WO2022200826A1 - 他車挙動予測方法、他車挙動予測装置及び運転支援方法 - Google Patents

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WO2022200826A1
WO2022200826A1 PCT/IB2021/000235 IB2021000235W WO2022200826A1 WO 2022200826 A1 WO2022200826 A1 WO 2022200826A1 IB 2021000235 W IB2021000235 W IB 2021000235W WO 2022200826 A1 WO2022200826 A1 WO 2022200826A1
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vehicle
intersection
oncoming
probability
distance
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PCT/IB2021/000235
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山口翔太郎
南里卓也
田中慎也
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日産自動車株式会社
ルノー エス． ア． エス．
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    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data

Definitions

  • the present invention relates to another vehicle behavior prediction method, another vehicle behavior prediction device, and a driving support method.
  • Patent Document 1 when it is determined that a vehicle on a non-priority road has stopped for a predetermined time or longer before an intersection where a non-priority road and a priority road intersect, the vehicle on the non-priority road stops.
  • An intersection yielding assistance system is described that communicates information to drivers of vehicles on priority roads that indicate what is happening.
  • This intersection yielding support system provides the driver of the vehicle on the priority road with information requesting that the vehicle stop before the intersection in order to yield to each other when the vehicle on the non-priority road has been stopped for a predetermined time or longer. introduce.
  • the intersection yielding support system described in Patent Document 1 provides information to request the driver of the vehicle on the priority road to yield to each other when the vehicle on the non-priority road has not stopped in front of the intersection for a predetermined time or longer. does not transmit Therefore, when the own vehicle turns left or right at an intersection, if an oncoming vehicle on the road on which the right or left turn is to proceed through the intersection without stopping before the intersection, the own vehicle will not proceed to the intersection. You cannot make a decision to yield to an oncoming vehicle. As a result, the approach of the own vehicle and the oncoming vehicle may give the driver a sense of discomfort.
  • the present invention predicts the probability that an oncoming vehicle on the road on which the vehicle is turning right or left will proceed through the intersection ahead of the vehicle, when the vehicle turns right or left at an intersection, and predicts the progress of the oncoming vehicle to the intersection. To provide an other vehicle behavior prediction method capable of determining whether or not to yield to another vehicle.
  • a behavior prediction method calculates the travel route of the own vehicle, detects the position of an intersection existing on the travel route of the own vehicle and within a predetermined distance from the own vehicle, and before the intersection, Detects the positions of other vehicles around the own vehicle.
  • a first oncoming vehicle is present on a road ahead of a right or left turn at an intersection on a travel route
  • an own vehicle passing area through which the own vehicle passes when proceeding through the intersection, and the first oncoming vehicle is the intersection.
  • calculates the other vehicle passing area that the vehicle is expected to pass when traveling through the road calculates the interval between the own vehicle passing area and the other vehicle passing area, and calculates the distance between the first oncoming vehicle and the intersection. Based on the interval and distance, the probability that the first oncoming vehicle will advance through the intersection ahead of the host vehicle is predicted.
  • the present invention when one's own vehicle turns right or left at an intersection, it predicts the probability that an oncoming vehicle on the road on which the vehicle is to turn right or left will advance through the intersection ahead of the own vehicle, and advances to the intersection. It can be determined whether or not to yield to the oncoming vehicle.
  • FIG. 1 is a functional block diagram of another vehicle behavior prediction device and a driving assistance device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2A is a diagram illustrating an example of a scene to which the other vehicle behavior prediction method according to the embodiment of the invention is applied.
  • FIG. 2B is a diagram illustrating an example of a scene to which the other vehicle behavior prediction method according to the embodiment of the invention is applied.
  • FIG. 3A is a diagram illustrating an example of a scene to which the other vehicle behavior prediction method according to the embodiment of the invention is applied.
  • FIG. 3B is a diagram illustrating an example of a scene to which the other vehicle behavior prediction method according to the embodiment of the invention is applied.
  • FIG. 1 is a functional block diagram of another vehicle behavior prediction device and a driving assistance device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2A is a diagram illustrating an example of a scene to which the other vehicle behavior prediction method according to the embodiment of the invention is applied.
  • FIG. 2B is a diagram illustrating
  • FIG. 4 is a flow chart showing an example of the operation of the other vehicle behavior prediction device and the driving assistance device according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a flow chart showing an example of the detailed procedure of step S07 in FIG.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a scene in which the method for predicting behavior of other vehicles according to the second embodiment of the present invention is applied.
  • FIG. 7 is a flow chart showing an example of the detailed procedure of step S07 in FIG.
  • the configuration of the driving assistance device according to the present embodiment will be described with reference to FIG.
  • the driving assistance device includes an object detection device 1 , a vehicle position estimation device 3 , a map storage device 4 and a microcomputer 100 .
  • the object detection device 1 includes a plurality of different types of object detection sensors that detect objects around the vehicle 31, such as a laser radar, a millimeter wave radar, and a camera, mounted on the vehicle 31.
  • the object detection device 1 detects objects around the own vehicle 31 using a plurality of object detection sensors.
  • the object detection device 1 detects, for example, the position, posture, size, speed, etc. of other vehicles, motorbikes, bicycles, pedestrians, obstacles, etc. with respect to the own vehicle 31 .
  • the object detection device 1 outputs the two-dimensional position, attitude, size, speed, etc. of the object in a zenith view (also called a plan view) viewed from above the own vehicle 31, for example, as a detection result.
  • a zenith view also called a plan view
  • the object detection device 1 communicates with the other vehicles around the own vehicle and the motorcycle (such as a vehicle). Vehicle-to-vehicle communication) may be performed to acquire the position, posture, size, speed, etc. of other vehicles and vehicles such as motorcycles around the own vehicle.
  • the own vehicle position estimation device 3 is equipped with a position detection sensor such as GPS (Global Positioning System) and odometry mounted on the own vehicle 31 that measures the absolute position of the own vehicle 31 .
  • the own vehicle position estimation device 3 uses a position detection sensor to measure the absolute position of the own vehicle 31, that is, the position, attitude and speed of the own vehicle 31 with respect to a predetermined reference point.
  • the map storage device 4 stores map information indicating the structure of the road on which the vehicle 31 travels.
  • the map storage device 4 may own a map database storing map information, or may acquire map information from an external map data server by cloud computing.
  • the map information stored in the map storage device 4 includes road structure information such as absolute positions of roads and lanes on the roads, lane connection relationships, and relative positional relationships.
  • a road means a driving area for a vehicle including a single lane or a plurality of lanes having a common driving direction
  • a lane means a driving area defined by lane markers on the road.
  • the microcomputer 100 calculates the travel route of the own vehicle 31 and supports the travel of the own vehicle 31 along the calculated travel route.
  • the microcomputer 100 detects the positions of other vehicles around the own vehicle 31, and if the traveling route of the own vehicle 31 turns right or left at the intersection and the first oncoming vehicle 32 exists on the road ahead, the first oncoming vehicle 32 is detected.
  • the behavior of one oncoming vehicle 32 is predicted, and the travel of the own vehicle 31 is controlled based on the result of the prediction of the behavior of the first oncoming vehicle 32 .
  • the microcomputer 100 will be described as an example of a driving support device that controls the own vehicle 31.
  • the microcomputer 100 can also be implemented as an other vehicle behavior prediction device that predicts the behavior of the first oncoming vehicle 32 . That is, the microcomputer 100 may finally output the result of predicting the behavior of the first oncoming vehicle 32 without calculating the travel route of the own vehicle 31 and controlling the own vehicle 31 traveling along the travel route. .
  • the microcomputer 100 is a general-purpose microcomputer equipped with a CPU (central processing unit), memory, and input/output unit.
  • a computer program (driving assistance program) is installed in the microcomputer 100 to function as a driving assistance device.
  • the microcomputer 100 functions as a plurality of information processing circuits (2, 5, 6, 10, 21) included in the driving assistance device.
  • an example of realizing a plurality of information processing circuits (2, 5, 6, 10, 21) provided in the driving support device by software is shown. It is also possible to configure the information processing circuits (2, 5, 6, 10, 21) by preparing the hardware of .
  • the plurality of information processing circuits (2, 5, 6, 10, 21) may be configured by individual hardware.
  • the information processing circuits (2, 5, 6, 10, 21) may also be used as an electronic control unit (ECU) used for other vehicle-related controls.
  • ECU electronice control unit
  • the microcomputer 100 includes, as a plurality of information processing circuits (2, 5, 6, 10, 21), an object detection integration/tracking unit 2, an on-map vehicle position estimation unit 5, a vehicle route calculation unit 6, It includes an other vehicle behavior prediction unit 10 and a vehicle control unit 21 . Further, the other vehicle behavior prediction unit 10 includes an intersection detection unit 11, a surrounding vehicle detection unit 12, a passage area interval calculation unit 13, a other vehicle inter-intersection distance calculation unit 14, and a other vehicle preceding probability prediction unit 15. Prepare. It should be noted that the information processing circuit (vehicle control unit 21) is unnecessary when implemented as an other vehicle behavior prediction device that predicts the behavior of the first oncoming vehicle 32 .
  • the object detection integration/tracking unit 2 integrates multiple detection results obtained from each of the multiple object detection sensors provided in the object detection device 1, and outputs one detection result for each object. Specifically, from the position, orientation, size, and speed of the object obtained from each of the object detection sensors, the most rational object with the least error is determined after considering the error characteristics of each object detection sensor. Calculate position, orientation, size, and velocity. Specifically, by using a known sensor fusion technique, detection results obtained by a plurality of types of sensors are comprehensively evaluated to obtain more accurate detection results.
  • the object detection integration/tracking unit 2 tracks the object detected by the object detection device 1. Specifically, from the position, orientation, size, speed, etc. of the object output at different times, the identity of the object between different times is verified (correspondence), and based on the correspondence, the object Estimate the velocity information of The position, attitude, size, speed, etc. of the object output at different times are stored in the memory in the microcomputer 100 and used for detecting other vehicles and calculating the other vehicle travel route 51, which will be described later.
  • communication vehicle-to-vehicle communication
  • each vehicle-specific can be performed between the own vehicle 31 and other vehicles around the own vehicle or a motorcycle or the like, each vehicle-specific , and verify the identity of the object based on the received ID.
  • the in-map vehicle position estimation unit 5 calculates the position of the vehicle 31 on the map from the absolute position and orientation of the vehicle 31 obtained by the vehicle position estimation device 3 and the map data stored in the map storage device 4. and pose estimation. Then, the in-map own vehicle position estimation unit 5 identifies the road on which the own vehicle 31 is traveling. The on-map vehicle position estimating unit 5 may further specify the lane in which the vehicle 31 travels.
  • the own vehicle route calculation unit 6 calculates the road units on which the own vehicle 31 travels from the position of the own vehicle 31 on the map obtained by the in-map own vehicle position estimation unit 5 to the destination of the own vehicle 31 on the map. (own vehicle traveling route 41) is calculated. Note that the own vehicle route calculation unit 6 may calculate a travel route for each lane along which the own vehicle 31 travels.
  • the other vehicle behavior prediction unit 10 detects the position of an intersection on the own vehicle travel route 41 and within a predetermined distance from the own vehicle 31, and detects the positions of other vehicles around the own vehicle 31 before the intersection. Then, when the first oncoming vehicle 32 exists on the road ahead of the vehicle traveling route 41 turning right or left at the intersection, the first oncoming vehicle 32 advances through the intersection before the vehicle 31. predict the probability of
  • the other vehicle behavior prediction unit 10 includes an intersection detection unit 11, a surrounding vehicle detection unit 12, a passage area interval calculation unit 13, a other vehicle inter-intersection distance calculation unit 14, and a other vehicle precedence probability prediction unit 15. . A specific configuration of the other vehicle behavior prediction unit 10 will be described below.
  • the intersection detecting unit 11 Based on the information of the vehicle traveling route 41 obtained by the vehicle route calculating unit 6, the intersection detecting unit 11 detects a predetermined distance on the vehicle traveling route 41 and from the current position of the own vehicle 31 on the own vehicle traveling route. Detect the position of the intersection that exists within the distance. The intersection detection unit 11 determines whether the vehicle traveling route 41 turns right or left at the intersection.
  • the surrounding vehicle detection unit 12 detects the positions of other vehicles around the own vehicle 31 in front of the intersection detected by the intersection detection unit 11 . Specifically, when the vehicle traveling route 41 turns right or left at an intersection detected by the intersection detection unit 11, the surrounding vehicle detection unit 12 detects the following from the object detection integration/tracking unit 2 before the intersection. Acquire the information of the obtained detection result. Then, based on the obtained position, posture, size, and speed of the object, it is determined whether the object is another vehicle. The surrounding vehicle detection unit 12 identifies the position of the other vehicle on the map from the positions of the other vehicles existing around the own vehicle 31 and the position of the own vehicle 31 on the map. Then, the surrounding vehicle detection unit 12 determines whether or not the first oncoming vehicle 32 exists on the road ahead of the vehicle traveling route 41 turning right or left at the intersection.
  • the passing area interval calculation unit 13 calculates the position, attitude, speed, and Based on the road structure, the motion intention of the first oncoming vehicle 32 is predicted, and the traveling route (another vehicle traveling route 51) of the first oncoming vehicle 32 at the intersection is calculated. Then, an own vehicle passage area 42 through which the own vehicle 31 advances through the intersection and an other vehicle passage area 52 through which the first oncoming vehicle 32 is expected to pass while advancing through the intersection are calculated. The interval between the passing area 42 and the other vehicle passing area 52 is calculated.
  • the passing area interval calculation unit 13 determines whether the vehicle 31 turns right or left at the intersection based on the road structure at the intersection on the map, the vehicle travel route 41, and the vehicle width of the vehicle 31.
  • An own vehicle passing area 42 which is an area through which the own vehicle 31 passes when traveling along the own vehicle travel route 41, is calculated.
  • the passing area interval calculation unit 13 calculates the first oncoming vehicle 32 based on the road structure at the intersection on the map, the other vehicle traveling route 51, and the size (vehicle width) of the first oncoming vehicle 32.
  • calculates the other vehicle passing area 52 which is an area that is predicted to pass through when the vehicle travels along the other vehicle traveling route 51 at the intersection.
  • the passing area interval calculator 13 calculates the closest interval between the own vehicle passing area 42 and the other vehicle passing area 52 as an interval 61 between the own vehicle passing area 42 and the other vehicle passing area 52 .
  • the other vehicle inter-intersection distance calculating unit 14 calculates the distance between the first oncoming vehicle 32 and the intersection.
  • a distance 71 is calculated.
  • the other vehicle inter-intersection distance calculation unit 14 calculates a distance 71 between the first oncoming vehicle 32 and the intersection based on the position of the first oncoming vehicle 32 on the map and the road structure at the intersection on the map. .
  • the other vehicle inter-intersection distance calculation unit 14 calculates a distance 71 between the first oncoming vehicle 32 and the intersection, for example, based on the distance between the first oncoming vehicle 32 and the center of the intersection.
  • the other vehicle inter-intersection distance calculation unit 14 detects, for example, the position of the stop line in front of the intersection, and calculates the distance between the first oncoming vehicle 32 and the first oncoming vehicle 32 based on the distance from the stop line. A distance 71 to the intersection may be calculated. In this case, the other-vehicle inter-intersection distance calculation unit 14 subtracts the distance between the first oncoming vehicle 32 and the stop line from the distance between the stop line and the center of the intersection, thereby calculating the distance between the first oncoming vehicle 32 and the intersection. may be calculated.
  • the position of the pedestrian crossing in front of the intersection or the position of the curb at the entrance of the intersection may be detected, and the distance 71 between the first oncoming vehicle 32 and the intersection may be calculated.
  • the method is not particularly limited.
  • the other-vehicle preceding probability prediction unit 15 predicts that the first oncoming vehicle 32 predicts the first oncoming vehicle 32 based on the interval 61 between the own-vehicle passing area 42 and the other-vehicle passing area 52 and the distance 71 between the first oncoming vehicle 32 and the intersection. The probability of advancing through the intersection before the vehicle 31 is predicted.
  • the other vehicle precedence probability prediction unit 15 predicts that the first oncoming vehicle 32 is less than the own vehicle 31 when the distance 61 is less than a predetermined distance and the distance 71 is less than a predetermined distance.
  • the probability that the own vehicle 31 will proceed through the intersection before the first oncoming vehicle 32 is predicted to be higher than the probability that the vehicle 31 will proceed through the intersection before the first oncoming vehicle 32.
  • An example of the other vehicle behavior prediction method by the other vehicle preceding probability prediction unit 15 will be described below with reference to FIGS. 2A to 2B and FIGS. 3A to 3B.
  • FIG. 2B similarly to FIG. 2A, the interval 61 between the vehicle passing area 42 and the other vehicle passing area 52 is narrow. However, the first oncoming vehicle 32 is located farther from the intersection than in FIG. 2A. Therefore, even if the own vehicle 31 proceeds through the intersection as it is, the first oncoming vehicle 32 is predicted to proceed through the intersection after the own vehicle 31, and the own vehicle 31 and the first oncoming vehicle 32 approach each other. unlikely to.
  • the other-vehicle preceding probability prediction unit 15 sets a condition (hereinafter referred to as condition 1) that the interval 61 between the own-vehicle passing area 42 and the other-vehicle passing area 52 is less than a predetermined value of the interval set in advance.
  • condition 1 a condition that the distance 71 between the first oncoming vehicle 32 and the intersection is less than a predetermined value of the distance set in advance.
  • condition 2 a predetermined value of the distance set in advance
  • the first oncoming vehicle 32 moves away from the own vehicle 31. It is predicted that the probability of proceeding through the intersection first is high. Then, if at least one of condition 1 and condition 2 is not satisfied, it is predicted that the first oncoming vehicle 32 is less likely to advance through the intersection ahead of the own vehicle 31 .
  • the other vehicle precedence probability prediction unit 15 determines that the distance 61 between the own vehicle passing area 42 and the other vehicle passing area 52 is less than a predetermined value of the distance set in advance. It is determined that the distance 71 between 32 and the intersection is less than a preset distance. In this case, since both condition 1 and condition 2 are satisfied, the other vehicle preceding probability prediction unit 15 predicts that the first oncoming vehicle 32 has a high probability of proceeding through the intersection ahead of the own vehicle 31 .
  • the other vehicle preceding probability prediction unit 15 determines that the distance 61 between the own vehicle passing area 42 and the other vehicle passing area 52 is less than a predetermined value of the distance set in advance. It is determined that the distance 71 between 32 and the intersection is equal to or greater than a preset distance. In this case, condition 1 is satisfied, but condition 2 is not satisfied, so the other vehicle preceding probability prediction unit 15 predicts that the probability that the first oncoming vehicle 32 will proceed through the intersection ahead of the own vehicle 31 is low.
  • the own vehicle travel route 41 of the own vehicle 31 turns right at the intersection, and the first oncoming vehicle 32 exists on the road ahead of the right turn.
  • the other vehicle preceding probability prediction unit 15 determines that conditions 1 and 2 are satisfied, as in FIG. 2A. Then, it is predicted that there is a high probability that the first oncoming vehicle 32 will proceed through the intersection ahead of the own vehicle 31 .
  • the other vehicle preceding probability prediction unit 15 determines that condition 1 is satisfied, but condition 2 is not satisfied, as in FIG. 2B. Then, it is predicted that the probability that the first oncoming vehicle 32 will advance through the intersection ahead of the own vehicle 31 is low.
  • the vehicle control unit 21 controls the traveling of the own vehicle 31 based on the result of the other vehicle behavior prediction unit 10 predicting the probability that the first oncoming vehicle 32 will advance through the intersection ahead of the own vehicle 31 .
  • the vehicle control unit 21 determines that the other vehicle preceding probability prediction unit 15 predicts that the probability that the first oncoming vehicle 32 advances through the intersection ahead of the own vehicle 31 is the own vehicle 31 ahead of the first oncoming vehicle 32.
  • the actuator of the own vehicle 31 is controlled so as to stop before the intersection and give way to the first oncoming vehicle 32 through the intersection.
  • the vehicle control unit 21 determines that the other vehicle preceding probability prediction unit 15 predicts that the probability that the first oncoming vehicle 32 advances through the intersection ahead of the own vehicle 31 is the own vehicle 31 ahead of the first oncoming vehicle 32.
  • the actuator of the own vehicle 31 is controlled so as to proceed through the intersection without giving way to the first oncoming vehicle 32 .
  • the vehicle control unit 21 is controlled when the vehicle traveling route 41 does not turn right or left at an intersection, or when the first oncoming vehicle 32 does not exist on the road ahead of the vehicle traveling route 41 turning right or left.
  • the actuators include brake actuators, accelerator actuators, steering actuators, and the like.
  • FIG. 1 By using the microcomputer 100 in FIG. 1 as the other vehicle behavior prediction device for predicting the behavior of the first oncoming vehicle 32, the other vehicle behavior prediction process for finally outputting the result of the processing operation shown in step S07 in FIG. can be implemented as
  • the object detection device 1 detects the behavior of objects around the own vehicle 31 using a plurality of object detection sensors. Proceeding to step S02, the object detection integration/tracking unit 2 integrates a plurality of detection results obtained from each of the plurality of object detection sensors, and outputs one detection result for each object. Each detected and integrated object is then tracked.
  • the own vehicle position estimation device 3 measures the position, attitude and speed of the own vehicle 31 with respect to a predetermined reference point using the position detection sensor.
  • the map storage device 4 acquires map information indicating the structure of the road on which the vehicle 31 travels.
  • the on-map vehicle position estimation unit 5 estimates the position and attitude of the vehicle 31 on the map from the position of the vehicle 31 measured in step S03 and the map data acquired in step S04. do.
  • the own vehicle route calculation unit 6 calculates the route of the own vehicle 31 from the position of the own vehicle 31 on the map obtained by the in-map own vehicle position estimation unit 5 to the destination of the own vehicle 31 on the map. calculates a travel route (self-vehicle travel route 41) for each road on which the .
  • the other vehicle behavior prediction unit 10 detects the position of an intersection that exists on the own vehicle travel route 41 and within a predetermined distance from the own vehicle 31, and detects other vehicles around the own vehicle 31 before the intersection. The position of the vehicle is detected, and when the first oncoming vehicle 32 exists on the road where the vehicle travel route 41 turns right or left at the intersection, the first oncoming vehicle 32 is ahead of the vehicle 31. to predict the probability of proceeding through the intersection. Details of step S07 will be described with reference to FIG.
  • step S701 the intersection detection unit 11 detects a predetermined distance from the current position of the own vehicle 31 on the own vehicle travel route 41 based on the information of the own vehicle travel route 41 obtained by the own vehicle route calculation unit 6. Detect the locations of intersections that exist within The intersection detection unit 11 determines whether the vehicle traveling route 41 turns right or left at the intersection. If the vehicle travel route 41 turns right or left at the intersection (YES in step S702), the process proceeds to step S703. On the other hand, if the vehicle travel route 41 does not turn right or left at the intersection (NO in step S702), the other vehicle behavior prediction unit 10 terminates the processing of FIG. As a result, step S07 in FIG. 4 ends.
  • step S703 the surrounding vehicle detection unit 12 detects the positions of other vehicles around the own vehicle in front of the intersection detected by the intersection detection unit 11. The process proceeds to step S704, and the surrounding vehicle detection unit 12 determines whether or not the first oncoming vehicle 32 exists on the road ahead of the vehicle traveling route 41 turning right or left at the intersection. If the first oncoming vehicle 32 exists on the road after turning right or left at the intersection (YES in step S704), the process proceeds to step S705. On the other hand, if the first oncoming vehicle 32 does not exist on the road after turning right or left at the intersection (NO in step S704), the other vehicle behavior prediction unit 10 ends the processing of FIG. As a result, step S07 in FIG. 4 ends.
  • step S705 the passing area interval calculator 13 predicts the motion intention of the first oncoming vehicle 32 based on the position, attitude, speed and road structure of the first oncoming vehicle 32, A route 51 is calculated.
  • the passage area interval calculation unit 13 calculates the vehicle passage area 42 based on the road structure at the intersection on the map, the vehicle travel route 41 and the vehicle width of the vehicle 31 .
  • step S706 the passing area interval calculation unit 13 calculates the distance between the other vehicles based on the road structure at the intersection on the map, the other vehicle travel route 51, and the size (vehicle width) of the first oncoming vehicle 32.
  • a vehicle passing area 52 is calculated.
  • the process proceeds to step S ⁇ b>707 , and the passing area interval calculator 13 calculates an interval 61 between the own vehicle passing area 42 and the other vehicle passing area 52 .
  • step S708 the other vehicle inter-intersection distance calculation unit 14 calculates the distance between the first oncoming vehicle 32 and the intersection based on the position of the first oncoming vehicle 32 on the map and the road structure at the intersection on the map. and the distance 71 is calculated.
  • step S709 the other vehicle preceding probability prediction unit 15 determines whether or not the interval 61 between the own vehicle passing area 42 and the other vehicle passing area 52 is less than a predetermined value of the preset interval. If the interval 61 between the own vehicle passing area 42 and the other vehicle passing area 52 is less than the preset value of the interval (YES in step S709), the process proceeds to step S710. On the other hand, if the interval 61 between the host vehicle passing area 42 and the other vehicle passing area 52 is equal to or greater than the predetermined interval (NO in step S709), the process proceeds to step S712.
  • step S710 the other vehicle precedence probability prediction unit 15 determines whether or not the distance 71 between the intersection and the first oncoming vehicle 32 is less than a preset distance value. If the distance 71 between the intersection and the first oncoming vehicle 32 is less than the predetermined value of the preset distance (YES in step S710), the process proceeds to step S711. On the other hand, if the distance 71 between the intersection and the first oncoming vehicle 32 is equal to or greater than the preset distance (NO in step S710), the process proceeds to step S711.
  • step S ⁇ b>711 the other vehicle preceding probability prediction unit 15 determines that the probability that the first oncoming vehicle 32 advances through the intersection ahead of the own vehicle 31 is the same as the following: It is predicted that it is higher than the probability of progress, and the process of FIG. 5 is terminated.
  • step S ⁇ b>712 the other vehicle preceding probability prediction unit 15 determines that the probability that the first oncoming vehicle 32 advances through the intersection ahead of the own vehicle 31 reaches the intersection ahead of the first oncoming vehicle 32 . is lower than the probability of progressing, and the processing of FIG. 5 ends. As a result, step S07 in FIG. 4 ends.
  • the vehicle control unit 21 determines the vehicle behavior based on the prediction result of the other vehicle behavior prediction unit 10 predicting the probability that the first oncoming vehicle 32 will advance through the intersection ahead of the own vehicle 31. It controls running of the vehicle 31 . In addition, the vehicle control unit 21 is controlled when the vehicle traveling route 41 does not turn right or left at an intersection, or when the first oncoming vehicle 32 does not exist on the road ahead of the vehicle traveling route 41 turning right or left.
  • the other vehicle behavior prediction unit 10 ends the processing of FIG.
  • the passing area interval calculation unit 13 determines whether the first oncoming vehicle 32 makes a right turn, left turn, or goes straight ahead at an intersection. , all other vehicle travel paths and other vehicle passage areas where the first oncoming vehicle 32 may travel are calculated, and the distance between the own vehicle passage area 42 and each of the plurality of other vehicle passage areas is calculated. good too.
  • the other vehicle preceding probability prediction unit 15 determines whether or not any of the intervals between the own vehicle passing area 42 and each of the plurality of other vehicle passing areas is less than a predetermined value of the intervals set in advance.
  • the other vehicle behavior prediction method calculates the travel route of the own vehicle, detects the position of the intersection existing on the travel route of the own vehicle and within a predetermined distance from the own vehicle, and before the intersection, Detects the positions of other vehicles around the own vehicle.
  • a first oncoming vehicle exists on a road ahead of a right or left turn at an intersection on a travel route of the own vehicle
  • an own vehicle passage area through which the own vehicle passes when proceeding through the intersection and a first oncoming vehicle.
  • the other vehicle passing area that the vehicle is expected to pass when proceeding through the intersection is calculated, the distance between the own vehicle passing area and the other vehicle passing area is calculated, and the distance between the first oncoming vehicle and the intersection is calculated. calculate. Then, based on the interval and the distance, the probability that the first oncoming vehicle will advance through the intersection ahead of the host vehicle is predicted.
  • the oncoming vehicle can be detected based on the distance between the own vehicle passing area and the other vehicle passing area and the distance between the oncoming vehicle on the road on which the right or left turn is to be made and the intersection.
  • the oncoming vehicle can be detected based on the distance between the own vehicle passing area and the other vehicle passing area and the distance between the oncoming vehicle on the road on which the right or left turn is to be made and the intersection.
  • the time required for the oncoming vehicle to pass through the intersection can be shortened by allowing the oncoming vehicle to proceed to the intersection.
  • the own vehicle does not have to yield to the oncoming vehicle to proceed to the intersection, the own vehicle can smoothly proceed to the intersection, and the time required for the own vehicle to pass through the intersection can be shortened.
  • the distance between the own vehicle passage area and the other vehicle passage area is less than a predetermined value of the distance set in advance, and the distance between the first oncoming vehicle and the intersection is set in advance.
  • the probability that the first oncoming vehicle advances through the intersection ahead of the own vehicle is greater than the probability that the own vehicle advances through the intersection ahead of the first oncoming vehicle. expected to be higher.
  • the other vehicle behavior prediction method calculates the distance between the first oncoming vehicle and the intersection based on the distance between the first oncoming vehicle and the center of the intersection.
  • the other vehicle behavior prediction method of the driving support device detects the position of the stop line in front of the intersection, The distance between the first oncoming vehicle and the intersection may be calculated based on the distance between the first oncoming vehicle and the stop line.
  • the driving support method using the other vehicle behavior prediction method predicts the probability that the first oncoming vehicle will advance through the intersection ahead of the own vehicle, and predicts the travel of the own vehicle. control.
  • the traveling of the own vehicle can be controlled so as to give way to the intersection to the first oncoming vehicle.
  • the priority of the road before the vehicle's travel route turns right or left at the intersection is the priority of the road on which the vehicle's travel route turns right or left. If higher, the probability that the first oncoming vehicle will proceed through the intersection ahead of the own vehicle may be predicted based on the separation and distance.
  • the priority of the own vehicle is higher than the priority of the first oncoming vehicle, by predicting the probability that the first oncoming vehicle advances through the intersection ahead of the own vehicle, the priority of the own vehicle is determined. To allow a first oncoming vehicle to proceed to an intersection according to the behavior of the first oncoming vehicle even when the first oncoming vehicle advances to the intersection ahead of the own vehicle. can be judged. As a result, it is possible to prevent the vehicle from approaching the first oncoming vehicle when turning right or left at the intersection, thereby preventing the driver of the vehicle from feeling uncomfortable.
  • the other vehicle precedence probability prediction unit 15 of the driving support device satisfies condition 1 that the interval 61 between the own vehicle passage area 42 and the other vehicle passage area 52 is less than a predetermined value of the interval, and a first If the two conditions of condition 2 that the distance 71 between the oncoming vehicle 32 and the intersection is less than a predetermined value of the distance are satisfied, the probability that the first oncoming vehicle 32 advances through the intersection ahead of the own vehicle 31 is high. expected to be high. Then, the vehicle control unit 21 controls the traveling of the own vehicle 31 based on the prediction result.
  • the other vehicle precedence probability prediction unit 15 of the driving assistance device when the two conditions 1 and 2 are satisfied, the first oncoming vehicle 32 predicts the own vehicle 31.
  • the probability of advancing through the intersection ahead of the vehicle (hereinafter referred to as other vehicle preceding probability) is added.
  • the other-vehicle preceding probability prediction unit 15 may further set a condition different from conditions 1 and 2 that affects the other-vehicle preceding probability. In this case, the other-vehicle preceding probability prediction unit 15 adds the other-vehicle preceding probability when one condition different from the conditions 1 and 2 is satisfied.
  • the other vehicle preceding probability prediction unit 15 determines a control method for the own vehicle 31 according to the value of the other vehicle preceding probability at the time when all conditions have been determined.
  • the other-vehicle preceding probability prediction unit 15 may determine the control method of the host vehicle 31 based on a combination of conditions determined to satisfy the other-vehicle preceding probability instead of the value of the other-vehicle preceding probability.
  • the vehicle control unit 21 controls the running of the own vehicle 31 based on the determination result of the other vehicle preceding probability prediction unit 15. Note that other configurations of the driving support device are the same as those of the first embodiment, and therefore descriptions thereof are omitted.
  • the distance 61 between the vehicle passing area 42 and the other vehicle passing area 52 is narrow, and the first oncoming vehicle 32 is located near the intersection.
  • the other vehicle preceding probability prediction unit 15 adds the other vehicle preceding probability when, for example, Condition 1 and Condition 2 are satisfied.
  • the other vehicle preceding probability prediction unit 15 adds, for example, 60% to the other vehicle preceding probability.
  • the second oncoming vehicle 33 approaching the intersection exists on the road before the vehicle travel route 41 turns left at the intersection. there's a possibility that.
  • the second oncoming vehicle 33 approaching the intersection does not exist on the road before the vehicle travel route 41 turns left at the intersection, the first oncoming vehicle 32 will proceed through the intersection. Since there is no such obstacle, it can be predicted that the probability that the first oncoming vehicle 32 will advance through the intersection ahead of the own vehicle 31 will increase. Therefore, the other vehicle preceding probability prediction unit 15 sets the condition that there is no second oncoming vehicle 33 approaching the intersection on the road before the vehicle travel route 41 turns left at the intersection (hereinafter referred to as condition 3). is satisfied, the other vehicle leading probability is added. For example, when Condition 3 is satisfied, the other vehicle preceding probability prediction unit 15 adds 10% to the other vehicle preceding probability.
  • the second oncoming vehicle 33 has stopped before the intersection. Therefore, it can be predicted that there is no obstacle for the first oncoming vehicle 32 to advance through the intersection, and the probability that the first oncoming vehicle 32 advances through the intersection ahead of the own vehicle 31 increases. Therefore, the other vehicle preceding probability prediction unit 15 determines that the second oncoming vehicle 33 approaching the intersection exists on the road before the vehicle traveling route 41 turns left at the intersection, and the second oncoming vehicle 33 When the condition (hereinafter referred to as condition 4) that the vehicle stops before the intersection is satisfied, the other vehicle precedence probability is added. For example, when Condition 4 is satisfied, the other vehicle preceding probability prediction unit 15 adds 10% to the other vehicle preceding probability.
  • the other vehicle preceding probability prediction unit 15 predicts the other vehicle preceding probability when the condition (hereinafter referred to as condition 5) that the speed of the first oncoming vehicle 32 is equal to or higher than a preset speed value is satisfied. to add. For example, when condition 5 is satisfied, the other vehicle preceding probability prediction unit 15 adds 10% to the other vehicle preceding probability.
  • the other vehicle preceding probability prediction unit 15 determines a control method according to the other vehicle preceding probability at the time when the determination of conditions 1 to 5 is completed. For example, the other-vehicle preceding probability prediction unit 15 determines to start decelerating the own vehicle 31 when the other-vehicle preceding probability is greater than or equal to a first predetermined value and less than a second predetermined value. For example, the other-vehicle preceding probability prediction unit 15 determines to start decelerating the own vehicle 31 when the other-vehicle preceding probability is 60% or more and less than 70%.
  • the other vehicle precedence probability is greater than or equal to the second predetermined value and less than the third predetermined value, it is determined that the own vehicle 31 is to be slowed down.
  • the other-vehicle preceding probability prediction unit 15 determines that the own vehicle 31 is to be slowed down when the other-vehicle preceding probability is 70% or more and less than 80%.
  • the other vehicle precedence probability is equal to or greater than a third predetermined value
  • the other-vehicle preceding probability prediction unit 15 determines that the own vehicle 31 is to be stopped before the intersection when the other-vehicle preceding probability is 80% or more.
  • the vehicle control unit 21 controls traveling of the own vehicle 31 based on the determination result of the other vehicle preceding probability prediction unit 15 .
  • the driving support device performs the same processing as steps S01 to S06 in FIG. Then, in step S07 of FIG. 4, after performing the same processes as steps S701 to S708 of FIG. 5, the processes of steps S720 to S729 of FIG. 7 are performed. Description of the same processing as in the first embodiment among the driving support processing according to the second embodiment will be omitted.
  • the other vehicle preceding probability prediction unit 15 determines whether or not the interval 61 between the own vehicle passing area 42 and the other vehicle passing area 52 is less than a predetermined value of the preset interval. If the interval 61 between the host vehicle passing area 42 and the other vehicle passing area 52 is less than the preset value of the interval (YES in step S720), the process proceeds to step S721. On the other hand, if the interval 61 between the host vehicle passing area 42 and the other vehicle passing area 52 is equal to or greater than the preset interval (NO in step S720), the process proceeds to step S723.
  • step S721 the other vehicle precedence probability prediction unit 15 determines whether or not the distance 71 between the intersection and the first oncoming vehicle 32 is less than a preset distance value. If the distance 71 between the intersection and the first oncoming vehicle 32 is less than the predetermined value of the preset distance (YES in step S721), the process proceeds to step S722. On the other hand, if the distance 71 between the intersection and the first oncoming vehicle 32 is equal to or greater than the preset distance (NO in step S721), the process proceeds to step S723.
  • step S722 the other vehicle preceding probability prediction unit 15 adds the other vehicle preceding probability. For example, the other vehicle preceding probability prediction unit 15 adds 60% to the initial value of 0% of the other vehicle preceding probability. Then, the process proceeds to step S723.
  • step S723 the other vehicle preceding probability prediction unit 15 determines whether or not there is a second oncoming vehicle 33 approaching the intersection on the road before the vehicle traveling route 41 turns right or left at the intersection. . If there is a second oncoming vehicle 33 approaching the intersection on the road before the vehicle traveling route 41 turns right or left at the intersection (YES in step S723), the process proceeds to step S725. On the other hand, if there is no second oncoming vehicle 33 approaching the intersection on the road before the vehicle traveling route 41 turns right or left at the intersection (NO in step S723), the process proceeds to step S724.
  • step S724 the other vehicle preceding probability prediction unit 15 adds the other vehicle preceding probability.
  • the other vehicle preceding probability prediction unit 15 adds, for example, 10% to the other vehicle preceding probability. Then, the process proceeds to step S727.
  • step S725 the other vehicle preceding probability prediction unit 15 determines whether or not the second oncoming vehicle 33 has stopped before the intersection. If the second oncoming vehicle 33 stops before the intersection (YES in step S725), the process proceeds to step S726. On the other hand, if the second oncoming vehicle 33 does not stop before the intersection (NO in step S725), the process proceeds to step S727.
  • step S726 the other vehicle preceding probability prediction unit 15 adds the other vehicle preceding probability.
  • the other vehicle preceding probability prediction unit 15 adds, for example, 10% to the other vehicle preceding probability. Then, the process proceeds to step S727.
  • step S727 the other vehicle precedence probability prediction unit 15 determines whether or not the speed of the first oncoming vehicle 32 is equal to or higher than a preset speed value. If the speed of the first oncoming vehicle 32 is equal to or higher than the preset speed (YES in step S727), the process proceeds to step S728. On the other hand, if the speed of the first oncoming vehicle 32 is less than the preset speed value (NO in step S727), the process proceeds to step S729.
  • step S728 the other vehicle preceding probability prediction unit 15 adds the other vehicle preceding probability.
  • the other vehicle preceding probability prediction unit 15 adds, for example, 10% to the other vehicle preceding probability. Then, the process proceeds to step S729.
  • the other vehicle preceding probability prediction unit 15 determines a control method for the own vehicle 31 according to the value of the other vehicle preceding probability. For example, the other-vehicle preceding probability prediction unit 15 determines to start decelerating the own vehicle 31 when the other-vehicle preceding probability is 60% or more and less than 70%. When the other vehicle precedence probability is 70% or more and less than 80%, it is determined that the own vehicle 31 is slowed down. If the other vehicle precedence probability is 80% or higher, it is determined that the own vehicle 31 should be stopped before the intersection. Then, the process of FIG. 7 is terminated, and step S07 of FIG. 4 is terminated.
  • step S08 in FIG. 4 the vehicle control unit 21 controls the traveling of the own vehicle 31 based on the determination result of the other vehicle preceding probability prediction unit 15.
  • the method for predicting the behavior of other vehicles according to the present embodiment is performed when there is no second oncoming vehicle approaching the intersection on the road before the own vehicle turns right or left at the intersection. adds the probability that the vehicle advances to the intersection ahead of the own vehicle. If there is no second oncoming vehicle on the road before the vehicle turns right or left at the intersection, there is no obstacle for the first oncoming vehicle to proceed through the intersection. It can be predicted that there is a higher probability that the vehicle will proceed through the intersection ahead of the own vehicle. This makes it possible to more accurately predict the probability that the first oncoming vehicle will advance through the intersection ahead of the own vehicle.
  • a second oncoming vehicle approaching the intersection exists on the road before the own vehicle turns right or left at the intersection, and the second oncoming vehicle stops before the intersection, the probability that the first oncoming vehicle advances through the intersection ahead of the own vehicle is added. If there is a second oncoming vehicle on the road before your vehicle turns right or left at the intersection, and the second oncoming vehicle stops before the intersection, it will be an obstacle for other vehicles to proceed through the intersection. Since there is no object, it can be predicted that the first oncoming vehicle will have a higher probability of proceeding through the intersection ahead of the own vehicle. This makes it possible to more accurately predict the probability that the first oncoming vehicle will advance through the intersection ahead of the own vehicle.
  • the other vehicle behavior prediction method calculates the probability that the first oncoming vehicle advances to the intersection ahead of the own vehicle when the speed of the first oncoming vehicle is equal to or higher than a predetermined value of the speed set in advance. to add.
  • the speed of the first oncoming vehicle is high, it is considered unlikely that the first oncoming vehicle intends to stop before the intersection, and the first oncoming vehicle advances through the intersection ahead of the own vehicle. can be expected to be more likely to This makes it possible to more accurately predict the probability that the first oncoming vehicle will advance through the intersection ahead of the own vehicle.
  • the probability that the first oncoming vehicle advances through the intersection ahead of the own vehicle is greater than or equal to the first predetermined value and less than the second predetermined value. In this case, deceleration of the own vehicle is started.
  • the probability that the first oncoming vehicle advances through the intersection ahead of the own vehicle is greater than or equal to a first predetermined value and less than a second predetermined value
  • the own vehicle can start decelerating, and when proceeding to the intersection. It is possible to suppress the approach of the first oncoming vehicle and the own vehicle. It is possible to reduce the risk when the first oncoming vehicle and the own vehicle approach each other.
  • the probability that the first oncoming vehicle advances through the intersection ahead of the own vehicle is greater than or equal to the second predetermined value and less than the third predetermined value. If so, slow down your vehicle.
  • the probability that the first oncoming vehicle advances through the intersection ahead of the own vehicle is greater than or equal to a second predetermined value and less than a third predetermined value
  • the own vehicle can be slowed down, and when proceeding to the intersection, the own vehicle can be slowed down. It is possible to suppress the oncoming vehicle and the own vehicle from approaching each other. It is possible to reduce the risk when the first oncoming vehicle and the own vehicle approach each other.
  • the own vehicle stop before the intersection.
  • the probability that the first oncoming vehicle advances through the intersection ahead of the own vehicle is equal to or greater than a third predetermined value
  • the own vehicle can be stopped in front of the intersection, and the first oncoming vehicle can be stopped when proceeding to the intersection. It is possible to prevent the vehicle from approaching the own vehicle.
  • self-vehicle 41 self-vehicle travel route (travel route of self-vehicle) 100 microcomputer (driving support device) 32 first oncoming vehicle 42 own vehicle passage area 52 other vehicle passage area 61 interval 71 distance

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Abstract

他車挙動予測方法は、自車両の走行経路を算出し、自車両の走行経路上且つ、自車両から所定距離内に存在する交差点の位置を検出し、交差点の手前において、自車両周囲の他車両の位置を検出する。自車両の走行経路が交差点を右折又は左折した先の道路上に、第1の対向車両が存在する場合に、自車両が交差点を進行する際に通過する自車通過領域と、第1の対向車両が交差点を進行する際に通過すると予測される他車通過領域を算出し、自車通過領域と他車通過領域との間隔を算出し、第1の対向車両と交差点との距離を算出する。間隔及び距離に基づいて、第1の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率を予測する。

Description

他車挙動予測方法、他車挙動予測装置及び運転支援方法
　本発明は、他車挙動予測方法、他車挙動予測装置及び運転支援方法に関する。
　特許文献１には、非優先道路と優先道路とが交差する交差点の手前において、非優先道路上の車両が所定時間以上停車していると判定された場合に、非優先道路上の車両が停車していることを表す情報を優先道路上の車両の運転者に伝達する交差点譲り合い支援システムが記載されている。この交差点譲り合い支援システムは、非優先道路上の車両が所定時間以上停車している場合に、譲り合いのために交差点の手前で停止すべきことを要求する情報を優先道路上の車両の運転者に伝達する。
特開２００９−２５１７５９号公報
　特許文献１に記載されている交差点譲り合い支援システムは、非優先道路上の車両が交差点の手前において所定時間以上停車していない場合は、優先道路上の車両の運転者に、譲り合いを要求する情報を伝達しない。このため、自車両が交差点を右左折する際に、右左折先の道路上に存在する対向車両が交差点の手前において停止せずに交差点を進行する場合には、自車両は交差点への進行を対向車両に譲る判断ができない。その結果、自車両と対向車両との接近によって運転者に違和感を与えるおそれがある。
　本発明は、自車両が交差点を右折又は左折する際に、右折又は左折先の道路上の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率を予測して、交差点への進行を対向車両に譲るか否かを判断することができる他車挙動予測方法を提供する。
　本発明の一態様に係わる挙動予測方法は、自車両の走行経路を算出し、自車両の走行経路上且つ、自車両から所定距離内に存在する交差点の位置を検出し、交差点の手前において、自車両周囲の他車両の位置を検出する。走行経路が交差点を右折又は左折した先の道路上に、第１の対向車両が存在する場合に、自車両が交差点を進行する際に通過する自車通過領域と、第１の対向車両が交差点を進行する際に通過すると予測される他車通過領域を算出し、自車通過領域と他車通過領域との間隔を算出し、第１の対向車両と交差点との距離を算出する。間隔及び距離に基づいて、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率を予測する。
　本発明によれば、自車両が交差点を右折又は左折する際に、右折又は左折先の道路上の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率を予測して、交差点への進行を対向車両に譲るか否かを判断することができる。
図１は、本発明の実施形態に係る他車挙動予測装置及び運転支援装置の機能ブロック図である。 図２Ａは、本発明の実施形態に係る他車挙動予測方法が適用されるシーンの一例を説明する図である。 図２Ｂは、本発明の実施形態に係る他車挙動予測方法が適用されるシーンの一例を説明する図である。 図３Ａは、本発明の実施形態に係る他車挙動予測方法が適用されるシーンの一例を説明する図である。 図３Ｂは、本発明の実施形態に係る他車挙動予測方法が適用されるシーンの一例を説明する図である。 図４は、本発明の実施形態に係る他車挙動予測装置及び運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。 図５は、図４のステップＳ０７の詳細な手順の一例を示すフローチャートである。 図６は、本発明の第２実施形態に係る他車挙動予測方法が適用されるシーンの一例を説明する図である。 図７は、図４のステップＳ０７の詳細な手順の一例を示すフローチャートである。
［第１実施形態］
　以下、本発明を適用した第１実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。
　［運転支援装置の構成］
　図１を参照して、本実施形態に係る運転支援装置の構成を説明する。運転支援装置は、物体検出装置１と、自車位置推定装置３と、地図記憶装置４と、マイクロコンピュータ１００とを備える。
　物体検出装置１は、自車両３１に搭載された、レーザレーダやミリ波レーダ、カメラなど、自車両３１の周囲の物体を検出する複数の異なる種類の物体検出センサを備える。物体検出装置１は、複数の物体検出センサを用いて、自車両３１の周囲における物体を検出する。物体検出装置１は、例えば、他車両、バイク、自転車、歩行者、障害物などの自車両３１に対する位置、姿勢、大きさ、速度などを検出する。物体検出装置１は、検出結果として、例えば自車両３１の上方の空中から眺める天頂図（平面図ともいう）において、物体の２次元の位置、姿勢、大きさ、速度などを出力する。なお、自車両３１及び自車両周囲の他車両やバイクなどの車両が互いに通信可能な通信装置を備える場合には、物体検出装置１は自車両周囲の他車両やバイクとの間で通信（車車間通信）を行うことによって、自車両周囲の他車両やバイクなどの車両の位置、姿勢、大きさ、速度などを取得してもよい。
　自車位置推定装置３は、自車両３１に搭載された、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）やオドメトリなど自車両３１の絶対位置を計測する位置検出センサを備える。自車位置推定装置３は、位置検出センサを用いて、自車両３１の絶対位置、すなわち、所定の基準点に対する自車両３１の位置、姿勢及び速度を計測する。
　地図記憶装置４は、自車両３１が走行する道路の構造を示す地図情報を記憶する。地図記憶装置４は、地図情報を格納した地図データベースを所有してもよいし、クラウドコンピューティングにより外部の地図データサーバから地図情報を取得してもよい。地図記憶装置４が記憶する地図情報には、道路及び道路上の車線の絶対位置や車線の接続関係、相対位置関係などの道路構造の情報が含まれる。なおここで、道路とは単一車線あるいは走行方向が共通する複数車線を含んだ車両の走行領域を意味し、車線とは道路上をレーンマーカーで区画した走行領域を意味する。
　マイクロコンピュータ１００（制御部の一例）は、自車両３１の走行経路を算出し、算出した走行経路に沿った自車両３１の走行を支援する。マイクロコンピュータ１００は、自車両３１周囲の他車両の位置を検出し、自車両３１の走行経路が交差点を右折又は左折した先の道路上に、第１の対向車両３２が存在する場合に、第１の対向車両３２の挙動を予測し、第１の対向車両３２の挙動を予測した結果に基づいて、自車両３１の走行を制御する。
　なお、実施形態では、マイクロコンピュータ１００は、自車両３１を制御する運転支援装置の例として説明する。しかし、本発明はこれに限定されない。例えば、マイクロコンピュータ１００は、第１の対向車両３２の挙動を予測する他車挙動予測装置としても実施可能である。つまり、マイクロコンピュータ１００は、自車両３１の走行経路算出及び走行経路に沿って走行する自車両３１の制御を行なわず、第１の対向車両３２の挙動を予測した結果を最終出力してもよい。
　マイクロコンピュータ１００は、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備える汎用のマイクロコンピュータである。マイクロコンピュータ１００には、運転支援装置として機能させるためのコンピュータプログラム（運転支援プログラム）がインストールされている。コンピュータプログラムを実行することにより、マイクロコンピュータ１００は、運転支援装置が備える複数の情報処理回路（２、５、６、１０、２１）として機能する。なお、ここでは、ソフトウェアによって運転支援装置が備える複数の情報処理回路（２、５、６、１０、２１）を実現する例を示すが、もちろん、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、情報処理回路（２、５、６、１０、２１）を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路（２、５、６、１０、２１）を個別のハードウェアにより構成してもよい。更に、情報処理回路（２、５、６、１０、２１）は、車両にかかわる他の制御に用いる電子制御ユニット（ＥＣＵ）と兼用してもよい。
　マイクロコンピュータ１００は、複数の情報処理回路（２、５、６、１０、２１）として、物体検出統合・追跡部２と、地図内自車位置推定部５と、自車経路算出部６と、他車挙動予測部１０と、車両制御部２１とを備える。更に、他車挙動予測部１０は、交差点検出部１１と、周囲車両検出部１２と、通過領域間隔算出部１３と、他車交差点間距離算出部１４と、他車先行確率予測部１５とを備える。なお、第１の対向車両３２の挙動を予測する他車挙動予測装置として実施する場合、情報処理回路（車両制御部２１）は不要である。
　物体検出統合・追跡部２は、物体検出装置１が備える複数の物体検出センサの各々から得られた複数の検出結果を統合して、各物体に対して一つの検出結果を出力する。具体的には、物体検出センサの各々から得られた物体の位置、姿勢、大きさ、速度から、各物体検出センサの誤差特性などを考慮した上で最も誤差が少なくなる最も合理的な物体の位置、姿勢、大きさ、速度を算出する。具体的には、既知のセンサ・フュージョン技術を用いることにより、複数種類のセンサで取得した検出結果を総合的に評価して、より正確な検出結果を得る。
　物体検出統合・追跡部２は、物体検出装置１によって検出された物体を追跡する。具体的に、異なる時刻に出力された物体の位置、姿勢、大きさ、速度などから、異なる時刻間における物体の同一性の検証（対応付け）を行い、かつ、その対応付けを基に、物体の速度情報を推定する。なお、異なる時刻に出力された物体の位置、姿勢、大きさ、速度などは、マイクロコンピュータ１００内のメモリに記憶され、後述する他車両の検出及び他車走行経路５１の算出に用いられる。なお、自車両３１と自車両周囲の他車両やバイクなどの車両との間で通信（車車間通信）を行うことが可能である場合には、自車両周囲の他車両やバイクから各車両固有のＩＤを受信して、受信したＩＤに基づいて物体の同一性を検証することが可能である。
　地図内自車位置推定部５は、自車位置推定装置３により得られた自車両３１の絶対位置及び姿勢と、地図記憶装置４に記憶された地図データから、地図上における自車両３１の位置及び姿勢を推定する。そして、地図内自車位置推定部５は、自車両３１が走行している道路を特定する。なお、地図内自車位置推定部５は、自車両３１が走行する車線をさらに特定してもよい。
　自車経路算出部６は、地図内自車位置推定部５により得られた地図上の自車両３１の位置から、地図上の自車両３１の目的地までの、自車両３１が走行する道路単位の走行経路（自車走行経路４１）を算出する。なお、自車経路算出部６は、自車両３１が走行する車線単位の走行経路を算出してもよい。
　他車挙動予測部１０は、自車走行経路４１上且つ、自車両３１から所定距離内に存在する交差点の位置を検出し、当該交差点の手前において、自車両３１周囲の他車両の位置を検出し、自車走行経路４１が当該交差点を右折又は左折した先の道路上に第１の対向車両３２が存在する場合に、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先に当該交差点を進行する確率を予測する。他車挙動予測部１０は、交差点検出部１１と、周囲車両検出部１２と、通過領域間隔算出部１３と、他車交差点間距離算出部１４と、他車先行確率予測部１５と、を備える。以下に、他車挙動予測部１０の具体的な構成を説明する。
　交差点検出部１１は、自車経路算出部６により得られた自車走行経路４１の情報に基づいて、自車走行経路４１上且つ、自車両３１の現在位置から自車両の走行経路上で所定距離内に存在する交差点の位置を検出する。交差点検出部１１は、自車走行経路４１が当該交差点で右折又は左折するか否かを判定する。
　周囲車両検出部１２は、交差点検出部１１により検出された交差点の手前において、自車両３１周囲の他車両の位置を検出する。具体的には、周囲車両検出部１２は、自車走行経路４１が、交差点検出部１１により検出された交差点を右折又は左折する場合に、当該交差点の手前において、物体検出統合・追跡部２より得られた検出結果の情報を取得する。そして、取得した物体の位置、姿勢、大きさ、速度から、当該物体が他車両であるか否かを判断する。周囲車両検出部１２は、自車両３１の周囲に存在する他車両の位置と、地図上における自車両３１の位置とから、地図上における他車両の位置を特定する。そして、周囲車両検出部１２は、自車走行経路４１が交差点を右折又は左折した先の道路上に、第１の対向車両３２が存在するか否かを判定する。
　通過領域間隔算出部１３は、自車走行経路４１が交差点を右折又は左折した先の道路上に第１の対向車両３２が存在する場合に、第１の対向車両３２の位置、姿勢、速度及び道路構造に基づいて、第１の対向車両３２の動作意図を予測し、当該交差点における第１の対向車両３２の走行経路（他車走行経路５１）を算出する。そして、自車両３１が交差点を進行する際に通過する自車通過領域４２と、第１の対向車両３２が交差点を進行する際に通過すると予測される他車通過領域５２を算出し、自車通過領域４２と他車通過領域５２との間隔を算出する。
　具体的には、通過領域間隔算出部１３は、地図上の交差点における道路構造と、自車走行経路４１と、自車両３１の車幅とに基づいて、自車両３１が交差点を右折又は左折する自車走行経路４１を走行する場合に自車両３１が通過する領域である、自車通過領域４２を算出する。さらに、通過領域間隔算出部１３は、地図上の交差点における道路構造と、他車走行経路５１と、第１の対向車両３２の大きさ（車幅）とに基づいて、第１の対向車両３２が交差点において他車走行経路５１を走行する場合に通過すると予測される領域である、他車通過領域５２を算出する。そして、通過領域間隔算出部１３は、自車通過領域４２と他車通過領域５２の最も近い間隔を、自車通過領域４２と他車通過領域５２の間隔６１として算出する。
　他車交差点間距離算出部１４は、自車走行経路４１が交差点を右折又は左折した先の道路上に、第１の対向車両３２が存在する場合に、第１の対向車両３２と交差点との距離７１を算出する。他車交差点間距離算出部１４は、地図上における第１の対向車両３２の位置と、地図上の交差点における道路構造とに基づいて、第１の対向車両３２と交差点との距離７１を算出する。他車交差点間距離算出部１４は、例えば、第１の対向車両３２と、交差点の中心との距離に基づいて、第１の対向車両３２と交差点との距離７１を算出する。また、他車交差点間距離算出部１４は、例えば、交差点の手前の停止線の位置を検出し、第１の対向車両３２と、停止線との距離に基づいて、第１の対向車両３２と交差点との距離７１を算出してもよい。この場合、他車交差点間距離算出部１４は、停止線と交差点の中心との距離から、第１の対向車両３２と停止線との距離を減ずることにより、第１の対向車両３２と交差点との距離７１を算出してもよい。なお、交差点の手前の停止線の代わりに、交差点の手前の横断歩道の位置や、交差点の入り口の縁石の位置を検出してもよく、第１の対向車両３２と交差点との距離７１の算出方法は特に限定されない。
　他車先行確率予測部１５は、自車通過領域４２と他車通過領域５２の間隔６１と、第１の対向車両３２と交差点との距離７１とに基づいて、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先に交差点を進行する確率を予測する。他車先行確率予測部１５は、間隔６１が予め設定された間隔の所定値未満且つ、距離７１が予め設定された距離の所定値未満である場合に、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先に交差点を進行する確率が、自車両３１が第１の対向車両３２よりも先に交差点を進行する確率よりも高いと予測する。以下、他車先行確率予測部１５による他車挙動予測方法の一例について、図２Ａ~図２Ｂ及び図３Ａ~図３Ｂを参照して説明する。
　［他車挙動予測方法］
　図２Ａ及び図２Ｂにおいては、自車両３１の自車走行経路４１が交差点を左折し、自車走行経路４１が左折した先の道路上に、第１の対向車両３２が存在する。図２Ａにおいては、自車通過領域４２と他車通過領域５２との間隔６１が狭く、第１の対向車両３２は交差点に近い位置に存在する。このため、自車両３１がこのまま交差点を進行すると、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先、或いは自車両３１と同時に交差点を進行し、自車両３１と第１の対向車両３２が接近するおそれがある。
　一方、図２Ｂにおいては、図２Ａと同様に、自車通過領域４２と他車通過領域５２との間隔６１は狭い。しかし、第１の対向車両３２は、図２Ａよりも交差点から遠い位置に存在している。このため、自車両３１がこのまま交差点を進行しても、第１の対向車両３２は自車両３１よりも後に交差点を進行することが予測され、自車両３１と第１の対向車両３２とが接近する可能性は低い。
　そこで、他車先行確率予測部１５は、自車通過領域４２と他車通過領域５２との間隔６１が予め設定された間隔の所定値未満であるという条件（以下、条件１という）と、第１の対向車両３２と交差点との距離７１が予め設定された距離の所定値未満であるという条件（以下、条件２という）を共に満たした場合に、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先に交差点を進行する確率が高いと予測する。そして、条件１または条件２の少なくとも一方を満たさない場合には、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先に交差点を進行する確率が低いと予測する。
　例えば、図２Ａにおいて、他車先行確率予測部１５は、自車通過領域４２と他車通過領域５２との間隔６１が、予め設定された間隔の所定値未満と判定し、第１の対向車両３２と交差点との距離７１が、予め設定された距離の所定値未満と判定する。この場合、条件１と条件２を共に満たすため、他車先行確率予測部１５は、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先に交差点を進行する確率が高いと予測する。
　一方図２Ｂにおいては、他車先行確率予測部１５は、自車通過領域４２と他車通過領域５２との間隔６１が、予め設定された間隔の所定値未満と判定し、第１の対向車両３２と交差点との距離７１が予め設定された距離の所定値以上と判定する。この場合、条件１を満たすが、条件２を満たさないため、他車先行確率予測部１５は、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先に交差点を進行する確率が低いと予測する。
　また、図３Ａ及び図３Ｂにおいては、自車両３１の自車走行経路４１が交差点を右折し、右折先の道路上に第１の対向車両３２が存在する。図３Ａにおいて、他車先行確率予測部１５は、図２Ａと同様に、条件１及び条件２を満たすと判定する。そして、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先に交差点を進行する確率が高いと予測する。
　一方図３Ｂにおいては、他車先行確率予測部１５は、図２Ｂと同様に、条件１を満たすが、条件２を満たさないと判定する。そして、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先に交差点を進行する確率が低いと予測する。
　車両制御部２１は、他車挙動予測部１０が、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先に交差点を進行する確率を予測した結果に基づいて、自車両３１の走行を制御する。車両制御部２１は、他車先行確率予測部１５が、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先に交差点を進行する確率が、自車両３１が第１の対向車両３２よりも先に交差点を進行する確率よりも高いと予測した場合には、交差点の手前で停止し、第１の対向車両３２に交差点の進行を譲るように、自車両３１のアクチュエータを制御する。車両制御部２１は、他車先行確率予測部１５が、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先に交差点を進行する確率が、自車両３１が第１の対向車両３２よりも先に交差点を進行する確率よりも低いと予測した場合には、第１の対向車両３２に交差点の進行を譲ることなく、交差点を進行するように、自車両３１のアクチュエータを制御する。
　また、車両制御部２１は、自車走行経路４１が交差点で右折又は左折しない場合や、自車走行経路４１が右折又は左折した先の道路上に第１の対向車両３２が存在しない場合など、他車挙動予測部１０が図５の処理を途中で終了した場合には、自車走行経路４１に沿ってそのまま交差点を進行するように、自車両３１のアクチュエータを制御する。なお、アクチュエータには、ブレーキアクチュエータ、アクセルアクチュエータ、ステアリングアクチュエータなどが含まれる。
［運転支援処理の手順］
　次に、図４及び図５のフローチャートを参照し、本実施形態に係る運転支援装置を用いた運転支援処理の手順の一例を説明する。なお、第１の対向車両３２の動作を予測する他車挙動予測装置として図１のマイクロコンピュータ１００を用いることにより、図４のステップＳ０７に示す処理動作の結果を最終出力する他車挙動予測処理として実施することができる。
　先ず、図４のステップＳ０１において、物体検出装置１は、複数の物体検出センサを用いて、自車両３１の周囲における物体の挙動を検出する。ステップＳ０２に進み、物体検出統合・追跡部２は、複数の物体検出センサの各々から得られた複数の検出結果を統合して、各物体に対して一つの検出結果を出力する。そして、検出及び統合された各物体を追跡する。
　ステップＳ０３に進み、自車位置推定装置３は、位置検出センサを用いて、所定の基準点に対する自車両３１の位置、姿勢及び速度を計測する。ステップＳ０４に進み、地図記憶装置４は、自車両３１が走行する道路の構造を示す地図情報を取得する。
　ステップＳ０５に進み、地図内自車位置推定部５は、ステップＳ０３で計測された自車両３１の位置、及びステップＳ０４で取得された地図データから、地図上における自車両３１の位置及び姿勢を推定する。
　ステップＳ０６に進み、自車経路算出部６は、地図内自車位置推定部５により得られた地図上の自車両３１の位置から、地図上の自車両３１の目的地までの、自車両３１が走行する道路単位の走行経路（自車走行経路４１）を算出する。
　ステップＳ０７に進み、他車挙動予測部１０は、自車走行経路４１上且つ、自車両３１から所定距離内に存在する交差点の位置を検出し、当該交差点の手前において、自車両３１周囲の他車両の位置を検出し、自車走行経路４１が当該交差点を右折又は左折した先の道路上に第１の対向車両３２が存在する場合に、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先に当該交差点を進行する確率を予測する。ステップＳ０７の詳細を、図５を参照して説明する。
　先ず、ステップＳ７０１において、交差点検出部１１は、自車経路算出部６により得られた自車走行経路４１の情報に基づいて、自車走行経路４１上且つ、自車両３１の現在位置から所定距離内に存在する交差点の位置を検出する。交差点検出部１１は、自車走行経路４１が、当該交差点で右折又は左折するか否かを判定する。自車走行経路４１が、当該交差点で右折又は左折する場合（ステップＳ７０２でＹＥＳ）には、処理はステップＳ７０３に進む。一方、自車走行経路４１が、当該交差点で右折又は左折しない場合（ステップＳ７０２でＮＯ）には、他車挙動予測部１０は図５の処理を終了する。これにより、図４のステップＳ０７が終了する。
　ステップＳ７０３において、周囲車両検出部１２は、交差点検出部１１により検出された交差点の手前において、自車両周囲の他車両の位置を検出する。処理はステップＳ７０４に進み、周囲車両検出部１２は、自車走行経路４１が交差点を右折又は左折した先の道路上に第１の対向車両３２が存在するか否かを判定する。交差点を右折又は左折した先の道路上に第１の対向車両３２が存在する場合（ステップＳ７０４でＹＥＳ）には、処理はステップＳ７０５に進む。一方、交差点を右折又は左折した先の道路上に第１の対向車両３２が存在しない場合（ステップＳ７０４でＮＯ）には、他車挙動予測部１０は図５の処理を終了する。これにより、図４のステップＳ０７が終了する。
　ステップＳ７０５において、通過領域間隔算出部１３は、第１の対向車両３２の位置、姿勢、速度及び道路構造に基づいて、第１の対向車両３２の動作意図を予測し、当該交差点における他車走行経路５１を算出する。通過領域間隔算出部１３は、地図上の交差点における道路構造と、自車走行経路４１と、自車両３１の車幅とに基づいて、自車通過領域４２を算出する。処理はステップＳ７０６に進み、通過領域間隔算出部１３は、地図上の交差点における道路構造と、他車走行経路５１と、第１の対向車両３２の大きさ（車幅）とに基づいて、他車通過領域５２を算出する。処理はステップＳ７０７に進み、通過領域間隔算出部１３は、自車通過領域４２と他車通過領域５２の間隔６１を算出する。
　処理はステップＳ７０８に進み、他車交差点間距離算出部１４は、地図上における第１の対向車両３２の位置と、地図上の交差点における道路構造とに基づいて、第１の対向車両３２と交差点との距離７１を算出する。
　処理はステップＳ７０９に進み、他車先行確率予測部１５は、自車通過領域４２と他車通過領域５２との間隔６１が、予め設定された間隔の所定値未満か否かを判定する。自車通過領域４２と他車通過領域５２との間隔６１が、予め設定された間隔の所定値未満の場合（ステップＳ７０９でＹＥＳ）には、処理はステップＳ７１０に進む。一方、自車通過領域４２と他車通過領域５２との間隔６１が、予め設定された間隔の所定値以上の場合（ステップＳ７０９でＮＯ）には、処理はステップＳ７１２に進む。
　ステップＳ７１０において、他車先行確率予測部１５は、交差点と第１の対向車両３２との距離７１が、予め設定された距離の所定値未満か否かを判定する。交差点と第１の対向車両３２との距離７１が、予め設定された距離の所定値未満の場合（ステップＳ７１０でＹＥＳ）には、処理はステップＳ７１１に進む。一方、交差点と第１の対向車両３２との距離７１が、予め設定された距離の所定値以上の場合（ステップＳ７１０でＮＯ）には、処理はステップＳ７１１に進む。
　ステップＳ７１１において、他車先行確率予測部１５は、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先に交差点を進行する確率が、自車両３１が第１の対向車両３２よりも先に交差点を進行する確率よりも高いと予測し、図５の処理を終了する。ステップＳ７１２においては、他車先行確率予測部１５は、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先に交差点を進行する確率が、自車両３１が第１の対向車両３２よりも先に交差点を進行する確率よりも低いと予測し、図５の処理を終了する。これにより、図４のステップＳ０７が終了する。
　図４のステップＳ０８に進み、車両制御部２１は、他車挙動予測部１０が、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先に交差点を進行する確率を予測した結果に基づいて、自車両３１の走行を制御する。また、車両制御部２１は、自車走行経路４１が交差点で右折又は左折しない場合や、自車走行経路４１が右折又は左折した先の道路上に第１の対向車両３２が存在しない場合など、他車挙動予測部１０が図５の処理を途中で終了した場合には、自車走行経路４１に沿ってそのまま交差点を進行するように、自車両３１のアクチュエータを制御する。
　なお、通過領域間隔算出部１３は、第１の対向車両３２の位置、姿勢、速度及び道路構造に基づいて、第１の対向車両３２が交差点を右折する場合、左折する場合、直進する場合など、第１の対向車両３２が走行する可能性がある全ての他車走行経路及び他車通過領域を算出し、自車通過領域４２と複数の他車通過領域の各々との間隔を算出してもよい。この場合、他車先行確率予測部１５は、自車通過領域４２と、複数の他車通過領域の各々との間隔のいずれかが、予め設定された間隔の所定値未満か否かを判定してもよい。
［第１実施形態の効果］
　以上説明したように、本実施形態によれば、以下の作用効果が得られる。
　本実施形態に係る他車挙動予測方法は、自車両の走行経路を算出し、自車両の走行経路上且つ、自車両から所定距離内に存在する交差点の位置を検出し、交差点の手前において、自車両周囲の他車両の位置を検出する。自車両の走行経路が交差点を右折又は左折した先の道路上に、第１の対向車両が存在する場合に、自車両が交差点を進行する際に通過する自車通過領域と、第１の対向車両が交差点を進行する際に通過すると予測される他車通過領域を算出し、前記自車通過領域と前記他車通過領域との間隔を算出し、第１の対向車両と交差点との距離を算出する。そして、間隔及び距離に基づいて、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率を予測する。
　これにより、自車両が交差点を右折又は左折する際に、自車通過領域と他車通過領域との間隔及び右折又は左折先の道路上の対向車両と交差点との距離とに基づいて、対向車両が自車両よりも先に交差点に進行する確率を予測して、自車両が交差点への進行を対向車両に譲るか否かを判断して、自車両の走行支援を実施することができる。その結果、交差点の右左折時に自車両と対向車両とが接近し、自車両の運転者に違和感を与えることを抑制できる。また、自車両が交差点への進行を対向車両に譲ることにより、対向車両が交差点を通過するのに要する時間を短縮できる。自車両が交差点への進行を対向車両に譲らなくてよい場合には、自車両がスムーズに交差点に進行でき、自車両が交差点を通過するのに要する時間を短縮できる。
　また、本実施形態に係る他車挙動予測方法は、自車通過領域と他車通過領域との間隔が予め設定された間隔の所定値未満且つ、第１の対向車両と交差点との距離が予め設定された距離の所定値未満である場合に、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率が、自車両が第１の対向車両よりも先に交差点を進行する確率よりも高いと予測する。これにより、自車通過領域と他車通過領域との間隔が所定値未満且つ、第１の対向車両と交差点との距離が所定値未満の場合に、交差点への進行を第１の対向車両に譲ることを判断して、自車両の走行支援を実施することができる。また、自車通過領域と他車通過領域との間隔が所定値以上または、第１の対向車両と交差点との距離が所定値以上の場合には、交差点への進行を第１の対向車両に譲らないことを判断して、自車両の走行支援を実施することができる。
　また、本実施形態に係る他車挙動予測方法は、第１の対向車両と交差点の中心との距離に基づいて、第１の対向車両と交差点との距離を算出する。あるいは、本実施形態に係る運転支援装置の他車挙動予測方法は、交差点手前の停止線の位置を検出し、
第１の対向車両と停止線との距離に基づいて、第１の対向車両と交差点との距離を算出してもよい。
　また、本実施形態に係る他車挙動予測方法を用いた運転支援方法は、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率を予測した結果に基づいて、自車両の走行を制御させる。これにより、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率が高い場合に、交差点への進行を第１の対向車両に譲るように自車両の走行を制御できる。
　さらに、本実施形態に係る他車挙動予測方法は、自車両の走行経路が交差点を右折又は左折する前の道路の優先度が、自車両の走行経路が右折又は左折した先の道路の優先度より高い場合に、間隔及び距離に基づいて、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率を予測してもよい。自車両の優先度が第１の対向車両の優先度が高い場合に、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率を予測することにより、自車両の優先度が高いにも関わらず、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点に進行してきた場合であっても、第１の対向車両の挙動に応じて交差点への進行を第１の対向車両に譲ることを判断できる。その結果、交差点の右左折時に自車両と第１の対向車両が接近し、自車両の運転者に違和感を与えることを抑制できる。
［第２実施形態］
　以下、本発明を適用した第２実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において、第１実施形態と同一の部分には同一符号を付して説明を省略する。
　第１実施形態に係る運転支援装置の他車先行確率予測部１５は、自車通過領域４２と他車通過領域５２との間隔６１が間隔の所定値未満であるという条件１と、第１の対向車両３２と交差点との距離７１が距離の所定値未満であるという条件２の２つの条件を満たした場合に、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先に交差点を進行する確率が高いと予測した。そして、車両制御部２１は、その予測結果に基づいて、自車両３１の走行を制御した。
　これに対し、第２実施形態に係る運転支援装置の他車先行確率予測部１５は、上述の条件１、条件２の２つの条件を満たした場合に、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先に交差点を進行する確率（以下、他車先行確率という）を加算する。さらに、他車先行確率予測部１５は、条件１、条件２とは異なる、他車先行確率に影響を及ぼす条件をさらに設定してもよい。この場合、他車先行確率予測部１５は、条件１、条件２とは異なる条件を１つ満たした場合に、他車先行確率を加算する。そして、他車先行確率予測部１５は、全ての条件の判定が終了した時点での他車先行確率の値に応じた自車両３１の制御方法を判断する。なお、他車先行確率予測部１５は、他車先行確率の値ではなく、条件を満たすと判定された条件の組み合わせに基づいて、自車両３１の制御方法を判断してもよい。
　そして、車両制御部２１は、他車先行確率予測部１５の判断結果に基づいて、自車両３１の走行を制御する。なお、その他の運転支援装置の構成は、第１実施形態と同じであるため、説明を省略する。
　［他車挙動予測方法］
　以下、図６を参照して、第２実施形態に係る運転支援装置の他車挙動予測方法の一例について説明する。図６においては、自車両３１の自車走行経路４１が交差点を左折し、自車走行経路４１が左折した先の道路上に、第１の対向車両３２が存在する。そして、自車走行経路４１が交差点を左折する前の道路上に、交差点に接近する第２の対向車両３３が存在し、第２の対向車両３３は、交差点の手前で停止している。
　図６において、自車通過領域４２と他車通過領域５２との間隔６１は狭く、第１の対向車両３２は交差点に近い位置に存在する。他車先行確率予測部１５は、例えば、条件１及び条件２を満たした場合に、他車先行確率を加算する。他車先行確率予測部１５は、例えば、他車先行確率に６０％を加算する。
　また、図６においては、自車走行経路４１が交差点を左折する前の道路上に、交差点に接近する第２の対向車両３３が存在するため、第１の対向車両３２は、減速や一旦停止する可能性がある。これに対し、自車走行経路４１が交差点を左折する前の道路上に、交差点に接近する第２の対向車両３３が存在しない場合には、第１の対向車両３２が交差点を進行するうえでの障害物がないので、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先に交差点を進行する確率がより高まると予測することができる。このため、他車先行確率予測部１５は、自車走行経路４１が交差点を左折する前の道路上に、交差点に接近する第２の対向車両３３が存在しないという条件（以下、条件３という）を満たした場合に、他車先行確率を加算する。他車先行確率予測部１５は、例えば、条件３を満たした場合に、他車先行確率に１０％を加算する。
　さらに、第２の対向車両３３は、交差点の手前において停止している。よって、第１の対向車両３２が交差点を進行するうえでの障害物がなく、第１の対向車両３２が自車両３１よりも先に交差点を進行する確率がより高まると予測することができる。このため、他車先行確率予測部１５は、自車走行経路４１が交差点を左折する前の道路上に、交差点に接近する第２の対向車両３３が存在し、第２の対向車両３３が、交差点手前で停止したという条件（以下、条件４という）を満たした場合に、他車先行確率を加算する。他車先行確率予測部１５は、例えば、条件４を満たした場合に、他車先行確率に１０％を加算する。
　また、その他の条件として、第１の対向車両３２の速度が速い場合には、第１の対向車両が交差点手前で停止する意図を持つ可能性が低いと考えられ、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率がより高まると予測することができる。このため、他車先行確率予測部１５は、第１の対向車両３２の速度が予め設定された速度の所定値以上という条件（以下、条件５という）を満たした場合に、他車先行確率を加算する。他車先行確率予測部１５は、例えば、条件５を満たした場合に、他車先行確率に１０％を加算する。
　他車先行確率予測部１５は、条件１~５の判定が終了した時点の他車先行確率に応じた制御方法を判断する。例えば、他車先行確率予測部１５は、他車先行確率が第１の所定値以上第２の所定値未満の場合に、自車両３１の減速を開始させると判断する。
例えば、他車先行確率予測部１５は、他車先行確率が６０％以上７０％未満の場合に、自車両３１の減速を開始させると判断する。
　また、他車先行確率が第２の所定値以上第３の所定値未満の場合に、自車両３１を徐行させると判断する。例えば、他車先行確率予測部１５は、他車先行確率が７０％以上８０％未満の場合に、自車両３１を徐行させると判断する。
　そして、他車先行確率が第３の所定値以上である場合に、自車両３１を交差点の手前で停止させると判断する。例えば、他車先行確率予測部１５は、他車先行確率が８０％以上である場合に、自車両３１を交差点の手前で停止させると判断する。車両制御部２１は、他車先行確率予測部１５の判断結果に基づいて、自車両３１の走行を制御する。
　次に、図７を参照して、第２実施形態に係る運転支援装置の運転支援処理の一例について説明する。本実施形態に係る運転支援装置は、図４のステップＳ０１~ステップＳ０６と同じ処理を行う。そして、図４のステップＳ０７において、図５のステップＳ７０１~ステップＳ７０８と同じ処理を行った後に、図７のステップＳ７２０~ステップＳ７２９の処理を行う。第２実施形態に係る運転支援処理のうち、第１実施形態と同じ処理については、説明を省略する。
　図７のステップＳ７２０において、他車先行確率予測部１５は、自車通過領域４２と他車通過領域５２との間隔６１が、予め設定された間隔の所定値未満か否かを判定する。自車通過領域４２と他車通過領域５２との間隔６１が、予め設定された間隔の所定値未満の場合（ステップＳ７２０でＹＥＳ）には、処理はステップＳ７２１に進む。一方、自車通過領域４２と他車通過領域５２との間隔６１が、予め設定された間隔の所定値以上の場合（ステップＳ７２０でＮＯ）には、処理はステップＳ７２３に進む。
　ステップＳ７２１において、他車先行確率予測部１５は、交差点と第１の対向車両３２との距離７１が、予め設定された距離の所定値未満か否かを判定する。交差点と第１の対向車両３２との距離７１が、予め設定された距離の所定値未満の場合（ステップＳ７２１でＹＥＳ）には、処理はステップＳ７２２に進む。一方、交差点と第１の対向車両３２との距離７１が、予め設定された距離の所定値以上の場合（ステップＳ７２１でＮＯ）には、処理はステップＳ７２３に進む。
　ステップＳ７２２において、他車先行確率予測部１５は、他車先行確率を加算する。他車先行確率予測部１５は、例えば、他車先行確率の初期値０％に、６０％を加算する。そして、処理はステップＳ７２３に進む。
　ステップＳ７２３において、他車先行確率予測部１５は、自車走行経路４１が交差点を右折又は左折する前の道路上に、交差点に接近する第２の対向車両３３が存在するか否かを判定する。自車走行経路４１が交差点を右折又は左折する前の道路上に、交差点に接近する第２の対向車両３３が存在する場合（ステップＳ７２３でＹＥＳ）には、処理はステップＳ７２５に進む。一方、自車走行経路４１が交差点を右折又は左折する前の道路上に、交差点に接近する第２の対向車両３３が存在しない場合（ステップＳ７２３でＮＯ）には、処理はステップＳ７２４に進む。
　ステップＳ７２４において、他車先行確率予測部１５は、他車先行確率を加算する。他車先行確率予測部１５は、例えば、他車先行確率に１０％を加算する。そして、処理はステップＳ７２７に進む。
　ステップＳ７２５において、他車先行確率予測部１５は、第２の対向車両３３が交差点手前で停止したか否かを判定する。第２の対向車両３３が交差点手前で停止した場合（ステップＳ７２５でＹＥＳ）には、処理はステップＳ７２６に進む。一方、第２の対向車両３３が交差点手前で停止しない場合（ステップＳ７２５でＮＯ）には、処理はステップＳ７２７に進む。
　ステップＳ７２６において、他車先行確率予測部１５は、他車先行確率を加算する。他車先行確率予測部１５は、例えば、他車先行確率に１０％を加算する。そして、処理はステップＳ７２７に進む。
　ステップＳ７２７において、他車先行確率予測部１５は、第１の対向車両３２の速度が予め設定された速度の所定値以上か否かを判定する。第１の対向車両３２の速度が予め設定された速度の所定値以上の場合（ステップＳ７２７でＹＥＳ）には、処理はステップＳ７２８に進む。一方、第１の対向車両３２の速度が予め設定された速度の所定値未満の場合（ステップＳ７２７でＮＯ）には、処理はステップＳ７２９に進む。
　ステップＳ７２８において、他車先行確率予測部１５は、他車先行確率を加算する。他車先行確率予測部１５は、例えば、他車先行確率に１０％を加算する。そして、処理はステップＳ７２９に進む。
　ステップＳ７２９において、他車先行確率予測部１５は、他車先行確率の値に応じた自車両３１の制御方法を判断する。例えば、他車先行確率予測部１５は、他車先行確率が、６０％以上７０％未満の場合に、自車両３１の減速を開始すると判断する。他車先行確率が、７０％以上８０％未満の場合に、自車両３１を徐行させると判断する。他車先行確率が、８０％以上である場合に、自車両３１を交差点の手前で停止させると判断する。そして、図７の処理を終了し、図４のステップＳ０７を終了する。
　処理は図４のステップＳ０８に進み、車両制御部２１は、他車先行確率予測部１５の判断結果に基づいて、自車両３１の走行を制御する。
［第２実施形態の効果］
　以上説明したように、本実施形態によれば、以下の作用効果が得られる。
　本実施形態に係る他車挙動予測方法は、自車両の走行経路が交差点を右折又は左折する前の道路上に、交差点に接近する第２の対向車両が存在しない場合に、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点に進行する確率を加算する。自車両の走行経路が交差点を右左折する前の道路上に第２の対向車両が存在しない場合は、第１の対向車両が交差点を進行するうえでの障害物がないので、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率がより高まると予測することができる。これにより、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率をより正確に予測できる。
　また、本実施形態に係る他車挙動予測方法は、自車両の走行経路が交差点を右折又は左折する前の道路上に、交差点に接近する第２の対向車両が存在し、第２の対向車両が交差点手前で停止した場合に、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率を加算する。自車両の走行経路が交差点を右左折する前の道路上に第２の対向車両が存在し、第２の対向車両が交差点手前で停止した場合は、他車が交差点を進行するうえでの障害物がなくなるので、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率がより高まると予測することができる。これにより、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率をより正確に予測できる。
　本実施形態に係る他車挙動予測方法は、第１の対向車両の速度が予め設定された速度の所定値以上の場合に、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点進行する確率を加算する。第１の対向車両の速度が速い場合には、第１の対向車両が交差点手前で停止する意図を持つ可能性が低いと考えられ、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率がより高まると予測することができる。これにより、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率をより正確に予測できる。
　本実施形態に係る他車挙動予測方法を用いた運転支援方法は、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率が、第１の所定値以上第２の所定値未満の場合に、自車両の減速を開始させる。第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率が第１の所定値以上第２の所定値未満の場合に、自車両の減速を開始することができ、交差点への進行時に第１の対向車両と自車両が接近することを抑制できる。第１の対向車両と自車両が接近した場合のリスクを低減できる。
　本実施形態に係る他車挙動予測方法を用いた運転支援方法は、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率が、第２の所定値以上第３の所定値未満の場合に、自車両を徐行させる。第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率が第２の所定値以上第３の所定値未満の場合に、自車両を徐行することができ、交差点への進行時に第１の対向車両と自車両が接近することを抑制できる。第１の対向車両と自車両が接近した場合のリスクを低減できる。
　本実施形態に係る他車挙動予測方法を用いた運転支援方法は、第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率が、第３の所定値以上である場合に、自車両を交差点の手前で停止させる。第１の対向車両が自車両よりも先に交差点を進行する確率が第３の所定値以上の場合に、自車両を交差点の前で停止することができ、交差点への進行時に第１の対向車両と自車両が接近することを抑制できる。
　３１　自車両
　４１　自車走行経路（自車両の走行経路）
　１００　マイクロコンピュータ（運転支援装置）
　３２　第１の対向車両
　４２　自車通過領域
　５２　他車通過領域
　６１　間隔
　７１　距離

Claims (13)

  1. 　自車両周囲の他車両の挙動を予測する他車挙動予測方法であって、
    　自車両の走行経路を算出し、
    　前記自車両の走行経路上且つ、前記自車両から所定距離内に存在する交差点の位置を検出し、
    　前記交差点の手前において、前記自車両周囲の他車両の位置を検出し、
    　前記自車両の走行経路が前記交差点を右折又は左折した先の道路上に、第１の対向車両が存在する場合に、
    　前記自車両が前記交差点を進行する際に通過する自車通過領域と、前記第１の対向車両が前記交差点を進行する際に通過すると予測される他車通過領域を算出し、
    　前記自車通過領域と前記他車通過領域との間隔を算出し、
    　前記第１の対向車両と前記交差点との距離を算出し、
    　前記間隔及び前記距離に基づいて、前記第１の対向車両が前記自車両よりも先に前記交差点を進行する確率を予測する
    ことを特徴とする他車挙動予測方法。
  2. 　前記間隔が予め設定された間隔の所定値未満且つ、前記距離が予め設定された距離の所定値未満である場合に、前記第１の対向車両が前記自車両よりも先に前記交差点を進行する確率が、前記自車両が前記第１の対向車両よりも先に前記交差点を進行する確率よりも高いと予測する
    ことを特徴とする請求項１に記載の他車挙動予測方法。
  3. 　前記自車両の走行経路が前記交差点を右折又は左折する前の道路上に、前記交差点に接近する第２の対向車両が存在しない場合に、前記第１の対向車両が前記自車両よりも先に前記交差点に進行する確率を加算する
    ことを特徴とする請求項１又は２に記載の他車挙動予測方法。
  4. 　前記自車両の走行経路が前記交差点を右折又は左折する前の道路上に、前記交差点に接近する第２の対向車両が存在し、前記第２の対向車両が前記交差点手前で停止した場合に、前記第１の対向車両が前記自車両よりも先に前記交差点を進行する確率を加算する
    ことを特徴とする請求項１~３のいずれか一項に記載の他車挙動予測方法。
  5. 　前記第１の対向車両の速度が予め設定された速度の所定値以上の場合に、前記第１の対向車両が前記自車両よりも先に前記交差点を進行する確率を加算する
    ことを特徴とする請求項１~４のいずれか一項に記載の他車挙動予測方法。
  6. 　前記第１の対向車両と前記交差点の中心との距離に基づいて、前記第１の対向車両と前記交差点との距離を算出する
    ことを特徴とする請求項１~５のいずれか一項に記載の他車挙動予測方法。
  7. 　前記交差点手前の停止線の位置を検出し、
    　前記第１の対向車両と前記停止線との距離に基づいて、前記第１の対向車両と前記交差点との距離を算出する
    ことを特徴とする請求項１~５のいずれか一項に記載の他車挙動予測方法。
  8. 　前記自車両の走行経路が前記交差点を右折又は左折する前の道路の優先度が、前記自車両の走行経路が右折又は左折した先の道路の優先度より高い場合に、前記間隔及び前記距離に基づいて、前記第１の対向車両が前記自車両よりも先に前記交差点に進入する確率を予測することを特徴とする請求項１~７のいずれか一項に記載の他車挙動予測方法。
  9. 　請求項１~８のいずれか一項に記載の他車挙動予測方法を用いた運転支援方法であって、
    　前記第１の対向車両が前記自車両よりも先に前記交差点を進行する確率を予測した結果に基づいて、前記自車両の走行を制御する
    ことを特徴とする運転支援方法。
  10. 　前記第１の対向車両が前記自車両よりも先に前記交差点を進行する確率が、第１の所定値以上第２の所定値未満の場合に、前記自車両の減速を開始する
    ことを特徴とする請求項９に記載の運転支援方法。
  11. 　前記第１の対向車両が前記自車両よりも先に前記交差点を進行する確率が、前記第２の所定値以上第３の所定値未満の場合に、前記自車両を徐行する
    ことを特徴とする請求項９又は１０に記載の運転支援方法。
  12. 　前記第１の対向車両が前記自車両よりも先に前記交差点を進行する確率が、前記第３の所定値以上である場合に、前記自車両を前記交差点の手前で停止する
    ことを特徴とする請求項９~１１のいずれか一項に記載の運転支援方法。
  13. 　自車両の走行経路を算出し、
    　前記自車両の走行経路上且つ、前記自車両から所定距離内に存在する交差点の位置を検出し、
    　前記交差点の手前において、自車両周囲の他車両の位置を検出し、
    　前記自車両の走行経路が前記交差点を右折又は左折した先の道路上に、第１の対向車両が存在する場合に、
    　前記自車両が前記交差点を進行する際に通過する自車通過領域と、前記第１の対向車両が前記交差点を進行する際に通過すると予測される他車通過領域を算出し、
    　前記自車通過領域と前記他車通過領域との間隔を算出し、
    　前記第１の対向車両と前記交差点との距離を算出し、
    　前記間隔及び前記距離に基づいて、前記第１の対向車両が前記自車両よりも先に前記交差点を進行する確率を予測する
    ことを特徴とする他車挙動予測装置。
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