WO2022230287A1 - 車載カメラ装置 - Google Patents

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WO2022230287A1
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camera
vehicle
cameras
camera device
view
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French (fr)
Inventor
武志 芳賀
陽一 有路
Original Assignee
日立Astemo株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R2011/0001—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by position
    • B60R2011/0003—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by position inside the vehicle
    • B60R2011/0026—Windows, e.g. windscreen

Definitions

  • the present invention relates to an in-vehicle camera device mounted on the inner surface of the windshield.
  • a stereo camera identifies the horizontal deviation (parallax) of the same object in a pair of images captured by the left and right cameras, and uses the principle of triangulation based on the identified parallax to determine the distance to the object. It has the ability to measure distance.
  • the stereo camera also has a function of determining whether each object is a vehicle, a pedestrian, or something else, based on the shape and size of each captured object.
  • Patent Document 1 A structure described in Patent Document 1 is known as a structure for fixing a stereo camera to a windshield.
  • an imaging unit that captures an image a shielding unit that shields a part of the imaging unit, a holding unit that holds the imaging unit, wherein a holding portion is adhered to a window glass in advance, the imaging portion has a supported portion supported by the holding portion, and the holding portion is arranged in a direction in which the imaging portion approaches the shielding portion.
  • a guide portion that guides the supported portion in a certain first direction; and a guide portion that restricts movement of the supported portion in the first direction after being guided by the guide portion and supports the supported portion. It is characterized by having a support part.”
  • the window glass windshield
  • the in-vehicle imaging device stereo camera
  • the vehicle-mounted camera 11 has two camera units 22 capable of imaging through the lens 21.
  • the camera units 22 are CCD (Charge Coupled Device) and CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor), which is not shown, and performs imaging through the hollow portions of the lens 21 and the lens hood 33, as shown in Fig. 1.
  • the lens hood 33 can prevent light outside the imaging range 16 from entering the camera section 22.”
  • the surroundings of the imaging angle of view range are covered with a shielding section (lens hood 33), and light outside the imaging range is covered. of light is prevented from entering the camera unit, the image quality deterioration of the captured image is suppressed (see also FIGS. 1 and 2 of the same document).
  • Advanced driver assistance systems and automated driving systems in recent years are required to have more advanced functions, such as detecting pedestrians crossing the road when turning right or left at an intersection and activating automatic emergency braking.
  • the field of view of stereo cameras is being widened.
  • the present invention has been made in view of the above points. To provide an in-vehicle camera device capable of preventing fogging and suppressing the occurrence of fogging in front of the lens.
  • an in-vehicle camera device of the present invention includes a plurality of cameras each comprising an imaging element and a lens system, a polarizing filter attached to each of the plurality of cameras, and a camera cover housing the plurality of cameras. and a canopy extending in the direction of the field of view of the plurality of cameras, wherein the canopy is common to the plurality of cameras and is a member including a single planar portion extending in the direction of the field of view of the plurality of cameras.
  • the in-vehicle camera device of the present invention can prevent reflection of reflected light and prevent fogging in front of the lens even when the field of view of the stereo camera is widened in the horizontal direction without increasing the size of the entire device. can do.
  • FIG. 1 is a perspective view of a stereo camera device of one embodiment
  • FIG. FIG. 1 is a side view showing a stereo camera device in an on-vehicle state of an embodiment
  • FIG. 4 is a top view for explaining the shape of the eaves of the stereo camera device of the embodiment (when ⁇ is small)
  • FIG. 4 is a perspective view explaining the structure of a camera cover used in a comparative example; The side view which shows the vehicle-mounted state of the stereo camera of a comparative example.
  • FIG. 4 is a top view for explaining a modification of the eaves of FIG. 3 (when ⁇ is large);
  • a stereo camera device 1 which is an embodiment of the vehicle-mounted camera device of the present invention, will be described below with reference to the drawings.
  • FIG. 1 is a perspective view of the stereo camera device 1 of this embodiment.
  • the stereo camera device 1 of this embodiment is an in-vehicle camera device having a left camera 10L, a right camera 10R, an image processing section 20, a camera cover 30, and an eaves 31.
  • FIG. FIG. 2 is a side view showing a state in which the stereo camera device 1 of this embodiment is mounted on the upper inner surface of the windshield 2. As shown in FIG. In addition, below, as shown in FIG. 2, the inclination angle which the windshield 2 makes with horizontal is defined as (theta).
  • the left camera 10L and the right camera 10R are a pair of imaging devices arranged side by side so as to capture an image in front of the vehicle on which the stereo camera device 1 is mounted. 10R captures the right captured image PR. Details of both cameras will be described later.
  • the image processing unit 20 processes the left captured image PL and the right captured image PR (hereinafter also referred to as “captured image P”) to determine the environment outside the vehicle (for example, the position and speed of other vehicles, the position and speed of pedestrians, After detecting the position of white lines on the road surface, the type of road signs, etc.), it outputs the detected external environment information to the ECU (Electronic Control Unit) etc. via the controller area network CAN.
  • the image processing unit 20 is specifically a computer equipped with hardware such as an arithmetic device such as a microcomputer, a storage device such as a semiconductor memory, and a communication device. is executed to detect the environment outside the vehicle, but the following description will be made while omitting such well-known techniques as appropriate.
  • the camera cover 30 is a resin protective cover that covers the left camera 10L, the right camera 10R, and the image processing section 20.
  • the canopy 31 is a flat plate made of resin extending from the lower front surface of the camera cover 30 to a position in contact with or very close to the windshield 2, and extends in the front-rear direction so as not to block the field of view of the left camera 10L and the right camera 10R. A tilt angle is set (see FIG. 2).
  • the camera cover 30 and the eaves 31 may be formed integrally, or may have a structure in which separate bodies are joined together with screws or the like.
  • the upper surface of the eaves 31 is flat so as not to obstruct the airflow in the left-right direction, and the air is less likely to stay in the space sandwiched between the windshield 2 and the eaves 31. It is designed to prevent fogging.
  • the left camera 10L includes an imaging element 11L such as a CCD or CMOS, a lens 12L for focusing on the imaging element 11L, and a polarizing filter 13L for preventing transmission of reflected light incident from the front direction.
  • the right camera 10R has an imaging element 11R such as a CCD or CMOS, a lens 12R for focusing on the imaging element 11R, and a polarizing filter 13R for preventing transmission of reflected light incident from the front direction.
  • the imaging device 11L of the left camera 10L is arranged on the left side, and the lens 12L is arranged on the right side, so that the field of view of the left camera 10L indicated by the dashed line is tilted to the right from the front.
  • the imaging device 11R of the right camera 10R is arranged on the right side, and the lens 12R is arranged on the left side, so that the field of view of the right camera 10R indicated by the dashed line is tilted leftward from the front.
  • the front direction of the stereo camera device 1 is the common field of view of the left camera 10L and the right camera 10R
  • the right direction is the monocular field of view of the left camera 10L
  • the left direction is the monocular field of view of the right camera 10R.
  • the stereo camera device 1 of this embodiment realizes widening of the field of view in the left-right direction while using an imaging element equivalent to that of the conventional one.
  • FIG. FIG. 4 is a perspective view of a camera cover 30A used in the stereo camera device 1A of the comparative example, and FIG. .
  • the stereo camera device 1A of the comparative example is the same as the stereo camera device 1 of the present embodiment except for one point that it does not have the eaves 31 (see FIG. 4).
  • a wide angle in the horizontal direction is realized by intentionally providing a single viewing area (see FIG. 3).
  • the light from below within the range sandwiched by the dashed lines in FIG. The light is reflected by the windshield 2 and enters the left camera 10L and the right camera 10R.
  • the reflected light incident on the left camera 10L the reflected light with a small incident angle (see FIG. 3) incident from the common viewing direction can be removed by the polarizing filter 13L designed to remove the reflected light in the front direction.
  • reflected light with a large incident angle that enters from the left camera monocular viewing direction cannot be removed by the directional polarizing filter 13L, so there is a high possibility that the reflected light will be captured in the monocular viewing area of the left captured image PL.
  • the reflected light incident on the right camera 10R can be removed by the polarizing filter 13R designed to remove the reflected light in the front direction. Reflected light with a large incident angle entering from the direction of the monocular field of view of the camera cannot be removed by the directional polarizing filter 13R.
  • the stereo camera device 1A of the comparative example without the canopy 31 has a problem that the image quality of the monocular visual field region of the captured image P deteriorates due to the influence of the reflected light that cannot be removed by the polarizing filters 13L and 13R.
  • the camera cover 30 is placed below the monocular visual field direction of the left camera 10L so as to contact or come very close to the windshield 2 from the lower front surface of the camera cover 30. 5. Since the substantially trapezoidal canopy 31 is provided, which extends to a position where the front side (upper side) is narrow and the rear side (bottom side) is wide, the reflected light as indicated by the solid line arrow in FIG. The light does not enter the left camera 10L, and image quality deterioration of the left captured image PL due to the influence of reflected light is avoided. A similar action avoids image quality deterioration of the right captured image PR due to the influence of reflected light.
  • the canopy 31 illustrated in FIG. 3 has a shape assuming a vehicle such as a sedan-type passenger car in which the inclination angle ⁇ of the windshield 2 is relatively small. In addition, it was possible to prevent the incidence of reflected light even in the common viewing direction in which the light can be removed.
  • the canopy 31 is always arranged below the direction of the left camera single visual field or the right camera single visual field, the single visual field area where the polarizing filter 13 cannot remove the reflected light.
  • the canopy 31 can prevent the reflected light from entering, and the deterioration of the image quality of the left captured image PL and the right captured image PR can be suppressed.
  • the eaves 31 should be designed so as to satisfy all of the following conditions, as is clear from FIGS. (1)
  • the front side of the canopy 31 is in contact with or very close to the windshield 2 .
  • the canopy 31 is below the field of view of the left camera 10L and the right camera 10R.
  • the right edge of the front side of the canopy 31 is on the right side of the right edge of the field of view of the left camera 10L.
  • the left edge of the front side of the canopy 31 is on the left side of the left edge of the field of view of the right camera 10R.
  • the stereo camera device 1 of this embodiment that satisfies these conditions, even if the canopy 31 is made small in order to secure the driver's field of view, the captured image P is affected by the reflected light from a single visual field direction. Deterioration can be suppressed, and the occurrence of fogging in front of the lens can be suppressed.
  • the in-vehicle camera device of the present invention even when the field of view of the stereo camera consisting of the left and right cameras is widened in the horizontal direction, reflection of reflected light can be prevented without increasing the size of the entire device. It is possible to suppress the occurrence of fogging in the front.
  • REFERENCE SIGNS LIST 1 1A... stereo camera device, 10L... left camera, 10R... right camera, 11... imaging device, 12... lens, 13... polarizing filter, 20... image processing unit, 30, 30A... camera cover, 31... canopy, 2 ...windshield

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Abstract

ステレオカメラの視野を左右方向に広角化した場合でも、装置全体を大型化することなく反射光の映り込みを防止でき、かつ、レンズ前方での曇りの発生を抑制できる車載カメラ装置を提供する。上記課題を解決するため、本発明の車載カメラ装置は、撮像素子およびレンズ系からなる複数のカメラと、前記複数のカメラの夫々に取り付けられる偏光フィルタと、前記複数のカメラを格納するカメラカバーと、前記複数のカメラの視野方向に延びる庇と、を有し、前記庇は前記複数のカメラに共通であって、前記複数のカメラの視野方向に延びる単一の平面部分を含む部材であるものとした。

Description

車載カメラ装置
　本発明は、フロントガラスの内面に装着する車載カメラ装置に関する。
　近年の自動車等の車両には、車外環境に応じて、緊急自動ブレーキやハンドル操作支援等の運転者支援制御を発動する先進運転支援システムや、操舵と加減速の全てを制御する自動運転システムを搭載したものがあり、各システムを実現するためのセンサの一種として、前方を撮像するステレオカメラをフロントガラスの内面上部に装着したものがある。
　ステレオカメラは、左右のカメラが撮像した一対の撮像画像に映された同一対象物に関する水平方向のズレ（視差）を特定し、特定された視差に基づき三角測量の原理を用いて対象物までの距離を測定する機能を持っている。また、ステレオカメラは、撮像した各物体の形状・大きさから、各物体が車両か歩行者か、或いは、それ以外かを判別する機能等も併せ持っている。
　ステレオカメラをフロントガラスに固定するための構造としては、特許文献１に記載された構造が知られている。例えば、同文献の要約書には、「車載撮像装置１００において、画像を撮像する撮像部と、前記撮像部の一部を遮へいする遮へい部を有し、前記撮像部を保持する保持部と、を備え、保持部を予め窓ガラスに接着しておき、前記撮像部は、前記保持部に支持される被支持部を有し、前記保持部は、前記撮像部が前記遮へい部に近づく方向である第一の方向に前記被支持部を案内する案内部と、前記案内部によって案内された後の前記被支持部の前記第一の方向への移動を規制するとともに該被支持部を支持する支持部と、を有する、ことを特徴とする。」との記載がある。
　ここで、窓ガラス（フロントガラス）と車載撮像装置（ステレオカメラ）の間に隙間があると、下方からの光がフロントガラスで反射してカメラのレンズに入射してしまい、撮像画像の画質が劣化する可能性がある。
　そこで、特許文献１では、同文献の段落００２０で「車載カメラ１１は、レンズ２１を介して撮像可能なカメラ部２２を二つ備えている。カメラ部２２は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）といった不図示の撮像素子を備え、図１に示すように、レンズ２１およびレンズフード３３の空洞部分を介して撮像を行う。また、図２に示すように、レンズフード３３によって、撮像範囲１６以外の光がカメラ部２２に入射しないようにすることができる。」と説明されるように、撮像画角範囲の周囲を遮へい部（レンズフード３３）で覆い、撮像範囲以外の光がカメラ部に入射しないようにすることで、撮像画像の画質劣化を抑制している（同文献の図１、図２なども参照）。
特開２０２０－１１４７２８号公報
　近年の先進運転支援システムや自動運転システムには、例えば、交差点の右左折時に道路を横断中の歩行者等を検知し、緊急自動ブレーキを発動するような、より高度な機能が要求されており、この要求に応えるための一案として、ステレオカメラ視野の広角化が進んでいる。
　しかしながら、視野を広角化したステレオカメラに、特許文献１の図１のような撮像画角の周囲を遮へい部で覆う構造を適用するには、広角化したステレオカメラの撮像画角範囲を遮らぬよう、遮へい部の範囲も左右方向に拡大する必要がある。その場合、拡大した遮へい部により運転者の視界が遮られ、車種によっては視界法規に抵触する可能性が考えられる。また、特許文献１のように、撮像画角の全周を遮へい部で覆うと、フロントガラスとレンズの間で空気の流れが悪くなり、曇りが発生しやすくなる。そのため、遮へい部の底に曇り止め用のヒーターを組み込む等の対策が必要となる場合もあった。
　本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ステレオカメラの視野を左右方向に広角化した場合でも、装置全体を大型化することなく反射光の映り込みを防止でき、かつ、レンズ前方での曇りの発生を抑制できる車載カメラ装置を提供することである。
　上記課題を解決するため、本発明の車載カメラ装置は、撮像素子およびレンズ系からなる複数のカメラと、前記複数のカメラの夫々に取り付けられる偏光フィルタと、前記複数のカメラを格納するカメラカバーと、前記複数のカメラの視野方向に延びる庇と、を有し、前記庇は前記複数のカメラに共通であって、前記複数のカメラの視野方向に延びる単一の平面部分を含む部材であるものとした。
　本発明の車載カメラ装置により、ステレオカメラの視野を左右方向に広角化した場合でも、装置全体を大型化することなく反射光の映り込みを防止でき、かつ、レンズ前方での曇りの発生を抑制することができる。
　上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
一実施例のステレオカメラ装置の斜視図。 一実施例のステレオカメラ装置の車載状態を示す側面図。 一実施例のステレオカメラ装置の庇の形状を説明する上面図（θが小さい場合）。 比較例で用いるカメラカバーの構造を説明する斜視図。 比較例のステレオカメラの車載状態を示す側面図。 図３の庇の変形例を説明する上面図（θが大きい場合）。
　以下、本発明の車載カメラ装置の一実施例であるステレオカメラ装置１を、図面を用いて説明する。
　図１は、本実施例のステレオカメラ装置１の斜視図である。ここに示すように、本実施例のステレオカメラ装置１は、左カメラ１０Ｌと、右カメラ１０Ｒと、画像処理部２０と、カメラカバー３０と、庇３１を有した車載カメラ装置である。また、図２は、本実施例のステレオカメラ装置１をフロントガラス２の内面上部に装着した状態を示す側面図である。なお、以下では、図２に示すように、フロントガラス２が水平となす傾斜角度をθと定義する。
　左カメラ１０Ｌと右カメラ１０Ｒは、ステレオカメラ装置１を搭載した車両の前方を撮像できるように左右に並べて配置した一対の撮像装置であり、左カメラ１０Ｌで左撮像画像ＰＬを撮像し、右カメラ１０Ｒで右撮像画像ＰＲを撮像する。両カメラの詳細は後述する。
　画像処理部２０は、左撮像画像ＰＬと右撮像画像ＰＲ（以下では、「撮像画像Ｐ」とも称する）を処理して車外環境（例えば、他車の位置や速度、歩行者の位置や速度、路面の白線等の位置、道路標識の種別など）を検知した後、検知した車外環境情報を、コントローラエリアネットワークＣＡＮを介してＥＣＵ（Electronic Control Unit）等に出力する演算ユニットである。なお、画像処理部２０は、具体的には、マイコン等の演算装置、半導体メモリ等の記憶装置、通信装置などのハードウェアを備えた計算機であり、記憶装置にロードされた所定プログラムを演算装置が実行することで、車外環境を検知するものであるが、以下では、このような周知技術を適宜省略しながら説明する。
　カメラカバー３０は、左カメラ１０Ｌ、右カメラ１０Ｒ、画像処理部２０を覆う樹脂製の保護カバーである。また、庇３１は、カメラカバー３０の前面下部からフロントガラス２と接触または極近接する位置まで延伸する樹脂製の平板であり、左カメラ１０Ｌと右カメラ１０Ｒの視野を遮らぬように前後方向の傾斜角度が設定されている（図２参照）。なお、カメラカバー３０と庇３１は一体成型にしても良いし、別体の両者をビスなどで合体させる構造としても良い。
　図１と図２に示すように、庇３１の上面は、左右方向の空気流を阻害しないよう平面状にしており、フロントガラス２と庇３１で挟まれた空間には空気が滞留しにくく、曇りが発生しにくい構成となっている。
　次に、図３の上面図を用いて、左カメラ１０Ｌと右カメラ１０Ｒの構造と、各カメラの視野の関係と、庇３１の形状を説明する。なお、ここでは、画像処理部２０の図示を省略している。
　ここに示すように、左カメラ１０Ｌは、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子１１Ｌと、撮像素子１１Ｌにピントを合わせるためのレンズ１２Ｌと、正面方向から入射される反射光の透過を防ぐ偏光フィルタ１３Ｌを有している。同様に、右カメラ１０Ｒは、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子１１Ｒと、撮像素子１１Ｒにピントを合わせるためのレンズ１２Ｒと、正面方向から入射される反射光の透過を防ぐ偏光フィルタ１３Ｒを有している。
　本実施例では、左カメラ１０Ｌの撮像素子１１Ｌを左寄りに配置し、レンズ１２Ｌを右寄りに配置した結果、破線で示す左カメラ１０Ｌの視野は正面方向より右方向に傾斜している。対称的に、右カメラ１０Ｒの撮像素子１１Ｒを右寄りに配置し、レンズ１２Ｒを左寄りに配置した結果、一点鎖線で示す右カメラ１０Ｒの視野は正面方向より左方向に傾斜している。
　このようにして、ステレオカメラ装置１の正面方向を左カメラ１０Ｌと右カメラ１０Ｒの共通視野とし、右方向を左カメラ１０Ｌの単眼視野とし、左方向を右カメラ１０Ｒの単眼視野とすることで、本実施例のステレオカメラ装置１は、従来同等の撮像素子を使用しつつ、左右方向への視野広角化を実現している。
　＜比較例のステレオカメラ装置１Ａにおける反射光の影響＞
　ここで、図４と図５を用いて、庇３１を持たない比較例のステレオカメラ装置１Ａで発生する反射光問題を説明する。図４は、比較例のステレオカメラ装置１Ａで用いるカメラカバー３０Ａの斜視図であり、図５は、比較例のステレオカメラ装置１Ａをフロントガラス２の内面上部に装着した状態を示す側面図である。なお、比較例のステレオカメラ装置１Ａは、庇３１を持たないという一点（図４参照）以外は、本実施例のステレオカメラ装置１と同等であるため、比較例のステレオカメラ装置１Ａでも、左右の単独視野領域を敢えて設けることで左右方向の広角化を実現している（図３参照）。
　図５中の実線矢印に例示するように、庇３１を持たない比較例のステレオカメラ装置１Ａでは、図５の破線で挟まれた範囲内の下方からの光（例えばダッシュボード上面の像）がフロントガラス２で反射し、左カメラ１０Ｌと右カメラ１０Ｒに入射する。
　左カメラ１０Ｌに入射する反射光のうち、共通視野方向から入射する入射角の小さい反射光（図３参照）については、正面方向の反射光を除去するよう設計された偏光フィルタ１３Ｌで除去できるが、左カメラ単眼視野方向から入射する入射角の大きい反射光については指向性のある偏光フィルタ１３Ｌで除去できないため、左撮像画像ＰＬの単眼視野領域には反射光が撮像される可能性が高い。
　同様に、右カメラ１０Ｒに入射する反射光のうち、共通視野方向から入射する入射角の小さい反射光については、正面方向の反射光を除去するよう設計された偏光フィルタ１３Ｒで除去できるが、右カメラ単眼視野方向から入射する入射角の大きい反射光については指向性のある偏光フィルタ１３Ｒで除去できないため、右撮像画像ＰＲの単眼視野領域には反射光が撮像される可能性が高い。
　このように、庇３１を持たない比較例のステレオカメラ装置１Ａでは、偏光フィルタ１３Ｌ、１３Ｒで除去できない反射光の影響により、撮像画像Ｐの単眼視野領域の画質が劣化するという問題があった。
　＜本実施例のステレオカメラ装置１における反射光の影響＞
　これに対し、本実施例のステレオカメラ装置１では、図２や図３に示すように、左カメラ１０Ｌの単眼視野方向の下方に、カメラカバー３０の前面下部からフロントガラス２と接触または極近接する位置まで延伸する、かつ、前辺（上辺）の幅が狭く後辺（底辺）の幅が広い略台形の庇３１を設けているため、図５中の実線矢印で示すような反射光が左カメラ１０Ｌに入射することがなく、反射光の影響による左撮像画像ＰＬの画質劣化が回避される。同様の作用により、反射光の影響による右撮像画像ＰＲの画質劣化も回避される。
　＜庇３１の変形例＞
　次に、図６を用いて、図３の庇３１の変形例を説明する。
　図３に例示した庇３１は、例えばセダン型の乗用車のようなフロントガラス２の傾斜角度θが比較的小さい車両を想定した形状であり、前後に長く面積が広いため、偏光フィルタ１３で反射光を除去可能な共通視野方向についても反射光の入射を防止できるものであった。
　これに対し、図６に例示する庇３１は、例えばトラックのようなフロントガラス２の傾斜角度θが比較的大きい車両を想定した形状であり、前後に短く面積が狭いため、庇３１の前辺の左右からは、フロントガラス２の反射光が通過しうる構造をしている。但し、庇３１の前辺の左右を通過した共通視野方向からの反射光は、正面方向からの反射光を除去する特性を持った偏光フィルタ１３で除去できるため、左撮像画像ＰＬや右撮像画像ＰＲの共通視野領域に関しては、反射光の影響による画質劣化を抑制することができる。
　また、図６に例示するステレオカメラ装置１でも、左カメラ単独視野や右カメラ単独視野の方向の下方には必ず庇３１が配置されているため、偏光フィルタ１３で反射光を除去できない単独視野領域に関しては、庇３１により反射光の入射を防止することができ、左撮像画像ＰＬや右撮像画像ＰＲの画質劣化を抑制することができる。
　以上で説明した本発明の効果を得るには、図２、図３、図６から明らかなように、次の条件を全て満たすように庇３１を設計すれば良い。すなわち、（１）ステレオカメラ装置１の装着時に、庇３１の前辺がフロントガラス２と接触または極近接している。（２）庇３１は左カメラ１０Ｌと右カメラ１０Ｒの視野より下側にある。（３）庇３１の前辺右端は、左カメラ１０Ｌの視野右端より右側にある。（４）庇３１の前辺左端は、右カメラ１０Ｒの視野左端より左側にある。
　これらの条件を満たした本実施例のステレオカメラ装置１により、仮に運転者の視野確保のために庇３１を小さくした場合であっても、単独視野方向からの反射光の影響による撮像画像Ｐの劣化を抑制することができ、また、レンズ前方での曇りの発生を抑制することができる。
　このように、本発明の車載カメラ装置により、左右カメラからなるステレオカメラの視野を左右方向に広角化した場合でも、装置全体を大型化することなく反射光の映り込みを防止でき、かつ、レンズ前方での曇りの発生を抑制することができる。
１、１Ａ…ステレオカメラ装置、１０Ｌ…左カメラ、１０Ｒ…右カメラ、１１…撮像素子、１２…レンズ、１３…偏光フィルタ、２０…画像処理部、３０、３０Ａ…カメラカバー、３１…庇、２…フロントガラス

Claims (7)

  1. 　撮像素子およびレンズ系からなる複数のカメラと、前記複数のカメラの夫々に取り付けられる偏光フィルタと、前記複数のカメラを格納するカメラカバーと、前記複数のカメラの視野方向に延びる庇と、を有し、
    　前記庇は前記複数のカメラに共通であって、前記複数のカメラの視野方向に延びる単一の平面部分を含む部材であることを特徴とする車載カメラ装置。
  2. 　請求項１に記載の車載カメラ装置において、
    　前記複数のカメラは右カメラと左カメラからなるステレオカメラであって、
    　前記右カメラで前記ステレオカメラの中心軸に対して左側を撮像し、
    　前記左カメラで前記ステレオカメラの中心軸に対して右側を撮像し、かつ、
    　前記右カメラと前記左カメラの視野の一部は重なることにより、前記カメラは単眼視野範囲とステレオ視野範囲を有し、
    　前記庇は、前記カメラカバーと接する辺を底辺とし、前記底辺に対向する辺を上辺としたとき、当該上辺は、前記底辺より短く、かつ、当該上辺の位置における前記右カメラの視野の左端と、当該上辺の位置における前記左カメラの視野の右端との間隔より長い、形状であることを特徴とする車載カメラ装置。
  3. 　請求項１に記載の車載カメラ装置において、
    　前記庇は、前記単一の平面部分に対して略垂直方向に延びる側壁を有さないことを特徴とする車載カメラ装置。
  4. 　請求項２に記載の車載カメラ装置において、
    　前記庇は、前記単眼視野範囲に対応した位置に少なくとも設けられることを特徴とする車載カメラ装置。
  5. 　請求項１に記載の車載カメラ装置において、
    　前記単一の平面部分は、
    　前記カメラカバーの前面下部から前方に向けて、車載時に前辺がフロントガラスと接触または極近接し、かつ、上面が平坦な台形状であることを特徴とする車載カメラ装置。
  6. 　請求項５に記載の車載カメラ装置において、
    　視野方向が右方向に傾斜した左カメラと、
    　視野方向が左方向に傾斜した右カメラと、を有し、
    　前記左カメラの撮像画像は、左カメラ単眼視野領域と共通視野領域に分類され、
    　前記右カメラの撮像画像は、右カメラ単眼視野領域と共通視野領域に分類され、
    　前記左カメラ単眼視野領域と前記右カメラ単眼視野領域には前記フロントガラスでの反射光が撮像されないことを特徴とする車載カメラ装置。
  7. 　請求項５に記載の車載カメラ装置において、
    　視野方向が右方向に傾斜した左カメラと、
    　視野方向が左方向に傾斜した右カメラと、を有し、
    　前記庇の前辺右端は、前記左カメラの視野右端より右側にあり、
    　前記庇の前辺左端は、前記右カメラの視野左端より左側にあることを特徴とする車載カメラ装置。
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