WO2021027861A1 - 位置信息确定方法、装置、第一终端及第二终端 - Google Patents

位置信息确定方法、装置、第一终端及第二终端 Download PDF

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WO2021027861A1
WO2021027861A1 PCT/CN2020/108804 CN2020108804W WO2021027861A1 WO 2021027861 A1 WO2021027861 A1 WO 2021027861A1 CN 2020108804 W CN2020108804 W CN 2020108804W WO 2021027861 A1 WO2021027861 A1 WO 2021027861A1
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WO
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positioning
terminal
information
positioning assistance
assistance data
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PCT/CN2020/108804
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English (en)
French (fr)
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肖华华
蒋创新
鲁照华
毕程
卢有雄
张博源
罗薇
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中兴通讯股份有限公司
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    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • H04W64/006—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management with additional information processing, e.g. for direction or speed determination
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H—ELECTRICITY
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    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
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    • H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters
    • H04W4/026—Services making use of location information using location based information parameters using orientation information, e.g. compass
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    • H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters
    • H04W4/027—Services making use of location information using location based information parameters using movement velocity, acceleration information
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management

Definitions

  • This application relates to the field of communications, such as a method and device for determining location information, a first terminal, and a second terminal.
  • Positioning is an important technology in wireless communication, such as Long Term Evolution (LTE), Long Term Evolution-Advanced (LTE-A), New Radio Access Technology (NR) and other standards Both support the positioning function.
  • LTE Long Term Evolution
  • LTE-A Long Term Evolution-Advanced
  • NR New Radio Access Technology
  • V2X vehicle to Everything
  • the X mainly includes, but is not limited to, vehicles, people, traffic roadside infrastructure, networks, and various Base station.
  • the position information includes absolute geographical position information and relative geographical position information. It is effective to obtain the V2X car position through the wireless communication system. Get location means.
  • a terminal In wireless communication technology, a terminal (including but not limited to vehicle-mounted wireless communication system terminals, cars, people, portable devices, mobile phones, etc.) needs to obtain the location information of another terminal, especially if the terminal is not in various network side devices ( Including but not limited to the coverage area of macro base station, micro base station, wireless remote, positioning server, positioning base station, positioning manager, various roadside equipment and the network side part of roadside infrastructure, it is not very good solution.
  • the present application provides a method and device for determining location information, a first terminal, and a second terminal, which realize the positioning of the first terminal outside the coverage area of various network side devices.
  • the embodiment of the present application provides a method for determining location information, which is applied to a first terminal, and includes:
  • the embodiment of the present application also provides a method for determining location information, which is applied to a second terminal, and includes:
  • An embodiment of the present application also provides a device for determining location information, including:
  • Request sending module set to send positioning request information
  • a receiving module configured to receive positioning assistance data sent by the second terminal
  • the first calculation module is configured to calculate positioning assistance parameters according to the positioning assistance data
  • the parameter sending module is configured to send the positioning assistance parameter
  • the second calculation module is configured to calculate the location information of the first terminal according to the positioning assistance parameter.
  • An embodiment of the present application also provides a device for determining location information, including:
  • a receiving module configured to receive positioning request information sent by the first terminal
  • the sending module is set to send positioning assistance data.
  • the embodiment of the present application also provides a first terminal, including:
  • One or more processors are One or more processors;
  • Storage device for storing one or more programs
  • the one or more processors When the one or more programs are executed by the one or more processors, the one or more processors implement the above-mentioned method for determining location information applied to the first terminal.
  • the embodiment of the present application also provides a second terminal, including:
  • One or more processors are One or more processors;
  • Storage device for storing one or more programs
  • the one or more processors When the one or more programs are executed by the one or more processors, the one or more processors implement the foregoing location information determination method applied to the second terminal.
  • the embodiments of the present application also provide a storage medium, where the storage medium stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, any one of the methods in the embodiments of the present application is implemented.
  • FIG. 1 is a schematic flowchart of a method for determining location information according to an embodiment of this application
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of another method for determining location information provided by an embodiment of the application
  • FIG. 3 is a schematic structural diagram of a location information determining device provided by an embodiment of the application.
  • FIG. 4 is a schematic structural diagram of another device for determining location information provided by an embodiment of the application.
  • FIG. 5 is a schematic structural diagram of a first terminal provided by an embodiment of this application.
  • FIG. 6 is a schematic structural diagram of a second terminal provided by an embodiment of this application.
  • FIG. 1 is a schematic flowchart of a method for determining location information provided by an embodiment of this application. This method may be applicable to the situation where the first terminal is located when the first terminal is not in the coverage area of various network side devices.
  • the method may be executed by a location information determining device, which may be implemented by software and/or hardware, and integrated on the first terminal.
  • Terminals including but not limited to cars, mobile devices, portable devices (such as computers), and mobile phones that can receive signals.
  • the terminal is divided into two terminals, namely the first terminal and the second terminal.
  • the first terminal is a terminal that needs to be positioned, such as a terminal outside the coverage area of various network side devices
  • the second terminal is a terminal within the coverage of each network side device, and it participates in the positioning process of the first terminal.
  • At least two second terminals may participate in the positioning process of the first terminal, and at least two second terminals participating in the positioning of the first terminal form a terminal list, and the identification of at least two second terminals may be stored in the terminal list.
  • the network side equipment includes, but is not limited to, macro base stations, micro base stations, wireless remote, positioning servers, positioning base stations, positioning managers, various roadside equipment and network side parts of roadside infrastructure.
  • V2X Vehicle-to-vehicle wireless communication technology
  • V2V Vehicle to Vehicle
  • V2I Vehicle to Infrastructure
  • V2P Vehicle to Pedestrian
  • V2N Vehicle to Network
  • Positioning reference signal Positioning Reference Signal
  • PRS Positioning Reference Signal
  • the PRS configuration includes at least one of the following: PRS period, PRS pattern, PRS transmission time slot, PRS time slot offset (offset), PRS sequence, PRS time slot duration N PRS , PRS muting (Muting ) Period and offset, etc.
  • the PRS pattern is a collection of resource elements (resource elements, RE) occupied by the PRS in a time slot.
  • the period and time slot offset of the PRS can be configured through a joint parameter PRS configuration index (configuration Index) I PRS is determined, and the PRS muting period and offset are used to calculate the time slots where PRS is not transmitted.
  • the time slot is a combination of symbols, including at least two symbols.
  • the symbols include but are not limited to Orthogonal Frequency Division Multiplexing (OFDM) symbols, and Carrier Frequency Division Multiple Access (Carrier Frequency Division Multiplexing) Access (OFDMA) symbol, single-carrier orthogonal frequency division multiple access (Single-Carrier Frequency Division Multiple Access, SC-OFDM) symbol.
  • OFDM Orthogonal Frequency Division Multiplexing
  • OFDMA Carrier Frequency Division Multiple Access
  • SC-OFDM single-carrier orthogonal frequency division multiple access
  • Table 1 The relationship between PRS configuration index and period offset
  • Side link used for terminal-to-terminal communication link.
  • SCI Sidelink Control Information
  • PSSCH Sidelink Shared Channel
  • Format 0 format 0
  • format 1 format 1
  • Format 1 includes at least the following fields: Priority, Resource reservation, Initial or retransmission frequency domain resource location (Frequency resource location of initial transmission and retransmission), Initial transmission and retransmission time domain gap ( Time gap between initial transmission and retransmission), modulation and coding scheme, retransmission index, and reserved bit information.
  • Synchronization Signal Block including at least one of the following: Synchronization Signal Block (SSB) resource, Physical Broadcast Channel (PBCH) resource, Synchronous Broadcast Block/Physical Broadcast Channel (SSB) /PBCH) resources.
  • Positioning assistance parameters include but are not limited to one of the following parameters: Observed Time Difference Of Arrival (OTDOA), Time of Arrival (TOA), Reference Signal Time Difference (RSTD), Reference signal received power (reference signal received power, RSRP), received transmission time difference (RX-TX time difference), relative time of arrival (Relative Time Of Arrival, RTOA), angle of arrival (Angle of Arrival, AoA), departure angle ( Angle Of Departure, AOD), vertical departure angle (Zenith angle Of Departure, ZOD), vertical arrival angle (Zenith angle Of Arrival, ZOA).
  • the location information includes, but is not limited to, absolute geographic coordinates and relative geographic coordinates.
  • Relative geographic coordinates are geographic coordinates relative to a reference geographic coordinate.
  • the reference geographic coordinate is the coordinate of a terminal
  • the relative geographic coordinate is the coordinate relative to the terminal 0.
  • Relative geographic coordinates can let different terminals know the relative distance and orientation of different terminals.
  • Geographic coordinates here can be Cartesian coordinates, such as (x,y,z), (x,y); polar coordinates, such as (r,rita,beta), where x,y,z are real numbers,
  • the x-axis, y-axis, z-axis of the coordinates are represented respectively, z is the height, r, thita, and beta are respectively the radius, the horizontal azimuth angle, the vertical pitch angle, the radius is a positive real number, and the thita and beta can take any real number.
  • Sender in this application includes at least one of the following methods of transmitting data or signals: unicast, broadcast, transmission through a physical downlink control channel, transmission through a physical downlink shared channel, transmission through a physical uplink control channel, and a physical uplink shared channel Transmission is transmitted through high-level signaling and transmitted through side links.
  • a method for determining location information includes S110, S120, S130, and S140.
  • the positioning request information is used to request the second terminal to send positioning assistance data.
  • the first terminal may send positioning request information to request the second terminal to send positioning assistance data, so that the first terminal performs positioning based on the positioning assistance data.
  • the first terminal may send positioning request information to notify the second terminal that the first terminal has a positioning request. After receiving the positioning request information, the second terminal will send a positioning request. supplementary data.
  • the first terminal may receive positioning assistance data of at least two second terminals to perform positioning based on the received positioning assistance data.
  • S120 Receive positioning assistance data sent by the second terminal.
  • the first terminal may receive positioning assistance data sent by the second terminal, and the positioning assistance data may assist the first terminal in determining the location information.
  • S130 Calculate positioning assistance parameters according to the positioning assistance data.
  • the first terminal may first calculate the positioning assistance parameter based on the positioning assistance data.
  • the positioning assistance data may include at least one of the following: positioning reference signal configuration information; terminal location information of the second terminal; terminal list; terminal movement speed of the second terminal; terminal movement direction of the second terminal; timing Advance information.
  • the positioning assistance parameter may include at least one of the following: the observed arrival time is different; the arrival time; the reference signal time is different; the reference signal received power; the received transmission time is different; the relevant arrival time; the arrival angle; the departure angle; the vertical departure angle; Vertical arrival angle.
  • the terminal list may be a collection of all second terminals participating in the positioning of the first terminal. There may be only one second terminal sending the terminal list among the plurality of second terminals.
  • the first terminal receives positioning assistance data sent by at least two second terminals identified in the terminal list to perform positioning based on the received positioning assistance data.
  • S140 Send the positioning assistance parameter or calculate the location information of the first terminal according to the positioning assistance parameter.
  • the positioning measurement capability of the first terminal may include at least one of the following: the first terminal has a position information estimation capability and the first terminal has only a positioning assistance parameter estimation capability.
  • the first terminal may directly calculate the position information of the first terminal according to the positioning assistance parameter.
  • the first terminal sends the positioning assistance parameters so that the second terminal completes the calculation of the location information of the first terminal. Then the first terminal receives the location information of the first terminal sent by the second terminal.
  • the second terminal may be a terminal capable of estimating position information.
  • This application provides a method for determining position information, which sends positioning request information; receives positioning assistance data sent by a second terminal; calculates positioning assistance parameters based on the positioning assistance data; sends the positioning assistance parameters or according to the positioning
  • the auxiliary parameter calculates the location information of the first terminal.
  • the positioning of the first terminal is realized, that is, the location information of the first terminal outside the coverage of each network side device is determined.
  • the number of the second terminals is at least two.
  • the number of second terminals is at least two, that is, at least two second terminals send respective positioning assistance parameters.
  • the second terminal is a terminal in the terminal list participating in the positioning of the first terminal.
  • the positioning assistance data includes at least one of the following information of the second terminal: positioning reference signal configuration information; terminal location information; terminal list; terminal moving speed; terminal moving direction; timing advance ( Timing advance) information.
  • the timing advance information is mainly used for uplink synchronization, and refers to a negative offset (negative offset) between the start time of receiving the downlink subframe and the time of transmitting the uplink subframe.
  • the base station can control the time at which uplink signals from different UEs arrive at the base station by appropriately controlling the offset of each user equipment (UE). For example, the second terminal controls the offset of the first terminal.
  • the terminal location information includes, but is not limited to, relative geographic coordinates and absolute geographic coordinates of the terminal.
  • the terminal list may identify the second terminal participating in the positioning of the first terminal, and the terminal list may be indicated by the terminal identifier in the actual positioning, and at least two terminals in the terminal list are required to participate in the positioning.
  • the identifier can uniquely identify the corresponding terminal.
  • the positioning reference signal configuration information may be information indicating the configuration of the positioning reference signal.
  • the PRS configuration includes at least one of the following: PRS period, PRS pattern, PRS transmission time slot, PRS time slot offset (offset), PRS pilot sequence, PRS time slot duration N PRS , PRS muting (Muting ) Period and offset, etc.
  • the positioning reference signal configuration information includes at least one of the following: a pattern of the positioning reference signal; a transmission time slot of the positioning reference signal; and positioning.
  • the method further includes: sending positioning parameter information, where the positioning parameter information includes at least one of the following of the first terminal: positioning measurement capability; terminal movement speed; and movement direction.
  • the positioning measurement capability may represent at least one of the following: the first terminal has a position information estimation capability; the first terminal has only a positioning assistance parameter estimation capability.
  • the positioning request information includes the positioning parameter information.
  • the positioning parameter information is sent independently of the positioning request information.
  • the timing of sending is not limited, that is, the positioning parameter information is sent through a positioning parameter information sending signaling outside of the positioning request information.
  • the signaling can be sent at the same time as the positioning request information, or after or before the positioning request information is sent. .
  • the positioning assistance data is sent through side link control information.
  • the side link control information includes a field of positioning assistance data, which is used to indicate the content of the positioning assistance data.
  • the side link control information includes a positioning enablement identifier, wherein the positioning enablement identifier is used to indicate the signaling content of the side link control information.
  • the positioning enable identifier may be a positioning assistance data enable identifier, which may be used to indicate whether the side link control information is signaling for transmitting side link scheduling information or signaling for transmitting positioning assistance data.
  • Different signaling content can set the positioning enable flag to different values, which is not limited here.
  • the manner in which the positioning enablement identifier indicates the signaling content of the side link control information includes: in the case where the value of the positioning enablement identifier is the first data, indicating the side link The control information is used to send side link scheduling information; when the value of the positioning enable flag is the second data, it indicates that the side link control information is used to send positioning assistance data.
  • the first data is 0 and the second data is 1; or the first data is 1 and the second data is 0.
  • the positioning assistance data is sent through edge-linked synchronization information blocks.
  • the synchronization information block of the edge link includes a field related to positioning assistance data, which is used to indicate the content of the positioning assistance data.
  • the lead terminal configures the resource for the second terminal to send the positioning assistance data, where the resource for sending the positioning assistance data includes at least one of the following: time domain resources, frequency domain Resources, code domain resources, airspace resources.
  • the lead terminal determines the resource for transmitting the positioning assistance data, and the resource for transmitting the positioning assistance data includes at least one of the following: time domain resources, frequency domain resources, code domain resources, air domain resources, and air domain resources Including but not limited to one of the following: sending beam, receiving beam, sending port group, receiving port group, sending panel, receiving panel.
  • the leader terminal may be any terminal included in the terminal list.
  • the leading terminal is configured by the base station, or configured by the first terminal, or the terminals included in the terminal list are mutually negotiated and determined; the leading terminal can also be a second terminal included in the list of more powerful and controllable terminals other than the terminals included in the terminal list Terminal.
  • calculating the location information of the first terminal according to the positioning assistance parameter includes: calculating the location information of the first terminal according to the terminal location information of the second terminal and the positioning assistance parameter.
  • the terminal location information of the second terminal in the positioning assistance data may be directly extracted.
  • the terminal location information of the second terminal sent by the second terminal may be received.
  • the positioning assistance parameter includes at least one of the following: the observed arrival time is different; the arrival time; the reference signal time is different; the reference signal received power; the received transmission time is different; the arrival correlation time; the arrival angle; the departure angle ; Vertical departure angle; vertical arrival angle.
  • the method further includes: broadcasting the location information of the first terminal.
  • the first terminal After calculating the location information of the first terminal according to the positioning assistance parameters, the first terminal broadcasts the location information.
  • the second terminal receives the location information broadcast by the first terminal.
  • the method when the first terminal sends the positioning assistance parameter, the method further includes: receiving location information of the first terminal. That is, when the first terminal has only the ability to estimate positioning assistance parameters, it also includes receiving the position information of the first terminal to realize the positioning of the first terminal.
  • the second terminal used to calculate the position of the first terminal needs to receive the position information of at least one terminal other than itself included in the terminal list.
  • the second terminal calculates the location information of the first terminal, it needs to receive the location information of at least one terminal other than itself in the terminal list based on the location information of at least one terminal other than itself and the terminal location of the second terminal in the terminal list.
  • the position information of the first terminal is obtained by calculating the information and the positioning assistance parameter.
  • the present application also provides a method for determining location information
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of another method for determining location information provided by an embodiment of this application.
  • This method may be suitable for the case of positioning the first terminal, that is, determining the location information of the first terminal.
  • the method may be executed by the location information determining device provided in the present application, and the location information determining device may be implemented by software and/or hardware and integrated on the second terminal.
  • the method for determining location information provided by this application includes S210 and S220.
  • S210 Receive positioning request information sent by the first terminal.
  • the positioning request information is used to request the second terminal to send positioning assistance data.
  • the method for determining location information provided in this application receives the location request information sent by the first terminal; sends location assistance data, which effectively realizes the location of the first terminal.
  • multiple second terminals may participate.
  • the interaction between a second terminal and the first terminal is taken as an example for description.
  • the positioning assistance data includes at least one of the following of the second terminal: positioning reference signal configuration information, terminal location information; terminal list; terminal moving speed; terminal moving direction; timing advance information.
  • the positioning reference signal configuration information includes at least one of the following: a pattern of the positioning reference signal; a transmission time slot of the positioning reference signal; and positioning. Reference signal transmission period and offset; silence of positioning reference signal; sequence of positioning reference signal.
  • the method further includes: receiving positioning parameter information, where the positioning parameter information includes at least one of the following of the first terminal: positioning measurement capability; moving speed; moving direction.
  • the second terminal receives the positioning parameter information, where the positioning parameter information is the positioning measurement capability of the first terminal, and determines whether it needs to receive the positioning calculated by the first terminal according to the positioning measurement capability of the first terminal Auxiliary parameters and receiving location information of terminals other than itself in the second terminal.
  • the positioning parameter information includes the terminal moving speed of the first terminal and the terminal moving direction of the first terminal
  • the first terminal may be calculated according to the terminal moving speed of the first terminal and the terminal moving direction of the first terminal.
  • the movement displacement information of a terminal can dynamically adjust or correct the position information of the first terminal.
  • the positioning request information includes the positioning parameter information.
  • the positioning parameter information is sent independently of the positioning request information.
  • the sending timing is not limited, that is, the positioning parameter information is sent through a piece of positioning parameter information other than the positioning request information.
  • the signaling may be sent at the same time as the positioning request information, or after or before the positioning request information is sent.
  • the sending the positioning assistance data includes: sending the positioning assistance data through an edge-linked synchronization information block.
  • the edge link synchronization information block includes a field of positioning assistance data, which is used to indicate the content of the positioning assistance data.
  • the sending positioning assistance data includes: sending the positioning assistance data through side link control information.
  • the side link control information includes a field of positioning assistance data, which is used to indicate the content of the positioning assistance data.
  • the side link control information includes a positioning enablement identifier, wherein the positioning enablement identifier is used to indicate the signaling content of the side link control information.
  • the method further includes: in a case where the side link control information is sending side link scheduling information, setting the value of the positioning enable flag to be the first data; When the information is sending positioning assistance data, the value of the positioning enable flag is set as the second data.
  • the lead terminal configures the resource for the second terminal to send the positioning assistance data, where the resource for sending the positioning assistance data includes at least one of the following: time domain resources, frequency domain Resources, code domain resources, airspace resources.
  • the method further includes: receiving a positioning assistance parameter; and calculating the location information of the first terminal according to the positioning assistance parameter and the location information of at least two terminals included in the terminal list.
  • the second terminal calculates the location information of the first terminal, it also includes receiving terminal location information of other terminals in the terminal list.
  • the position information of the first terminal is calculated according to the positioning assistance parameter and the terminal position information of the terminal included in the terminal list, that is, the terminal position information of the remaining terminals and the terminal position information of the second terminal.
  • the method further includes: sending location information of the first terminal.
  • the positioning assistance parameter includes at least one of the following: the observed arrival time is different; the arrival time; the reference signal time is different; the reference signal received power; the received transmission time is different; the arrival correlation time; the arrival angle; the departure angle ; Vertical departure angle; vertical arrival angle.
  • the location information determination method includes: the first terminal sends positioning request information; the second terminal responds to said Location request information. This application can also be applied to the case where the first terminal is in coverage.
  • the number of second terminals participating in the positioning of the first terminal may be at least two.
  • the positioning request information is used to request the second terminal to transmit positioning assistance data or to notify the second terminal that the first terminal has a positioning requirement; wherein the positioning assistance data includes at least one of the following: PRS configuration information, Terminal location information, terminal list, the second terminal's terminal moving speed, the second terminal's terminal moving direction, timing advance information.
  • the first terminal sends first positioning parameter information, and the first positioning parameter information includes at least one of the following: a positioning measurement capability of the first terminal, a terminal moving speed of the first terminal, and a terminal moving direction of the first terminal.
  • the positioning request information includes the first positioning parameter information.
  • the response of the second terminal to the positioning request information means that after receiving the positioning request information of the first terminal, the second terminal sends positioning assistance data.
  • the PRS configuration information includes at least one of the following: a pattern of the PRS, a transmission time slot of the PRS, a transmission period and offset of the PRS, muting of the PRS, and a sequence of positioning reference signals.
  • the second terminal sends the positioning assistance data through side link control information.
  • the second terminal indicates the signaling content of the SCI through a positioning assistance data enable flag, where a value of 0 for the positioning assistance data enable flag may indicate that the SCI is used to transmit side link scheduling information.
  • the value 1 of the positioning assistance data enable flag may indicate that the SCI is used to transmit positioning assistance data.
  • a value of 1 for the positioning assistance data enable flag may indicate that the SCI is used for transmitting side link scheduling information
  • a value of 0 for the positioning assistance data enable flag may indicate that the SCI is used for transmitting positioning assistance data.
  • the positioning assistance data enable flag may be included in the side link control information.
  • the lead terminal determines the resource used to transmit the positioning assistance data, and the resource used to transmit the positioning assistance data includes at least one of the following: time domain resources, frequency domain resources, code domain resources, and space domains Resources, airspace resources include but are not limited to one of the following: transmit beam, receive beam, transmit port group, receive port group, transmit panel, and receive panel.
  • the leader terminal can be the second terminal, or any terminal identified in the terminal list.
  • the leader terminal is configured by the base station, or configured by the first terminal, or determined by mutual negotiation between the second terminals; the leading terminal can also be the second terminal.
  • a terminal with greater authority outside the terminal can dominate all terminals in the terminal list.
  • the positioning assistance data is sent through the synchronization signal block of the side link, including but not limited to adding the positioning assistance data related fields in the synchronization signal block information of the side link, such as the fields related to the PRS configuration, moving speed and moving direction. area.
  • the first terminal receives the positioning assistance data, and calculates first terminal location information according to the positioning assistance data.
  • the first terminal broadcasts the location information.
  • the first terminal receives the positioning assistance data, and calculates the positioning assistance parameter according to the positioning assistance data.
  • the first terminal broadcasts the positioning assistance parameter.
  • the second terminal receives the positioning assistance parameter, and calculates the location information of the first terminal according to the positioning assistance parameter.
  • the second terminal needs to receive the location information of at least one terminal other than itself in the terminal list.
  • the second terminal transmits the location information of the first terminal to the first terminal.
  • the method for determining location information provided by the present application can solve the technical problem of not being able to locate the location information of a terminal in a non-covered area.
  • the following specific embodiments will be used to illustrate some solutions or procedures for user positioning outside the coverage, as well as signaling interaction, etc.
  • the method described in this application can also be applied to user positioning within the coverage area, for example, the network side does not have GPS.
  • a first terminal is used as an example. The generality is not lost.
  • the second terminal is UE1 as an example.
  • the UE1 after the first terminal UE0 sends the positioning request information, the UE1 responds to the positioning request information after receiving the positioning request information.
  • Responding to the positioning request information includes but is not limited to transmitting or broadcasting positioning assistance data to UE0.
  • the positioning assistance data includes at least one of the following: PRS configuration information of the second terminal, terminal location information of the second terminal, terminal list, and terminal of the second terminal Movement speed, terminal movement direction of the second terminal, and timing advance information of the second terminal.
  • UE1 sends positioning assistance data through the side link control information SCI.
  • the SCI supported by the protocol is used to schedule PSSCH, so it is necessary to add a new SCI format, such as format3, format3 includes positioning assistance data; or add a new field in format0 or format1 for transmission or broadcast positioning assistance data.
  • PRS period and offset I PRS as shown in Table 1, but not limited to the values in Table 1
  • PRS muting bit map for example, includes N bits, then each bit corresponds to the PRS in a period Whether the slot sends PRS, a value of 0 means PRS is sent, and a value of 1 means PRS is not sent; bandwidth corresponding to PRS; pilot sequence index corresponding to PRS; resource set index and/or PRS resource corresponding to PRS; PRS period and offset I PRS , as shown in Table 1, but not limited to the values in Table 1;
  • the positioning assistance data also includes other information besides the PRS configuration, it also includes at least one of the following fields: the location information of the terminal; the list of the terminal; the moving speed of the terminal; the moving direction of the terminal.
  • the first terminal UE0 sends positioning request information
  • UE1 responds to the positioning request information after receiving the positioning request information.
  • the response to the positioning request information includes but is not limited to transmitting or broadcasting positioning assistance data to UE0.
  • the second terminal broadcasts or transmits positioning assistance data through the SCI.
  • the SCI supported by the protocol is used to schedule the PSSCH, and a field needs to be added to the format 0 or format 1 of the SCI: the positioning assistance data enable flag field, that is, the positioning enable flag, 1 bit; in the positioning assistance data enable A value of 0 indicates that the SCI is used to transmit side link scheduling information, and a value of 1 of the positioning assistance data enable flag indicates that the SCI is used to transmit positioning assistance data.
  • the positioning assistance data also includes other information besides the PRS configuration, it also includes at least one of the following fields: the location information of the terminal; the list of the terminal; the moving speed of the terminal; the moving direction of the terminal.
  • the SCI includes at least one of the following fields in format 0: frequency domain frequency hopping flag; resource block assignment and frequency hopping resource assignment (Resource block assignment) and hopping resource allocation; time domain allocation pattern; modulation and coding method; timing advance indication (Timing advance indication).
  • SCI format 1 includes at least the following fields: Priority; Resource reservation; Initial or retransmission frequency domain resource location (Frequency resource location of initial transmission and retransmission); Initial transmission and retransmission time domain Gap (Time gap between initial transmission and retransmission); modulation and coding scheme; retransmission index; reserved bit information.
  • this application may also indicate that the SCI is used to transmit side link scheduling information when the positioning assistance data enable flag takes a value of 1, and when the positioning assistance data enable flag takes a value of 0, it indicates that the SCI is used to transmit positioning assistance data.
  • the leader UE negotiates the resource configuration of the terminal included in the terminal list for sending positioning assistance data, and the resource for sending positioning assistance data includes at least one of the following: time domain resources, frequency domain resources, code domain resources, Airspace resources.
  • the second terminal responds to the positioning request information after receiving the positioning request information.
  • the response to the positioning request information includes but is not limited to transmitting or broadcasting positioning assistance data to UE0.
  • the leading terminal determines on which time-frequency resources the terminals in the terminal list send positioning assistance data, such as PRS configuration information, and the leading terminal determines the location of the time-frequency resources used by the terminals in the terminal list to transmit positioning assistance data.
  • the leading terminal is agreed by the first terminal, or negotiated by the terminals in the terminal list, or designated by the positioning server.
  • the leading terminal broadcasts resource configuration information through broadcast signaling such as SCI or SSB or other broadcast signaling.
  • the non-dominant terminals in the other terminal lists determine their own resources for transmitting positioning assistance data according to the resource configuration information, such as the time slot, period, offset, and frequency domain RE of time domain resources. Code domain resources, receiving beams and sending beams of spatial resources, etc.
  • the second terminal after the first terminal UE0 sends the positioning request information, the second terminal responds to the positioning request information after receiving the positioning request information.
  • the response to the positioning request information includes but is not limited to transmitting or broadcasting positioning assistance data to UE0.
  • the second terminal transmits positioning assistance data through the SSB Block of the side link.
  • Some information fields need to be added to the SSB Block, such as a PRS resource index or PRS resource set index used to indicate the PRS configuration.
  • the PRS resource set includes at least one PRS resource index.
  • the PRS resource includes parameters that can identify the PRS configuration, such as at least one of the following PRS configurations: PRS period and offset, PRS muting, PRS pattern, PRS pilot sequence, PRS duration time slot, PRS bandwidth, etc. .
  • PRS configuration information such as at least one of the following PRS configurations: PRS period and offset, PRS muting, PRS pattern, PRS pilot sequence, PRS duration time slot, PRS bandwidth, etc.
  • PRS configuration information in the sidelink SSB, or if the positioning assistance data also includes other information besides the PRS configuration, then at least one of the following fields is included: terminal location information; terminal list; terminal moving speed; The moving direction of the terminal.
  • this embodiment is used to describe the process of positioning by the entire system when UE0 has the position information estimation capability. It includes the following steps:
  • A1) UE0 sends positioning request information.
  • the positioning request information is used to request the second terminal to send positioning assistance data, or to notify the second terminal that the UE0 has a positioning requirement.
  • the positioning request information includes the positioning measurement capability of the first terminal, and the positioning measurement capability of the first terminal represents at least one of the following: the first terminal has a position information estimation capability and the first terminal has only a positioning assistance parameter estimation capability .
  • the first terminal has location information estimation capability.
  • the positioning request information includes the positioning parameter information; or, the positioning parameter information is sent independently of the positioning request information.
  • the timing of sending is not limited, that is, the positioning parameter information is sent through a positioning parameter signaling other than the positioning request information.
  • the signaling may be sent simultaneously with the positioning request information, or may be sent after or before the positioning request information is sent.
  • A2) UE1, UE2, and UE3 respectively send positioning assistance data, namely positioning assistance data.
  • the positioning assistance data includes at least one of the following: PRS configuration of UE1, UE2, UE3, location information of UE1, UE2, UE3, terminal list, and timing advance information of UE1, UE2, UE3.
  • the terminal list identifies UE1, UE2, and UE3.
  • the resources used to send positioning assistance data can be configured by a leading terminal.
  • UE0 estimates the location information of UE0 according to the positioning assistance data sent by UE1, UE2, and UE3.
  • the location information of UE1-UE3 is not included in the positioning assistance data, the location information of UE1-UE3 is received; otherwise, the location information of UE1-UE3 is extracted from the positioning assistance data of UE1-UE3.
  • the location information of UE0 is calculated through the existing positioning algorithm.
  • the positioning assistance data includes timing advance information
  • A4) UE0 broadcasts location information to UE1, UE2, and UE3.
  • this embodiment is used to describe the process of positioning by the entire system when UE0 only estimates positioning assistance parameters. It includes the following steps:
  • A1) UE0 sends positioning request information.
  • the positioning request information is used to request the second terminal to send positioning assistance data, or to notify the second terminal that the UE0 has a positioning requirement.
  • the positioning request information includes the positioning measurement capability of the first terminal, and the positioning measurement capability of the first terminal represents at least one of the following: the first terminal has a position information estimation capability and the first terminal has only a positioning assistance parameter estimation capability .
  • the first terminal has only positioning assistance parameter estimation capability.
  • the positioning request information includes the positioning parameter information; or, the positioning parameter information is sent independently of the positioning request information.
  • the timing of sending is not limited, that is, the positioning parameter information is sent through a positioning parameter signaling other than the positioning request information.
  • the signaling may be sent simultaneously with the positioning request information, or may be sent after or before the positioning request information is sent.
  • A2) UE1, UE2, and UE3 send positioning assistance data.
  • the positioning assistance data includes at least one of the following: PRS configuration of UE1, UE2, UE3, location information of UE1, UE2, UE3, terminal list, and timing advance information of UE1, UE2, UE3.
  • A3) UE0 receives positioning assistance data sent by UE1, UE2, and UE3, and estimates RSTD information according to the received positioning assistance data.
  • A4) UE0 broadcasts RSTD information to UE1, UE2, UE3.
  • At least one UE of UE1, UE2, UE3 estimates the location information of UE0 and transmits the location information of UE0 to UE0.
  • the terminals used to calculate location information in UE1, UE2, and UE3 will receive location information of other terminals. Without loss of generality, assuming that UE1 is used to calculate location information, UE1 needs to receive location information of UE2 and UE3. Combine UE1's own location information and the received RSTD1 and RSTD2 to calculate UE0's location information.
  • this embodiment is used to illustrate the process of positioning by the entire system when UE0 only estimates positioning assistance parameters and there is a dominant terminal. It includes the following steps:
  • A1) UE0 sends positioning request information.
  • the positioning request information is used to request the second terminal to send positioning assistance data, or to notify the second terminal that the UE0 has a positioning requirement.
  • the positioning request information includes the positioning measurement capability of the first terminal, and the positioning measurement capability of the first terminal represents at least one of the following: the first terminal has a position information estimation capability and the first terminal has only a positioning assistance parameter estimation capability .
  • the first terminal has only positioning assistance parameter estimation capability.
  • the positioning request information includes the positioning parameter information; or, the positioning parameter information is sent independently of the positioning request information.
  • the timing of sending is not limited, that is, the positioning parameter information is sent through a positioning parameter signaling other than the positioning request information.
  • the signaling may be sent simultaneously with the positioning request information, or may be sent after or before the positioning request information is sent.
  • the leader UE sends the resource configuration information used to transmit positioning assistance data to UE1, UE2, and UE3.
  • the leader UE is one of UE1, UE2, and UE3. As for which UE is the leader UE, it can be negotiated and determined by UE1, UE2, and UE3, or configured on the network side, or UE1, UE2, and UE3 that are capable of calculating location information. . It can also be a UE independent of UE1, UE2, and UE3, but the UE can dominate UE1, UE2, and UE3.
  • Resource configuration information used to transmit positioning assistance data including but not limited to time domain resources, frequency domain resources, space domain resources, and code domain resources.
  • A3) UE1, UE2, and UE3 send positioning assistance data according to the resource configuration information configured by the leader UE.
  • the positioning assistance data includes at least one of the following: PRS configuration of UE1, UE2, UE3, location information of UE1, UE2, UE3, terminal list, and timing advance information of UE1, UE2, UE3.
  • A4) UE0 estimates RSTD information based on the positioning assistance data sent by UE1, UE2, and UE3.
  • UE0 broadcasts RSTD information to UE1, UE2, UE3.
  • At least one UE among UE1, UE2, and UE3 estimates the location information of UE0 and transmits the location information of UE0 to UE0.
  • the terminals used for calculating location information in UE1, UE2, and UE3 will receive location information of other terminals. Without loss of generality, assuming that UE1 is used to calculate location information, UE1 needs to receive location information of UE2 and UE3. Combine UE1's own location information and the received RSTD1 and RSTD2 to calculate UE0's location information.
  • UE0 If UE0 has the ability to calculate location information, then A5) and A6) are not needed. UE0 calculates UE0's location information based on RSTD information, and needs to obtain UE1-UE3 location information before calculating UE0's location information.
  • this embodiment is used to describe the process of positioning by the entire system when UE0 only has estimated positioning assistance parameters and there is no leading terminal. It includes the following steps:
  • A1) UE0 sends positioning request information.
  • the positioning request information is used to request the second terminal to send positioning assistance data, or to notify the second terminal that the UE0 has a positioning requirement.
  • the positioning request information includes the positioning measurement capability of the first terminal, and the positioning measurement capability of the first terminal represents at least one of the following: the first terminal has a position information estimation capability and the first terminal has only a positioning assistance parameter estimation capability .
  • the first terminal has only positioning assistance parameter estimation capability.
  • the positioning request information includes the positioning parameter information; or, the positioning parameter information is sent independently of the positioning request information.
  • the timing of sending is not limited, that is, the positioning parameter information is sent through a positioning parameter signaling other than the positioning request information.
  • the signaling may be sent simultaneously with the positioning request information, or may be sent after or before the positioning request information is sent.
  • A2) UE1, UE2, and UE3 send positioning assistance data.
  • the positioning assistance data includes but is not limited to at least one of the following: PRS configuration of UE1, UE2, UE3, location information of UE1, UE2, UE3, terminal list of UE1, UE2, UE3, and timing advance information of UE1, UE2, UE3 .
  • the resources used by UE1, UE2, and UE3 to send positioning assistance data may be negotiated by UE1, UE2, and UE3, or configured on the network side, or determined by UE1, UE2, and UE3 themselves, for example, determined according to UE index.
  • A3) UE0 receives positioning assistance data sent by UE1, UE2, and UE3 to estimate OTDOA information.
  • UE0 determines RSTD information based on TOD information.
  • A4) UE0 broadcasts RSTD information to UE1, UE2, UE3.
  • At least one UE among UE1, UE2, and UE3 estimates the location information of the first UE, and transmits the location information of UE0 to UE0.
  • UE1 can obtain the location information of UE0 according to the received location information of UE2 and UE3 and the received RSTD1 and RSTD2, and broadcast it to UE0, UE2 and UE3.
  • UE2 can obtain the location information of UE0 according to the received location information of UE1 and UE3 and the received RSTD1 and RSTD2, and broadcast it to UE0, UE1 and UE3.
  • UE3 can obtain the location information of UE0 according to the received location information of UE2 and UE1 and the received RSTD1 and RSTD2, and broadcast it to UE0, UE2 and UE1.
  • UE1-UE3 independently calculate the location information of UE0 and broadcast it to other UEs, and introduce the location information of UE0 broadcast by other UEs. Estimate a final location information according to the location information of multiple UE0s, for example, averaging the location information of multiple UE0s to obtain the final location information.
  • this embodiment is used to illustrate that UE0 sends positioning assistance data, and UE1 to UE3 estimate positioning assistance parameters based on the positioning assistance data, thereby calculating location information of UE0.
  • the positioning assistance data includes at least the positioning reference signal configuration information of the first terminal. The method in this example includes the following steps:
  • A1) UE0 sends positioning request information.
  • the positioning request information is used to notify the second terminal that the UE0 has a positioning requirement.
  • the second terminal responds to positioning request information
  • At least one UE in the second terminal responds to the positioning request information of UE0.
  • UE1 responds to UE0's positioning request information.
  • UE responds it may be configured by the network side, or determined through negotiation between UE1-UE3, or determined by the leading terminal of UE1-U3, or the leading terminal, which is referred to herein as the responding terminal.
  • Respond to UE0's positioning request information including but not limited to at least one of the following: instruct UE0 to send positioning assistance data, instruct UE0 to send positioning assistance data resources, instruct UE0 to send positioning assistance data through SCI, and instruct UE0 to send positioning through side-linked SSB
  • the auxiliary data instructs at least one terminal in the terminal list except the responding terminal to send location information.
  • A3) UE0 sends positioning assistance data.
  • At least one of UE1-UE3 sends its own location information.
  • the terminal used for UE0 location information estimation may not need to send its own location information because it knows its own location information.
  • At least one UE of UE1-UE3 receives positioning assistance data, calculates positioning assistance parameters according to the received positioning assistance data, and broadcasts the positioning assistance parameters.
  • At least one of UE1-UE3 receives positioning assistance data, and calculates the arrival time of UE0 to the UE according to the received positioning assistance data. For example, UE1, UE2, and UE3 respectively receive UE0’s PRS and calculate UE0 to UE1. The arrival time TOD1-TOD3 of UE2 and UE3.
  • the positioning terminal receives the TOD1-TOD3 and UE1-UE3 position information, and calculates the UE0 position information according to the TOD1-TOD3 and UE1-UE3 position information.
  • the positioning terminal broadcasts the location information of UE0.
  • the positioning terminal may be any terminal capable of calculating location information among UE0-UE3.
  • this embodiment is used to illustrate that UE0 sends positioning assistance data, and UE1-UE3 estimate positioning assistance parameters based on the positioning assistance data.
  • the method includes:
  • the first terminal sends positioning request information; the first terminal receives a positioning request response from the second terminal. Send positioning assistance data according to the positioning request response.
  • this embodiment is used to illustrate that UE0 sends positioning assistance data, and UE1-UE3 estimate positioning assistance parameters based on the positioning assistance data.
  • the method includes:
  • the second terminal responds to the positioning request information of the first terminal; sends a positioning request response; receives positioning assistance data of the first terminal, and calculates positioning assistance parameters based on the positioning assistance data; broadcasts the positioning assistance parameters and the location information of the second terminal.
  • the positioning terminal receives the positioning assistance parameter and the position information of the second terminal, and calculates the position information of the first terminal according to the positioning assistance parameter and the position information of the second terminal.
  • the positioning terminal is a first terminal or a second terminal capable of calculating position information.
  • the terminal that calculates the location information of the first terminal broadcasts the location information of the first terminal.
  • FIG. 3 is a schematic structural diagram of a device for determining location information provided by an embodiment of this application.
  • the location information determining device in the embodiment of the present application can be integrated on the first terminal.
  • the device includes: a request sending module 31, configured to send positioning request information; and a receiving module 32, configured to receive the second terminal.
  • the positioning assistance data sent by the terminal; the first calculation module 33 is set to calculate the positioning assistance parameters according to the positioning assistance data; the parameter sending module 34 is set to send the positioning assistance parameters, or the second calculation module 35 is set to be based on
  • the positioning assistance parameter calculates the location information of the first terminal.
  • the location information determining device in the present application may include a parameter sending module 34 or a second calculation module 35. Therefore, the parameter sending module 34 and the second calculation module 35 are shown in dashed lines in FIG. 3 to indicate that the two modules alternatively exist.
  • the location information determining device provided in this embodiment is used to implement the location information determining method of the embodiment shown in FIG. 1.
  • the implementation principle and technical effect of the location information determining device provided in this embodiment are the same as those of the embodiment shown in FIG. The method is similar and will not be repeated here.
  • the number of the second terminals is at least two.
  • the positioning assistance data in the receiving module 32 includes at least one of the following of the second terminal: positioning reference signal configuration information; terminal location information; terminal list; terminal moving speed; terminal moving direction; timing advance information.
  • the positioning reference signal configuration information includes at least one of the following: a pattern of the positioning reference signal; when the positioning reference signal is sent Slot; Positioning reference signal transmission cycle and offset; Positioning reference signal silence; Positioning reference signal sequence.
  • the device further includes: a positioning parameter information sending module configured to send positioning parameter information, the positioning parameter information including at least one of the following of the first terminal: positioning measurement capability; moving speed; moving direction .
  • the positioning request information in the request sending module 31 includes the positioning parameter information.
  • the positioning assistance data in the receiving module 32 is sent through side link control information.
  • the side link control information in the receiving module 32 includes a positioning enable identifier, where the positioning enable identifier is used to indicate the signaling content of the side link control information.
  • the manner in which the positioning enable identifier in the receiving module 32 indicates the signaling content of the side link control information includes: in the case where the value of the positioning enable identifier is the first data, indicating The side link control information is used to send side link scheduling information; in a case where the value of the positioning enable flag is the second data, the side link control information is used to send positioning assistance data.
  • the positioning assistance data in the receiving module 32 is sent through the synchronization information block of the side link.
  • the lead terminal configures the resource for the second terminal to send the positioning assistance data, where the resource for sending the positioning assistance data includes at least one of the following: time domain resources, frequency domain Resources, code domain resources, airspace resources.
  • the second calculation module 35 is configured to calculate the location information of the first terminal according to the terminal location information of the second terminal and the positioning assistance parameter.
  • the positioning assistance parameter in the first calculation module 33 includes at least one of the following: the observed arrival time is different; the arrival time; the reference signal time is different; the reference signal received power; the received transmission time is different; the relevant arrival time ; Arrival angle; Departure angle; Vertical departure angle; Vertical arrival angle.
  • the device further includes: a broadcasting module configured to broadcast the location information of the first terminal.
  • the device further includes: a location information receiving module configured to receive location information of the first terminal when the positioning assistance parameter is sent.
  • FIG. 4 is a schematic structural diagram of another device for determining location information provided in an embodiment of this application.
  • a device for determining location information provided by an embodiment of the present application can be integrated on a second terminal, and the device includes: a receiving module 41, configured to receive positioning request information sent by the first terminal; and a sending module 42, Set to send positioning assistance data.
  • the location information determining device provided in this embodiment is used to implement the location information determining method of the embodiment shown in FIG. 2.
  • the implementation principle and technical effect of the location information determining device provided in this embodiment are the same as the location information determination of the embodiment shown in FIG. The method is similar and will not be repeated here.
  • the positioning assistance data in the receiving module 41 includes at least one of the following of the second terminal: positioning reference signal configuration information, terminal location information; terminal list; terminal moving speed; terminal moving direction; timing advance information.
  • the positioning reference signal configuration information includes at least one of the following: a pattern of the positioning reference signal; and when the positioning reference signal is sent Slot; Positioning reference signal transmission cycle and offset; Positioning reference signal silence; Positioning reference signal sequence.
  • the device further includes: a positioning parameter information receiving module configured to receive positioning parameter information, the positioning parameter information including at least one of the following of the first terminal: positioning measurement capability; moving speed; moving direction.
  • a positioning parameter information receiving module configured to receive positioning parameter information, the positioning parameter information including at least one of the following of the first terminal: positioning measurement capability; moving speed; moving direction.
  • the positioning request information in the receiving module 41 includes the positioning parameter information.
  • the sending module 42 is configured to send the positioning assistance data through the synchronization information block of the side link.
  • the sending module 42 is configured to send the positioning assistance data through side link control information.
  • the side link control information in the sending module 42 includes a positioning enablement identifier, where the positioning enablement identifier is used to indicate the signaling content of the side link control information.
  • the device further includes: a setting module configured to set the value of the positioning enable flag to be the first data when the side link control information is sending side link scheduling information; In a case where the side link control information is sending positioning assistance data, the value of the positioning enable flag is set as the second data.
  • the device further includes a configuration module configured to configure the resource for the second terminal to send the positioning assistance data by the lead terminal, wherein the resource for sending the positioning assistance data includes at least the following One: time domain resources, frequency domain resources, code domain resources, and space domain resources.
  • the device further includes: a calculation module configured to receive positioning assistance parameters; calculate the location information of the first terminal according to the positioning assistance parameters and the location information of at least two terminals contained in the terminal list .
  • the device further includes: a location information sending module configured to send location information of the first terminal.
  • the positioning assistance parameter in the calculation module includes at least one of the following: the observed arrival time is different; the arrival time; the reference signal time is different; the reference signal received power; the received transmission time is different; the relevant arrival time; the angle of arrival ; Departure angle; Vertical departure angle; Vertical arrival angle.
  • FIG. 5 is a schematic structural diagram of a first terminal provided by an embodiment of the application.
  • the first terminal provided by the application includes one or more The processor 51 and the storage device 52; the processor 51 in the first terminal may be one or more, and one processor 51 is taken as an example in FIG. 5; the storage device 52 is used to store one or more programs; the one The one or more programs are executed by the one or more processors 51, so that the one or more processors 51 implement the location information determining method as described in the embodiment of the present invention.
  • the first terminal further includes: a communication device 53, an input device 54 and an output device 55.
  • the processor 51, the storage device 52, the communication device 53, the input device 54 and the output device 55 in the first terminal may be connected by a bus or other means.
  • a bus the connection by a bus is taken as an example.
  • the input device 54 can be used to receive inputted digital or character information and generate key signal input related to user settings and function control of the first terminal.
  • the output device 55 may include a display device such as a display screen.
  • the communication device 53 may include a receiver and a transmitter.
  • the communication device 53 is configured to transmit and receive information according to the control of the processor 51.
  • the storage device 52 can be configured to store software programs, computer-executable programs, and modules, such as program instructions/modules corresponding to the location information determination method described in the embodiments of the present application (for example, location information determination device
  • the storage device 52 may include a storage program area and a storage data area.
  • the storage program area may store an operating system and an application program required by at least one function; the storage data area may store data created according to the use of the device and the like.
  • the storage device 52 may include a high-speed random access memory, and may also include a non-volatile memory, such as at least one magnetic disk storage device, a flash memory device, or other non-volatile solid-state storage devices.
  • the storage device 52 may include memories remotely provided with respect to the processor 51, and these remote memories may be connected to the first terminal through a network. Examples of the aforementioned networks include, but are not limited to, the Internet, corporate intranets, local area networks, mobile communication networks, and combinations thereof.
  • FIG. 6 is a schematic structural diagram of a second terminal provided by an embodiment of the application.
  • the second terminal provided by the application includes one or more The processor 61 and the storage device 62; there may be one or more processors 61 in the second terminal.
  • One processor 61 is taken as an example in FIG. 6; the storage device 62 is used to store one or more programs; the one The one or more programs are executed by the one or more processors 61, so that the one or more processors 61 implement the location information determining method as described in the embodiment of the present invention.
  • the second terminal further includes: a communication device 63, an input device 64, and an output device 65.
  • the processor 61, the storage device 62, the communication device 63, the input device 64, and the output device 65 in the second terminal may be connected by a bus or other methods.
  • the connection by a bus is taken as an example.
  • the input device 64 can be used to receive inputted digital or character information and generate key signal input related to user settings and function control of the first terminal.
  • the output device 65 may include a display device such as a display screen.
  • the communication device 63 may include a receiver and a transmitter.
  • the communication device 63 is configured to transmit and receive information according to the control of the processor 61.
  • the storage device 62 can be configured to store software programs, computer-executable programs, and modules, such as the program instructions/modules corresponding to the location information determining method described in the embodiment of the present application (for example, the location information determining device In the receiving module 41 and sending module 42).
  • the storage device 62 may include a program storage area and a data storage area.
  • the program storage area may store an operating system and an application program required by at least one function; the data storage area may store data created according to the use of the device, and the like.
  • the storage device 62 may include a high-speed random access memory, and may also include a non-volatile memory, such as at least one magnetic disk storage device, a flash memory device, or other non-volatile solid-state storage devices.
  • the storage device 62 may include memories remotely provided with respect to the processor 61, and these remote memories may be connected to the second terminal through a network. Examples of the aforementioned networks include, but are not limited to, the Internet, corporate intranets, local area networks, mobile communication networks, and combinations thereof.
  • An embodiment of the present application further provides a storage medium that stores a computer program that, when executed by a processor, implements the location information determining method described in any of the embodiments of the present application.
  • the location information determination method applied to the first terminal and the terminal location information determination method applied to the second terminal where the location information determination method applied to the first terminal includes: sending location request information; receiving location information sent by the second terminal Assistance data; calculating a positioning assistance parameter according to the positioning assistance data; sending the positioning assistance parameter or calculating the position information of the first terminal according to the positioning assistance parameter.
  • the method for determining terminal location information applied to the second terminal includes: receiving positioning request information sent by the first terminal; sending positioning assistance data.
  • terminal encompasses any suitable type of wireless user equipment, such as mobile phones, portable data processing devices, portable web browsers, or vehicular mobile stations.
  • the various embodiments of the present application can be implemented in hardware or dedicated circuits, software, logic or any combination thereof.
  • some aspects may be implemented in hardware, while other aspects may be implemented in firmware or software that may be executed by a controller, microprocessor or other computing device, although the application is not limited thereto.
  • the embodiments of the present application may be implemented by executing computer program instructions by a data processor of a mobile device, for example, in a processor entity, or by hardware, or by a combination of software and hardware.
  • Computer program instructions can be assembly instructions, instruction set architecture (Instruction Set Architecture, ISA) instructions, machine instructions, machine-related instructions, microcode, firmware instructions, state setting data, or written in any combination of one or more programming languages Source code or object code.
  • the block diagram of any logical flow in the drawings of the present application may represent program steps, or may represent interconnected logic circuits, modules, and functions, or may represent a combination of program steps and logic circuits, modules, and functions.
  • the computer program can be stored on the memory.
  • the memory can be of any type suitable for the local technical environment and can be implemented by any suitable data storage technology, such as but not limited to read-only memory (Read-Only Memory, ROM), random access memory (Random Access Memory, RAM), optical Memory devices and systems (Digital Video Disc (DVD) or Compact Disk (CD)), etc.
  • Computer-readable media may include non-transitory storage media.
  • the data processor can be any type suitable for the local technical environment, such as but not limited to general-purpose computers, special-purpose computers, microprocessors, digital signal processors (Digital Signal Processing, DSP), application specific integrated circuits (ASICs) ), programmable logic devices (Field-Programmable Gate Array, FPGA) and processors based on multi-core processor architecture.
  • DSP Digital Signal Processing
  • ASICs application specific integrated circuits
  • FPGA Field-Programmable Gate Array
  • FPGA Field-Programmable Gate Array

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

本文公开位置信息确定方法、装置、第一终端及第二终端。该位置信息确定方法包括：发送定位请求信息；接收第二终端发送的定位辅助数据；根据所述定位辅助数据计算定位辅助参数；发送所述定位辅助参数或根据所述定位辅助参数计算所述第一终端的位置信息。

Description

位置信息确定方法、装置、第一终端及第二终端
本申请要求在2019年08月13日提交中国专利局、申请号为201910745698.2的中国专利申请的优先权，该申请的全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请涉及通讯领域，例如涉及位置信息确定方法、装置、第一终端及第二终端。
背景技术
定位是无线通信中的一个重要技术，比如长期演进(Long Term Evolution，LTE)，长期演进增强Long Term Evolution-Advanced，LTE-A)、新无线接入技术(New Radio Access Technology，NR)等标准都支持定位的功能。
另外，车用无线通信技术(Vehicle to Everything，V2X)是将车辆与一切事物相连的新一代信息通信技术，这里的X主要包含但不限于车、人、交通路侧基础设施、网络和各类基站。通过V2X可以加强车与各种设备的交互，从而全方位提升汽车主动安全***的感知范围，避免安全事故，搭建信息交互桥梁，服务于未来的自动驾驶。而为了达到安全性的要求，获取车子之间的位置信息是相当重要的，这里的位置信息包括绝对地理位置信息和相对地理位置信息，而通过无线通信***获得V2X的车子位置是一种有效的获得位置手段。
在无线通信技术中，一个终端(包括但不限于车载无线通信***终端，车，人，便携设备，手机等)要获取另外一个终端的位置信息，特别是所述终端不在各种网络侧设备(包括但不限于宏基站，微基站，无线拉远，定位服务器，定位基站，定位管理器，各种路侧设备和路侧基础设施中的网络侧部分)的覆盖区域时，并没有很好的解决方案。
发明内容
本申请提供位置信息确定方法、装置、第一终端及第二终端，实现了对在各种网络侧设备的覆盖区域外的第一终端的定位。
本申请实施例提供一种位置信息确定方法，应用于第一终端，包括：
发送定位请求信息；
接收第二终端发送的定位辅助数据；
根据所述定位辅助数据计算定位辅助参数；
发送所述定位辅助参数或根据所述定位辅助参数计算所述第一终端的位置信息。
本申请实施例还提供了一种位置信息确定方法，应用于第二终端，包括：
接收第一终端发送的定位请求信息；
发送定位辅助数据。
本申请实施例还提供了一种位置信息确定装置，包括：
请求发送模块，设置为发送定位请求信息；
接收模块，设置为接收第二终端发送的定位辅助数据；
第一计算模块，设置为根据所述定位辅助数据计算定位辅助参数；
参数发送模块，设置为发送所述定位辅助参数，或第二计算模块，设置为根据所述定位辅助参数计算第一终端的位置信息。
本申请实施例还提供了一种位置信息确定装置，包括：
接收模块，设置为接收第一终端发送的定位请求信息；
发送模块，设置为发送定位辅助数据。
本申请实施例还提供了一种第一终端，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述应用于第一终端的位置信息确定方法。
本申请实施例还提供了一种第二终端，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述应用于第二终端的位置信息确定方法。
本申请实施例还提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例中的任意一种方法。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种位置信息确定方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的另一种位置信息确定方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种位置信息确定装置的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种位置信息确定装置的结构示意图；
图5为本申请实施例提供的一种第一终端的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的一种第二终端的结构示意图。
具体实施方式
下文中将结合附图对本申请的实施例进行说明。
在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在一些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
在一个示例性实施方式中，图1为本申请实施例提供的一种位置信息确定方法的流程示意图。该方法可以适用于在第一终端不在各种网络侧设备的覆盖区域内时，对第一终端进行定位的情况。该方法可以由位置信息确定装置执行，该位置信息确定装置可以由软件和/或硬件实现，并集成在第一终端上。
终端，包括但不限于可以接收信号的车、移动设备、便携设备(如电脑)、手机等。这里将终端分成两个终端，即第一终端和第二终端。第一终端是需要定位的终端，比如在各种网络侧设备覆盖区域外的终端，而第二终端是在各网络侧设备覆盖内的终端，它参与第一终端的定位过程。第一终端的定位过程可以由至少两个第二终端参与，至少两个参与第一终端定位的第二终端形成终端列表，终端列表中可以存储有至少两个第二终端的标识。其中，网络侧设备包括但不限于宏基站，微基站，无线拉远，定位服务器，定位基站，定位管理器，各种路侧设备和路侧基础设施中的网络侧部分。
车用无线通信技术V2X可以分为四种场景，车与车(Vehicle to Vehicle，V2V)、车与路侧基础设施(Vehicle to Infrastructure，V2I)和车与人(Vehicle to Pedestrian，V2P)，车与网络(Vehicle to Network，V2N)之间实时高效的双向通信。
定位参考信号(Positioning Reference Signal，PRS)，一种用于定位的参考信号。一般基站或者定位服务器，或参与定位的终端会配置和发送PRS给需要定位的终端。其中、PRS配置包括以下至少之一：PRS的周期，PRS的图样，PRS的发送时隙、PRS的时隙偏置(offset)、PRS序列、PRS时隙持续个数N PRS、 PRS静默(Muting)周期和偏置等。其中，PRS图样为PRS在一个时隙中占用的资源单元(resource element，RE)集合，对于周期PRS来说，PRS的周期和时隙偏置可以通过一个联合的参数PRS配置索引(configuration Index)I PRS确定，PRS muting周期和偏置用于计算不用传输PRS的时隙。其中，时隙为符号组合，包括至少2个符号，符号包括但不限于正交频分复用(Orthogonal Frequency Division Multiplexing，OFDM)符号，正交频分复用多址接入(Carrier Frequency Division Multiple Access，OFDMA)符号，单载波正交频分复用多址接入(Single-Carrier Frequency Division Multiple Access，SC-OFDM)符号。表1为PRS配置索引和周期偏置的关系。一个关于周期和偏置的表格如下表格1所示：
表1 PRS配置索引和周期偏置的关系
Figure PCTCN2020108804-appb-000001
边链接(sidelink)，用于终端到终端之间通信的链路。
边链接控制信息(Sidelink Control Information，SCI)，用于调度边链接物理控制信道(Physical Sidelink Shared Channel，PSSCH)的控制信令，包括格式0(format 0)和格式1(format 1)，格式0至少包括以下域：频域跳频标志(Frequency hopping flag)，资源块赋值和跳频资源分配(Resource block assignment and hopping resource allocation)，时域分配图样，调制编码方式，定时提前指示(Timing advance indication)。格式1至少包括以下域：优先级(Priority)，资源预定(Resource reservation)，初始或者重传的频域资源位置(Frequency resource location of initial transmission and retransmission)，初始传输和重传的时域间隙(Time gap between initial transmission and retransmission)，调制编码方案，重传索引(Retransmission index)，保留比特信息。
同步信号块(Synchronization Signal Block，SSB)，包括以下至少之一：同步信号块(Synchronization Signals Block，SSB)资源、物理广播信道(Physical Broadcast Channel，PBCH)资源、同步广播块/物理广播信道(SSB/PBCH)资 源。
定位辅助参数包括但不限于以下参数之一：观测的到达时间不同(Observed Time Difference Of Arrival，OTDOA)，到达时间(Time of arrival，TOA)，参考信号时间不同(reference signal time difference，RSTD)，参考信号接收功率(reference signal received power，RSRP)，接收传输时间不同(RX-TX time difference)，到达相关时间(Relative Time Of Arrival，RTOA)、到达角(Angle of Arrival，AoA)、离开角(Angle Of Departure，AOD)、垂直离开角(Zenith angle Of Departure，ZOD)、垂直到达角(Zenith angle Of Arrival，ZOA)。
位置信息包括但不限于绝对地理坐标和相对地理坐标，相对地理坐标是相对于一个参考地理坐标的地理坐标。比如参考地理坐标是一个终端0的坐标，那么相对地理坐标是相对于终端0的坐标。相对地理坐标可以让不同终端之间知道不同终端的相对距离和方位。这里地理坐标可以是笛卡尔坐标系坐标，比如(x,y,z)，(x,y)；极坐标系坐标，比如(r,rita,beta)，其中，x，y，z为实数，分别表示坐标的x轴，y轴，z轴，z表示高度，r，thita，beta分别表示半径，水平方位角，垂直俯仰角度，半径是正实数，而thita和beta可以取任意实数。
本申请中“发送”包括以下至少之一的传输数据或者信号的方式：单播、广播、通过物理下行控制信道传输、通过物理下行共享信道传输，通过物理上行控制信道传输，通过物理上行共享信道传输，通过高层信令传输，通过边链接传输。
如图1所示，本申请提供的一种位置信息确定方法，包括S110、S120、S130和S140。
S110、发送定位请求信息。
所述定位请求信息用于请求第二终端发送定位辅助数据。
在第一终端有定位需求的情况下，第一终端可以发送定位请求信息，以请求第二终端发送定位辅助数据，以使第一终端基于定位辅助数据进行定位。或，在第一终端有定位需求的情况下，第一终端可以发送定位请求信息，以通知第二终端所述第一终端有定位需求，第二终端在接收到定位请求信息后，会发送定位辅助数据。
第一终端可以接收至少两个第二终端的定位辅助数据，以基于所接收的定位辅助数据进行定位。
S120、接收第二终端发送的定位辅助数据。
发送定位请求信息后，第一终端可以接收第二终端发送的定位辅助数据， 该定位辅助数据可以辅助第一终端确定位置信息。
S130、根据所述定位辅助数据计算定位辅助参数。
第一终端可以首先基于定位辅助数据计算定位辅助参数。
定位辅助数据可以包括以下至少之一：定位参考信号配置信息；所述第二终端的终端位置信息；终端列表；所述第二终端的终端移动速度；所述第二终端的终端移动方向；定时提前信息。所述定位辅助参数可以包括如下至少之一：观测的到达时间不同；到达时间；参考信号时间不同；参考信号接收功率；接收传输时间不同；到达相关时间；到达角；离开角；垂直离开角；垂直到达角。终端列表可以为参与第一终端定位的所有第二终端的集合。多个第二终端中可以仅有一个第二终端发送终端列表。第一终端接收终端列表所标识的至少两个第二终端发送的定位辅助数据，以基于接收的定位辅助数据进行定位。
S140、发送所述定位辅助参数或根据所述定位辅助参数计算所述第一终端的位置信息。
根据第一终端的定位测量能力有不同的计算位置信息的方式。其中，第一终端的定位测量能力可以包括如下至少之一：第一终端有位置信息估计能力和第一终端只有定位辅助参数估计能力。
在第一终端有位置信息估计能力的情况下，第一终端可以直接根据定位辅助参数计算第一终端的位置信息。在第一终端只有估计定位辅助参数的能力的情况下，第一终端发送所述定位辅助参数，以使第二终端完成第一终端的位置信息的计算。然后第一终端接收第二终端发送的第一终端的位置信息。第二终端可以为具有位置信息估计能力的终端。
本申请提供的一种位置信息确定方法，该方法发送定位请求信息；接收第二终端发送的定位辅助数据；根据所述定位辅助数据计算定位辅助参数；发送所述定位辅助参数或根据所述定位辅助参数计算所述第一终端的位置信息。实现了对第一终端的定位，即确定了在各网络侧设备的覆盖范围外的第一终端的位置信息。
在上述实施例的基础上，提出了上述实施例的变型实施例，为了使描述简要，在变型实施例中仅描述与上述实施例的不同之处。
在一个实施例中，所述第二终端的个数为至少两个。
第一终端在接收第二终端发送的定位辅助数据的情况下，第二终端的个数为至少两个，即由至少两个第二终端发送各自的定位辅助参数。第二终端为参与第一终端定位的终端列表中的终端。
在一个实施例中，所述定位辅助数据包括所述第二终端的以下信息中的至少之一：定位参考信号配置信息；终端位置信息；终端列表；终端移动速度；终端移动方向；定时提前(Timing advance)信息。定时提前信息主要用于上行同步，是指接收到下行子帧的起始时间与传输上行子帧的时间之间的一个负偏移(negative offset)。基站通过适当地控制每个用户终端(User Equipment，UE)的偏移，可以控制来自不同UE的上行信号到达基站的时间。如由第二终端控制第一终端的偏移。
终端位置信息包括但不限于终端相对地理坐标和绝对地理坐标。终端列表可以标识参与第一终端定位的第二终端，该终端列表可以通过终端的标识表示在实际定位中，需要终端列表中的至少两个终端参与定位。标识能够唯一标识相应终端。定位参考信号配置信息可以为表示定位参考信号配置的信息。PRS配置包括以下至少之一：PRS的周期，PRS的图样，PRS的发送时隙、PRS的时隙偏置(offset)、PRS导频序列、PRS时隙持续个数N PRS、PRS静默(Muting)周期和偏置等。
在一个实施例中，在所述定位辅助数据包括定位参考信号配置信息的情况下，所述定位参考信号配置信息包括如下至少之一：定位参考信号的图样；定位参考信号的发送时隙；定位参考信号的发送周期和偏置；定位参考信号的静默；定位参考信号的序列，即定位参考信号的导频序列。
在一个实施例中，该方法，还包括：发送定位参数信息，所述定位参数信息包括所述第一终端的如下至少之一：定位测量能力；终端移动速度；移动方向。
定位测量能力可以表示如下至少之一：第一终端有位置信息估计能力；第一终端只有定位辅助参数估计能力。
在一个实施例中，所述定位请求信息包括所述定位参数信息。
在一个实施例中，定位参数信息独立于定位请求信息发送。发送的时机不作限定，即通过定位请求信息外的一个定位参数信息发送信令发送所述的定位参数信息，该信令可以与定位请求信息同时发送，也可以在定位请求信息发送之后或者之前发送。
在一个实施例中，所述定位辅助数据通过边链接控制信息发送。
在一个实施例中，所述边链接控制信息包括定位辅助数据的域，用于指示定位辅助数据的内容。
在一个实施例中，所述边链接控制信息包括定位使能标识，其中，所述定位使能标识用于指示所述边链接控制信息的信令内容。
定位使能标识可以为定位辅助数据使能标识，可以用于指示边链接控制信息是传输边链接调度信息的信令，还是传输定位辅助数据的信令。不同的信令内容可以将定位使能标识设置为不同的数值，此处不作限定。
在一个实施例中，所述定位使能标识指示所述边链接控制信息的信令内容的方式包括：在所述定位使能标识的取值为第一数据的情况下，指示所述边链接控制信息用于发送边链接调度信息；在所述定位使能标识的取值为第二数据的情况下，指示所述边链接控制信息用于发送定位辅助数据。
在一个示例中，第一数据为0，第二数据为1；或者第一数据为1，第二数据为0。
在一个实施例中，所述定位辅助数据通过边链接的同步信息块发送。
在一个实施例中，所述边链接的同步信息块包括定位辅助数据相关的域，用于指示定位辅助数据的内容。
在一个实施例中，由主导终端配置第二终端用于发送所述定位辅助数据的资源，其中，所述用于发送所述定位辅助数据的资源包括如下至少之一：时域资源、频域资源、码域资源、空域资源。
由主导终端确定用于传输所述定位辅助数据的资源，所述用于传输所述定位辅助数据的资源包括如下至少之一：时域资源、频域资源、码域资源、空域资源，空域资源包括但不限于以下之一：发送波束，接收波束，发送端口组，接收端口组，发送面板，接收面板。主导(Leader)终端可以是终端列表所包括的任意终端。主导终端由基站配置，或者由第一终端配置，或者终端列表所包括终端相互协商确定；主导终端也可以是终端列表所包括终端外的一个权限更大的可以支配终端列表所包含的第二终端的终端。
在一个实施例中，根据所述定位辅助参数计算所述第一终端的位置信息，包括：根据所述第二终端的终端位置信息和所述定位辅助参数计算得到第一终端的位置信息。
在定位辅助数据中包括第二终端的终端位置信息的情况下，可以直接提取定位辅助数据中的第二终端的终端位置信息。在定位辅助数据中不存在第二终端的终端位置信息的情况下，可以接收第二终端发送的第二终端的终端位置信息。
在一个实施例中，所述定位辅助参数包括如下至少之一：观测的到达时间不同；到达时间；参考信号时间不同；参考信号接收功率；接收传输时间不同；到达相关时间；到达角；离开角；垂直离开角；垂直到达角。
在一个实施例中，该方法，还包括：广播所述第一终端的位置信息。
第一终端根据定位辅助参数计算第一终端的位置信息后，广播所述位置信息。第二终端接收第一终端广播的所述的位置信息。
在一个实施例中，在第一终端发送所述定位辅助参数的情况下，还包括：接收所述第一终端的位置信息。即在第一终端只有估计定位辅助参数能力的情况下，还包括，接收第一终端的位置信息，实现对第一终端的定位。
第一终端发送定位辅助参数后，用于计算第一终端位置的第二终端(该第二终端具有位置信息估计能力)需要接收终端列表所包括的至少一个除自身外的终端的位置信息。第二终端计算第一终端的位置信息时，需要接收终端列表中至少一个除自身外的终端的位置信息，以基于终端列表中至少一个除自身外的终端的位置信息、第二终端的终端位置信息和定位辅助参数计算得到第一终端的位置信息。
在一个示例性实施方式中，本申请还提供了一种位置信息确定方法，图2为本申请实施例提供的另一种位置信息确定方法的流程示意图。该方法可以适用于为第一终端进行定位，即确定第一终端的位置信息的情况。该方法可以由本申请提供的位置信息确定装置执行，该位置信息确定装置可以由软件和/或硬件实现，并集成在第二终端上。本实施例尚未详尽的内容可以参见上述实施例，此处不作赘述。
如图2所示，本申请提供的位置信息确定方法，包括S210和S220。
S210、接收第一终端发送的定位请求信息。
所述定位请求信息用于请求第二终端发送定位辅助数据。
S220、发送定位辅助数据。
本申请提供的位置信息确定方法，接收第一终端发送的定位请求信息；发送定位辅助数据，有效的实现了对第一终端的定位。
在上述实施例的基础上，提出了上述实施例的变型实施例，为了使描述简要，在变型实施例中仅描述与上述实施例的不同之处。
在进行第一终端定位时，可以由多个第二终端参与，本实施例中以一个第二终端与第一终端的交互为例进行说明。
在一个实施例中，所述定位辅助数据包括所述第二终端的以下至少之一：定位参考信号配置信息、终端位置信息；终端列表；终端移动速度；终端移动方向；定时提前信息。
在一个实施例中，在所述定位辅助数据包括定位参考信号配置信息的情况下，所述定位参考信号配置信息包括如下至少之一：定位参考信号的图样；定 位参考信号的发送时隙；定位参考信号的发送周期和偏置；定位参考信号的静默；定位参考信号的序列。
在一个实施例中，该方法，还包括：接收定位参数信息，所述定位参数信息包括第一终端的如下至少之一：定位测量能力；移动速度；移动方向。
在一个实施例中，第二终端接收所述定位参数信息，所述定位参数信息为第一终端的定位测量能力，根据所述第一终端的定位测量能力确定是否需要接收第一终端计算的定位辅助参数和接收第二终端中除自身外的终端的位置信息。定位参数信息包括所述第一终端的终端移动速度和所述第一终端的终端移动方向的情况下，可以根据所述第一终端的终端移动速度和所述第一终端的终端移动方向计算第一终端的移动位移信息，从而可以动态调整或者纠正第一终端的位置信息。
在一个实施例中，所述定位请求信息包括所述定位参数信息。
在一个实施例中，定位参数信息独立于定位请求信息发送。发送的时机不作限定，即通过定位请求信息外的一个定位参数信息发送所述的定位参数信息，该信令可以与定位请求信息同时发送，也可以在定位请求信息发送之后或者之前发送。
在一个实施例中，所述发送定位辅助数据，包括：通过边链接的同步信息块发送所述定位辅助数据。
在一个实施例中，所述边链接同步信息块包括定位辅助数据的域，用于指示定位辅助数据的内容。
在一个实施例中，所述发送定位辅助数据，包括：通过边链接控制信息发送所述定位辅助数据。
在一个实施例中，所述边链接控制信息包括定位辅助数据的域，用于指示定位辅助数据的内容。
在一个实施例中，所述边链接控制信息包括定位使能标识，其中，所述定位使能标识用于指示所述边链接控制信息的信令内容。
在一个实施例中，该方法，还包括：在所述边链接控制信息为发送边链接调度信息的情况下，设置所述定位使能标识的取值为第一数据；在所述边链接控制信息为发送定位辅助数据的情况下，设置所述定位使能标识的取值为第二数据。
在一个实施例中，由主导终端配置第二终端用于发送所述定位辅助数据的资源，其中，所述用于发送所述定位辅助数据的资源包括如下至少之一：时域 资源、频域资源、码域资源、空域资源。
在一个实施例中，该方法，还包括：接收定位辅助参数；根据所述定位辅助参数和终端列表所包含的至少两个终端的位置信息计算所述第一终端的位置信息。
第二终端在计算第一终端的位置信息的情况下，还包括接收终端列表中其余终端的终端位置信息。根据定位辅助参数和终端列表所包括终端的终端位置信息，即其余终端的终端位置信息和第二终端的终端位置信息计算第一终端的为位置信息。
在一个实施例中，该方法，还包括：发送所述第一终端的位置信息。
在一个实施例中，所述定位辅助参数包括如下至少之一：观测的到达时间不同；到达时间；参考信号时间不同；参考信号接收功率；接收传输时间不同；到达相关时间；到达角；离开角；垂直离开角；垂直到达角。
本申请可以克服不能获取覆盖范围外的第一终端的位置信息的技术问题，提供了一种位置信息确定方法，该位置信息确定方法包括：第一终端发送定位请求信息；第二终端响应所述定位请求信息。本申请也可以应用于第一终端在覆盖内的情况。
参与第一终端定位的第二终端的个数可以为至少两个。
所述定位请求信息用于请求第二终端传输定位辅助数据或用于通知第二终端所述第一终端有定位需求；其中，定位辅助数据包括以下至少之一：PRS配置信息、第二终端中的终端位置信息、终端列表，第二终端的终端移动速度，第二终端的终端移动方向，定时提前信息。
所述第一终端发送第一定位参数信息，所述第一定位参数信息包括至少以下之一：第一终端的定位测量能力，第一终端的终端移动速度，第一终端的终端移动方向。
可选地，所述定位请求信息包括所述第一定位参数信息。
第二终端响应所述定位请求信息，是指接收到第一终端的定位请求信息后，第二终端发送定位辅助数据。
可选地，所述PRS配置信息包括以下至少之一：PRS的图样，PRS的发送时隙，PRS的发送周期和偏置，PRS的静默(muting)，定位参考信号的序列。
可选地，第二终端通过边链接控制信息发送所述定位辅助数据。
可选地，第二终端通过定位辅助数据使能标识指示所述SCI的信令内容，其中，所述定位辅助数据使能标识取值0可以表示所述SCI用于传输边链接调 度信息，所述定位辅助数据使能标识取值1可以表示所述SCI用于传输定位辅助数据。或者，所述定位辅助数据使能标识取值1可以表示所述SCI用于传输边链接调度信息，所述定位辅助数据使能标识取值0可以表示所述SCI用于传输定位辅助数据。定位辅助数据使能标识可以包含在边链接控制信息中。
可选地，由主导终端确定用于传输所述定位辅助数据的资源，所述用于传输所述定位辅助数据的资源包括如下至少之一：时域资源、频域资源、码域资源、空域资源，空域资源包括但不限于以下之一：发送波束，接收波束，发送端口组，接收端口组，发送面板，接收面板。主导(Leader)终端可以是第二终端，也可以为终端列表所标识的任意终端，leader终端由基站配置，或者由第一终端配置，或者第二终端相互协商确定；主导终端也可以是第二终端外的一个权限更大的可以支配终端列表中所有终端的终端。
所述定位辅助数据通过边链接的同步信号块发送，其中，包括但不限于在边链接的同步信号块信息中加入定位辅助数据相关的域，比如PRS配置相关的域，移动速度和移动方向的域。
所述第一终端接收所述定位辅助数据，根据所述定位辅助数据计算第一终端位置信息。
可选地，所述第一终端广播所述位置信息。
所述第一终端接收所述定位辅助数据，根据所述定位辅助数据，计算所述定位辅助参数。
可选地，所述第一终端广播所述定位辅助参数。
可选地，所述第二终端接收所述定位辅助参数，并根据定位辅助参数计算所述第一终端位置信息。
可选地，为了计算第一终端的位置信息，第二终端需要接收终端列表中至少一个除自身外的终端的位置信息。
可选地，所述第二终端向所述第一终端传输第一终端的位置信息。
本申请提供的位置信息确定方法，能够解决不能定位非覆盖区域的终端的位置信息的技术问题。
下面将通过一些具体的实施例来说明对于覆盖外的用户定位的一些方案或者流程，以及信令交互等，本申请所述的方法也可以适用于覆盖区域内的用户定位，比如网络侧不具有定位功能。在下面的实施例中，假设包括至少4个终端，其中，不在覆盖区域内的第一终端为UE0，参与第一终端定位的终端(该终端在覆盖区域内)至少包括UE1，UE2，UE3。其中，可以存在多个第一终端 需要定位，本示例以一个第一终端为例说明，其中，不失去一般性，这里假设终端列表中所有终端可以根据定位服务器已经做好了定位，即UE1，UE2，UE3已经知道了自己的位置信息，其中，UE0为需要定位的终端。UE2和UE3均需要向第一终端反馈定位辅助数据。本示例以第二终端为UE1为例进行说明。
在一个实施例中，本实施例是在第一终端UE0发送定位请求信息后，UE1收到定位请求信息后，响应定位请求信息。响应定位请求信息包括但不限于传输或者广播定位辅助数据给UE0，定位辅助数据包括以下至少之一：第二终端的PRS配置信息、第二终端的终端位置信息、终端列表，第二终端的终端移动速度，第二终端的终端移动方向，第二终端的定时提前信息。UE1通过边链路控制信息SCI发送定位辅助数据。但协议支持的SCI是用于调度PSSCH的，所以需要增加一个新的SCI格式，比如format3格式，format3中包括定位辅助数据；或者在format0或者format1中增加新的域，用于传输或者广播定位辅助数据。比如，定位辅助数据为PRS配置，那么在SCI中至少包括以下域之一：PRS周期和偏置I PRS，如表格1所示，但不限于表格1的取值；PRS的持续时隙N PRS，是指在连续传输PRS的时隙个数，N PRS为正整数且1<＝N PRS<PRS的周期；PRS muting比特图，比如包括N比特，那么每个比特对应一个周期内的PRS时隙是否发送PRS，取值为0表示发送PRS，取值为1表示不发送PRS；PRS对应的带宽；PRS对应的导频序列索引；PRS对应的资源集合索引和/或者PRS资源；PRS图样。
如果定位辅助数据还包括PRS配置外的其它信息，那么至少还包括以下域之一：终端的位置信息；终端的列表；终端的移动速度；终端的移动方向。
在一个实施例中，本实施例是在第一终端UE0发送定位请求信息，UE1收到定位请求信息后，响应定位请求信息。响应定位请求信息包括但不限于传输或者广播定位辅助数据给UE0。第二终端通过SCI广播或者传输定位辅助数据。但协议支持的SCI是用于调度PSSCH的，需要在SCI的格式0或者格式1中增加一个域：定位辅助数据使能标识域，即定位使能标识，1bit；在所述定位辅助数据使能标识取值0的情况下表示所述SCI用于传输边链接调度信息，所述定位辅助数据使能标识取值1的情况下表示所述SCI用于传输定位辅助数据。
在SCI中至少包括以下域：定位辅助数据使能标识，1bit，取值为1的情况下，SCI域至少包括以下信息之一：PRS周期和偏置I PRS，如表格1所示，但不限于表格1的取值；PRS的持续时隙N PRS，是指在连续传输PRS的时隙个数，N PRS为正整数且1<＝N PRS<PRS的周期；PRS muting比特图，比如包括N比特，那么每个比特对应一个周期内的PRS时隙是否发送PRS，取值为0表示发送PRS，取值为1表示不发送PRS；PRS对应的带宽；PRS对应的导频序列索引；PRS 对应的资源集合索引和/或者PRS资源；PRS图样。
如果定位辅助数据还包括PRS配置外的其它信息，那么至少还包括以下域之一：终端的位置信息；终端的列表；终端的移动速度；终端的移动方向。
定位辅助数据使能标识取值为0的情况下，SCI在格式0时至少包括以下域之一：频域跳频标志(Frequency hopping flag)；资源块赋值和跳频资源分配(Resource block assignment and hopping resource allocation)；时域分配图样；调制编码方式；定时提前指示(Timing advance indication)。SCI为格式1至少包括以下域：优先级(Priority)；资源预定(Resource reservation)；初始或者重传的频域资源位置(Frequency resource location of initial transmission and retransmission)；初始传输和重传的时域间隙(Time gap between initial transmission and retransmission)；调制编码方案；重传索引(Retransmission index)；保留比特信息。
另外，本申请还可以在所述定位辅助数据使能标识取值1的情况下表示所述SCI用于传输边链接调度信息，所述定位辅助数据使能标识取值0的情况下表示所述SCI用于传输定位辅助数据。
在一个实施例中，由leader UE协商终端列表所包括终端的用于发送定位辅助数据的资源配置，发送定位辅助数据的资源包括如下至少之一：时域资源、频域资源、码域资源、空域资源。
本实施例是在第一终端UE0发送定位请求信息后，第二终端收到定位请求信息后，响应定位请求信息。响应定位请求信息包括但不限于传输或者广播定位辅助数据给UE0。由主导终端来确定终端列表中的终端在哪些时频资源上发送定位辅助数据，比如PRS配置信息，通过主导终端确定终端列表中终端用于传输定位辅助数据的时频资源位置。主导终端是通过第一终端约定的，或者终端列表中终端协商得到的，或者由定位服务器指定的。主导终端通过广播信令比如SCI或者SSB或者其他广播信令广播资源的配置信息。其它终端列表中的非主导终端接收到定位辅助数据的配置信息后，根据资源的配置信息确定自己传输定位辅助数据的资源，比如时域资源的时隙，周期，偏置，频域的RE，码域资源，空域资源的接收波束、发送波束等。
在一个实施例中，本实施例是在第一终端UE0发送定位请求信息后，第二终端收到定位请求信息后，响应定位请求信息。响应定位请求信息包括但不限于传输或者广播定位辅助数据给UE0。第二终端通过边链路的SSB Block传输定位辅助数据。需要在SSB Block中增加一些信息域，比如用于指示PRS配置的PRS资源(resource)索引，或者PRS资源设置(resource set)索引。PRS resource set中至少包括一个PRS resource索引。而PRS resource包括能标识PRS配置的 参数，比如至少包括以下PRS配置之一：PRS的周期和偏置，PRS的muting，PRS的图样，PRS的导频序列，PRS持续时隙，PRS的带宽等。当然，也可以通过在sidelink SSB中增加PRS配置信息，或者如果定位辅助数据还包括PRS配置外的其它信息，那么至少还包括以下域之一：终端的位置信息；终端列表；终端的移动速度；终端的移动方向。
在一个实施例中，本实施例用于说明在UE0有位置信息估计能力的情况下，整个***进行定位的过程。包括以下步骤：
A1)UE0发送定位请求信息。
所述定位请求信息用于请求第二终端发送定位辅助数据，或者通知第二终端所述UE0有定位需求。
可选地，所述定位请求信息中包括第一终端的定位测量能力，第一终端的定位测量能力表示如下至少之一：第一终端有位置信息估计能力和第一终端只有定位辅助参数估计能力。在本实例中，第一终端有位置信息估计能力。
可选地，所述定位请求信息包括所述定位参数信息；或者，定位参数信息独立于定位请求信息发送。发送的时机不作限定，即通过定位请求信息外的一个定位参数信令发送所述的定位参数信息，该信令可以与定位请求信息同时发送，也可以在定位请求信息发送之后或者之前发送。
A2)UE1、UE2、UE3分别发送定位辅助数据(positioning assistance data)，即定位辅助数据。
所述定位辅助数据至少包括但不限于以下之一：UE1、UE2、UE3的PRS配置，UE1、UE2、UE3的位置信息，终端列表，UE1、UE2、UE3的定时提前信息。终端列表标识UE1、UE2、UE3。
用于发送定位辅助数据的资源可以由一个主导终端配置。
A3)UE0根据接收UE1、UE2、UE3发送的定位辅助数据估计UE0的位置信息。
UE0会根据UE1、UE2、UE3发送的定位辅助数据，比如，测量PRS配置信息以获得UEi到UE0的到达时间TODi，i＝1,2,3，或者计算UE1与UE0的到达时间TOD1与UE2与UE0的到达时间TOD2的差RSTD1，UE1与UE0的到达时间TOD1与UE3与UE0的到达时间TOD3的差RSTD2。
如果定位辅助数据中不包括UE1-UE3的位置信息，则接收UE1-UE3的位置信息，否则在UE1-UE3的定位辅助数据中提取UE1-UE3的位置信息。
根据TOD1和TOD2以及UE1-UE3的位置信息，通过已有的定位算法计算 UE0的位置信息。
如果，定位辅助数据包括定时提前信息，需要根据定时提前信息调整TOD1和TOD2，比如在计算TODi，i＝1,2,3时减去相应终端的定时提前信息，以保证所述TODi只包含由地理位置不同导致的信号传输时间差。
A4)UE0广播位置信息给UE1、UE2、UE3。
在一个实施例中，本实施例用于说明在UE0只有估计定位辅助参数的情况下，整个***进行定位的过程。包括以下步骤：
A1)UE0发送定位请求信息。
所述定位请求信息用于请求第二终端发送定位辅助数据，或者通知第二终端所述UE0有定位需求。
可选地，所述定位请求信息中包括第一终端的定位测量能力，第一终端的定位测量能力表示如下至少之一：第一终端有位置信息估计能力和第一终端只有定位辅助参数估计能力。本示例中，第一终端只有定位辅助参数估计能力。
可选地，所述定位请求信息包括所述定位参数信息；或者，定位参数信息独立于定位请求信息发送。发送的时机不作限定，即通过定位请求信息外的一个定位参数信令发送所述的定位参数信息，该信令可以与定位请求信息同时发送，也可以在定位请求信息发送之后或者之前发送。
A2)UE1、UE2、UE3发送定位辅助数据(positioning assistance data)。
所述定位辅助数据至少包括但不限于以下之一：UE1、UE2、UE3的PRS配置，UE1、UE2、UE3的位置信息，终端列表，UE1、UE2、UE3的定时提前信息。
A3)UE0接收UE1、UE2、UE3发送定位辅助数据，并根据接收的定位辅助数据估计RSTD信息。
UE0会根据UE1、UE2、UE3发送的定位辅助数据，比如，测量PRS配置信息以获得UEi到UE0的到达时间TODi，i＝1,2,3，或者计算UE1与UE0的到达时间TOD1与UE2与UE0的到达时间TOD2的差RSTD1，UE1与UE0的到达时间TOD1与UE3与UE0的到达时间TOD3的差RSTD2。
A4)UE0广播RSTD信息给UE1、UE2、UE3。
A5)UE1、UE2、UE3至少一个UE估计UE0的位置信息，并传输UE0的位置信息给UE0。
UE1、UE2、UE3中用于计算位置信息的终端会接收其它终端的位置信息，不失一般性，假设用UE1计算位置信息，那么UE1需要接收UE2，UE3的位置 信息。并结合UE1自身的位置信息，以及接收到的RSTD1和RSTD2计算UE0的位置信息。
在接收到UE0的位置信息后，广播所述的UE0的位置信息，以便于UE0或者UE2，UE3知道UE0的位置信息。
在一个实施例中，本实施例用于说明在UE0只有估计定位辅助参数的情况下，且存在主导终端情况下，整个***进行定位的过程。包括以下步骤：
A1)UE0发送定位请求信息。
所述定位请求信息用于请求第二终端发送定位辅助数据，或者通知第二终端所述UE0有定位需求。
可选地，所述定位请求信息中包括第一终端的定位测量能力，第一终端的定位测量能力表示如下至少之一：第一终端有位置信息估计能力和第一终端只有定位辅助参数估计能力。本示例中，第一终端只有定位辅助参数估计能力。
可选地，所述定位请求信息包括所述定位参数信息；或者，定位参数信息独立于定位请求信息发送。发送的时机不作限定，即通过定位请求信息外的一个定位参数信令发送所述的定位参数信息，该信令可以与定位请求信息同时发送，也可以在定位请求信息发送之后或者之前发送。
A2)leader UE发送用于传输定位辅助数据的资源的配置信息给UE1、UE2、UE3。
leader UE为UE1、UE2、UE3中的一个UE，至于哪一UE是leader UE，可以UE1、UE2、UE3协商确定，或者网络侧配置、或者是UE1、UE2、UE3中有位置信息计算能力的终端。也可以是独立于UE1、UE2、UE3外的一个UE，但该UE可以支配UE1、UE2、UE3。
用于传输定位辅助数据的资源配置信息，包括但不限于时域资源，频域资源，空域资源，码域资源。
A3)UE1、UE2、UE3根据leader UE配置的资源配置信息发送定位辅助数据(positioning assistance data)。
所述定位辅助数据至少包括但不限于以下之一：UE1、UE2、UE3的PRS配置，UE1、UE2、UE3的位置信息，终端列表，UE1、UE2、UE3的定时提前信息。
A4)UE0根据UE1、UE2、UE3发送的定位辅助数据估计RSTD信息。
UE0会根据UE1、UE2、UE3发送的定位辅助数据，比如，测量PRS配置信息以获得UEi到UE0的到达时间TODi，i＝1,2,3，或者计算UE1与UE0的到 达时间TOD1与UE2与UE0的到达时间TOD2的差RSTD1，UE1与UE0的到达时间TOD1与UE3与UE0的到达时间TOD3的差RSTD2。
A5)UE0广播RSTD信息给UE1、UE2、UE3。
A6)UE1、UE2、UE3中的至少一个UE估计UE0的位置信息，并传输UE0的位置信息给UE0。
UE1、UE2、UE3中用于计算位置信息的终端会接收其它终端的位置信息，不失一般性，假设用UE1计算位置信息，那么UE1需要接收UE2，UE3的位置信息。并结合UE1自身的位置信息，以及接收到的RSTD1和RSTD2计算UE0的位置信息。
在接收到UE0的位置信息后，广播所述的UE0的位置信息，以便于UE0或者UE2，UE3知道UE0的位置信息。
如果UE0本身具有计算位置信息的能力，那么就不需要A5)和A6)，UE0自己根据RSTD信息计算UE0的位置信息，且在计算UE0的位置信息之前需要获取UE1-UE3的位置信息。
在一个实施例中，本实施例用于说明在UE0只有估计定位辅助参数的情况下，且不存在主导终端情况下，整个***进行定位的过程。包括以下步骤：
A1)UE0发送定位请求信息。
所述定位请求信息用于请求第二终端发送定位辅助数据，或者通知第二终端所述UE0有定位需求。
可选地，所述定位请求信息中包括第一终端的定位测量能力，第一终端的定位测量能力表示如下至少之一：第一终端有位置信息估计能力和第一终端只有定位辅助参数估计能力。本示例中，第一终端只有定位辅助参数估计能力。
可选地，所述定位请求信息包括所述定位参数信息；或者，定位参数信息独立于定位请求信息发送。发送的时机不作限定，即通过定位请求信息外的一个定位参数信令发送所述的定位参数信息，该信令可以与定位请求信息同时发送，也可以在定位请求信息发送之后或者之前发送。
A2)UE1、UE2、UE3发送定位辅助数据(positioning assistance data)。
所述定位辅助数据至少包括但不限于以下之一：UE1、UE2、UE3的PRS配置，UE1、UE2、UE3的位置信息，UE1、UE2、UE3的终端列表，UE1、UE2、UE3的定时提前信息。
UE1、UE2、UE3用于发送定位辅助数据的资源可以通过UE1、UE2、UE3协商得到，或者网络侧配置，或者UE1、UE2、UE3自身确定，比如根据UE索 引确定。
A3)UE0接收UE1、UE2、UE3发送的定位辅助数据估计OTDOA信息。
UE0会根据UE1、UE2、UE3发送的定位辅助数据，比如，测量PRS配置信息以获得UEi到UE0的到达时间TODi，i＝1,2,3，或者计算UE1与UE0的到达时间TOD1与UE2与UE0的到达时间TOD2的差RSTD1，UE1与UE0的到达时间TOD1与UE3与UE0的到达时间TOD3的差RSTD2。UE0基于TOD信息确定RSTD信息。
A4)UE0广播RSTD信息给UE1、UE2、UE3。
A5)UE1、UE2、UE3中的至少一个UE估计第一UE的位置信息，并传输UE0的位置信息给UE0。
比如UE1可以根据接收的UE2、UE3的位置信息以及接收的RSTD1和RSTD2得到UE0的位置信息，并广播给UE0、UE2和UE3。
比如UE2可以根据接收的UE1、UE3的位置信息以及接收的RSTD1和RSTD2得到UE0的位置信息，并广播给UE0、UE1和UE3。
比如UE3可以根据接收的UE2、UE1的位置信息以及接收的RSTD1和RSTD2得到UE0的位置信息，并广播给UE0、UE2和UE1。
UE1-UE3各种独立计算UE0的位置信息，并广播给其它的UE，并介绍其它UE广播的UE0的位置信息。根据多个UE0的位置信息估计一个最终的位置信息，比如将多个UE0的位置信息做平均得到最终的位置信息。
在一个实施例中，本实施例用于说明UE0发送定位辅助数据，而UE1-UE3根据定位辅助数据估计定位辅助参数，从而计算UE0的位置信息。定位辅助数据至少包括第一终端的定位参考信号配置信息，本示例中的方法包括以下步骤：
A1)UE0发送定位请求信息。
所述定位请求信息用于通知第二终端所述UE0有定位需求。
2)第二终端响应定位请求信息
第二终端中的至少一个UE对UE0的定位请求信息进行响应。比如UE1对UE0的定位请求信息进行响应。至于哪个UE进行响应可以是网络侧配置的，或者UE1-UE3进行协商确定的，或者由UE1-U3的主导终端确定的，或者就是主导终端，这里称为响应终端。
响应UE0的定位请求信息，包括但不限于以下至少之一：指示UE0发送定位辅助数据，指示UE0发送定位辅助数据的资源，指示UE0通过SCI发送定位辅助数据，指示UE0通过边链接的SSB发送定位辅助数据，指示终端列表中除 响应终端外的至少一个终端发送位置信息。
A3)UE0发送定位辅助数据(positioning assistance data)。
A4)UE1-UE3中的至少一个终端发送自身的位置信息。
用于进行UE0位置信息估计的终端可以不用发送自身的位置信息，因为它知道自己的位置信息。
A5)UE1-UE3中的至少一个UE接收定位辅助数据，并根据所述接收的定位辅助数据计算定位辅助参数，广播所述的定位辅助参数。
UE1-UE3中的至少一个UE接收定位辅助数据，并根据所述接收的定位辅助数据计算UE0到达所述UE的到达时间，比如UE1、UE2、UE3分别接收UE0的PRS，并计算UE0到UE1、UE2、UE3的到达时间TOD1-TOD3。
A6)定位终端接收所述的TOD1-TOD3和UE1-UE3的位置信息，并根据所述的TOD1-TOD3和UE1-UE3的位置信息计算UE0的位置信息。
定位终端广播所述的UE0的位置信息。
所述定位终端可以是UE0-UE3中任何一个有位置信息计算能力的终端。
在一个实施例中，本实施例用于说明UE0发送定位辅助数据，而UE1-UE3根据定位辅助数据估计定位辅助参数，其方法包括：
第一终端发送定位请求信息；第一终端接收第二终端的定位请求响应。根据所述定位请求响应发送定位辅助数据。
在一个实施例中，本实施例用于说明UE0发送定位辅助数据，而UE1-UE3根据定位辅助数据估计定位辅助参数，其方法包括：
第二终端响应第一终端的定位请求信息；发送定位请求响应；接收第一终端的定位辅助数据，并根据定位辅助数据计算定位辅助参数；广播所述定位辅助参数和第二终端的位置信息。
定位终端接收定位辅助参数和第二终端的位置信息，并根据所述的定位辅助参数和第二终端的位置信息计算第一终端的位置信息。
所述定位终端为第一终端或者有位置信息计算能力的第二终端。
计算第一终端的位置信息的终端广播所述第一终端的位置信息。
本申请提供了一种位置信息确定装置，图3为本申请实施例提供的一种位置信息确定装置的结构示意图。如图3所示，本申请实施例中的位置信息确定装置，可以集成在第一终端上，该装置包括：请求发送模块31，设置为发送定 位请求信息；接收模块32，设置为接收第二终端发送的定位辅助数据；第一计算模块33，设置为根据所述定位辅助数据计算定位辅助参数；参数发送模块34，设置为发送所述定位辅助参数，或第二计算模块35，设置为根据所述定位辅助参数计算第一终端的位置信息。
本申请中的位置信息确定装置可以包括参数发送模块34或第二计算模块35，故图3中将参数发送模块34和第二计算模块35以虚线示出，以表示两个模块择一存在。
本实施例提供的位置信息确定装置用于实现如图1所示实施例的位置信息确定方法，本实施例提供的位置信息确定装置实现原理和技术效果与图1所示实施例的位置信息确定方法类似，此处不再赘述。
在一个实施例中，所述第二终端的个数为至少两个。
在一个实施例中，接收模块32中所述定位辅助数据包括所述第二终端的以下至少之一：定位参考信号配置信息；终端位置信息；终端列表；终端移动速度；终端移动方向；定时提前信息。
在一个实施例中，接收模块32在所述定位辅助数据包括定位参考信号配置信息的情况下，所述定位参考信号配置信息包括如下至少之一：定位参考信号的图样；定位参考信号的发送时隙；定位参考信号的发送周期和偏置；定位参考信号的静默；定位参考信号的序列。
在一个实施例中，该装置还包括：定位参数信息发送模块，设置为发送定位参数信息，所述定位参数信息包括所述第一终端的如下至少之一：定位测量能力；移动速度；移动方向。
在一个实施例中，请求发送模块31中所述定位请求信息包括所述定位参数信息。
在一个实施例中，接收模块32中所述定位辅助数据通过边链接控制信息发送。
在一个实施例中，接收模块32中所述边链接控制信息包括定位使能标识，其中，所述定位使能标识用于指示所述边链接控制信息的信令内容。
在一个实施例中，接收模块32中所述定位使能标识指示所述边链接控制信息的信令内容的方式包括：在所述定位使能标识的取值为第一数据的情况下，指示所述边链接控制信息用于发送边链接调度信息；在所述定位使能标识的取值为第二数据的情况下，指示所述边链接控制信息用于发送定位辅助数据。
在一个实施例中，接收模块32中所述定位辅助数据通过边链接的同步信息 块发送。
在一个实施例中，由主导终端配置第二终端用于发送所述定位辅助数据的资源，其中，所述用于发送所述定位辅助数据的资源包括如下至少之一：时域资源、频域资源、码域资源、空域资源。
在一个实施例中，第二计算模块35，是设置为：根据所述第二终端的终端位置信息和所述定位辅助参数计算得到第一终端的位置信息。
在一个实施例中，第一计算模块33中所述定位辅助参数包括如下至少之一：观测的到达时间不同；到达时间；参考信号时间不同；参考信号接收功率；接收传输时间不同；到达相关时间；到达角；离开角；垂直离开角；垂直到达角。
在一个实施例中，该装置，还包括：广播模块，设置为广播所述第一终端的位置信息。
在一个实施例中，该装置，还包括:位置信息接收模块，设置为在发送所述定位辅助参数的情况下，接收所述第一终端的位置信息。
本申请还提供了一种位置信息确定装置，图4为本申请实施例提供的另一种位置信息确定装置的结构示意图。如图4所示，本申请实施例提供的一种位置信息确定装置可以集成在第二终端上，该装置包括：接收模块41，设置为接收第一终端发送的定位请求信息；发送模块42，设置为发送定位辅助数据。
本实施例提供的位置信息确定装置用于实现如图2所示实施例的位置信息确定方法，本实施例提供的位置信息确定装置实现原理和技术效果与图2所示实施例的位置信息确定方法类似，此处不再赘述。
在一个实施例中，接收模块41中所述定位辅助数据包括所述第二终端的以下至少之一：定位参考信号配置信息、终端位置信息；终端列表；终端移动速度；终端移动方向；定时提前信息。
在一个实施例中，接收模块41在所述定位辅助数据包括定位参考信号配置信息的情况下，所述定位参考信号配置信息包括如下至少之一：定位参考信号的图样；定位参考信号的发送时隙；定位参考信号的发送周期和偏置；定位参考信号的静默；定位参考信号的序列。
在一个实施例中，该装置还包括：定位参数信息接收模块，设置为接收定位参数信息，所述定位参数信息包括第一终端的如下至少之一：定位测量能力；移动速度；移动方向。
在一个实施例中，接收模块41中所述定位请求信息包括所述定位参数信息。
在一个实施例中，发送模块42，是设置为通过边链接的同步信息块发送所 述定位辅助数据。
在一个实施例中，发送模块42，是设置为通过边链接控制信息发送所述定位辅助数据。
在一个实施例中，发送模块42中所述边链接控制信息包括定位使能标识，其中，所述定位使能标识用于指示所述边链接控制信息的信令内容。
在一个实施例中，该装置还包括：设置模块，设置为在所述边链接控制信息为发送边链接调度信息的情况下，设置所述定位使能标识的取值为第一数据；在所述边链接控制信息为发送定位辅助数据的情况下，设置所述定位使能标识的取值为第二数据。
在一个实施例中，该装置还包括配置模块，设置为由主导终端配置第二终端用于发送所述定位辅助数据的资源，其中，所述用于发送所述定位辅助数据的资源包括如下至少之一：时域资源、频域资源、码域资源、空域资源。
在一个实施例中，该装置，还包括：计算模块，设置为接收定位辅助参数；根据所述定位辅助参数和终端列表所包含的至少两个终端的位置信息计算所述第一终端的位置信息。
在一个实施例中，该装置，还包括：位置信息发送模块设置为发送所述第一终端的位置信息。
在一个实施例中，计算模块中所述定位辅助参数包括如下至少之一：观测的到达时间不同；到达时间；参考信号时间不同；参考信号接收功率；接收传输时间不同；到达相关时间；到达角；离开角；垂直离开角；垂直到达角。
本申请实施例还提供了一种第一终端，图5为本申请实施例提供的一种第一终端的结构示意图，如图5所示，本申请提供的第一终端，包括一个或多个处理器51和存储装置52；该第一终端中的处理器51可以是一个或多个，图5中以一个处理器51为例；存储装置52用于存储一个或多个程序；所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器51执行，使得所述一个或多个处理器51实现如本发明实施例中所述的位置信息确定方法。
第一终端还包括：通信装置53、输入装置54和输出装置55。
第一终端中的处理器51、存储装置52、通信装置53、输入装置54和输出装置55可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
输入装置54可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与第一终端的用户设置以及功能控制有关的按键信号输入。输出装置55可包括显示屏等显示设备。
通信装置53可以包括接收器和发送器。通信装置53设置为根据处理器51的控制进行信息收发通信。
存储装置52作为一种计算机可读存储介质，可设置为存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例所述位置信息确定方法对应的程序指令/模块(例如，位置信息确定装置中的请求发送模块31，接收模块32，第一计算模块33，参数发送模块34和第二计算模块35)。存储装置52可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储装置52可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置52可包括相对于处理器51远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至第一终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
本申请实施例还提供了一种第二终端，图6为本申请实施例提供的一种第二终端的结构示意图，如图6所示，本申请提供的第二终端，包括一个或多个处理器61和存储装置62；该第二终端中的处理器61可以是一个或多个，图6中以一个处理器61为例；存储装置62用于存储一个或多个程序；所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器61执行，使得所述一个或多个处理器61实现如本发明实施例中所述的位置信息确定方法。
第二终端还包括：通信装置63、输入装置64和输出装置65。
第二终端中的处理器61、存储装置62、通信装置63、输入装置64和输出装置65可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。
输入装置64可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与第一终端的用户设置以及功能控制有关的按键信号输入。输出装置65可包括显示屏等显示设备。
通信装置63可以包括接收器和发送器。通信装置63设置为根据处理器61的控制进行信息收发通信。
存储装置62作为一种计算机可读存储介质，可设置为存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例所述位置信息确定方法对应的程序指令/模块(例如，位置信息确定装置中的接收模块41和发送模块42)。存储装置62可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储装置62可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存 储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置62可包括相对于处理器61远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至第二终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
本申请实施例还提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例中任一所述的位置信息确定方法。如应用于第一终端的位置信息确定方法和应用于第二终端的终端位置信息确定方法，其中，应用于第一终端的位置信息确定方法包括：发送定位请求信息；接收第二终端发送的定位辅助数据；根据所述定位辅助数据计算定位辅助参数；发送所述定位辅助参数或根据所述定位辅助参数计算所述第一终端的位置信息。
应用于第二终端的终端位置信息确定方法包括：接收第一终端发送的定位请求信息；发送定位辅助数据。
以上所述，仅为本申请的示例性实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。
术语终端涵盖任何适合类型的无线用户设备，例如移动电话、便携数据处理装置、便携网络浏览器或车载移动台。
一般来说，本申请的多种实施例可以在硬件或专用电路、软件、逻辑或其任何组合中实现。例如，一些方面可以被实现在硬件中，而其它方面可以被实现在可以被控制器、微处理器或其它计算装置执行的固件或软件中，尽管本申请不限于此。
本申请的实施例可以通过移动装置的数据处理器执行计算机程序指令来实现，例如在处理器实体中，或者通过硬件，或者通过软件和硬件的组合。计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(Instruction Set Architecture，ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码。
本申请附图中的任何逻辑流程的框图可以表示程序步骤，或者可以表示相互连接的逻辑电路、模块和功能，或者可以表示程序步骤与逻辑电路、模块和功能的组合。计算机程序可以存储在存储器上。存储器可以具有任何适合于本地技术环境的类型并且可以使用任何适合的数据存储技术实现，例如但不限于只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)、光存储器装置和***(数码多功能光碟(Digital Video Disc，DVD)或光盘(Compact Disk，CD))等。计算机可读介质可以包括非瞬时性 存储介质。数据处理器可以是任何适合于本地技术环境的类型，例如但不限于通用计算机、专用计算机、微处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑器件(Field-Programmable Gate Array，FPGA)以及基于多核处理器架构的处理器。

Claims (33)

  1. 一种位置信息确定方法，应用于第一终端，包括：
    发送定位请求信息；
    接收第二终端发送的定位辅助数据；
    根据所述定位辅助数据计算定位辅助参数；
    发送所述定位辅助参数或根据所述定位辅助参数计算所述第一终端的位置信息。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二终端的个数为至少两个。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述定位辅助数据包括所述第二终端的以下至少之一：定位参考信号配置信息；位置信息；终端列表；移动速度；移动方向；定时提前信息。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其中，在所述定位辅助数据包括定位参考信号配置信息的情况下，所述定位参考信号配置信息包括如下至少之一：定位参考信号的图样；定位参考信号的发送时隙；定位参考信号的发送周期和偏置；定位参考信号的静默；定位参考信号的序列。
  5. 根据权利要求1所述的方法，还包括：
    发送定位参数信息，所述定位参数信息包括所述第一终端的如下至少之一：定位测量能力；移动速度；移动方向。
  6. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述定位请求信息包括定位参数信息，所述定位参数信息包括如下至少之一：所述第一终端的定位测量能力；所述第一终端的移动速度；所述第一终端的移动方向。
  7. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述定位辅助数据通过边链接控制信息发送。
  8. 根据权利要求7所述的方法，其中，所述边链接控制信息包括定位使能标识，其中，所述定位使能标识用于指示所述边链接控制信息的信令内容。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其中，所述定位使能标识指示所述边链接控制信息的信令内容的方式包括：
    在所述定位使能标识的取值为第一数据的情况下，指示所述边链接控制信息用于发送边链接调度信息；
    在所述定位使能标识的取值为第二数据的情况下，指示所述边链接控制信息用于发送定位辅助数据。
  10. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述定位辅助数据通过边链接的同 步信息块发送。
  11. 根据权利要求1所述的方法，其中，由主导终端配置所述第二终端用于发送所述定位辅助数据的资源，其中，所述用于发送所述定位辅助数据的资源包括如下至少之一：时域资源、频域资源、码域资源、空域资源。
  12. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述定位辅助参数计算所述第一终端的位置信息，包括：
    根据所述第二终端的终端位置信息和所述定位辅助参数计算得到所述第一终端的位置信息。
  13. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述定位辅助参数包括如下至少之一：
    观测的到达时间不同；到达时间；参考信号时间不同；参考信号接收功率；接收传输时间不同；到达相关时间；到达角；离开角；垂直离开角；垂直到达角。
  14. 根据权利要求1所述的方法，在根据所述定位辅助参数计算所述第一终端的位置信息之后，还包括：
    广播所述第一终端的位置信息。
  15. 根据权利要求1所述的方法，在发送所述定位辅助参数的之后，还包括：
    接收所述第一终端的位置信息。
  16. 一种位置信息确定方法，应用于第二终端，包括：
    接收第一终端发送的定位请求信息；
    发送定位辅助数据。
  17. 根据权利要求16所述的方法，其中，所述定位辅助数据包括所述第二终端的以下至少之一：定位参考信号配置信息、位置信息；终端列表；移动速度；移动方向；定时提前信息。
  18. 根据权利要求17所述的方法，其中，在所述定位辅助数据包括定位参考信号配置信息的情况下，所述定位参考信号配置信息包括如下至少之一：定位参考信号的图样；定位参考信号的发送时隙；定位参考信号的发送周期和偏置；定位参考信号的静默；定位参考信号的序列。
  19. 根据权利要求16所述的方法，还包括：
    接收定位参数信息，所述定位参数信息包括所述第一终端的如下至少之一：定位测量能力；移动速度；移动方向。
  20. 根据权利要求16所述的方法，其中，所述定位请求信息包括定位参数信息，所述定位参数信息包括如下至少之一：所述第一终端的定位测量能力；所述第一终端的移动速度；所述第一终端的移动方向。
  21. 根据权利要求16所述的方法，其中，所述发送定位辅助数据，包括：
    通过边链接的同步信息块发送所述定位辅助数据。
  22. 根据权利要求16所述的方法，其中，所述发送定位辅助数据，包括：
    通过边链接控制信息发送所述定位辅助数据。
  23. 根据权利要求22所述的方法，其中，所述边链接控制信息包括定位使能标识，其中，所述定位使能标识用于指示所述边链接控制信息的信令内容。
  24. 根据权利要求23所述的方法，还包括：
    在所述边链接控制信息为发送边链接调度信息的情况下，设置所述定位使能标识的取值为第一数据；
    在所述边链接控制信息为发送定位辅助数据的情况下，设置所述定位使能标识的取值为第二数据。
  25. 根据权利要求16所述的方法，其中，由主导终端配置所述第二终端用于发送所述定位辅助数据的资源，其中，所述用于发送所述定位辅助数据的资源包括如下至少之一：时域资源、频域资源、码域资源、空域资源。
  26. 根据权利要求16所述的方法，还包括：
    接收定位辅助参数；
    根据所述定位辅助参数和终端列表所包含的至少两个终端的位置信息计算所述第一终端的位置信息。
  27. 根据权利要求26所述的方法，还包括：
    发送所述第一终端的位置信息。
  28. 根据权利要求26所述的方法，其中，所述定位辅助参数包括如下至少之一：
    观测的到达时间不同；到达时间；参考信号时间不同；参考信号接收功率；接收传输时间不同；到达相关时间；到达角；离开角；垂直离开角；垂直到达角。
  29. 一种位置信息确定装置，包括：
    请求发送模块，设置为发送定位请求信息；
    接收模块，设置为接收第二终端发送的定位辅助数据；
    第一计算模块，设置为根据所述定位辅助数据计算定位辅助参数；
    参数发送模块，设置为发送所述定位辅助参数，或第二计算模块，设置为根据所述定位辅助参数计算所述第一终端的位置信息。
  30. 一种位置信息确定装置，包括：
    接收模块，设置为接收第一终端发送的定位请求信息；
    发送模块，设置为发送定位辅助数据。
  31. 一种第一终端，包括：
    至少一个处理器；
    存储装置，设置为存储至少一个程序；
    当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求1-15中任一项所述的位置信息确定方法。
  32. 一种第二终端，包括：
    至少一个处理器；
    存储装置，设置为存储至少一个程序；
    当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求16-28中任一项所述的位置信息确定方法。
  33. 一种存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-28中任一项所述的位置信息确定方法。
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