KR20240083052A - 가이드 태그를 이용하여 이동 로봇이 정확한 위치에 정차하도록 하는 물류 운송 시스템 및 이의 동작 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 물류 운송 시스템 및 이의 동작 방법을 적용함으로써 주변 감지 센서와 가이드 태그를 이용하여 이동 로봇이 정확한 위치로 주행하거나 정차하도록 하여 운송 과정의 정확성과 효율성을 높일 수 있고, 탑재 보드를 활용하여 물체가 쉽게 적재되고 이동될 수 있도록 하여, 물류 처리 속도와 안전성을 향상시킬 수 있다.
Description
본 발명은 가이드 태그를 이용하여 이동 로봇이 정확한 위치에 정차하도록 하는 물류 운송 시스템 및 이의 동작 방법에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
로봇 기술의 발전에 따라 물류관리에서 이익 극대화, 효율성 증가를 위해 다양한 방식의 물류시스템을 도입하고 있다. 이에 물류 기술의 관심도와 필요성이 높아지면서 물류이송, 도시물류, 자동화, 효율화, 친환경기술 및 무인화기술 등 관련분야의 연구가 활발히 진행되고 있다. 특히, 무인 이동체(AGV, Automatic Guided Vehicle)는 생산성을 결정하는 중요한 요소로 자리 잡고 있다.
종래에는 무인 이동체는 화물이 적재된 위치의 하부로 이동하여, 적재된 화물을 리프팅하여 자율주행하여 이송할 수 있으며, 스스로 화물을 리프팅하는 경우 적재된 화물의 무게중심에서 편중된 위치를 지지하게 되거나, 리프트화 일체화되지 못하고 화물이 단순 체결만 되는 경우 리프팅된 화물의 밸런싱 상태가 악화되어 리프팅하는 과정 또는 자율주행하며 이송하는 과정에서 리프트상에 적재된 화물이 분리되어 사람에 의한 후속조치가 필요한 상황이 발생할 뿐만 아니라 무인 이동체 또는 적재된 화물이 훼손되는 등의 문제점이 발생하였다.
본 발명이 이루고자 하는 목적은, 주변 감지 센서와 가이드 태그를 이용하여 이동 로봇이 정확한 위치로 주행하거나 정차하도록 하여 운송 과정의 정확성과 효율성을 높일 수 있는 물류 운송 시스템 및 이의 동작 방법을 제공하는데 있다.
또한, 본 발명이 이루고자 하는 목적은, 탑재 보드를 활용하여 물체가 쉽게 적재되고 이동될 수 있도록 하여, 물류 처리 속도와 안전성을 향상시킬 수 있는 물류 운송 시스템 및 이의 동작 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 명시되지 않은 또 다른 목적들은 하기의 상세한 설명 및 그 효과로부터 용이하게 추론할 수 있는 범위 내에서 추가적으로 고려될 수 있다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운송 시스템은 물체를 운송하도록 마련되는 이동 로봇; 상기 이동 로봇의 상부에 위치하도록 마련되고, 승강 또는 하강 동작을 수행하는 리프트 장치; 상기 이동 로봇 또는 상기 리프트 장치 중 적어도 하나에 위치하고, 상기 이동 로봇이 정확한 위치로 주행하도록 상기 이동 로봇 또는 상기 리프트 장치의 주변을 감지하는 주변 감지 센서; 및 상기 주변 감지 센서가 인식 가능하도록 마련되고, 상기 이동 로봇이 이동하거나 정차하기 위한 위치 정보를 제공하는 적어도 하나의 가이드 태그;를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 이동 로봇이 위치하기 위한 정차 공간을 제공하는 스테이션;을 더 포함하고, 상기 가이드 태그는, 상기 스테이션, 상기 정차 공간의 내부 또는 외부 중 적어도 하나 위치하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 스테이션의 상부에 위치하도록 마련되고, 상기 리프트 장치와 결합 또는 분리 가능하도록 마련되며, 상기 물체가 위치하도록 마련되는 탑재 보드;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 이동 로봇은, 상기 주변 감지 센서가 상기 가이드 태그를 인식하여 획득한 상기 위치 정보에 따라 상기 정차 공간으로 이동하여 정지하는 것을 특징으로 한다.
상기 리프트 장치는, 상기 이동 로봇이 상기 탑재 보드에 위치한 물체를 운송하던 도중에 또는 상기 물체를 운송 완료한 후에 상기 이동 로봇이 상기 위치 정보에 따라 상기 정차 공간으로 이동하여 주행을 정지하면, 하강 동작을 수행하여, 상기 탑재 보드가 상기 스테이션의 상부에 위치하도록 하는 방식으로 상기 탑재 보드와 분리되는 것을 특징으로 한다.
상기 리프트 장치는, 상기 리프트 장치가 탑재 보드와 결합되어 있지 않은 경우, 상기 이동 로봇이 상기 위치 정보에 따라 상기 정차 공간으로 이동하여 주행을 정지하면, 승강 동작을 수행하는 방식으로, 상기 탑재 보드와 결합하고, 상기 탑재 보드가 상기 스테이션의 상부로부터 이탈하도록 하는 것을 특징으로 한다.
상기 이동 로봇은, 상기 리프트 장치가 승강 동작을 완료하면, 상기 정차 공간으로부터 이탈하여 주행을 시작하는 것을 특징으로 한다.
상기 리프트 장치는, 상기 이동 로봇이 상기 정차 공간으로부터 완전히 이탈한 후에 리프트 장치의 승강 높이가 기준 높이가 되도록 승강 또는 하강하는 것을 특징으로 한다.
상기 리프트 장치는, 상기 이동 로봇이 방향을 전환하거나 정거하는 경우, 상기 이동 로봇이 방향을 전환하거나 정거하기 미리 결정된 기준 시간 이전에 상기 리프트 장치의 승강 높이가 상기 기준 높이 보다 낮은 높이가 되도록 승강 또는 하강하는 것을 특징으로 한다.
상기 리프트 장치는, 상기 물체의 크기, 상기 물체의 무게, 상기 물체의 가액, 상기 이동 로봇의 주행 환경, 상기 물체의 운송 제한 시간, 상기 이동 로봇의 주행 상태 또는 상기 물체를 하역할 지점의 높이 중 적어도 하나를 고려하여 상기 이동 로봇이 주행 중에 승강 높이를 조절하는 것을 특징으로 한다.
상기 리프트 장치는, 상기 탑재 보드와 결합하기 위하여 상부를 향해 적어도 일부 돌출되도록 마련되는 적어도 하나의 결합 가이드부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 탑재 보드는, 상부면에 상기 물체가 위치하거나, 상기 물체가 위치할 수 있는 적재함이 위치하도록 마련되는 베이스보드; 및 상기 베이스보드의 하부면에 위치하고 상기 결합 가이드부와 접촉 가능하도록 상부를 향해 오목하게 마련되는 적어도 하나의 조정 가이드;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 결합 가이드부는, 상부에서 하부로 갈수록 수평 단면의 면적이 넓어지도록 마련되는 것을 특징으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 물체를 운송하도록 마련되는 이동 로봇, 상기 이동 로봇의 상부에 위치하도록 마련되고, 승강 또는 하강 동작을 수행하는 리프트 장치, 상기 이동 로봇 또는 상기 리프트 장치 중 적어도 하나에 위치하고, 상기 이동 로봇이 정확한 위치로 주행하도록 상기 이동 로봇 또는 상기 리프트 장치의 주변을 감지하는 주변 감지 센서, 상기 이동 로봇이 위치하기 위한 정차 공간을 제공하는 스테이션, 상기 스테이션의 상부에 위치하도록 마련되고 상기 리프트 장치와 결합 또는 분리 가능하도록 마련되며 상기 물체가 위치하도록 마련되는 탑재 보드 및 상기 스테이션, 상기 정차 공간의 내부 또는 외부 중 적어도 하나에 위치하며 상기 주변 감지 센서가 인식 가능하도록 마련되고, 상기 이동 로봇이 이동하거나 정차하기 위한 위치 정보를 제공하는 적어도 하나의 가이드 태그를 포함하는 물류 운송 시스템의 동작 방법은, 상기 이동 로봇이, 상기 가이드 태그가 제공하는 상기 위치 정보에 따라 상기 정차 공간으로 이동하여 주행을 정지하는 단계; 상기 리프트 장치가, 승강 동작을 수행하는 방식으로, 상기 탑재 보드와 결합하고, 상기 탑재 보드가 상기 스테이션의 상부로부터 이탈하도록 하는 단계; 및 상기 이동 로봇이, 상기 리프트 장치가 승강 동작을 완료하면, 상기 정차 공간으로부터 이탈하여 주행을 시작하는 단계;를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 리프트 장치가, 상기 물체의 크기, 상기 물체의 무게, 상기 물체의 가액, 상기 이동 로봇의 주행 환경, 상기 물체의 운송 제한 시간, 상기 이동 로봇의 주행 상태 또는 상기 물체를 하역할 지점의 높이 중 적어도 하나를 고려하여 상기 이동 로봇이 주행 중에 승강 높이를 조절하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따르면, 물류 운송 시스템 및 이의 동작 방법을 적용함으로써 주변 감지 센서와 가이드 태그를 이용하여 이동 로봇이 정확한 위치로 주행하거나 정차하도록 하여 운송 과정의 정확성과 효율성을 높일 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 물류 운송 시스템 및 이의 동작 방법을 적용함으로써 탑재 보드를 활용하여 물체가 쉽게 적재되고 이동될 수 있도록 하여, 물류 처리 속도와 안전성을 향상시킬 수 있다.
여기에서 명시적으로 언급되지 않은 효과라 하더라도, 본 발명의 기술적 특징에 의해 기대되는 이하의 명세서에서 기재된 효과 및 그 잠정적인 효과는 본 발명의 명세서에 기재된 것과 같이 취급된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운송 시스템의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운송 시스템의 탑재 보드 및 스테이션을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운송 시스템의 리프트 장치를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운송 시스템의 이동 로봇을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운송 시스템의 리프트 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운송 시스템의 리프트 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운송 시스템의 탑재 보드 및 스테이션을 다른 각도에서 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운송 시스템의 리프트 장치와 탑재 보드가 결합된 것을 나타내는 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운송 시스템의 동작 방법에 대하여 설명하기 위한 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운송 시스템의 탑재 보드 및 스테이션을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운송 시스템의 리프트 장치를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운송 시스템의 이동 로봇을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운송 시스템의 리프트 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운송 시스템의 리프트 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운송 시스템의 탑재 보드 및 스테이션을 다른 각도에서 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운송 시스템의 리프트 장치와 탑재 보드가 결합된 것을 나타내는 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운송 시스템의 동작 방법에 대하여 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, “가진다”, “가질 수 있다”, “포함한다” 또는 “포함할 수 있다” 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 제2, 제1 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소 들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다.
상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제2 구성요소는 제1 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제1 구성요소도 제2 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
본 명세서에서 각 단계들에 있어 식별부호(예를 들어, a, b, c 등)는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 일어날 수 있다. 즉, 각 단계들은 명기된 순서와 동일하게 일어날 수도 있고 실질적으로 동시에 수행될 수도 있으며 반대의 순서대로 수행될 수도 있다.
이하에서 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 가이드 태그를 이용하여 이동 로봇이 정확한 위치에 정차하도록 하는 물류 운송 시스템 및 이의 동작 방법(이하에서 물류 운송 시스템 및 이의 동작 방법이라고 함)의 다양한 실시예에 대해 상세하게 설명한다.
본 명세서에 기재된 실시예들은 음식점, 백화점, 대형 할인 마트, 쇼핑 센터, 창고, 물류 센터, 제조업체, 유통 센터, 병원, 의료 시설, 공항, 항만, 소매 및 슈퍼마켓 등 물류, 상품, 화물, 의약품, 의료 기기 등을 운송하는 다양한 곳에서 이용될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운송 시스템의 구성을 설명하기 위한 도면이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운송 시스템의 탑재 보드 및 스테이션을 도시한 도면이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운송 시스템의 리프트 장치를 도시한 도면이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운송 시스템의 이동 로봇을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운송 시스템(1)은 리프트 장치(10), 이동 로봇(20), 스테이션(30), 탑재 보드(40), 주변 감지 센서(미도시) 및 가이드 태그(미도시) 를 포함할 수 있다.
리프트 장치(10)는 이동 로봇의 상부에 위치하도록 마련되고, 승강 또는 하강 동작을 수행할 수 있다.
이동 로봇(20)은 물체를 운송하도록 마련될 수 있다. 이동 로봇(20)은 프로그래밍된 경로를 따라 자동적으로 이동할 수 있으며, 인공지능을 활용하여 환경을 인식하고, 장애물을 피하는 등의 자율적인 결정을 할 수 있다.
이동 로봇(20)은 무선 또는 유선으로 중앙 제어 시스템 또는 사용자가 이용하는 단말과 통신을 수행할 수 있다. 이동 로봇(20)은 중앙 제어 시스템 또는 사용자가 이용하는 단말을 통하여 작업을 지시 받거나, 상태를 업데이트할 수 있다.
이동 로봇(20)은 구동하는데 필요한 배터리를 포함할 수도 있다. 이동 로봇(20)은 배터리 충전을 위하여 마련된 자체 충전 스테이션에 도킹하여 배터리를 재충전할 수 있다.
이동 로봇(20)은 주변 환경을 감지하기 위해 다양한 종류의 센서를 사용할 수 있다. 이동 로봇(20)은 다양한 종류의 센서를 이용하여 장애물 감지, 경로 추적, 물체 인식 등을 수행할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 이동 장치는 본체에 연결되며 충돌 여부를 기반으로 이동 로봇(20)을 이동하도록 구현될 수 있으며, 대상체까지의 거리를 기반으로 주행 경로를 산출하거나 장애물을 검출하여 이동체를 이동시킬 수 있다. 이동 장치는 바퀴, 레일, 다리 등으로 구현될 수 있으며, 움직임 변화를 파악하는 오도메트리 측정 센서를 포함할 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
이동 로봇(20)은 로봇 청소기, 물류 로봇, 장난감 자동차, 산업용 또는 군사용 목적 등으로 이용 가능한 이동 로봇 등으로 구현될 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
도 2를 참조하면, 스테이션(30)은 이동 로봇(20)이 위치하기 위한 정차 공간(31)을 제공할 수 있다. 스테이션(30)은 이동 로봇이 특정 작업을 수행하거나, 휴식, 충전, 물품 적재 또는 하역 등을 하도록 지정된 곳에 설치될 수 있다. 스테이션(30)은 이동 로봇이 일시적으로 정차하거나 대기하기 위한 공간인 정차공간(31)을 제공할 수 있으며, 정차공간(31)은 이동 로봇(20)이 다음 명령을 기다리거나 물류 작업을 수행하기 위한 장소로 활용될 수 있다.
스테이션(30)은 이동 로봇(20)이 위치하기 위한 정차공간(31)이 형성되도록 적어도 일 측면이 오픈된 형태로 구현되며, 이동 가능하도록 하측에 형성되는 바퀴를 포함할 수도 있다.
스테이션(30)은 이동 로봇 또는 리프트 장치에 포함된 전원 모듈 또는 배터리의 충전을 위한 기능을 제공할 수 있다. 스테이션(30)은 필요에 따라 크기나 형상을 변경할 수 있는 모듈형 구조를 가질 수도 있다. 스테이션(30)은 탑재 보드(40)를 지면으로부터 지지하기 위한 프레임 구조를 포함할 수 있다. 여기서, 프레임 구조는 지면에 고정될 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 스테이션(30)이 탑재 보드(40)와 일체형으로 마련되는 경우, 리프트 장치(10)가 탑재 보드(40)를 승강시킴에 따라 지면으로부터 분리될 수도 있다. 가이드 태그는 스테이션(30)의 프레임 구조에 부착된 형태로 마련될 수 있다.
탑재 보드(40)는 스테이션(30)의 상부에 위치하도록 마련되고, 리프트 장치(10)와 결합 또는 분리 가능하도록 마련되며, 물체가 위치하도록 마련될 수 있다.
탑재 보드(40)는 스테이션(30) 상부에 분리 가능하도록 위치할 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 탑재 보드(40)는 스테이션(30) 상부에 결합될 수 있고, 탑재 보드(40)는 스테이션(30) 상부에 스테이션(30)과 일체형으로 마련될 수도 있다. 탑재 보드(40)는 스테이션(30) 상부에 미리 알려진 다양한 방식으로 고정될 수 있다.
주변 감지 센서(미도시)는 이동 로봇(20) 또는 리프트 장치(10) 중 적어도 하나에 위치하고, 이동 로봇(20)이 정확한 위치로 주행하도록 이동 로봇(20) 또는 리프트 장치(10)의 주변을 감지할 수 있다.
주변 감지 센서는 이동 로봇 주변의 장애물을 감지할 수 있다. 주변 감지 센서는 가이드 태그와의 상호 작용을 통해 이동 로봇이 주행하거나 정차할 위치를 정확하게 파악할 수 있다. 주변 감지 센서는 이동 로봇 주변 환경을 지도화(매핑)하고 이를 기반으로 이동 로봇의 주행 경로를 계산하는데 이용될 수 있다. 주변 감지 센서는 주위에 다른 이동 로봇이나 사람 또는 다른 객체가 있는 경우 경고 알림을 발생할 수 있다.
주변 감지 센서는 카메라, 라이다, 초음파 센서, 적외선 센서, 레이더 센서, 접촉 센서 등 미리 알려진 다양한 종류의 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
주변 감지 센서는 이동 로봇(20)이 계단이나 다른 낙하 위험 지역에 가까워질 때 이를 감지하여 이동 로봇(20)이 떨어지는 것을 방지하기 위한 추락 방지 센서(미도시)를 더 포함할 수 있다.
추락 방지 센서는 광학적 방식으로 작동할 수 있고, 이동 로봇(20)의 하부에 위치할 수 있으며, 바닥에 빛을 비추고 반사되는 빛을 감지할 수 있다. 추락 방지 센서는 클리프 센서일 수 있다.
가이드 태그(미도시)는 주변 감지 센서가 인식 가능하도록 마련되고, 이동 로봇(20)이 이동하거나 정차하기 위한 위치 정보를 제공할 수 있고, 적어도 하나 마련될 수 있다. 가이드 태그는 스테이션, 정차 공간의 내부 또는 외부 중 적어도 하나 위치할 수 있다.
가이드 태그는 2차원 바코드 또는 QR 코드와 유사한 마커일 수 있다. 가이드 태그는 각각의 태그가 고유한 패턴을 가지며, 이를 통해 카메라나 다른 시각적 센서가 가이드 태그를 인식하고 추적할 수 있도록 설계된 것일 수 있다. 가이드 태그는 각각의 태그마다 고유한 식별 코드가 부여될 수도 있다.
가이드 태그는 컴퓨터 비전 알고리즘을 사용하여 디코딩될 수 있으며, 이를 통하여 각각의 가이드 태그마다 부여된 고유의 ID 와 위치 정보를 파악할 수 있다. 본 발명에 따른 가이드 태그는 April Tag일 수 있다.
주변 감지 센서는 주변 감지 센서에 포함된 카메라를 이용하여 가이드 태그를 시각적으로 인식하고, 이미지 처리 알고리즘을 사용하여 카메라가 포착한 이미지에서 가이드 태그를 인식하고 그 위치와 방향성을 파악할 수 있다.
주변 감지 센서는 주변 감지 센서에 포함된 적외선 센서를 이용하여 가이드 태그에서 반사하거나 발산하는 적외선 빛을 감지할 수도 있다. 주변 감지 센서는 라이다 센서를 이용하여 가이드 태그의 위치를 정밀하게 파악할 수도 있다.
주변 감지 센서는 획득한 가이드 태그의 이미지를 이동 로봇 또는 리프트 장치로 제공할 수 있고, 이동 로봇 또는 리프트 장치에 포함되거나 유선 또는 무선으로 연결된 미리 알려진 다양한 종류의 데이터 처리 장치는 컴퓨터 비전 알고리즘을 사용하여 디코딩하고, 이를 통하여 각각의 태그마다 부유된 고유의 ID 또는 위치 정보를 획득할 수 있다. 이동 로봇은 획득한 ID 또는 위치 정보를 이용하여 주행하거나 정차할 수 있다.
이동 로봇(20)은 주변 감지 센서가 가이드 태그를 인식하여 획득한 위치 정보에 따라 정차 공간으로 이동하여 정지하거나, 정차 공간으로부터 이탈하여 주행을 시작할 수 있다.
리프트 장치(10)는 이동 로봇(20)이 탑재 보드(40)에 위치한 물체를 운송하던 도중에 또는 물체를 운송 완료한 후에 이동 로봇(20)이 위치 정보에 따라 정차 공간(31)으로 이동하여 주행을 정지하면, 하강 동작을 수행하여, 탑재 보드(40)가 스테이션(30)의 상부에 위치하도록 하는 방식으로 탑재 보드(40)와 분리될 수 있다.
리프트 장치(10)는 리프트 장치(10)가 탑재 보드(40)와 결합되어 있지 않은 경우, 이동 로봇(20)이 위치 정보에 따라 정차 공간(31)으로 이동하여 주행을 정지하면, 승강 동작을 수행하는 방식으로, 탑재 보드(40)와 결합하고, 탑재 보드(40)가 스테이션(30)의 상부로부터 이탈하도록 할 수 있다.
탑재 보드(40)가 스테이션(30) 상부에 결합되어 있거나, 탑재 보드(40)가 스테이션(30) 상부에 스테이션(30)과 일체형으로 마련되어 있는 경우, 리프트 장치(10)가 정차공간(31)으로 이동 한 후 승강 동작을 수행함에 따라 스테이션(30)은 탑재 보드(40)와 일체로 지면에 접촉한 부분 없이 지면에서 이탈할 수 있다. 이 경우, 이동 로봇(20)이 주행을 시작함에 따라 스테이션(30)은 탑재 보드(40)와 일체로 이동할 수 있다.
이동 로봇(20)은 리프트 장치(10)가 승강 동작을 완료하면, 정차 공간(31)으로부터 이탈하여 주행을 시작할 수 있다.
리프트 장치(10)는 이동 로봇(20)이 정차 공간(31)으로부터 완전히 이탈한 후에 리프트 장치(10)의 승강 높이가 기준 높이가 되도록 승강 또는 하강할 수 있다.
리프트 장치(10)는 이동 로봇(20)이 방향을 전환하거나 정거하는 경우, 이동 로봇(20)이 방향을 전환하거나 정거하기 미리 결정된 기준 시간 이전에 리프트 장치(10)의 승강 높이가 기준 높이 보다 낮은 높이가 되도록 승강 또는 하강할 수 있다.
리프트 장치(10)는 물체의 크기, 물체의 무게, 물체의 가액, 이동 로봇(20)의 주행 환경, 물체의 운송 제한 시간, 이동 로봇(20)의 주행 상태 또는 물체를 하역할 지점의 높이 중 적어도 하나를 고려하여 이동 로봇(20)이 주행 중에 또는 주행 완료 후에 승강 높이를 조절할 수 있다.
이동 로봇(20) 또는 리프트 장치(10)는 물체의 크기, 물체의 무게, 물체의 가액, 이동 로봇(20)의 주행 환경, 물체의 운송 제한 시간, 이동 로봇(20)의 주행 상태 또는 물체를 하역할 지점의 높이에 따라서 승강 또는 하강 높이를 조절하고, 주행 방향을 전환하고, 주행 속도 또는 가속도를 조절하도록 프로그래밍될 수 있다.
도 1 내지 도 4에 도시된 모든 블록이 필수 구성요소는 아니며, 다른 실시예에서 물류 운송 시스템(1)과 연결된 일부 구성이 추가, 변경 또는 삭제될 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운송 시스템의 리프트 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다. 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운송 시스템의 리프트 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 5 내지 도 6을 참조하면, 리프트 장치(10)는 결합 가이드부(11), 체결 클램프(12), 스위치 모듈(13), 상부 물체 감지 근접 센서(14), 리프트 높이 감지 센서(15), 제어 시스템(16), 구동 장치(17) 및 제어 장치(18)를 포함할 수 있다.
결합 가이드부(11)는 탑재 보드(40)와 결합하기 위하여 상부를 향해 적어도 일부 돌출되도록 마련될 수 있고, 적어도 하나 마련될 수 있다. 결합 가이드부(11)는 상부에서 하부로 갈수록 수평 단면의 면적이 넓어지도록 마련될 수 있다. 결합 가이드부(11)는 탑재 보드(40)에 적어도 일부 삽입될 수 있다.
여기서, 수평 방향은 도 8을 기준으로 가로방향을 의미할 수 있다.
결합 가이드부(11)는 콘 모양의 상단부와 원통형의 하단부를 결합한 형태로 마련될 수 있다. 상단부는 정점을 갖는 원뿔 모양으로 평평한 바닥면에서 좁아지며 정점으로 올라가도록 마련될 수 있다. 하단부는 원뿔 모양의 평평한 바닥면 바로 아래에 위치하며, 원통 또는 원기둥의 형태로 상단의 원뿔과 동일한 지름 또는 미리 결정된 기준 길이 이하만큼의 차이를 가지는 지름을 가지는 바닥면 또는 상부면을 가질 수 있다.
체결 클램프(12)는 리프트 장치(10)의 상부면에 적어도 일부 돌출되도록 마련될 수 있고, 리프트 장치(10)의 상부면에 전체가 돌출되도록 마련될 수도 있다. 체결 클램프(12)는 사용자가 수동으로 동작시킬 수 있고, 체결 클램프를 동작시킬 수 있는 별도의 동력 장치와 연결되어 동작할 수도 있다.
체결 클램프(12)는 리프트 장치(10)의 상부면에 탑재 보드(40)가 위치하는 경우 체결 클램프(12)에 포함된 고정 장치가 탑재 보드(40)를 적어도 일부 관통하거나 탑재 보드(40)의 내부로 적어도 일부 삽입되도록 마련될 수 있다. 체결 클램프(12)는 고정 장치가 탑재 보드(40)를 적어도 일부 관통하거나 탑재 보드(40)의 내부로 적어도 일부 삽입되는 경우 고정 장치가 탑재 보드를 직접적으로 잡아 고정하도록 할 수 있다.
고정 장치는 'ㄷ'자 구조로 마련될 수 있고, 체결 클램프를 동작시킬 수 있는 동력 장치가 리프트 장치가 승강 동작을 수행하는 것을 또는 승강 동작을 수행 예정인 것을 확인함에 따라 고정 장치가 탑재 보드(40)를 고정하거나 락킹하도록 할 수 있다.
스위치 모듈(13)은 리프트 장치의 승강, 하강 및 초기 상태 복귀 등 다양한 동작을 제어하기 위한 스위치를 포함할 수 있다. 이를 통하여 사용자는 리프트 장치(10)의 동작을 직접 제어할 수 있다. 스위치 모듈(13)은 리프트 장치(10)의 작동 모드를 수동과 자동 사이에서 전환하는 기능을 제공하는 스위치를 포함할 수 있다.
스위치 모듈(13)은 물체가 탑재 보드로부터 낙하했거나 사용자에 의한 긴급 제어가 필요하는 등의 사정에 의하여 긴급 정지가 필요한 경우, 사용자에 의하여 수동으로 제어되는 긴급 정지 스위치(미도시)를 더 포함할 수 있다.
긴급 정지 스위치는 사용자에 의하여 제어되는 경우, 이동 로봇(20) 및 리프트 장치(10)의 동작을 모두 정지시킬 수 있다.
상부 물체 감지 근접 센서(14)는 리프트 장치(10)의 위에 물체가 있는지 없는지를 감지할 수 있다. 상부 물체 감지 근접 센서(14)는 특히 리프트가 활성화되기 전에 탑재 보드(40) 위에 물체가 안전하게 위치해 있는지 확인하는 데 사용될 수 있고, 상부 물체 감지 근접 센서(14)는 리프트 장치(10)의 위에 탑재 보드(40)가 안전하게 위치해 있는지 확인하는데 사용될 수도 있다. 상부 물체 감지 근접 센서(14)는 획득한 정보를 제어 시스템(16), 구동 장치(17) 또는 제어 장치(18) 중 적어도 하나로 제공할 수 있다.
리프트 높이 감지 센서(15)는 리프트 장치(10)의 높이를 정밀하게 측정할 수 있다. 리프트 높이 감지 센서(15)는 측정한 높이 정보를 제어 시스템(16), 구동 장치(17) 또는 제어 장치(18) 중 적어도 하나로 제공할 수 있다.
제어 시스템(16)은 다양한 센서 및 작동 장치들과 연결되어 물류 운송 시스템의 동작을 위해 필요한 로직을 실행할 수 있다. 제어 시스템(16)은 리프트 장치(10)의 상승, 하강, 정지 등의 동작을 정밀하게 제어할 수 있다.
제어 시스템(16)은 리프트 장치(10)의 모든 자동화된 동작을 제어할 수 있다. 제어 시스템(16)은 탑재 보드(40)와의 결합, 분리, 그리고 물체 감지 등의 기능을 수행할 수 있다. 제어 시스템(16)은 특정 작업 요구 사항에 맞게 프로그래밍될 수 있다. 제어 시스템(16)은 PLC(Programmable Logic Controller) module일 수 있다.
구동 장치(17)는 리프트 장치(10)의 상승 및 하강을 정밀하게 제어할 수 있다. 리를 통해 리프트 장치(10)는 탑재 보드(40)를 정확한 위치와 높이로 이동시킬 수 있다. 구동 장치(17)는 탑재 보드(40)와 탑재 보드(40)에 적재된 물체의 무게를 감지할 수 있는 무게 감지 센서와 연결되어 동작할 수 있다. 구동 장치(17)는 Electric linear actuator일 수 있다.
제어 장치(18)는 구동 장치(17)를 제어하여 승강 및 하강 동작을 조정할 수 있다. 제어 장치(18)는 탑재 보드(40)와 탑재 보드(40)에 적재된 물체의 무게를 감지할 수 있는 무게 감지 센서와 연결되어 동작할 수 있다. 제어 장치(18)는 Actuator control box일 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운송 시스템의 탑재 보드 및 스테이션을 다른 각도에서 도시한 도면이다. 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운송 시스템의 리프트 장치와 탑재 보드가 결합된 것을 나타내는 도면이다.
탑재 보드(40)는 상부면에 물체가 위치하거나, 물체가 위치할 수 있는 적재함이 위치하도록 마련되는 베이스보드(43)를 포함할 수 있다.
탑재 보드(40)는 베이스보드(43)의 하부면에 위치하고 결합 가이드부(11)와 접촉 가능하도록 상부를 향해 오목하게 마련되는 적어도 하나의 조정 가이드(41)를 포함할 수 있다. 조정 가이드(41)는 결합 가이드부(11)의 형상, 크기, 또는 수와 대응되도록 마련될 수 있다.
결합 가이드부(11)의 정점은 리프트 장치(10)가 승강함에 따라 조정 가이드(41)가 제공하는 상방을 향해 오목하게 마련된 면과 접촉하고, 종국적으로 리프트 장치(10)가 승강 동작을 완료하면, 결합 가이드부(11)의 정점은 조정 가이드(41)가 제공하는 상방을 향해 오목하게 마련된 면과 빈 공간 없이 접촉하게 되고, 결합 가이드부(11)와 연결된 리프트 장치(10) 및 리프트 장치(10)와 결합된 이동 로봇(20)은 위치가 조정될 수 있다.
탑재 보드(40)는 베이스보드(43)의 하부면에 위치하고 체결 클램프(12)의 고정 장치가 적어도 일부 삽입되도록 마련되는 고정용 관통공(42)을 더 포함할 수 있다. 고정용 관통공(42)은 체결 클램프(12)의 형상, 크기 또는 수와 대응되도록 마련될 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운송 시스템의 동작 방법에 대하여 설명하기 위한 흐름도이다.
물류 운송 시스템의 동작 방법은 물체를 운송하도록 마련되는 이동 로봇, 상기 이동 로봇의 상부에 위치하도록 마련되고, 승강 또는 하강 동작을 수행하는 리프트 장치, 상기 이동 로봇 또는 상기 리프트 장치 중 적어도 하나에 위치하고, 상기 이동 로봇이 정확한 위치로 주행하도록 상기 이동 로봇 또는 상기 리프트 장치의 주변을 감지하는 주변 감지 센서, 상기 이동 로봇이 위치하기 위한 정차 공간을 제공하는 스테이션, 상기 스테이션의 상부에 위치하도록 마련되고 상기 리프트 장치와 결합 또는 분리 가능하도록 마련되며 상기 물체가 위치하도록 마련되는 탑재 보드 및 상기 스테이션, 상기 정차 공간의 내부 또는 외부 중 적어도 하나에 위치하며 상기 주변 감지 센서가 인식 가능하도록 마련되고, 상기 이동 로봇이 이동하거나 정차하기 위한 위치 정보를 제공하는 적어도 하나의 가이드 태그를 포함하는 물류 운송 시스템에서 수행될 수 있다.
S100 단계에서, 이동 로봇은 가이드 태그가 제공하는 위치 정보에 따라 정차 공간으로 이동하여 주행을 정지할 수 있다.
S200 단계에서, 리프트 장치는 승강 동작을 수행하는 방식으로, 탑재 보드와 결합하고, 탑재 보드가 스테이션의 상부로부터 이탈하도록 할 수 있다.
S300 단계에서, 이동 로봇은 리프트 장치가 승강 동작을 완료하면, 정차 공간으로부터 이탈하여 주행을 시작할 수 있다.
S400 단계에서, 리프트 장치는 물체의 크기, 물체의 무게, 물체의 가액, 이동 로봇의 주행 환경, 물체의 운송 제한 시간, 이동 로봇의 주행 상태 또는 물체를 하역할 지점의 높이 중 적어도 하나를 고려하여 이동 로봇이 주행 중에 승강 높이를 조절할 수 있다.
예를 들어, 리프트 장치는 물체의 크기가 클수록 무게 중심을 고려하여 승강 높이를 낮출 수 있다. 리프트 장치는 물체의 무게가 무거울수록 주행 중에 안정성을 도모하기 위하여 승강 높이를 낮출 수 있다. 리프트 장치는 물체의 가액이 클수록 운송 중에 물체의 안정성을 도모하기 위하여 승강 높이를 낮출 수 있다. 리프트 장치는 물체의 운송 제한 시간이 짧을수록 빠른 속도로 주행을 하기 위하여 리프트 장치의 높이를 낮출 수 있다. 리프트 장치는 물체의 하역할 지점의 높이에 따라 주행 완료 후 리프트 장치의 높이를 조정할 수 있다.
리프트 장치는 물체의 크기를 고려하여 대형 물체를 운송할 때 물체가 안정적으로 이동할 수 있도록 승강 높이를 조절할 수 있다. 예를 들어, 리프트 장치는 크고 불안정한 물체를 낮은 높이에서 운반하여 진동이나 기울어짐을 최소화할 수 있다.
리프트 장치는 물체의 무게를 고려하여 무거운 물체를 다룰 때는 더 낮은 높이로 설정되어 이동 중 무게 중심을 유지하고, 장치에 가해지는 스트레스를 줄이며 전복을 방지할 수 있다.
리프트 장치는 고가의 물품을 취급할 때는, 주행 중에 더욱 부드러운 움직임을 위해 승강 높이를 조절하여 물체가 안전하게 운반될 수 있도록 할 수 있다. 리프트 장치는 고가의 물품일 수록 주행 중에 안정성을 도모하기 위하여 승강 높이를 낮출 수 있다.
리프트 장치는 불규칙한 바닥이나 경사진 지면에서는 높이를 조절하여 이동 로봇이 안정적으로 물체를 운반할 수 있도록 할 수 있다.
리프트 장치는 시간 제약이 있는 급배송의 경우, 운송 경로와 시간에 맞춰 승강 높이를 빠르게 조절할 수 있다. 리프트 장치는 제한 시간이 짧을 수록 빠른 속도로 주행하기 위하여 리프트 장치의 높이를 낮출 수 있다.
리프트 장치는 목적지에서 물체를 하역할 때, 특정 높이에 맞춰 승강하여 물체가 적절한 위치로 하역될 수 있도록 할 수 있다.
리프트 장치는 이동 로봇이 고속으로 주행 중인 경우, 또는 가속 중인 경우 물체의 무게 중심을 낮추어 주행 안정성을 높이기 위해 승강 높이를 조절할 수 있다. 리프트 장치는 이동 로봇이 코너를 돌거나 방향을 전환하는 경우 물체가 기울거나 이동 로봇이 전복되는 것을 방지하기 위하여 승강 높이를 낮출 수 있다.
도 9에서는 각각의 과정을 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나 이는 예시적으로 설명한 것에 불과하고, 이 분야의 기술자라면 본 발명의 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 도 9에 기재된 순서를 변경하여 실행하거나 또는 하나 이상의 과정을 병렬적으로 실행하거나 다른 과정을 추가하는 것으로 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이다.
이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 기록 매체로서는 자기기록매체, 광 기록매체 등이 포함될 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
1: 물류 운송 시스템
10: 리프트 장치
20: 이동 로봇
30: 스테이션
40: 탑재 보드
10: 리프트 장치
20: 이동 로봇
30: 스테이션
40: 탑재 보드
Claims (15)
- 물체를 운송하도록 마련되는 이동 로봇;
상기 이동 로봇의 상부에 위치하도록 마련되고, 승강 또는 하강 동작을 수행하는 리프트 장치;
상기 이동 로봇 또는 상기 리프트 장치 중 적어도 하나에 위치하고, 상기 이동 로봇이 정확한 위치로 주행하도록 상기 이동 로봇 또는 상기 리프트 장치의 주변을 감지하는 주변 감지 센서; 및
상기 주변 감지 센서가 인식 가능하도록 마련되고, 상기 이동 로봇이 이동하거나 정차하기 위한 위치 정보를 제공하는 적어도 하나의 가이드 태그;를 포함하는, 물류 운송 시스템. - 제1항에 있어서,
상기 이동 로봇이 위치하기 위한 정차 공간을 제공하는 스테이션;을 더 포함하고,
상기 가이드 태그는, 상기 스테이션, 상기 정차 공간의 내부 또는 외부 중 적어도 하나 위치하는 것을 특징으로 하는, 물류 운송 시스템. - 제2항에 있어서,
상기 스테이션의 상부에 위치하도록 마련되고, 상기 리프트 장치와 결합 또는 분리 가능하도록 마련되며, 상기 물체가 위치하도록 마련되는 탑재 보드;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 물류 운송 시스템. - 제3항에 있어서,
상기 이동 로봇은,
상기 주변 감지 센서가 상기 가이드 태그를 인식하여 획득한 상기 위치 정보에 따라 상기 정차 공간으로 이동하여 정지하는 것을 특징으로 하는, 물류 운송 시스템. - 제4항에 있어서,
상기 리프트 장치는,
상기 이동 로봇이 상기 탑재 보드에 위치한 물체를 운송하던 도중에 또는 상기 물체를 운송 완료한 후에 상기 이동 로봇이 상기 위치 정보에 따라 상기 정차 공간으로 이동하여 주행을 정지하면,
하강 동작을 수행하여, 상기 탑재 보드가 상기 스테이션의 상부에 위치하도록 하는 방식으로 상기 탑재 보드와 분리되는 것을 특징으로 하는, 물류 운송 시스템. - 제4항에 있어서,
상기 리프트 장치는,
상기 리프트 장치가 탑재 보드와 결합되어 있지 않은 경우, 상기 이동 로봇이 상기 위치 정보에 따라 상기 정차 공간으로 이동하여 주행을 정지하면,
승강 동작을 수행하는 방식으로, 상기 탑재 보드와 결합하고, 상기 탑재 보드가 상기 스테이션의 상부로부터 이탈하도록 하는 것을 특징으로 하는, 물류 운송 시스템. - 제6항에 있어서,
상기 이동 로봇은,
상기 리프트 장치가 승강 동작을 완료하면, 상기 정차 공간으로부터 이탈하여 주행을 시작하는 것을 특징으로 하는, 물류 운송 시스템. - 제7항에 있어서,
상기 리프트 장치는,
상기 이동 로봇이 상기 정차 공간으로부터 완전히 이탈한 후에 리프트 장치의 승강 높이가 기준 높이가 되도록 승강 또는 하강하는 것을 특징으로 하는, 물류 운송 시스템. - 제8항에 있어서,
상기 리프트 장치는,
상기 이동 로봇이 방향을 전환하거나 정거하는 경우, 상기 이동 로봇이 방향을 전환하거나 정거하기 미리 결정된 기준 시간 이전에 상기 리프트 장치의 승강 높이가 상기 기준 높이 보다 낮은 높이가 되도록 승강 또는 하강하는 것을 특징으로 하는, 물류 운송 시스템. - 제7항에 있어서,
상기 리프트 장치는,
상기 물체의 크기, 상기 물체의 무게, 상기 물체의 가액, 상기 이동 로봇의 주행 환경, 상기 물체의 운송 제한 시간, 상기 이동 로봇의 주행 상태 또는 상기 물체를 하역할 지점의 높이 중 적어도 하나를 고려하여 상기 이동 로봇이 주행 중에 승강 높이를 조절하는 것을 특징으로 하는, 물류 운송 시스템. - 제3항에 있어서,
상기 리프트 장치는,
상기 탑재 보드와 결합하기 위하여 상부를 향해 적어도 일부 돌출되도록 마련되는 적어도 하나의 결합 가이드부;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 물류 운송 시스템. - 제11항에 있어서,
상기 탑재 보드는,
상부면에 상기 물체가 위치하거나, 상기 물체가 위치할 수 있는 적재함이 위치하도록 마련되는 베이스보드; 및
상기 베이스보드의 하부면에 위치하고 상기 결합 가이드부와 접촉 가능하도록 상부를 향해 오목하게 마련되는 적어도 하나의 조정 가이드;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 물류 운송 시스템. - 제11항에 있어서,
상기 결합 가이드부는,
상부에서 하부로 갈수록 수평 단면의 면적이 넓어지도록 마련되는 것을 특징으로 하는, 물류 운송 시스템. - 물체를 운송하도록 마련되는 이동 로봇, 상기 이동 로봇의 상부에 위치하도록 마련되고, 승강 또는 하강 동작을 수행하는 리프트 장치, 상기 이동 로봇 또는 상기 리프트 장치 중 적어도 하나에 위치하고, 상기 이동 로봇이 정확한 위치로 주행하도록 상기 이동 로봇 또는 상기 리프트 장치의 주변을 감지하는 주변 감지 센서, 상기 이동 로봇이 위치하기 위한 정차 공간을 제공하는 스테이션, 상기 스테이션의 상부에 위치하도록 마련되고 상기 리프트 장치와 결합 또는 분리 가능하도록 마련되며 상기 물체가 위치하도록 마련되는 탑재 보드 및 상기 스테이션, 상기 정차 공간의 내부 또는 외부 중 적어도 하나에 위치하며 상기 주변 감지 센서가 인식 가능하도록 마련되고, 상기 이동 로봇이 이동하거나 정차하기 위한 위치 정보를 제공하는 적어도 하나의 가이드 태그를 포함하는 물류 운송 시스템의 동작 방법에 있어서,
상기 이동 로봇이, 상기 가이드 태그가 제공하는 상기 위치 정보에 따라 상기 정차 공간으로 이동하여 주행을 정지하는 단계;
상기 리프트 장치가, 승강 동작을 수행하는 방식으로, 상기 탑재 보드와 결합하고, 상기 탑재 보드가 상기 스테이션의 상부로부터 이탈하도록 하는 단계; 및
상기 이동 로봇이, 상기 리프트 장치가 승강 동작을 완료하면, 상기 정차 공간으로부터 이탈하여 주행을 시작하는 단계;를 포함하는, 물류 운송 시스템의 동작 방법. - 제14항에 있어서,
상기 리프트 장치가,
상기 물체의 크기, 상기 물체의 무게, 상기 물체의 가액, 상기 이동 로봇의 주행 환경, 상기 물체의 운송 제한 시간, 상기 이동 로봇의 주행 상태 또는 상기 물체를 하역할 지점의 높이 중 적어도 하나를 고려하여 상기 이동 로봇이 주행 중에 승강 높이를 조절하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 물류 운송 시스템의 동작 방법.
Applications Claiming Priority (6)
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| KR20190095196A (ko) | 2019-06-18 | 2019-08-14 | 엘지전자 주식회사 | 공간 인식을 위한 마커, 공간을 인식하여 카트로봇을 정렬하고 이동시키는 방법 및 카트로봇 |
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Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20190095196A (ko) | 2019-06-18 | 2019-08-14 | 엘지전자 주식회사 | 공간 인식을 위한 마커, 공간을 인식하여 카트로봇을 정렬하고 이동시키는 방법 및 카트로봇 |
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