WO2021210316A1

WO2021210316A1 - 制御装置及び制御プログラム

Info

Publication number: WO2021210316A1
Application number: PCT/JP2021/010173
Authority: WO
Inventors: 雄大松本; 晋彦千葉; 一輝小島; しおり間根山; 有華里伊藤
Original assignee: 株式会社デンソー
Priority date: 2020-04-16
Filing date: 2021-03-12
Publication date: 2021-10-21
Also published as: JP2023160924A; US20230030288A1; DE112021002344T5

Abstract

ＨＣＵは、ドライバによる周辺監視義務のないレベル３の自動運転を実施可能な車両において用いられる制御装置である。ＨＣＵは、レベル３の自動運転が行われる自動走行期間にて、自車への緊急車両の接近が検知された場合に、セカンドタスクをドライバに許可した状態が継続するか否かを判断する。ＨＣＵは、セカンドタスクの許可状態が継続しないと判断した場合に、ドライバに提供されるコンテンツの表示を制限する。

Description

制御装置及び制御プログラム

関連出願の相互参照

　この出願は、２０２０年４月１６日に日本に出願された特許出願第２０２０－７３６４３号、及び、２０２１年３月１日に日本に出願された特許出願第２０２１－３１８５２号を基礎としており、基礎の出願の内容を、全体的に、参照により援用している。

　この明細書による開示は、自動走行可能な車両において用いられる制御装置及び制御プログラムに関する。

　特許文献１には、自動運転ＥＣＵによる自動走行中に、ドライバがスマートフォンを操作したり、テレビ放送を視聴したりしているセカンドタスクの状態になることが記載されている。

特開２０１７－１０７５０２号公報

　特許文献１のように、自動走行中において、緊急車両が自車に近づく可能性がある。こうした状況では、セカンドタスクの状態にあるドライバが、緊急車両の接近に気づき難い。その結果、緊急車両への対応について、ドライバに不安を与える虞があった。

　本開示は、自動走行中に緊急車両の接近があっても、ドライバに不安を与え難い制御装置及び制御プログラムの提供を目的とする。

　上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な車両において用いられる制御装置であって、自動運転が行われる自動走行期間にて、車両である自車への緊急車両の接近が検知された場合に、運転以外の特定行為をドライバに許可した状態が継続するか否かを判断する継続判断部と、継続判断部により特定行為の許可状態が継続しないと判断された場合に、ドライバに提供されるコンテンツの表示を制限する提供制限部と、を備える制御装置とされる。

　また開示された一つの態様は、ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な車両において用いられる制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部に、自動運転が行われる自動走行期間にて、車両である自車への緊急車両の接近が検知された場合に、運転以外の特定行為をドライバに許可した状態が継続するか否かを判断し、特定行為の許可状態が継続しないと判断した場合に、ドライバに提供されるコンテンツの表示を制限する、ことを含む処理を実行させる制御プログラムとされる。

　これらの態様では、周辺監視義務のない自動走行期間にて運転以外の特定行為をドライバが行っているとき、自車への緊急車両の接近により、特定行為の許可状態が継続しないと判断された場合、提供されるコンテンツの表示が制限される。故に、ドライバは、特定行為を実施中であっても、コンテンツの表示の制限から、緊急車両の接近に気づき易くなる。以上によれば、自動走行中に緊急車両の接近があっても、ドライバに不安を与え難くすることが可能になる。

　加えて、開示された一つの態様は、ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な車両において用いられる制御装置であって、自動運転が行われる自動走行期間にて、車両である自車への緊急車両の接近の有無を判定する接近判定部と、接近判定部により緊急車両の接近が判定された場合に、自動運転の継続の可否と、運転以外の特定行為がドライバに許可された状態の継続の可否とを判断する継続判断部と、を備える制御装置とされる。

　また開示された一つの態様は、ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な車両において用いられる制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部に、自動運転が行われる自動走行期間にて、車両である自車への緊急車両の接近の有無を判定しと、緊急車両の接近を判定した場合に、自動運転の継続の可否と、運転以外の特定行為がドライバに許可された状態の継続の可否とを判断する、ことを含む処理を実行させる制御プログラムとされる。

　これらの態様では、周辺監視義務のない自動走行期間にて運転以外の特定行為をドライバが行っているとき、自車への緊急車両の接近が判定された場合、自動運転の継続の可否と、特定行為を許可した状態の継続の可否とが判断される。故に、ドライバは、特定行為を実施中であっても、自動運転又は特定行為の許可状態が継続されないことにより、緊急車両の接近に気づき易くなる。以上によれば、自動走行中に緊急車両の接近があっても、ドライバに不安を与え難くすることが可能になる。

　尚、請求の範囲における括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。

本開示の第一実施形態による車載ネットワークの全体像を示す図である。運転席周辺のインターフェースのレイアウトの一例を示す図である。自動運転ＥＣＵ及びＨＣＵに構築される機能部の一例を関連構成と共に示す図である。セカンドタスクモードにおけるＣＩＤの表示例を示す図である。緊急車両が接近するシーンにおいて、セカンドタスクの継続が許容される場合のＣＩＤの表示例を示す図である。緊急車両が接近するシーンにおいて、セカンドタスクの継続が許容されない場合のＣＩＤの表示例を示す図である。緊急車両が接近するシーンにおいて、レベル３の自動運転が制限される場合のＣＩＤの表示例を示す図である。緊急車両が接近するシーンの一例を示す図である。接近した緊急車両が自車から遠ざかるシーンの一例を示す図である。接近した緊急車両が自車から遠ざかるシーンの一例を示す図である。緊急車両が接近するシーンの一例を示す図である。緊急車両が接近するシーンの一例を示す図である。緊急車両が接近するシーンの一例を示す図である。渋滞中に緊急車両が接近するシーンの一例を示す図である。渋滞中に緊急車両が接近するシーンの一例を示す図である。接近する緊急車両の予定走行経路から自車が退避可能なシーンの一例を示す図である。図１６に示すシーンでのＣＩＤの表示例であって、図５に示す表示の変形例を示す図である。対向車線を走行する緊急車両が前方から接近するシーンの一例を示す図である。図１８に示すシーンでのＣＩＤの表示例を示す図である。緊急車両が接近するシーンにおいて、レベル３の自動運転の継続可否を判断する継続判断処理の詳細を示すフローチャートである。緊急車両が接近するシーンにおいて、セカンドタスクの継続の可否を判断する継続判断処理の詳細を示すフローチャートである。自動運転及びセカンドタスクの継続可否判断に基づき、ＣＩＤの表示モードを切り替える表示制御処理の詳細を示すフローチャートである。ＣＩＤの表示モードを切り替え前の状態に戻す表示制御処理の詳細を示すフローチャートである。本開示の第二実施形態のＨＣＵによって実施される睡眠監視処理の詳細を示すフローチャートである。

　以下、本開示の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。そして、複数の実施形態及び変形例に記述された構成同士の明示されていない組み合わせも、以下の説明によって開示されているものとする。

　（第一実施形態）
　本開示の第一実施形態による制御装置の機能は、自動運転ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０ｂと、ＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１００とによって実現されている。図１に示す自動運転ＥＣＵ５０ｂは、車両Ａｍにおいて用いられる自動運転システム５０を、運転支援ＥＣＵ５０ａ等と共に構成している。自動運転システム５０の搭載により、車両Ａｍは、自動運転機能を備えた自動運転車両となる。

　ＨＣＵ１００は、図１～図３に示すように、車両Ａｍにおいて用いられるＨＭＩ（Human Machine Interface）システムを、複数の表示デバイス、オーディオ装置２４及び操作デバイス２６等と共に構成している。ＨＭＩシステムは、車両Ａｍの乗員（例えばドライバ等）による操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。

　自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００は、車両Ａｍに搭載された車載ネットワーク１の通信バス９９に、通信可能に接続されている。自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００は、それぞれ車載ネットワーク１に設けられた複数のノードのうちの一つである。通信バス９９には、ドライバモニタ２９、周辺監視センサ３０、ロケータ３５、車車間通信機３７、路車間通信機３８、走行制御ＥＣＵ４０及び運転支援ＥＣＵ５０ａ等がさらに接続されている。車載ネットワーク１の通信バス９９に接続されたこれらのノードは、相互に通信可能である。これら装置及びＥＣＵのうちの特定ノード同士は、相互に直接的に電気接続され、通信バス９９を介することなく通信を実施可能であってよい。

　ドライバモニタ２９は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニットとを含む構成である。ドライバモニタ２９は、運転席のヘッドレスト部分に近赤外カメラを向けた姿勢にて、例えばステアリングコラム部の上面又はインスツルメントパネル９の上面等に設置されている。近赤外カメラは、後述するメータディスプレイ２１又はセンターインフォメーションディスプレイ（以下、ＣＩＤ）２２と一体的に構成され、いずれかの画面に埋め込まれていてもよい。

　ドライバモニタ２９は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、ドライバのアイポイントの位置及び視線方向等の情報を撮像画像から抽出し、抽出したドライバの状態情報を、通信バス９９を通じて、ＨＣＵ１００等に提供する。

　周辺監視センサ３０は、車両Ａｍの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ３０は、自車周囲の検出範囲から予め規定された移動物体及び静止物体を検出可能である。周辺監視センサ３０は、自車の周囲を走行する前方車両、後方車両、前後の側方車両等を少なくとも検出可能である。周辺監視センサ３０は、車両周囲の物体の検出情報を、通信バス９９を通じて、運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等に提供する。

　周辺監視センサ３０には、例えばカメラユニット３１、ミリ波レーダ３２及びマイクロフォン３３が含まれている。周辺監視センサ３０には、ライダ及びソナー等の検出構成がさらに含まれていてもよい。

　カメラユニット３１は、車両Ａｍの前方範囲、側方範囲及び後方範囲等を撮影可能なように車両Ａｍに搭載された複数のカメラモジュールを備えている。各カメラモジュールは、単眼カメラを含む構成であってもよく、又は複眼カメラを含む構成であってもよい。カメラユニット３１は、各カメラモジュールによって車両周囲を撮影した撮像データ及び撮像データの解析結果の少なくとも一方を、検出情報として出力する。

　ミリ波レーダ３２は、ミリ波又は準ミリ波を自車周囲へ向けて照射する。ミリ波レーダ３２は、移動物体及び静止物体等で反射された反射波を受信する処理によって生成した検出情報を出力する。

　マイクロフォン３３は、車両Ａｍの周囲の環境音を集音する集音器である。車両Ａｍに緊急車両Ｑｓ（図８等参照）が接近している場合、マイクロフォン３３は、緊急車両Ｑｓによって鳴らされている特定のサイレン音、及び拡声器の音声を含んだ環境音を集音する。マイクロフォン３３は、環境音、又は環境音からサイレン音が抽出されている旨の情報の少なくとも一方を、検出情報として出力する。

　ロケータ３５は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器及び慣性センサ等を含む構成である。ロケータ３５は、ＧＮＳＳ受信器で受信する測位信号、慣性センサの計測結果、及び通信バス９９に出力された車速情報等を組み合わせ、車両Ａｍの自車位置及び進行方向等を逐次測位する。ロケータ３５は、測位結果に基づく車両Ａｍの位置情報及び方角情報を、ロケータ情報として、通信バス９９に逐次出力する。

　ロケータ３５は、地図データベース３６をさらに有している。地図データベース３６は、多数の３次元地図データ及び２次元地図データを格納した大容量の記憶媒体を主体とする構成である。３次元地図データは、いわゆる高精度地図データであり、道路の３次元形状情報及び各レーンの詳細情報等、高度運転支援及び自動運転に必要な情報を含んでいる。ロケータ３５は、現在位置周辺の地図データを地図データベース３６から読み出し、運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等に、ロケータ情報と共に提供する。

　車車間通信機３７は、他車両に搭載された車載器と無線通信するための通信モジュールを主体に構成されている。車車間通信機３７は、他車両の車載器と直接的又は間接的に情報を送受信可能であり、他車両の位置及び速度等の情報を取得する。車車間通信機３７は、車両Ａｍに緊急車両Ｑｓ（図８等参照）が接近している場合、緊急車両Ｑｓの車載器から送信された情報、即ち、緊急車両Ｑｓの位置及び移動速度を受信可能である。

　路車間通信機３８は、道路脇に設置された路側機から配信される情報を受信するための通信モジュールを主体に構成されている。路車間通信機３８は、ＦＭ多重放送、電波ビーコン及び光ビーコン等の手段により、路側機近傍の道路の信号情報、渋滞情報及び規制情報等を受信する。加えて路車間通信機３８は、緊急車両Ｑｓ（図８等参照）の接近に関する情報を路側機から受信可能である。

　走行制御ＥＣＵ４０は、マイクロコントローラを主体として含む電子制御装置である。走行制御ＥＣＵ４０は、ブレーキ制御ＥＣＵ、駆動制御ＥＣＵ及び操舵制御ＥＣＵの機能を少なくとも有している。走行制御ＥＣＵ４０は、ドライバの運転操作に基づく操作指令、運転支援ＥＣＵ５０ａの制御指令及び自動運転ＥＣＵ５０ｂの制御指令のいずれか一つに基づき、各輪のブレーキ力制御、車載動力源の出力制御及び操舵角制御を継続的に実施する。加えて走行制御ＥＣＵ４０は、各輪のハブ部分に設けられた車輪速センサの検出信号に基づき、車両Ａｍの現在の走行速度を示す車速情報を生成し、通信バス９９に逐次出力する。

　運転支援ＥＣＵ５０ａは、ドライバの運転操作を支援する運転支援機能を実現させる車載ＥＣＵである。運転支援ＥＣＵ５０ａは、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおいて、ドライバの周辺監視を必要とするレベル２程度の高度運転支援又は部分的な自動走行制御を可能にする。

　運転支援ＥＣＵ５０ａは、処理部、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含むコンピュータである。運転支援ＥＣＵ５０ａは、処理部によるプログラムの実行により、高度運転支援を実現する複数の機能部を有する。具体的に、運転支援ＥＣＵ５０ａは、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）機能部、ＬＴＡ（Lane Tracing Assist）機能部及びＬＣＡ（Lane Change Assist）機能部を有する。

　こうした運転支援ＥＣＵ５０ａに対し、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、ドライバの運転操作を代行可能な自動運転機能を実現させる車載ＥＣＵである。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、予め設定された限定領域（Operational Design Domain，ＯＤＤ）に限り、システムが制御主体となるレベル３以上の自律走行を可能にする。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、ドライバの目視による車両周辺の周辺監視が不要なアイズオフの自動運転を可能にしている。尚、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、レベル４以上の自動運転機能を実現可能であってもよい。

　自動運転ＥＣＵ５０ｂは、処理部５１、ＲＡＭ５２、記憶部５３、入出力インターフェース５４及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含むコンピュータである。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、運転支援ＥＣＵ５０ａよりも高い演算能力を備えており、ＡＣＣ、ＬＴＡ及びＬＣＡに相当する走行制御を少なくとも実施できる。

　処理部５１は、ＲＡＭ５２と結合された演算処理のためのハードウェアである。処理部５１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算コアを少なくとも一つ含む構成である。処理部５１は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＮＰＵ（Neural network Processing Unit）及び他の専用機能を備えたＩＰコア等をさらに含む構成であってよい。処理部５１は、ＲＡＭ５２へのアクセスにより、本開示の制御方法を実現するための種々の処理を実行する。記憶部５３は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部５３には、処理部５１によって実行される種々のプログラム（自動運転制御プログラム等）が格納されている。

　自動運転ＥＣＵ５０ｂは、処理部５１によるプログラム（自動運転制御プログラム）の実行により、ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実現する複数の機能部として、環境認識部６１、行動判断部６２及び操作実行部６３を有する。

　環境認識部６１は、ロケータ３５より取得するロケータ情報及び地図データと、周辺監視センサ３０より取得する検出情報とに基づき、車両Ａｍの走行環境を認識する。具体的に、環境認識部６１は、複数レーンのうちで自車が走行する自車レーンＬｎｓ（図８参照）の位置、自車レーンＬｎｓのレーン形状、並びに自車周囲の他車両の相対位置及び相対速度等を把握する。尚、自車レーンＬｎｓの位置の特定は、ロケータ３５にて実施されてもよい。また、環境認識部６１による走行環境の認識結果は、認識情報としてＨＣＵ１００に提供されてもよい。

　行動判断部６２は、環境認識部６１による走行環境の認識結果に基づき、車両Ａｍを走行させる予定走行ラインを生成する。行動判断部６２は、車両Ａｍに搭載されたナビゲーションに目的地が設定されている場合、ナビゲーション装置にて生成される経路情報を参照し、目的地へ向かうための予定走行ラインを逐次生成する。

　操作実行部６３は、走行制御ＥＣＵ４０との連携により、行動判断部６２にて生成された予定走行ラインに従って、車両Ａｍの加減速制御及び操舵制御等を実行する。具体的に、操作実行部６３は、予定走行ラインに基づく制御指令を生成し、走行制御ＥＣＵ４０へ向けて逐次出力する。

　次に、ＨＭＩシステムに含まれる複数の表示デバイス、オーディオ装置２４、操作デバイス２６及びＨＣＵ１００の各詳細を順に説明する。

　複数の表示デバイスには、メータディスプレイ２１、ＣＩＤ２２、ヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤ）２３及び等が含まれている。複数の表示デバイスには、電子ミラーシステムの各ディスプレイＥＭＢ，ＥＭＬ，ＥＭＲがさらに含まれていてもよい（図２参照）。メータディスプレイ２１、ＣＩＤ２２及びＨＵＤ２３は、ドライバの視覚を通じて情報を提示する。

　メータディスプレイ２１及びＣＩＤ２２は、例えば液晶ディスプレイ又はＯＬＥＤ（Organic Light Emitting Diode）ディスプレイ等を主体とする構成である。メータディスプレイ２１及びＣＩＤ２２は、ＨＣＵ１００から取得する制御信号及び映像データに基づき、種々の画像を表示画面に表示させる。メータディスプレイ２１は、例えば運転席の正面に設置されている。ＣＩＤ２２は、インスツルメントパネル９の中央部に設置されている。ＣＩＤ２２は、一例として、１０インチ以上の縦長のディスプレイとされる。ＣＩＤ２２の表示画面は、曲面状に湾曲していてもよい。さらに、ＣＩＤ２２の表示画面は、メータディスプレイ２１の表示画面と連続していてもよい。ＣＩＤ２２は、タッチパネルの機能を有しており、例えばドライバ等による表示画面へのタッチ操作、具体的には、タップ、フリック、ピンチ及びスワイプ等の操作等を検出する。

　ＨＵＤ２３は、ＨＣＵ１００から取得する制御信号及び映像データに基づき、ドライバ前方に結像される画像の光を、ウィンドシールドＷＳ等に規定された投影領域ＰＡに投影する。ウィンドシールドＷＳにて車室内側に反射された画像の光は、運転席に着座するドライバによって知覚される。こうしてＨＵＤ２３は、投影領域ＰＡよりも前方の空間中に虚像を表示させる。ドライバは、ＨＵＤ２３によって表示される画角ＶＡ内の虚像を、車両Ａｍの前景と重ねて視認する。

　オーディオ装置２４は、運転席を囲む配置にて車室内に設置された複数のスピーカを有している。オーディオ装置２４は、ＨＣＵ１００から取得する制御信号及び音声データに基づき、報知音又は音声メッセージ等をスピーカによって車室内に再生させる。オーディオ装置２４は、ドライバの聴覚を通じて情報を提示する。

　操作デバイス２６は、ドライバ等によるユーザ操作を受け付ける入力部である。操作デバイス２６には、例えば自動運転機能の作動及び停止に関連するユーザ操作等が入力される。ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ステアリングコラム部に設けられた操作レバー、及びドライバの発話内容を認識する音声入力装置等が、操作デバイス２６に含まれる。

　尚、スマートフォン等のユーザ端末等が、車載ネットワーク１又はＨＣＵ１００に接続されていてもよい。ユーザ端末は、インターフェースデバイスとして機能し、表示デバイス、オーディオ装置２４及び操作デバイス２６の少なくとも一つを代替可能である。加えてユーザ端末は、ロケータ３５に替わって、位置情報、方角情報及び地図データ等を運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂに提供してもよい。

　ＨＣＵ１００は、ＨＭＩシステムにおいて、メータディスプレイ２１、ＣＩＤ２２、ＨＵＤ２３及びオーディオ装置２４を制御する車載コンピュータである。ＨＣＵ１００は、ドライバへ向けた情報提示を統合的に管理する制御装置として機能する。ＨＣＵ１００は、処理部１１、ＲＡＭ５２、記憶部１３、入出力インターフェース１４及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含む構成である。

　処理部１１は、ＲＡＭ１２と結合された演算処理のためのハードウェアである。処理部１１は、ＣＰＵ及びＧＰＵ等の演算コアを少なくとも一つ含む構成である。処理部１１は、ＦＰＧＡ、ＮＰＵ及び他の専用機能を備えたＩＰコア等をさらに含む構成であってよい。ＲＡＭ１２は、映像データ生成のためのビデオＲＡＭを含む構成であってよい。処理部１１は、ＲＡＭ１２へのアクセスにより、本開示の制御方法を実現するための種々の処理を実行する。記憶部１３は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部１３には、処理部１１によって実行される種々のプログラム（提示制御プログラム等）が格納されている。

　ＨＣＵ１００は、記憶部１３に記憶された提示制御プログラムを処理部１１によって実行することで、各表示デバイス及びオーディオ装置２４を用いたドライバへの情報提示を統合制御する複数の機能部を有する。具体的に、ＨＣＵ１００には、情報取得部７１、統合状態推定部７３及び提供制御部７４等の機能部が構築される。

　情報取得部７１は、車両Ａｍの状態を示す車両情報を、通信バス９９から取得する。車両情報には、例えば車速情報、及び自動運転機能の状態を示すステータス情報等が含まれる。情報取得部７１は、ユーザ操作の内容を示す操作情報を、ＣＩＤ２２及び操作デバイス２６等から取得する。情報取得部７１は、ドライバの状態情報を、ドライバモニタ２９から取得する。

　加えて情報取得部７１は、表示デバイスに表示させる映像データの生成に必要な情報を取得する。具体的に、情報取得部７１は、バックモニタ映像ＢＭ（図５等参照）として表示させる映像データを、後方又は後側方を写すカメラユニット３１から取得する。情報取得部７１は、ナビマップＭＰ（図４等参照）の生成に必要なロケータ情報、地図データ及び経路情報等を取得する。尚、ナビマップＭＰの映像データは、通信バス９９に接続されたナビゲーション装置又はスマートフォン等にて所定の解像度で生成され、情報取得部７１に提供されてもよい。

　また情報取得部７１は、動画コンテンツＣＴＶ（図４等参照）等、エンターテイメント系の表示に必要なコンテンツデータ（動画ファイル等）を取得する。コンテンツデータは、車両Ａｍに搭載されたテレビチューナ、ＨＣＵ１００に電気的に接続された外部メディア、及びＨＣＵ１００とペアリングされたスマートフォン等のユーザ端末により、情報取得部７１に提供される。

　統合状態推定部７３は、ドライバモニタ２９にて生成されたドライバの状態情報を情報取得部７１から取得する。統合状態推定部７３は、少なくとも自動走行期間において、ドライバが実施しているセカンドタスクの種別を判別する。具体的に、統合状態推定部７３は、予め想定された複数種類のセカンドタスクの種別の中で、ドライバが現在実施しているセカンドタスクを特定する。

　ここで、セカンドタスクについてさらに説明する。自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００は、ドライバによる運転以外の行為の実施を一時的に許容する。詳記すると、自動運転ＥＣＵ５０ｂによるレベル３の自動運転機能により、車両Ａｍが自動走行する自動走行期間にて、周辺監視義務のないドライバには、運転以外の行為であって、予め規定された特定行為（セカンドタスク）が許可され得る。この場合のドライバは、限定領域から出るとき又は緊急時において、自動運転システム５０から運転の制御権を引き継ぐ者（搭乗者）である。自動運転システム５０による運転操作の実施要求、即ち、運転交代の要請（Take Over Request）が発生するまで、ドライバには、セカンドタスクの実施が法規的に許可され得る。

　セカンドタスクは、セカンダリアクティビティ又はアザーアクティビティ等と呼ばれ得る。セカンドタスクは、自動運転システム５０からの運転操作の引き継ぎ要求にドライバが対応することを妨げてはならないとされる。例えば、動画コンテンツＣＴＶ（図４等参照）及びオーディオブック等のエンターテイメント系のコンテンツの視聴、スマートフォン等の操作、並びにこれら以外の行為（食事等）が、セカンドタスクとして予め想定されている。

　統合状態推定部７３は、提供制御部７４によるコンテンツの再生情報、及びスマートフォン等から送信される操作情報等を参照し、ドライバモニタ２９の状態情報と組み合わせて、実施中のセカンドタスクを特定する。統合状態推定部７３は、例えば機械学習等によって生成された判定器（判定ロジック）等を用いて、近赤外カメラによる撮像画像から、ドライバの実施するセカンドタスクを推定可能であってもよい。

　尚、ドライバの実施するセカンドタスクを特定する処理は、ドライバモニタ２９にて実施されてもよい。こうした形態であれば、統合状態推定部７３は、ドライバモニタ２９にて生成されたセカンドタスクの種類を示す情報を、通信バス９９及び情報取得部７１を通じて取得する。

　提供制御部７４は、各表示デバイス及びオーディオ装置２４を用いたドライバへの情報の提供を統合制御する。提供制御部７４は、各表示デバイスに表示させる各コンテンツの表示サイズ及び表示レイアウトを、各コンテンツに設定された優先度に応じて変更可能である。一例として、提供制御部７４は、優先度の高いコンテンツほど、表示サイズを大きくするか、又は見た目上での画面手前側に表示させる。

　具体的に、提供制御部７４は、ドライバへ向けて提示する情報を調停する調停機能と、調停結果に基づき映像データ及び音声データを生成するデータ生成機能とを有している。提供制御部７４は、調停機能として、情報取得部７１にて取得される種々の取得情報に基づき、提供候補となる各コンテンツに、上述の優先度を設定する。提供制御部７４は、優先度が高いと判断したコンテンツを、ドライバへの提供対象に選定する。提供制御部７４は、データ生成機能として、コンテンツの選定結果に基づき、各表示デバイスに提供する制御信号及び映像データと、オーディオ装置２４に提供する制御信号及び音声データとを生成する。提供制御部７４は、生成した制御信号、映像データ及び音声データ等を、各提示デバイスへ向けて逐次出力する。

　提供制御部７４は、セカンドタスクの実施が許可された自動走行期間にて、例えば図４に示すように、動画コンテンツＣＴＶ等のエンターテイメント系のコンテンツを含んだセカンドタスクモードＤＭｎの映像を、ＣＩＤ２２の画面に表示させる。一例として、セカンドタスクモードＤＭｎの表示には、動画コンテンツＣＴＶ及びナビマップＭＰが含まれている。提供制御部７４は、縦長であるＣＩＤ２２の画面を、上下２つの画面領域に分割して用いる。動画コンテンツＣＴＶは、ドライバから視認され易いように、上側の画面領域（以下、メイン表示域ＤＡ１）に表示される。一方で、ナビマップＭＰは、下側の画面領域（以下、サブ表示域ＤＡ２）に表示される。

　尚、セカンドタスクモードＤＭｎにて、動画コンテンツＣＴＶ等と共に表示されるコンテンツは、適宜変更されてよい。またセカンドタスクモードＤＭｎでは、ＣＩＤ２２の画面全体に、動画コンテンツＣＴＶが表示されてもよい。さらに、セカンドタスクモードＤＭｎにおいて表示されるコンテンツは、ドライバ等により予め設定可能であってよい。

　このようなセカンドタスクをドライバが実施している場合、ドライバの注意は、運転操作から離れている。故に、セカンドタスクの実施中、自動運転ＥＣＵ５０ｂの自動走行制御による挙動変化に対し、ドライバは、不安を抱き易くなる。一例として、自動走行期間にて、緊急車両Ｑｓ（図８等参照）が車両Ａｍ（以下、自車とも記載）に接近する状況では、セカンドタスクの状態にあるドライバは、緊急車両Ｑｓの接近に気づき難くなる。その結果、緊急車両Ｑｓの接近に対応する挙動変化がドライバに不安を与える可能性がある。

　こうした事態を回避するため、ＨＣＵ１００及び自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自車に接近中の緊急車両Ｑｓに対応する処理を実施する。以下、緊急車両Ｑｓへの対応に関連するＨＣＵ１００及び自動運転ＥＣＵ５０ｂの作動の詳細を、図１～図３を参照しつつ順に説明する。

　尚、緊急車両Ｑｓには、例えば消防用自動車、救急用自動車、及び警察車両等の少なくとも一つが含まれる。また、本開示における「緊急車両Ｑｓ」は、特に説明が無い場合には、緊急用務のために走行している緊急車両Ｑｓを示す。

　提供制御部７４は、図５～図７に示すように、セカンドタスクモードＤＭｎによるエンターテイメント系のコンテンツの提供を調停機能によって制限する。提供制御部７４は、エンターテイメント系のコンテンツの提供を段階的に制限する。一例として、提供制御部７４は、コンテンツの提供制限の強さが、制限なしの状態（図４参照）を含めて、四段階のうちで切り替える。

　図５に示す制限表示モードＤＭｒ１は、エンターテイメント系のコンテンツの提供制限が最も弱い場合の表示モードである。制限表示モードＤＭｒ１は、レベル３の自動運転が今後も継続され、且つ、緊急車両Ｑｓの接近に伴う自車の挙動変化も発生し難いシーンにおいて選択される。

　制限表示モードＤＭｒ１では、メイン表示域ＤＡ１に、緊急車両通知ＭＷｑが表示される。緊急車両通知ＭＷｑは、例えば「緊急車両の接近に注意してください」等の注意喚起のメッセージを含む表示物である。緊急車両通知ＭＷｑは、メイン表示域ＤＡ１の上縁近傍に、横長の帯状に表示される。緊急車両通知ＭＷｑは、メイン表示域ＤＡ１の動画コンテンツＣＴＶの一部に重ねられている。動画コンテンツＣＴＶの大部分は、緊急車両通知ＭＷｑに隠されることなく表示される。加えて、緊急車両通知ＭＷｑが表示されても、動画コンテンツＣＴＶの映像及び音声の再生は、継続される。そのため、ドライバによる動画コンテンツＣＴＶの視聴は、緊急車両通知ＭＷｑの追加表示によって実質的に妨げられることなく、継続され得る。

　加えて制限表示モードＤＭｒ１では、ナビマップＭＰ（図４参照）に替えて、バックモニタ映像ＢＭがサブ表示域ＤＡ２に表示される。バックモニタ映像ＢＭは、カメラユニット３１にて撮影された後方又は後側方の映像である。提供制御部７４は、自車に接近する緊急車両Ｑｓが画面に写るように、バックモニタ映像ＢＭの提供元となるカメラユニット３１を適宜切り替え可能である。提供制御部７４は、複数のカメラユニット３１の映像データを繋ぎ合わせて、バックモニタ映像ＢＭを生成してもよい。バックモニタ映像ＢＭは、緊急車両通知ＭＷｑと共に、緊急車両Ｑｓの接近をドライバに報知する。加えて、バックモニタ映像ＢＭが動画コンテンツＣＴＶと並べて表示されれば、ドライバは、実際に自車の周囲に視線を向けることなく、言い替えれば、動画コンテンツＣＴＶの視聴を中断することなく、緊急車両Ｑｓの接近状況を把握できる。

　図６に示す制限表示モードＤＭｒ２は、エンターテイメント系のコンテンツの提供制限が中程度とされた場合の表示モードである。制限表示モードＤＭｒ２は、レベル３の自動運転が今後も継続される一方で、緊急車両Ｑｓの接近に伴う自車の挙動変化が発生し易いシーンにおいて選択される。制限表示モードＤＭｒ２は、動画コンテンツＣＴＶを視聴するドライバの注意を、自車の周囲に誘導する表示モードである。

　制限表示モードＤＭｒ２では、制限表示モードＤＭｒ１（図５参照）と同様に、メイン表示域ＤＡ１に緊急車両通知ＭＷｑが表示される。このとき、「緊急車両の接近に注意してください」等の音声メッセージが、オーディオ装置２４によって再生される。一方で、制限表示モードＤＭｒ１とは異なり、制限表示モードＤＭｒ２では、動画コンテンツＣＴＶの映像の再生が一時的に停止される。

　加えて制限表示モードＤＭｒ２では、ナビマップＭＰからバックモニタ映像ＢＭ（図５参照）への表示切り替えは実施されない。ＣＩＤ２２にバックモニタ映像ＢＭを表示させてしまうと、ドライバの注意が自車の周囲に向き難くなる。故に、制限表示モードＤＭｒ２では、ナビマップＭＰの表示が継続される。

　尚、エンターテイメント系のコンテンツとして、テレビ映像又はオーディオブック等が提供されていた場合、これらのコンテンツの音声の再生は、ユーザの利便性を考慮して、緊急車両Ｑｓを注意喚起する音声メッセージの再生完了後に、再開されてもよい。この場合、緊急車両Ｑｓのサイレン音等がドライバに聞き取られ易いように、再生音量は、制限表示モードＤＭｒ２への切り替え前よりも小さくされるのが望ましい。

　図７に示す制限表示モードＤＭｒ３は、エンターテイメント系のコンテンツの提供制限が最も強くされた場合の表示モードである。制限表示モードＤＭｒ３は、レベル３の自動運転が終了する場合、言い替えれば、運転交代の要請が発生するシーン又は発生したシーンにおいて選択される。

　制限表示モードＤＭｒ３では、動画コンテンツＣＴＶの映像及び音声の再生が共に停止される。その結果、ドライバによる動画コンテンツＣＴＶの視聴は、システム側の判断で強制的に終了される。加えて、提供制御部７４は、メイン表示域ＤＡ１の表示コンテンツとサブ表示域ＤＡ２の表示コンテンツとを入れ替える。これにより、一時停止された動画コンテンツＣＴＶは、サブ表示域ＤＡ２に移動する。一方で、ナビマップＭＰがメイン表示域ＤＡ１に移動する。

　さらに、提供制御部７４は、メータディスプレイ２１及びＨＵＤ２３（図１参照）の少なくとも一方により、緊急車両警告ＭＷａを表示させる。緊急車両警告ＭＷａは、例えば「緊急車両接近中」等の警告メッセージを含む表示物である。緊急車両警告ＭＷａによる警告は、緊急車両通知ＭＷｑ（図６参照）による注意喚起よりも、強い内容とされる。緊急車両警告ＭＷａは、自車の周囲に視線を向けたドライバに視認され易いよう、メータディスプレイ２１の画面中央又はＨＵＤ２３の画角ＶＡ（図１参照）中央に表示される。加えて提供制御部７４は、「緊急車両が接近中です」等の音声メッセージを、オーディオ装置２４によって再生させる。

　提供制御部７４は、統合状態推定部７３にて判別される実施中のセカンドタスクの種別に応じて、緊急車両Ｑｓの接近を報知又は警告する手法を変更可能である。一例として、統合状態推定部７３にてスマートフォン等を操作していると判定されている場合、提供制御部７４は、緊急車両通知ＭＷｑ又は緊急車両警告ＭＷａに相当する表示物を、スマートフォンの画面に表示させる。加えて、食事等の行為をドライバが実施中の場合、提供制御部７４は、音声メッセージの再生、又は動画コンテンツＣＴＶ等の音量を下げる等の手法により、緊急車両Ｑｓの接近を報知する。さらに、提供制御部７４は、実施中のセカンドタスクの種別に応じて、セカンドタスク自体を終了させるのか、又は一部を制限するのかを変更してもよい。

　ここまで説明したＨＣＵ１００による表示モードの切り替え制御は、図１及び図３に示す自動運転ＥＣＵ５０ｂとの連携によって実現される。以下、緊急車両Ｑｓへの対応に関連する環境認識部６１及び行動判断部６２の機能の詳細を説明する。

　環境認識部６１は、少なくともレベル３の自動運転が行われる自動走行期間にて、自車への緊急車両Ｑｓの接近の有無を判定する。環境認識部６１は、自車への緊急車両Ｑｓの接近状況を把握するため、自動運転制御プログラムに基づく補助的な機能部として、緊急車両検出部６５、レーン把握部６６、道路状況把握部６７を有する。

　緊急車両検出部６５は、複数の情報源から取得する取得情報を用いて、自車への緊急車両Ｑｓの接近を検知する。加えて緊急車両検出部６５は、緊急車両Ｑｓの接近を検知した場合、緊急車両Ｑｓの種別、相対位置及び移動方向等を、緊急車両Ｑｓの詳細情報としてさらに検出する。緊急車両検出部６５は、緊急車両Ｑｓの検知結果及び詳細情報を、緊急車情報として行動判断部６２に提供する。

　緊急車両検出部６５は、車車間通信及び路車間通信によって緊急車情報を取得可能である。緊急車両Ｑｓは、緊急用務中において、車車間通信、路車間通信及び移動体通信の少なくとも一つを用いて、現在位置、走行速度及び予定走行経路等の情報を、交通管理センター及び周囲の他車両等へ向けて送信可能である。そのため、車車間通信機３７は、緊急車両Ｑｓとの車車間通信によって緊急車情報を受信する。また、路車間通信機３８は、路側機との路車間通信により、例えば交通管理センターによって配信された接近中の緊急車両Ｑｓに関する緊急車情報を受信する。車車間通信機３７及び路車間通信機３８は、緊急車情報を受信した場合、受信した緊急車情報を緊急車両検出部６５に提供する。

　加えて緊急車両検出部６５は、周辺監視センサ３０の検出情報に基づき、緊急車両情を取得可能である。緊急車両検出部６５は、例えばパターンマッチング等の手法を用いて、カメラユニット３１による撮像データに写る緊急車両Ｑｓを抽出することで、緊急車両Ｑｓの接近を検知する。緊急車両検出部６５は、撮像データに写る緊急車両Ｑｓの位置及びサイズの変化を経時的に追跡し、緊急車両Ｑｓについての詳細情報を生成する。

　さらに、緊急車両検出部６５は、マイクロフォン３３によって集音された環境音から、緊急車両Ｑｓの発するサイレンの音を抽出する。緊急車両検出部６５は、予め規定されたパターンのサイレン音を環境音から抽出した場合、緊急車両Ｑｓの接近を検知する。緊急車両検出部６５は、サイレン音の音量及び周波数の変化から、緊急車両Ｑｓについて詳細情報を生成する。

　また緊急車両検出部６５は、緊急車両Ｑｓの拡声器から発せられた「救急車が通ります」及び「交差点に進入します」等の音声を認識する。緊急車両検出部６５は、認識した音声を文字化した文字データを生成し、ＨＣＵ１００に提供可能である。

　レーン把握部６６は、緊急車両検出部６５にて把握された緊急車両Ｑｓの位置情報に基づき、緊急車両Ｑｓが走行する緊急車レーンＬｎｑ（図８参照）を特定する。レーン把握部６６は、自車のロケータ情報に基づき、自車の走行する自車レーンＬｎｓ（図８参照）と緊急車レーンＬｎｑとの位置関係を把握する。具体的に、レーン把握部６６は、自車レーンＬｎｓが緊急車レーンＬｎｑ（図１３参照）、隣接レーンＬｎａ（図８及び図１１参照）、離間レーンＬｎｚ（図１２参照）及び反対レーンＬｎｏ（図１８参照）のいずれであるのかを把握する。隣接レーンＬｎａは、緊急車レーンＬｎｑと隣り合うレーンである。離間レーンＬｎｚは、緊急車レーンＬｎｑから離間したレーンである。離間レーンＬｎｚと緊急車レーンＬｎｑとの間には、少なくとも一つのレーンが存在している。尚、走行中の道路において、同一方向へ向かうレーンが一つである場合、緊急車レーンＬｎｑと自車との位置関係を把握する処理は、実施されなくてもよい。この場合、緊急車レーンＬｎｑを自車が走行中であると一義的に判定する。

　道路状況把握部６７は、路車間通信を通じて取得される渋滞情報、周辺監視センサ３０の検出情報及び車速情報等を組み合わせて、自車の周囲の道路状況を把握する。具体的に、道路状況把握部６７は、自車が渋滞中を走行しているか否かを判定する。一例として、道路状況把握部６７は、同一レーンを走行する前走車が存在しており、且つ、走行速度が所定速度（例えば、１０ｋｍ／ｈ以下）である場合、渋滞中を走行していると判定する。道路状況把握部６７は、渋滞判定の後、走行速度が所定速度（例えば、５０ｋｍ／ｈ）を越えた場合、渋滞が解消したと判定する。

　加えて道路状況把握部６７は、同一方向へ向かうレーンの全てが渋滞中であるのか、又自車レーンＬｎｓのみが渋滞しているか否かを判定する。言い替えれば、道路状況把握部６７は、緊急車両Ｑｓの走行可能な非渋滞レーンＬｎｐ（図１５参照）の有無を判定する。

　さらに道路状況把握部６７は、路側帯ＲＳＴ（図１４参照）の状態を把握可能であってもよい。一例として、道路状況把握部６７は、路側帯ＲＳＴの幅及び路側帯ＲＳＴ上の他車両の有無を把握し、路側帯ＲＳＴを緊急車両Ｑｓが走行できるか否かを判断する。この場合、道路状況把握部６７は、路側帯ＲＳＴが非渋滞レーンとなり得るか否かを判断している。

　行動判断部６２は、環境認識部６１にて緊急車両Ｑｓの接近が検知された場合、レベル３の自動運転の制限の要否、即ち、ドライバへ向けた運転交代の要請の要否を判断する。行動判断部６２は、緊急車両Ｑｓの接近に対応して自車の将来行動を判断するため、自動運転制御プログラムに基づく補助的な機能部として、自動化レベル制御部６８及び許可範囲制御部６９を有する。

　自動化レベル制御部６８は、レベル３の自動運転が行われる自動走行期間にて、自車への緊急車両Ｑｓの接近が検知された場合に、実施中の自動運転の継続の可否を判断する。自動化レベル制御部６８は、レーン把握部６６にて把握された緊急車レーンＬｎｑの相対位置、及び道路状況把握部６７にて把握された自車周囲の道路状況に基づき、レベル３の自動運転の継続可否を判断する。

　自動化レベル制御部６８は、レベル３の自動運転を制限すると判断した場合、レベル３の自動走行を解除した後の自動運転の制御状態をさらに決定する。具体的に、自動化レベル制御部６８は、全ての自動運転制御を終了し手動運転に切り替えるのか、或いはレベル１又はレベル２の自動運転等に切り替えるのかを、さらに判断する。尚、レベル３の自動運転を制限する処理のうちで、手動運転に切り替える処理を「中断」とする。

　自動化レベル制御部６８は、レベル３の自動運転を継続すると判断した場合、自動運転に設定される車両の走行速度を維持するか否かをさらに判断する。一例として、緊急車両Ｑｓが車両Ａｍの隣接レーンを走行する場合、即ち、レーン把握部６６にて、自車レーンＬｎｓが隣接レーンＬｎａであると把握されている場合、自動化レベル制御部６８は、自動運転の設定速度を所定量下げる。これにより、緊急車両Ｑｓの接近後の設定速度は、緊急車両Ｑｓの接近以前の設定速度よりも低く変更される。例えば高速道路を走行する場合、自動化レベル制御部６８は、高速道路の法定最低速度以下に設定速度を変更可能である。ただし、車両Ａｍの前方に他車両Ａｘが存在する場合、自動化レベル制御部６８は、減速制御を回避し、前方の他車両Ａｘの速度に合わせる制御を行うことができる。これにより、車両Ａｍのみが急に減速することによる不要なリスク発生が防止される。

　許可範囲制御部６９は、ドライバに許可するセカンドタスクの許容範囲を制御する。許可範囲制御部６９は、レベル３の自動運転が行われる自動走行期間にて、自車への緊急車両Ｑｓの接近が検知された場合に、セカンドタスクがドライバに許可された許可状態の継続の可否を判断する。許可範囲制御部６９は、自動化レベル制御部６８と同様に、レーン把握部６６にて把握された緊急車レーンＬｎｑの相対位置、及び道路状況把握部６７にて把握された自車周囲の道路状況に基づき、セカンドタスクの継続の可否を判断する。

　具体的に、許可範囲制御部６９は、レベル３の自動運転が中断される場合、全ての種類のセカンドタスクの中断を判断する。加えて許可範囲制御部６９は、自車に急な挙動変化が生じ易いシーンと判断した場合も、セカンドタスクの中断を判断する。さらに、許可範囲制御部６９は、複数種類のセカンドタスクのうちで、許可対象とするセカンドタスクと、許可対象としないセカンドタスクとを指定可能であってもよい。

　許可範囲制御部６９は、セカンドタスクの中断を判断した場合、車両Ａｍ、緊急車両Ｑｓ及び他車両Ａｘの位置関係及び走行状態等に基づき、当該中断の解除条件の成立をさらに判断する。許可範囲制御部６９は、一つ又は複数の解除条件を設定可能である。許可範囲制御部６９は、緊急車両Ｑｓが車両Ａｍを追い抜いた（又は追い越した）後に所定時間が経過したことを解除条件として設定可能である。許可範囲制御部６９は、車両Ａｍを追い抜いた緊急車両Ｑｓが当該車両Ａｍから所定距離（以下、離間距離ＤＳｑ，図９参照）以上離れたことを解除条件として設定可能である。許可範囲制御部６９は、車両Ａｍの周囲を走行する他車両Ａｘの挙動が落ち着いたことを解除条件として設定可能である。許可範囲制御部６９は、緊急車両Ｑｓが車両Ａｍを追い抜いた後に、車両Ａｍが再び緊急車両Ｑｓを追い抜いたことを解除条件として設定可能である（図１０参照）。

　以上の自動化レベル制御部６８による自動運転の継続可否の判断結果、許可範囲制御部６９によるセカンドタスクの許可状態の継続可否の判断結果及び解除条件成立の判断結果は、行動判断部６２によってＨＣＵ１００に提供される。加えて、緊急車両検出部６５による緊急車両Ｑｓの接近検知の判定結果も、継続可否の判断結果と共にＨＣＵ１００に提供される。尚、以下の説明では、自動運転ＥＣＵ５０ｂより提供される継続可否の判断結果と、接近検知の判定結果とを、纏めて「継続判断結果」と記載する。また、解除条件成立の判断結果を、「解除判断結果」と記載する。

　ＨＣＵ１００は、自動運転ＥＣＵ５０ｂより提供される継続判断結果及び解除判断結果に基づき、セカンドタスクモードＤＭｎ及び各制限表示モードＤＭｒ１～ＤＭｒ３を切り替える表示制御を実施する。こうした表示制御のため、ＨＣＵ１００には、継続判定結果を処理する機能部として、タスク継続判断部７２が提供制御プログラムに基づき、さらに構築される。

　タスク継続判断部７２は、通信バス９９及び情報取得部７１を通じて、自動運転ＥＣＵ５０ｂより出力される継続判断結果及び解除判断結果を取得する。タスク継続判断部７２は、継続判断結果に含まれた接近検知の判定結果に基づき、緊急車両Ｑｓの接近が検知されたか否かを把握する。加えてタスク継続判断部７２は、継続判断結果を参照し、セカンドタスクをドライバに許可した許可状態が継続するか否かを判断する。さらにタスク継続判断部７２は、継続判断結果を参照し、自動運転ＥＣＵ５０ｂにてレベル３の自動運転が継続するか否かをさらに判断する。

　こうしたタスク継続判断部７２の判断に従い、提供制御部７４は、各表示デバイスの表示を制御する。提供制御部７４は、タスク継続判断部７２にてレベル３の自動運転又はセカンドタスクの許可状態が継続しないと判断された場合、セカンドタスクに関連してドライバに提供されるエンターテイメント系のコンテンツの表示を制限する。こうしたコンテンツの表示の制限には、後述するように、映像及び音声の少なくとも一方の再生を中断する、映像の一部を隠す、音量を下げる、並びにコンテンツそのものの表示を終了する等が含まれる。

　具体的に、提供制御部７４は、セカンドタスクの許可状態が継続する場合、ＣＩＤ２２の表示モードをセカンドタスクモードＤＭｎ（図４参照）から制限表示モードＤＭｒ１（図５参照）に切り替える。また提供制御部７４は、セカンドタスクの許可状態が継続しない一方で、レベル３の自動運転が継続する場合、ＣＩＤ２２の表示モードをセカンドタスクモードＤＭｎから制限表示モードＤＭｒ２（図６参照）に切り替える。さらに、提供制御部７４は、レベル３の自動運転が継続しない場合、ＣＩＤ２２の表示モードをセカンドタスクモードＤＭｎから制限表示モードＤＭｒ３（図７参照）に切り替える。

　以上のようなコンテンツ表示の制限が発生する緊急車両Ｑｓの接近パターン及びコンテンツの表示が制限されない緊急車両Ｑｓの接近パターンの複数の具体例を、図８～図１６，図１８に基づき、図３を参照しつつ、順に説明する。

　図８に示す緊急車両接近パターン１において、自車（車両Ａｍ）は、緊急車レーンＬｎｑに隣接する隣接レーンＬｎａを走行している。この場合、レベル３の自動運転は、継続が許可される。一方で、セカンドタスクの継続は、制限される。一例として、緊急車レーンＬｎｑを走行する他車両Ａｘは、緊急車両Ｑｓの進路確保のために、自車（車両Ａｍ）の前方へ向けて、緊急車レーンＬｎｑから自車レーンＬｎｓに車線変更することが想定される。こうした他車両Ａｘの動きに対し、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、レベル３の自動運転の設定速度を低く変更し、自車を減速させる走行制御を実施する。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自車レーンＬｎｓに移動した他車両Ａｘに自車を追従走行させるため、設定速度を下げる変更を解除してもよい。このような挙動変化の発生を予見させるべく、ドライバの注意を車外に向けさせるため、許可範囲制御部６９は、セカンドタスクを中断させる判断を行う。

　提供制御部７４は、自動運転ＥＣＵ５０ｂにて減速制御が実施される場合、緊急車両Ｑｓの接近によって走行速度が下がることを伝える報知を、減速制御の開始前に実施する。加えて提供制御部７４は、上記の行動判断部６２の継続判断結果を受けて、ＣＩＤ２２の表示モードを、制限表示モードＤＭｒ２（図６参照）に設定する。その結果、提供制御部７４は、動画コンテンツＣＴＶの再生の停止と、緊急車両通知ＭＷｑの表示とにより、動画コンテンツＣＴＶの表示を制限する。

　図９及び図１０に示すように、緊急車両Ｑｓが車両Ａｍを追い抜いた後、レベル３の自動運転が許可される一方で、セカンドタスクの利用は、所定時間、少なくとも制限される。提供制御部７４は、動画コンテンツＣＴＶの表示を制限した場合、自動化レベル制御部６８にて少なくとも一つの解除条件が成立するまで、動画コンテンツＣＴＶの表示の制限を継続する。提供制御部７４は、複数の解除条件を適宜組み合わせることが可能である。

　提供制御部７４は、自車を追い抜いた緊急車両Ｑｓが離間距離ＤＳｑ（図９参照）以上離れたことを解除条件とし、緊急車両Ｑｓが自車から離間距離ＤＳｑ以上離れるまで動画コンテンツＣＴＶの表示の制限を継続する。提供制御部７４は、離間距離ＤＳｑの確保に伴う解除条件の成立に基づき、セカンドタスクの利用が可能となったことをドライバに報知する。提供制御部７４は、セカンドタスクの再開を指示するユーザ操作に基づき、動画コンテンツＣＴＶの再生を開始する。

　提供制御部７４は、別の一例として、緊急車両Ｑｓが自車を追い抜いた後、故障車Ａｂ又は事故車等の近傍に停止した緊急車両Ｑｓを自車が再び追い抜いたことを解除条件とする（図１０参照）。提供制御部７４は、自車が緊急車両Ｑｓを再び追い抜くまで動画コンテンツＣＴＶの表示の制限を継続し、緊急車両Ｑｓを自車が追い抜いたタイミングでセカンドタスクの許可報知を実施する。

　さらに、提供制御部７４は、緊急車両Ｑｓが自車を追い抜いた後の所定時間の経過を解除条件とし、所定時間の経過まで動画コンテンツＣＴＶの表示の制限を継続する。加えて、提供制御部７４は、自車周囲を走行する他車両Ａｘの挙動が落ち着いたことを解除条件とし、他車両Ａｘの挙動が落ち着くまでコンテンツの表示を制限する。例えば自動化レベル制御部６８は、自車前方に他車両Ａｘが車線変更するシーンにて、他車両Ａｘの速度が実質一定になった場合、又は他車両Ａｘまでの車間距離が追従走行制御の目標車間距離となった場合に、他車両Ａｘの挙動が落ち着いたと判断する。

　図１１に示す緊急車両接近パターン２では、上述の緊急車両接近パターン１（図８参照）と同様に、自車（車両Ａｍ）は隣接レーンＬｎａを走行している。こうした同一のシーンであっても、自動化レベル制御部６８及び許可範囲制御部６９は、例えば緊急車レーンＬｎｑにて緊急車両Ｑｓの前方を走行する他車両Ａｘの走行状態、又はユーザによる事前設定等により、継続可否の判断結果を変更可能である。

　具体的に、緊急車両接近パターン２では、セカンドタスクの継続だけでなく、レベル３の自動運転の継続も制限される。これにより、ＣＩＤ２２の表示モードは、制限表示モードＤＭｒ３（図７参照）に設定される。その結果、提供制御部７４は、動画コンテンツＣＴＶの再生の停止、及び動画コンテンツＣＴＶのサブ表示域ＤＡ２の移動等により、動画コンテンツＣＴＶの表示を制限する。加えて提供制御部７４は、メータディスプレイ２１及びＨＵＤ２３を用いた緊急車両警告ＭＷａの表示により、接近する緊急車両Ｑｓの存在をドライバに警告する。提供制御部７４は、緊急車両Ｑｓが車両Ａｍを追い抜いた後、例えば離間距離ＤＳｑが確保されたタイミングで、レベル３の自動運転が利用可能になったことを、ドライバに通知する。

　図１２に示す緊急車両接近パターン３において、自車（車両Ａｍ）は、緊急車レーンＬｎｑから離れた離間レーンＬｎｚを走行している。この場合、レベル３の自動運転は、継続が許可される。加えて、セカンドタスクも継続が許可される。これにより、ＣＩＤ２２の表示モードは、制限表示モードＤＭｒ１（図５参照）に設定される。以上により、動画コンテンツＣＴＶの再生が継続される。加えて、メイン表示域ＤＡ１への緊急車両通知ＭＷｑの追加表示と、サブ表示域ＤＡ２へのバックモニタ映像ＢＭの表示とにより、接近する緊急車両Ｑｓの存在がドライバに報知される。

　図１３に示す緊急車両接近パターン４において、自車（車両Ａｍ）は、緊急車レーンＬｎｑを走行している。この緊急車両接近パターン４では、隣接レーンＬｎａへの車線変更により、緊急車レーンＬｎｑから退避することが、自車の望ましい行動と考えられる。故に、行動判断部６２では、セカンドタスクの継続だけでなく、レベル３の自動運転の継続も制限される。加えて、自動化レベル制御部６８は、自動運転ＥＣＵ５０ｂ又は運転支援ＥＣＵ５０ａによるＬＣＡ機能の起動を制限する。これは、自動運転機能による車線変更には、手動運転による車線変更よりも長い時間が必要であり、ＬＣＡ機能の使用が緊急車レーンＬｎｑからの迅速な退避を妨げるためである。

　以上の緊急車両接近パターン４では、自動運転及びセカンドタスクの両方を制限する継続判断結果を受けて、ＣＩＤ２２の表示モードは、制限表示モードＤＭｒ３（図７参照）に設定される。その結果、動画コンテンツＣＴＶの表示が制限される。加えて、メータディスプレイ２１及びＨＵＤ２３による緊急車両警告ＭＷａの表示により、接近する緊急車両Ｑｓの存在がドライバに警告される。

　ここで、緊急車両接近パターン４において、ドライバは、運転操作の引き継ぎ要請の発生前に、自発的に制御権を取得するオーバーライドにより、隣接レーンＬｎａに退避する車線変更を実施し得る。この場合、レベル３の自動運転が一時停止の状態となり、行動判断部６２は、手動運転又はＡＣＣ機能によるレベル１の運転制御に制御状態を遷移させる。

　図１４に示す緊急車両接近パターン５において、自車（車両Ａｍ）は、渋滞中を走行している。加えて緊急車両接近パターン５では、走行中の道路に含まれる全てのレーンが渋滞している。この場合、行動判断部６２では、レベル３の自動運転の継続に加えて、セカンドタスクの継続も許可される。以上により、ＣＩＤ２２の表示モードは、制限表示モードＤＭｒ１（図５参照）に設定される。その結果、動画コンテンツＣＴＶの再生が継続される一方で、メイン表示域ＤＡ１への緊急車両通知ＭＷｑの追加表示と、サブ表示域ＤＡ２へのバックモニタ映像ＢＭの表示とにより、接近する緊急車両Ｑｓの存在がドライバに報知される。

　さらに、緊急車両接近パターン５では、自車と緊急車両Ｑｓとの位置関係により、行動判断部６２は、自動運転及びセカンドタスクの継続可否判断を変更する。具体的に、行動判断部６２は、緊急車両Ｑｓが自車に接近した場合、自動運転及びセカンドタスクの継続を制限する。一例として、緊急車両Ｑｓは、路側帯ＲＳＴの走行により渋滞区間を通過できる。こうしたシーンを想定し、路側帯ＲＳＴへ向かう緊急車両Ｑｓが自車に接近した場合、行動判断部６２は、セカンドタスク及び自動運転の継続を共に制限し、ドライバに対応させる状態に切り替える。

　以上の継続判断結果を受けて、ＣＩＤ２２の表示モードは、制限表示モードＤＭｒ３（図７参照）に設定される。その結果、動画コンテンツＣＴＶの表示が制限される。加えて、メータディスプレイ２１及びＨＵＤ２３には、緊急車両警告ＭＷａが表示される。こうしてドライバには、路側帯ＲＳＴへ向かう緊急車両Ｑｓの進路上から退避するような対応が促される。

　図１５に示す緊急車両接近パターン６において、自車（車両Ａｍ）は、渋滞中を走行している。加えて緊急車両接近パターン６では、道路に含まれる複数のレーンのうちで、自車レーンＬｎｓのみが渋滞しており、緊急車両Ｑｓの走行可能な非渋滞レーンＬｎｐが存在している。この場合、レベル３の自動運転は、継続が許可される。一方で、セカンドタスクの継続は、制限される。

　一例として、緊急車両Ｑｓが非渋滞レーンＬｎｐに移動すると、非渋滞レーンＬｎｐを走行していた他車両が、緊急車両Ｑｓの進路確保のために、自車前方の渋滞列中に割り込もうとする。こうした他車両の動きがあると、自車には、急な挙動変化が生じ易い。故に、ドライバの注意を車外に向けさせるべく、許可範囲制御部６９は、セカンドタスクの継続を制限する。

　以上の継続判断結果を受けて、ＣＩＤ２２の表示モードは、制限表示モードＤＭｒ２（図６参照）に設定される。その結果、提供制御部７４は、動画コンテンツＣＴＶの再生を停止しつつ、緊急車両通知ＭＷｑを表示させて、接近する緊急車両Ｑｓにドライバの注意を誘導する。

　図１６に示す緊急車両接近パターン７において、緊急車両Ｑｓは、本線車道から離脱予定である。一方で、自車（車両Ａｍ）は、本線車道の走行を継続する。行動判断部６２は、緊急車両Ｑｓの予定走行経路を取得している場合、緊急車両Ｑｓの予定走行経路から自車が退避可能か否かを判断する。行動判断部６２は、緊急車両Ｑｓの予定走行経路から自車が退避可能と判断した場合、レベル３の自動運転及びセカンドタスクの許可状態を共に継続させる。

　以上の継続判断結果を受けて、ＣＩＤ２２の表示モードは、図１７に示すような制限表示モードＤＭｒ１に設定される。その結果、メイン表示域ＤＡ１に追加表示される緊急車両通知ＭＷｑと、サブ表示域ＤＡ２に表示されるバックモニタ映像ＢＭとが、接近する緊急車両Ｑｓの存在をドライバに報知する。緊急車両接近パターン７でも、緊急車両Ｑｓを含んだカメラユニット３１（例えば、左側方）の撮像データが自動的に選択され、バックモニタ映像ＢＭとして表示される。

　図１８に示す緊急車両接近パターン８において、緊急車両Ｑｓは、自車（車両Ａｍ）の前方から接近している。即ち、自車レーンＬｎｓは、緊急車レーンＬｎｑの反対レーンＬｎｏとなっている。行動判断部６２は、緊急車両Ｑｓが自車前方から接近しており、緊急車両Ｑｓの走行方向が自車の走行方向と真逆であると認識している場合、レベル３の自動運転及びセカンドタスクの許可状態を共に継続させる。

　以上の継続判断結果を受けて、ＣＩＤ２２の表示モードは、図１８に示すように、制限なしのセカンドタスクモードＤＭｎに設定される。この場合、動画コンテンツＣＴＶの一部と重なるように、緊急車両通知ＭＷｑが一時的に表示される。緊急車両通知ＭＷｑは、制限表示モードＤＭｒ１と同様に、メイン表示域ＤＡ１の上縁近傍に横長の帯状に表示される。緊急車両通知ＭＷｑには、対向レーンを走行する緊急車両Ｑｓの存在を報知するように、例えば「緊急車両が前方から接近しています」等のメッセージが含まれている。緊急車両Ｑｓが前方から接近している場合の緊急車両通知ＭＷｑの表示は、所定時間（例えば、数秒程度）の経過によって終了される。こうした短時間の表示であっても、ドライバは、動画コンテンツＣＴＶの視聴を継続しつつ、言い替えれば、周辺監視を実施することなく、緊急車両通知ＭＷｑを通じて車外の状態を把握できる。故に、緊急車両通知ＭＷｑは、ドライバに安心感を与えることができる。

　ここまで説明した各シーンにて緊急車両Ｑｓの接近によってレベル３の自動運転が一時的に制限された場合、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、ドライバによる復帰操作の入力に基づき、レベル３の自動運転を再開させる。また自動運転ＥＣＵ５０ｂは、環境認識部６１による自車周囲の走行環境の認識に基づき、レベル３の自動運転を自動的に再開可能である。具体的に、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、車よりも緊急車両Ｑｓが前方に移動した場合、例えばレベル２（ＬＴＡ機能による車線内走行）に制限された自動運転を、レベル３に引き上げる。また自動運転ＥＣＵ５０ｂは、緊急車レーンＬｎｑから隣接レーンＬｎａに自車が車線変更した場合、元のレーンに戻った後、レベル３の自動運転を再開する。さらに、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自車レーンＬｎｓを走行する一台又は複数台の前方車両（他車両Ａｘ）の状況を監視し、一定時間、前方車両の車線変更が検知されない場合、前方車両の挙動が落ち着いたと推定し、レベル３の自動運転を再開する。以上のように、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、手動運転からレベル３の自動運転に自動で復帰させてもよく、或いはレベル１又は２の自動運転からレベル３の自動運転に復帰させてもよい。

　次に、ここまで説明した緊急車両接近パターンを判別して継続可否を判断する各処理の詳細と、継続判断結果及び解除判断結果に基づき表示モードを切り替える各処理の詳細とを、図２０～図２３に基づき、図３～図１９を参照しつつ、以下説明する。

　図２０に示す自動運転の継続判断処理は、レベル３の自動走行期間の開始に基づき、自動運転ＥＣＵ５０ｂによって開始される。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、レベル３の自動運転が制限されるまで、自動運転の継続判断処理を継続する。

　Ｓ１０１では、自車への緊急車両Ｑｓの接近の有無を判定する。Ｓ１０１にて、緊急車両Ｑｓが接近していないと判定した場合、Ｓ１０９に進み、レベル３の自動運転を継続させると判断し、Ｓ１０１に戻る。一方、Ｓ１０１にて、緊急車両Ｑｓが接近していると判定した場合、Ｓ１０２に進む。Ｓ１０２では、ロケータ情報、車速情報、及び自車周囲の認識情報等、自車に関連する最新の自車情報を取得し、Ｓ１０３に進む。Ｓ１０３では、緊急車情報を取得し、Ｓ１０４に進む。

　Ｓ１０４では、緊急車両Ｑｓと自車との位置関係を把握し、緊急車レーンＬｎｑの反対レーンＬｎｏを走行しているか否かを判定する。Ｓ１０４にて、上記の「緊急車両接近パターン８（図１８参照）」のように自車が反対レーンＬｎｏを走行しており、自車の前方から対向レーンを走行する緊急車両Ｑｓが接近していると判定した場合、Ｓ１１０に進み、自動運転を継続させると判断する。一方で、Ｓ１０４にて、自車の後方から緊急車両Ｑｓが接近していると判定した場合、Ｓ１０５に進む。

　Ｓ１０５では、緊急車両Ｑｓの予定経路外に自車が退避可能か否かを判断する。Ｓ１０５では、Ｓ１０３にて取得した緊急車両Ｑｓの予定走行経路に基づき、自車の予定走行ラインを、予定走行経路から外すことができるか否かを判定する。自車の予定走行ラインを緊急車両Ｑｓの予定走行経路から外すことができない場合、Ｓ１０５にて、予定走行経路外への退避が不可能であると判定し、Ｓ１０６に進む。

　一方、上記の「緊急車両接近パターン７（図１６参照）」のように、緊急車両Ｑｓの予定走行経路から自車が退避可能である場合、Ｓ１１０に進み、自動運転を継続させると判断する。例えば交差点等において、自車が右左折等によって緊急車両Ｑｓの予定走行経路外に退避できる場合、又は緊急車両Ｑｓの右左折等によって自車が緊急車両Ｑｓの予定走行経路外に退避となる場合等でも、Ｓ１０５からＳ１１０に進む。Ｓ１１０の継続判断によれば、操作実行部６３は、行動判断部６２にて生成された予定走行ラインに従い、予定走行経路外への退避走行を実施する。

　Ｓ１０６では、自車周囲の道路状況を判定する。Ｓ１０６にて、例えば「緊急車両接近パターン５（図１４参照）」のように、自車が渋滞中を走行しており、且つ、全てのレーンが渋滞中であると判定した場合、Ｓ１０７に進む。

　Ｓ１０７では、自車から緊急車両Ｑｓまでの距離が確保された状態か否かを判定する。Ｓ１０７にて、例えば路側帯ＲＳＴを走行しようとする緊急車両Ｑｓが自車の真後ろ又は真横に接近している、言い替えれば、自車と緊急車両Ｑｓとが道路上で隣接していると判定した場合、距離が確保されないと判定し、Ｓ１１１に進む。Ｓ１１１では、レベル３の自動運転を制限すると判断し、一連の継続判断処理を終了する。一方、Ｓ１０７にて、自車と緊急車両Ｑｓとが道路上で隣接しておらず、緊急車両Ｑｓまでの距離が確保されていると判定した場合、Ｓ１１０に進み、自動運転を継続させると判断する。

　またＳ１０６にて、例えば「緊急車両接近パターン６（図１５参照）」のように、自車レーンＬｎｓが渋滞している一方で、緊急車両Ｑｓが通り抜け可能な非渋滞レーンＬｎｐが存在すると判定した場合、Ｓ１１０に進み、自動運転を継続させると判断する。一方、Ｓ１０６にて、自車の周囲が渋滞していないと判定（非渋滞判定）した場合、Ｓ１０８に進む。

　Ｓ１０８では、緊急車レーンＬｎｑと自車との位置関係を判定する。Ｓ１０８にて、例えば「緊急車両接近パターン４（図１３参照）」のように、自車と緊急車両Ｑｓとが同一レーンを走行していると判定した場合、Ｓ１１１に進み、レベル３の自動運転を制限すると判断し、一連の継続判断処理を終了する。

　対して、Ｓ１０８にて、自車が緊急車レーンＬｎｑを走行していないと判定した場合、Ｓ１０９に進む。Ｓ１０９では、隣接レーンＬｎａと自車との位置関係を判定する。Ｓ１０９にて、例えば「緊急車両接近パターン３（図１２参照）」のように、自車が離間レーンＬｎｚを走行していると判定した場合、Ｓ１１０に進み、自動運転を継続させると判断する。

　尚、例えば「緊急車両接近パターン１（図８参照）」のように、自車が隣接レーンＬｎａを走行していても、自動運転を継続させる設定の場合、Ｓ１０９は、省略されてよい。この場合、自車及び緊急車両Ｑｓが同一レーンに位置しない限り、Ｓ１１０にて、自動運転を継続させると判断する。

　一方、Ｓ１０９にて、例えば「緊急車両接近パターン２（図１１参照）」のように、自車が隣接レーンＬｎａを走行していると判定した場合、Ｓ１１１に進み、レベル３の自動運転を制限すると判断し、一連の継続判断処理を終了する。

　図２１に示すセカンドタスクの継続判断処理は、自動運転の継続判断処理と同様に、自動走行期間の開始に基づき、自動運転ＥＣＵ５０ｂによって開始される。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、レベル３の自動運転が制限されるまで、自動運転の継続判断処理と併行して、セカンドタスクの継続判断処理を繰り返し開始する。

　Ｓ１３１では、自車への緊急車両Ｑｓの接近の有無を判定する。Ｓ１３１では、緊急車両Ｑｓが自車の後方から接近しているか否かもさらに判定する。Ｓ１３１にて、緊急車両Ｑｓが後方から接近していると判定した場合、Ｓ１３２に進む。一方、Ｓ１３１にて、緊急車両Ｑｓが接近していないと判定した場合、又は緊急車両Ｑｓが自車の前方から接近していると判定した場合、Ｓ１４０に進む。

　Ｓ１４０では、セカンドタスクの許可状態を継続すると判断し、継続判断処理を一旦終了する。この場合、行動判断部６２は、緊急車両Ｑｓが接近していないことを示す通知、又は緊急車両Ｑｓが前方から接近していることを示す通知を、自動運転及びセカンドタスクの継続許可を示す通知と共に含む継続判断結果を生成し、ＨＣＵ１００へ向けて出力する。

　Ｓ１３２では、自動運転の継続判断処理等により、レベル３の自動運転が解除されたか否かを判定する。Ｓ１３２にて、レベル３の自動運転が継続していると判定した場合、Ｓ１３３に進む。一方、Ｓ１３２にて、レベル３の自動運転が中断（解除）されたと判定した場合、Ｓ１４２に進む。Ｓ１４２では、セカンドタスクを制限（中断）させると判断し、継続判断処理を終了する。この場合、行動判断部６２は、自動運転及びセカンドタスクの中断を指示する通知を、後方からの緊急車両Ｑｓの接近を示す通知と共に含む継続判断結果を生成し、ＨＣＵ１００へ向けて出力する。

　Ｓ１３３では、自車に関連する最新の自車情報を取得し、Ｓ１３４に進む。Ｓ１３４では、緊急車情報を取得し、Ｓ１３５に進む。Ｓ１３５では、緊急車両Ｑｓの予定経路外に自車が退避可能か否かを判断する。Ｓ１３５にて、緊急車両Ｑｓの予定走行経路から自車が退避可能であると判定した場合（図１６参照）、Ｓ１４１に進む。Ｓ１４１では、セカンドタスクの許可状態を継続すると判断し、継続判断処理を一旦終了する。この場合、行動判断部６２は、自動運転及びセカンドタスクの継続許可を示す通知を、緊急車両Ｑｓの接近を示す通知と共に含む継続判断結果を生成し、ＨＣＵ１００へ向けて出力する。

　一方、Ｓ１３５にて、緊急車両Ｑｓの予定走行経路から自車が退避できないと判定した場合、Ｓ１３６に進む。Ｓ１３６では、自車周囲の道路状況を判定する。Ｓ１３６にて、自車が渋滞中を走行しており、且つ、全てのレーンが渋滞中であると判定した場合（図１４参照）、Ｓ１３７に進む。

　Ｓ１３７では、自車から緊急車両Ｑｓまでの距離が確保された状態か否かを判定する。Ｓ１３７にて、緊急車両Ｑｓが自車の至近距離に接近していると判定した場合、Ｓ１４２に進み、セカンドタスクを制限させると判断し、継続判断処理を一旦終了する。一方、Ｓ１３７にて、緊急車両Ｑｓまでの距離が確保されていると判定した場合、Ｓ１４１に進み、セカンドタスクを継続させると判断し、継続判断処理を一旦終了する。

　またＳ１３６にて、自車レーンＬｎｓが渋滞している一方で、緊急車両Ｑｓが通り抜け可能な非渋滞レーンＬｎｐが存在すると判定した場合（図１５参照）、Ｓ１４２に進み、セカンドタスクを制限させると判断する。一方、Ｓ１３６にて、自車の周囲の非渋滞判定を行った場合、Ｓ１３８に進む。

　Ｓ１３８では、緊急車レーンＬｎｑと自車との位置関係を判定する。Ｓ１３８にて、自車と緊急車両Ｑｓとが同一レーンを走行していると判定した場合（図１３参照）、Ｓ１４２に進み、セカンドタスクを中断させると判断し、継続判断処理を一旦終了する。一方、Ｓ１３８にて、自車が緊急車レーンＬｎｑを走行していないと判定した場合、Ｓ１３９に進む。

　Ｓ１３９では、隣接レーンＬｎａと自車との位置関係を判定する。Ｓ１３９にて自車が離間レーンＬｎｚを走行していると判定した場合（図１２参照）、Ｓ１４１に進み、セカンドタスクの許可状態を継続すると判断し、継続判断処理を一旦終了する。一方、Ｓ１３９にて、自車が隣接レーンＬｎａを走行していると判定した場合（図８及び図１１参照）、Ｓ１４２に進み、セカンドタスクを中断させると判断し、継続判断処理を一旦終了する。

　図２２に示す表示制御処理は、動画コンテンツＣＴＶ等のエンターテイメント系のコンテンツの表示開始に基づき、ＨＣＵ１００によって開始される。ＨＣＵ１００は、セカンドタスクが中断されるか、又はドライバによる動画コンテンツＣＴＶの終了操作が入力されるまで、表示制御処理を繰り返し開始する。

　Ｓ１５１では、自動運転ＥＣＵ５０ｂより提供される継続判断結果を取得し、Ｓ１５２に進む。Ｓ１５２では、Ｓ１５１にて取得した継続判断結果を参照し、緊急車両Ｑｓの接近を示す通知の有無を判定する。Ｓ１５２にて、緊急車両Ｑｓの接近を示す通知がないと判定した場合、表示制御処理を一旦終了する。一方、Ｓ１５２にて、緊急車両Ｑｓの接近を示す通知があると判定した場合、Ｓ１５３に進む。

　Ｓ１５３では、Ｓ１５１にて取得した継続判断結果を参照し、自車前方からの緊急車両Ｑｓの接近を示す通知の有無を判定する。Ｓ１５３にて、緊急車両Ｑｓが自車前方から接近していると判定した場合、Ｓ１５４に進む。Ｓ１５４では、通常のセカンドタスクモードＤＭｎのメイン表示域ＤＡ１に緊急車両通知ＭＷｑを一時的に追加表示し（図１９参照）、前方からの緊急車両Ｑｓの接近をドライバに報知する。Ｓ１５４では、所定時間の経過に基づいて緊急車両通知ＭＷｑを終了し、表示制御処理を一旦終了する。

　一方、Ｓ１５３にて、緊急車両Ｑｓが自車後方から接近していると判定した場合、Ｓ１５５に進む。Ｓ１５５では、Ｓ１５１にて取得した継続判断結果を参照し、セカンドタスクをドライバに許可した状態が継続するか否かを判断する。Ｓ１５５にて、セカンドタスクの許可状態が継続すると判断した場合、Ｓ１５６に進む。Ｓ１５６では、制限表示モードＤＭｒ１（図５参照）への切り替えによる緊急車両通知ＭＷｑの追加表示により、緊急車両Ｑｓの接近をドライバに報知し、表示制御処理を一旦終了する。

　一方、Ｓ１５５にて、セカンドタスクの許可状態が継続しないと判断した場合、Ｓ１５７に進む。Ｓ１５７では、Ｓ１５１にて取得した継続判断結果を参照し、レベル３の自動運転が継続するか否かをさらに判断する。Ｓ１５７にて、自動運転が継続すると判断した場合、Ｓ１５８に進む。Ｓ１５８では、制限表示モードＤＭｒ２（図６参照）への切り替えにより、動画コンテンツＣＴＶの提供を終了させる。加えてＳ１５８では、緊急車両通知ＭＷｑの追加表示により、緊急車両Ｑｓの接近をドライバに報知し、表示制御処理を一旦終了する。

　対して、Ｓ１５６にて、自動運転が継続しないと判断した場合、Ｓ１５９に進む。Ｓ１５９では、制限表示モードＤＭｒ３（図７参照）への切り替えにより、動画コンテンツＣＴＶの提供を終了させると共に、メイン表示域ＤＡ１及びサブ表示域ＤＡ２のコンテンツを入れ替える表示レイアウトの変更を実施し、Ｓ１６０に進む。Ｓ１６０では、メータディスプレイ２１及びＨＵＤ２３の少なくとも一方に緊急車両警告ＭＷａを表示させて、緊急車両Ｑｓの接近をドライバに警告し、表示制御処理を一旦終了する。

　図２３に示す表示制御処理は、制限表示モードＤＭｒ１～ＤＭｒ３への表示モードを切り替えに基づき、ＨＣＵ１００によって開始される。

　Ｓ１７１では、自動運転ＥＣＵ５０ｂより提供される解除判断結果を取得し、Ｓ１７２に進む。Ｓ１７２では、Ｓ１７１にて取得した解除判断結果を参照し、動画コンテンツＣＴＶの表示制限の解除を許可する解除条件が成立したか否かを判定する。Ｓ１７２にて、予め設定された少なくとも一つの解除条件が成立していると判定した場合、Ｓ１７３に進む。Ｓ１７３では、制限表示モードＤＭｒ１～ＤＭｒ３の解除を許可し、表示制御処理を終了する。この場合、自動的に又はユーザ操作に基づき、各制限表示モードＤＭｒ１～ＤＭｒ３から通常のセカンドタスクモードＤＭｎへと、表示モードが切り替えられる。一方、Ｓ１７２にて、解除条件が成立していないと判定した場合、Ｓ１７４にて制限表示モードＤＭｒ１～ＤＭｒ３の継続を判定し、Ｓ１７１に戻る。以上により、特定の解除条件が成立するまで、動画コンテンツＣＴＶの表示の制限が継続される。

　ここまで説明した第一実施形態のＨＣＵ１００は、セカンドタスクをドライバが行っているとき、自車への緊急車両Ｑｓの接近によってセカンドタスクの許可状態が継続しないと判断した場合、動画コンテンツＣＴＶの表示を制限する。故に、ドライバは、セカンドタスクを実施中であっても、動画コンテンツＣＴＶに生じる表示の制限から、緊急車両Ｑｓの接近に気づき易くなる。以上によれば、レベル３の自動走行中に緊急車両Ｑｓの接近があっても、ドライバに不安を与え難くすることが可能になる。

　加えて第一実施形態の提供制御部７４は、動画コンテンツＣＴＶの表示を制限した場合、少なくとも一つの解除条件が成立するまで動画コンテンツＣＴＶの表示の制限を継続する。故に、ドライバは、動画コンテンツＣＴＶの提供継続によって妨げられることなく、緊急車両Ｑｓに適切な注意を向けることができる。

　また第一実施形態の提供制御部７４は、緊急車両Ｑｓが自車を追い抜いた後の所定時間の経過を解除条件とし、所定時間の経過までコンテンツの表示の制限を継続する。以上によれば、緊急車両Ｑｓの起因する挙動変化が発生し易い期間のうちは、動画コンテンツＣＴＶの表示制限が解除されない。故に、早期のセカンドタスクの再開によってドライバが不安になる事態は、回避され得る。

　さらに第一実施形態の提供制御部７４は、自車を追い越した緊急車両Ｑｓが離間距離ＤＳｑ以上離れたことを解除条件とし、緊急車両Ｑｓが離間距離ＤＳｑ以上離れるまで動画コンテンツＣＴＶの表示制限を継続する。こうした表示制限によっても、緊急車両Ｑｓの起因する挙動変化が発生し易い期間のうちは、動画コンテンツＣＴＶの表示制限が解除されない。したがって、早期のセカンドタスクの再開によってドライバが不安になる事態は、回避され得る。

　加えて第一実施形態の提供制御部７４は、自車の周囲を走行する他車両Ａｘの挙動が落ち着いたことを解除条件とし、他車両Ａｘの挙動が落ち着くまで動画コンテンツＣＴＶの表示制限を継続する。以上によれば、他車両Ａｘの動きに起因した挙動変化が発生し易い期間のうちは、動画コンテンツＣＴＶの表示制限が解除されない。したがって、早期のセカンドタスクの再開によってドライバが不安になる事態は、回避され得る。

　また第一実施形態の提供制御部７４は、緊急車両Ｑｓが自車を追い抜いた後、自車が再び緊急車両Ｑｓを追い抜いたことを解除条件とし、緊急車両Ｑｓを再び追い抜くまでコンテンツの表示の制限を継続する。こうした解除条件の設定によれば、故障又は事故の現場等で緊急車両Ｑｓが停止するシーンでは、緊急車両Ｑｓの停止をドライバに確認させたうえで、表示制限が解除され得る。その結果、ドライバは、安心してセカンドタスクを再開することができる。

　さらに第一実施形態では、対向レーンを走行する緊急車両Ｑｓが自車の前方から接近する場合でも、この緊急車両Ｑｓの接近が報知される。こうした報知によれば、ドライバは、セカンドタスクを継続しつつ、緊急車両Ｑｓの接近という車外の状態を把握できる。その結果、ドライバの安心感を高めることが可能になる。

　加えて第一実施形態のタスク継続判断部７２は、自動運転ＥＣＵ５０ｂにて自車への緊急車両Ｑｓの接近が検知されると、自動運転ＥＣＵ５０ｂより取得する継続判断結果に基づき、レベル３の自動運転が継続するか否かをさらに判断する。そして、自動運転が継続しないと判断された場合（図７参照）、自動運転が継続すると判断された場合（図６参照）よりも、動画コンテンツＣＴＶの表示が制限される。以上のように、自動運転が制限された場合に、動画コンテンツＣＴＶの表示に強い制限をかける表示制御によれば、自発的な周辺監視の実施がドライバに強く促され得る。その結果、自動運転システム５０からの運転操作の引き継ぎ要求に対し、ドライバの対応を妨げないような動画コンテンツＣＴＶの提供が可能になる。

　また第一実施形態の自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自車への緊急車両Ｑｓの接近を判定した場合、レベル３の自動運転の継続可否と、セカンドタスクの許可状態の継続の可否とを判断する。故に、ドライバは、セカンドタスクを実施中であっても、レベル３の自動運転又はセカンドタスクの許可状態が継続されないことにより、緊急車両Ｑｓの接近に気づき易くなる。以上によれば、自動走行中に緊急車両Ｑｓの接近があっても、ドライバに不安を与え難くすることが可能になる。

　さらに第一実施形態では、自車に対する緊急車レーンＬｎｑの相対位置に基づき、レベル３の自動運転及びセカンドタスクの継続の可否が判断される。以上によれば、緊急車両Ｑｓの接近状況に応じて、自動運転及びセカンドタスクの継続が、適切に制限され得る。故に、ドライバに不安を与えないようにしつつ、ドライバの利便性が確保可能になる。

　具体的に第一実施形態では、緊急車両接近パターン１（図８参照）に示すように、隣接レーンＬｎａを自車が走行する場合、レベル３の自動運転の継続が許可される。一方で、セカンドタスクの継続は、制限される。以上によれば、ドライバの注意対象は、セカンドタスクから自車の周辺監視へと円滑に遷移し得る。その結果、例えば自車前方への他車両Ａｘの割り込み等に起因する挙動変化に対しても、ドライバは不安を感じに難くなる。

　加えて第一実施形態では、レベル３の自動運転の継続が許可された場合でも、自動運転に設定される車両Ａｍの走行速度が緊急車両Ｑｓの接近以前よりも低く変更される。こうした速度抑制制御によれば、ドライバは、緊急車両Ｑｓの接近に対応した走行制御が開始されたことを把握できる。以上によれば、緊急車両Ｑｓの接近を認知したドライバの不安がいっそう低減され得る。

　また第一実施形態では、緊急車両接近パターン２（図１１参照）に示すように、隣接レーンＬｎａを自車が走行する場合、レベル３の自動運転の継続が制限される。そうしたうえで、緊急車両Ｑｓの存在がドライバに報知される。以上のように、緊急車両Ｑｓが自車のごく近くを通過する場合、自動運転を終了させて、ドライバに周辺監視を促すことによれば、ドライバに不安を与え難くする効果がいっそう発揮され得る。

　さらに第一実施形態では、緊急車両接近パターン３（図１２参照）に示すように、緊急車レーンＬｎｑから離れた離間レーンＬｎｚを自車が走行する場合、セカンドタスクの継続が許可される。このように、急な挙動変化の発生リスクが低いシーンでは、セカンドタスクの継続を許容することで、ドライバの高い利便性が確保され得る。加えて、セカンドタスクの継続が許可されても、緊急車両Ｑｓの存在は、ドライバに報知される。故に、仮に挙動変化が生じた場合でも、ドライバは、挙動変化の原因を把握しているため、不安を感じ難くなる。

　加えて第一実施形態では、緊急車両接近パターン４（図１３参照）に示すように、緊急車レーンＬｎｑを自車が走行する場合、セカンドタスクの継続だけでなく、自動運転の継続も制限される。以上によれば、急な挙動変化の発生リスクが高いシーンでは、ドライバに運転操作の権限を予め引き継ぐことで、ドライバの不安が軽減され得る。

　また第一実施形態では、自車の周囲の道路状況に基づき、レベル３の自動運転及びセカンドタスクの継続の可否が判断される。故に、自動運転及びセカンドタスクの継続が、道路状況に応じて適切に制限され得る。その結果、ドライバに不安を与えないようにしつつ、ドライバの利便性も確保できる。

　具体的に、第一実施形態では、緊急車両接近パターン５（図１４参照）に示すように、道路に含まれる全てのレーンが渋滞している場合、セカンドタスクの継続が許可される。加えて、緊急車両通知ＭＷｑの追加表示によって緊急車両Ｑｓの接近がドライバに報知される。以上によれば、ドライバは、緊急車両Ｑｓの接近を認識しつつ、動画コンテンツＣＴＶの視聴を継続できる。その結果、ドライバの利便性が確保され易くなる。

　一方で、緊急車両Ｑｓが自車に非常に接近すると、セカンドタスクだけでなく、レベル３の自動運転も制限される。以上のように、運転操作の権限を速やかにドライバに移譲させる処理によれば、例えば路側帯ＲＳＴを走行しようする緊急車両Ｑｓに走行スペースを譲る等の柔軟な対応が、ドライバによって実施され得る。

　加えて第一実施形態では、緊急車両接近パターン６（図１５参照）に示すように、自車レーンＬｎｓが渋滞していても、緊急車両Ｑｓが走行可能な非渋滞レーンＬｎｐが存在する場合、レベル３の自動運転の継続が許可される。故に、渋滞中を走行するドライバの運転負荷が軽減され得る。一方で、セカンドタスクの継続は、制限される。故に、ドライバの注意は、自車の周囲に向くようになる。そのため、例えば自車の前方に他車両Ａｘが割り込む等の状況に起因した挙動変化にも、ドライバは不安を感じ難くなる。

　また第一実施形態では、緊急車両接近パターン７（図１６参照）に示すように、緊急車両Ｑｓの予定走行経路が把握できており、この予定走行経路から自車が退避可能である場合、セカンドタスクの継続が許可される。以上によれば、過度なセカンドタスクの制限発生が回避されるため、ドライバの利便性が確保され易くなる。

　尚、上記実施形態では、環境認識部６１が「接近判定部」に相当し、行動判断部６２及びタスク継続判断部７２がそれぞれ「継続判断部」に相当し、統合状態推定部７３が「睡眠推定部」に相当し、提供制御部７４が「提供制限部」に相当する。さらに、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００がそれぞれ「制御装置」に相当し、動画コンテンツＣＴＶが「コンテンツ」に相当し、セカンドタスクが「運転以外の特定行為」に相当し、離間距離ＤＳｑが「所定距離」に相当する。

　（第二実施形態）
　本開示の第二実施形態では、図３に示す自動運転ＥＣＵ５０ｂがレベル４の自動運転を実施可能である。レベル４の自動運転期間中にて、許可範囲制御部６９は、動画コンテンツＣＴＶの視聴及びスマートフォンの操等作の行為に加えて、シートベルを外した姿勢をとること及び睡眠等の行為をドライバに許可する。許可範囲制御部６９は、レベル４の自動運転で走行する自車に緊急車両Ｑｓが接近する場合、睡眠をドライバに許可した状態の継続可否を判断する。尚、自動化レベル制御部６８は、緊急車両Ｑｓが接近するシーンでも、原則的にレベル４の自動運転を継続させる。

　許可範囲制御部６９は、第一実施形態にてレベル３の自動運転又はセカンドタスクが制限される緊急車両Ｑｓの各接近シーンにおいて、睡眠を許可した状態の継続を不許可とする。許可範囲制御部６９は、第一実施形態の緊急車両接近パターン１，２，４～６において、ドライバの睡眠を不許可とする。一方、セカンドタスクの実施が制限されない第一実施形態の緊急車両接近パターン３，７，８等では、許可範囲制御部６９は、ドライバの睡眠の継続を許可する。即ち、許可範囲制御部６９は、自車の周囲に他車両Ａｘが存在せず、かつ、緊急車両Ｑｓが自車両と異なる車線に存在している場合、睡眠の継続を許可する。加えて許可範囲制御部６９は、緊急車両Ｑｓが自車の対向レーンを走行していれば、実質的にどんな状況であっても、睡眠の継続を許可する。許可範囲制御部６９による睡眠継続の可否判断結果は、継続判断結果及び解除判断結果等と同様に、ＨＣＵ１００に提供される。

　ＨＣＵ１００は、自動運転ＥＣＵ５０ｂによるレベル４の自動運転の起動に基づき、睡眠監視処理（図２４参照）を開始する。睡眠監視処理は、タスク継続判断部７２、統合状態推定部７３及び提供制御部７４によって実施される。睡眠監視処理により、睡眠状態からの覚醒を促す報知（以下、覚醒報知）が必要に応じて実施される。

　タスク継続判断部７２は、情報取得部７１を通じて、自動運転ＥＣＵ５０ｂより出力される睡眠継続の可否判断結果を取得する（Ｓ２８３）。タスク継続判断部７２は、睡眠継続の可否判断結果を参照し、ドライバに睡眠を許可した許可状態が今後も継続するか否かを判断する（Ｓ２８４）。

　統合状態推定部７３は、情報取得部７１を通じて、睡眠状態にあるか否かを示すドライバの状態情報（以下、ドライバ睡眠情報）をドライバモニタ２９より取得する（Ｓ２８１及びＳ２８６）。ドライバ睡眠情報は、ドライバが睡眠状態か否かを２値的に示す情報であってもよく、ドライバの睡眠状態を多段階又はスコア等で示す情報であってもよい。統合状態推定部７３は、ドライバ睡眠情報を参照し、ドライバが睡眠状態にあるか覚醒状態にあるかを推定する（Ｓ２８２及びＳ２８７）。

　提供制御部７４は、統合状態推定部７３にてドライバが睡眠状態にあると判定され（Ｓ２８２：ＹＥＳ）、かつ、タスク継続判断部７２にて睡眠の許可状態が継続しないと判断された場合（Ｓ２８４：ＮＯ）に、覚醒報知を実施する（Ｓ２８５）。覚醒報知は、例えばオーディオ装置２４によるメッセージ音声の再生を主体としたアクチュエーションとされる。提供制御部７４は、運転席の背もたれを起こす作動等を、覚醒報知としてさらに実施してもよい。提供制御部７４は、覚醒報知の開始後、統合状態推定部７３にてドライバが覚醒状態になったと判定された場合（Ｓ２８７：ＹＥＳ）、又はタイムアウトとなった場合に、覚醒報知を終了する（Ｓ２８８）。

　提供制御部７４は、緊急車両Ｑｓが接近するシーンにおいて、レベル４の自動運転の実施時における覚醒報知の開始タイミングを、レベル３の自動運転の実施時における表示制限の開始タイミングよりも早期に設定する。具体的に、緊急車両Ｑｓの接近を判断する閾値は、レベル４の自動運転の実施時にてドライバが睡眠状態にある場合、レベル３の自動運転の実施時よりも緩和される。一例として、自車から緊急車両Ｑｓまでの距離に基づき緊急車両Ｑｓの接近が判断される場合、当該距離は、ドライバが睡眠状態にある場合に、レベル３の自動運転の実施時よりも長く設定される。尚、ドライバが睡眠状態にない場合、緊急車両Ｑｓの接近を判断する閾値は、レベル４自動運転の実施時と、レベル３自動運転の実施時とで、実質同じタイミングとされてよい。

　ここまで説明した第二実施形態でも、第一実施形態と同様の効果を奏し、レベル４の自動運転の実施時におけるドライバの不安が軽減可能になる。

　加えて第二実施形態では、ドライバが睡眠状態であると推定された条件下、緊急車両Ｑｓの接近によって睡眠の許可状態が継続しないと判断された場合に、ドライバに覚醒を促す覚醒報知が実施される。その結果、ドライバは、自動運転ＥＣＵ５０ｂによる緊急車両Ｑｓへの対処を、ある程度覚醒した状態で見守ることができる。したがって、緊急車両Ｑｓの接近に起因する車両Ａｍの挙動変化に睡眠状態で遭遇してしまう事態は、回避される。

　また第二実施形態の提供制御部７４は、睡眠状態にあるドライバに覚醒を促す覚醒報知を、レベル３自動運転の実施時に覚醒状態にあるドライバに緊急車両Ｑｓの接近を知らせる接近報知（図２２　Ｓ１５６等参照）よりも早いタイミングで実施する。こうした報知タイミングの調整によれば、ドライバには、睡眠状態から覚醒し、緊急車両Ｑｓの接近を把握するまでの時間が十分に確保され得る。その結果、ドライバの安心感を高めることが可能になる。

　さらに第二実施形態では、自車が緊急車レーンＬｎｑとは異なるレーンを走行し、かつ、自車の周囲に他車両Ａｘが存在しない場合、許可範囲制御部６９は、睡眠の許可状態を継続させる。以上のように、緊急車両Ｑｓへの対応をドライバに要請する可能性が非常に低いシーンであれば、ドライバに睡眠を許可した状態が継続されてよい。こうした覚醒報知の省略によれば、レベル４の自動運転の利便性がいっそう向上する。尚、第二実施形態では、統合状態推定部７３が「睡眠判定部」に相当する。

　（他の実施形態）
　以上、本開示の複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

　上記実施形態の変形例１では、自動運転ＥＣＵ５０ｂからＨＣＵ１００に、セカンドタスクの継続可否の判断結果が出力される。提供制御部７４は、タスク継続判断部７２によりセカンドタスクの許可状態が継続しないと判断された場合に、動画コンテンツＣＴＶの表示を中断する。変形例１では、レベル３の自動運転が継続するか否かに関わらず、提供制御部７４は、制限表示モードＤＭｒ３に設定し、ドライバにて実施中のセカンドタスクを終了させる。以上の変形例１のように、エンターテイメント系のコンテンツの再生を中断させる表示モードは、一つのみであってもよい。又は、エンターテイメント系のコンテンツの再生を中断させる表示モードは、三つ以上準備されていてもよい。

　上記実施形態の変形例２では、レベル３の自動運転及びセカンドタスクの継続可否の判断に、緊急車レーンＬｎｑと自車との位置関係が用いられる一方で、自車周囲の道路状況は用いられない。対して、上記実施形態の変形例３では、自動運転及びセカンドタスクの継続可否の判断に、自車周囲の道路状況が用いられる一方で、緊急車レーンＬｎｑと自車との位置関係は用いられない。

　上記実施形態の変形例４では、緊急車両Ｑｓの接近を報知するタイミングが、自車が渋滞中を走行しているか否かによって変更される。緊急車両Ｑｓの接近を報知するタイミングは、自動運転システム５０からの運転交代の要請にドライバが対応する時間（例えば、１３秒程度）を確保可能なタイミングとされる。故に、自車が渋滞中を走行する場合、提供制御部７４は、通常よりも、緊急車両Ｑｓの接近を報知するタイミングを遅くする。

　さらに、提供制御部７４は、緊急車情報の取得経路に応じて、緊急車両Ｑｓの接近を報知するタイミングを変更してもよい。一例として、周辺監視センサ３０の検出情報から緊急車両Ｑｓの接近を判定した場合、提供制御部７４は、直ちに緊急車両Ｑｓの接近をドライバに報知する。一方で、路車間通信による取得情報に基づき緊急車両Ｑｓの接近を判定した場合、提供制御部７４は、緊急車両Ｑｓから自車までの距離が所定距離（例えば１ｋｍ程度）未満となったタイミングで、緊急車両Ｑｓの接近をドライバに報知する。

　上記実施形態の変形例５では、緊急車両通知ＭＷｑ及び緊急車両警告ＭＷａに規定以外の文字メッセージが表示される。詳記すると、緊急車両検出部６５は、緊急車両Ｑｓから発せられた音声を認識し、その文字データをＨＣＵ１００に提供可能である。提供制御部７４は、取得した文字データに基づくメッセージ文を、緊急車両通知ＭＷｑ及び緊急車両警告ＭＷａに表示させる。

　上記実施形態では、動画コンテンツＣＴＶの再生を一時停止させる処理により、コンテンツの表示が制限されていた。しかし、コンテンツの表示を制限する手法は、適宜変更可能である。一例として、上記実施形態の変形例６では、制限表示モードＤＭｒ２にて、動画コンテンツＣＴＶをグレーダウンさせる表示処理が、コンテンツの表示の制限として実施される。また、上記実施形態の変形例７では、制限表示モードＤＭｒ２及び制限表示モードＤＭｒ３の少なくとも一方にて、動画コンテンツＣＴＶの表示中央を覆い隠すように、警告メッセージを含んだウィンドウが重ねられる。

　上記第一実施形態にて設定された表示制限を解除する条件の組み合わせは、適宜変更されてよい。例えば、上述した四つの解除条件の少なくとも一つが成立した場合に、動画コンテンツＣＴＶの表示制限が解除されてよい。また、一部の解除条件が省略されてもよい。一例として、上記実施形態の変形例８では、所定時間が経過し、かつ、離間距離ＤＳｑが確保された場合、又は緊急車両Ｑｓを追い越した場合に、表示制限が解除される。さらに、上記実施形態の変形例９では、自車周囲の他車両Ａｘの挙動が落ち着いた場合、追い越し後の経過時間及び緊急車両Ｑｓまでの距離に関係なく、表示制限が解除される。

　上記第二実施形態の変形例１０では、ドライバが睡眠状態にある場合の覚醒報知が、緊急車両Ｑｓの接近報知と実質同じタイミングで実施される。この場合、緊急車両Ｑｓの接近報知が、覚醒報知を兼ねていてもよい。また、上記第二実施形態の変形例１１では、緊急車両Ｑｓが自車の後方から接近している場合、自車レールの位置や他車両Ａｘの有無に関わらず、睡眠の継続が不許可とされる。さらに、上記実施形態の変形例１２では、自車前方から接近する緊急車両Ｑｓの報知が省略される。

　セカンドタスクに関連するコンテンツを表示する表示デバイスは、ＣＩＤ２２に限定されない。例えば、メータディスプレイ２１及びＨＵＤ２３が、エンターテイメント系のコンテンツの提供に用いられてよい。さらに、電子ミラーシステムの各ディスプレイＥＭＢ，ＥＭＬ，ＥＭＲが、コンテンツの提供に用いられてよい。また、コンテンツを表示させる表示デバイスは、ドライバによって選択可能であってもよい。

　加えて、各表示デバイスに表示される各画像の形状、発光色、表示位置等は、適宜変更されてよい。また、各表示デバイスに表示されるメッセージの言語の種類は、ドライバ等のユーザ設定、並びに車両Ａｍが使用される国及び地域等の設定に基づき、適宜変更されてよい。同様に、オーディオ装置２４によって再生される音声メッセージの言語の種類も、適宜変更されてよい。

　ドライバに許可されるセカンドタスクは、上述の行為に限定されず、車両Ａｍが使用される国及び地域の道路交通法等の法規に応じて、適宜変更されてよい。

　上記実施形態の変形例１３では、メータディスプレイ２１、ＣＩＤ２２及びＨＵＤ２３のいずれか一つが、ＨＣＵ１００と一体的に構成されている。言い替えれば、ＨＣＵ１００の処理機能は、いずれか一つの表示デバイスの制御回路に実装されている。こうした変形例１３では、ＨＣＵ１００の処理機能を含んだ表示デバイスが「制御装置」に相当する。

　上記実施形態の自動運転システム５０には、運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂという２つの車載ＥＣＵが設けられていた。しかし、運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂの各機能を備えた一つの車載ＥＣＵが、自動運転システム５０を構築していてもよい。さらに、上記実施形態の自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００の各機能は、一つの車載ＥＣＵに実装されていてもよい。

　上記実施形態にて、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００のそれぞれによって提供されていた各機能は、ソフトウェア及びそれを実行するハードウェア、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの複合的な組合せによっても提供可能である。さらに、こうした機能がハードウェアとしての電子回路によって提供される場合、各機能は、多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によっても提供可能である。

　また、上記の制御方法を実現可能なプログラム等を記憶する記憶媒体（持続的有形コンピュータ読み取り媒体，non-transitory tangible storage medium）の形態も、適宜変更されてよい。例えば記憶媒体は、回路基板上に設けられた構成に限定されず、メモリカード等の形態で提供され、スロット部に挿入されて、自動運転ＥＣＵ又はＨＣＵの制御回路に電気的に接続される構成であってよい。さらに、記憶媒体は、自動運転ＥＣＵ又はＨＣＵへのプログラムのコピー基となる光学ディスク及びのハードディスクドライブ等であってもよい。

　本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

Claims

　ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な車両（Ａｍ）において用いられる制御装置であって、
　前記自動運転が行われる自動走行期間にて、前記車両である自車への緊急車両（Ｑｓ）の接近が検知された場合に、運転以外の特定行為を前記ドライバに許可した状態が継続するか否かを判断する継続判断部（７２）と、
　前記継続判断部により前記特定行為の許可状態が継続しないと判断された場合に、前記ドライバに提供されるコンテンツ（ＣＴＶ）の表示を制限する提供制限部（７４）と、
　を備える制御装置。
　前記提供制限部は、前記コンテンツの表示を制限した場合、少なくとも一つの解除条件が成立するまで前記コンテンツの表示の制限を継続する請求項１に記載の制御装置。
　前記提供制限部は、前記緊急車両が前記自車を追い抜いた後の所定時間の経過を前記解除条件とし、前記所定時間の経過まで前記コンテンツの表示の制限を継続する請求項２に記載の制御装置。
　前記提供制限部は、前記自車を追い抜いた前記緊急車両が所定距離（ＤＳｑ）以上離れたことを前記解除条件とし、前記緊急車両が前記所定距離以上離れるまで前記コンテンツの表示の制限を継続する請求項２又は３に記載の制御装置。
　前記提供制限部は、前記自車の周囲を走行する他車両の挙動が落ち着いたことを前記解除条件とし、前記他車両の挙動が落ち着くまで前記コンテンツの表示の制限を継続する請求項２～４のいずれか一項に記載の制御装置。
　前記提供制限部は、前記緊急車両が前記自車を追い抜いた後、前記自車が再び前記緊急車両を追い抜いたことを前記解除条件とし、前記緊急車両を再び追い抜くまで前記コンテンツの表示の制限を継続する請求項２～５のいずれか一項に記載の制御装置。
　前記ドライバが睡眠状態にあるか否かを推定する睡眠推定部（７３）、をさらに備え、
　前記継続判断部は、前記ドライバに睡眠を許可した状態が継続するか否かを判断し、
　前記提供制限部は、前記ドライバが睡眠状態にあると推定された条件下、前記緊急車両の接近によって睡眠の許可状態が継続しないと判断された場合に、前記ドライバに覚醒を促す報知を実施する請求項１～６のいずれか一項に記載の制御装置。
　前記提供制限部は、睡眠状態にある前記ドライバに覚醒を促す報知を、覚醒状態にある前記ドライバに前記緊急車両の接近を知らせる報知よりも早いタイミングで実施する請求項７に記載の制御装置。
　前記提供制限部は、対向レーンを走行する前記緊急車両が前記自車の前方から接近する場合、前記緊急車両の接近を報知する請求項１～８のいずれか一項に記載の制御装置。
　前記継続判断部は、前記自車への前記緊急車両の接近が検知された場合に、前記自動運転が継続するか否かをさらに判断し、
　前記提供制限部は、前記継続判断部により前記自動運転が継続しないと判断された場合に、前記自動運転が継続すると判断された場合よりも、前記コンテンツの表示を制限する請求項１～９のいずれか一項に記載の制御装置。
　ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な車両（Ａｍ）において用いられる制御装置であって、
　前記自動運転が行われる自動走行期間にて、前記車両である自車への緊急車両（Ｑｓ）の接近の有無を判定する接近判定部（６１）と、
　前記接近判定部により前記緊急車両の接近が判定された場合に、前記自動運転の継続の可否と、運転以外の特定行為が前記ドライバに許可された状態の継続の可否とを判断する継続判断部（６２）と、
　を備える制御装置。
　前記特定行為の継続の可否及び前記自動運転の継続の可否の少なくとも一方は、前記緊急車両が走行する緊急車レーン（Ｌｎｑ）の相対位置に基づき判断される請求項１０又は１１に記載の制御装置。
　前記緊急車レーンに隣接する隣接レーン（Ｌｎａ）を前記自車が走行する場合、前記特定行為の継続が制限され、且つ、前記自動運転の継続が許可される請求項１２に記載の制御装置。
　前記自動運転の継続が許可された場合、前記自動運転に設定される前記車両の走行速度が前記緊急車両の接近以前よりも低く変更される請求項１３に記載の制御装置。
　前記緊急車レーンに隣接する隣接レーン（Ｌｎａ）を前記自車が走行する場合、前記自動運転の継続が制限され、且つ、前記緊急車両の存在が前記ドライバに報知される請求項１２に記載の制御装置。
　前記緊急車レーンから離れた離間レーン（Ｌｎｚ）を前記自車が走行する場合、前記特定行為の継続が許可され、且つ、前記緊急車両の存在が前記ドライバに報知される請求項１２～１５のいずれか一項に記載の制御装置。
　前記緊急車レーンを前記自車が走行する場合、前記特定行為の継続が制限され、且つ、前記自動運転の継続が制限される請求項１２～１６のいずれか一項に記載の制御装置。
　前記自車が前記緊急車レーンとは異なるレーンを走行し、かつ、前記自車の周囲に他車両が存在しない場合、睡眠の許可状態が継続される請求項１２～１７のいずれか一項に記載の制御装置。
　前記特定行為の継続の可否及び前記自動運転の継続の可否の少なくとも一方は、前記自車が走行する道路の状況に基づき判断される請求項１０～１８のいずれか一項に記載の制御装置。
　前記道路に含まれる全てのレーンが渋滞している場合、前記特定行為の継続が許可され、且つ、前記緊急車両の存在が前記ドライバに報知される請求項１９に記載の制御装置。
　前記道路に含まれるレーンのうちで前記自車が走行する自車レーンが渋滞しており、且つ、前記緊急車両が走行可能な非渋滞レーン（Ｌｎｐ）が前記道路に存在する場合、前記特定行為の継続が制限され、且つ、前記自動運転の継続が許可される請求項１９又は２０に記載の制御装置。
　ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な車両（Ａｍ）において用いられる制御プログラムであって、
　少なくとも一つの処理部（１１）に、
　前記自動運転が行われる自動走行期間にて、前記車両である自車への緊急車両（Ｑｓ）の接近が検知された場合に、運転以外の特定行為を前記ドライバに許可した状態が継続するか否かを判断し（Ｓ１５５）、
　前記特定行為の許可状態が継続しないと判断した場合に、前記ドライバに提供されるコンテンツ（ＣＴＶ）の表示を制限する（Ｓ１５８，Ｓ１５９）、
　ことを含む処理を実行させる制御プログラム。
　ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な車両（Ａｍ）において用いられる制御プログラムであって、
　少なくとも一つの処理部（５１）に、
　前記自動運転が行われる自動走行期間にて、前記車両である自車への緊急車両（Ｑｓ）の接近の有無を判定し（Ｓ１０１，Ｓ１３１）と、
　前記緊急車両の接近を判定した場合に、前記自動運転の継続の可否と、運転以外の特定行為が前記ドライバに許可された状態の継続の可否とを判断する（Ｓ１０６～Ｓ１０９，Ｓ１３６～Ｓ１３９）、
　ことを含む処理を実行させる制御プログラム。