WO2022224311A1 - 経路案内装置、経路案内方法、及び、経路案内プログラム - Google Patents

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WO2022224311A1
WO2022224311A1 PCT/JP2021/015885 JP2021015885W WO2022224311A1 WO 2022224311 A1 WO2022224311 A1 WO 2022224311A1 JP 2021015885 W JP2021015885 W JP 2021015885W WO 2022224311 A1 WO2022224311 A1 WO 2022224311A1
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route guidance
travel plan
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PCT/JP2021/015885
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English (en)
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Inventor
剛仁 寺口
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日産自動車株式会社
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    • G01C21/365—Guidance using head up displays or projectors, e.g. virtual vehicles or arrows projected on the windscreen or on the road itself

Definitions

  • the present invention relates to a route guidance device, a route guidance method, and a route guidance program for displaying route guidance on a vehicle.
  • JP2019-184356A describes a driving support device that uses a projector to display a virtual image of a virtual vehicle called a ghost car superimposed on the real landscape to guide the route.
  • the present invention aims to provide a route guidance device, a route guidance method, and a route guidance program that suppress wasteful energy consumption in a vehicle or the like by appropriately suppressing display of route guidance according to necessity. aim.
  • FIG. 1 is an explanatory diagram showing a schematic configuration of a route guidance system.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of a vehicle that receives route guidance.
  • FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the route guidance device.
  • FIG. 4 is a flow chart showing the operation of the route guidance system.
  • FIG. 5 is a sequence chart of processing executed by the route guidance system.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram showing a display example of route guidance information when there is no other vehicle with a matching travel plan.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram showing a display example of route guidance information when there is another vehicle with a matching travel plan.
  • FIG. 8 is a block diagram showing the configuration of the route guidance device of the second embodiment.
  • FIG. 9 is a flow chart showing the action of the second embodiment.
  • FIG. 10 is a flow chart showing the action of the third embodiment.
  • FIG. 11 is a flow chart showing the action of the fourth embodiment.
  • FIG. 12 is a block diagram showing the configuration of the route guidance device of the fifth embodiment.
  • FIG. 13 is a flow chart showing the action of the fifth embodiment.
  • FIG. 1 is an explanatory diagram showing a schematic configuration of a route guidance system 100.
  • the route guidance system 100 includes a vehicle (hereinafter referred to as the host vehicle 10) that receives route guidance from the route guidance system 100, and information for guiding the route to the host vehicle 10 (hereinafter referred to as the route guide). and a route guidance device 11 for displaying guidance information 79 (referred to as FIG. 5).
  • the own vehicle 10 is connected to the route guidance device 11 via the communication network 12 .
  • the host vehicle 10 transmits various information necessary for route guidance executed by the route guidance system 100 to the route guidance device 11 .
  • Various information necessary for route guidance is sent automatically or in response to a request from the route guidance device 11 .
  • the host vehicle 10 receives route guidance information 79 from the route guidance device 11 .
  • the received route guidance information 79 is notified to the driver 13 of the own vehicle 10 by the own vehicle 10 displaying an image or the like and/or issuing a sound or voice.
  • the route guidance information 79 notified to the own vehicle 10 assists the driver 13 in driving the own vehicle 10 with regard to route selection, route change, and the like. Therefore, the driver 13 can easily move along the planned route by driving the own vehicle 10 according to the notified route guidance information 79 .
  • the route guidance information 79 is a virtual vehicle (hereinafter referred to as a virtual leading vehicle 84 (hereinafter referred to as a virtual leading vehicle 84 ( (see FIG. 6)).
  • the route guidance information 79 may be notified in a form in which an image such as an arrow indicating the course to be taken by the own vehicle 10 is displayed.
  • the route guidance information 79 may be notified in a form in which sound or voice is reproduced.
  • a plurality of types of images may be displayed, and audio or the like may be reproduced together.
  • the self-vehicle 10 is another vehicle traveling on the road 14 on which the self-vehicle 10 travels, another vehicle traveling on an adjacent lane, or another vehicle traveling around the self-vehicle 10 (hereinafter referred to as another vehicle 15).
  • another vehicle 15 may communicate directly or indirectly with That is, the host vehicle 10 can perform so-called inter-vehicle communication with another vehicle 15 that is a vehicle different from the host vehicle 10 . Therefore, when the other vehicle 15 is equipped with equipment necessary for communication with the own vehicle 10, the own vehicle 10 communicates with the other vehicle 15 to obtain information and information necessary for route guidance performed by the route guidance system 100. / Or other information can be sent and received.
  • the own vehicle 10 can acquire information about the route that the other vehicle 15 is planning to travel from the other vehicle 15 .
  • the surroundings of the own vehicle 10 refer to a distance range that can be directly or indirectly communicated with the own vehicle 10 or can be detected by other methods.
  • the information related to the route on which the other vehicle 15 is scheduled to travel that is, the travel plan representing the plan of the travel route of the other vehicle 15 is referred to as another vehicle travel plan (not shown).
  • the own vehicle 10 can communicate with the roadside infrastructure 16 provided on the road 14 or the like on which the own vehicle 10 travels. That is, the host vehicle 10 is capable of so-called inter-vehicle communication. Therefore, the host vehicle 10 can acquire information and/or other information necessary for route guidance provided by the route guidance system 100 by communicating with the roadside infrastructure 16 as necessary.
  • the roadside infrastructure 16 provides the vehicle 10 with information such as its location and traffic name, for example. When there are multiple roadside infrastructures 16, they may communicate with each other. Also, the roadside infrastructure 16 may operate as a communication device that relays communication with other vehicles 15 and the like.
  • the own vehicle 10 can communicate with devices such as smartphones possessed by pedestrians. Therefore, the own vehicle 10 is capable of V2X (Vehicle-to-everything) communication, and information and/or Other information can be obtained.
  • V2X Vehicle-to-everything
  • the route guidance device 11 uses the information acquired from the own vehicle 10 to create route guidance information 79 and provides it to the own vehicle 10 .
  • the route guidance device 11 is provided at a remote location 17 , that is, outside the own vehicle 10 .
  • the route guidance device 11 creates route guidance information 79 according to the operation of the operator 18 . That is, in the route guidance system 100 of the present embodiment, the driver 13 of the own vehicle 10 can substantially receive flexible and appropriate route guidance in real time from the operator 18 at the remote location 17. .
  • the operator 18 provides route guidance for the host vehicle 10 by driving a virtual lead vehicle 84 .
  • Driving the virtual leading vehicle 84 means performing an operation for adjusting the position, size, orientation, etc. of the virtual leading vehicle 84 displayed on the own vehicle 10 with respect to the own vehicle 10 .
  • the route guidance device 11 may be mounted on the own vehicle 10.
  • the route guidance device 11 mechanically creates the route guidance information 79 by computation (for example, simulation) using signals and information that can be obtained from the own vehicle 10 without relying on the operation of the operator 18 .
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of a vehicle (self-vehicle 10) that receives route guidance.
  • the own vehicle 10 includes a position sensor 21, a ranging sensor 22, an image pickup device 23, and a sound pickup device 24 as devices for acquiring information on the inside and outside of the own vehicle 10 and the own vehicle 10.
  • the own vehicle 10 includes a position sensor 21, a ranging sensor 22, an image pickup device 23, and a sound pickup device 24 as devices for acquiring information on the inside and outside of the own vehicle 10 and the own vehicle 10.
  • the position sensor 21 detects the position of the vehicle 10.
  • the position sensor 21 is, for example, a GPS (Global Positioning System) sensor or the like. Data relating to the position of the vehicle 10 detected by the position sensor 21 is hereinafter referred to as position information 76 (see FIG. 5).
  • the distance sensor 22 measures the position and distance of objects or people around the vehicle 10 .
  • the ranging sensor 22 is, for example, a LiDAR (Light Detection and Ranging) scanner, a millimeter wave radar, an ultrasonic sensor, or the like.
  • the host vehicle 10 is provided with one or a plurality of ranging sensors 22 at arbitrary locations such as the front, rear, and sides. In this embodiment, the ranging sensor 22 detects at least the position and distance of the other vehicle 15 .
  • the data output by the ranging sensor 22 is hereinafter referred to as ranging information 77 (see FIG. 5).
  • the photographing device 23 is composed of one or more cameras that photograph the exterior and/or interior of the own vehicle 10 .
  • the imaging device 23 includes at least a front camera that captures an image of the outside and in front of the vehicle 10 and an in-vehicle camera that captures the interior of the vehicle 10 .
  • the imaging range of the front camera includes at least part or all of the field of view of the driver 13 while the vehicle 10 is running.
  • the photographing range of the in-vehicle camera includes the driver 13, for example, to the extent that the transition of the line of sight of the driver 13 can be detected.
  • a front image 72 an image composed of an image captured by the front camera and an image captured by the front camera
  • a driver image. 73 (see FIG. 5).
  • the sound pickup device 24 is composed of one or more microphones that pick up sounds or voices outside and/or inside the vehicle 10 .
  • the sound collecting device 24 includes at least an external microphone for collecting sounds or voices generated outside the vehicle 10, a driver 13 and/or a fellow passenger of the vehicle 10 (hereinafter referred to as a driver). 13, etc.), and an in-vehicle microphone that picks up the voice.
  • the external microphone picks up, for example, running sounds and warning sounds emitted by other vehicles 15 and other vehicles, sounds or voices emitted by the road 14 and other facilities, or voices emitted by people around the vehicle 10. do.
  • the sound or voice data collected by the outside microphone will be referred to as outside voice 74 (see FIG. 5).
  • the in-vehicle microphone picks up, for example, voices emitted by the driver 13 and other in-vehicle sounds.
  • the driver 13 or the like inputs a voice command for instructing the operation of the own vehicle 10 and/or the route guidance device 11 .
  • the in-vehicle microphone may pick up voice commands in addition to normal conversations or monologues that do not function as commands.
  • the in-vehicle microphone picks up at least the voice uttered by the driver 13 .
  • the sound and/or voice data collected by the in-vehicle microphone will be referred to as in-vehicle voice 75 (see FIG. 5).
  • the host vehicle 10 includes an information input device 25, an information output device 26, and a driving operation device 27 as interfaces for the driver 13.
  • the information input device 25 is a user interface used for operation by the driver 13 and the like, and used for inputting various types of information to the own vehicle 10 and/or the route guidance device 11 .
  • the information input device 25 is configured by, for example, a touch panel, mechanical operation buttons, etc., and is provided on an instrument panel, a steering wheel, or the like.
  • a device capable of communicating directly or indirectly with the vehicle 10 hereinafter referred to as a user device
  • the information input device 25 is used at least to set or change information related to the route on which the vehicle 10 is scheduled to travel.
  • the information related to the route on which the vehicle 10 is scheduled to travel that is, the travel plan representing the plan of the travel route of the vehicle 10 will be referred to as the vehicle travel plan 71 (see FIG. 5).
  • the information input device 25 is used to activate the route guidance system 100 .
  • the information output device 26 is a user interface that is used to notify the driver 13 of route guidance and other information using images (including moving images in addition to still images) and sounds.
  • Information output device 26 includes, for example, display 28 and speaker 29 .
  • the display 28 notifies part or all of information such as route guidance by means of images.
  • the display 28 is provided, for example, on an instrument panel, a steering wheel, or the like, and the user device may constitute the display 28 .
  • the information input device 25 is composed of a touch panel or the like, the information input device 25 and the information output device 26 are substantially integrated.
  • the display 28 is a HUD (Head Up Display).
  • the HUD superimposes an image on the visual field 83 of the driver 13 and superimposes it on the actual scenery to provide route guidance by projecting an image indirectly through the windshield or the like or directly onto the eyes of the driver 13.
  • An image representing information such as is displayed as a virtual image.
  • the virtual leading vehicle 84 displayed as the route guidance information 79 by the route guidance system 100 of this embodiment is a virtual image displayed by the display 28, which is a HUD.
  • the display 28 is configured by an AR display device that realizes so-called AR (Augmented Reality), such as a HUD, a VR display device that realizes VR (Virtual Reality), or an MR (Mixed Reality). It may be configured by an MR display device.
  • the speaker 29 notifies part or all of information such as route guidance by sound or voice.
  • the driving operation device 27 is a basic user interface used for driving the own vehicle 10, and includes, for example, a steering wheel, an accelerator pedal, and a brake pedal.
  • the own vehicle 10 also includes a communication device 31 , a vehicle controller 32 , and a storage device 33 .
  • the communication device 31 connects with the route guidance device 11, other vehicles 15, the roadside infrastructure 16, etc. via the communication network 12, and transmits and receives various information related to route guidance and the like. It is an interface between devices. For example, by communicating with the route guidance device 11 using the communication device 31, the own vehicle 10 responds to a request from the route guidance device 11 with a forward image 72, a driver image 73, an external sound 74, an internal sound 75, Position information 76 and ranging information 77 are transmitted as appropriate. Also, the own vehicle 10 receives the route guidance information 79 from the route guidance device 11 using the communication device 31 .
  • the host vehicle 10 may acquire other vehicle travel plans and the like by using the communication device 31 to access the other vehicle 15 or a server to which the other vehicle 15 is connected.
  • the own vehicle 10 may obtain or update the map data 36 by connecting to the roadside infrastructure 16 or the like using the communication device 31 .
  • the vehicle controller 32 is a control device that controls each part of the own vehicle 10 in an integrated manner.
  • the vehicle controller 32 is composed of one or more computers, and includes, for example, a central processing unit (CPU), a random access memory (RAM), an input/output interface (I/O interface), and the like. Further, the vehicle controller 32 is programmed to execute various controls related to route search as necessary.
  • the vehicle controller 32 functions at least as a route guidance control unit 35 that executes control related to route guidance.
  • Control related to route guidance includes, for example, route setting reception processing, route guidance start processing, route guidance information notification processing, and the like.
  • the route setting reception process is a process for receiving the setting of the own vehicle travel plan 71 by the information input device 25 .
  • the route guidance start processing is processing for starting route guidance by the route guidance system 100 .
  • the route guidance information notification process is a process of notifying the driver 13 or the like of the route guidance information 79 by the information output device 26 .
  • the storage device 33 is composed of one or more storage devices or memories. That is, the storage device 33 is, for example, RAM, ROM (Read Only Memory), HDD (Hard Disk Drive), SSD (Solid State Drive), or a combination thereof.
  • the storage device 33 temporarily or permanently stores data, programs, and the like used for controlling the own vehicle 10 .
  • the storage device 33 stores map data 36, a vehicle control program 37, and the like.
  • the map data 36 is used by the vehicle controller 32 to control the own vehicle 10 and may be provided to the route guidance device 11 in response to a request from the route guidance device 11 .
  • the vehicle controller 32 functions as a route guidance control unit 35 and the like by operating according to a vehicle control program 37 .
  • FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the route guidance device 11. As shown in FIG. As shown in FIG. 3 , the route guidance device 11 includes a communication device 41 , an input/output device 42 , a storage device 43 and a route guidance controller 44 .
  • the communication device 41 is an inter-device interface that connects to the own vehicle 10 via the communication network 12 under the control of the route guidance controller 44 and transmits and receives various information related to route guidance.
  • the route guidance device 11 is connected to the vehicle 10 by the communication device 41 and receives a route guidance start instruction transmitted from the vehicle 10 by route guidance start processing. Thus, route guidance for the own vehicle 10 is started. Further, the route guidance device 11 transmits route guidance information 79 to the host vehicle 10 through the communication device 41 .
  • the input/output device 42 is an interface for the operator 18 and includes an information output device 46 and an operation device 47 .
  • the information output device 46 is an output interface of the route guidance device 11, and is composed of, for example, a display that displays images and a speaker that reproduces sounds and voices.
  • the information output device 46 displays the forward image 72, the driver image 73, and/or an image generated using these on the display.
  • the image generated using the forward image 72 is an image generated by subjecting a portion of the forward image 72 to processing such as enlargement and deformation, for example.
  • the front image 72 is used to generate an image with the virtual leading vehicle 84 as a viewpoint (hereinafter referred to as a leading vehicle viewpoint image), and the information output device 46 displays this.
  • the information output device 46 reproduces the outside voice 74, the inside voice 75, or the voice generated using these voices through a speaker.
  • the operator 18 can naturally drive the virtual leading vehicle 84 in front of the own vehicle 10 as if it were actually there, and lead the following own vehicle 10 .
  • the operation device 47 is an input interface for the route guidance device 11 and is operated by the operator 18.
  • the operator 18 uses the operating device 47 to drive the virtual lead vehicle 84 . Therefore, the operation device 47 is, for example, a device imitating a steering wheel, an accelerator pedal, a brake pedal, or the like, or an operation panel of a home-use game machine composed of direction keys, buttons, and the like.
  • the storage device 43 is composed of one or more storage devices or memories. That is, the storage device 43 is, for example, RAM, ROM, HDD, SSD, or a combination thereof.
  • the storage device 43 temporarily or permanently stores data, programs, and the like used for controlling the route guidance controller 44 and for route guidance.
  • the storage device 43 stores a route guidance program 48 and guidance data 49 .
  • the route guidance controller 44 operates according to the route guidance program 48 and provides route guidance to the own vehicle 10 by implementing various functions.
  • the guidance data 49 is an image, sound, or the like that is notified to the own vehicle 10 as the route guidance information 79 .
  • the guidance data 49 is image data of the virtual leading vehicle 84 and the like, audio data including a predetermined message, and the like.
  • the guidance data 49 includes image data of a plurality of types of virtual leading vehicles 84 having different types, shapes, and the like. The guidance data 49 can be acquired or updated as appropriate through the web, for example.
  • the route guidance controller 44 is a control device that provides route guidance information 79 to the own vehicle 10 in real time by comprehensively controlling each part of the route guidance device 11 .
  • the route guidance controller 44 is composed of one or more computers, and includes, for example, a central processing unit (CPU), a random access memory (RAM), an input/output interface (I/O interface), and the like. Further, the route guidance controller 44 is programmed to execute various controls related to route search as necessary.
  • the route guidance controller 44 includes an information acquisition unit 51, an input/output control unit 52, a route guidance information creation unit 53, an other vehicle detection unit 54, a travel plan It functions as a comparison unit 55 and a route guidance display control unit 56 .
  • the information acquisition unit 51 acquires various types of information necessary for route guidance from the own vehicle 10 for route guidance. More specifically, the information acquisition section 51 includes an image acquisition section 61 , a voice acquisition section 62 , a position information acquisition section 63 , a ranging information acquisition section 64 and a travel plan acquisition section 65 .
  • the image acquisition unit 61 appropriately acquires the front image 72 and the driver image 73 from the own vehicle 10 as necessary.
  • the voice acquisition unit 62 appropriately acquires the vehicle exterior voice 74 and the vehicle interior voice 75 from the own vehicle 10 as necessary.
  • the position information acquisition unit 63 acquires the position information 76 from the own vehicle 10 as necessary.
  • the distance measurement information acquisition unit 64 appropriately acquires the distance measurement information 77 from the own vehicle 10 as necessary.
  • the travel plan acquisition unit 65 acquires travel plans for the own vehicle 10 and the other vehicle 15 respectively. That is, the travel plan acquisition unit 65 acquires the own vehicle travel plan 71 that is the travel plan of the own vehicle 10 and the other vehicle travel plan that is the travel plan of the other vehicle 15 . As the host vehicle travel plan 71, one preset in the host vehicle 10 is obtained.
  • the travel plan acquisition unit 65 acquires the other vehicle travel plan by that method.
  • the travel plan acquisition unit 65 acquires the other vehicle travel plan by estimating it.
  • the travel plan acquisition unit 65 uses, for example, the forward image 72 and/or the distance measurement information 77, etc., to execute other vehicle travel plan estimation processing for estimating the other vehicle travel plan, as necessary.
  • the travel plan acquisition unit 65 determines the travel plan of the other vehicle 15 based on at least one of the position information of the other vehicle 15, the steering lamp of the other vehicle 15, and the brake lamp of the other vehicle 15. Estimate the plan.
  • the input/output control unit 52 controls output to the information output device 46 and input from the operation device 47 .
  • the input/output control unit 52 generates a leading vehicle viewpoint image by performing image processing on the forward image 72 and causes the information output device 46 to display the image.
  • the input/output control unit 52 causes the information output device 46 to reproduce the external voice 74 and the like.
  • the input/output control unit 52 receives an input operation from the operation device 47, and updates the content of the route guidance information 79 to be displayed on the own vehicle 10 based on the content of the input operation.
  • the input/output control unit 52 receives an input signal (hereinafter referred to as a driving operation signal 78 (see FIG. 5)) related to the driving operation of the virtual leading vehicle 84 from the operating device 47, and The position, size, direction, etc. of the virtual leading vehicle 84 to be displayed in 10 are updated as needed.
  • the route guidance information creation unit 53 creates route guidance information 79 based on the input operation performed by the operation device 47 .
  • the route guidance information creation unit 53 represents the position, size, orientation, etc. of the virtual leading vehicle 84 to be displayed on the own vehicle 10 based on the driving operation signal 78 of the virtual leading vehicle 84.
  • the route guidance information 79 is created one by one.
  • the route guidance information creation unit 53 selects appropriate image data of the virtual leading vehicle 84 from the image data of the plurality of virtual leading vehicles 84 included in the guidance data 49, and generates an image of the selected virtual leading vehicle 84. Create route guidance information 79 containing data.
  • the other vehicle detection unit 54 detects other vehicles 15 around the own vehicle 10 based on the forward image 72 and/or the ranging information 77 .
  • the other vehicle 15 detected by the other vehicle detection unit 54 is a vehicle that can be the leading vehicle of the own vehicle 10 . Therefore, the other vehicle detection unit 54 detects at least another vehicle 15 traveling in front of the own vehicle 10 .
  • the travel plan acquisition unit 65 acquires the other vehicle travel plan for the other vehicle 15 that can be the leading vehicle of the host vehicle 10 detected by the other vehicle detection unit 54 .
  • the travel plan comparison unit 55 compares the own vehicle travel plan 71, which is the travel plan of the own vehicle 10, and the other vehicle travel plan, which is the travel plan of the other vehicle 15. This comparison of the travel plans is performed by calculating the degree of coincidence between the own vehicle travel plan 71 and the other vehicle travel plans. From the point of time (point) of comparison, the longer the overlapping section between the travel route of the host vehicle 10 represented by the travel plan 71 of the host vehicle and the travel route of the other vehicle 15 represented by the travel plan of the other vehicle, the higher the degree of matching. Calculated.
  • the phrase "matching" between the own vehicle travel plan 71 and the other vehicle travel plan means that the degree of matching is greater than a predetermined threshold value. Therefore, when the host vehicle travel plan 71 and the other vehicle travel plan do not match, it means that the degree of matching between them is smaller than this threshold.
  • the route guidance display control unit 56 controls the display mode of the route guidance information 79 on the own vehicle 10 according to the comparison result between the own vehicle travel plan 71 and the other vehicle travel plan.
  • the route guidance display control unit 56 controls the display mode of the route guidance information 79 on the vehicle 10 by including or attaching a signal designating the display mode to the route guidance information 79 to be transmitted to the vehicle 10. .
  • the route guidance display control unit 56 displays the host vehicle travel plan 71, which is the travel plan of the host vehicle 10, and the other vehicle travel plan, which is the travel plan of the other vehicle 15, at least when they do not match. 10 to display the route guidance information 79 .
  • the route guidance display control unit 56 causes the vehicle 10 to display the route guidance information 79 without restricting, for example, the display mode of the contents notified by the display of the route guidance information 79 .
  • the route guidance device 11 provides route guidance to the own vehicle 10 .
  • the route guidance display control unit 56 displays part of the route guidance information 79 when the host vehicle travel plan 71, which is the travel plan of the host vehicle 10, and the other vehicle travel plan, which is the travel plan of the other vehicle 15, match. Or suppress all display.
  • the other vehicle 15 can be a real vehicle that can lead the own vehicle 10 on the route. That is, the own vehicle 10 can travel along the own vehicle travel plan 71 simply by following the other vehicle 15 without displaying the route guidance information 79 .
  • the route guidance display control unit 56 suppresses the display of the route guidance information 79 by reducing, simplifying, or prohibiting the display of the content notified by the display of the route guidance information 79. do. As a result, the energy consumed by the vehicle 10 continuing to display the route guidance information 79 is reduced.
  • “reduction” refers to hiding part of the content, or reducing the display density or display brightness of part or all of the content. For example, the change to display the virtual leading vehicle 84 lighter than usual is to reduce the route guidance information 79 .
  • “simplification” refers to reducing the amount of display by changing some or all of the specific display contents.
  • the change to omit the virtual leading vehicle 84 and display only its outer shape is a simplification of the display related to the route guidance information 79 .
  • the change of hiding the virtual leading vehicle 84 and displaying the information specifying the other vehicle 15 instead is a simplification of the route guidance information 79 .
  • the information that specifies the other vehicle 15 that is the leading vehicle is information that specifies the other vehicle 15 as the leading vehicle that leads the own vehicle 10 (hereinafter referred to as leading vehicle specifying information).
  • the leading vehicle identification information functions as an instruction for causing the other vehicle 15, which is the leading vehicle, to follow. Note that the display of the route guidance information 79 may be reduced and simplified.
  • “prohibited” refers to hiding all of the content notified by the display. For example, when the display of the route guidance information 79 is prohibited, the display of the virtual leading vehicle 84 and other route guidance information 79 disappears, and the route is guided only by voice.
  • the route guidance display control unit 56 causes the own vehicle 10 to display the virtual leading vehicle 84 when there is no other vehicle 15 that matches the travel plan. On the other hand, when there is another vehicle 15 that can be the leading vehicle with the same travel plan, the position of the other vehicle 15 and the like are displayed, and the display of the virtual leading vehicle 84 is stopped. That is, in this embodiment, by simplifying the display of the route guidance information 79, the energy consumed by continuously displaying the route guidance information 79 is reduced.
  • the display mode in which the route guidance display control unit 56 displays the route guidance information 79 on the own vehicle 10 when the own vehicle travel plan 71 and the other vehicle travel plan do not match is referred to as "standard display mode". Further, the route guidance display control unit 56 provides the route guidance information 79 to the own vehicle 10 in a form in which the own vehicle travel plan 71 and the other vehicle travel plan match and the display of part or all of the route guidance information 79 is suppressed.
  • the display mode to display is called "restricted display mode”. That is, the route guidance display control unit 56 switches the display mode of the route guidance information 79 on the own vehicle 10 between the standard display mode and the suppressed display mode according to the own vehicle travel plan 71 and the other vehicle travel plan.
  • FIG. 4 is a flow chart showing the operation of the route guidance system 100.
  • the route guidance system 100 is activated when, for example, the driver 13 of the own vehicle 10 uses the information input device 25 to perform an operation for starting route guidance in step S101. . Further, when the route guidance by the route guidance system 100 is started, the driver 13 sets the host vehicle travel plan 71 .
  • the own vehicle 10 collects various information necessary for route guidance and transmits the information to the route guidance device 11 at the remote location 17 in step S102. .
  • the route guidance device 11 generates and displays the leading vehicle viewpoint image, and reproduces the external voice 74 and the like. This provides the operator 18 with the information necessary to drive the virtual lead vehicle 84 .
  • the operator 18 drives the virtual leading vehicle 84, and the route guidance device 11 receives the input of the driving operation signal 78 of the virtual leading vehicle 84 in step S104. Then, according to the driving operation signal 78, route guidance information 79 to be displayed on the own vehicle 10 is created.
  • step S105 the route guidance device 11 detects whether or not there is another vehicle 15 that can be the lead vehicle by comparing the own vehicle travel plan 71 and the other vehicle travel plan. As a result, when it is determined in step S106 that there is another vehicle 15 that can be the leading vehicle, in step S107, the route guidance device 11 sets the display mode for displaying the route guidance information 79 on the own vehicle 10 to the suppression display mode. . On the other hand, when it is determined in step S106 that there is no other vehicle 15 that can be the leading vehicle, in step S108, the route guidance device 11 sets the display mode for displaying the route guidance information 79 on the own vehicle 10 to the standard display mode.
  • step S109 the own vehicle 10 notifies the route guidance information 79.
  • the contents of the route guidance information 79 to be displayed on the display 28 are displayed in the display mode designated by the route guidance device 11 . That is, when the other vehicle 15 can be the leading vehicle of the own vehicle 10, the display of the route guidance information 79 is reduced, simplified, or prohibited. As a result, energy consumption associated with displaying the route guidance information 79 is reduced.
  • the route guidance information 79 is displayed without being suppressed, and relatively detailed route guidance is provided.
  • FIG. 5 is a sequence chart of processing executed by the route guidance system 100.
  • step S101 at which the route guidance system 100 is activated includes route guidance start processing in step S201 and route setting reception processing in step S202 performed by the own vehicle 10 .
  • a route guidance start request is notified to the route guidance device 11 by the route guidance start processing.
  • the route guidance device 11 starts processing related to route guidance.
  • the host vehicle travel plan 71 is set and transmitted to the route guidance device 11 by the route setting acceptance process.
  • the collection of various information necessary for route guidance in step S102 includes image capturing processing in step S203, sound collection processing in step S204, position information acquisition processing in step S205, distance measurement information acquisition processing in step S206, and step S207. including information acquisition processing.
  • the photographing process of step S203 the own vehicle 10 uses the photographing device 23 to obtain the front image 72 and the driver image 73.
  • the sound collection process in step S204 the own vehicle 10 uses the sound collection device 24 to acquire the vehicle exterior sound 74 and the vehicle interior sound 75.
  • the position information acquisition process of step S205 the vehicle 10 uses the position sensor 21 to acquire the position information 76.
  • the own vehicle 10 acquires the ranging information 77 using the ranging sensor 22.
  • the route guidance device 11 appropriately acquires these various types of information collected by the own vehicle 10 by the information acquisition processing of step S207.
  • the route guidance device 11 acquires the host vehicle travel plan 71 by the travel plan acquisition unit 65 .
  • the route guidance device 11 acquires the travel plan of the other vehicle by the travel plan acquisition unit 65 in step S207. In the present embodiment, it is assumed that the host vehicle 10 has not obtained the travel plan for the other vehicle.
  • the provision of information necessary for driving the virtual leading vehicle 84 in step S103 includes image processing in step S208, audio processing in step S209, and output processing in step S210.
  • the route guidance device 11 In the image processing of step S ⁇ b>208 , the route guidance device 11 generates a leading vehicle viewpoint image by, for example, deforming part or all of the front image 72 using the input/output control unit 52 .
  • the input/output control unit 52 of the route guidance device 11 adjusts the volume of the outside voice 74, for example, and noise is reduced. Adjust reduction processing, etc.
  • the audio processing in step S209 is performed as necessary and may be omitted.
  • step S210 the route guidance device 11 outputs the leading vehicle viewpoint image and the outside voice 74 to the information output device 46 by the input/output control unit 52 . This allows the operator 18 to drive the virtual lead vehicle 84 from that point of view.
  • the operation of the virtual leading vehicle in step S104 includes a step in which the route guidance device 11 receives the input of the driving operation signal 78, and an update process in step S211.
  • the route guidance device 11 causes the input/output control unit 52 to update the position, size, and orientation of the virtual leading vehicle 84 to be displayed on the host vehicle 10 based on the driving operation signal 78. etc. will be updated accordingly.
  • the detection of the other vehicle 15 in step S105 includes the other vehicle detection process in step S212 and the other vehicle travel plan estimation process in step S213.
  • the route guidance device 11 detects the existence of the other vehicle 15 by the other vehicle detection unit 54 .
  • the route guidance device 11 uses the travel-plan acquiring unit 65 to estimate the other-vehicle travel plan for the detected other vehicle 15.
  • FIG. Note that the other vehicle travel plan estimation processing in step S213 is omitted for the other vehicle 15 for which the host vehicle 10 has acquired the travel plan.
  • the determination in step S106 is the travel plan comparison process in step S214 executed by the travel plan comparison unit 55 of the route guidance device 11 .
  • the travel plan comparison process of step S214 the matching degree between the own vehicle travel plan 71 and the acquired or estimated other vehicle travel plan is calculated and compared with a predetermined threshold value. Then, when the calculated matching degree is equal to or greater than a predetermined threshold value, it is determined that the host vehicle travel plan 71 and the other vehicle travel plan match.
  • the other vehicle 15 that has the same travel plan as the own vehicle 10 can be the leading vehicle of the own vehicle 10 .
  • the other vehicles 15 for which the degree of matching between the own vehicle travel plan 71 and the other vehicle travel plan is equal to or greater than a predetermined threshold value are considered to be the other vehicles 15 that can be the leading vehicle of the own vehicle 10. be judged.
  • step S215 The switching of the display modes in steps S107 and S108 is realized by the display mode switching process in step S215.
  • the route guidance device 11 causes the route guidance display control unit 56 to switch the mode of displaying the route guidance information 79 on the own vehicle 10 between the standard display mode and the restrained display mode.
  • the notification of the route guidance information 79 in step S109 includes the route guidance information creation process in step S216 and the notification process in step S217.
  • the route guidance information creation process of step S216 the route guidance device 11 creates the route guidance information 79 by the route guidance information creation unit 53, includes or accompanies a signal designating the display form, and automatically generates the route guidance information. Send to vehicle 10 .
  • the notification process of step S217 the vehicle 10 notifies the driver 13 of the route guidance information 79 received by the information output device 26. FIG. At this time, the contents of the route guidance information 79 to be displayed on the display 28 are displayed in the designated display form.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram showing a display example of the route guidance information 79 when there is no other vehicle 15 with a matching travel plan.
  • the own vehicle 10 is scheduled to go straight through the next intersection, for example, as indicated by an arrow 81 .
  • this other vehicle 15 is expected to turn right at the intersection as indicated by arrow 82 . Therefore, the host vehicle travel plan 71 and the other vehicle travel plan of the other vehicle 15 do not match. Therefore, the route guidance device 11 sets the display mode of the route guidance information 79 to the standard display mode.
  • the host vehicle 10 displays a virtual lead vehicle 84 operated by the operator 18 in the field of view 83 of the driver 13 .
  • the own vehicle 10 is guided to follow the virtual leading vehicle 84 and go straight through the next intersection.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram showing a display example of the route guidance information 79 when there is another vehicle 15 with the same travel plan. Assume that there is another vehicle 15 in front of the own vehicle 10 as shown in FIG. Then, the own vehicle 10 is scheduled to go straight through the next intersection as indicated by the arrow 81 . Furthermore, this other vehicle 15 is expected to go straight through the next intersection like the own vehicle 10 as indicated by an arrow 85 . Therefore, the own vehicle travel plan 71 and the other vehicle travel plan of the other vehicle 15 match at least the course at the next intersection, and the other vehicle 15 can be the leading vehicle of the own vehicle 10 . Therefore, the route guidance device 11 sets the display mode of the route guidance information 79 to the suppression display mode.
  • the own vehicle 10 does not display the virtual leading vehicle 84 in the visual field 83 of the driver 13, and instead simply displays, for example, a frame line 86 that the other vehicle 15 can be the leading vehicle. . That is, the frame line 86 is the leading vehicle identification information and functions as an instruction for causing the other vehicle 15, which is the leading vehicle, to follow. As a result, the own vehicle 10 is guided to follow the other vehicle 15 and go straight through the next intersection. In addition, in the own vehicle 10, the energy required for displaying the route guidance information 79 is reduced.
  • the route guidance device 11 causes the own vehicle 10 to display the route guidance information 79 that guides the route.
  • the route guidance device 11 includes a travel plan acquisition unit 65 , a travel plan comparison unit 55 , and a route guidance display control unit 56 .
  • the travel plan acquisition unit 65 acquires travel plans (self-vehicle travel plan 71 and other vehicle travel plans) representing travel route plans for the own vehicle 10 and the other vehicle 15, which is a vehicle different from the own vehicle 10. do.
  • the travel plan comparison unit 55 compares an own vehicle travel plan 71 that is the travel plan of the own vehicle 10 and another vehicle travel plan that is the travel plan of the other vehicle 15 .
  • the route guidance display control unit 56 provides route guidance information 79 to the own vehicle 10 at least when the own vehicle travel plan 71, which is the travel plan of the own vehicle 10, and the other vehicle travel plan, which is the travel plan of the other vehicle 15, do not match. display. Then, the route guidance display control unit 56 outputs the route guidance information 79 when the own vehicle travel plan 71, which is the travel plan of the own vehicle 10, and the other vehicle travel plan, which is the travel plan of the other vehicle 15, match. Suppress part or all of the display.
  • the route guidance device 11 determines whether or not there is another vehicle 15 that can lead the vehicle 10 . Then, when there is another vehicle 15 that can be the leading vehicle and it can be determined that the display of the route guidance information 79 is not necessarily required, the display of the route guidance information 79 is suppressed. Therefore, the route guidance device 11 provides appropriate route guidance to the own vehicle 10, and appropriately suppresses the display of the route guidance information 79 according to the specific situation of the own vehicle 10. Energy consumption associated with the display of the guidance information 79 can be suppressed.
  • the route guidance display control unit 56 at least includes the host vehicle travel plan 71 that is the travel plan of the host vehicle 10 and the other vehicle travel plan that is the travel plan of the other vehicle 15.
  • a virtual image virtual leading vehicle 84
  • the route guidance information 79 is displayed in the visual field 83 of the driver 13 of the own vehicle 10.
  • FIG. In this way, when displaying a virtual image, the energy involved in displaying the route guidance information 79 is likely to increase. Therefore, by appropriately suppressing the display of the route guidance information 79 by the route guidance device 11, the energy consumption associated with the display of the route guidance information 79 can be reduced particularly well.
  • the route guidance device 11 appropriately suppresses the display of the route guidance information 79, thereby producing a secondary effect of reducing the physical burden on the driver 13.
  • the virtual image is an image of a virtual leading vehicle 84 that represents a vehicle that leads the own vehicle 10 in particular.
  • the display of the virtual leading vehicle 84 in particular has the advantage that the driver 13 can receive route guidance while minimizing the movement of the line of sight.
  • the display of the route guidance information 79 by the virtual leading vehicle 84 is particularly likely to consume energy for the display of the route guidance information 79 . Therefore, the route guidance device 11 appropriately suppresses the display of the route guidance information 79, so that the energy consumption associated with the display of the route guidance information 79 is reduced particularly well.
  • the travel plan acquisition unit 65 obtains position information of the other vehicle 15, steering lamp , and the other vehicle travel plan, which is the travel plan of the other vehicle 15, based on at least one of the brake lights. That is, the route guidance device 11 acquires the other vehicle travel plan by estimating using the image of the other vehicle 15 captured by the own vehicle 10 .
  • the route guidance device 11 can suppress the display of the route guidance information 79 by allowing the other vehicle 15 to be used as the leading vehicle. As a result, the route guidance device 11 can reduce energy consumption associated with displaying the route guidance information 79 even when the own vehicle 10 and/or the other vehicle 15 do not have a special device.
  • the route guidance display control unit 56 specifies, as the route guidance information 79, the other vehicle 15 with the same travel plan as the leading vehicle that leads the own vehicle 10.
  • a frame line 86 or the like is displayed as specific information.
  • the route guidance display control unit 56 displays the frame line 86 and the like as an instruction for causing the leading vehicle to follow.
  • the route guidance device 11 suppresses the display of the virtual leading vehicle 84 that is the route guidance information 79, it should not only display the other vehicle 15 of interest but also follow the other vehicle 15.
  • the travel plan acquisition unit 65 acquires the other vehicle travel plan by estimating it.
  • the travel plan acquisition unit 65 acquires the other vehicle travel plan through communication or the like.
  • the travel plan acquisition unit 65 acquires the other vehicle travel plan from the server or the like. In this way, when the other-vehicle travel plan is obtained directly or indirectly from the other vehicle 15 without depending on estimation, the other-vehicle travel plan clearly indicates the travel route, as well as information indicating the destination, etc. It may be information to the extent that it is possible to substantially determine the travel plan based on the relationship with the 15 current positions.
  • the route guidance device 11 obtains an accurate other vehicle travel plan over a long section or a long period of time. be able to.
  • the other-vehicle travel plan that is acquired clearly indicates the travel route
  • the other-vehicle travel plan is accurate and particularly accurate over a long section or a long period of time.
  • the route guidance device 11 can systematically suppress the display of the route guidance information 79 rather than opportunistically suppress the display of the route guidance information 79 . Therefore, the route guidance device 11 can systematically and efficiently reduce energy consumption associated with the display of the route guidance information 79 .
  • the travel plan acquisition unit 65 directly or indirectly acquires the other vehicle travel plan from the other vehicle 15
  • the other vehicle travel plan indicates the travel route selected by the other vehicle 15
  • the travel The plan comparison unit 55 obtains a particularly reliable travel plan for the other vehicle. Therefore, the route guidance device 11 can reliably suppress the consumption of energy related to the display of the route guidance information 79 over a longer section or a longer period of time.
  • the route guidance device 11 when suppressing the display of the route guidance information 79, the route guidance device 11 displays the leading vehicle specifying information such as the frame line 86 so that the other vehicle 15, which will be the leading vehicle, is displayed by the driver. Recognize 13. However, since the driver 13 is a person, he/she may overlook the display of the leading vehicle identification information, or may misunderstand the contents thereof, and may not correctly recognize the other vehicle 15 as the leading vehicle. Therefore, when suppressing the display of the route guidance information 79, the route guidance device 11 preferably supports at least the driver 13 to reliably recognize the specific other vehicle 15 as the leading vehicle. For this reason, in the second embodiment, when the display of the route guidance information 79 is suppressed, an example of assisting the recognition of the driver 13 so as to more reliably recognize the other vehicle 15 serving as the leading vehicle will be described. do.
  • FIG. 8 is a block diagram showing the configuration of the route guidance device 201 of the second embodiment. As shown in FIG. 8 , in the route guidance device 201 , the route guidance controller 44 functions as the recognition determination section 202 . Other configurations are the same as those of the route guidance device 11 of the first embodiment.
  • the recognition determination unit 202 determines whether or not the driver 13 recognizes the other vehicle 15, which is the leading vehicle, at least when the route guidance information 79 is displayed in the restrained display mode.
  • the recognition determination unit 202 makes the determination by, for example, line-of-sight detection processing and recognition determination processing.
  • the line-of-sight detection process is a process of detecting the line of sight of the driver 13 using the driver image 73 .
  • the predetermined time which is the threshold in the recognition determination process, is determined in advance, for example, based on experiments.
  • the range of the other vehicle 15 to be the leading vehicle is determined by, for example, extracting the other vehicle 15 to be the leading vehicle from the forward image 72 . That is, in the forward image 72, when the line of sight of the driver 13 is within the range of the other vehicle 15 to be the leading vehicle for a predetermined period of time or more, the recognition determination unit 202 determines whether the driver 13 is looking at the other vehicle 15 to be the leading vehicle. Determine that you are aware of it.
  • the route guidance display control unit 56 changes the display mode of the route guidance information 79 as in the first embodiment. Control. That is, when the driver 13 recognizes the other vehicle 15 as the leading vehicle, the operation of the route guidance device 201 of the second embodiment is the same as that of the route guidance device 11 of the first embodiment.
  • the route guidance display control unit 56 displays the route guidance information 79 as in the first embodiment.
  • the host vehicle 10 is made to emphasize the other vehicle 15 which becomes the lead vehicle with which the driving plan matches while controlling the mode. Emphasizing the other vehicle 15 means, for example, modulating or changing the leading vehicle identification information, or using an alarm such as voice to make it easier for the driver's 13 attention to be directed to the other vehicle 15.
  • methods such as blinking the frame line 86, changing the color of the frame line 86, and/or playing a message instructing the other vehicle 15 to follow the other vehicle 15 indicated by the frame line 86.
  • the other vehicle 15, which is the leading vehicle is emphasized.
  • the other vehicle 15, which is the leading vehicle is particularly emphasized by modulating or changing the display.
  • FIG. 9 is a flow chart showing the action of the second embodiment.
  • the route guidance device 201 causes the host vehicle 10 to display the route guidance information 79 in the restrained display mode.
  • the recognition determination unit 202 executes line-of-sight detection processing. Thereby, the line of sight of the driver 13 is detected from the driver image 73 .
  • the recognition determination unit 202 executes recognition determination processing. Accordingly, it is determined whether or not the driver 13 recognizes the other vehicle 15 as the leading vehicle based on the detected line of sight of the driver 13 and the forward image 72 .
  • step S304 when the driver 13 recognizes the other vehicle 15 as the leading vehicle as the leading vehicle, the virtual leading vehicle 84 is hidden and the frame line 86 is displayed as in the first embodiment. indicates the other vehicle 15 that is the leading vehicle.
  • step S304 even when the driver 13 does not recognize the other vehicle 15 to be the leading vehicle as the leading vehicle, the virtual leading vehicle 84 is hidden, and the other vehicle 15 to be the leading vehicle is indicated by the frame line 86. is indicated by Then, for example, a leading vehicle emphasis process is executed in which the other vehicle 15 serving as the leading vehicle is emphasized by changing the color of the frame line 86 or blinking it.
  • the driver 13 can recognize the other vehicle 15 serving as the leading vehicle as the leading vehicle.
  • the other vehicle 15, which is the leading vehicle is additionally emphasized while maintaining the suppression display mode.
  • the route guidance device 201 determines whether or not the driver 13 recognizes the other vehicle 15 with the same travel plan as the leading vehicle. Then, when it is determined that the driver 13 does not recognize the other vehicle 15 that matches the travel plan as the leading vehicle, the fact that the other vehicle 15 is the leading vehicle is highlighted. As a result, even if the virtual leading vehicle 84 is hidden, route guidance can be continued more reliably and appropriately.
  • the control according to the second embodiment is particularly effective when the other vehicle 15, which is the leading vehicle with the same travel plan, is traveling in a lane different from that of the own vehicle 10. This is because if the other vehicle 15, which is the leading vehicle, is traveling in a different lane than the own vehicle 10, it may be difficult for the driver 13 to recognize the other vehicle 15 as the leading vehicle.
  • another vehicle a vehicle whose travel plan does not match
  • interrupts between the host vehicle 10 and the other vehicle 15 serving as the leading vehicle whose travel plan matches It is especially effective when This is because the driver 13 is likely to lose sight of the leading vehicle 15 if a vehicle with a different travel plan interrupts between the leading vehicle 15 and the own vehicle 10 .
  • the route guidance device 201 performs recognition determination processing based on the result of line-of-sight detection processing using the driver image 73, but the specific aspect of the recognition determination processing is this. is not limited to
  • the route guidance device 201 can perform recognition determination processing based on the in-vehicle voice 75 .
  • the route guidance device 201 asks the driver 13 whether or not the other vehicle 15 serving as the leading vehicle is recognized, for example, by displaying the route guidance information 79 or the like. Then, when the driver 13 responds that he or she recognizes the other vehicle 15 serving as the lead vehicle by inputting a specific keyword or command by uttering the driver 13, the route guidance device 201 13 recognizes the other vehicle 15 as the leading vehicle. In this way, when it is determined from the speech of the driver 13 whether or not the driver 13 recognizes the other vehicle 15 serving as the leading vehicle, the route guidance device 201 allows the driver 13 to perform a simple operation to provide a reliable route. Recognition determination processing can be performed.
  • the travel plan comparison unit 55 compares the degree of matching between the own vehicle travel plan 71, which is the travel plan of the own vehicle 10, and the other vehicle travel plan, which is the travel plan of the other vehicle 15, in the vicinity of the own vehicle 10.
  • the route guidance display control unit 56 determines one other vehicle 15 to be the leading vehicle of the own vehicle 10 by executing matching degree comparison processing based on the matching degrees calculated for the plurality of other vehicles 15 . .
  • the route guidance display control unit 56 When there are a plurality of other vehicles 15 whose travel plan matches that of the own vehicle 10 and the display of part or all of the route guidance information 79 is suppressed, the route guidance display control unit 56 The degree of coincidence calculated for the other vehicle 15 is compared. Then, the route guidance display control unit 56 sets the one other vehicle 15 with the highest matching degree of the travel plan as the leading vehicle of the own vehicle 10 .
  • the degree of coincidence of the travel plan is a parameter whose value increases as the overlap section or overlap time between the own vehicle travel plan 71 and the travel plan of the other vehicle increases. It can be the leading vehicle of the own vehicle 10 consistently over a section or a long period of time.
  • the route guidance display control unit 56 selects, as the leading vehicle, one other vehicle 15 that can continuously serve as the leading vehicle over the longest section or for the longest period of time from among the plurality of other vehicles 15 .
  • FIG. 10 is a flow chart showing the action of the third embodiment.
  • the travel plan comparison unit 55 compares the own vehicle travel plan with the other vehicle travel plan for all of the other vehicles 15 detected in the other vehicle detection process (see step S212 in FIG. 5). is executed (see FIG. 5, step S214). That is, when a plurality of other vehicles 15 are detected around the own vehicle 10 , the travel plan comparison unit 55 calculates the matching degree of the travel plan with the own vehicle 10 for each of the plurality of other vehicles 15 .
  • step S402 when the travel plan matches the own vehicle 10 to a certain extent and there are a plurality of other vehicles 15 that can serve as the leading vehicle, the travel plan comparison unit 55 further performs matching degree comparison processing in step S403 to compare the degree of matching between them. to run. Then, in step S404, the route guidance display control unit 56 performs a leading vehicle selection process of selecting one other vehicle 15 determined to have the highest degree of matching as the leading vehicle of the own vehicle 10. FIG. As a result, even when there are a plurality of other vehicles 15 that can be the leading vehicle, one other vehicle 15 that can continuously be the leading vehicle over the longest section or for a long time is displayed as the leading vehicle according to the route guidance information 79 .
  • step S402 when there is only one other vehicle 15 that can be the leading vehicle, the matching degree comparison processing in step S403 and the leading vehicle selection processing in step S404 are omitted. As a result, the other vehicle 15 is displayed as the leading vehicle according to the route guidance information 79, as in the first embodiment.
  • the travel plan comparison unit 55 compares the own vehicle travel plan 71, which is the travel plan of the own vehicle 10, and the other vehicle travel plan, which is the travel plan of the other vehicle 15. Calculate the degree of agreement with the plan. Then, when there are a plurality of other vehicles 15 whose travel plans match the host vehicle 10, and display of part or all of the route guidance information 79 is suppressed, the route guidance display control unit 56 determines the degree of matching of the travel plans. is the leading vehicle. As a result, the route guidance device according to the third embodiment can display the same other vehicle 15 as the leading vehicle of the own vehicle 10 for a long section or for a long period of time. As a result, the driver 13 is less annoyed by the switching of the leading vehicle.
  • the display mode of the route guidance information 79 is changed as follows. is preferably controlled.
  • the virtual leading vehicle 84 is displayed when shifting from the restrained display mode to the standard display mode.
  • FIG. 11 is a flow chart showing the action of the fourth embodiment. As shown in FIG. 11, it is assumed that it is necessary to display the virtual leading vehicle 84 in step S501. For example, when the other vehicle 15 that has been the leading vehicle is expected to deviate from the travel route of the own vehicle 10 soon, the virtual leading vehicle 84 needs to be displayed.
  • the route guidance information creation unit 53 executes the other vehicle image extraction process in step S502, the similarity degree calculation process in step S503, and the virtual leading vehicle image selection process in step S504.
  • the other vehicle image extraction process in step S502 is a process in which the route guidance information creation unit 53 extracts an image of the other vehicle 15, which is the leading vehicle, using the forward image 72.
  • FIG. in the similarity calculation process in step S503, the route guidance information creation unit 53 calculates the similarity between the other vehicle 15 that was the leading vehicle and the images of the plurality of virtual leading vehicles 84 included in the guidance data 49. is.
  • the virtual leading vehicle image selection process in step S504 is a process in which the route guidance information creating unit 53 selects an image to be displayed as the virtual leading vehicle 84 from the guidance data 49 according to the calculated similarity.
  • the route guidance information creating unit 53 creates the route guidance information 79 using the virtual leading vehicle 84 that has the highest degree of similarity in appearance with the other vehicle 15 that was the leading vehicle, among the plurality of virtual leading vehicles 84 . do. That is, if the other vehicle 15 that was the leading vehicle is a SUV (Sport Utility Vehicle) type vehicle, the virtual leading vehicle 84 that is identical or similar in appearance, for example, in shape and/or color, is used for route guidance. display on the own vehicle 10 for this purpose.
  • SUV Sport Utility Vehicle
  • the route guidance device displays the virtual leading vehicle 84 as the route guidance information 79
  • the appearance of the virtual leading vehicle 84 is changed to that of the other vehicle 15 which was the leading vehicle until immediately before. as close as possible to the appearance of
  • the own vehicle 10 is provided with route guidance in which the leading vehicle smoothly switches from the actual vehicle (the other vehicle 15 ) to the virtual leading vehicle 84 .
  • the route guidance apparatus causes the virtual leading vehicle 84 to be superimposed and displayed on the other vehicle 15 that has become the leading vehicle before the situation for displaying the virtual leading vehicle 84 actually occurs.
  • the route guidance device starts the virtual leading vehicle 84 from the next intersection (the intersection one ahead). is preferably superimposed on the other vehicle 15, which is the leading vehicle. That is, the route guidance device preferably displays the virtual leading vehicle 84 from a predetermined distance or a predetermined time before the point or time at which the other vehicle 15, which is the leading vehicle, is estimated to proceed on a different route. .
  • the route guidance in which the leading vehicle smoothly switches from the actual vehicle (the other vehicle 15) to the virtual leading vehicle 84 is performed by the own vehicle. 10.
  • FIG. 12 is a block diagram showing the configuration of the route guidance device 501 of the fifth embodiment. As shown in FIG. 12 , in the route guidance device 501 , the route guidance controller 44 further functions as a display space securing section 502 . Other configurations are the same as those of any one of the route guidance devices of the above-described embodiments.
  • the display space securing unit 502 detects the display space for displaying the virtual image at least when the suppression display mode is canceled and the display of the virtual image of the virtual leading vehicle 84 or the like is started. Then, when the display space for displaying the virtual image is insufficient, the display space securing unit 502 causes the own vehicle 10 to issue an instruction (hereinafter referred to as a driving instruction) related to the driving operation for securing the display space. .
  • a driving instruction an instruction related to the driving operation for securing the display space.
  • FIG. 13 is a flow chart showing the action of the fifth embodiment.
  • the route guidance device 501 cancels the suppression display mode in step S601 and starts displaying the virtual leading vehicle 84 as a virtual image in step S602.
  • the display space securing unit 502 executes display space determination processing using, for example, the size of the forward image 72 and the virtual leading vehicle 84, and the like.
  • the virtual leading vehicle 84 is positioned between the leading vehicle 15 or another vehicle immediately in front of the own vehicle 10 and the own vehicle 10 without the virtual leading vehicle 84 overlapping the other vehicle 15 or the like. This is processing for determining whether or not there is a display space that can be displayed.
  • step S604 When it is determined in step S604 that there is a display space for the virtual leading vehicle 84, route guidance information notification processing is executed so that the virtual leading vehicle 84 is displayed in the display space in step S605.
  • step S604 when it is determined that there is no display space for the virtual leading vehicle 84, or when it is determined that the display space is insufficient in consideration of the size of the virtual leading vehicle 84, etc., the display space is secured.
  • the unit 502 executes additional guidance information creation processing in step S606 and additional guidance information notification processing in step S607.
  • the display space securing unit 502 prepares the driving instructions to be notified to the driver 13 for route guidance in order to solve the shortage of the display space of the virtual leading vehicle 84.
  • This is a process for creating additional guidance information to be added to the .
  • a display message such as "Increase the following distance," or a voice message or other form of instruction is created depending on the situation such as lack of display space.
  • the additional guidance information notification process in step S607 is a process in which the display space securing unit 502 transmits a message created by the additional guidance information creation process to the own vehicle 10 and displays it.
  • the route guidance device 501 includes the display space securing section 502.
  • the display space securing unit 502 detects the display space for displaying the virtual leading vehicle 84, which is a virtual image, and when the display space is insufficient, notifies the host vehicle 10 of a driving instruction to secure the display space. Let In this way, when a virtual image of the virtual leading vehicle 84 or the like is displayed, a driving instruction is given and a display space is secured so that the leading vehicle can move from the actual vehicle (the other vehicle 15) to the virtual leading vehicle. Reliable route guidance may continue even when switching to a virtual image such as vehicle 84 .
  • the display of the route guidance information 79 is suppressed. 79 display reduces energy consumption.
  • some or all of the various processes performed for route guidance may be extended or temporarily suspended. .
  • the route guidance device and/or the own vehicle 10 This reduces the load associated with the calculation of Therefore, not only is the energy required for displaying the route guidance information 79 reduced, but also the processing load of various processes for route guidance, that is, the energy consumed for calculations and the like is reduced.

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Abstract

経路案内装置は、自車両に、経路を案内する経路案内情報を表示させる。そして、この経路案内装置は、走行計画取得部と、走行計画比較部と、経路案内表示制御部と、を備える。走行経路取得部は、自車両と自車両とは異なる他車両について走行経路の計画を表す走行計画をそれぞれ取得する。走行計画比較部は、自車両の走行計画である自車両走行計画と他車両の走行計画である他車両走行計画とを比較する。経路案内表示制御部は、少なくとも自車両の走行計画と他車両の走行計画が一致しないときに、自車両に経路案内情報を表示させる。その上で、経路案内表示制御部は、自車両の走行計画と他車両の走行計画とが一致するときに、経路案内情報の一部または全部の表示を抑制させる。

Description

経路案内装置、経路案内方法、及び、経路案内プログラム
　本発明は、車両に経路案内を表示させる経路案内装置、経路案内方法、及び、経路案内プログラムに関する。
　ＪＰ２０１９－１８４３５６Ａには、プロジェクタを用いて、ゴーストカーと称する仮想車両の虚像を現実の風景に重畳表示することによって、経路を案内する運転支援装置が記載されている。
　上記のような経路案内の表示を継続的に行うには、無視できないエネルギーが必要である。したがって、経路案内の必要性に関わらず、上記のような経路案内の表示を継続し続けると、車両等においてエネルギーが無駄に消費されてしまう場合がある。
　そこで、本発明は、必要性に応じて適切に経路案内の表示を抑制することにより、車両等における無駄なエネルギー消費を抑える経路案内装置、経路案内方法、及び、経路案内プログラムを提供することを目的とする。
図１は、経路案内システムの概略構成を示す説明図である。 図２は、経路案内を受ける車両の構成を示すブロック図である。 図３は、経路案内装置の構成を示すブロック図である。 図４は、経路案内システムの作用を示すフローチャートである。 図５は、経路案内システムで実行される処理のシーケンスチャートである。 図６は、走行計画が一致する他車両がないときの経路案内情報の表示例を示す説明図である。 図７は、走行計画が一致する他車両があるときの経路案内情報の表示例を示す説明図である。 図８は、第２実施形態の経路案内装置の構成を示すブロック図である。 図９は、第２実施形態の作用を示すフローチャートである。 図１０は、第３実施形態の作用を示すフローチャートである。 図１１は、第４実施形態の作用を示すフローチャートである。 図１２は、第５実施形態の経路案内装置の構成を示すブロック図である。 図１３は、第５実施形態の作用を示すフローチャートである。
　以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
　［第１実施形態］
　図１は、経路案内システム１００の概略構成を示す説明図である。図１に示すように、経路案内システム１００は、経路案内システム１００によって経路の案内を受ける車両（以下、自車両１０という）と、自車両１０に、経路を案内するための情報（以下、経路案内情報７９（図５参照）という）を表示させる経路案内装置１１と、を備える。
　自車両１０は、通信ネットワーク１２を介して経路案内装置１１と接続する。自車両１０は、経路案内システム１００で実行される経路案内に必要な各種情報を経路案内装置１１に送信する。経路案内に必要な各種情報は、自動的に、または、経路案内装置１１の求めに応じて送信される。また、自車両１０は、経路案内装置１１から経路案内情報７９を受信する。受信した経路案内情報７９は、自車両１０が画像等によって表示し、及び／または、音もしくは音声等を発報することにより、自車両１０の運転者１３に報知される。自車両１０が報知された経路案内情報７９は、経路の選択や変更等について、運転者１３による自車両１０の運転操作を支援する。したがって、運転者１３は、報知された経路案内情報７９にしたがって自車両１０を運転することにより、計画した経路に沿って容易に移動することができる。
　なお、自車両１０が経路案内情報７９を報知する形態は任意に設定可能であるが、本実施形態においては、自車両１０は、経路案内情報７９の一部または全部を、画像等を表示することによって報知する。特に、本実施形態においては、経路案内情報７９は、原則として、運転者１３の視野８３（図６参照）に、経路に関して自車両１０を先導する仮想的な車両（以下、仮想先導車両８４（図６参照）という）を表示することよって報知される。但し、仮想先導車両８４の代わりに、自車両１０がとるべき進路を示す矢印等の画像を表示させる形態で、経路案内情報７９が報知してもよい。また、仮想先導車両８４等の画像の代わりに、音もしくは音声を再生させる形態で、経路案内情報７９が報知されてもよい。もちろん、経路案内情報７９を報知するために、複数種類の画像が表示されてもよく、併せて音声等が再生されてもよい。
　自車両１０は、自身が走行する道路１４を走行する他の車両、または、隣接する車線を走行する他の車両等、自車両１０の周辺を走行する他の車両（以下、他車両１５という）と、直接的または間接的に通信可能である場合がある。すなわち、自車両１０は、自車両１０とは異なる車両である他車両１５といわゆる車車間通信をすることができる。このため、他車両１５が自車両１０との通信に必要な機器を搭載しているときには、自車両１０は、他車両１５との通信により、経路案内システム１００が行う経路案内に必要な情報及び／またはその他の情報を送受信することができる。例えば、他車両１５が対応しているときには、自車両１０は、他車両１５が走行を予定する経路に係る情報を、他車両１５から取得することができる。なお、自車両１０の周辺とは、自車両１０と直接的もしくは間接的に通信し、または、その他の方法により検出等し得る距離範囲をいう。また、以下では、他車両１５が走行を予定する経路に係る情報、すなわち他車両１５の走行経路の計画を表す走行計画を、他車両走行計画（図示しない）という。
　また、自車両１０は、自身が走行する道路１４等に設けられたロードサイドインフラストラクチャ１６と通信可能である。すなわち、自車両１０はいわゆる車路間通信が可能でる。このため、自車両１０は、必要に応じてロードサイドインフラストラクチャ１６と通信することにより、経路案内システム１００が行う経路案内に必要な情報及び／またはその他の情報を取得することができる。ロードサイドインフラストラクチャ１６は、例えば、自身の位置や交通上の名称等の情報を、自車両１０に提供する。ロードサイドインフラストラクチャ１６が複数あるときには相互に通信する場合がある。また、ロードサイドインフラストラクチャ１６は、他車両１５等との通信を中継する通信機として動作する場合がある。
　この他、自車両１０は、歩行者等が所持するスマートフォン等のデバイスと通信することができる。したがって、自車両１０は、Ｖ２Ｘ（Vehicle-to-everything）通信が可能であり、自車両１０の周辺にある通信可能なあらゆる物から、経路案内システム１００が行う経路案内に必要な情報及び／またはその他の情報を取得することができる。
　経路案内装置１１は、自車両１０から取得する情報を用いて、経路案内情報７９を作成し、これを自車両１０に提供する。本実施形態においては、経路案内装置１１は、遠隔地１７すなわち自車両１０の外に設けられている。また、経路案内装置１１は、オペレータ１８の操作に応じて経路案内情報７９を作成する。すなわち、本実施形態の経路案内システム１００においては、自車両１０の運転者１３は、実質的に、遠隔地１７にいるオペレータ１８から、リアルタイムに、柔軟かつ適切な経路の案内を受けることができる。本実施形態においては、オペレータ１８は、仮想先導車両８４を運転することによって、自車両１０の経路案内をする。仮想先導車両８４の運転とは、自車両１０に表示させる仮想先導車両８４の自車両１０に対する位置、大きさ、及び、向き等を調整する操作を行うことをいう。
　なお、経路案内装置１１は、自車両１０に搭載されてもよい。この場合、経路案内装置１１は、オペレータ１８の操作に依らず、自車両１０から取得し得る信号及び情報等を用いた演算（例えばシミュレーション）等によって機械的に経路案内情報７９を作成する。
　　［自車両の構成］
　図２は、経路案内を受ける車両（自車両１０）の構成を示すブロック図である。図２に示すように、自車両１０は、自車両１０及び自車両１０の内外の情報を取得するための機器として、位置センサ２１、測距センサ２２、撮影装置２３、及び、収音装置２４を備える。
　位置センサ２１は、自車両１０の位置を検出する。位置センサ２１は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ等である。以下、位置センサ２１が検出した自車両１０の位置に係るデータを、位置情報７６（図５参照）という。
　測距センサ２２は、自車両１０の周辺にある物または人等の位置及び距離を計測する。測距センサ２２は、例えば、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）スキャナ、ミリ波レーダ、または、超音波センサ等である。自車両１０は、測距センサ２２を、前方、後方、及び、側方等の任意箇所に１または複数設けられる。本実施形態においては、測距センサ２２は、少なくとも他車両１５の位置及び距離を検出する。以下、測距センサ２２が出力するデータを、測距情報７７（図５参照）という。
　撮影装置２３は、自車両１０の車外及び／または車内を撮影する１または複数のカメラによって構成される。本実施形態においては、撮影装置２３は、少なくとも、自車両１０の車外かつ前方を撮影する前方カメラと、自車両１０の車内を撮影する車内カメラと、を含む。前方カメラの撮影範囲は、少なくとも自車両１０の走行状態における運転者１３の視野の一部または全部を含む。車内カメラの撮影範囲は、例えば運転者１３の視線の推移を検出できる程度に、運転者１３を含む。以下、前方カメラが撮影した画像及び前方カメラが撮影した画像からなる映像を前方画像７２（図５参照）といい、車内カメラが撮影した画像及び車内カメラが撮影した画像からなる映像を運転者画像７３（図５参照）という。
　収音装置２４は、自車両１０の車外及び／または車内の音または音声を収音する１または複数のマイクによって構成される。本実施形態においては、収音装置２４は、少なくとも、自車両１０の車外で発生した音または音声を収音する車外マイクと、自車両１０の運転者１３及び／または同乗者（以下、運転者１３等という）の音声を収音する車内マイクと、を含む。車外マイクは、例えば、他車両１５その他の車両等が発する走行音や警報音、道路１４やその他の設備が発する音もしくは音声、または、自車両１０の周囲にいる人が発する音声等を収音する。以下、車外マイクが収音した音または音声のデータを、車外音声７４（図５参照）という。車内マイクは、例えば、運転者１３等が発する音声、並びに、その他の車内音を収音する。運転者１３等は、自車両１０及び／または経路案内装置１１の動作を指示するための指令を音声で入力する場合がある。したがって、車内マイクは、指令として機能しない通常の会話または独り言に加え、音声指令を収音する場合がある。本実施形態においては、車内マイクは、少なくとも運転者１３が発する音声を収音する。以下、車内マイクが収音した音及び／または音声のデータを、車内音声７５（図５参照）という。
　上記の他、自車両１０は、運転者１３に対するインタフェースとして、情報入力装置２５、情報出力装置２６、及び、運転操作装置２７を備える。
　情報入力装置２５は、運転者１３等の操作の用に供され、自車両１０及び／または経路案内装置１１に対して各種の情報を入力するために用いられるユーザインタフェースである。情報入力装置２５は、例えば、タッチパネルや機械的な操作ボタン等によって構成され、インストルメントパネルまたはステアリングホイール等に設けられる。また、運転者１３等が所有するスマートフォンその他のデバイスのうち、自車両１０と直接的または間接的に通信可能なデバイス（以下、ユーザデバイスという）が情報入力装置２５を構成する場合がある。本実施形態においては、情報入力装置２５は、少なくとも、自車両１０が走行を予定する経路に係る情報を設定し、または変更するために用いられる。以下、自車両１０が走行を予定する経路に係る情報、すなわち自車両１０の走行経路の計画を表す走行計画を、自車両走行計画７１（図５参照）という。また、情報入力装置２５は、経路案内システム１００を起動するために用いられる。
　情報出力装置２６は、画像（静止画の他、動画を含む）や音声等によって、運転者１３等に対して経路案内その他の情報を報知するために用いられるユーザインタフェースである。情報出力装置２６は、例えば、ディスプレイ２８及びスピーカ２９を含む。ディスプレイ２８は、画像によって経路案内等の情報の一部または全部を報知する。ディスプレイ２８は、例えば、インストルメントパネルやステアリングホイール等に設けられ、ユーザデバイスがディスプレイ２８を構成する場合がある。また、情報入力装置２５がタッチパネル等で構成されるときには、情報入力装置２５と情報出力装置２６は実質的に一体的に構成される。特に、本実施形態においては、ディスプレイ２８は、ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）である。ＨＵＤは、フロントガラス等を介して間接的に、または、運転者１３の瞳に直接的に、画像を投影することにより、運転者１３の視野８３に、現実の風景等に重畳して経路案内等の情報を表す画像を虚像で表示する。本実施形態の経路案内システム１００が経路案内情報７９として表示させる仮想先導車両８４は、ＨＵＤであるディスプレイ２８が表示する虚像である。なお、ディスプレイ２８は、ＨＵＤのように、いわゆるＡＲ（拡張現実）を実現するＡＲ表示装置によって構成される他、ＶＲ（仮想現実）を実現するＶＲ表示装置、または、ＭＲ（複合現実）を実現するＭＲ表示装置によって構成されてもよい。スピーカ２９は、音または音声によって経路案内等の情報の一部または全部を報知する。
　運転操作装置２７は、自車両１０の運転操作に用いられる基本的なユーザインタフェースであり、例えば、ステアリングホイール、アクセルペダル、及び、ブレーキペダル等である。
　また、自車両１０は、通信装置３１、車両コントローラ３２、及び、記憶装置３３を備える。
　通信装置３１は、車両コントローラ３２による制御の下で、通信ネットワーク１２を介して経路案内装置１１、他車両１５、及び、ロードサイドインフラストラクチャ１６等と接続し、経路案内等に係る各種情報を送受信する装置間インタフェースである。例えば、自車両１０は、通信装置３１を用いて経路案内装置１１と通信することにより、経路案内装置１１の求めに応じて、前方画像７２、運転者画像７３、車外音声７４、車内音声７５、位置情報７６、及び、測距情報７７を適宜送信する。また、自車両１０は、通信装置３１を用いて、経路案内装置１１から経路案内情報７９を受信する。自車両１０は、通信装置３１を用いて、他車両１５または他車両１５が接続するサーバ等にアクセスすることにより、他車両走行計画等を取得する場合がある。この他、自車両１０は、通信装置３１を用いて、ロードサイドインフラストラクチャ１６等に接続することにより、地図データ３６を取得し、または、更新する場合がある。
　車両コントローラ３２は、自車両１０の各部を統括的に制御する制御装置である。車両コントローラ３２は、１または複数のコンピュータによって構成され、例えば、中央演算装置（ＣＰＵ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、及び、入出力インタフェース（Ｉ／Ｏインタフェース）等を備える。また、車両コントローラ３２は、経路探索に係る各種の制御を必要に応じて実行するようにプログラムされている。
　本実施形態においては、車両コントローラ３２は、少なくとも経路案内に係る制御を実行する経路案内制御部３５として機能する。経路案内に係る制御とは、例えば、経路設定受付処理、及び、経路案内開始処理、経路案内情報報知処理等である。経路設定受付処理は、情報入力装置２５によって自車両走行計画７１の設定を受け付ける処理である。経路案内開始処理は、経路案内システム１００による経路案内を開始させる処理である。経路案内情報報知処理は、情報出力装置２６によって経路案内情報７９を運転者１３等に報知する処理である。
　記憶装置３３は、１または複数のストレージデバイスまたはメモリによって構成される。すなわち、記憶装置３３は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、または、これらの組み合わせである。記憶装置３３は、自車両１０の制御に用いるデータ及びプログラム等を一時的または永続的に記憶する。本実施形態においては、記憶装置３３は、地図データ３６及び車両制御プログラム３７等を記憶する。地図データ３６は、車両コントローラ３２が自車両１０の制御のために使用する他、経路案内装置１１からの求めに応じて、経路案内装置１１に提供される場合がある。車両コントローラ３２は、車両制御プログラム３７にしたがって動作することにより、経路案内制御部３５等として機能する。
　　［経路案内装置の構成］
　図３は、経路案内装置１１の構成を示すブロック図である。図３に示すように、経路案内装置１１は、通信装置４１、入出力装置４２、記憶装置４３、及び、経路案内コントローラ４４を備える。
　通信装置４１は、経路案内コントローラ４４による制御の下で、通信ネットワーク１２を介して自車両１０と接続し、経路案内に係る各種情報を送受信する装置間インタフェースである。例えば、経路案内装置１１は、通信装置４１によって自車両１０と接続し、経路案内開始処理によって自車両１０から送信される経路案内の開始指示を受ける。これにより、自車両１０に対する経路案内が開始される。また、経路案内装置１１は、通信装置４１によって、経路案内情報７９を自車両１０に送信する。
　入出力装置４２は、オペレータ１８に対するインタフェースであり、情報出力装置４６と操作装置４７とを備える。
　情報出力装置４６は、経路案内装置１１の出力インタフェースであり、例えば、画像等を表示するディスプレイ、及び、音や音声を再生するスピーカ等によって構成される。情報出力装置４６は、前方画像７２、運転者画像７３、及び／または、これらを用いて生成した画像をディスプレイに表示する。前方画像７２を用いて生成した画像とは、例えば、前方画像７２の一部を拡大及び変形等の加工をする画像処理を施すことによって生成される画像である。本実施形態においては、前方画像７２を用いて仮想先導車両８４を視点とする画像（以下、先導車両視点画像という）が生成され、情報出力装置４６はこれを表示する。また、情報出力装置４６は、車外音声７４、車内音声７５、または、これらを用いて生成した音声等をスピーカによって再生する。これらにより、オペレータ１８は、自車両１０の前方に現実にあるかのように自然に仮想先導車両８４を運転して、後続する自車両１０を先導することができる。
　操作装置４７は、経路案内装置１１の入力インタフェースであり、オペレータ１８によって操作される。本実施形態においては、オペレータ１８は、操作装置４７を用いて仮想先導車両８４を運転する。このため、操作装置４７は、例えば、ステアリングホイール、アクセルペダル、及び、ブレーキペダル等を模した装置、または、方向キーやボタン等で構成される家庭用ゲーム機の操作盤である。
　記憶装置４３は、１または複数のストレージデバイスまたはメモリによって構成される。すなわち、記憶装置４３は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤ、または、これらの組み合わせである。記憶装置４３は、経路案内コントローラ４４の制御及び経路案内に用いるデータ及びプログラム等を一時的または永続的に記憶する。本実施形態においては、記憶装置４３は、経路案内プログラム４８及び案内用データ４９を記憶する。経路案内コントローラ４４は、経路案内プログラム４８にしたがって動作し、各種機能を実現することにより、自車両１０に対して経路案内をする。案内用データ４９は、経路案内情報７９として自車両１０に報知させる画像または音声等である。本実施形態においては、案内用データ４９は、仮想先導車両８４等の画像データ、及び、所定のメッセージを含む音声データ等である。本実施形態においては、画像データのうち、仮想先導車両８４の画像のように、虚像の表示によって運転者１３の視野８３に仮想的に表示する画像データを、仮想画像という。また、案内用データ４９は、車種や形状等が異なる複数種類の仮想先導車両８４の画像データを含む。案内用データ４９は、例えば、ウェブを通じて適宜取得または更新可能である。
　経路案内コントローラ４４は、経路案内装置１１の各部を統括的に制御することにより、自車両１０に対してリアルタイムに経路案内情報７９を提供する制御装置である。経路案内コントローラ４４は、１または複数のコンピュータによって構成され、例えば、中央演算装置（ＣＰＵ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、及び、入出力インタフェース（Ｉ／Ｏインタフェース）等を備える。また、経路案内コントローラ４４は、経路探索に係る各種の制御を必要に応じて実行するようにプログラムされている。
　本実施形態においては、経路案内コントローラ４４は、自車両１０に対する経路案内を実現するために、情報取得部５１、入出力制御部５２、経路案内情報作成部５３、他車両検出部５４、走行計画比較部５５、及び、経路案内表示制御部５６として機能する。
　情報取得部５１は、経路案内のために、自車両１０から経路案内に必要な各種の情報を取得する。より具体的には、情報取得部５１は、画像取得部６１、音声取得部６２、位置情報取得部６３、測距情報取得部６４、走行計画取得部６５を備える。
　画像取得部６１は、必要に応じて、自車両１０から前方画像７２及び運転者画像７３を適宜取得する。音声取得部６２は、必要に応じて、自車両１０から車外音声７４及び車内音声７５を適宜取得する。位置情報取得部６３は、必要に応じて、自車両１０から位置情報７６を適宜取得する。測距情報取得部６４は、必要に応じて、自車両１０から測距情報７７を適宜取得する。
　走行計画取得部６５は、走行計画取得部６５は、自車両１０と他車両１５とについて走行計画をそれぞれ取得する。すなわち、走行計画取得部６５は、自車両１０の走行計画である自車両走行計画７１と、他車両１５の走行計画である他車両走行計画を取得する。自車両走行計画７１は、自車両１０において予め設定されたものが取得される。
　自車両１０等との通信によって他車両１５において設定された他車両走行計画を取得できるときには、走行計画取得部６５はその方法によって他車両走行計画を取得する。一方、自車両１０等との通信によって他車両１５において設定された他車両走行計画を取得できないときには、走行計画取得部６５は他車両走行計画を推定することにより、これを取得する。すなわち、走行計画取得部６５は、必要に応じて、例えば前方画像７２及び／または測距情報７７等を用いて、他車両走行計画を推定する他車両走行計画推定処理を実行する。例えば、測距情報７７に基づく他車両１５の位置情報の推移、前方画像７２に写る他車両１５のステアリングランプ（方向指示灯）の点灯もしくは点滅、前方画像７２に写る他車両１５のブレーキランプの点灯等のシグナルによれば、他車両１５の走行経路に変更が生じること、及び、変更後の走行経路の方向等が判別可能である。したがって、本実施形態においては、走行計画取得部６５は、他車両１５の位置情報、他車両１５のステアリングランプ、他車両１５のブレーキランプ、のうち少なくとも１つに基づいて、他車両１５の走行計画を推定する。
　入出力制御部５２は、情報出力装置４６への出力、及び、操作装置４７からの入力を制御する。例えば、入出力制御部５２は、前方画像７２に画像処理を施すことによって先導車両視点画像を生成し、これを情報出力装置４６に表示させる。入出力制御部５２は、車外音声７４等を情報出力装置４６で再生させる。また、入出力制御部５２は、操作装置４７による入力操作を受け付け、その入力操作の内容に基づいて自車両１０に表示させるべき経路案内情報７９の内容を更新する。本実施形態においては、入出力制御部５２は、操作装置４７から、仮想先導車両８４の運転操作に係る入力信号（以下、運転操作信号７８（図５参照）という）入力を受けて、自車両１０に表示させるべき仮想先導車両８４の位置、大きさ、及び、向き等を随時更新する。
　経路案内情報作成部５３は、操作装置４７による入力操作に基づいて、経路案内情報７９を作成する。本実施形態においては、経路案内情報作成部５３は、仮想先導車両８４の運転操作信号７８に基づいて、自車両１０に表示させるべき仮想先導車両８４の位置、大きさ、及び、向き等を表す経路案内情報７９を逐次作成する。
　なお、経路案内情報作成部５３は、案内用データ４９が含む複数の仮想先導車両８４の画像データから、適宜適切な仮想先導車両８４の画像データを選択して、選択した仮想先導車両８４の画像データを含む経路案内情報７９を作成する。
　他車両検出部５４は、前方画像７２及び／または測距情報７７に基づいて、自車両１０の周囲にある他車両１５を検出する。本実施形態においては、他車両検出部５４が検出する他車両１５は、自車両１０の先導車両となり得る車両である。したがって、他車両検出部５４は、少なくとも自車両１０の前方を走行する他車両１５を検出する。なお、走行計画取得部６５は、他車両検出部５４によって検出された自車両１０の先導車両となり得る他車両１５について、他車両走行計画を取得する。
　走行計画比較部５５は、自車両１０の走行計画である自車両走行計画７１と、他車両１５の走行計画である他車両走行計画と、を比較する。この走行計画の比較は、自車両走行計画７１と他車両走行計画の一致度を算出することにより行われる。比較の時点（地点）から、自車両走行計画７１が表す自車両１０の走行経路と、他車両走行計画が表す他車両１５の走行経路と、の重複区間が長いほど、値が大きい一致度が算出される。なお、自車両走行計画７１と他車両走行計画の比較において、自車両走行計画７１と他車両走行計画が「一致する」とは、予め定める閾値以上に一致度が大きいことをいう。したがって、自車両走行計画７１と他車両走行計画が「一致しない」とは、これらの間の一致度がこの閾値よりも小さいことをいう。
　経路案内表示制御部５６は、自車両走行計画７１と他車両走行計画の比較結果に応じて、自車両１０における経路案内情報７９の表示態様を制御する。経路案内表示制御部５６は、自車両１０に送信する経路案内情報７９に表示形態を指定する信号を包含させ、または、付帯させることにより、自車両１０における経路案内情報７９の表示態様を制御する。
　より具体的には、経路案内表示制御部５６は、少なくとも自車両１０の走行計画である自車両走行計画７１と他車両１５の走行計画である他車両走行計画とが一致しないときに、自車両１０に経路案内情報７９を表示させる。例えば、自車両１０の前方に、自車両１０と走行計画が一致する他車両１５がない場合、経路に関して自車両１０を先導し得る現実の車両がない。このため、経路案内表示制御部５６は、経路案内情報７９のうち、表示によって報知される内容について例えば表示態様を何ら制限せずに、経路案内情報７９を自車両１０に表示させる。これにより、経路案内装置１１は自車両１０に経路案内を提供する。
　一方、経路案内表示制御部５６は、自車両１０の走行計画である自車両走行計画７１と他車両１５の走行計画である他車両走行計画とが一致するときに、経路案内情報７９の一部または全部の表示を抑制させる。例えば、自車両１０の前方に、自車両１０と走行計画が一定程度以上一致する他車両１５がある場合、この他車両１５は、経路に関して自車両１０を先導し得る現実の車両となり得る。すなわち、自車両１０は、単にこの他車両１５に追従すれば、経路案内情報７９を敢えて表示するまでもなく、自車両走行計画７１に沿って走行可能である。このため、経路案内表示制御部５６は、経路案内情報７９のうち、表示によって報知される内容について、その表示を低減し、簡略化し、または、禁止することにより、経路案内情報７９の表示を抑制する。これにより、自車両１０が、経路案内情報７９を表示させ続けることによって消費されるエネルギーが低減される。
　経路案内情報７９の表示について「低減」とは、一部の内容を非表示化すること、または、一部または全部の内容の表示濃度または表示輝度等を削減することをいう。例えば、仮想先導車両８４を通常時よりも薄く表示させる変更は、経路案内情報７９の低減である。
　経路案内情報７９の表示について「簡略化」とは、一部または全部の具体的な表示内容を変更して、表示量を削減することをいう。例えば、仮想先導車両８４を中抜きにし、その外形部分だけを表示させる変更は、経路案内情報７９に係る表示の簡略化である。また、仮想先導車両８４を非表示化し、その代わりに、他車両１５を特定する情報を表示させる変更は、経路案内情報７９の簡略化である。先導車両となる他車両１５を特定する情報は、自車両１０を先導する先導車両としてその他車両１５を特定する情報（以下、先導車両特定情報という）である。先導車両特定情報は、先導車両となる他車両１５を追従させるための指示として機能する。なお、経路案内情報７９の表示は、低減され、かつ、簡略化されてもよい。
　経路案内情報７９の表示について「禁止」とは、表示によって報知される内容の全部を非表示化することをいう。例えば、経路案内情報７９の表示が禁止されると、仮想先導車両８４その他の経路案内情報７９の表示はなくなり、音声のみで経路が案内される。
　本実施形態においては、経路案内表示制御部５６は、走行計画が一致する他車両１５がないときには、自車両１０に仮想先導車両８４を表示させる。一方、走行計画が一致した先導車両たり得る他車両１５があるときには、その他車両１５の位置等を表示し、仮想先導車両８４の表示を停止する。すなわち、本実施形態においては、経路案内情報７９の表示を簡略化することにより、経路案内情報７９を表示させ続けることによって消費されるエネルギーが低減される。
　以下、経路案内表示制御部５６が自車両走行計画７１と他車両走行計画とが一致しないときに自車両１０に経路案内情報７９を表示させる表示モードを「標準表示モード」という。また、自車両走行計画７１と他車両走行計画が一致し、経路案内情報７９の一部または全部の表示を抑制させた形態で、経路案内表示制御部５６が自車両１０に経路案内情報７９を表示させる表示モードを「抑制表示モード」という。すなわち、経路案内表示制御部５６は、自車両走行計画７１と他車両走行計画に応じて、自車両１０に経路案内情報７９を表示させる形態を、標準表示モードと抑制表示モードとで切り替える。
　　［経路案内システムの作用］
　図４は、経路案内システム１００の作用を示すフローチャートである。図４に示すように、経路案内システム１００は、ステップＳ１０１において、例えば自車両１０の運転者１３が情報入力装置２５を用いて、経路案内の開始するための操作を行うことにより、起動される。また、経路案内システム１００による経路案内を開始するときには、運転者１３によって自車両走行計画７１が設定される。
　経路案内システム１００が起動され、自車両走行計画７１が設定されると、ステップＳ１０２において、自車両１０が経路案内に必要な各種情報を収集し、遠隔地１７にある経路案内装置１１に送信する。これにより、ステップＳ１０３においては、経路案内装置１１は、先導車両視点画像を生成及び表示し、車外音声７４等を再生する。これにより、オペレータ１８に対して仮想先導車両８４の運転に必要な情報が提供される。これに応じて、オペレータ１８が仮想先導車両８４を運転することにより、ステップＳ１０４においては、経路案内装置１１が、仮想先導車両８４の運転操作信号７８の入力を受ける。そして、この運転操作信号７８に応じて、自車両１０に表示等させる経路案内情報７９が作成される。
　一方、経路案内装置１１は、ステップＳ１０５において、自車両走行計画７１と他車両走行計画の比較によって、先導車両になり得る他車両１５があるか否かを検出する。その結果、ステップＳ１０６において先導車両となり得る他車両１５があると判定されたときには、ステップＳ１０７において、経路案内装置１１は、自車両１０に経路案内情報７９を表示させる表示形態を抑制表示モードとする。一方、ステップＳ１０６において先導車両となり得る他車両１５がないと判定されたときには、ステップＳ１０８において、経路案内装置１１は、自車両１０に経路案内情報７９を表示させる表示形態を標準表示モードとする。
　その後、ステップＳ１０９において、自車両１０は経路案内情報７９を報知する。このとき、経路案内情報７９のうち、ディスプレイ２８に表示すべき内容は、経路案内装置１１によって指定された表示モードで表示される。すなわち、他車両１５が自車両１０の先導車両となり得るときには、経路案内情報７９の表示は低減され、簡略化され、または、禁止される。その結果、経路案内情報７９の表示に係るエネルギー消費が低減される。一方、他車両１５がないとき、または、他車両１５が自車両１０の先導車両となり得ないときには、経路案内情報７９が抑制されることなく表示され、相対的に詳細に経路が案内される。
　図５は、経路案内システム１００で実行される処理のシーケンスチャートである。図５に示すように、より具体的には、経路案内システム１００が起動されるステップＳ１０１は、自車両１０が行うステップＳ２０１の経路案内開始処理及びステップＳ２０２の経路設定受付処理を含む。経路案内開始処理によって経路案内の開始要求が経路案内装置１１に通知される。これにより、経路案内装置１１は経路案内に係る処理を開始する。また、経路設定受付処理によって、自車両走行計画７１が設定され、かつ、経路案内装置１１に送信される。
　また、ステップＳ１０２の経路案内に必要な各種情報の収集は、ステップＳ２０３の撮影処理、ステップＳ２０４の収音処理、ステップＳ２０５の位置情報取得処理、ステップＳ２０６の測距情報取得処理、及び、ステップＳ２０７の情報取得処理を含む。ステップＳ２０３の撮影処理では、自車両１０が撮影装置２３を用いて、前方画像７２及び運転者画像７３を取得する。ステップＳ２０４の収音処理では、自車両１０が収音装置２４を用いて、車外音声７４及び車内音声７５を取得する。ステップＳ２０５の位置情報取得処理では、自車両１０が位置センサ２１を用いて、位置情報７６を取得する。ステップＳ２０６の測距情報取得処理では、自車両１０が測距センサ２２を用いて測距情報７７を取得する。そして、ステップＳ２０７の情報取得処理によって、経路案内装置１１が、自車両１０によって収集されたこれらの各種情報を適宜取得する。特に、ステップＳ２０７において、経路案内装置１１は、走行計画取得部６５によって自車両走行計画７１を取得する。また、自車両１０が他車両走行計画を得ているときには、ステップＳ２０７において、経路案内装置１１が走行計画取得部６５によってその他車両走行計画を取得する。本実施形態においては、他車両走行計画は自車両１０によって取得されていないものとする。
　ステップＳ１０３の仮想先導車両８４の運転に必要な情報の提供には、ステップＳ２０８の画像処理、ステップＳ２０９の音声処理、及び、ステップＳ２１０の出力処理が含まれる。ステップＳ２０８の画像処理においては、経路案内装置１１は、入出力制御部５２で例えば前方画像７２の一部または全部を変形等することによって、先導車両視点画像を生成する。ステップＳ２０９の音声処理においては、経路案内装置１１は、入出力制御部５２で例えば車外音声７４の音量等が調節され、またノイズが低減される。低減処理等を調節する。ステップＳ２０９の音声処理は必要に応じて実行され、省略される場合がある。ステップＳ２１０の出力処理においては、経路案内装置１１は、入出力制御部５２によって、先導車両視点画像や車外音声７４を情報出力装置４６に出力する。これにより、オペレータ１８は仮想先導車両８４をその視点で運転できるようになる。
　ステップＳ１０４の仮想先導車両の運転は、経路案内装置１１が運転操作信号７８の入力を受け付けるステップと、ステップＳ２１１の更新処理と、を含む。オペレータ１８によって仮想先導車両８４が運転されると、自車両１０に対する仮想先導車両８４の位置等が変化する必要がある。このため、ステップＳ２１１の更新処理では、経路案内装置１１は、入出力制御部５２によって、運転操作信号７８に基づき、自車両１０に表示させるべき仮想先導車両８４の位置、大きさ、及び、向き等を適宜更新する。
　ステップＳ１０５の他車両１５の検出は、ステップＳ２１２の他車両検出処理と、ステップＳ２１３の他車両走行計画推定処理と、を含む。ステップＳ２１２の他車両検出処理においては、経路案内装置１１が、他車両検出部５４によって、他車両１５の存在を検出する。そして、ステップＳ２１３の他車両走行計画推定処理では、経路案内装置１１が、走行計画取得部６５によって、検出された他車両１５について他車両走行計画を推定する。なお、ステップＳ２１３の他車両走行計画推定処理は、自車両１０が走行計画を取得している他車両１５については省略される。
　ステップＳ１０６の判定は、具体的には、経路案内装置１１が走行計画比較部５５によって実行するステップＳ２１４の走行計画比較処理である。ステップＳ２１４の走行計画比較処理では、自車両走行計画７１と、取得または推定された他車両走行計画と、の一致度が算出され、所定の閾値と比較される。そして、算出された一致度が所定の閾値以上であるときに、自車両走行計画７１とその他車両走行計画が一致すると判定される。また、自車両１０と走行計画が一致する他車両１５は、自車両１０の先導車両となり得る。したがって、検出された他車両１５のうち、自車両走行計画７１と他車両走行計画の一致度が所定の閾値以上である他車両１５が、自車両１０の先導車両となり得る他車両１５であると判定される。
　ステップＳ１０７及びステップＳ１０８の表示モードの切り替えは、ステップＳ２１５の表示モード切替処理によって実現される。ステップＳ２１５の表示モード切替処理においては、経路案内装置１１が、経路案内表示制御部５６によって、自車両１０に経路案内情報７９を表示させる形態を、標準表示モードと抑制表示モードとで切り替える。
　ステップＳ１０９の経路案内情報７９の報知は、ステップＳ２１６の経路案内情報作成処理と、ステップＳ２１７の報知処理と、を含む。ステップＳ２１６の経路案内情報作成処理においては、経路案内装置１１が、経路案内情報作成部５３によって経路案内情報７９を作成し、かつ、これに表示形態を指定する信号を包含または付帯させて、自車両１０に送信する。ステップＳ２１７の報知処理においては、自車両１０が、受信した経路案内情報７９を情報出力装置２６によって運転者１３に報知する。このとき、経路案内情報７９のうち、ディスプレイ２８に表示する内容については、指定された表示形態でその表示が行われる。
　図６は、走行計画が一致する他車両１５がないときの経路案内情報７９の表示例を示す説明図である。図６に示すように、自車両１０の前方に他車両１５があるとする。そして、自車両１０は、矢印８１で示すように例えば次の交差点を直進する予定である。一方、この他車両１５は、矢印８２で示すようにその交差点を右折する見込みである。したがって、自車両走行計画７１とこの他車両１５の他車両走行計画は一致しない。このため、経路案内装置１１は経路案内情報７９の表示態様を標準表示モードとする。その結果、自車両１０は、運転者１３の視野８３に、オペレータ１８によって操作される仮想先導車両８４を表示する。これにより、自車両１０は、仮想先導車両８４に追従して、次の交差点を直進するように案内される。
　図７は、走行計画が一致する他車両１５があるときの経路案内情報７９の表示例を示す説明図である。図７に示すように、自車両１０の前方に他車両１５があるとする。そして、自車両１０は、矢印８１で示すように次の交差点を直進する予定である。さらに、この他車両１５は、矢印８５で示す通り、自車両１０と同様に、次の交差点を直進する見込みである。したがって、自車両走行計画７１とこの他車両１５の他車両走行計画は、少なくとも次の交差点における進路が一致し、この他車両１５が自車両１０の先導車両となり得る。このため、経路案内装置１１は経路案内情報７９の表示態様を抑制表示モードとする。その結果、自車両１０は、運転者１３の視野８３に、仮想先導車両８４を表示させず、その代わりに、他車両１５が先導車両となり得ることを、例えば枠線８６によって簡易的に表示する。すなわち、枠線８６は先導車両特定情報であり、先導車両となる他車両１５を追従させるための指示として機能する。これにより、自車両１０は、他車両１５を追従して、次の交差点を直進するように案内される。その上で、自車両１０では、経路案内情報７９の表示に係るエネルギーが低減される。
　以上のように、第１実施形態に係る経路案内装置１１は、自車両１０に、経路を案内する経路案内情報７９を表示させる。そして、この経路案内装置１１は、走行計画取得部６５と、走行計画比較部５５と、経路案内表示制御部５６と、を備える。走行計画取得部６５は、自車両１０と、自車両１０とは異なる車両である他車両１５と、について走行経路の計画を表す走行計画（自車両走行計画７１及び他車両走行計画）をそれぞれ取得する。走行計画比較部５５は、自車両１０の走行計画である自車両走行計画７１と他車両１５の走行計画である他車両走行計画とを比較する。経路案内表示制御部５６は、少なくとも自車両１０の走行計画である自車両走行計画７１と他車両１５の走行計画である他車両走行計画とが一致しないときに、自車両１０に経路案内情報７９を表示させる。その上で、経路案内表示制御部５６は、自車両１０の走行計画である自車両走行計画７１と他車両１５の走行計画である他車両走行計画とが一致するときに、経路案内情報７９の一部または全部の表示を抑制させる。
　この構成によれば、経路案内装置１１は、自車両１０の先導車両となり得る他車両１５があるか否かを見極める。そして、先導車両となり得る他車両１５があり、経路案内情報７９の表示が必ずしも必要でないと判断できるときには、経路案内情報７９の表示が抑制される。したがって、経路案内装置１１は、自車両１０に対して適切な経路案内を提供しつつ、かつ、自車両１０の具体的な状況に応じて、経路案内情報７９の表示を適宜抑制させることで経路案内情報７９の表示に係るエネルギーの消費を抑えることができる。
　第１実施形態に係る経路案内装置１１においては、経路案内表示制御部５６は、少なくとも自車両１０の走行計画である自車両走行計画７１と他車両１５の走行計画である他車両走行計画とが一致しないときに、自車両１０の運転者１３の視野８３に、経路案内情報７９を表す仮想画像（仮想先導車両８４）を表示させる。このように、仮想画像を表示する場合、特に経路案内情報７９の表示に係るエネルギーが大きくなりやすい。このため、経路案内装置１１によって経路案内情報７９の表示を適宜抑制させることで、経路案内情報７９の表示に係るエネルギーの消費が特に良く低減される。
　また、継続的に仮想画像を表示する場合、運転者１３によっては疲労しやすくなることがある。このため、経路案内装置１１は、経路案内情報７９の表示を適宜抑制させることで、運転者１３の肉体的負荷を低減するという副次的効果を奏する。
　第１実施形態に係る経路案内装置１１においては、仮想画像は、特に自車両１０を先導する車両を表す仮想先導車両８４の画像である。仮想画像の中でも特に仮想先導車両８４の表示によれば、運転者１３は、視線の移動を最小限にして経路案内を受けることができる利点がある。但し、仮想先導車両８４による経路案内情報７９の表示は、経路案内情報７９の表示のために特にエネルギーを消費しやすい。このため、経路案内装置１１が経路案内情報７９の表示を適宜抑制させることで、経路案内情報７９の表示に係るエネルギーの消費が特に良く低減される。
　第１実施形態に係る経路案内装置１１においては、走行計画取得部６５は、自車両１０が他車両１５を撮影した画像である前方画像７２を用いることにより、他車両１５の位置情報、ステアリングランプ、及び、ブレーキランプの少なくとも１つに基づいて、他車両１５の走行計画である他車両走行計画を取得する。すなわち、経路案内装置１１は、自車両１０が他車両１５を撮影した画像を用いて推定することにより、他車両走行計画を取得する。
　このように、自車両１０が他車両１５を撮影した画像を用いて他車両走行計画を取得すれば、自車両１０及び／または他車両１５が、経路案内に必要な情報を取得及び授受するための特別な装置を有していない場合でも、他車両走行計画を取得できる。したがって、自車両１０及び／または他車両１５が特別な装置を有していない場合でも、経路案内装置１１は、他車両１５を先導車両として使用させ、経路案内情報７９の表示を抑制できる。その結果、経路案内装置１１は、自車両１０及び／または他車両１５が特別な装置を有していない場合でも、経路案内情報７９の表示に係るエネルギーの消費を低減できる。
　第１実施形態に係る経路案内装置１１においては、経路案内表示制御部５６は、経路案内情報７９として、走行計画が一致する他車両１５を、自車両１０を先導する先導車両として特定する先導車両特定情報として枠線８６等を表示させる。これにより、標準表示モードで表示される仮想先導車両８４の表示が抑制された場合でも、先導車両となる他車両１５が明示され、経路案内が継続され得る。
　そして、第１実施形態に係る経路案内装置１１においては、経路案内表示制御部５６は、先導車両を追従させるための指示として枠線８６等を表示させる。すなわち、経路案内装置１１は、経路案内情報７９である仮想先導車両８４の表示を抑制するときに、単に注目すべき他車両１５を表示させるだけでなく、その他車両１５を追従すべきことが理解し得る形態で、先導車両特定情報を明確に表示する。これにより、経路案内情報７９である仮想先導車両８４の表示を抑制した場合でも、経路案内が、確実に、かつ運転者１３に分かりやすく継続され得る。
　なお、第１実施形態に係る経路案内装置１１においては、走行計画取得部６５は、他車両走行計画を推定することにより取得している。しかし、自車両１０が車車間通信等により、他車両１５から直接的に、または間接的に、他車両走行計画を取得できるときには、走行計画取得部６５は通信等によりこれを取得する。また、経路案内装置１１が、他車両１５が利用するサーバ等にアクセスして情報を取得できるときには、走行計画取得部６５はそのサーバ等から他車両走行計画を取得する。こうして、推定に依らず、他車両１５から直接的または間接的に他車両走行計画を取得する場合、他車両走行計画は、走行経路を明確に示すものの他、目的地を示す情報等、他車両１５の現在位置との関係によって実質的に走行計画を決定し得る程度の情報であってもよい。
　このように、走行計画取得部６５が、他車両１５から直接的または間接的に他車両走行計画を取得する場合、経路案内装置１１は、長区間あるいは長時間にわたる正確な他車両走行計画を得ることができる。また、取得した他車両走行計画が走行経路を明確に示すものであるときには、その他車両走行計画は、正確かつ長区間あるいは長時間にわたり特に正確である。その結果、経路案内装置１１は、場当たり的に経路案内情報７９の表示を抑制させるのではなく、計画的に経路案内情報７９の表示を抑制させることができる。したがって、経路案内装置１１は、計画的かつ効率的に、経路案内情報７９の表示に係るエネルギーの消費を抑えることができる。
　さらに、走行計画取得部６５が他車両１５から直接的または間接的に他車両走行計画を取得する場合において、その他車両走行計画が他車両１５によって選択された走行経路を示すものであるときには、走行計画比較部５５は特に確実な他車両走行計画を得る。このため、経路案内装置１１は、より長区間または長時間にわたって、確実に、経路案内情報７９の表示に係るエネルギーの消費を抑えることができる。
　［第２実施形態］
　第１実施形態においては、経路案内装置１１は、経路案内情報７９の表示を抑制させるときに、枠線８６等の先導車両特定情報を表示させることにより、先導車両となる他車両１５を運転者１３に認識させる。しかし、運転者１３は人であるから、先導車両特定情報の表示を見落とし、または、その内容を誤認し、他車両１５を先導車両であると正しく認識しないことがある。したがって、経路案内情報７９の表示を抑制させる場合、経路案内装置１１は、少なくとも運転者１３が特定の他車両１５を先導車両であると確実に認識できるような支援をすることが望ましい。このため、本第２実施形態においては、経路案内情報７９の表示を抑制させるときに、先導車両となる他車両１５を、より確実に認識できるように運転者１３の認識を支援する例を説明する。
　図８は、第２実施形態の経路案内装置２０１の構成を示すブロック図である。図８に示すように、経路案内装置２０１では、経路案内コントローラ４４が認識判定部２０２として機能する。それ以外の構成は、第１実施形態の経路案内装置１１と同様である。
　認識判定部２０２は、少なくとも、経路案内情報７９が抑制表示モードで表示されるときに、先導車両となる他車両１５を運転者１３が認識しているか否かを判定する。認識判定部２０２は、当該判断を、例えば、視線検出処理及び認識判定処理によって行う。視線検出処理は、運転者画像７３を用いて、運転者１３の視線を検出する処理である。認識判定処理は、例えば、検出された運転者１３の視線が、所定の時間以上、先導車両となる他車両１５の範囲内にあるか否かを判定することによって、運転者１３が他車両１５を認識しているか否かを判別する処理である。認識判定処理において閾値となる所定の時間は、例えば、実験等に基づいて、予め定められる。また、先導車両となる他車両１５の範囲は、例えば、前方画像７２から、先導車両となるべき他車両１５を抽出することによって定められる。すなわち、前方画像７２において、運転者１３の視線が、先導車両となるべき他車両１５の範囲に所定の時間以上あるときに、認識判定部２０２は運転者１３が先導車両となる他車両１５を認識していると判定する。
　運転者１３が先導車両となる他車両１５を認識していると認識判定部２０２が判定したときには、経路案内表示制御部５６は、第１実施形態と同様に、経路案内情報７９の表示態様を制御する。すなわち、運転者１３が先導車両となる他車両１５を認識しているときには、第２実施形態の経路案内装置２０１の作用は、第１実施形態の経路案内装置１１の作用と同様である。
　一方、運転者１３が先導車両となる他車両１５を認識していないと認識判定部２０２が判定したときには、経路案内表示制御部５６は、第１実施形態と同様に、経路案内情報７９の表示態様を制御しつつ、かつ、走行計画が一致した先導車両となる他車両１５を自車両１０に強調させる。他車両１５の強調とは、例えば、先導車両特定情報を変調し、変更し、または、音声等の発報を併用することにより、運転者１３の注意が他車両１５に向けられやすくすることをいう。より具体的には、枠線８６を点滅させる、枠線８６の色を変更する、及び／または、枠線８６で示された他車両１５を追従するように指示するメッセージを再生する等の方法によって、先導車両となる他車両１５が強調される。本実施形態においては、特に、表示を変調または変更させることで、先導車両となる他車両１５が強調される。
　図９は、第２実施形態の作用を示すフローチャートである。図９のステップＳ３０１に示すように、ここでは経路案内装置２０１が経路案内情報７９を抑制表示モードで自車両１０に表示させるとする。このとき、ステップＳ３０２では、認識判定部２０２が視線検出処理を実行する。これにより、運転者画像７３から運転者１３の視線が検出される。次いで、ステップＳ３０３では、認識判定部２０２が認識判定処理を実行する。これにより、検出された運転者１３の視線と、前方画像７２と、に基づいて、運転者１３が他車両１５を先導車両として認識しているか否かが判定される。
　そして、ステップＳ３０４において、運転者１３が先導車両となる他車両１５を先導車両として認識しているときには、第１実施形態と同様に、仮想先導車両８４は非表示化され、かつ、枠線８６によって先導車両となる他車両１５が示される。一方、ステップＳ３０４において、運転者１３が先導車両となる他車両１５を先導車両として認識していないときにも、仮想先導車両８４は非表示化され、先導車両となる他車両１５は枠線８６で示される。その上で、例えば、枠線８６の色が変更され、または、点滅させる等の方法によって、先導車両となる他車両１５が強調される先導車両強調処理が実行される。すなわち、経路案内情報７９が抑制表示モードで表示され、かつ、運転者１３が先導車両となる他車両１５を認識していないときには、先導車両となる他車両１５を先導車両として認識させるように、抑制表示モードを維持しつつ、先導車両となる他車両１５が追加的に強調される。
　以上のように、第２実施形態に係る経路案内装置２０１は、運転者１３が、走行計画が一致する他車両１５を先導車両として認識しているか否かを判定する。そして、運転者１３が、走行計画が一致する他車両１５を先導車両として認識していないと判定したときには、その他車両１５が先導車両であることを強調表示する。これにより、仮想先導車両８４を非表示化しても、経路案内が、より確実に、適切に継続され得る。
　上記第２実施形態に係る制御は、走行計画が一致した先導車両となる他車両１５が自車両１０とは異なる車線を走行しているときに、特に有効である。これは、先導車両となる他車両１５が自車両１０とは異なる車線を走行してると、運転者１３がその他車両１５を先導車両と認識し難い場合があるからである。また、上記第２実施形態に係る制御は、走行計画が一致した先導車両となる他車両１５と、自車両１０と、の間に、その他の車両（走行計画が一致しない車両）の割り込みがあったときにも、特に有効である。これは、先導車両となる他車両１５と自車両１０の間に、走行計画が一致しない車両の割り込みがあると、運転者１３が先導車両である他車両１５を見失いやすいからである。
　なお、上記第２実施形態においては、経路案内装置２０１は、運転者画像７３を用いた視線検出処理の結果に基づいて、認識判定処理を行っているが、認識判定処理の具体的態様はこれに限らない。例えば、経路案内装置２０１は、車内音声７５に基づいて、認識判定処理を行うことができる。この場合、経路案内装置２０１は、例えば、経路案内情報７９の表示等により、運転者１３に対して先導車両となる他車両１５を認識しているか否かを問いかける。そして、運転者１３の発話による特定のキーワードまたはコマンド等の入力によって、運転者１３が先導車両となる他車両１５を認識している旨の返答があったときに、経路案内装置２０１は運転者１３が先導車両となる他車両１５を認識していると判定することができる。このように、運転者１３の発話によって、運転者１３が先導車両となる他車両１５を認識しているか否かを判定すると、経路案内装置２０１は、運転者１３の簡便な操作によって、確実な認識判定処理を行うことができる。
　［第３実施形態］
　上記各実施形態及び変形例等は、先導車両となり得る他車両１５が複数あるときにも好適である。本第３実施形態においては、複数の他車両１５が検出されたとする。この場合、走行計画比較部５５は、自車両１０の走行計画である自車両走行計画７１と、他車両１５の走行計画である他車両走行計画と、の一致度を、自車両１０の周辺において検出された複数の他車両１５についてそれぞれ算出する。経路案内表示制御部５６は、複数の他車両１５について算出された一致度に基づいて一致度比較処理を実行することにより、自車両１０の先導車両とすべき１台の他車両１５を決定する。具体的には、経路案内表示制御部５６は、走行計画が自車両１０と一致する他車両１５が複数あり、かつ、経路案内情報７９の一部または全部の表示を抑制するときに、各々の他車両１５について算出された一致度を比較する。そして、経路案内表示制御部５６は、走行計画の一致度が最も高い１台の他車両１５を、自車両１０の先導車両とする。
　走行計画の一致度は、自車両走行計画７１と他車両走行計画の重複区間あるいは重複時間が長い程、値が大きくなるパラメータであるから、走行計画の一致度が高い程、その他車両１５は長区間あるいは長時間にわたって一貫して自車両１０の先導車両となり得る。そして、複数の他車両１５が先導車両となり得る程度にその走行計画が自車両１０と一定程度一致するときには、これら複数の他車両１５の中から先導車両とする他車両１５を任意に選択し得る。このため、経路案内表示制御部５６は、これら複数の他車両１５のうち最も長区間あるいは長時間にわたって継続的に先導車両となり得る１台の他車両１５を先導車両に選定する。
　図１０は、第３実施形態の作用を示すフローチャートである。図１０に示すように、ステップＳ４０１において、走行計画比較部５５は、他車両検出処理（図５，ステップＳ２１２参照）で検出された他車両１５の全部について、自車両走行計画と他車両走行計画の比較を行う走行計画比較処理（図５，ステップＳ２１４参照）を実行する。すなわち、自車両１０の周辺に複数の他車両１５が検出されたときには、走行計画比較部５５は、それら複数の他車両１５についてそれぞれ自車両１０との走行計画の一致度を算出する。
　ステップＳ４０２において自車両１０と走行計画が一定程度一致し、先導車両となり得る他車両１５が複数あるときには、走行計画比較部５５は、ステップＳ４０３において、さらにそれらの一致度を比較する一致度比較処理を実行する。そして、ステップＳ４０４では、経路案内表示制御部５６が、一致度が最も高いと判定された１台の他車両１５を、自車両１０の先導車両として選択する先導車両選択処理を行う。これにより、先導車両となり得る他車両１５が複数あるときでも、経路案内情報７９により、最も長区間あるいは長時間にわたって継続的に先導車両となり得る１台の他車両１５が先導車両として表示される。
　なお、ステップＳ４０２において、先導車両になり得る他車両１５が１台のみであるときには、ステップＳ４０３の一致度比較処理、及び、ステップＳ４０４の先導車両選択処理は省略される。その結果、第１実施形態等と同様に、経路案内情報７９によって、その１台の他車両１５が先導車両として表示される。
　以上のように、第３実施形態に係る経路案内装置においては、走行計画比較部５５は、自車両１０の走行計画である自車両走行計画７１と、他車両１５の走行計画である他車両走行計画と、の一致度を算出する。そして、走行計画が自車両１０と一致する他車両１５が複数あり、かつ、経路案内情報７９の一部または全部の表示を抑制するときに、経路案内表示制御部５６は、走行計画の一致度が最も高い他車両１５を先導車両とする。これにより、第３実施形態に係る経路案内装置は、長区間あるいは長時間にわたって、同一の他車両１５を自車両１０の先導車両として表示させ得る。その結果、運転者１３にとっては、先導車両が切り替わる煩わしさが低減する。
　［第４実施形態］
　経路案内情報７９の表示を抑制させていた状態（抑制表示モード）から、経路案内情報７９の表示を抑制させない状態（標準表示モード）に移行するときには、次のように経路案内情報７９の表示態様を制御することが好ましい。本第４実施形態においては、抑制表示モードから標準表示モードに移行するときには、仮想先導車両８４を表示させるものとする。
　図１１は、第４実施形態の作用を示すフローチャートである。図１１に示すように、ステップＳ５０１において、仮想先導車両８４を表示させる必要が生じたものとする。例えば、先導車両となっていた他車両１５が、間もなく自車両１０の走行経路から外れる見込みである等の事情が生じたときには、仮想先導車両８４を表示させる必要が生じる。
　このとき、経路案内情報作成部５３が、経路案内情報７９の作成のために、ステップＳ５０２の他車両画像抽出処理、ステップＳ５０３の類似度算出処理、ステップＳ５０４の仮想先導車両画像選択処理を実行する。ステップＳ５０２の他車両画像抽出処理は、経路案内情報作成部５３が、前方画像７２を用いて、先導車両である他車両１５の画像を抽出する処理である。ステップＳ５０３の類似度算出処理は、経路案内情報作成部５３が、先導車両であった他車両１５と、案内用データ４９が含む複数の仮想先導車両８４の画像と、の類似度を算出する処理である。ステップＳ５０４の仮想先導車両画像選択処理は、経路案内情報作成部５３が、算出した類似度に応じて、案内用データ４９から、仮想先導車両８４として表示させるべき画像を選択する処理である。例えば、経路案内情報作成部５３は、複数の仮想先導車両８４のうち、外観において、先導車両であった他車両１５と最も類似度が高い仮想先導車両８４を用いて、経路案内情報７９を作成する。すなわち、先導車両であった他車両１５が、ＳＵＶ（Sport Utility Vehicle）タイプの車両であった場合、外観において、例えば形状及び／または色等が一致または類似する仮想先導車両８４を、経路案内のために自車両１０に表示させる。
　以上のように、第４実施形態に係る経路案内装置は、経路案内情報７９として仮想先導車両８４を表示させるときに、仮想先導車両８４の外観を、直前まで先導車両となっていた他車両１５の外観に、可能な限り近似させる。これにより、先導車両が実際の車両（他車両１５）から仮想先導車両８４に滑らかに切り替わる経路案内が、自車両１０に提供される。
　なお、上記第４実施形態に係る経路案内装置は、仮想先導車両８４を表示させる事情が実際に生じる以前に、仮想先導車両８４を、先導車両となっていた他車両１５に重畳して表示させることが好ましい。例えば、２つ先の交差点で、先導車両である他車両１５が自車両１０とは別の方向へ進む場合、経路案内装置は、次の交差点（１つ先の交差点）から、仮想先導車両８４を、先導車両である他車両１５に重畳表示させることが好ましい。すなわち、経路案内装置は、先導車両である他車両１５が、別の経路に進むと推定される地点または時刻よりも、所定距離前または所定時間前から、仮想先導車両８４を表示させることが好ましい。このように、仮想先導車両８４を先導車両である他車両１５に事前に重畳表示させる場合、先導車両が実際の車両（他車両１５）から仮想先導車両８４に滑らかに切り替わる経路案内が、自車両１０に提供される。
　［第５実施形態］
　上記第４実施形態の変形例おいては、仮想先導車両８４の表示が開始されるときに、仮想先導車両８４は、先導車両である他車両１５に重畳表示されるが、これとは別の形態で仮想先導車両８４の表示が開始されてもよい。本第５実施形態においては、仮想先導車両８４の表示が開始されるときに、仮想先導車両８４等の仮想画像を表示するためのスペースが確保される。
　図１２は、第５実施形態の経路案内装置５０１の構成を示すブロック図である。図１２に示すように、経路案内装置５０１は、経路案内コントローラ４４が、さらに表示スペース確保部５０２として機能する。それ以外の構成は、上記各実施形態のいずれかの経路案内装置と同様である。
　表示スペース確保部５０２は、少なくとも抑制表示モードが解除され、かつ、仮想先導車両８４等の仮想画像の表示が開始されるときに、その仮想画像を表示するための表示スペースを検出する。そして、表示スペース確保部５０２は、仮想画像を表示するための表示スペースが不足するときに、表示スペースを確保するための運転操作に係る指示（以下、運転指示という）を自車両１０に報知させる。
　図１３は、第５実施形態の作用を示すフローチャートである。図１３に示すように、ここでは、経路案内装置５０１が、ステップＳ６０１において抑制表示モードを解除させ、かつ、ステップＳ６０２において仮想画像として仮想先導車両８４の表示を開始させるとする。この場合、表示スペース確保部５０２は、ステップＳ６０３において、例えば、前方画像７２及び仮想先導車両８４の大きさ等を用いて表示スペース判定処理を実行する。表示スペース判定処理は、先導車両である他車両１５またはその他の自車両１０の直前にある車両と、自車両１０と、の間に、仮想先導車両８４がこれら他車両１５等に重畳せずに表示可能な表示スペースがあるか否かを判定する処理である。
　ステップＳ６０４において、仮想先導車両８４の表示スペースがあると判定されたときには、ステップＳ６０５においてその表示スペースに仮想先導車両８４が表示されるように、経路案内情報報知処理が実行される。一方、ステップＳ６０４において、仮想先導車両８４の表示スペースがないと判定されたとき、または、仮想先導車両８４の大きさ等を考慮して表示スペースに不足があると判定されたときには、表示スペース確保部５０２によって、ステップＳ６０６の追加案内情報作成処理、及び、ステップＳ６０７の追加案内情報報知処理が実行される。
　ステップＳ６０６の追加案内情報作成処理は、表示スペース確保部５０２が、仮想先導車両８４の表示スペースが不足等を解消するために、運転者１３に対して報知すべき運転指示を、経路案内のために追加する追加案内情報として作成する処理である。例えば、追加案内情報作成処理においては、表示スペースの不足等の状況に応じて、「車間距離を広げてください」等の表示用メッセージもしくは音声によるメッセージまたはその他の形態の指示が作成される。
　ステップＳ６０７の追加案内情報報知処理は、表示スペース確保部５０２が追加案内情報作成処理によって作成されたメッセージ等を自車両１０に送信し、これを表示させる処理である。
　以上のように、第５実施形態に係る経路案内装置５０１は、表示スペース確保部５０２を備える。この表示スペース確保部５０２は、仮想画像である仮想先導車両８４等を表示する表示スペースを検出し、その表示スペースが不足するときに、表示スペースを確保するための運転指示を自車両１０に報知させる。このように、仮想先導車両８４等の仮想画像を表示させるときに、運転指示を与え、その表示スペースが確保されるようにすることで、先導車両が実際の車両（他車両１５）から仮想先導車両８４等の仮想画像に切り替わるときでも、確実な経路案内が継続され得る。
　なお、上記各実施形態及び変形例等においては、自車両１０と走行計画が一致し、先導車両となり得る他車両１５があるときに、経路案内情報７９の表示を抑制することによって、経路案内情報７９の表示に係るエネルギーの消費を低減する。しかし、これに限らず、経路案内情報７９の表示抑制に加えて、経路案内のために行う各種処理の一部または全部について、その処理間隔を延長し、または、一時的に停止してもよい。このように、経路案内情報７９の表示抑制に加えて、経路案内のために行う演算等の各種処理の処理間隔を延長し、または、一時的に停止すると、経路案内装置及び／または自車両１０の演算等に係る負荷が低減する。このため、経路案内情報７９の表示に係るエネルギーが低減されるだけでなく、さらに、経路案内のための行う各種処理の処理負荷、すなわち演算等のために消費するエネルギーも併せて低減される。
　以上、本発明の実施形態について説明したが、上記各実施形態及び変形例で説明した構成は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を限定する趣旨ではない。例えば、上記各実施形態及び変形例等は、その一部または全部を組み合わせて実施できる。また、上記各実施形態及び変形例等で示した各種処理は、各種処理をコンピュータに実行させるためのプログラムに基づいて実行される。このため、上記各実施形態及び変形例は、これらの処理を実行する機能を実現する方法、プログラム、及び、そのプログラムを記憶する記憶媒体の実施形態としても把握される。この他、経路案内装置１１等の機能等を追加または変更等するアップデート処理により、上記各実施形態及び変形例等に係る処理を実現するプログラムを更新することができる。

Claims (10)

  1. 　自車両に、経路を案内する経路案内情報を表示させる経路案内装置であって、
    　前記自車両と、前記自車両とは異なる車両である他車両と、について走行経路の計画を表す走行計画をそれぞれ取得する走行計画取得部と、
    　前記自車両の前記走行計画と前記他車両の前記走行計画とを比較する走行計画比較部と、
    　少なくとも前記自車両の前記走行計画と前記他車両の前記走行計画とが一致しないときに、前記自車両に前記経路案内情報を表示させ、かつ、前記自車両の前記走行計画と前記他車両の前記走行計画とが一致するときに、前記経路案内情報の一部または全部の表示を抑制させる経路案内表示制御部と、
    を備える経路案内装置。
  2. 　請求項１に記載の経路案内装置であって、
    　前記経路案内表示制御部は、少なくとも前記自車両の前記走行計画と前記他車両の前記走行計画とが一致しないときに、前記自車両の運転者の視野に、前記経路案内情報を表す仮想画像を表示させる、
    経路案内装置。
  3. 　請求項２に記載の経路案内装置であって、
    　前記仮想画像は、前記自車両を先導する車両を表す仮想先導車両の画像である、
    経路案内装置。
  4. 　請求項１～３のいずれか１項に記載の経路案内装置であって、
    　前記走行計画取得部は、前記自車両が前記他車両を撮影した画像を用いることにより、前記他車両の位置情報、ステアリングランプ、及び、ブレーキランプの少なくとも１つに基づいて、前記他車両の前記走行計画を取得する、
    経路案内装置。
  5. 　請求項１～４のいずれか１項に記載の経路案内装置であって、
    　前記経路案内表示制御部は、前記経路案内情報として、前記走行計画が一致する前記他車両を、前記自車両を先導する先導車両として特定する先導車両特定情報を表示させる、
    経路案内装置。
  6. 　請求項５に記載の経路案内装置であって、
    　前記経路案内表示制御部は、前記先導車両を追従させるための指示を表示させる、
    経路案内装置。
  7. 　請求項５または６に記載の経路案内装置であって、
    　前記走行計画比較部は、前記自車両の前記走行計画と、前記他車両の前記走行計画と、の一致度を算出し、
    　前記走行計画が前記自車両と一致する前記他車両が複数あり、かつ、前記経路案内情報の一部または全部の表示を抑制するときに、前記経路案内表示制御部は、前記走行計画の前記一致度が最も高い前記他車両を前記先導車両とする、
    経路案内装置。
  8. 　請求項３に記載の経路案内装置であって、
    　前記仮想画像を表示する表示スペースを検出し、前記表示スペースが不足するときに、前記表示スペースを確保するための運転指示を前記自車両に報知させる表示スペース確保部を備える、
    経路案内装置。
  9. 　自車両に、経路を案内する経路案内情報を表示させる経路案内装置が実行する経路案内方法であって、
    　前記経路案内装置が、
    　　前記自車両と、前記自車両とは異なる車両である他車両と、について走行経路の計画を表す走行計画をそれぞれ取得し、
    　　前記自車両の前記走行計画と前記他車両の前記走行計画とを比較し、
    　　少なくとも前記自車両の前記走行計画と前記他車両の前記走行計画とが一致しないときに、前記自車両に前記経路案内情報を表示させ、かつ、
    　　前記自車両の前記走行計画と前記他車両の前記走行計画とが一致するときに、前記経路案内情報の一部または全部の表示を抑制させる、
    経路案内方法。
  10. 　自車両に、経路を案内する経路案内情報を表示させる経路案内装置としてコンピュータを動作させる経路案内プログラムであって、
    　前記経路案内プログラムは、
    　　前記自車両と、前記自車両とは異なる車両である他車両と、について走行経路の計画を表す走行計画をそれぞれ取得させ、
    　　前記自車両の前記走行計画と前記他車両の前記走行計画とを比較させ、
    　　少なくとも前記自車両の前記走行計画と前記他車両の前記走行計画とが一致しないときに、前記自車両に前記経路案内情報を表示させ、かつ、
    　　前記自車両の前記走行計画と前記他車両の前記走行計画とが一致するときに、前記経路案内情報の一部または全部の表示を抑制させる、
    経路案内プログラム。
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