬送する荷物案内部と、備え、
    前記搬送方法は、
    前記荷物保管部の荷物保管状況を取得するステップと、
    前記荷物保管部の荷物保管状況に応じて、荷物が保管されていない前記荷物保管部の空きスペースに荷物を案内するよう前記荷物案内部を制御するステップと、
    前記荷物保管部の荷物保管状況に応じて荷物の受渡位置を判断し、前記搬送車を前記受渡位置に移動させるステップと、を備える搬送方法。
     
     

     
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