JP2022039254A - 荷物搬送システム、荷物搬送方法および荷物搬送プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】収容体への荷物の積み込みを確認するために多くの手間を要する問題を解消し、荷物を収容する収容体の収容状態に応じて荷物を好適に搬送できる荷物搬送システムを提供する。【解決手段】荷物搬送システム１は、荷物４００を収容する収容体３００と、収容体３００を搬送する搬送ロボット２００と、搬送ロボット２００の動作を制御する制御部１００と、収容体３００への荷物４００の収容状態を監視する収容状態監視部５００、３０３と、を有し、制御部１００は、収容状態が予め設定された搬送開始条件を満たしたことに応じて搬送ロボット２００に収容体３００の搬送を指示する。【選択図】図１

Description

本発明は、荷物搬送システム、荷物搬送方法および荷物搬送プログラムに関する。

所定の建物や施設内で自律移動する自律移動装置の開発が進んでいる。このような自律移動装置は、荷台を有していたり、台車を牽引したりすることにより、自動で荷物を配達する自動配達装置になり得る。自動配達装置（以下、搬送ロボットと称す）は、出発地から目的地まで自律移動することにより、例えば出発地で搭載した荷物を目的地に届けることができる。

例えば特許文献１に記載の自動配達装置は、自律移動可能な牽引部および荷台部を有しており、これらに含まれるコンピュータは、建物の間取り図の電子地図および、ある場所から次の場所へ移動するときに辿るべき経路を格納している。この自動配達装置は、目的に応じて異なるタイプの荷台部を使用することにより様々な物品を搬送する。

米国特許第９０２６３０１号明細書

搬送ロボットは、荷物をある地点から別の地点に運搬することができる。また、搬送ロボットは、目的地に到着後、荷物が積み込まれるのを待って移動を開始し、目的地から搬送物を持ち帰ることもできる。しかしながら、荷物の積み込み完了を確認するために人が確認する必要があるが、確認時に荷物の積み込みが完了しているかどうかは定かでなく、再確認が必要になることがある。また、また搬送可能な荷物はできるだけ早期に搬送したいが、見回りのタイミングによっては、荷物が長時間放置される虞があった。このような手間は、作業効率を低めるため問題である。

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであって、荷物を収容する収容体の収容状態に応じて荷物を好適に搬送できる荷物搬送システム等を提供するものである。

本発明にかかる荷物搬送システムの一態様は、荷物を収容する収容体と、前記収容体を搬送する搬送ロボットと、前記搬送ロボットの動作を制御する制御部と、前記収容体への前記荷物の収容状態を監視する収容状態監視部と、を有し、前記制御部は、前記収容状態が予め設定された搬送開始条件を満たしたことに応じて前記搬送ロボットに前記収容体の搬送を指示する。

本発明にかかる荷物搬送方法の一態様は、荷物を収容する収容体と、前記収容体を搬送する搬送ロボットと、前記搬送ロボットの動作を制御する制御部と、を有する荷物搬送システムにおける荷物搬送方法であって、前記収容体への前記荷物の収容状態を監視し、前記監視により得られた前記収容状態が予め設定された搬送開始条件を満たしたことに応じて前記制御部に前記搬送ロボットに前記収容体の搬送を指示する。

本発明にかかる荷物搬送プログラムの一態様は、荷物を収容する収容体と、前記収容体を搬送する搬送ロボットと、前記搬送ロボットの動作を制御する制御部と、を有する荷物搬送システムにおいて前記制御部に設けられる演算部で実行される荷物搬送プログラムであって、前記収容体への前記荷物の収容状態を監視する状態監視部を用いて、前記収容体への前記収容体への収容状態を検出する搬送開始条件検出処理と、前記監視により得られた前記収容状態が予め設定された搬送開始条件を満たしたことが前記搬送開始条件検出処理により検出されたことに応じて前記搬送ロボットに前記収容体の搬送を指示するロボット制御処理と、を行う。

本発明にかかる荷物搬送システム、荷物搬送方法および荷物搬送プログラムは、収容体への荷物の収容状態を監視することで、自律移動する搬送ロボットを、収容隊への収容状態に応じて稼動させる。

本発明にかかる荷物搬送システム、荷物搬送方法および荷物搬送プログラムによれば、収容体の収容状態の確認に要する手間を低減することができる。

実施の形態１にかかる荷物搬送システムの概観図である。 実施の形態１にかかる荷物搬送システムのブロック図である。 実施の形態１にかかる荷物搬送システムの動作を説明するフローチャートである。 実施の形態１にかかる荷物搬送システムにおける状態監視センサの種類を説明する図である。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲にかかる発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。説明の明確化のため、以下の記載および図面は、適宜、省略、および簡略化がなされている。なお、各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。

実施の形態１
図１を参照して実施の形態１にかかる荷物搬送システム１について説明する。荷物搬送システム１は、所定の領域内を自律移動する搬送ロボットが被搬送物を収容した収容体（例えば、ワゴン）を搬送する。図１は、実施の形態１にかかる荷物搬送システム１の概観図である。図１に示す荷物搬送システム１は、荷物搬送システムの一実施態様である。荷物搬送システム１は、例えば病院などの施設内で、患者の食事を厨房から搬送したり、患者が食事をした後の食器を厨房に搬送したり、衣類やベッドリネンなどを予め設定された場所に搬送すること等ができる。荷物搬送システム１は、主な構成として、上位管理装置１００、搬送ロボット２００、ワゴン３００およびカメラ５００を有している。

ここで、実施の形態１にかかる荷物搬送システム１では、搬送ロボット２００の動作を制御する制御部として上位管理装置１００を用い、ワゴン３００への荷物４００の収容状態を監視する収容状態監視部として環境カメラ５００（或いは、後述する床重量センサ）及び物体センサ３０３を用いる。

なお、構成要素の位置関係を説明するための便宜的なものとして、図１は、右手系の直交座標系が付されている。また、図２以降において、直交座標系が付されている場合、図１のＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸方向と、これらの直交座標系のＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸方向はそれぞれ一致している。

上位管理装置１００は、施設内の状況を環境カメラ５００等を用いて把握して、搬送ロボット２００を制御して、ワゴン３００の搬送を行う。上位管理装置１００は、搬送ロボット２００が運用される施設内に設けられていてもよく、施設から離れた場所に設置されていてもよい。上位管理装置１００は、搬送ロボット２００、環境カメラ５００等の施設内の設備と通信可能な通信機能を有するものとする。また、以下で説明する荷物搬送システム１では、上位管理装置１００、搬送ロボット２００に設けられる機能については、使用に応じていずれの装置側に機能を配置するかを変更することができる。

また、実施の形態１にかかる荷物搬送システム１では、ワゴン３００に納められた荷物の収納状態の検出に物理的に設けられるセンサを用いる。図１に示す例では、そのセンサとして環境カメラ５００と物体センサ３０３を示した。しかし、これとは別のセンサとして床面に敷設される床重量センサを用いることもできる。床重量センサは、上部に置かれた物の重量変化を検出し、当該検出結果を上位管理装置１００に通知する通信機能を有する。

搬送ロボット２００は、病院の床面を移動する自律移動ロボットである。搬送ロボット２００は、ワゴン３００に収容された被搬送物（以下、単に荷物と称す）を所定の位置（出発地）から別の位置（目的地）まで搬送する。搬送ロボット２００は、主な構成として本体ブロック２１０、ハンドルブロック２２０および制御ブロック２３０を有している。なお、以降の説明において、搬送ロボット２００が所定の場所から出発地まで移動し、荷物を保持して目的地まで搬送することを、荷物を回収すると言う場合もある。

本体ブロック２１０は、主面が接地した扁平直方体形状をしている。本体ブロック２１０の主面の高さは、ワゴン３００の下部に進入可能な高さに設定されている。これにより本体ブロック２１０は、ワゴン３００の下部に進入し、下方からワゴン３００を持ち上げる。本体ブロック２１０は主な構成として、昇降部２１１、測距センサ２１２、駆動輪２１３、従動輪２１４およびスピーカ２１５を有している。

昇降部２１１は、本体ブロック２１０の上面中央部に設けられた平板状の部品であり、上側（ｚ軸プラス側）に略平滑な当接面を有する。当接面は床面（ｘｙ面）と平行かつ上に向くように設けられている。昇降部２１１の下側には昇降部２１１を昇降するための昇降機構（不図示）が設けられている。昇降機構により、昇降部２１１は当接面を上下させ、予め設定された位置で停止できる。これにより昇降部２１１は、ワゴン３００の下部に当接し、床面に平行にワゴン３００を持ち上げ、ワゴン３００を保持できるように構成されている。

測距センサ２１２は、搬送ロボット２００と搬送ロボット２００の周辺の物体を検出し、検出した物体との距離を測定可能なセンサである。測距センサ２１２は、例えば赤外線、レーザ光またはミリ波などにより搬送ロボット２００と周辺の物体との相対的な位置を検出する。測距センサ２１２は、物体センサと称されてもよい。測距センサ２１２は、本体ブロック２１０の前方および後方にそれぞれ設けられている。これにより測距センサ２１２は搬送ロボット２００の任意の移動方向に障害物がある場合にこれを検出できる。

搬送ロボット２００は、測距センサ２１２が検出した障害物との距離に対して、安全距離を設定する。搬送ロボット２００は、障害物が安全距離よりも離れるように搬送ロボット２００の自律移動を制御する。また搬送ロボット２００は、障害物が安全距離よりも近づいた場合には、搬送ロボット２００の移動を一旦停止させたり、障害物に対する警告を発信したりする。

駆動輪２１３は、床面に接地して本体ブロック２１０を支持するとともに、本体ブロック２１０を移動させる。本体ブロック２１０は、搬送ロボット２００の前後方向（ｘ軸方向）の中央部において、左右方向（ｙ軸方向）に伸びる１本の回転軸上に離間して軸支された２つの駆動輪２１３を有している。２つの駆動輪２１３は回転軸を中心にそれぞれ独立して回転可能に構成されている。搬送ロボット２００は、左右に配置された駆動輪２１３を同じ回転数で駆動させることにより、前進または後進を行い、左右の駆動輪２１３の回転速度または回転方向に差を生じさせることにより、旋回を行う。

従動輪２１４は、床面に接地して本体ブロック２１０を支持するとともに、駆動輪２１３の動きに従って自由に回転する。本体ブロック２１０は、駆動輪２１３の前後方向にそれぞれ従動輪２１４を有している。すなわち本体ブロック２１０は、矩形状の接地面の四隅にそれぞれ従動輪２１４を有している。

スピーカ２１５は、予め設定された音声を発信するためのものである。スピーカ２１５は、発信する音声が搬送ロボット２００の周辺に存在する通行人等に対して認識できるように設けられている。これにより搬送ロボット２００は、スピーカ２１５を介して通行人等に対して搬送ロボット２００の存在について注意を促す等の警告を発信できる。

ハンドルブロック２２０は、搬送ロボット２００を利用者が人力でけん引する場合に利用する。ハンドルブロック２２０は、本体ブロック２１０の上面かつ後方端部において左右方向離間して平行に立設された２本の柱状部材２２１aと、２本の柱状部材２２１ａの上端部を懸架するグリップ部２２１ｂとを有する。２本の柱状部材２２１aの内の１本の上端部には停止ボタン２２２が設けられている。停止ボタン２２２が押下されることにより、搬送ロボット２００は自律移動を停止させる。

制御ブロック２３０は、搬送ロボット２００の駆動を制御するためのＣＰＵ（Central Processing Unit）や回路等を含む。制御ブロック２３０は搬送ロボット２００の任意の位置に設置され上位管理装置１００ら受けた指示に応じて搬送ロボット２００を制御する。

搬送ロボット２００は、姿勢センサ２３１を有している。姿勢センサ２３１は、搬送ロボット２００の任意の位置に固定され、直交３軸の各軸方向の加速度と、各軸周りの角速度を検出する６軸センサであって、搬送ロボット２００の姿勢の変化を検出する。例えば、姿勢センサ２３１は、搬送ロボット２００が斜面を通行する場合、床面の傾きにともなう搬送ロボット２００の傾きを検出する。

ワゴン３００は、複数の荷物４００を収容する荷物収容体である。ワゴン３００は、複数のフレーム３０１が結合されることにより四角柱形状の枠体を形成し、底面部の四隅にはキャスタ３２０がそれぞれ設けられている。ワゴン３００はその他の主な構成として、底板３０２、物体センサ３０３および棚板３１０を有している。

底面部から予め設定された高さの位置には、床面に平行に底板３０２が設けられている。床面から底板３０２の下面までの高さは、搬送ロボット２００の本体ブロック２１０が進入可能な高さが確保されている。底板３０２の下面は、搬送ロボット２００の当接面が当接する。

物体センサ３０３は、ワゴン３００に収容される荷物４００を検出するためのセンサである。本実施の形態にかかる物体センサ３０３は、ワゴン３００の最上部に横架されたフレーム３０１に固定されている。物体センサ３０３は、例えば、荷物４００に取り付けられたＩＤタグに紐付けられたタグ情報を認識するタグリーダーである。また、物体センサ３０３の下方に物体が通過したことを検出する反射型のフォトインタラプタであってもよい。この物体センサ３０３は、上位管理装置１００と通信可能な通信機能を有している者とする。

ワゴン３００の枠体の内側には、床面に平行に、かつ互いに離間して、複数の棚板３１０が設けられている。棚板３１０の上面には荷物４００が置かれるように構成されている。荷物４００は、例えば病院の患者が食事をするためのトレーであって、トレーに乗せられた食器を含む。また食器には患者が食べ残した食品が含まれる場合がある。

なお、図１に示したワゴン３００は、上述のトレーを収容するように構成されているが、ワゴン３００は、収容する荷物に応じて種々の構成を有し得る。例えば、ベッドリネンを収容するためのワゴン３００は、底板３０２の上側が棚板３１０に代えて籠状ないし袋状の部材により構成されていてもよい。また、ワゴン３００は、キャスタ３２０を有していない構成であってもよい。

カメラ５００は、施設内におけるワゴン３００が配置される場所の天井面に固定され、固定された位置からカメラ５００の下方に存在するワゴン３００およびワゴン３００の周辺の少なくとも一部を撮像する。これにより、カメラ５００は、ワゴン３００に収容される荷物４００を撮像できるように構成されている。

次に、図２を参照して荷物搬送システム１のシステム構成について説明する。図２は、実施の形態１にかかる荷物搬送システム１のブロック図である。荷物搬送システム１は、上位管理装置１００、搬送ロボット２００、物体センサ３０３および環境センサ５０１～５０ｎを有している。なお、環境センサ５０１～５０ｎには、環境カメラ５００や床重量センサが含まれる。

上位管理装置１００は、演算処理部１１０、記憶部１２０、バッファメモリ１３０、通信部１４０を有する。なお、バッファメモリ１３０は、演算処理部１１０の処理において生じる中間データを保持するために用いられる。

演算処理部１１０は、ロボット制御部１１１及び搬送開始条件検出部１１２を有する。また、記憶部１２０は、フロアマップ１２１、ロボット情報１２２、ロボット制御パラメータ１２３、ルート計画情報１２４が格納される。

なお、演算処理部１１０は、例えば、ＣＰＵ等のプログラムの実行が可能な演算装置であり、ロボット制御部１１１と搬送開始条件検出部１１２に関する処理は、演算処理部１１０上で実行される荷物搬送プログラムにより実現可能である。

ロボット制御部１１１は、荷物搬送システム１のオペレータ、或いは、荷物搬送システム１において予め設定されたスケジュールに従って、搬送ロボット２００に動作指示を与える。このとき、ロボット制御部１１１は、搬送ロボット２００に対する動作指示を通信部１４０を介して行う。また、ロボット制御部１１１は、動作指示を行う際に、フロアマップ１２１を参照して、搬送ロボット２００の出発地及び目的地を把握し、ルート計画情報１２４を参照して、搬送ロボット２００に移動手順を伝える。また、ロボット制御部１１１は、ロボット情報１２２及びロボット制御パラメータ１２３を参照して、ロボット制御部１１１の動作条件を決定し、決定した動作条件を、通信部１４０を介して搬送ロボット２００に伝える。

搬送開始条件検出部１１２は、通信部１４０を介して、ワゴン３００の搬送を開始してよいか否かの判断基準となる搬送開始条件について、環境カメラ５００と物体センサ３０３の少なくとも一方から得た情報に基づきワゴン３００について搬送開始条件を満たしたか否かを検出する搬送開始条件検出処理を行う。また、搬送開始条件検出部１１２で、監視対象のワゴン３００が搬送開始条件を満たしたと判断した場合、搬送開始条件検出部１１２は、ロボット制御部１１１にワゴン３００の搬送を指示する。

ここで、搬送開始条件について説明する。実施の形態１にかかる荷物搬送システム１では、収容体の収容許容量を予め記憶し、収容許容量とワゴン３００に収容された荷物４００の量と、の比のうち、搬送ロボット２００にワゴン３００の搬送を指示する比を搬送開始条件とする。搬送開始条件検出部１１２は、搬送開始条件として定められて比を、監視結果に基づき算出した比が超えたときに搬送開始条件を超えたと判断する。

通信部１４０は、搬送ロボット２００と通信可能に接続するインタフェースであり、例えばアンテナおよびアンテナを介して送信する信号の変調または復調を行う回路等により構成される。通信部１４０は、演算処理部１１０に接続しており、無線通信により搬送ロボット２００から受け取った所定の信号を演算処理部１１０に供給する。また通信部１４０は、演算処理部１１０から受け取った所定の信号を搬送ロボット２００に送信する。また通信部１４０は、環境センサ５０１～５０ｎ及び物体センサ３０３とも無線通信可能に構成されている。

物体センサ３０３は、例えば、ワゴン３００に取り付けられ、ワゴン３００に収容される荷物４００に取り付けられたＩＤタグからタグ情報を読み出し、通信部１４０を介して搬送開始条件検出部１１２にタグ情報を送信する。

搬送ロボット２００は、停止ボタン２２２、搬送動作処理部２４０、センサ群２５０、昇降駆動部２５１、移動駆動部２５２、警告発信部２５３、記憶部２６０および通信部２７０を有している。

停止ボタン２２２は、搬送動作処理部２４０に接続し、停止ボタンが押下された場合の信号を搬送動作処理部２４０に供給する。

搬送動作処理部２４０は、ＣＰＵ等の演算装置を有する情報処理装置であって、搬送ロボット２００の各構成から情報を取得するとともに、各構成に対して指示を送る。搬送動作処理部２４０は、駆動制御部２４１を含む。駆動制御部２４１は、昇降駆動部２５１、移動駆動部２５２および警告発信部２５３の動作を制御する。駆動制御部２４１は、設定部１１３から動作パラメータに関する情報を受け取った場合、受け取った情報に従って昇降駆動部２５１、移動駆動部２５２および警告発信部２５３の制御処理を行う。

センサ群２５０は、搬送ロボット２００が有する種々のセンサを総称したものであり、測距センサ２１２および姿勢センサ２３１を含む。センサ群２５０は、搬送動作処理部２４０に接続し、検出した信号を搬送動作処理部２４０に供給する。センサ群２５０は、測距センサ２１２の他に、例えば昇降部２１１に設けられた位置センサや、駆動輪２１３に設けられたロータリエンコーダ等を含んでもよい。またセンサ群２５０は、上述したセンサの他に、例えば本体ブロック２１０の傾きを検出する姿勢センサを含んでいてもよい。

昇降駆動部２５１は、昇降部２１１を駆動するためのモータドライバを含む。昇降駆動部２５１は、搬送動作処理部２４０に接続し、駆動制御部２４１からの指示を受けて駆動する。駆動制御部２４１からの指示には、例えばモータの動作加速度を指定するための信号が含まれる。

移動駆動部２５２は、２つの駆動輪２１３をそれぞれ駆動するためのモータドライバを含む。移動駆動部２５２は、搬送動作処理部２４０に接続し、駆動制御部２４１からの指示を受けて駆動する。駆動制御部２４１からの指示には、例えばモータの動作加速度（搬送ロボット２００の移動加速度）を指定するための信号が含まれる。

警告発信部２５３は、スピーカ２１５を介して搬送ロボット２００の周辺に存在する通行人等に対して警告を発信するための通知装置であり、スピーカ２１５を駆動するドライバを含む。警告発信部２５３は、搬送動作処理部２４０に接続し、駆動制御部２４１からの指示を受けて駆動する。駆動制御部２４１からの指示には、例えば警告を通知する際の音量（通知レベル）を指定するための信号が含まれる。

記憶部２６０は、不揮発性メモリを含み、フロアマップおよび動作パラメータを記憶する。フロアマップは、搬送ロボット２００が自律移動するために必要なデータベースであって、上位管理装置１００の記憶部１２０が記憶するフロアマップの少なくとも一部と同じ情報が含まれる。動作パラメータは、上位管理装置１００から動作パラメータに関する指示を受けた場合に、受けた指示に応じた動作を各構成に指示するための情報が含まれる。

次に、図３を参照して、実施の形態１にかかる荷物搬送システム１の動作について説明する。図３は、実施の形態１にかかる荷物搬送システムの動作を説明するフローチャートである。なお、図３は、荷物搬送システム１におけるワゴン３００の設置と回収に関する動作のみを説明したものであり、荷物搬送システム１は、他の動作も行う。

図３に示すように、実施の形態１にかかる荷物搬送システム１は、ワゴン３００を配送するために、上位管理装置１００が搬送ロボット２００に、搬送ロボット２００がワゴン３００のピックアップと、ワゴン３００の目的地への搬送を行ために移動を開始する（ステップＳ１）。そして、搬送ロボット２００が目的地に到着すると、荷物搬送システム１の上位管理装置１００は、搬送ロボット２００に到着地点にワゴン３００を設置することを指示する（ステップＳ２、Ｓ３）。このとき、システムの使用によっては、ワゴン３００を降ろした搬送ロボット２００を別の場所に移動させてもよい（ステップＳ４）。

続いて、実施の形態１にかかる荷物搬送システム１は、環境カメラ５００等の収容状態監視部を用いてワゴン３００に収容される荷物４００の状態を監視する（ステップＳ５）。そして、監視の結果、上位管理装置１００の搬送開始条件検出部１１２がワゴン３００の搬送開始状態を満たしたと判断したことに応じて、ロボット制御部１１１を用いて搬送ロボット２００にワゴン３００の回収を指示する（ステップＳ６、Ｓ７）。

ここで、ステップＳ５の搬送開始条件検出処理において用いる収容状態監視部の種類について説明する。そこで、図４に実施の形態１にかかる荷物搬送システムにおける状態監視センサの種類を説明する図を示す。図４に示す例は、収容状態監視部として用いることができるセンサの一例である。図４では、ワゴン３００に設けられる物体センサ３０３、環境カメラ５００、床重量センサ（図４以外では不図示）を示した。物体センサ３０３を用いた場合、ワゴン毎にセンサが設けられることになるため、上位管理装置１００での画像処理とうの判断が不要となり、上位管理装置１００の処理負担を軽減できる。また、環境カメラ５００或いは床重量センサを用いた場合、ワゴン３００毎にセンサを取り付ける必要がなく、ワゴン３００の増設或いは入れ替えを容易に行うことができる。

上記説明より、実施の形態１にかかる荷物搬送システム１では、ワゴン３００に収容される荷物４００の量を監視することで、荷物の積み込み状態を確認する人的手間を省くことができる。また、荷物搬送システム１では、ワゴン３００への荷物４００の積み込みが完了したことを即座に上位管理装置１００が把握できるため、荷物４００の積み込みが完了したワゴン３００が長時間放置されることを防止することができる。

また、上記実施の形態の説明では、搬送ロボット２００として、ワゴン３００と別体に設けられた形態を説明した。このように搬送ロボット２００とワゴン３００とが別体に設けられたものである場合、搬送ロボット２００を複数のワゴン３００で共用できるため、搬送ロボット２００の設置台数を削減することができる。

一方、搬送ロボット２００とワゴン３００とを一つの筐体に収める搬送ロボット２００の形態として考えることができる。この場合、ワゴン３００への荷物４００の積み込みが完了した後に、搬送ロボット２００を回収のために移動させることなく即座に移動させることができる。つまり、搬送ロボット２００とワゴン３００とを一体とするか別体とするかは、システム構成の使用に応じて適宜選択できる。

なお、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上述の実施の形態は病院内を搬送ロボットが自律移動するシステムについて説明したが、上述のシステムは、ホテル、レストラン、オフィスビル、イベント会場または複合施設において所定の物品を荷物として搬送できる。

１ 荷物搬送システム
１００ 上位管理装置
１１０ 演算処理部
１１１ ロボット制御部
１１２ 搬送開始条件検出部
１２０ 記憶部
１２１ フロアマップ
１２２ ロボット情報
１２３ ロボット制御パラメータ
１２４ ルート計画情報
１３０ バッファメモリ
１４０ 通信部
２００ 搬送ロボット
２１０ 本体ブロック
２１１ 昇降部
２１２ 測距センサ
２１３ 駆動輪
２１４ 従動輪
２１５ スピーカ
２２０ ハンドルブロック
２２１ａ 柱状部材
２２１ｂ グリップ部
２２２ 停止ボタン
２４０ 搬送動作処理部
２４１ 駆動制御部
２５０ センサ群
２５１ 昇降駆動部
２５２ 移動駆動部
２５３ 警告発信部
２６０ 記憶部
２７０ 通信部
３００ ワゴン
３０１ フレーム
３０２ 底板
３０３ 物体センサ
３１０ 棚板
３２０ キャスタ
４００ 荷物
５００ 環境カメラ

Claims (15)

1. 荷物を収容する収容体と、
   前記収容体を搬送する搬送ロボットと、
   前記搬送ロボットの動作を制御する制御部と、
   前記収容体への前記荷物の収容状態を監視する収容状態監視部と、を有し、
   前記制御部は、前記収容状態が予め設定された搬送開始条件を満たしたことに応じて前記搬送ロボットに前記収容体の搬送を指示する荷物搬送システム。
2. 前記制御部は、前記収容体の収容許容量を予め記憶し、前記収容許容量と前記収容体に収容された前記荷物の量と、の比が一定の比以上となったことに応じて前記搬送ロボットに前記収容体の搬送を指示する請求項１に記載の荷物搬送システム。
3. 前記収容状態監視部は、前記収容状態を監視し、前記搬送ロボットが運用される施設内に物理的に設けられるセンサを有する請求項１又は２に記載の荷物搬送システム。
4. 前記センサは、前記制御部と通信可能な通信部を有し、前記搬送ロボットの活動範囲となる施設内において前記収容体を含む画像を取得する環境カメラであり、
   前記制御部は、前記環境カメラを介して取得した画像を解析して前記収容状態を判断する請求項３に記載の荷物搬送システム。
5. 前記センサは、前記制御部と通信可能な通信部を有し、前記搬送ロボットの活動範囲となる施設内の床に敷設され、上部に置かれた物の重量変化を検出する床重量センサであり、
   前記制御部は、前記床重量センサを介して取得した重量変化情報に基づき前記収容状態を判断する請求項３に記載の荷物搬送システム。
6. 前記センサは、前記収容体に取り付けられ、前記収容体に納められた前記荷物に取り付けられたＩＤタグに紐付けられたタグ情報を認識する物体センサであり、
   前記制御部は、前記物体センサから得られた前記物体センサにより得られた前記タグ情報を通信により取得して、取得した前記タグ情報に基づき前記収容状態を判断する請求項３に記載の荷物搬送システム。
7. 前記収容体は、前記搬送ロボットの一部に組み込まれる構造となっている請求項１乃至６のいずれか１項に記載の荷物搬送システム。
8. 荷物を収容する収容体と、前記収容体を搬送する搬送ロボットと、前記搬送ロボットの動作を制御する制御部と、を有する荷物搬送システムにおける荷物搬送方法であって、
   前記収容体への前記荷物の収容状態を監視し、
   前記監視により得られた前記収容状態が予め設定された搬送開始条件を満たしたことに応じて前記制御部に前記搬送ロボットに前記収容体の搬送を指示する荷物搬送方法。
9. 前記搬送開始条件は、予め記憶された前記収容体の収容許容量と、前記収容許容量と前記収容体に収容された前記荷物の量と、の比が一定の比以上となったことを条件とするものである請求項８に記載の荷物搬送方法。
10. 前記監視は、前記収容状態を監視し、前記搬送ロボットが運用される施設内に物理的に設けられるセンサにより行う請求項８又は９に記載の荷物搬送方法。
11. 前記センサは、前記制御部と通信可能な通信部を有し、前記搬送ロボットの活動範囲となる施設内において前記収容体を含む画像を取得する環境カメラであり、
    前記搬送開始条件を満たすか否かは、前記環境カメラを介して取得した画像を解析して行う請求項１０に記載の荷物搬送方法。
12. 前記センサは、前記制御部と通信可能な通信部を有し、前記搬送ロボットの活動範囲となる施設内の床に敷設され、上部に置かれた物の重量変化を検出する床重量センサであり、
    前記搬送開始条件を満たすか否かは、前記床重量センサを介して取得した重量変化情報に基づき行う請求項１０に記載の荷物搬送方法。
13. 前記センサは、前記収容体に取り付けられ、前記収容体に納められた前記荷物に取り付けられたＩＤタグに紐付けられたタグ情報を認識する物体センサであり、
    前記搬送開始条件を満たすか否かは、前記物体センサから得られた前記物体センサにより得られた前記タグ情報を通信により取得して、取得した前記タグ情報に基づき行う請求項１０に記載の荷物搬送方法。
14. 前記収容体は、前記搬送ロボットの一部に組み込まれる構造となっている請求項８乃至１３のいずれか１項に記載の荷物搬送方法。
15. 荷物を収容する収容体と、前記収容体を搬送する搬送ロボットと、前記搬送ロボットの動作を制御する制御部と、を有する荷物搬送システムにおいて前記制御部に設けられる演算部で実行される荷物搬送プログラムであって、
    前記収容体への前記荷物の収容状態を監視する状態監視部を用いて、前記収容体への前記収容体への収容状態を検出する搬送開始条件検出処理と、
    前記監視により得られた前記収容状態が予め設定された搬送開始条件を満たしたことが前記搬送開始条件検出処理により検出されたことに応じて前記搬送ロボットに前記収容体の搬送を指示するロボット制御処理と、
    を行う荷物搬送プログラム。

Images