JP6407810B2 - 加工ツール回転数とワーク送り速度とを調整する加工システム - Google Patents
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Description
制御装置は、力センサにより検出される力の検出値が所定の上限閾値と所定の下限閾値との間に収まるように、ロボットにより加工ツールに押付けられるワークの送り速度と、加工ツールの回転速度とを調整するようになされている。
上記の第一態様により上述の課題が解決される。しかし、本発明は、第一態様に限られず、以下の第二態様ないし第六態様のいずれかの加工システムを提供することもできる。
制御装置は、
力センサにより検出される力の検出値が所定の上限閾値と所定の下限閾値との間に収まっているか否かを判定する判定部と、
判定部により力の検出値が所定の上限閾値以上であると判定された場合には、ワークの送り速度および加工ツールの回転速度のうちの一方を減速させ、その結果、未だ力の検出値が所定の上限閾値以上である場合にはワークの送り速度および加工ツールの回転速度のうちの他方を減速させ、さらに、判定部により力の検出値が所定の下限閾値以下であると判定された場合には、ワークの送り速度および加工ツールの回転速度のうちの一方を増速させ、その結果、未だ力の検出値が所定の下限閾値以下である場合にはワークの送り速度および加工ツールの回転速度のうちの他方を増速させる動作指令部と、を有する、加工システムが提供される。
制御装置は、力センサにより検出される力の検出値の履歴から、負荷変動により生じる振動の大きさが予め定められた値を超える周波数の成分である特定の周波数成分を抽出し、抽出された特定の周波数成分がびびり現象が生じない範囲の上限閾値と下限閾値との間に収まるように、ロボットにより加工ツールに押付けられるワークの送り速度および加工ツールの回転速度のうち少なくとも一方の速度を調整するように形成されている。
制御装置は、
力センサにより検出される力の検出値の履歴から特定の周波数成分を抽出する周波数分析部と、
周波数分析部により抽出された特定の周波数成分が上限閾値と下限閾値との間に収まっているか否かを判定する判定部と、
判定部により特定の周波数成分が上限閾値以上であると判定された場合には、ワークの送り速度および加工ツールの回転速度のうちの一方の速度を減速させ、一方の速度を減速させた後に特定の周波数成分が上限閾値以上である場合にはワークの送り速度および加工ツールの回転速度のうちの他方の速度を減速させ、さらに、判定部により特定の周波数成分が下限閾値以下であると判定された場合には、ワークの送り速度および加工ツールの回転速度のうちの一方の速度を増速させ、一方の速度を増速させた後に特定の周波数成分が下限閾値以下である場合にはワークの送り速度および加工ツールの回転速度のうちの他方の速度を増速させる動作指令部と、を有する、加工システムが提供される。
図1は第一実施形態の加工システムの構成を示す図である。
第一実施形態の加工システムは、図1に示されるように、ワークWを既定の位置に載置するワークステージ10と、ワークWを把持するハンド11がアーム先端部に取付けられたロボット12と、ロボット12のハンド11の移動範囲内に設置された加工機13と、を備える。ロボット12は垂直多関節型マニュピレータである。さらに、加工機13は、ワークWに対して加工を行う加工ツール14と、加工ツール14を回転させる主軸に内蔵された加工ツール用サーボモータ15と、を有する。
上限閾値N1および下限閾値N2をそれぞれ設定変更可能にするため、判定部20には、下限閾値N1および上限閾値N2を入力する入力部(図示せず)が接続されていてもよい。
図2Aは第一実施形態の加工システムの動作を説明するためのフローチャートである。
制御装置17の動作指令部19は、ロボット12および加工機13に動作指令をサーボモータ制御部18に出力する。サーボモータ制御部18は、ロボット12の各軸のサーボモータ(図示せず)を制御してハンド11およびロボット12を指令通りに動作させる。
ステップS14が開始されると、図2Bに示されるように、まず、制御装置17の力検出値取得部21は力センサ16の力検出値Kを取得する(ステップS21)。次いで、制御装置17の判定部20は、力検出値Kと所定の上限閾値N1とを比較する(ステップS22)。
また、図2BのステップS23において、加工ツール14の回転速度および加工ツール14に対するワークWの送り速度の両方を減速させ、図2BのステップS28において、加工ツール14の回転速度および加工ツール14に対するワークWの送り速度の両方を増速させてもよい。
次に第二実施形態について説明する。但し、ここでは、第一実施形態と同じ構成要素については同一の符号を使用して説明を割愛する。よって、第一実施形態の構成要素に対して異なる点のみを以下に述べる。
図3は第二実施形態の加工システムの構成を示す図である。
図1に示される第一実施形態においては、力センサ16はロボット12のアーム先端とハンド11との間の手首部に設置されている。しかし、力センサ16はロボット12ではなく加工機13に設置されていてもよい。
次に第三実施形態について説明する。但し、ここでは、第一実施形態と同じ構成要素については同一の符号を使用して説明を割愛する。よって、第一実施形態の構成要素に対して異なる点のみを以下に述べる。
図4は第三実施形態の加工システムの構成を示す図である。
第三実施形態においては、図4に示すように、制御装置17内に周波数分析部23がさらに備えられている。
上限閾値N3および下限閾値N4をそれぞれ設定変更可能にするため、判定部20には、下限閾値N3および上限閾値N4を入力する入力部(図示せず)が接続されていてもよい。
第三実施形態の加工システムの動作は、図2Aに示される第一実施形態の動作ステップS11〜S15と基本的に同じである。但し、上述したように周波数分析部23が制御装置17内に追加されているため、第一実施形態に対し、ステップS14での処理内容が一部異なっている。よって、この点についてのみ図5に基づいて詳述する。
また、図5のステップS53において、加工ツール14の回転速度および加工ツール14に対するワークWの送り速度の両方を減速させ、図5のステップS58において、加工ツール14の回転速度および加工ツール14に対するワークWの送り速度の両方を増速させてもよい。
上述した第一実施形態、第二実施形態および第三実施形態の加工システムにおいては、それぞれ、加工機13の主軸に装着されている加工ツール14が他の加工ツールと交換可能であることが好ましい。図6は本発明の他の実施形態として、加工ツール14が交換可能な加工システムの構成を示す図である。但し、上述した各実施形態の加工システムと同じ構成要素については、既に説明した内容と変わらないものとし、図6においても同じ符号を用いている。
11 ハンド
12 ロボット
13 加工機
14 加工ツール
15 加工ツール用サーボモータ
16 力センサ
17 制御装置
18 サーボモータ制御部
19 動作指令部
20 判定部
21 力検出値取得部
22 加工ヘッド
23 周波数分析部
24 サーボモータ
25 自動工具交換装置
26 工具ストッカー
Claims (5)
- ワーク(W)を把持するハンド(11)がアーム先端に設けられたロボット(12)と、
加工ツール(14)を回転させる主軸を有する加工機(13)と、
前記加工ツール(14)を回転させるとともに、前記ハンド(11)により把持された前記ワーク(W)を前記加工ツール(14)に押付けて加工するように、前記加工機(13)と前記ロボット(12)とを制御する制御装置(17)と、
前記ロボット(12)により前記ワーク(W)を前記加工ツール(14)に対して押付けて加工しているときに前記ワーク(W)と前記加工ツール(14)との間に作用する力を検出する力センサ(16)と、を備え、
前記制御装置(17)は、前記力センサ(16)により検出される前記力の検出値の履歴から、負荷変動により生じる振動の大きさが予め定められた値を超える周波数の成分である特定の周波数成分を抽出し、抽出された前記特定の周波数成分がびびり現象が生じない範囲の上限閾値と下限閾値との間に収まるように、前記ロボット(12)により前記加工ツール(14)に押付けられる前記ワーク(W)の送り速度および前記加工ツール(14)の回転速度のうち少なくも一方の速度を調整するように形成されており、
前記力センサ(16)により検出される前記力の検出値の履歴から前記特定の周波数成分を抽出する周波数分析部(23)と、
前記周波数分析部(23)により抽出された前記特定の周波数成分が前記上限閾値と前記下限閾値との間に収まっているか否かを判定する判定部(20)と、
前記判定部(20)により前記特定の周波数成分が前記上限閾値以上であると判定された場合には、前記ワーク(W)の送り速度および前記加工ツール(14)の回転速度のうちの一方の速度を減速させ、一方の速度を減速させた後に前記特定の周波数成分が前記上限閾値以上である場合には前記ワーク(W)の送り速度および前記加工ツール(14)の回転速度のうちの他方の速度を減速させ、さらに、前記判定部(20)により前記特定の周波数成分が前記下限閾値以下であると判定された場合には、前記ワーク(W)の送り速度および前記加工ツール(14)の回転速度のうちの一方の速度を増速させ、一方の速度を増速させた後に前記特定の周波数成分が前記下限閾値以下である場合には前記ワーク(W)の送り速度および前記加工ツール(14)の回転速度のうちの他方の速度を増速させる動作指令部(19)と、を有する、加工システム。 - 前記力センサ(16)は、前記ロボット(12)の前記アーム先端と前記ハンド(11)との間に設置されている、請求項1に記載の加工システム。
- 前記力センサ(16)は、前記加工機(13)の前記主軸に設置されている、請求項1に記載の加工システム。
- 前記加工機(13)は、加工すべきワーク(W)の種類に対応した加工ツールを複数の加工ツールから選択して、前記主軸に装着されている加工ツール(14)と交換する自動工具交換装置(25)をさらに備える、請求項1から3のいずれか一項に記載の加工システム。
- 前記上限閾値および前記下限閾値の少なくとも一方は、前記加工すべきワーク(W)の種類に応じて別の値に切替えて使用されるようにした、請求項4に記載の加工システム。
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