WO2022249356A1 - 発振検知装置 - Google Patents

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oscillation
industrial machine
unit
control device
sensor data
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和臣 前田
亮太郎 恒木
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ファナック株式会社
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    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
    • B23Q17/12—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring vibration
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
    • G05B19/4065—Monitoring tool breakage, life or condition
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37435—Vibration of machine

Definitions

  • the present invention relates to an oscillation detection device.
  • Patent Document 1 discloses a technical solution to automate the parameter adjustment of servo control devices for industrial machines such as machine tools and robots. For example, see Patent Document 1.
  • control parameters of the control device of industrial machines such as machine tools, injection molding machines, forging machines, robots, etc. or the servo control device of the drive motor, change the jig or work, change the tool
  • the motor torque command, etc. may oscillate.
  • the machine state changes due to replacement of the workpiece or jig, change in position, etc., there is a possibility that the torque command or the like will oscillate.
  • the alarm is a function that constantly monitors abnormalities in the control system and the mechanical system, has low sensitivity to oscillation, and is detected after the occurrence of oscillation. Therefore, when changing the control parameters of the control device, for example, it is necessary for the operator to manually adjust the control parameters while confirming that the oscillation does not occur, which is time-consuming. Also, when changing jigs or workpieces, or when changing tools, for example, it is necessary for the operator to manually adjust the position of the jig or workpiece or the position of the tool while confirming that there is no oscillation. Yes, and it takes time.
  • an oscillation detection device that detects whether or not an industrial machine oscillates, comprising: a state change detection unit that detects a change in the state of a control device that controls the industrial machine; an oscillation determination unit that determines whether or not the machine is oscillating, wherein the oscillation determination unit determines whether or not the industrial machine is oscillating when the state change detection unit detects a change in the state of the control device. Determine presence/absence.
  • control parameter of the control device when the control parameter of the control device is changed, when the jig or work is changed, when the tool is changed, when the presence or absence of machining or the type of machining is changed, the industrial machine or the surroundings of the industrial machine
  • adjustment can be performed safely and automatically so as not to oscillate.
  • it is possible to safely and automatically optimize parameters that may cause oscillation.
  • the oscillation detection device is an oscillation detection device that detects the presence or absence of oscillation of the industrial machine. judge.
  • the oscillation detection device it is possible to safely and automatically optimize parameters that may cause oscillation even when automatically adjusting the control parameters described in the [Problems to be Solved by the Invention] column. ” can be solved.
  • the above is the outline of the present embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of the configuration of a system according to this embodiment. As shown in FIG. 1 , the system 1 has a machine tool 10 , a control device 20 that controls the machine tool 10 , a parameter optimization device 30 and an oscillation detection device 40 .
  • the machine tool 10, the control device 20, the parameter optimization device 30, and the oscillation detection device 40 may be directly connected to each other via a connection interface (not shown).
  • the machine tool 10, the control device 20, the parameter optimization device 30, and the oscillation detection device 40 may be interconnected via a network (not shown) such as a LAN (Local Area Network) or the Internet.
  • a network not shown
  • the machine tool 10, the control device 20, the parameter optimization device 30, and the oscillation detection device 40 are provided with a communication section (not shown) for mutual communication through such connection.
  • the machine tool 10 is a machine tool known to those skilled in the art (for example, a 3-axis or 5-axis machine, etc.), and operates based on an operation command from a control device 20, which will be described later.
  • the control device 20 is, for example, a numerical control device or a servo control device known to those skilled in the art, generates an operation command based on control information, and transmits the generated operation command to the machine tool 10 . Thereby, the control device 20 controls the operation of the machine tool 10 .
  • the control device 20 is a device that causes the machine tool 10 to perform predetermined machining by controlling the machine tool 10 .
  • a machining program describing the operation of the machine tool 10 is provided to the control device 20 . Based on a given machining program, the control device 20 creates an operation command including a movement command for each axis and a rotation command for the motor that drives the main axis, etc., and transmits the operation command to the machine tool 10. , controls the motors of the machine tool 10 . As a result, the machine tool 10 performs predetermined machining.
  • the parameter optimization device 30 is, for example, a computer or the like, and may change control parameters such as velocity gain in the control device 20 by machine learning as a parameter changer.
  • parameter optimization can be performed by searching for optimal values through machine learning using a known technique (eg, Patent Document 1, etc.).
  • the parameter optimization device 30 searches for the optimum values of parameters such as velocity gain (velocity gain, resonance avoidance filter, current loop gain, etc.) by machine learning, the parameters are changed to parameters determined by machine learning.
  • the parameter optimization device 30 may change the velocity gain so as to gradually increase the velocity gain in order to suppress sudden oscillation.
  • the parameter optimization device 30 is described as a device different from the control device 20 and the oscillation detection device 40 , but may be included in the control device 20 and the oscillation detection device 40 .
  • the oscillation detection device 40 includes a state change detection unit 410 including a parameter change detection unit 420, a diagnostic operation execution unit 411, a sensor data acquisition unit 412, an oscillation determination unit 413, a notification unit 414, and an oscillation prevention unit. It has an operation execution unit 415 .
  • the oscillation detection device 40 includes an arithmetic processing unit (not shown) such as a CPU (Central Processing Unit) in order to realize the operation of the functional blocks shown in FIG.
  • the oscillation detection device 40 is temporarily required when an auxiliary storage device (not shown) such as a ROM (Read Only Memory) or an HDD storing various control programs or an arithmetic processing device executes a program.
  • a main memory (not shown) such as a RAM (Random Access Memory) for storing data is provided.
  • the arithmetic processing unit reads the OS and application software from the auxiliary storage device, develops the read OS and application software in the main storage device, and performs arithmetic processing based on the OS and application software. Do.
  • the oscillation detection device 40 controls each piece of hardware based on the result of this calculation. Thereby, the functions of the state change detection unit 410, the diagnostic operation execution unit 411, the sensor data acquisition unit 412, the oscillation determination unit 413, the notification unit 414, and the oscillation prevention operation execution unit 415 are realized. That is, the oscillation detection device 40 can be realized by cooperation of hardware and software.
  • the state change detection unit 410 detects that the state of the control device 20 has changed when the parameter optimization device 30 changes the control parameters of the control device 20 (eg, speed gain, etc.).
  • the diagnostic operation execution unit 411 instructs the control device 20 to perform a diagnostic operation. Specifically, for example, the diagnostic operation execution unit 411 performs a predetermined During the period (hereinafter also referred to as "diagnosis period") (for example, 5 seconds), the controller 20 acquires time-series data such as the torque command, speed deviation, position deviation, etc. for the shaft to be diagnosed during the diagnosis period. That is, when the shaft to be diagnosed is accelerating and decelerating and moving, torque is required for the acceleration and deceleration, and the torque component used to suppress vibration is unknown. is stopped, only the torque component for suppressing vibration can be obtained.
  • diagnostic period for example, 5 seconds
  • the diagnostic operation execution unit 411 causes the diagnostic target axis of the machine tool 10 to operate at a constant speed with respect to the control device 20 during the diagnostic period (for example, 5 seconds).
  • the control device 20 may acquire time-series data such as a torque command for the shaft.
  • the sensor data acquisition unit 412 acquires sensor data from the machine tool 10 and/or the control device 20 .
  • the sensor data acquisition unit 412 is, for example, a diagnostic target acquired by the control device 20 (or a servo controller (not shown) included in the control device 20) in response to a diagnostic operation command from the diagnostic operation execution unit 411.
  • time-series data of control data such as a torque command (current command), a position deviation, a speed deviation, etc. of the axis is obtained from the control device 20 as sensor data.
  • the oscillation frequency depends on the machine tool 10, and if it is several tens to several hundred Hz, for example, 50 to 200 Hz, one period is 5 ms to 20 ms.
  • the sensor data acquisition unit 412 controls the time-series data such as the torque command of the diagnostic target shaft observed by the control device 20 every T seconds (for example, about 50 to 100 ms) in which several peaks can be observed. Acquired from device 20 .
  • the sensor data acquisition unit 412 acquires sensor data from external sensors such as an acceleration sensor, a vibration meter, a laser length measuring device, a temperature sensor, etc., which are arranged in the machine tool 10 every T seconds (for example, about 50 to 100 ms). may be acquired without going through the control device 20 .
  • the oscillation determination unit 413 determines whether or not the machine tool 10 oscillates based on the sensor data acquired by the sensor data acquisition unit 412 when a change in the state of the control device 20 is detected.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of sensor data indicating oscillation of the machine tool 10. As shown in FIG.
  • the sensor data in FIG. 2 is time-series data of the torque command of the diagnostic target shaft acquired by the control device 20 .
  • the vertical axis in FIG. 2 indicates the torque command value, and the horizontal axis indicates time.
  • One scale on the horizontal axis is, for example, 0.1 seconds (T seconds).
  • the solid line indicates the time-series data of the velocity gain, and indicates that the velocity gain changes (that is, the state of the control device 20 changes) at the time of the first scale.
  • the torque command value gradually increases in amplitude and oscillates after about 0.3 seconds. Even if the axis to be diagnosed is in a stopped state, if the speed gain is increased (when the feedback gain is increased), even if the speed changes slightly, it will be reversed. A torque is generated, but the torque is too large, and it oscillates in the opposite direction, indicating that the oscillation gradually increases. Therefore, for example, as shown in FIG.
  • the oscillation determination unit 413 determines that the sensor data acquisition unit 412 acquires the It is determined whether or not the torque command value obtained exceeds a preset threshold value ⁇ . The oscillation determination unit 413 determines that the machine tool 10 is oscillating when the torque command value exceeds the threshold ⁇ .
  • the oscillation determination unit 413 calculates a half amplitude value from the torque command value acquired by the sensor data acquisition unit 412 every T seconds (for example, 0.1 s), and the calculated half amplitude value is a preset threshold value. It may be determined whether or not the machine tool 10 oscillates by determining whether or not it exceeds . Thereby, the oscillation determination unit 413 can determine whether or not there is oscillation, taking into consideration the fact that the zero point is shifted due to the influence of gravity. Further, the oscillation determination unit 413 performs FFT (Fast Fourier Transform) on the sensor data acquired by the sensor data acquisition unit 412 every T seconds (for example, 0.1 s) to obtain the amplitude of a specific frequency.
  • FFT Fast Fourier Transform
  • the presence or absence of oscillation of the machine tool 10 may be determined by determining whether or not exceeds a preset threshold value.
  • the oscillation determination unit 413 can limit the amplitude to frequencies unique to the machine or to frequencies with a certain width. Further, the oscillation determination unit 413 determines whether or not the increase rate of the sensor data acquired by the sensor data acquisition unit 412 every T seconds (for example, 0.1 s) exceeds a preset threshold.
  • the presence or absence of oscillation of the machine tool 10 may be determined by the following.
  • the oscillation determination unit 413 statistically processes (eg, the MT (Maharanobis-Taguchi) method, etc.) the value of the sensor data acquired by the sensor data acquisition unit 412 every T seconds (eg, 0.1 s), The presence or absence of oscillation of the machine tool 10 may be determined by determining whether the statistically processed value exceeds a preset threshold value. Alternatively, the oscillation determination unit 413 may determine that the machine tool 10 is oscillating when the statistically processed value increases.
  • the notification unit 414 When the oscillation determination unit 413 determines that the machine tool 10 is oscillating, the notification unit 414 notifies that effect. Specifically, the notification unit 414 displays, for example, a judgment result or an alarm indicating that the machine tool 10 is oscillating, on a display unit such as a liquid crystal display included in the machine tool 10, the control device 20, or the oscillation detection device 40. (not shown). By doing so, the oscillation detection device 40 can promptly notify the operator or the like. Further, the notification unit 414 may notify by voice via a speaker (not shown).
  • the oscillation prevention operation execution unit 415 automatically avoids oscillation of the machine tool 10 when the oscillation determination unit 413 determines that the machine tool 10 is oscillating. Specifically, the oscillation prevention operation execution unit 415 reduces control gains such as velocity gains, stops a drive unit (not shown) of the machine tool 10, and controls a drive amplifier (not shown) included in the machine tool 10. ) is brought to an emergency stop to avoid oscillation of the machine tool 10 .
  • FIG. 4 is a flow chart for explaining determination processing of the oscillation detection device 40 . The flow shown here is executed each time the control parameters are changed by the parameter optimization device 30 .
  • step S11 the state change detection unit 410 determines whether or not a change in the control parameters of the control device 20 by the parameter optimization device 30 has been detected. If a change in the control parameter of the control device 20 is detected, the process proceeds to step S12. On the other hand, if no change in the control parameters of the controller 20 is detected, the process waits until a parameter change is detected.
  • step S12 the diagnostic operation execution unit 411 commands the control device 20 to perform a diagnostic operation.
  • step S13 the sensor data acquisition unit 412 acquires sensor data for T seconds (for example, 0.1 seconds) from the machine tool 10 and/or the control device 20.
  • step S14 the oscillation determination unit 413 determines whether or not the machine tool 10 is oscillating immediately after detecting a change in the state of the control device 20 based on the sensor data acquired in step S13. If the machine tool 10 is oscillating, the process proceeds to step S15. On the other hand, if the machine tool 10 is not oscillating, the process proceeds to step S17.
  • step S15 the notification unit 414 notifies the determination result indicating that the machine tool 10 is oscillating.
  • step S16 the oscillation prevention operation execution unit 415 automatically avoids the oscillation of the machine tool 10 determined in step S14. Then, the oscillation detection device 40 ends the determination process.
  • step S17 the diagnostic operation execution unit 411 determines whether or not the diagnostic operation has ended after exceeding the diagnostic period (for example, 5 seconds). When the diagnostic operation ends after the diagnostic period, the oscillation detection device 40 ends the determination process. On the other hand, if the diagnostic operation has not ended within the diagnostic period, the process returns to step S13.
  • the diagnostic period for example, 5 seconds
  • the oscillation detection device 40 provides a diagnosis period for determining oscillation immediately after a parameter change leading to oscillation, and corrects the parameters or corrects the machine tool 10 when oscillation of the machine tool 10 is determined. By stopping or the like, even when automatically adjusting control parameters, it is possible to safely and automatically optimize parameters that may cause oscillation.
  • the oscillation detection device 40 is limited to cases where oscillation is likely to occur, such as when adjusting parameters or replacing jigs or workpieces, thereby enabling highly sensitive detection (high-speed detection with an appropriate threshold). Become.
  • the oscillation detection device 40 performs detection judgment at short intervals of T seconds (for example, 0.1 s), and when changing the control parameters, do not increase them all at once, but gradually increase them in several steps. Therefore, it is possible to quickly detect transmission before oscillation occurs due to a sudden increase.
  • the oscillation detection device 40 is not limited to the above-described embodiment, and includes modifications, improvements, etc. within a range that can achieve the purpose.
  • the oscillation detection device 40 has the function of the parameter change detection section 420 as the state change detection section, but is not limited to this.
  • the oscillation detection device 40 includes, as state change detection units, a driven body change detection unit that detects a change in jig or work, a tool change detection unit that detects a change in the tool of the machine tool 10, a machining presence/absence and roughing detection unit.
  • a machining state detection unit that detects the type of processing such as machining and finishing, a temperature state detection unit that detects the temperature of the machine tool 10 and the surroundings of the machine tool 10, and lubrication of a driving unit (not shown) included in the machine tool 10.
  • the oscillation detection device 40 can detect changes in the temperature of the industrial machine and the surroundings of the industrial machine when the jig or work is changed, when the tool is changed, when the presence or absence of machining or the type of machining is changed. In this case, even if the state of the lubricating oil of the drive unit included in the industrial machine changes, the control device 20 will continue to operate for a diagnostic period (for example, 5 seconds) immediately after the state of the machine tool 10 changes.
  • a diagnostic period for example, 5 seconds
  • the axis to be diagnosed included in the machine tool 10 is stopped, etc., and time-series data (sensor data) such as a torque command for the axis to be diagnosed during the diagnosis period is acquired from the control device 20, and an acceleration sensor, etc. sensor data may be acquired from an external sensor.
  • the oscillation detection device 40 determines whether or not the machine tool 10 oscillates based on sensor data acquired every T seconds (for example, about 50 to 100 ms), thereby safely and automatically preventing oscillation. Adjustments can be made.
  • the oscillation detection device 40 is exemplified as a device different from the control device 20 , but the control device 20 may have a part or all of the functions of the oscillation detection device 40 .
  • part or all of the state change detection unit 410, the diagnostic operation execution unit 411, the sensor data acquisition unit 412, the oscillation determination unit 413, the notification unit 414, and the oscillation prevention operation execution unit 415 of the oscillation detection device 40 may be A server may be provided.
  • each function of the oscillation detection device 40 may be implemented using a virtual server function or the like on the cloud.
  • the oscillation detection device 40 may be a distributed processing system in which each function of the oscillation detection device 40 is appropriately distributed to a plurality of servers.
  • the parameter optimization device 30 is a device different from the control device 20 and the oscillation detection device 40, but it is not limited to this.
  • parameter optimization device 30 may be included in control device 20 or oscillation detection device 40 .
  • each function included in the oscillation detection device 40 in one embodiment can be realized by hardware, software, or a combination thereof.
  • “implemented by software” means implemented by a computer reading and executing a program.
  • Non-transitory computer-readable media include various types of tangible storage media.
  • Examples of non-transitory computer-readable media include magnetic recording media (e.g., flexible discs, magnetic tapes, hard disk drives), magneto-optical recording media (e.g., magneto-optical discs), CD-ROMs (Read Only Memory), CD- R, CD-R/W, semiconductor memory (eg, mask ROM, PROM (Programmable ROM), EPROM (Erasable PROM), flash ROM, RAM).
  • the program may also be supplied to the computer on various types of transitory computer readable medium. Examples of transitory computer-readable media include electrical signals, optical signals, and electromagnetic waves. Transitory computer-readable media can deliver the program to the computer via wired communication channels, such as wires and optical fibers, or wireless communication channels.
  • steps of writing a program recorded on a recording medium include not only processes that are executed chronologically in order, but also processes that are executed in parallel or individually, even if they are not necessarily processed chronologically. It also includes
  • the oscillation detection device of the present disclosure can take various embodiments having the following configurations.
  • the oscillation detection device 40 of the present disclosure is an oscillation detection device that detects whether or not the machine tool 10 oscillates. and an oscillation determination unit 413 that determines whether or not the machine tool 10 is oscillating. Determine whether or not the machine 10 oscillates.
  • this oscillation detection device 40 when the control parameter of the control device is changed, when the jig or work is changed, when the tool is changed, when the presence or absence of machining or the type of machining is changed, industrial machinery and industrial When the ambient temperature of the machine changes, or when the state of the lubricating oil in the drive unit included in the industrial machine changes, it is possible to safely and automatically adjust so as not to oscillate.
  • the machine tool 10 includes, for example, a lathe, a machining center, an electric discharge machine, a laser processing machine, and the like.
  • the present invention is not limited to machine tools, and may be applied to any industrial machine such as an injection molding machine, a robot, etc., as long as it can cause oscillation.
  • the state change detection unit 410 includes a parameter change detection unit 420 that detects changes in the control parameters of the control device 20, and a driven device that detects changes in jigs or workpieces. body change detection unit, tool change detection unit that detects tool change, machining state detection unit that detects the presence or absence of processing and the type of processing, temperature state detection unit that detects the machine tool 10 and the temperature around the machine tool 10, At least one lubricating state detection unit that detects the state of the lubricating oil of the driving unit included in the machine tool 10 may be included. By doing so, the oscillation detection device 40 can be adjusted safely and automatically so as not to oscillate with high precision.
  • the oscillation detection device 40 described in (2) may include a parameter optimization device 30 that changes control parameters by machine learning. By doing so, the oscillation detection device 40 can set the optimum parameters even when the mechanical characteristics change.
  • the oscillation detection device 40 when the state change detection unit 410 detects a change in the state of the control device 20, a diagnostic operation is performed on the control device 20.
  • a diagnostic operation execution unit 411 that commands execution and a sensor data acquisition unit 412 that acquires sensor data from the machine tool 10 and/or the control device 20 are further provided. Based on the obtained sensor data, the presence or absence of oscillation of the machine tool 10 may be determined. By doing so, the oscillation detection device 40 can detect the oscillation of the machine tool 10 more accurately.
  • the oscillation determination unit 413 instructs the control device 20 to The presence or absence of oscillation of the machine tool 10 may be determined immediately. By doing so, the oscillation detection device 40 can detect the oscillation of the machine tool 10 more accurately.
  • the sensor data acquisition unit 412 may use control data of the control device 20 or sensor values detected by an external sensor as sensor data. By doing so, the oscillation detection device 40 can accurately detect the oscillation of the machine tool 10 .
  • the notification unit 414 notifies to that effect. may be further provided. By doing so, the oscillation detection device 40 can promptly notify the operator or the like.
  • the oscillation detection device 40 In the oscillation detection device 40 according to any one of (1) to (7), when the oscillation determination unit 413 determines that the machine tool 10 is oscillating, the oscillation to avoid the oscillation is automatically performed.
  • a preventive operation execution unit 415 may be provided. By doing so, the oscillation detection device 40 can automatically avoid the oscillation of the machine tool 10 even when the operator is not monitoring.
  • the oscillation determination unit 413 determines whether the sensor data acquired by the sensor data acquisition unit 412 while the axis to be diagnosed included in the machine tool 10 is stopped. If the values are statistically processed and increased, it may be determined that the machine tool 10 is oscillating. By doing so, the oscillation detection device 40 can accurately detect the oscillation of the machine tool 10 .
  • the sensor data acquired by the sensor data acquisition section 412 may be a torque command of the control device 20 .
  • the oscillation detection device 40 can accurately detect the oscillation of the machine tool 10 .

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Abstract

制御装置の制御パラメータを変更した場合、治具又はワークを変更した場合、工具を変更した場合、加工の有無や加工の種類を変更した場合、産業機械や産業機械の周囲の温度が変更した場合、産業機械に含まれる駆動部の潤滑油の状態が変更した場合等において、発振しないように安全かつ自動で調整を行うこと。特に、制御パラメータを自動調整する場合でも、発振の可能性があるパラメータの最適化を、安全かつ自動で行うこと。　発振検知装置は、産業機械の発振の有無を検知する発振検知装置であって、前記産業機械を制御する制御装置の状態の変更を検知する状態変更検知部と、前記産業機械が発振をしているか否かを判定する発振判定部と、を備え、前記状態変更検知部が前記制御装置の状態の変更を検知したときに、前記発振判定部が前記産業機械の発振の有無を判定する。

Description

発振検知装置
　本発明は、発振検知装置に関する。
　工作機械やロボット等の産業機械のサーボ制御装置のパラメータ調整を自動化する技術が提案されている。例えば、特許文献１参照。
特開２０２０－１７７２５７号公報
　工作機械、射出成形機、鍛圧機械、ロボット等の産業機械の制御装置やその駆動用モータのサーボ制御装置の制御パラメータを変更した場合、治具又はワークを変更した場合、工具を変更した場合、加工の有無や加工の種類を変更した場合、産業機械や産業機械の周囲の温度が変更した場合、産業機械に含まれる駆動部の潤滑油の状態が変更した場合等において、モータのトルク指令等が発振する可能性がある。また、ワークや治具の交換や位置の変更等により機械状態が変化すると、トルク指令等が発振する可能性がある。
　実際に発振すると、振動音が発生したり、制御装置の位置偏差過大や速度偏差過大等のアラームが発生したりする。
　ただし、当該アラームは制御系や機械系の異常を常時監視する機能であり、発振に対する感度は低く、発振発生後の検知になる。
　そこで、制御装置の制御パラメータを変更する場合には、例えば、作業者が発振しないことを確認しながら制御パラメータを手動で調整する必要があり、手間がかかる。また、治具又はワークを変更する場合や、工具を変更する場合には、例えば、作業者が発振しないことを確認しながら治具やワークの位置、又は工具の位置を手動で調整する必要があり、手間がかかる。また、加工の有無や加工の種類を変更する場合には、例えば、作業者が発振しないことを確認しながら加工経路等を調整する必要があり、手間がかかる。また、産業機械や産業機械の周囲の温度が変更した場合には、例えば、作業者がワーク等の熱変形等により発振しないことを確認する必要があり、手間がかかる。産業機械に含まれる駆動部の潤滑油の状態が変更した場合には、例えば、作業者が潤滑油の状態により発振しないことを確認する必要があり、手間がかかる。
　さらに、自動調整の場合、作業者が監視していない時に発振する可能性があり、発振を停止させるまでに時間がかかるという問題がある。
　そこで、制御装置の制御パラメータを変更した場合、治具又はワークを変更した場合、工具を変更した場合、加工の有無や加工の種類を変更した場合、産業機械や産業機械の周囲の温度が変更した場合、産業機械に含まれる駆動部の潤滑油の状態が変更した場合等において、発振しないように安全かつ自動で調整を行うことが望まれている。特に、制御パラメータを自動調整する場合でも、発振の可能性があるパラメータの最適化を、安全かつ自動で行うことが望まれている。
　本開示の発振検知装置の一態様は、産業機械の発振の有無を検知する発振検知装置であって、前記産業機械を制御する制御装置の状態の変更を検知する状態変更検知部と、前記産業機械が発振をしているか否かを判定する発振判定部と、を備え、前記状態変更検知部が前記制御装置の状態の変更を検知したときに、前記発振判定部が前記産業機械の発振の有無を判定する。
　一態様によれば、制御装置の制御パラメータを変更した場合、治具又はワークを変更した場合、工具を変更した場合、加工の有無や加工の種類を変更した場合、産業機械や産業機械の周囲の温度が変更した場合、産業機械に含まれる駆動部の潤滑油の状態が変更した場合等において、発振しないように安全かつ自動で調整を行うことができる。特に、制御パラメータを自動調整する場合でも、発振の可能性があるパラメータの最適化を、安全かつ自動で行うことができる。
一実施形態に係るシステムの構成の一例を示す図である。 工作機械の発振を示すセンサデータの一例を示す図である。 センサデータと閾値との関係の一例を示す図である。 発振検知装置の判定処理について説明するフローチャートである。
＜一実施形態＞
　まず、本実施形態の概略を説明する。本実施形態では、発振検知装置は、産業機械の発振の有無を検知する発振検知装置であって、産業機械を制御する制御装置の状態の変更を検知したときに、産業機械の発振の有無を判定する。
　これにより、本実施形態によれば、［発明が解決しようとする課題］の欄で述べた「制御パラメータを自動調整する場合でも、発振の可能性のあるパラメータ最適化を、安全かつ自動で行える」という課題を解決することができる。
　以上が本実施形態の概略である。
　次に、本実施形態の構成について図面を用いて詳細に説明する。本実施形態は、制御装置の状態の変更として、制御パラメータの変更を例示する。なお、本発明は、ワークや治具の交換、産業機械に含まれる複数の軸それぞれの位置の変更、工具の変更、加工の有無や加工の種類の変更、産業機械や産業機械の周囲の温度の変化、産業機械に含まれる駆動部の潤滑油の状態の変化等に対しても適用可能である。
　図１は、本実施形態に係るシステムの構成の一例を示す図である。図１に示すように、システム１は、工作機械１０、工作機械１０を制御する制御装置２０、パラメータ最適化装置３０、及び発振検知装置４０を有する。
　工作機械１０、制御装置２０、パラメータ最適化装置３０、及び発振検知装置４０は、図示しない接続インタフェースを介して互いに直接接続されてもよい。また、工作機械１０、制御装置２０、パラメータ最適化装置３０、及び発振検知装置４０は、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）やインターネット等の図示しないネットワークを介して相互に接続されていてもよい。この場合、工作機械１０、制御装置２０、パラメータ最適化装置３０、及び発振検知装置４０は、かかる接続によって相互に通信を行うための図示しない通信部を備えている。
＜工作機械１０＞
　工作機械１０は、当業者にとって公知の工作機械（例えば、３軸や５軸等の加工機等）であり、後述する制御装置２０の動作指令に基づいて動作する。
＜制御装置２０＞
　制御装置２０は、例えば当業者にとって公知の数値制御装置やサーボ制御装置であり、制御情報に基づいて動作指令を生成し、生成した動作指令を工作機械１０に送信する。これにより、制御装置２０は、工作機械１０の動作を制御する。
　具体的には、制御装置２０は、工作機械１０を制御することにより、工作機械１０に所定の機械加工を行わせる装置である。制御装置２０には、工作機械１０の動作を記述した加工プログラムが与えられる。制御装置２０は、与えられた加工プログラムに基づいて、各軸に対する移動指令、主軸を駆動するモータへの回転指令等を含む動作命令を作成し、この動作命令を工作機械１０に送信することにより、工作機械１０のモータを制御する。これにより、工作機械１０による所定の機械加工が実行される。
＜パラメータ最適化装置３０＞
　パラメータ最適化装置３０は、例えば、コンピュータ等であり、パラメータ変更部として機械学習により制御装置２０における速度ゲイン等の制御パラメータを変更するようにしてもよい。
　なお、パラメータの最適化は、公知の手法（例えば、特許文献１等）を用いて機械学習により最適値の探索を行うことができる。例えば、パラメータ最適化装置３０は、機械学習で速度ゲイン等（速度ゲインや共振回避フィルタ、その他電流ループゲイン等）のパラメータの最適値の探索を行う時、機械学習が決めたパラメータに変更する。
　パラメータ最適化装置３０は、例えば、制御パラメータに含まれる速度ゲインを上げる際、急な発振を抑えるために速度ゲインを徐々に上げるように、速度ゲインを変更するようにしてもよい。
　また、パラメータ最適化装置３０は、制御装置２０や発振検知装置４０と異なる装置としたが、制御装置２０や発振検知装置４０に含まれてもよい。
＜発振検知装置４０＞
　発振検知装置４０は、図１に示すように、パラメータ変更検知部４２０を含む状態変更検知部４１０、診断動作実行部４１１、センサデータ取得部４１２、発振判定部４１３、報知部４１４、及び発振防止動作実行部４１５を有する。
　発振検知装置４０は、図１の機能ブロックの動作を実現するために、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）等の図示しない演算処理装置を備える。また、発振検知装置４０は、各種の制御用プログラムを格納したＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）やＨＤＤ等の図示しない補助記憶装置や、演算処理装置がプログラムを実行する上で一時的に必要とされるデータを格納するためのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）といった図示しない主記憶装置を備える。
　そして、発振検知装置４０において、演算処理装置が補助記憶装置からＯＳやアプリケーションソフトウェアを読み込み、読み込んだＯＳやアプリケーションソフトウェアを主記憶装置に展開させながら、これらのＯＳやアプリケーションソフトウェアに基づいた演算処理を行なう。この演算結果に基づいて、発振検知装置４０が各ハードウェアを制御する。これにより、状態変更検知部４１０、診断動作実行部４１１、センサデータ取得部４１２、発振判定部４１３、報知部４１４、及び発振防止動作実行部４１５の機能が実現される。すなわち、発振検知装置４０は、ハードウェアとソフトウェアが協働することにより実現することができる。
　状態変更検知部４１０は、パラメータ最適化装置３０により制御装置２０の制御パラメータ（例えば、速度ゲイン等）が変更された場合、制御装置２０の状態が変更されたとして検知する。
　診断動作実行部４１１は、例えば、状態変更検知部４１０により制御装置２０の状態が変更されたことを検知された場合、制御装置２０に対して診断動作の実行を指令する。
　具体的には、診断動作実行部４１１は、例えば、パラメータ最適化装置３０により工作機械１０に含まれる診断対象の軸が停止した状態で、制御装置２０の制御パラメータが変更された直後から所定の期間（以下、「診断期間」ともいう）（例えば、５秒等）の間、診断期間における診断対象の軸に対するトルク指令、速度偏差、位置偏差等の時系列データを制御装置２０に取得させる。すなわち、診断対象の軸が加減速して動いているとき、加減速に対してトルクが必要となり、振動を抑制するために使用されるトルク成分が分からなくなることから、制御装置２０は、診断対象の軸が停止した状態で、振動を抑制するためのトルク成分のみを取得することができる。このことから、診断動作実行部４１１は、診断期間（例えば、５秒等）の間、制御装置２０に対して工作機械１０の診断対象の軸が一定速度で動作しているとき、診断対象の軸に対するトルク指令等の時系列データを制御装置２０に取得させてもよい。
　センサデータ取得部４１２は、工作機械１０及び／又は制御装置２０からセンサデータを取得する。
　具体的には、センサデータ取得部４１２は、例えば、診断動作実行部４１１の診断動作の指令により制御装置２０（又は制御装置２０に含まれるサーボ制御器（図示しない））により取得された診断対象の軸のトルク指令（電流指令）、位置偏差、速度偏差等の制御データの時系列データを、センサデータとして制御装置２０から取得する。
　なお、発振の周波数は工作機械１０に依存し、数十～数百Ｈｚ、例えば５０～２００Ｈｚとすれば、１周期は５ｍｓ～２０ｍｓとなる。
　そこで、センサデータ取得部４１２は、制御装置２０により観測された診断対象の軸のトルク指令等の時系列データを、数回のピークが観察できるＴ秒（例えば、５０～１００ｍｓ程度）毎に制御装置２０から取得する。
　また、センサデータ取得部４１２は、Ｔ秒（例えば、５０～１００ｍｓ程度）毎に工作機械１０に配置された図示しない加速度センサや振動計、レーザ測長器、温度センサ等の外部センサからセンサデータを制御装置２０を介さずに取得してもよい。
　発振判定部４１３は、センサデータ取得部４１２により取得されたセンサデータに基づいて、制御装置２０の状態の変更が検知されたときに、工作機械１０の発振の有無を判定する。
　図２は、工作機械１０の発振を示すセンサデータの一例を示す図である。図２のセンサデータは、制御装置２０により取得された診断対象の軸のトルク指令の時系列データである。図２の縦軸はトルク指令値を示し、横軸は時刻を示す。横軸の１目盛りは、例えば、０．１秒（Ｔ秒）である。また、実線は速度ゲインの時系列データを示し、１目盛り目の時刻で変化（すなわち、制御装置２０の状態が変更）したことを示す。
　図２に示すように、速度ゲインが変更されたことにより、トルク指令値は、徐々に振幅が増大し、約０．３秒後に発振している。これは、例え診断対象の軸が停止状態であったとしても、速度ゲインを大きくした状態では（フィードバックゲインを上げた状態では）、速度が僅かに変化した場合でも、それを抑えようと逆のトルクを発生させるが、トルクが大きすぎて、逆方向に振動し、徐々に振動が大きくなることを示す。
　そこで、発振判定部４１３は、例えば、図３に示すように、制御装置２０の状態の変更が検知された直後から、Ｔ秒（例えば、０．１ｓ）毎にセンサデータ取得部４１２により取得されたトルク指令値が予め設定された閾値αを超えているか否かを判定する。発振判定部４１３は、トルク指令値が閾値αを超えている場合、工作機械１０が発振していると判定する。
　なお、発振判定部４１３は、Ｔ秒（例えば、０．１ｓ）毎にセンサデータ取得部４１２により取得されたトルク指令値から片振幅値を算出し、算出した片振幅値が予め設定された閾値を超えているか否かを判定することにより、工作機械１０の発振の有無を判定してもよい。これにより、発振判定部４１３は、重力の影響でゼロ点がズレていることを考慮して発振の有無を判定することができる。
　また、発振判定部４１３は、Ｔ秒（例えば、０．１ｓ）毎にセンサデータ取得部４１２により取得されたセンサデータを高速フーリエ変換（ＦＦＴ：Ｆａｓｔ　Ｆｏｕｒｉｅｒ　Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）することにより、特定の周波数の振幅が予め設定された閾値を超えているか否かを判定することにより、工作機械１０の発振の有無を判定してもよい。これにより、発振判定部４１３は、機械特有の周波数の振幅や、ある幅の周波数の振幅に限定することができる。
　また、発振判定部４１３は、Ｔ秒（例えば、０．１ｓ等）毎にセンサデータ取得部４１２により取得されたセンサデータの増加率が予め設定された閾値を超えているか否かを判定することにより、工作機械１０の発振の有無を判定してもよい。
　また、発振判定部４１３は、Ｔ秒（例えば、０．１ｓ等）毎にセンサデータ取得部４１２により取得されたセンサデータの値を統計処理（例えば、ＭＴ（Ｍａｈａｒａｎｏｂｉｓ－Ｔａｇｕｃｈｉ）法等）し、統計処理した値が予め設定された閾値を超えているか否かを判定することにより、工作機械１０の発振の有無を判定してもよい。あるいは、発振判定部４１３は、統計処理した値が増加している場合、工作機械１０が発振していると判定してもよい。
　報知部４１４は、発振判定部４１３により工作機械１０が発振していると判定された場合、その旨の報知を行う。
　具体的には、報知部４１４は、例えば、工作機械１０が発振していることを示す判定結果やアラームを、工作機械１０や制御装置２０、発振検知装置４０に含まれる液晶ディスプレイ等の表示部（図示しない）に表示する。
　そうすることで、発振検知装置４０は、作業者等に迅速に通知することができる。
　また、報知部４１４は、スピーカ（図示しない）を介して音声により通知してもよい。
　発振防止動作実行部４１５は、発振判定部４１３により工作機械１０が発振していると判定された場合、自動的に、工作機械１０の発振を回避する。
　具体的には、発振防止動作実行部４１５は、例えば、速度ゲイン等の制御ゲインを下げたり、工作機械１０の駆動部（図示しない）を止めたり、工作機械１０に含まれる駆動アンプ（図示しない）を非常停止したりすることで、工作機械１０の発振を回避する。
＜発振検知装置４０の判定処理＞
　次に、本実施形態に係る発振検知装置４０の判定処理に係る動作について説明する。
　図４は、発振検知装置４０の判定処理について説明するフローチャートである。ここで示すフローは、パラメータ最適化装置３０により制御パラメータが変更される度に実行される。
　ステップＳ１１において、状態変更検知部４１０は、パラメータ最適化装置３０による制御装置２０の制御パラメータの変更を検知したか否かを判定する。制御装置２０の制御パラメータの変更を検知した場合、処理はステップＳ１２に進む。一方、制御装置２０の制御パラメータの変更を検知しない場合、処理はパラメータ変更を検知するまで待機する。
　ステップＳ１２において、診断動作実行部４１１は、制御装置２０に対して診断動作の実行を指令する。
　ステップＳ１３において、センサデータ取得部４１２は、工作機械１０及び／又は制御装置２０からＴ秒（例えば、０．１秒等）間のセンサデータを取得する。
　ステップＳ１４において、発振判定部４１３は、ステップＳ１３で取得されたセンサデータに基づいて、制御装置２０の状態の変更が検知された直後に、工作機械１０が発振しているか否かを判定する。工作機械１０が発振している場合、処理はステップＳ１５に進む。一方、工作機械１０が発振していない場合、処理はステップＳ１７に進む。
　ステップＳ１５において、報知部４１４は、工作機械１０が発振していることを示す判定結果を報知する。
　ステップＳ１６において、発振防止動作実行部４１５は、ステップＳ１４で判定された工作機械１０の発振を自動的に回避する。そして、発振検知装置４０は、判定処理を終了する。
　ステップＳ１７において、診断動作実行部４１１は、診断動作が診断期間（例えば、５秒等）を超えて終了したか否かを判定する。診断動作が診断期間を超えて終了した場合、発振検知装置４０は、判定処理を終了する。一方、診断動作が診断期間以下で終了していない場合、処理はステップＳ１３に戻る。
　以上により、一実施形態に係る発振検知装置４０は、発振につながるパラメータ変更の直後に発振判定のための診断期間を設け、工作機械１０の発振を判定した場合にパラメータの修正や工作機械１０の停止等を行うことで、制御パラメータを自動調整する場合でも、発振の可能性のあるパラメータ最適化を、安全かつ自動で行えることができる。
　また、発振検知装置４０は、パラメータ調整時や治具又はワークの交換時等、発振が発生しやすい場合のみに限定することで、感度の高い検知（適正な閾値で高速に検知）が可能となる。
　また、発振検知装置４０は、検知の判断を短いＴ秒（例えば、０．１ｓ等）間隔で行い、制御パラメータを変更する際、一挙に大きくせずに数回に分けて徐々に大きくすることにより、一気に大きくすることで発振してしまう前に、迅速に発信を検知できる。
　以上、一実施形態について説明したが、発振検知装置４０は、上述の実施形態に限定されるものではなく、目的を達成できる範囲での変形、改良等を含む。
＜変形例１＞
　一実施形態では、発振検知装置４０は、状態変更検知部としてパラメータ変更検知部４２０の機能を有したが、これに限定されない。例えば、発振検知装置４０は、状態変更検知部として、治具又はワークの変更を検知する被駆動体変更検知部、工作機械１０の工具の変更を検知する工具変更検知部、加工の有無や荒加工や仕上げ加工等の加工の種類を検知する加工状態検知部、工作機械１０や工作機械１０の周囲の温度を検知する温度状態検知部、工作機械１０に含まれる駆動部（図示しない）の潤滑油の状態を検知する潤滑状態検知部の機能の少なくとも１つを含んでもよい。
　そうすることで、発振検知装置４０は、治具又はワークを変更した場合や、工具を変更した場合、加工の有無や加工の種類を変更した場合、産業機械や産業機械の周囲の温度が変更した場合、産業機械に含まれる駆動部の潤滑油の状態が変更した場合等においても、工作機械１０の状態が変更された直後から診断期間（例えば、５秒等）の間、制御装置２０に対して工作機械１０に含まれる診断対象の軸を停止させる等して、診断期間における診断対象の軸に対するトルク指令等の時系列データ（センサデータ）を制御装置２０から取得するとともに、加速度センサ等の外部センサからセンサデータを取得するようにしてもよい。そして、発振検知装置４０は、Ｔ秒（例えば、５０～１００ｍｓ程度）毎に取得されたセンサデータに基づいて、工作機械１０の発振の有無を判定することで、発振しないように安全かつ自動で調整を行うことができる。
＜変形例２＞
　また例えば、上述の実施形態では、発振検知装置４０は、制御装置２０と異なる装置として例示したが、発振検知装置４０の一部又は全部の機能を、制御装置２０が備えるようにしてもよい。
　あるいは、発振検知装置４０の状態変更検知部４１０、診断動作実行部４１１、センサデータ取得部４１２、発振判定部４１３、報知部４１４、及び発振防止動作実行部４１５の一部又は全部を、例えば、サーバが備えるようにしてもよい。また、クラウド上で仮想サーバ機能等を利用して、発振検知装置４０の各機能を実現してもよい。
　さらに、発振検知装置４０は、発振検知装置４０の各機能を適宜複数のサーバに分散される、分散処理システムとしてもよい。
＜変形例３＞
　また例えば、上述の実施形態では、パラメータ最適化装置３０は、制御装置２０や発振検知装置４０と異なる装置としたが、これに限定されない。例えば、パラメータ最適化装置３０は、制御装置２０や発振検知装置４０に含まれてもよい。
　なお、一実施形態における、発振検知装置４０に含まれる各機能は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせによりそれぞれ実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。
　プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（Ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ　ｃｏｍｐｕｔｅｒ　ｒｅａｄａｂｌｅ　ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（Ｔａｎｇｉｂｌｅ　ｓｔｏｒａｇｅ　ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ　ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ）を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（Ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ　ｃｏｍｐｕｔｅｒ　ｒｅａｄａｂｌｅ　ｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は、無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
　なお、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
　以上を換言すると、本開示の発振検知装置は、次のような構成を有する各種各様の実施形態を取ることができる。
　（１）本開示の発振検知装置４０は、工作機械１０の発振の有無を検知する発振検知装置であって、工作機械１０を制御する制御装置２０の状態の変更を検知する状態変更検知部４１０と、工作機械１０が発振をしているか否かを判定する発振判定部４１３と、を備え、状態変更検知部４１０が制御装置２０の状態の変更を検知したときに、発振判定部４１３が工作機械１０の発振の有無を判定する。
　この発振検知装置４０によれば、制御装置の制御パラメータを変更した場合、治具又はワークを変更した場合、工具を変更した場合、加工の有無や加工の種類を変更した場合、産業機械や産業機械の周囲の温度が変更した場合、産業機械に含まれる駆動部の潤滑油の状態が変更した場合等において、発振しないように安全かつ自動で調整を行うことができる。特に、制御パラメータを自動調整する場合でも、発振の可能性があるパラメータの最適化を、安全かつ自動で行うことができる。
　なお、工作機械１０には、例えば、旋盤、マシニングセンタ、放電加工機、レーザ加工機等が含まれる。また、本発明は工作機械に限るものではなく、例えば、射出成形機、ロボット等の、発振が起こりうる産業機械であればどのようなものに適用してもよい。
　（２）　（１）に記載の発振検知装置４０において、状態変更検知部４１０は、制御装置２０の制御パラメータの変更を検知するパラメータ変更検知部４２０、治具又はワークの変更を検知する被駆動体変更検知部、工具の変更を検知する工具変更検知部、加工の有無や加工の種類を検知する加工状態検知部、工作機械１０や工作機械１０の周囲の温度を検知する温度状態検知部、工作機械１０に含まれる駆動部の潤滑油の状態を検知する潤滑状態検知部の少なくとも１つを含んでもよい。
　そうすることで、発振検知装置４０は、精度良く発振しないように安全かつ自動で調整を行うことができる。
　（３）　（２）に記載の発振検知装置４０において、機械学習により制御パラメータを変更するパラメータ最適化装置３０を備えてもよい。
　そうすることで、発振検知装置４０は、機械特性が変わる場合でも最適なパラメータを設定することができる。
　（４）　（１）から（３）のいずれかに記載の発振検知装置４０において、状態変更検知部４１０が制御装置２０の状態の変更を検知したときに、制御装置２０に対して診断動作の実行を指令する診断動作実行部４１１と、工作機械１０及び／又は制御装置２０からセンサデータを取得するセンサデータ取得部４１２と、をさらに備え、発振判定部４１３は、センサデータ取得部４１２により取得されたセンサデータに基づいて、工作機械１０の発振の有無を判定してもよい。
　そうすることで、発振検知装置４０は、より精度よく工作機械１０の発振を検知することができる。
　（５）　（１）から（４）のいずれかに記載の発振検知装置４０において、発振判定部４１３は、制御装置２０に対して工作機械１０に含まれる診断対象の軸が停止しているときに工作機械１０の発振の有無を判定してもよい。
　そうすることで、発振検知装置４０は、より精度よく工作機械１０の発振を検知することができる。
　（６）　（４）に記載の発振検知装置４０において、センサデータ取得部４１２は、制御装置２０の制御データ又は外部センサにより検知されたセンサ値をセンサデータとしてもよい。
　そうすることで、発振検知装置４０は、精度よく工作機械１０の発振を検知することができる。
　（７）　（１）から（６）のいずれかに記載の発振検知装置４０において、発振判定部４１３により工作機械１０が発振していると判定された場合、その旨の報知を行う報知部４１４をさらに備えてもよい。
　そうすることで、発振検知装置４０は、作業者等に迅速に通知することができる。
　（８）　（１）から（７）のいずれかに記載の発振検知装置４０において、発振判定部４１３により工作機械１０が発振していると判定された場合、自動的に、発振を回避する発振防止動作実行部４１５を備えてもよい。
　そうすることで、発振検知装置４０は、作業者が監視していないときでも工作機械１０の発振を自動的に回避することができる。
　（９）　（４）に記載の発振検知装置４０において、発振判定部４１３は、工作機械１０に含まれる診断対象の軸が停止しているときにセンサデータ取得部４１２により取得されたセンサデータの値を統計処理して増加している場合、工作機械１０は発振していると判定してもよい。
　そうすることで、発振検知装置４０は、正確に工作機械１０の発振を検知することができる。
　（１０）　（４）に記載の発振検知装置４０において、センサデータ取得部４１２により取得されたセンサデータは制御装置２０のトルク指令であってもよい。
　そうすることで、発振検知装置４０は、精度よく工作機械１０の発振を検知することができる。
　１　システム
　１０　工作機械
　２０　制御装置
　３０　パラメータ最適化装置
　４０　発振検知装置
　４１０　状態変更検知部
　４１１　診断動作実行部
　４１２　センサデータ取得部
　４１３　発振判定部
　４１４　報知部
　４１５　発振防止動作実行部
　４２０　パラメータ変更検知部

Claims (10)

  1. 　産業機械の発振の有無を検知する発振検知装置であって、
    　前記産業機械を制御する制御装置の状態の変更を検知する状態変更検知部と、
    　前記産業機械が発振をしているか否かを判定する発振判定部と、を備え、
    　前記状態変更検知部が前記制御装置の状態の変更を検知したときに、前記発振判定部が前記産業機械の発振の有無を判定する
    　発振検知装置。
  2. 　前記状態変更検知部は、前記制御装置の制御パラメータの変更を検知するパラメータ変更検知部、治具又はワークの変更を検知する被駆動体変更検知部、工具の変更を検知する工具変更検知部、加工の有無や前記加工の種類を検知する加工状態検知部、前記産業機械や前記産業機械の周囲の温度を検知する温度状態検知部、前記産業機械に含まれる駆動部の潤滑油の状態を検知する潤滑状態検知部の少なくとも１つを含む、請求項１に記載の発振検知装置。
  3. 　機械学習により前記制御パラメータを変更するパラメータ変更部を備える、請求項２に記載の発振検知装置。
  4. 　前記状態変更検知部が前記制御装置の状態の変更を検知したときに、前記制御装置に対して診断動作の実行を指令する診断動作実行部と、
    　前記産業機械及び／又は前記制御装置からセンサデータを取得するセンサデータ取得部と、をさらに備え、
    　前記発振判定部は、前記センサデータ取得部により取得された前記センサデータに基づいて、前記産業機械の発振の有無を判定する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の発振検知装置。
  5. 　前記発振判定部は、前記制御装置に対して前記産業機械に含まれる診断対象の軸が停止しているときに前記産業機械の発振の有無を判定する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の発振検知装置。
  6. 　前記センサデータ取得部は、前記制御装置の制御データ又は外部センサにより検知されたセンサ値をセンサデータとする、請求項４に記載の発振検知装置。
  7. 　前記発振判定部により前記産業機械が発振していると判定された場合、その旨の報知を行う報知部をさらに備える、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の発振検知装置。
  8. 　前記発振判定部により前記産業機械が発振していると判定された場合、自動的に、前記発振を回避する発振防止動作実行部を備える、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の発振検知装置。
  9. 　前記発振判定部は、前記産業機械に含まれる診断対象の軸が停止しているときに前記センサデータ取得部により取得された前記センサデータの値を統計処理して増加している場合、前記産業機械は発振していると判定する、請求項４に記載の発振検知装置。
  10. 　前記センサデータ取得部により取得された前記センサデータは前記制御装置のトルク指令である、請求項４に記載の発振検知装置。
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