WO2023085261A1 - 運転支援装置及び運転支援方法 - Google Patents

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WO2023085261A1
WO2023085261A1 PCT/JP2022/041535 JP2022041535W WO2023085261A1 WO 2023085261 A1 WO2023085261 A1 WO 2023085261A1 JP 2022041535 W JP2022041535 W JP 2022041535W WO 2023085261 A1 WO2023085261 A1 WO 2023085261A1
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Inventor
正英 海野
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いすゞ自動車株式会社
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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present invention relates to technology for assisting driving of a vehicle driver.
  • Patent Document 1 discloses a technique for displaying information prompting the driver to turn off the accelerator when it is predicted that the traffic light will turn red when the vehicle reaches the intersection.
  • a public vehicle priority system that extends the lighting time of the green light of traffic lights in order to give priority to public vehicles such as buses, which are public transportation, over other vehicles.
  • the public vehicle priority system extends the lighting time of the green light of the traffic signal, there is a case where the information prompting the driver to turn off the accelerator is displayed. As a result, even when the lighting time of the green light is extended, the driver of the public vehicle has turned off the accelerator.
  • the present invention has been made in view of these points, and an object thereof is to provide a technique for appropriately assisting the driver's accelerator operation.
  • the public vehicle priority system when the public vehicle priority system changes the remaining lighting time of the signal of the traffic signal existing in the traveling direction of the public vehicle and performs priority control to allow the public vehicle to pass.
  • a lighting state acquisition unit that acquires the lighting state of the traffic light; and if the lighting state acquired by the lighting state acquisition unit is a progress prohibition state indicating that the public vehicle cannot proceed, decelerate the public vehicle.
  • Information prompting is displayed on the display unit of the public vehicle, and when the lighting state is a travel permission state indicating that the public vehicle can proceed, information indicating that the public vehicle priority system is performing the priority control.
  • a display control unit for displaying on the display unit.
  • the lighting state acquisition unit sequentially acquires the remaining lighting time of the signal being lit by the traffic light at predetermined intervals, and the display control unit acquires the remaining lighting time acquired immediately before by the lighting state acquisition unit and the When the remaining lighting time newly acquired by the lighting state acquisition unit is different, information indicating that the public vehicle priority system has performed the priority control to change the remaining lighting time may be displayed.
  • the lighting state acquisition unit sequentially acquires the remaining lighting time of the green light indicating the progress permission state being lit at the traffic light at predetermined intervals, and the display control unit acquires the lighting state acquisition unit immediately before.
  • the public vehicle priority system performs the priority control to turn the green light on.
  • Information indicating that the remaining lighting time has been extended may be displayed.
  • the lighting state acquisition unit sequentially acquires the remaining lighting time of the red signal indicating the progress prohibition state that is being lit at the traffic signal at predetermined intervals, and the display control unit determines whether the lighting state is the progress prohibition state.
  • the public vehicle performs the priority control to display information indicating that the remaining lighting time of the red light has been shortened, and when the subtracted value is equal to the predetermined interval, the information prompting the deceleration is displayed on the display unit. may be displayed.
  • the display control unit causes the public vehicle priority system to perform the priority control to determine the remaining lighting time when the remaining lighting time is changed. Information indicating that the has been changed may be displayed.
  • the display control unit When the distance acquired by the distance acquisition unit is less than the predetermined distance, the display control unit causes the public vehicle priority system to perform the priority control and the progress permission state when the remaining lighting time is extended. Information indicating that the remaining lighting time of the green light indicating is extended may be displayed.
  • the display control unit causes the public vehicle priority system to perform the priority control so that the progress prohibition state occurs when the remaining lighting time is shortened.
  • Information indicating that the remaining lighting time of the red signal indicating the has been shortened may be displayed.
  • the processor of the computer mounted on the public vehicle changes the remaining lighting time of the signal of the traffic signal existing in front of the traveling direction of the public vehicle to allow the public vehicle to pass. obtaining a lighting state of the traffic signal when priority control is being performed; and, if the obtained lighting state is a prohibition state indicating that the public vehicle cannot proceed, prompting the public vehicle to decelerate. Information is displayed on the display unit of the public vehicle, and when the obtained lighting state is a travel permission state indicating that the public vehicle can proceed, information indicating that the public vehicle priority system is performing priority control. and displaying on the display unit.
  • FIG. 1 is a diagram schematically showing the configuration of a driving assistance device according to an embodiment
  • FIG. FIG. 10 is a diagram for explaining processing for displaying driving support information when a red light is lit at a traffic light
  • FIG. 5 is a diagram for explaining processing for displaying driving support information when a traffic light is green
  • FIG. 10 is a diagram for explaining a case where the minimum remaining lighting time of a green light is extended
  • FIG. 4 is a diagram for explaining a case where the maximum remaining lighting time of a red light is shortened
  • 6 is a flowchart showing an example of processing for displaying driving support information
  • FIG. 1 is a diagram for explaining an overview of a driving assistance device according to an embodiment.
  • a public vehicle V such as a bus, which is a public transportation system, is equipped with a driving support device according to an embodiment.
  • a public vehicle V is proceeding toward a traffic signal 2 .
  • the traffic signal 2 is a traffic signal that exists in front of the public vehicle V in the direction of travel.
  • the traffic light 2 transmits the lighting state of the signal to public vehicles V approaching the traffic light 2 via wireless communication.
  • the traffic light 2 is in a progress prohibited state in which a red light R indicating that the public vehicle V cannot proceed, or a progress permitted state in which a green light B indicating that the public vehicle V can proceed is illuminated. state information shown to the public vehicle V.
  • the traffic signal 2 transmits to the public vehicle V time information indicating the remaining lighting time of the signal being lit.
  • the traffic light 2 transmits time information indicating the minimum remaining lighting time indicating the minimum value of the time during which the green light B is lit, and when the red light R is lit. If so, time information indicating the maximum remaining lighting time indicating the maximum value of the time during which the red light R is lit is transmitted.
  • a public transportation priority system 3 changes the remaining lighting time of the signal of the traffic signal 2 in order to give priority to public vehicles V over other vehicles that are not public transportation (for example, ordinary cars). priority control for allowing public vehicles V to pass through. Specifically, when a public vehicle V approaches the traffic light 2, the public vehicle priority system 3 extends the remaining lighting time of the green light B of the traffic light 2 or shortens the remaining lighting time of the red light R of the traffic light 2. - ⁇ For example, the public vehicle priority system 3, during a predetermined time period (for example, morning and evening commuting hours), for a public vehicle V approaching within a predetermined distance (for example, 300 m) from the stop line N corresponding to the traffic light 2 priority control. In addition, the public vehicle priority system 3 can perform priority control according to road congestion conditions. The public vehicle priority system 3 can transmit information indicating that priority control is being performed to the driving support device mounted on the public vehicle V via the traffic light 2 .
  • the driving support device acquires the lighting state of the traffic signal 2 approaching the public vehicle V. Then, the driving support device causes the display unit of the public vehicle V to display information prompting deceleration of the public vehicle V when the lighting state is the progress prohibition state. Further, when the lighting state is the progress permission state, the driving support device causes the display unit to display information indicating that the public vehicle priority system 3 is performing priority control. By doing so, the driver of the public vehicle V is in a situation where he should decelerate before reaching the traffic light 2, or a situation in which he does not have to decelerate because the public vehicle priority system 3 is performing priority control. It is possible to grasp whether In this manner, the driving assistance device displays information for assisting the accelerator operation according to the lighting state of the traffic light 2, so that the accelerator operation of the driver of the public vehicle V can be appropriately assisted.
  • FIG. 2 is a diagram schematically showing the configuration of the driving assistance device 1 according to the embodiment.
  • the driving assistance device 1 includes a communication unit 11 , a display unit 12 , a storage unit 13 and a control unit 14 .
  • the communication unit 11 is a wireless communication module for transmitting and receiving information to and from the traffic light 2 .
  • the wireless communication standard is DSRC (Dedicated Short Range Communications) in the 700 MHz band, for example.
  • the wireless communication standard may be Wi-Fi (registered trademark) or Bluetooth (registered trademark).
  • the communication unit 11 may transmit and receive information to and from the traffic light 2 via the mobile phone network.
  • a mobile phone network is, for example, a 4th generation mobile communication system or a 5th generation mobile communication system.
  • the display unit 12 is, for example, a liquid crystal display that displays various information.
  • the display unit 12 is installed at a position where the driver of the public vehicle V can visually recognize.
  • the storage unit 13 is, for example, a storage medium such as ROM (Read Only Memory) or RAM (Random Access Memory).
  • the storage unit 13 stores various programs for causing the control unit 14 to function.
  • the control unit 14 is a computational resource including a processor such as a CPU (Central Processing Unit) (not shown).
  • the control unit 14 implements functions as a lighting state acquisition unit 141 , a distance acquisition unit 142 and a display control unit 143 by executing programs stored in the storage unit 13 .
  • a processor such as a CPU (Central Processing Unit) (not shown).
  • the control unit 14 implements functions as a lighting state acquisition unit 141 , a distance acquisition unit 142 and a display control unit 143 by executing programs stored in the storage unit 13 .
  • the lighting state acquisition unit 141 acquires state information indicating the lighting state of the traffic light 2 via the communication unit 11 .
  • the lighting state acquisition unit 141 acquires state information indicating the lighting state of the traffic signal 2 approaching the public vehicle V when the public vehicle priority system 3 is performing priority control.
  • the lighting state acquisition unit 141 acquires state information after acquiring information indicating that the public vehicle priority system 3 is performing priority control via the traffic light 2 .
  • the lighting state acquisition unit 141 acquires state information indicating a travel prohibited state in which a red light R indicating that the public vehicle V cannot travel is lit.
  • the lighting state acquisition unit 141 acquires state information indicating a travel permitted state in which a green light B indicating that the public vehicle V can travel is lit.
  • the distance acquisition unit 142 acquires the distance m between the stop line N corresponding to the traffic light 2 and the public vehicle V. For example, the distance acquisition unit 142 acquires information indicating the current position of the public vehicle V and information indicating the position of the stop line N, and calculates the distance m from the current position of the public vehicle V to the position of the stop line N. Obtained by Specifically, the distance acquisition unit 142 acquires the current position of the public vehicle V from a GPS receiver (not shown) mounted on the public vehicle V. FIG. Further, the distance acquisition unit 142 acquires information indicating the position of the stop line N from the traffic signal 2 via the communication unit 11 .
  • the display control unit 143 causes the display unit 12 to display driving support information for assisting the accelerator operation of the driver of the public vehicle V based on the lighting state indicated by the state information acquired by the lighting state acquisition unit 141 .
  • FIG. 3 is a diagram for explaining the process of displaying the driving support information when the traffic light 2 is lighting the red light R. As shown in FIG. When the lighting state of the traffic signal 2 is the lighting state shown in FIG.
  • the display control unit 143 causes the display unit 12 of the public vehicle V to display information that prompts the public vehicle V to decelerate when the lighting state indicated by the state information is the state in which the vehicle is prohibited from proceeding.
  • the progress prohibition state is a state in which the red light R is lit to indicate that the public vehicle V cannot proceed.
  • the display control unit 143 causes the display unit 12 to display text information "Please slow down" as shown in FIG. By doing so, the display control unit 143 can prompt the driver to decelerate the public vehicle V.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining the process of displaying the driving support information when the traffic signal 2 is on green light B.
  • the lighting state of the traffic signal 2 is the lighting state shown in FIG.
  • the display control unit 143 causes the display unit 12 to display information indicating that the public vehicle priority system 3 is performing priority control when the lighting state indicated by the state information is the progress permitted state.
  • the progress permitted state is a state in which the green light B is lit to indicate that the public vehicle V can proceed.
  • the display control unit 143 causes the display unit 12 to display text information "Public vehicle priority system in operation" indicating that priority control is being performed. By doing so, the display control unit 143 can make the driver understand that the public vehicle priority system 3 is operating, so that the driver can be prevented from decelerating unnecessarily.
  • the display control unit 143 may cause the display unit 12 to display the driving support information according to the distance m between the public vehicle V and the stop line N when the lighting state of the traffic light 2 is in the progress permitted state.
  • FIG. 5 is a diagram for explaining the process of displaying the driving support information according to the distance m between the public vehicle V and the stop line N. As shown in FIG.
  • the display control unit 143 indicates that the public vehicle priority system 3 is performing priority control when the lighting state of the traffic light 2 is in the progress permission state and the distance m obtained by the distance obtaining unit 142 is equal to or greater than the predetermined distance L.
  • the displayed information is displayed on the display unit 12 .
  • the display control unit 143 causes the display unit 12 to display text information "Public vehicle priority system in operation" indicating that priority control is being performed. By doing so, the display control unit 143 can make the driver of the public vehicle V understand that the public vehicle priority system 3 is operating.
  • the predetermined distance L is the distance between the virtual beacon A and the stop line N.
  • the position of the virtual beacon A is appropriately determined by an administrator who operates the public vehicle priority system 3 .
  • a specific value of the distance m between the virtual beacon A and the stop line N is, for example, 150 meters.
  • the display control unit 143 causes the display unit 12 to display the PTPS operation information when the remaining lighting time of the signal being lit by the traffic light 2 is changed. For example, when the distance m acquired by the distance acquisition unit 142 is less than the predetermined distance L, the display control unit 143 displays the PTPS operation information when the maximum remaining lighting time or the minimum remaining lighting time is changed. In this case, the lighting state acquisition unit 141 sequentially acquires time information indicating the remaining lighting time of the signal being lit by the traffic light 2 at predetermined intervals. The predetermined interval is, for example, 100 milliseconds.
  • the display control unit 143 determines whether the remaining lighting time indicated by the time information obtained immediately before by the lighting state obtaining unit 141 is the same as the remaining lighting time indicated by the time information newly obtained by the lighting state obtaining unit 141. to determine whether or not the remaining lighting time has been changed. Specifically, the display control unit 143 determines that the remaining lighting time has been changed when the remaining lighting time acquired immediately before differs from the newly acquired remaining lighting time. More specifically, the display control unit 143 determines that the remaining lighting time has been changed when a value obtained by subtracting a predetermined interval from the last acquired remaining lighting time differs from the newly acquired remaining lighting time.
  • the display control unit 143 obtains a subtraction value obtained by subtracting the remaining lighting time indicated by the time information newly acquired by the lighting state obtaining unit 141 from the remaining lighting time indicated by the time information obtained immediately before by the lighting state obtaining unit 141. , it may be determined whether or not the remaining lighting time has been changed based on whether or not it differs from the predetermined interval.
  • the public vehicle priority system 3 performs priority control and displays information indicating that the remaining lighting time has been changed.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining a case where the minimum remaining lighting time of the green light B is extended.
  • the lighting state of the traffic signal 2 is the lighting state shown in FIG.
  • Time information indicating the remaining lighting time is sequentially obtained at predetermined intervals.
  • the display control unit 143 determines whether or not the minimum remaining lighting time of the green light B has been extended. Specifically, first, when the green light B is on at the traffic light 2, the display control unit 143 changes the newly acquired minimum remaining lighting time of the green signal B from the previously acquired minimum remaining lighting time of the green light B. It is determined whether or not the subtracted value is smaller than the predetermined interval. When the subtraction value is smaller than the predetermined interval, the display control unit 143 determines that the minimum remaining lighting time of the green light B has been extended.
  • the public vehicle priority system 3 When the display control unit 143 determines that the minimum remaining lighting time of the green light B has been extended, the public vehicle priority system 3 performs priority control and displays information indicating that the minimum remaining lighting time of the green light B has been extended. Let Specifically, when the minimum remaining lighting time of the green light B is extended, the display control unit 143 causes the display unit 12 to display text information "Public vehicle priority system green light extended". By doing so, the driver of the public vehicle V can grasp that the green light B has been extended. As a result, the driver can determine that the vehicle can pass through the intersection without stopping, thereby reducing unnecessary deceleration.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining a case where the maximum remaining lighting time of the red signal R is shortened.
  • the lighting state acquisition unit 141 acquires state information indicating the progress prohibition state from the traffic signal 2, and obtains time information indicating the maximum remaining lighting time of the red signal R that is being lit at the traffic signal 2 at predetermined intervals. obtained sequentially.
  • the display control unit 143 determines whether or not the maximum remaining lighting time of the red light R has been shortened. Specifically, first, when the red light R is on at the traffic light 2, the display control unit 143 calculates the newly acquired maximum remaining lighting time of the red light R based on the previously acquired maximum remaining lighting time of the red light R. It is determined whether or not the subtracted value obtained by subtracting the lighting time is greater than a predetermined interval. The display control unit 143 determines that the maximum remaining lighting time of the red light R has been shortened when the subtraction value is larger than the predetermined interval.
  • the display control unit 143 displays information indicating that the public vehicle priority system 3 performs priority control to shorten the maximum remaining lighting time of the red light R.
  • the display control unit 143 causes the display unit 12 to display text information "Public vehicle priority system red light shortened". In this manner, the public vehicle priority system 3 performs priority control to shorten the maximum remaining lighting time of the red light R, thereby shortening the time during which the public vehicle V stops at the red light R.
  • the driver of the public vehicle V can grasp that the red light R is shortened, so that it becomes easy to cope with the change of the lighting state of the traffic signal 2. ⁇ For example, the driver of the public vehicle V can pass the public vehicle V without stopping at the stop line N when the lighting state of the traffic signal 2 changes.
  • the display control unit 143 when the subtraction value obtained by subtracting the remaining lighting time of the new red light R from the remaining lighting time of the previous red light R is equal to or less than a predetermined interval, the public vehicle priority system 3 performs priority control. Determine not to go.
  • the display control unit 143 determines that the priority control is not performed, the display control unit 143 causes the display unit 12 to display information prompting deceleration. By doing so, the display control unit 143 can prompt the driver to decelerate when the public vehicle priority system 3 is not performing priority control. As a result, the driver can safely stop the public vehicle V before the stop line N at the intersection.
  • FIG. 8 is a flowchart showing an example of processing for displaying driving support information.
  • the lighting state acquisition unit 141 acquires, from the traffic signal 2, state information indicating the lighting state of the traffic signal 2 present in front of the public vehicle V in the traveling direction (step S1).
  • the lighting state acquisition unit 141 acquires state information indicating the lighting state of the traffic signal 2 approaching the public vehicle V when the public vehicle priority system 3 is performing priority control.
  • the display control unit 143 determines whether or not the lighting state acquired by the lighting state acquisition unit 141 is the progress prohibited state (step S2).
  • the display control unit 143 decelerates the public vehicle V.
  • the prompting information is displayed on the display unit 12 of the public vehicle (step S3). Specifically, the display control unit 143 causes the display unit 12 to display the character information “Please slow down”.
  • the distance acquisition unit 142 acquires the distance m between the stop line N and the public vehicle V (step S4). For example, the distance acquisition unit 142 acquires information indicating the current position of the public vehicle V and information indicating the position of the stop line N, and obtains the distance m from the current position of the public vehicle V to the position of the stop line N. . The display control unit 143 determines whether the obtained distance m is equal to or greater than the predetermined distance L (step S5).
  • the display control unit 143 causes the display unit 12 to display information indicating that the public vehicle priority system 3 is performing priority control (step S8).
  • the display control unit 143 determines that the obtained distance m is less than the predetermined distance L (No in step S5), the lighting state obtaining unit 141 obtains time information indicating the remaining lighting time of the green light B (step S6). ).
  • the display control unit 143 determines whether or not the remaining lighting time of the green light B has been extended (step S7). Specifically, first, the display control unit 143 determines whether or not a subtraction value obtained by subtracting the new remaining lighting time of the green light B from the last remaining lighting time of the green light B is smaller than a predetermined interval. When the subtraction value is smaller than the predetermined interval, the display control unit 143 determines that the remaining lighting time of the green light B has been extended (Yes in step S7), and displays information indicating that the remaining lighting time of the green light B has been extended. (step S8). More specifically, the display control unit 143 causes the display unit 12 to display text information "Public vehicle priority system green light extended".
  • the display control unit 143 causes the display unit 12 of the public vehicle to display information prompting deceleration of the public vehicle V (step S3). Specifically, the display control unit 143 causes the display unit 12 to display the character information “Please slow down”.
  • the display control unit 143 displays the information prompting to decelerate when the lighting state of the traffic light 2 is the prohibition state.
  • the display control unit 143 may cause the display unit 12 to display the driving support information based on whether or not the remaining lighting time of the red light R is shortened when the vehicle is in the progress prohibition state.
  • the display control unit 143 causes the display unit 12 to display both the information prompting the public vehicle V to decelerate and the driving support information when the vehicle is in the prohibited state.
  • the display control unit 143 sequentially acquires time information indicating the remaining lighting time of the red signal R that is being lit at the traffic light 2 at predetermined intervals, and determines whether or not the remaining lighting time of the red signal R has been shortened. . Specifically, the display control unit 143 determines whether or not a subtraction value obtained by subtracting the remaining lighting time of the new red signal R from the remaining lighting time of the immediately preceding red signal R is greater than a predetermined interval. determines whether or not the remaining lighting time has been shortened.
  • the display control unit 143 determines that the remaining lighting time is not shortened and that the public vehicle priority system 3 is not performing priority control. In this case, the display control unit 143 causes the display unit 12 to display information prompting the deceleration of the public vehicle V, and does not display the driving support information on the display unit 12 .
  • the display control unit 143 determines that the remaining lighting time of the red light R has been shortened. In this case, the display control unit 143 causes the display unit 12 to display driving support information indicating that the public vehicle priority system 3 has performed priority control to shorten the remaining lighting time of the red light R, and decelerates the public vehicle V. is displayed on the display unit 12. Specifically, the display control unit 143 causes the display unit 12 to display the text information "Public vehicle priority system red light shortened" and the text information "Please slow down".
  • the driver of the public vehicle can reduce the remaining lighting time of the red light R. It becomes possible to grasp that the lighting time has been shortened. As a result, the driver of the public vehicle can easily respond to changes in the lighting state of the traffic signal 2 .
  • the driving assistance device 1 can appropriately assist the driver's accelerator operation.
  • the display control unit 143 displays information prompting the public vehicle V to decelerate when the traffic light 2 is in a state where the red light is on and the arrow signal is not on, indicating that the vehicle is prohibited from proceeding. Displayed on the display unit 12 of the public vehicle. Further, the display control unit 143 causes the display unit 12 to display information indicating that the public vehicle priority system 3 is performing priority control when either the green light or the arrow signal is lit and the vehicle is in the state of permission to proceed. .
  • Public transportation may include trams and taxis that run on tracks laid on roads.
  • the public vehicle V may be not only a public transportation system but also an emergency vehicle such as a patrol car or an ambulance.
  • the public vehicle priority system 3 performs priority control to allow public vehicles to pass by changing the remaining lighting time of the signal of the traffic signal 2 that is present in front of the public vehicle V in the traveling direction. In this case, the lighting state of the traffic light 2 is acquired. Then, when the lighting state is the progress prohibiting state, the driving support device 1 causes the display unit 12 to display information prompting deceleration of the public vehicle V, and when the lighting state is the progress permitting state, the public vehicle priority system 3 Information indicating that the priority control is being performed is displayed on the display unit 12 .
  • the driving support device 1 informs the driver of the public vehicle V of whether it is in a situation in which deceleration is necessary, or in a situation in which it is not necessary to decelerate because the public vehicle priority system 3 is performing priority control. It is possible to grasp whether Therefore, the driving assistance device 1 can appropriately assist the driver's accelerator operation. When the driver performs an appropriate accelerator operation, the priority control in which the public vehicle priority system 3 gives priority to public vehicles over other vehicles functions effectively.
  • driving support device 11 communication unit 12 display unit 13 storage unit 14 control unit 141 lighting state acquisition unit 142 distance acquisition unit 143 display control unit 2 traffic light 3 public vehicle priority system

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Abstract

運転支援装置１は、公共車両優先システム３が、公共車両Ｖの進行方向前方に存在する信号機２の信号の残点灯時間を変更して公共車両Ｖを通行させる優先制御を行っている場合に、信号機２の点灯状態を取得する点灯状態取得部１４１と、点灯状態取得部１４１が取得した点灯状態が、公共車両Ｖが進行できないことを示す進行禁止状態である場合、公共車両Ｖの減速を促す情報を公共車両Ｖの表示部に表示させ、点灯状態が、公共車両Ｖが進行できることを示す進行許可状態である場合、公共車両優先システム３が優先制御を行っていることを示す情報を表示部に表示させる表示制御部１４３と、を備える。

Description

運転支援装置及び運転支援方法
　本発明は、車両のドライバの運転を支援する技術に関する。
　特許文献１には、自車が交差点に到達する時点において、信号機が赤信号を点灯していると予測される場合に、アクセルオフを促す情報を表示する技術が開示されている。
特開２０１３－２１８４２９号公報
　ところで、公共交通機関であるバスなどの公共車両を他車両に優先して通行させるために、信号機の青信号の点灯時間を延長する公共車両優先システムが知られている。上記の技術では、公共車両優先システムにより信号機の青信号の点灯時間が延長される場合であっても、アクセルオフを促す情報を表示してしまうことがあった。その結果、青信号の点灯時間が延長される場合であっても、公共車両のドライバがアクセルをオフしてしまっていた。
　そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、ドライバのアクセル操作を適切に支援する技術を提供することを目的とする。
　本発明の第１の態様においては、公共車両優先システムが、公共車両の進行方向前方に存在する信号機の信号の残点灯時間を変更して前記公共車両を通行させる優先制御を行っている場合に、前記信号機の点灯状態を取得する点灯状態取得部と、前記点灯状態取得部が取得した前記点灯状態が、前記公共車両が進行できないことを示す進行禁止状態である場合、前記公共車両の減速を促す情報を前記公共車両の表示部に表示させ、前記点灯状態が、前記公共車両が進行できることを示す進行許可状態である場合、前記公共車両優先システムが前記優先制御を行っていることを示す情報を前記表示部に表示させる表示制御部と、を備える運転支援装置を提供する。
　前記点灯状態取得部は、前記信号機で点灯中の信号の残点灯時間を所定間隔毎に順次取得し、前記表示制御部は、前記点灯状態取得部が直前に取得した前記残点灯時間と、前記点灯状態取得部が新たに取得した前記残点灯時間とが異なる場合、前記公共車両優先システムが前記優先制御を行って前記残点灯時間を変更したことを示す情報を表示させてもよい。
　前記点灯状態取得部は、前記信号機で点灯中の前記進行許可状態を示す青信号の前記残点灯時間を所定間隔毎に順次取得し、前記表示制御部は、前記点灯状態取得部が直前に取得した前記残点灯時間から、前記点灯状態取得部が新たに取得した前記残点灯時間を減算した値が、前記所定間隔よりも小さい場合、前記公共車両優先システムが前記優先制御を行って前記青信号の前記残点灯時間を延長したことを示す情報を表示させてもよい。
　前記点灯状態取得部は、前記信号機で点灯中の前記進行禁止状態を示す赤信号の前記残点灯時間を所定間隔毎に順次取得し、前記表示制御部は、前記点灯状態が前記進行禁止状態である場合、前記点灯状態取得部が直前に取得した前記残点灯時間から、前記点灯状態取得部が新たに取得した前記残点灯時間を減算した値が、前記所定間隔よりも大きいとき、前記公共車両優先システムが前記優先制御を行って前記赤信号の前記残点灯時間を短縮したことを示す情報を表示させ、前記減算した値が前記所定間隔と等しいとき、前記減速を促す情報を前記表示部に表示させてもよい。
　前記信号機に対応する停止線と、前記公共車両との距離を取得する距離取得部をさらに備え、前記表示制御部は、前記点灯状態が前記進行許可状態であり、前記距離取得部が取得した前記距離が所定距離以上である場合、前記優先制御を行っていることを示す情報を表示させてもよい。
　前記表示制御部は、前記距離取得部が取得した前記距離が前記所定距離未満である場合に、前記残点灯時間が変更されたら、前記公共車両優先システムが前記優先制御を行って前記残点灯時間が変更されたことを示す情報を表示させてもよい。
　前記表示制御部は、前記距離取得部が取得した前記距離が前記所定距離未満である場合に、前記残点灯時間が延長されたら、前記公共車両優先システムが前記優先制御を行って前記進行許可状態を示す青信号の前記残点灯時間を延長したことを示す情報を表示させてもよい。
　前記表示制御部は、前記距離取得部が取得した前記距離が前記所定距離未満である場合に、前記残点灯時間が短縮されたら、前記公共車両優先システムが前記優先制御を行って前記進行禁止状態を示す赤信号の前記残点灯時間を短縮したことを示す情報を表示させてもよい。
　本発明の第２の態様においては、公共車両に搭載されたコンピュータのプロセッサが、公共車両優先システムが、前記公共車両の進行方向前方に存在する信号機の信号の残点灯時間を変更して通行させる優先制御を行っている場合に、前記信号機の点灯状態を取得するステップと、取得した前記点灯状態が、前記公共車両が進行できないことを示す進行禁止状態である場合、前記公共車両の減速を促す情報を前記公共車両の表示部に表示させ、取得した前記点灯状態が、前記公共車両が進行できることを示す進行許可状態である場合、前記公共車両優先システムが優先制御を行っていることを示す情報を前記表示部に表示させるステップと、を実行する運転支援方法を提供する。
　本発明によれば、ドライバのアクセル操作を適切に支援できるという効果を奏する。
実施の形態に係る運転支援装置の概要を説明するための図である。 実施の形態に係る運転支援装置の構成を模式的に示す図である。 信号機が赤信号を点灯している場合に、運転支援情報を表示させる処理を説明するための図である。 信号機が青信号を点灯している場合に、運転支援情報を表示させる処理を説明するための図である。 公共車両と停止線との距離に応じた運転支援情報を表示させる処理を説明するための図である。 青信号の最小残点灯時間が延長された場合を説明するための図である。 赤信号の最大残点灯時間が短縮された場合を説明するための図である。 運転支援情報を表示させる処理の一例を示すフローチャートである。
［実施の形態に係る運転支援装置の概要］
　まず、実施の形態に係る運転支援装置の概要を説明する。図１は、実施の形態に係る運転支援装置の概要を説明するための図である。公共交通機関であるバスなどの公共車両Ｖには、実施の形態に係る運転支援装置が搭載される。公共車両Ｖは、信号機２に向かって進行している。
　信号機２は、公共車両Ｖの進行方向前方に存在する信号機である。信号機２は、信号の点灯状態を、無線通信を介して信号機２に近づく公共車両Ｖに送信する。具体的には、信号機２は、公共車両Ｖが進行できないことを示す赤信号Ｒが点灯している進行禁止状態、又は公共車両Ｖが進行できることを示す青信号Ｂが点灯している進行許可状態を示す状態情報を公共車両Ｖに送信する。また、信号機２は、点灯中の信号の残点灯時間を示す時間情報を公共車両Ｖに送信する。具体的には、信号機２は、青信号Ｂが点灯している場合、青信号Ｂが点灯している時間の最小値を示す最小残点灯時間を示す時間情報を送信し、赤信号Ｒが点灯している場合、赤信号Ｒが点灯している時間の最大値を示す最大残点灯時間を示す時間情報を送信する。
　公共車両優先システム（Public Transportation Priority Systems）３は、公共交通機関でない他車両（例えば普通自動車）よりも、公共車両Ｖを優先して通行させるために、信号機２の信号の残点灯時間を変更して公共車両Ｖを通行させる優先制御を行う。具体的には、公共車両優先システム３は、信号機２に公共車両Ｖが接近すると、信号機２の青信号Ｂの残点灯時間を延長したり、赤信号Ｒの残点灯時間を短縮したりする。例えば、公共車両優先システム３は、予め定められた時間帯（例えば朝夕の通勤時間帯）に、信号機２に対応する停止線Ｎから所定の距離（例えば３００ｍ）内に接近した公共車両Ｖに対して優先制御を行う。また、公共車両優先システム３は、道路の混雑状況に応じて優先制御を行うことができる。なお、公共車両優先システム３は、優先制御を行っていることを示す情報を、信号機２を介して公共車両Ｖに搭載される運転支援装置に送信することができる。
　運転支援装置は、公共車両優先システム３が優先制御を行っている場合に、公共車両Ｖが近づく信号機２の点灯状態を取得する。そして、運転支援装置は、点灯状態が進行禁止状態である場合、公共車両Ｖの減速を促す情報を公共車両Ｖの表示部に表示させる。また、運転支援装置は、点灯状態が進行許可状態である場合、公共車両優先システム３が優先制御を行っていることを示す情報を表示部に表示させる。このようにすることで、公共車両Ｖのドライバは、信号機２に到達する前に減速すべき状況であるのか、公共車両優先システム３が優先制御を行っているために減速しなくてもよい状況なのかを把握できる。このように、運転支援装置は、信号機２の点灯状態に応じて、アクセル操作を支援する情報を表示させるので、公共車両Ｖのドライバのアクセル操作を適切に支援できる。
［実施の形態に係る運転支援装置１の構成］
　図２は、実施の形態に係る運転支援装置１の構成を模式的に示す図である。運転支援装置１は、通信部１１と、表示部１２と、記憶部１３と、制御部１４とを備える。通信部１１は、信号機２との間で情報を送受信するための無線通信モジュールである。無線通信の規格は、例えば７００ＭＨｚ帯のＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）である。また、無線通信の規格は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）であってもよい。また、通信部１１は、携帯電話網を介して信号機２との間で情報を送受信してもよい。携帯電話網は、例えば第４世代移動通信システム又は第５世代移動通信システムである。表示部１２は、各種情報を表示する、例えば液晶ディスプレイである。表示部１２は、公共車両Ｖのドライバが視認可能な位置に設置される。
　記憶部１３は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶媒体である。記憶部１３は、制御部１４を機能させるための各種のプログラムを記憶する。
　制御部１４は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサを含む計算リソースである。制御部１４は、記憶部１３に記憶されているプログラムを実行することにより、点灯状態取得部１４１、距離取得部１４２及び表示制御部１４３としての機能を実現する。
　点灯状態取得部１４１は、通信部１１を介して信号機２の点灯状態を示す状態情報を取得する。例えば、点灯状態取得部１４１は、公共車両優先システム３が優先制御を行っている場合に、公共車両Ｖが近づく信号機２の点灯状態を示す状態情報を取得する。具体的には、点灯状態取得部１４１は、信号機２を介して公共車両優先システム３が優先制御を行っていることを示す情報を取得した後に状態情報を取得する。より具体的には、点灯状態取得部１４１は、公共車両Ｖが進行できないことを示す赤信号Ｒが点灯している進行禁止状態を示す状態情報を取得する。また、点灯状態取得部１４１は、公共車両Ｖが進行できることを示す青信号Ｂが点灯する進行許可状態を示す状態情報を取得する。
　距離取得部１４２は、信号機２に対応する停止線Ｎと、公共車両Ｖとの距離ｍを取得する。例えば、距離取得部１４２は、公共車両Ｖの現在位置を示す情報、及び停止線Ｎの位置を示す情報を取得し、公共車両Ｖの現在位置から停止線Ｎの位置までの距離ｍを算出することにより取得する。具体的には、距離取得部１４２は、公共車両Ｖの現在位置を、公共車両Ｖに搭載されたＧＰＳ受信機（不図示）から取得する。また、距離取得部１４２は、停止線Ｎの位置を示す情報を信号機２から通信部１１を介して取得する。
　表示制御部１４３は、点灯状態取得部１４１が取得した状態情報が示す点灯状態に基づいて、公共車両Ｖのドライバのアクセル操作を支援する運転支援情報を表示部１２に表示させる。図３は、信号機２が赤信号Ｒを点灯している場合に、運転支援情報を表示させる処理を説明するための図である。点灯状態取得部１４１は、信号機２の点灯状態が、図３に示す点灯状態である場合、進行禁止状態を示す状態情報を信号機２から取得する。
　表示制御部１４３は、状態情報が示す点灯状態が進行禁止状態である場合、公共車両Ｖの減速を促す情報を公共車両Ｖの表示部１２に表示させる。進行禁止状態は、公共車両Ｖが進行できないことを示す赤信号Ｒが点灯している状態である。具体的には、表示制御部１４３は、図３に示すように、「減速してください」という文字情報を表示部１２に表示させる。このようにすることで、表示制御部１４３は、ドライバに公共車両Ｖの減速を促すことができる。
　図４は、信号機２が青信号Ｂを点灯している場合に、運転支援情報を表示させる処理を説明するための図である。点灯状態取得部１４１は、信号機２の点灯状態が、図４に示す点灯状態である場合、進行許可状態を示す状態情報を信号機２から取得する。
　表示制御部１４３は、状態情報が示す点灯状態が進行許可状態である場合、公共車両優先システム３が優先制御を行っていることを示す情報を表示部１２に表示させる。進行許可状態は、公共車両Ｖが進行できることを示す青信号Ｂが点灯している状態である。具体的には、表示制御部１４３は、図４に示すように、優先制御を行っていることを示す「公共車両優先システム　動作中」という文字情報を表示部１２に表示させる。このようにすることで、表示制御部１４３は、公共車両優先システム３が動作していることをドライバに把握させることができるので、ドライバに不要な減速をさせないようにできる。
　表示制御部１４３は、信号機２の点灯状態が進行許可状態である場合、公共車両Ｖと停止線Ｎとの距離ｍに応じた運転支援情報を表示部１２に表示させてもよい。図５は、公共車両Ｖと停止線Ｎとの距離ｍに応じた運転支援情報を表示させる処理を説明するための図である。
　表示制御部１４３は、信号機２の点灯状態が進行許可状態であり、距離取得部１４２が取得した距離ｍが所定距離Ｌ以上である場合、公共車両優先システム３が優先制御を行っていることを示す情報を表示部１２に表示させる。具体的には、表示制御部１４３は、優先制御を行っていることを示す「公共車両優先システム　動作中」という文字情報を表示部１２に表示させる。このようにすることで、表示制御部１４３は、公共車両Ｖのドライバに、公共車両優先システム３が動作していることを把握させることができる。なお、所定距離Ｌは、仮想ビーコンＡと停止線Ｎとの距離である。仮想ビーコンＡの位置は、公共車両優先システム３を運用する管理者により適宜決定される。仮想ビーコンＡと停止線Ｎとの距離ｍの具体的な値は、例えば１５０メートルである。
［残点灯時間が変更されたことを示すＰＴＰＳ（Public Transportation Priority Systems）作動情報を表示する処理］
　表示制御部１４３は、信号機２で点灯中の信号の残点灯時間が変更された場合に、ＰＴＰＳ作動情報を表示部１２に表示させる。例えば、表示制御部１４３は、距離取得部１４２が取得した距離ｍが所定距離Ｌ未満である場合に、最大残点灯時間、又は最小残点灯時間が変更されたら、ＰＴＰＳ作動情報を表示させる。この場合、点灯状態取得部１４１は、信号機２で点灯中の信号の残点灯時間を示す時間情報を所定間隔毎に順次取得する。所定間隔は、例えば１００ミリ秒である。
　表示制御部１４３は、点灯状態取得部１４１が直前に取得した時間情報が示す残点灯時間と、点灯状態取得部１４１が新たに取得した時間情報が示す残点灯時間とが同じか否かに基づいて、残点灯時間が変更されたか否かを判定する。具体的には、表示制御部１４３は、直前に取得した残点灯時間と、新たに取得した残点灯時間とが異なる場合、残点灯時間が変更されたと判定する。より具体的には、表示制御部１４３は、直前に取得した残点灯時間から所定間隔を減算した値と、新たに取得した残点灯時間とが異なる場合、残点灯時間が変更されたと判定する。また、表示制御部１４３は、点灯状態取得部１４１が直前に取得した時間情報が示す残点灯時間から、点灯状態取得部１４１が新たに取得した時間情報が示す残点灯時間を減算した減算値が、所定間隔と異なるか否かに基づいて残点灯時間が変更されたか否かを判定してもよい。そして、表示制御部１４３は、残点灯時間が変更されたと判定した場合、公共車両優先システム３が優先制御を行って残点灯時間を変更したことを示す情報を表示させる。
　以下、青信号Ｂの最小残点灯時間が延長された場合について具体的に説明する。図６は、青信号Ｂの最小残点灯時間が延長された場合を説明するための図である。点灯状態取得部１４１は、信号機２の点灯状態が、図６に示す点灯状態である場合、信号機２から、進行許可状態を示す状態情報を取得するとともに、信号機２で点灯中の青信号Ｂの最小残点灯時間を示す時間情報を所定間隔毎に順次取得する。
　続いて、表示制御部１４３は、青信号Ｂの最小残点灯時間が延長されたか否かを判定する。具体的には、まず、表示制御部１４３は、信号機２で青信号Ｂが点灯中である場合、直前に取得した青信号Ｂの最小残点灯時間から、新たに取得した青信号Ｂの最小残点灯時間を減算した減算値が、所定間隔よりも小さいか否かを判定する。表示制御部１４３は、減算値が所定間隔よりも小さい場合、青信号Ｂの最小残点灯時間が延長されたと判定する。
　そして、表示制御部１４３は、青信号Ｂの最小残点灯時間が延長されたと判定した場合、公共車両優先システム３が優先制御を行って青信号Ｂの最小残点灯時間を延長したことを示す情報を表示させる。具体的には、表示制御部１４３は、青信号Ｂの最小残点灯時間が延長された場合、「公共車両優先システム　青信号を延長しました」という文字情報を表示部１２に表示させる。このようにすることで、公共車両Ｖのドライバは、青信号Ｂが延長されたことを把握できる。その結果、ドライバは、交差点で停車せずに通過できると判断できるので、不要な減速を低減できる。
　以下、赤信号Ｒの最大残点灯時間が短縮された場合について具体的に説明する。図７は、赤信号Ｒの最大残点灯時間が短縮された場合を説明するための図である。点灯状態取得部１４１は、図７の状態において、信号機２から、進行禁止状態を示す状態情報を取得するとともに、信号機２で点灯中の赤信号Ｒの最大残点灯時間を示す時間情報を所定間隔毎に順次取得する。
　続いて、表示制御部１４３は、赤信号Ｒの最大残点灯時間が短縮されたか否かを判定する。具体的には、まず、表示制御部１４３は、信号機２で赤信号Ｒが点灯中である場合、直前に取得した赤信号Ｒの最大残点灯時間から、新たに取得した赤信号Ｒの最大残点灯時間を減算した減算値が、所定間隔よりも大きいか否かを判定する。表示制御部１４３は、減算値が所定間隔よりも大きい場合、赤信号Ｒの最大残点灯時間が短縮されたと判定する。
　そして、表示制御部１４３は、赤信号Ｒの最大残点灯時間が短縮された場合、公共車両優先システム３が優先制御を行って赤信号Ｒの最大残点灯時間を短縮したことを示す情報を表示させる。具体的には、表示制御部１４３は、赤信号Ｒの最大残点灯時間が短縮された場合、「公共車両優先システム　赤信号を短縮しました」という文字情報を表示部１２に表示させる。このように、公共車両優先システム３が優先制御を行って赤信号Ｒの最大残点灯時間を短縮することにより、公共車両Ｖが赤信号Ｒで停車している時間を短縮できる。そして、赤信号Ｒが短縮されたことを表示させることで、公共車両Ｖのドライバは、赤信号Ｒが短縮されたことを把握できるので、信号機２の点灯状態の変化に対応しやすくなる。例えば、公共車両Ｖのドライバは、信号機２の点灯状態の変化のタイミングに合うと、公共車両Ｖを停止線Ｎで停止させることなく通過させられるようになる。
　なお、表示制御部１４３は、直前の赤信号Ｒの残点灯時間から、新たな赤信号Ｒの残点灯時間を減算した減算値が、所定間隔以下の場合、公共車両優先システム３が優先制御を行っていないと判定する。そして、表示制御部１４３は、優先制御を行っていないと判定した場合、減速を促す情報を表示部１２に表示させる。このようにすることで、表示制御部１４３は、公共車両優先システム３が優先制御を行っていない場合に、ドライバに減速を促すことができる。その結果、ドライバは、交差点の停止線Ｎの手前で安全に公共車両Ｖを停車できるようになる。
［運転支援情報を表示させる処理］
　図８は、運転支援情報を表示させる処理の一例を示すフローチャートである。まず、点灯状態取得部１４１は、公共車両Ｖの進行方向前方に存在する信号機２の点灯状態を示す状態情報を、信号機２から取得する（ステップＳ１）。例えば、点灯状態取得部１４１は、公共車両優先システム３が優先制御を行っている場合に、公共車両Ｖが近づく信号機２の点灯状態を示す状態情報を取得する。表示制御部１４３は、点灯状態取得部１４１が取得した点灯状態が進行禁止状態であるか否かを判定する（ステップＳ２）。
　表示制御部１４３は、点灯状態取得部１４１が取得した状態情報が示す点灯状態が、公共車両Ｖが進行できないことを示す進行禁止状態である場合（ステップＳ２でＹｅｓ）、公共車両Ｖの減速を促す情報を公共車両の表示部１２に表示させる（ステップＳ３）。具体的には、表示制御部１４３は、「減速してください」という文字情報を表示部１２に表示させる。
　距離取得部１４２は、点灯状態が進行許可状態であると表示制御部１４３が判定した場合（ステップＳ２でＮｏ）、停止線Ｎと公共車両Ｖとの距離ｍを取得する（ステップＳ４）。例えば、距離取得部１４２は、公共車両Ｖの現在位置を示す情報、及び停止線Ｎの位置を示す情報を取得し、公共車両Ｖの現在位置から停止線Ｎの位置までの距離ｍを取得する。表示制御部１４３は、取得した距離ｍが所定距離Ｌ以上であるか否かを判定する（ステップＳ５）。
　表示制御部１４３は、取得した距離ｍが所定距離Ｌ以上である場合（ステップＳ５でＹｅｓ）、公共車両優先システム３が優先制御を行っていることを示す情報を表示部１２に表示させる（ステップＳ８）。点灯状態取得部１４１は、取得した距離ｍが所定距離Ｌ未満であると表示制御部１４３が判定した場合（ステップＳ５でＮｏ）、青信号Ｂの残点灯時間を示す時間情報を取得する（ステップＳ６）。
　表示制御部１４３は、青信号Ｂの残点灯時間が延長されたか否かを判定する（ステップＳ７）。具体的には、まず、表示制御部１４３は、直前の青信号Ｂの残点灯時間から、新たな青信号Ｂの残点灯時間を減算した減算値が、所定間隔よりも小さいか否かを判定する。表示制御部１４３は、減算値が所定間隔よりも小さい場合、青信号Ｂの残点灯時間が延長されたと判定し（ステップＳ７でＹｅｓ）、青信号Ｂの残点灯時間を延長したことを示す情報を表示させる（ステップＳ８）。より具体的には、表示制御部１４３は、「公共車両優先システム　青信号を延長しました」という文字情報を表示部１２に表示させる。
　表示制御部１４３は、青信号Ｂの残点灯時間が延長されていない場合（ステップＳ７でＮｏ）、公共車両Ｖの減速を促す情報を公共車両の表示部１２に表示させる（ステップＳ３）。具体的には、表示制御部１４３は、「減速してください」という文字情報を表示部１２に表示させる。
［進行禁止状態である場合に運転支援情報を表示させる処理］
　以上、図８のフローチャートにおいて、表示制御部１４３は、信号機２の点灯状態が進行禁止状態である場合、減速を促す情報を表示させる処理を説明した。これに限らず、表示制御部１４３は、進行禁止状態である場合に、赤信号Ｒの残点灯時間が短縮したかどうかに基づいて、運転支援情報を表示部１２に表示させてもよい。例えば、表示制御部１４３は、進行禁止状態である場合、公共車両Ｖの減速を促す情報と、運転支援情報とを共に表示部１２に表示させる。
　まず、表示制御部１４３は、信号機２で点灯中の赤信号Ｒの残点灯時間を示す時間情報を所定間隔毎に順次取得し、赤信号Ｒの残点灯時間が短縮したか否かを判定する。具体的には、表示制御部１４３は、直前の赤信号Ｒの残点灯時間から、新たな赤信号Ｒの残点灯時間を減算した減算値が、所定間隔よりも大きいか否かを判定することにより、残点灯時間が短縮したか否かを判定する。
　そして、表示制御部１４３は、減算値が所定間隔と等しいとき、残点灯時間が短縮しておらず、公共車両優先システム３が優先制御を行っていないと判定する。この場合、表示制御部１４３は、公共車両Ｖの減速を促す情報を表示部１２に表示させ、運転支援情報を表示部１２に表示させない。
　表示制御部１４３は、減算値が所定間隔よりも大きい場合、赤信号Ｒの残点灯時間が短縮されたと判定する。この場合、表示制御部１４３は、公共車両優先システム３が優先制御を行って赤信号Ｒの残点灯時間を短縮したことを示す運転支援情報を表示部１２に表示させるとともに、公共車両Ｖの減速を促す情報を表示部１２に表示させる。具体的には、表示制御部１４３は、「公共車両優先システム　赤信号を短縮しました」という文字情報、及び「減速してください」という文字情報を表示部１２に表示させる。
　このようにすることで、公共車両のドライバは、赤信号Ｒが点灯しており公共車両を停止させる必要がある状況で、赤信号Ｒの残点灯時間が短縮された場合に赤信号Ｒの残点灯時間を短縮したことを把握できるようになる。その結果、公共車両のドライバは、信号機２の点灯状態の変化に対応しやすくなる。
（変形例）
　なお、信号機２に矢印信号がある場合であっても、本実施の形態に係る運転支援装置１は、ドライバのアクセル操作を適切に支援することができる。具体的には、表示制御部１４３は、信号機２の信号の点灯状態が、赤信号が点灯し、かつ矢印信号が点灯していない進行禁止状態である場合、公共車両Ｖの減速を促す情報を公共車両の表示部１２に表示させる。また、表示制御部１４３は、青信号又は矢印信号のいずれかが点灯している進行許可状態である場合、公共車両優先システム３が優先制御を行っていることを示す情報を表示部１２に表示させる。
　なお、公共交通機関には、道路上に敷設された軌道を走行する路面鉄道やタクシーが含まれてもよい。また、公共車両Ｖは、公共交通機関だけでなく、パトロールカーや救急車などの緊急車両であってもよい。
［運転支援装置１の効果］
　以上説明したとおり、運転支援装置１は、公共車両Ｖの進行方向前方に存在する信号機２の信号の残点灯時間を変更して公共車両を通行させる優先制御を公共車両優先システム３が行っている場合に、信号機２の点灯状態を取得する。そして、運転支援装置１は、点灯状態が進行禁止状態である場合、公共車両Ｖの減速を促す情報を表示部１２に表示させ、点灯状態が進行許可状態である場合、公共車両優先システム３が優先制御を行っていることを示す情報を表示部１２に表示させる。
　このようにすることで、運転支援装置１は、公共車両Ｖのドライバに、減速すべき状況であるのか、公共車両優先システム３が優先制御を行っているために減速しなくてもよい状況なのかを把握させることができる。そのため、運転支援装置１は、ドライバのアクセル操作を適切に支援できる。ドライバが適切なアクセル操作を行うことにより、公共車両優先システム３が公共車両を他車両に優先して通行させる優先制御が効果的に機能する。
　以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。
１　運転支援装置
１１　通信部
１２　表示部
１３　記憶部
１４　制御部
１４１　点灯状態取得部
１４２　距離取得部
１４３　表示制御部
２　信号機
３　公共車両優先システム

Claims (9)

  1. 　公共車両優先システムが、公共車両の進行方向前方に存在する信号機の信号の残点灯時間を変更して前記公共車両を通行させる優先制御を行っている場合に、前記信号機の点灯状態を取得する点灯状態取得部と、
    　前記点灯状態取得部が取得した前記点灯状態が、前記公共車両が進行できないことを示す進行禁止状態である場合、前記公共車両の減速を促す情報を前記公共車両の表示部に表示させ、前記点灯状態が、前記公共車両が進行できることを示す進行許可状態である場合、前記公共車両優先システムが前記優先制御を行っていることを示す情報を前記表示部に表示させる表示制御部と、
    　を備える運転支援装置。
  2. 　前記点灯状態取得部は、前記信号機で点灯中の信号の残点灯時間を所定間隔毎に順次取得し、
    　前記表示制御部は、前記点灯状態取得部が直前に取得した前記残点灯時間と、前記点灯状態取得部が新たに取得した前記残点灯時間とが異なる場合、前記公共車両優先システムが前記優先制御を行って前記残点灯時間を変更したことを示す情報を表示させる、
    　請求項１に記載の運転支援装置。
  3. 　前記点灯状態取得部は、前記信号機で点灯中の前記進行許可状態を示す青信号の前記残点灯時間を所定間隔毎に順次取得し、
    　前記表示制御部は、前記点灯状態取得部が直前に取得した前記残点灯時間から、前記点灯状態取得部が新たに取得した前記残点灯時間を減算した値が、前記所定間隔よりも小さい場合、前記公共車両優先システムが前記優先制御を行って前記青信号の前記残点灯時間を延長したことを示す情報を表示させる、
    　請求項１又は２に記載の運転支援装置。
  4. 　前記点灯状態取得部は、前記信号機で点灯中の前記進行禁止状態を示す赤信号の前記残点灯時間を所定間隔毎に順次取得し、
    　前記表示制御部は、前記点灯状態が前記進行禁止状態である場合、前記点灯状態取得部が直前に取得した前記残点灯時間から、前記点灯状態取得部が新たに取得した前記残点灯時間を減算した値が、前記所定間隔よりも大きいとき、前記公共車両優先システムが前記優先制御を行って前記赤信号の前記残点灯時間を短縮したことを示す情報を表示させ、前記減算した値が前記所定間隔と等しいとき、前記減速を促す情報を前記表示部に表示させる、
    　請求項１又は２に記載の運転支援装置。
  5. 　前記信号機に対応する停止線と、前記公共車両との距離を取得する距離取得部をさらに備え、
    　前記表示制御部は、前記点灯状態が前記進行許可状態であり、前記距離取得部が取得した前記距離が所定距離以上である場合、前記優先制御を行っていることを示す情報を表示させる、
    　請求項１又は２に記載の運転支援装置。
  6. 　前記表示制御部は、前記距離取得部が取得した前記距離が前記所定距離未満である場合に、前記残点灯時間が変更されたら、前記公共車両優先システムが前記優先制御を行って前記残点灯時間が変更されたことを示す情報を表示させる、
    　請求項５に記載の運転支援装置。
  7. 　前記表示制御部は、前記距離取得部が取得した前記距離が前記所定距離未満である場合に、前記残点灯時間が延長されたら、前記公共車両優先システムが前記優先制御を行って前記進行許可状態を示す青信号の前記残点灯時間を延長したことを示す情報を表示させる、
    　請求項５に記載の運転支援装置。
  8. 　前記表示制御部は、前記距離取得部が取得した前記距離が前記所定距離未満である場合に、前記残点灯時間が短縮されたら、前記公共車両優先システムが前記優先制御を行って前記進行禁止状態を示す赤信号の前記残点灯時間を短縮したことを示す情報を表示させる、
    　請求項５に記載の運転支援装置。
  9. 　公共車両に搭載されたコンピュータのプロセッサが、
    　公共車両優先システムが、前記公共車両の進行方向前方に存在する信号機の信号の残点灯時間を変更して通行させる優先制御を行っている場合に、前記信号機の点灯状態を取得するステップと、
    　取得した前記点灯状態が、前記公共車両が進行できないことを示す進行禁止状態である場合、前記公共車両の減速を促す情報を前記公共車両の表示部に表示させ、取得した前記点灯状態が、前記公共車両が進行できることを示す進行許可状態である場合、前記公共車両優先システムが優先制御を行っていることを示す情報を前記表示部に表示させるステップと、
    　を実行する運転支援方法。
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