WO2020202783A1 - 作業機械用操作機構、及び、それを備えた作業機械 - Google Patents
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Definitions
- the present invention relates to a work machine operation mechanism for operating a work machine based on an operation command, particularly a work machine operation mechanism for remotely controlling a work machine, and a work machine including the same.
- a seat for a worker to sit on, an air conditioner, etc. are installed inside the driver's cab. ing. Therefore, there is little space inside the driver's cab regardless of the location. In particular, when the operator is seated on the seat, the space around the operator's feet is particularly small because many parts such as footrests are arranged.
- the present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to provide an operation mechanism for a work machine capable of operating a pedal and easily installed in a narrow space at the foot of a seat, and a work machine provided with the operation mechanism. And.
- the operation mechanism for work machines of the present invention An operation mechanism for a work machine that tilts the first pedal and the second pedal for controlling the operation of the work machine according to the tilt based on an operation command.
- a drive source that generates driving force based on the operation command
- a drive mechanism for the first pedal that tilts the first pedal, A drive mechanism for the second pedal that tilts the second pedal, and A transmission mechanism for transmitting the driving force from the driving source to the driving mechanism for the first pedal and the driving mechanism for the second pedal is provided.
- At least one of the drive mechanism for the first pedal and the drive mechanism for the second pedal and the drive source are arranged apart from each other.
- FIG. 4 is a side view of the speed reducer of the first drive mechanism of the first operation mechanism of FIG.
- the side view which shows the structure around the 1st driven pulley cover of the 1st drive mechanism of the 1st operation mechanism of FIG.
- the remote control system S includes a work machine 1 which is a hydraulic excavator and a remote control device 2 for remotely controlling the work machine 1.
- the work machine 1 can be directly operated by the operator on board, and can also be indirectly operated via the remote control device 2 without the operator on board. It has become.
- a hydraulic excavator is used as the work machine.
- the work machine of the present invention is not limited to the hydraulic excavator.
- it may be a crane truck, a dump truck, or the like.
- the work machine 1 includes a work machine composed of a boom 10, an arm 11, and an attachment 12, a swing body 13 on which the work machine is mounted, and a traveling body 14 that rotatably supports the swing body 13. ing.
- the base end portion of the boom 10 is swingably attached to the front portion of the swivel body 13.
- the boom 10 has a first hydraulic cylinder 10a whose both ends are attached to the boom 10 and the swivel body 13.
- the boom 10 is swung with respect to the swivel body 13 by the expansion and contraction operation of the first hydraulic cylinder 10a.
- the base end of the arm 11 is swingably attached to the tip of the boom 10.
- the arm 11 has a second hydraulic cylinder 11a to which both ends are attached to the arm 11 and the boom 10.
- the arm 11 is swung with respect to the boom 10 by the expansion and contraction operation of the second hydraulic cylinder 11a.
- the attachment 12 is swingably attached to the tip of the arm 11.
- the attachment 12 has a third hydraulic cylinder 12a to which both ends are attached to the attachment 12 and the arm 11.
- the attachment 12 is swung with respect to the arm 11 by the expansion and contraction operation of the third hydraulic cylinder 12a.
- a bucket is used as the attachment 12.
- the attachment 12 is not limited to the bucket, and may be another type of attachment (for example, a crusher, a breaker, a magnet, a fork, etc.).
- the swivel body 13 is configured to be swivel around the yaw axis with respect to the traveling body 14 by a swivel hydraulic motor (not shown).
- a driver's cab 13a for an operator to board is provided in the front part of the swivel body 13, and a machine room 13b is provided in the rear part of the swivel body 13.
- a slave-side operating device 15 for operating the work machine 1 is arranged.
- the slave-side operating device 15 includes, for example, an operation switch, an operating lever, a traveling lever 1b described later, a left traveling pedal 1c (left first pedal), a right traveling pedal 1d (right first pedal), and a left option pedal 1e ( The left side second pedal), the right side option pedal 1f (right side second pedal), the work equipment operation lever 1i (see FIGS. 4 to 6), and the like.
- the machine room 13b houses hydraulic equipment such as a hydraulic pump, a direction switching valve, and a hydraulic oil tank (not shown), and an engine (not shown) that is a power source such as a hydraulic pump.
- the traveling body 14 is a crawler type traveling body, and is driven by a traveling hydraulic motor (not shown).
- the traveling body of the work machine of the present invention is not limited to the crawler.
- the traveling body may be one that moves by wheels or one that moves by legs.
- the traveling body may be a pontoon or the like.
- the work machine 1 includes actuators other than the above-mentioned traveling hydraulic motor, turning hydraulic motor, first hydraulic cylinder 10a, second hydraulic cylinder 11a, and third hydraulic cylinder 12a (for example, hydraulic pressure for driving a dozer). Hydraulic actuators, etc. included in attachments such as actuators, crushers, etc.) may be further included. Further, some actuators of the work machine 1 (for example, a swivel actuator) may be electric actuators.
- each of the actuators such as the third hydraulic cylinder 12a is operated.
- the operation of each actuator in response to the operation of the slave-side operating device 15 can be performed in the same manner as, for example, a known working machine.
- the work machine 1 has an electric operation drive device 16 (for example, a first operation mechanism 3 and a second operation described later) for driving a slave side operation device 15 in order to enable remote control.
- a mechanism 4 (see FIGS. 4 and 5) is provided in the cab 13a.
- the operation drive device 16 is connected to the slave side operation device 15.
- the operation drive device 16 may be configured to be removable from the work machine 1.
- the operation drive device 16 includes a plurality of electric motors (specifically, a first drive source 30, a second drive source 31, a third drive source 40, and a fourth drive source 41 (see FIGS. 4 and 5), which will be described later. ))have.
- the operation drive device 16 includes an operation switch and an operation lever included in the slave side operation device 15, and a traveling lever 1b, a left traveling pedal 1c, a right traveling pedal 1d, and a left option, which will be described later.
- a traveling lever 1b a traveling lever 1b, a left traveling pedal 1c, a right traveling pedal 1d, and a left option, which will be described later.
- Each of the pedal 1e, the right option pedal 1f, and the work equipment operating lever 1i (see FIGS. 4 to 6) is driven.
- the work machine 1 executes various control processes, such as an operation state detector 17 for detecting the operation state of the work machine 1, an external sensor 18 such as a camera for detecting the surrounding state of the work machine 1. It is provided with a possible slave-side control device 19.
- the operation state detector 17 determines, for example, the rotation angle of the swinging motion of the boom 10, the arm 11, and the attachment 12, or the stroke length of the first hydraulic cylinder 10a, the second hydraulic cylinder 11a, and the third hydraulic cylinder 12a.
- it is an inertial sensor or the like that detects acceleration.
- the outside world sensor 18 is composed of, for example, a camera, a distance measuring sensor, a radar, and the like.
- the cameras and the like constituting the external world sensor 18 are installed at a plurality of places such as the peripheral edge of the swivel body 13 so that the objects existing around the swivel body 13 can be detected.
- the slave side control device 19 is composed of, for example, one or more electronic circuit units including a microcomputer, a memory, an interface circuit, and the like.
- the slave-side control device 19 appropriately acquires the detection signals of the operating state detector 17 and the external sensor 18.
- the slave-side control device 19 has a function as an operation control unit 19a, a function as a peripheral object detection unit 19b, and a slave as functions realized by both or one of the implemented hardware configuration and program (software configuration). It has a function as a side communication unit 19c.
- the operation control unit 19a controls the operation of the operation drive device 16 (by extension, the operation of the slave side operation device 15) in response to the operation of the slave side operation device 15 or the operation command given from the remote control device 2 side. Control) and the operation of the work machine 1 are controlled by controlling the operation of the engine.
- the peripheral object detection unit 19b detects an object such as a person or an installed object when it exists in a predetermined target space around the work machine 1 based on the detection signal of the external sensor 18.
- the slave-side communication unit 19c appropriately performs wireless communication with the remote control device 2 side via the master-side communication unit 27b described later.
- the remote control device 2 has a master side seat 21 on which the operator sits and a pair of left and right master side console boxes arranged on the left and right sides of the master side seat 21 inside the remote control room 20. 22, a master-side operating device 23 operated by an operator for remote control of the work machine 1, a speaker 24 as an output device for acoustic information (auditory information), and a display information (visual information) output device.
- the display 25 and the like are provided.
- the remote control device 2 includes an operation state detector 26 for detecting the operation state of the master side operation device 23 and a master side control device 27 capable of executing various control processes. I have.
- the master side control device 27 may be arranged inside or outside the remote control room 20.
- the master-side operating device 23 has, for example, the same or similar configuration as the slave-side operating device 15 of the work machine 1.
- the master-side operating device 23 has a pair of left-right paired left and right operating pedals 23a installed on the front side of the master-side seat 21 so that an operator seated on the master-side seat 21 can operate the master-side operating device 23.
- the first operation lever 23b, the pair of left and right second operation levers 23c mounted on each of the pair of left and right master side console boxes 22, and the pair of left and right second operation levers arranged laterally so as to sandwich the first operation pedal 23a. Includes operation pedals (not shown) and the like.
- the master-side operating device 23 may have a configuration different from that of the slave-side operating device 15 of the work machine 1.
- the master-side operation device 23 may be a portable operation device having a joystick, operation buttons, and the like.
- the operation state detector 26 is, for example, a potentiometer, a contact switch, etc. incorporated in the master side operation device 23.
- the operation state detector 26 outputs a detection signal indicating the operation state of each operation unit (first operation pedal 23a, first operation lever 23b, second operation lever 23c, second operation pedal, etc.) of the master side operation device 23. It is configured to do.
- the speakers 24 are arranged at a plurality of locations inside the remote control room 20, such as the front part, the rear part, and both left and right sides of the remote control room 20.
- the display 25 is composed of, for example, a liquid crystal display, a head-up display, or the like.
- the display 25 is arranged on the front side of the master side seat 21 so that the operator seated on the master side seat 21 can visually recognize the display 25.
- the master-side control device 27 is composed of, for example, one or more electronic circuit units including a microcomputer, a memory, an interface circuit, and the like.
- the master-side control device 27 appropriately acquires the detection signal of the operation state detector 26. Based on this detection signal, the master side control device 27 recognizes an operation command to the work machine 1 defined by the operation state of the master side operation device 23.
- the master-side control device 27 has a function as an output information control unit 27a and a function as a master-side communication unit 27b as functions realized by both or one of the implemented hardware configuration and program (software configuration). Have.
- the output information control unit 27a controls the speaker 24 and the display 25.
- the master-side communication unit 27b appropriately performs wireless communication with the work machine 1 side via the slave-side communication unit 19c. Through this wireless communication, the master side control device 27 transmits an operation command to the work machine 1 to the slave side control device 19, and various information on the work machine 1 side (image taken by the camera, surroundings of the work machine 1). (Detection information of the object, detection information of the operating state of the work machine 1, etc.) is received from the slave side control device 19.
- the work machine 1 includes a traveling body 14 and a rotating body 13 rotatably installed above the traveling body 14. Specifically, the upper frame 1a of the swivel body 13 is rotatably supported with respect to the lower frame (not shown) of the traveling body 14.
- a driver's cab 13a is provided on the front side of the upper frame 1a, and a machine room 13b is provided on the rear side.
- a working machine including a boom 10, an arm 11, and an attachment 12 is attached to the side of the driver's cab 13a.
- the work machine 1 is arranged on the upper frame 1a at a position on the front side inside the driver's cab 13a, substantially in the center in the left-right direction in a plan view. It has a pair of traveling levers 1b.
- the work machine 1 has a left traveling pedal 1c (first pedal) arranged on the left side of the traveling lever 1b and a right traveling pedal 1d (first pedal) arranged on the right side of the traveling lever 1b in a plan view. ),
- the pair of left and right traveling levers 1b swings integrally with the corresponding left traveling pedal 1c or right traveling pedal 1d.
- the pair of left and right traveling levers 1b, the left traveling pedal 1c, and the right traveling pedal 1d are mechanisms for operating each of the left and right crawlers of the traveling body 14 (see FIG. 1).
- the operation of these crawlers (that is, the traveling of the work machine 1) is controlled according to the tilt of the corresponding traveling lever 1b or the left traveling pedal 1c or the right traveling pedal 1d.
- the left option pedal 1e and the right option pedal 1f are mechanisms for operating the attachment 12 (see FIG. 1).
- the attachment 12 is, for example, a fork
- the rotation of the arm 11 of the attachment 12 around the axis is controlled according to the tilt of the left option pedal 1e.
- the opening and closing of the fork is controlled according to the tilt of the right side option pedal 1f.
- the operator When the operator gets on the work machine 1 and directly operates the work machine 1, the operator uses the left side travel pedal 1c, the right side travel pedal 1d, the left side option pedal 1e, or the right side option pedal 1f. By stepping on the pedal surface, those pedals are tilted in either the front-rear direction to control the operation of the work equipment and the operation of the traveling body 14.
- the traveling lever 1b corresponds to the pair of left and right first operating levers 23b of the remote control device 2
- the left traveling pedal 1c and the right traveling pedal 1d correspond to the pair of left and right first operating pedals 23a of the remote operating device 2. (See Fig. 3).
- the first operation mechanism 3 and the second operation mechanism 4 which are one of the operation drive devices 16, will be described later, based on the operation command from the remote control device 2, the traveling lever 1b, the left traveling pedal 1c, and the right side. Tilt the traveling pedal 1d.
- first operation mechanism 3 and the second operation mechanism 4 tilt the traveling lever 1b in response to the tilt of the pair of left and right first operation levers 23b of the remote control device 2, and the left and right of the remote control device 2 are tilted.
- the left side traveling pedal 1c and the right side traveling pedal 1d are tilted according to the tilting of the pair of first operation pedals 23a.
- left side option pedal 1e and the right side option pedal 1f correspond to a pair of left and right second operation pedals (not shown) of the remote control device 2.
- the first operation mechanism 3 and the second operation mechanism 4 which are one of the operation drive devices 16 and will be described later, are based on the operation command from the remote control device 2 (that is, the pair of left and right second operation devices 2 of the remote control device 2). (Depending on the tilt of the operating pedal), tilt the corresponding left option pedal 1e and right option pedal 1f.
- the work machine 1 has a slave side seat 1g and a slave side seat 1g on which the operator is seated at a position on the upper frame 1a and on the rear side inside the driver's cab 13a. It has a pair of left and right slave-side console boxes 1h arranged on the left and right, and a pair of left and right work equipment operating levers 1i installed on each of the slave-side console boxes 1h.
- the work machine operation lever 1i is a mechanism for controlling the work machine (that is, the boom 10, the arm 11, and the attachment 12). The raising / lowering, turning, and putting in / out of the working machine are controlled according to the tilt of the working machine operating lever 1i.
- pair of left and right working machine operating levers 1i correspond to the pair of left and right second operating levers 23c (see FIG. 3) of the remote control device 2.
- the third operation mechanism (not shown) described later which is one of the operation drive devices 16, is tilted based on the operation command from the remote control device 2 (that is, the second operation lever 23c of the remote control device 2 is tilted). (Correspondingly), tilt the corresponding work equipment operating lever 1i.
- the first operation mechanism 3 operation mechanism for work machine
- the second operation mechanism 4 operation mechanism for work machine
- the configuration will be described in detail.
- the first wire 34c of the first transmission mechanism 34 and the second wire 35c of the second transmission mechanism 35 are not shown for ease of understanding.
- the first operation mechanism 3 is a first drive mechanism 32 (first) that operates the first drive source 30 and the second drive source 31 that generate a driving force and the left side traveling pedal 1c. (Pedal drive mechanism), the second drive mechanism 33 (second pedal drive mechanism) that operates the left option pedal 1e, and the first transmission that transmits the driving force from the first drive source 30 to the first drive mechanism 32. It includes a mechanism 34 and a second transmission mechanism 35 that transmits the driving force from the second drive source 31 to the second drive mechanism 33.
- the first drive source 30 and the second drive source 31 are electric motors, and generate driving force based on an operation command from the remote control device 2.
- the first drive source 30 and the second drive source 31 are arranged below the slave side sheet 1 g (see FIG. 6). This is because, in general, there is often a margin in the space below the slave side seat 1g (particularly, below the front portion of the seating portion).
- the first drive mechanism 32 is driven by the driving force from the first drive source 30 to tilt the left side traveling pedal 1c.
- the first drive mechanism 32 is arranged so as to be adjacent to the left side traveling pedal 1c, which is the operation target thereof.
- the first drive mechanism 32 tilts the first contact portion 32a that abuts on the pedal surface of the left side travel pedal 1c and the first contact portion 32a to tilt the left side travel pedal 1c. It has one drive unit 32b.
- the first contact portion 32a has a plate-like shape that is detachable from the first rotating portion 32c that is rotatably supported by the first driving portion 32b and the first rotating portion 32c and extends in the front-rear direction. It has a first arm portion 32d and a pair of front and rear first plate-shaped portions 32e extending from both front and rear ends of the first arm portion 32d toward the left side traveling pedal 1c side.
- the first rotating unit 32c is arranged on the left side traveling pedal 1c side of the first driving unit 32b.
- the first rotating portion 32c has a lower portion thereof with respect to the housing 32f described later of the first driving portion 32b so that the upper portion thereof can be tilted in a direction corresponding to the tilting direction of the left side traveling pedal 1c. , It is rotatably attached around the tilting fulcrum c (see FIG. 8).
- the first arm portion 32d is detachably attached to the upper portion of the first rotating portion 32c by bolts, nuts, or the like.
- the first arm portion 32d can be attached to the first rotating portion 32c by adjusting the height and the inclination angle within a predetermined range. This makes it possible to adjust the height and inclination angle of the first arm portion 32d with respect to the first rotating portion 32c according to the shape of the left side traveling pedal 1c to be operated.
- the first drive unit 32b has a rectangular parallelepiped housing 32f erected on the first connecting unit 36, which will be described later, and a speed reducer 32g configured inside the housing 32f. ing.
- the housing 32f (that is, the first drive unit 32b) is arranged at a position shifted laterally from the space in which the first contact portion 32a moves (see FIG. 7). Specifically, the first drive unit 32b is arranged at a position deviated from the moving space of the first plate-shaped portion 32e of the first contact portion 32a in the direction of the rotation center axis of the first plate-shaped portion 32e. ing.
- the speed reducer 32g has a first gear 32h and a second gear 32i that is arranged below the first gear 32h and meshes with the first gear 32h from the lower side. ..
- the first gear 32h rotates integrally with the first driven pulley 34b, which will be described later.
- the first rotating portion 32c of the first contact portion 32a is mounted on the second gear 32i. In a state where the first rotating portion 32c is connected to the second gear 32i, the second gear 32i and the first rotating portion 32c rotate integrally.
- the first gear 32h and the second gear 32i are arranged side by side in the vertical direction. This is to reduce the size of the first drive unit 32b in the front-rear direction and the size in the left-right direction. As a result, the first drive unit 32b is prevented from protruding into the boarding / alighting passage, so that the first drive unit 32b is prevented from hindering the operator from getting on / off.
- the speed reducer of the present invention is not limited to such a configuration, and may be configured by using three or more gears, or the gears may be arranged side by side.
- the second drive mechanism 33 is driven by the driving force from the second drive source 31 to tilt the left option pedal 1e.
- the second drive mechanism 33 is arranged so as to be adjacent to the left option pedal 1e, which is the operation target thereof.
- the second drive mechanism 33 tilts the second contact portion 33a that comes into contact with the pedal surface of the left option pedal 1e and the second contact portion 33a to tilt the left option pedal 1e. It has a second drive unit 33b to be operated.
- the second contact portion 33a is detachable from the second rotating portion 33c rotatably supported by the second driving portion 33b and the second rotating portion 33c, and has a plate shape extending in the front-rear direction. It has a second arm portion 33d and a pair of front and rear second plate-shaped portions 33e extending from both front and rear ends of the second arm portion 33d toward the left side option pedal 1e side.
- the second rotating unit 33c is arranged on the left side option pedal 1e side of the second driving unit 33b.
- the second rotating portion 33c is tilted in a predetermined direction with respect to the housing of the second driving portion 33b in the lower portion so that the upper portion thereof can be tilted in the direction corresponding to the tilting direction of the left side option pedal 1e. It is rotatably attached around the fulcrum.
- the second arm portion 33d is detachably attached to the upper portion of the second rotating portion 33c by bolts, nuts, or the like.
- the second arm portion 33d can be attached to the second rotating portion 33c by adjusting the height and the inclination angle within a predetermined range. This makes it possible to adjust the height and inclination angle of the second arm portion 33d with respect to the second rotating portion 33c according to the shape of the left side option pedal 1e to be operated.
- the second drive unit 33b is arranged at a position deviated from the moving space of the second plate-shaped portion 33e of the second contact portion 33a in the direction of the rotation center axis of the second plate-shaped portion 33e.
- the first contact portion 32a is in contact with the pedal surface of the left side traveling pedal 1c. Further, the left side traveling pedal 1c is tilted by being pushed by the tilted first contact portion 32a. That is, even if the first contact portion 32a is moved by the operator stepping on it or the like, the left side traveling pedal 1c can be tilted.
- the second contact portion 33a is in contact with the pedal surface of the left option pedal 1e. Further, the left side option pedal 1e is tilted by being pushed by the tilted second contact portion 33a. That is, even if the second contact portion 33a is moved by the operator stepping on it or the like, the left side option pedal 1e can be tilted.
- the operator can operate the left side traveling pedal 1c by depressing the left side traveling pedal 1c together with the first contact portion 32a. Further, even when the first operation mechanism 3 is installed, the operator can operate the left option pedal 1e by depressing the left option pedal 1e together with the second contact portion 33a.
- the first contact portion 32a that contacts the left side traveling pedal 1c and the first drive portion 32b that moves the first contact portion 32a are arranged as separate bodies, and the first The 1 drive unit 32b is arranged at a position shifted laterally from the space in which the first contact unit 32a moves.
- the second contact portion 33a that contacts the left option pedal 1e and the second drive portion 33b that moves the second contact portion 33a are arranged as separate bodies, and the second drive The portion 33b is arranged at a position shifted laterally from the space in which the second contact portion 33a moves.
- the operator is provided by the first contact portion 32a and the second contact portion 33a, and the first drive unit 32b and the second drive unit 33b.
- the direct operation of the left side traveling pedal 1c and the left side option pedal 1e is less likely to be hindered.
- the first contact portion 32a tilts the left traveling pedal 1c by tilting the tilting fulcrum c as the center, thereby tilting the left traveling pedal 1c. Further, the second contact portion 33a is tilted around a predetermined tilting fulcrum to push the left side option pedal 1e and tilt the left side option pedal 1e.
- the operation of the contact portion of the present invention is not limited to such a configuration, and any movement may be sufficient as long as the pedal to be operated can be pushed and the pedal can be tilted.
- the tilting fulcrum may be appropriately set according to the shape of the pedal to be operated and the tilting method.
- the tilting fulcrum is set so as to coincide with the rotation axis of the pedal to be operated, the tilting method of the contact portion and the pedal will match, so that the operator operates the pedal together with the contact portion. It is possible to suppress the discomfort that occurs when stepping on.
- the movement of the contact portion may be an advance / retreat operation in the vertical direction, the front-rear direction, or the left-right direction instead of tilting (that is, rotation about a predetermined fulcrum).
- the first drive unit 32b is directed from the space in which the first plate-shaped portion 32e of the first contact portion 32a moves to the direction of the rotation center axis of the first plate-shaped portion 32e (that is, left and right). ) Is placed at a different position.
- the second drive unit 33b is located at a position deviated from the moving space of the second plate-shaped portion 33e of the second contact portion 33a in the rotation center axis direction (that is, left and right) of the second plate-shaped portion 33e. Is located in.
- the present invention is not limited to such a configuration, and the drive unit may be arranged at a position shifted laterally from the space in which the contact portion moves.
- the contact portion may be arranged at a position deviated from the moving space in either the front-rear direction or the up-down direction.
- the first transmission mechanism 34 has a first drive pulley 34a that rotates by a drive force from the first drive source 30, and a first driven drive that transmits the drive force from the first drive pulley 34a.
- the first drive pulley 34a is attached to the drive shaft of the first drive source 30. Therefore, the first drive pulley 34a rotates in response to the drive (that is, the operation command) of the first drive source 30.
- the first driven pulley 34b is attached to the first gear 32h of the speed reducer 32g of the first drive unit 32b of the first drive mechanism 32, and rotates integrally with the first gear 32h.
- the driving force transmitted to the first driven pulley 34b is transmitted to the first contact portion 32a via the first drive portion 32b to rotate the first contact portion 32a.
- the first driven pulley cover 34e has an insertion hole 34f through which the first wire 34c is freely inserted and retracted.
- the insertion hole 34f opens toward the upper frame 1a side. Specifically, the insertion hole 34f opens downward at an angle of about 20 degrees with respect to a horizontal surface passing through the center of the first driven pulley 34b.
- the first drive pulley cover 34d also has an insertion hole similar to that of the first driven pulley cover 34e.
- the second transmission mechanism 35 has a second drive pulley 35a that rotates by a drive force from the second drive source 31, and a second driven drive that transmits the drive force from the second drive pulley 35a.
- the second drive pulley 35a is attached to the drive shaft of the second drive source 31. Therefore, the second drive pulley 35a rotates in response to the drive (that is, the operation command) of the second drive source 31.
- the second driven pulley 35b is attached to the second drive unit 33b of the second drive mechanism 33.
- the driving force transmitted to the second driven pulley 35b is transmitted to the second contact portion 33a via the second drive portion 33b to rotate the second contact portion 33a.
- the second drive pulley cover 35d and the second driven pulley cover 35e also have an insertion hole that is opened downward, like the first drive pulley cover 34d and the first driven pulley cover 34e.
- the first drive source 30 and the second drive source 31 of the first operation mechanism 3 are arranged below the slave side seat 1 g (that is, behind the driver's cab 13a). Further, the first drive unit 32b and the second drive unit 33b of the first operation mechanism 3 are arranged adjacent to the left side traveling pedal 1c and the left side option pedal 1e which are the operation targets (that is, in front of the driver's cab 13a). Has been done.
- the space between the first drive source 30 and the second drive source 31 and the first drive unit 32b and the second drive unit 33b is usually temporarily provided during a boarding / alighting passage or a direct operation by the operator. It is used as a space for the operator to put his foot on. Therefore, the first wire 34c and the second wire 35c arranged in the space may hinder the operator's getting on and off and the direct operation by the operator at the time of boarding.
- the insertion holes through which the wires are inserted in the first drive pulley cover 34d, the first driven pulley cover 34e, the second drive pulley cover 35d, and the second driven pulley cover 35e are downward (upper).
- the opening is toward the frame 1a side).
- the wire passing through the insertion hole is guided to the upper frame 1a side, so that the wire is arranged at the lowest possible position (specifically, crawling on the floor) in the space. Will be. Therefore, in the work machine 1, it is prevented that the operation such as getting on and off and the operation of the operator is obstructed by the wire when getting on and off and when performing the direct operation.
- wires are arranged so as to crawl on the floor, it will be easier to install the floor mat on the wires. Then, when the floor mat is installed in this way, it is further prevented that the operator's getting on and off and operations such as operation are obstructed by the wire.
- the transmission mechanism of the present invention is not limited to such a configuration, as long as the driving force from the driving source is transmitted to the driving mechanism.
- it may be something other than the one using a pulley and a wire.
- it may be a link mechanism composed of a plurality of links.
- the pulley cover may be omitted, or the insertion hole of the pulley cover may be opened toward a position other than the frame side.
- the first drive mechanism 32 and the second drive mechanism 33 are connected by a first connecting portion 36 formed of one plate, and 1 It is configured as one unit.
- the position of the first drive mechanism 32 and the position of the second drive mechanism 33 fixed by the first connecting portion 36 correspond to the position of the left side traveling pedal 1c and the position of the left side option pedal 1e. It has become.
- the first operation mechanism 3 when the first operation mechanism 3 is attached, if one of the first drive mechanism 32 and the second drive mechanism 33 is installed at a position corresponding to the left side traveling pedal 1c or the left side option pedal 1e corresponding thereto, the other Will be automatically installed at the position corresponding to the left side traveling pedal 1c or the left side option pedal 1e corresponding to the left side traveling pedal 1c.
- a first positioning protrusion 37 projecting forward is provided on the outermost (left side in FIG. 5) front portion of the first connecting portion 36 in the left-right direction.
- the first positioning protrusion 37 is attached to one of the pair of left and right frame-side positioning protrusions 1j provided on the upper frame 1a. By bringing them into contact with each other, the first operation mechanism 3 can be positioned.
- the present invention is not limited to such a configuration, and the shape of the connecting portion and the presence or absence of the connecting portion may be appropriately changed.
- first connecting portion 36 in the present embodiment and the second connecting portion 46 described later may be integrated.
- a connecting portion that integrates the parts that operate the left and right traveling pedals of the operating mechanism may be provided, or a connecting portion that integrates the portions that operate the left and right optional pedals of the operating mechanism may be provided.
- the positioning protrusion and the connecting portion itself may be omitted.
- the connecting portion is not limited to a plate-shaped one, but may be a frame-shaped one.
- the first drive source 30, the second drive source 31, and the third drive source 40 and the fourth drive source 41 which will be described later, are also connected to the drive source composed of one plate. It is connected by a part 5 to form one unit. As a result, the man-hours related to the installation work related to those drive sources are also reduced.
- the first drive source 30 and the second drive source 31 are arranged below the slave side seat 1 g installed behind the driver's cab 13a.
- the first drive mechanism 32 and the second drive mechanism 33 are arranged on the side (that is, in front of the driver's cab 13a) of the left side traveling pedal 1c and the left side option pedal 1e to be operated. That is, the first drive source 30, the second drive source 31, and the first drive mechanism 32 and the second drive mechanism 33 are arranged apart from each other in the front-rear direction.
- the first drive source 30 and the corresponding first drive mechanism 32 are separate bodies, and the second drive source 31 and the corresponding second drive mechanism 33 Is a separate body.
- the freedom of layout when installing the first operation mechanism 3 is improved. Therefore, even if the installation location is a narrow space around the pedal, it can be easily installed in that space. Further, even when the first operation mechanism 3 is installed, it is possible to sufficiently secure a space around the left side traveling pedal 1c and the left side option pedal 1e of the work machine 1. As a result, it is difficult for the operator to directly operate the pedal.
- the second operation mechanism 4 operates the third drive source 40 and the fourth drive source 41 that generate a driving force, and the third drive mechanism 42 that operates the right side traveling pedal 1d.
- the second operation mechanism 4 is configured as one unit by connecting the third drive mechanism 42 and the fourth drive mechanism 43 by a second connecting portion 46 formed of one plate. Further, a second positioning protrusion 47 projecting forward is provided on the outermost (right side in FIG. 5) front portion of the second connecting portion 46 in the left-right direction.
- the constituent members of the second operating mechanism 4 are substantially the same as the first operating mechanism 3 except that they are horizontally inverted with respect to the vertical surface extending in the front-rear direction passing between the pair of traveling levers 1b. It is composed of. Therefore, the same effect as that of the first operation mechanism 3 can be obtained by the second operation mechanism 4.
- the pedals for operating the work machine 1 are the left side option pedal 1e, the left side running pedal 1c, and the right side running in order from the left side in plan view and plan view.
- the pedal 1d and the right option pedal 1f are arranged in this order.
- the drive mechanisms of the first operation mechanism 3 and the second operation mechanism 4 are the first drive mechanism for operating the second drive mechanism 33 for operating the left option pedal 1e and the left travel pedal 1c in order from the left side in a plan view. 32, the third drive mechanism 42 for operating the right side traveling pedal 1d, and the fourth drive mechanism 43 for operating the right side option pedal 1f are arranged in this order.
- the drive sources of the first operation mechanism 3 and the second operation mechanism 4 correspond to the third drive source 40 and the fourth drive mechanism 43 corresponding to the third drive mechanism 42 in order from the left side in a plan view.
- the fourth drive source 41, the second drive source 31 corresponding to the second drive mechanism 33, and the first drive source 30 corresponding to the first drive mechanism 32 are arranged in this order. Further, these drive sources are arranged apart from the pedal on the rear side in a plan view.
- the wires of the transmission mechanism that transmits the driving force from the drive source to the drive mechanism intersect between the drive source and the drive mechanism as shown in FIG. Arranged to do.
- the first wire 34c that transmits the driving force from the first driving source 30 to the first driving mechanism 32
- the second wire that transmits the driving force from the second driving source 31 to the second driving mechanism 33.
- 45a and 45a are arranged so as to intersect at the central portion of the upper frame 1a.
- each distance between the drive source and the corresponding drive mechanism that is, the length of each wire connecting them can be made substantially uniform.
- the wires used can be standardized, the installation work can be facilitated, and the productivity can be improved.
- the arrangement relationship between the drive mechanism and the drive source in the present invention is not necessarily limited to such an arrangement relationship.
- the length of each wire may be different from each other, it is not necessary to arrange the drive mechanism and the drive source so as to have a symmetrical shape as in the present embodiment.
- the drive mechanism for the first pedal is configured to operate the traveling pedal
- the driving mechanism for the second pedal operates an optional pedal arranged adjacent to the traveling pedal. It is configured as.
- the present invention is not limited to such a configuration, as long as the two pedals can be operated.
- the drive mechanism for the first pedal may operate one of the pair of left and right traveling pedals
- the drive mechanism for the second pedal may operate the other of the pair of left and right traveling pedals.
- both the drive mechanism for the first pedal that operates the traveling pedal and the drive mechanism for the second pedal that operates the optional pedal are arranged at positions separated from the drive sources corresponding to them.
- the present invention is not limited to such a configuration, and at least one of the drive mechanism for the first pedal and the drive mechanism for the second pedal and the drive source may be arranged apart from each other.
- At least one of the drive mechanism for the first pedal and the drive mechanism for the second pedal and the corresponding drive source are arranged apart from each other, and the corresponding drive source is arranged so as to be adjacent to the other. You may do it.
- the first contact portion 32a has the first plate-shaped portion 32e
- the second contact portion 33a has the second plate-shaped portion 33e. Then, the operator can step on the pedal together with those plate-shaped portions.
- the present invention is not limited to such a configuration, as long as the operator can step on the pedal together with the contact portion.
- a rod-shaped portion may be provided instead of the plate-shaped portion.
- the operation mechanism for the work machine of the present invention is An operation mechanism for a work machine that tilts the first pedal and the second pedal for controlling the operation of the work machine according to the tilt based on an operation command.
- a drive source that generates driving force based on the operation command
- a drive mechanism for the first pedal that tilts the first pedal, A drive mechanism for the second pedal that tilts the second pedal, and A transmission mechanism for transmitting the driving force from the driving source to the driving mechanism for the first pedal and the driving mechanism for the second pedal is provided.
- At least one of the drive mechanism for the first pedal and the drive mechanism for the second pedal and the drive source are arranged apart from each other.
- the drive mechanism for tilting (that is, operating) the pedal and the drive source are configured as separate bodies, and they are arranged apart from each other. are doing. As a result, the degree of freedom in layout when installing the operation mechanism is improved.
- the degree of freedom of layout at the time of installation is improved, so that even if the installation place is the space around the pedal of the work machine, it can be easily installed in the space. can do.
- the first pedal is a traveling pedal for controlling the traveling of the work machine in response to tilting.
- the second pedal may be an optional pedal for controlling the operation of the work machine mounted on the work machine in response to tilting.
- the first pedal and the second pedal may be traveling pedals for controlling the traveling of the work machine in response to tilting.
- the drive source is preferably located below the seat on which the operator of the work machine sits.
- the transmission mechanism includes a drive pulley that rotates by a drive force from the drive source, a driven pulley that transmits the drive force from the drive pulley, and a wire that transmits the drive force from the drive pulley to the driven pulley.
- a drive pulley cover that covers the drive pulley and a driven pulley cover that covers the driven pulley are included.
- At least one of the drive pulley cover and the driven pulley cover has an insertion hole through which the wire can be freely advanced and retracted. The insertion hole is preferably opened toward the frame side.
- the wire between the drive mechanism and the drive source is guided to the frame side by the insertion hole and is arranged so as to crawl on the frame. That is, between the pedal in which the drive mechanism is arranged adjacent to the pedal and the seat in which the drive source is arranged below (more specifically, the operator passes or temporarily puts the foot). In space), the wire is installed at the lowest possible position.
- the first pedal includes a left side first pedal and a right side first pedal arranged to the right side of the left side first pedal in plan view.
- the second pedal includes a left second pedal and a right second pedal located to the right of the left second pedal in plan view.
- the drive sources include a first drive source corresponding to the left first pedal, a second drive source corresponding to the left second pedal, a third drive source corresponding to the right first pedal, and the right side first.
- the transmission mechanism includes a first wire that transmits the driving force from the first driving source to the left first pedal, and a second wire that transmits the driving force from the second driving source to the left second pedal.
- the first pedal and the second pedal are arranged in the order of the left side second pedal, the left side first pedal, the right side first pedal, and the right side second pedal in order from the left side in a plan view.
- the drive source is a position separated from the first pedal and the second pedal in the front-rear direction in a plan view, and the third drive source, the fourth drive source, and the second drive are in order from the left side. It is preferable that the source and the first drive source are arranged in this order.
- each distance between the drive source and the corresponding drive mechanism that is, the length of each wire connecting them can be made substantially uniform.
- the wires used can be standardized, the installation work can be facilitated, and the productivity can be improved.
- the first pedal drive mechanism has a first contact portion that comes into contact with the pedal surface of the first pedal, which is a surface that the operator steps on when performing an operation, and the first contact portion that is tilted to tilt the first contact portion. It has a first drive unit that tilts one pedal, The second pedal drive mechanism tilts a second contact portion that comes into contact with the pedal surface of the second pedal, which is a surface that the operator steps on when performing an operation, and the second contact portion. It has a second drive unit that tilts the second pedal, At least one of the first drive unit and the second drive unit has a speed reducer including the first gear and the second gear. It is preferable that the first gear and the second gear are arranged side by side in the vertical direction.
- the size of the drive unit in the front-rear direction and the size in the left-right direction can be reduced, and the space for mounting the operation mechanism for the work machine can be saved.
- the direct operation of the pedal by the operator is less likely to be hindered.
- the operation mechanism for the work machine can prevent the operator from being hindered from getting on and off.
- the working machine of the present invention is It is characterized by having an operation mechanism for any of the above-mentioned work machines.
- 1 ... Working machine 1a ... Upper frame (frame), 1b ... Running lever, 1c ... Left running pedal (left first pedal), 1d ... Right running pedal (right first pedal), 1e ... Left option pedal (left first) 2 pedals), 1f ... right side option pedal (right side second pedal), 1g ... slave side seat, 1h ... slave side console box, 1i ... work machine operation lever, 1j ... frame side positioning protrusion, 2 ... remote control device, 3 ... 1st operation mechanism (operation mechanism for work machine), 4 ... 2nd operation mechanism (operation mechanism for work machine), 5 ... connection part for drive source, 10 ... boom, 10a ... first hydraulic cylinder, 11 ... arm, 11a ... 2nd hydraulic cylinder, 12 ...
- Operation status detection Instrument 27 ... Master side control device, 27a ... Output information control unit, 27b ... Master side communication unit, 30 ... 1st drive source, 31 ... 2nd drive source, 32 ... 1st drive mechanism (1st pedal drive mechanism) ), 32a ... 1st contact part, 32b ... 1st drive part, 32c ... 1st rotation part, 32d ... 1st arm part, 32e ... 1st plate-like part, 32f ... housing, 32g ... reduction gear, 32h ... 1st gear, 32i ... 2nd gear, 33 ... 2nd drive mechanism (drive mechanism for 2nd pedal), 33a ... 2nd contact part, 33b ... 2nd drive part, 33c ...
- 3rd drive source 41 ... 4th drive source, 42 ... 3rd drive mechanism (drive mechanism for 1st pedal), 43 ... Fourth drive mechanism (second pedal Drive mechanism), 44 ... 3rd transmission mechanism, 44a ... 3rd wire, 45 ... 4th transmission mechanism, 45a ... 4th wire, 46 ... 2nd connecting portion, 47 ... 2nd positioning protrusion, S ... remote control system , C ... Tilt fulcrum.
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Abstract
第1操作機構3は、運転指令に基づいて、第1駆動源30及び第2駆動源31と、左側走行ペダル1cを傾倒させる第1駆動機構32と、左側オプションペダル1eを傾倒させる第2駆動機構33と、第1駆動源30及び第2駆動源からの駆動力を第1駆動機構32及び第2駆動機構33に伝達する第1伝達機構34及び第2伝達機構35とを備える。第1駆動機構32及び第2駆動機構33と第1駆動源30及び第2駆動源31とは、離間して配置される。
Description
本発明は、運転指令に基づいて作業機械を操作するための作業機械用操作機構、特に、作業機械を遠隔操作するための作業機械用操作機構、及び、それを備えた作業機械に関する。
従来、運転室の内部で操作者がシートに着座した状態で直接的に操作可能なペダルを、作業機械の外部から送信された運転指令に基づいて間接的に操作して、作業機械の遠隔操作を行う操作機構が知られている(例えば、特許文献1参照。)。
ところで、作業機械には、運転室の内部に、作業機械の動作、走行等を制御するための操作レバー、操舵ペダルといった機構の他に、作業者が着座するためのシート、エアコン等が設置されている。そのため、運転室の内部は、いずれの場所であっても空間的に余裕が少ない。特に、シートに操作者が着座した際にその操作者の足元の周辺となる空間は、フットレスト等の部品が多数配置されているので、特に空間的な余裕が少ない。
そして、ペダルを操作するための操作機構を設置する場合には、当然のことながら、そのペダルの近傍(すなわち、特に空間的な余裕の少ない場所)にその操作機構を設置する必要がある。しかし、その設置の際に、その空間に配置されている他の機構(フットレスト等)が操作機構に干渉してしまい、設置しにくい場合があった。
本発明は以上の点に鑑みてなされたものであり、ペダルを操作可能であり、シートの足元における狭い空間に設置しやすい作業機械用操作機構及びそれを備えた作業機械を提供することを目的とする。
本発明の作業機械用操作機構は、
傾倒に応じて作業機械の動作を制御するための第1ペダル及び第2ペダルを、運転指令に基づいて傾倒させる作業機械用操作機構であって、
前記運転指令に基づいて、駆動力を生成する駆動源と、
前記第1ペダルを傾倒させる第1ペダル用駆動機構と、
前記第2ペダルを傾倒させる第2ペダル用駆動機構と、
前記駆動源からの駆動力を、前記第1ペダル用駆動機構及び前記第2ペダル用駆動機構に伝達する伝達機構とを備え、
前記第1ペダル用駆動機構及び前記第2ペダル用駆動機構の少なくとも一方と前記駆動源とは、離間して配置されていることを特徴とする。
傾倒に応じて作業機械の動作を制御するための第1ペダル及び第2ペダルを、運転指令に基づいて傾倒させる作業機械用操作機構であって、
前記運転指令に基づいて、駆動力を生成する駆動源と、
前記第1ペダルを傾倒させる第1ペダル用駆動機構と、
前記第2ペダルを傾倒させる第2ペダル用駆動機構と、
前記駆動源からの駆動力を、前記第1ペダル用駆動機構及び前記第2ペダル用駆動機構に伝達する伝達機構とを備え、
前記第1ペダル用駆動機構及び前記第2ペダル用駆動機構の少なくとも一方と前記駆動源とは、離間して配置されていることを特徴とする。
以下、図面を参照して、実施形態に係る遠隔操作システムSについて説明する。
まず、図1~図3を参照して、遠隔操作システムSの構成について説明する。
図1に示すように、遠隔操作システムSは、油圧ショベルである作業機械1と、作業機械1を遠隔操作するための遠隔操作装置2とを備えている。作業機械1は、操作者が搭乗して、直接的に操作することも可能であり、また、操作者が搭乗せずに、遠隔操作装置2を介して、間接的に操作することも可能となっている。
なお、本実施形態では、作業機械として、油圧ショベルを用いている。しかし、本発明の作業機械は、油圧ショベルに限定されるものではない。例えば、クレーン車、ダンプカー等であってもよい。
作業機械1は、ブーム10、アーム11、及び、アタッチメント12によって構成されている作業機、作業機が搭載されている旋回体13、並びに、旋回体13を旋回自在に支持する走行体14を備えている。
ブーム10の基端部は、旋回体13の前部に揺動可能に取付けられている。ブーム10は、ブーム10及び旋回体13に両端が取り付けられている第1油圧シリンダ10aを有している。ブーム10は、第1油圧シリンダ10aの伸縮動作によって、旋回体13に対して揺動される。
アーム11の基端部は、ブーム10の先端部に揺動可能に取付けられている。アーム11は、アーム11及びブーム10に両端が取り付けられている第2油圧シリンダ11aを有している。アーム11は、第2油圧シリンダ11aの伸縮動作によって、ブーム10に対して揺動される。
アタッチメント12は、アーム11の先端部に揺動可能に取付けられている。アタッチメント12は、アタッチメント12及びアーム11に両端が取り付けられている第3油圧シリンダ12aを有している。アタッチメント12は、第3油圧シリンダ12aの伸縮動作によって、アーム11に対して揺動される。
なお、本実施形態では、アタッチメント12として、バケットを用いている。しかし、アタッチメント12は、バケットに限定されるものではなく、他の種類のアタッチメント(例えば、破砕機、ブレーカ、マグネット、フォーク等)であってもよい。
旋回体13は、旋回用油圧モータ(不図示)によって、走行体14に対してヨー軸周りに旋回可能に構成されている。旋回体13の前部には、操作者が搭乗するための運転室13aが設けられており、旋回体13の後部には、機械室13bが設けられている。
運転室13aには、作業機械1の操作用のスレーブ側操作装置15(図2参照)が配置されている。スレーブ側操作装置15は、例えば、操作スイッチ、操作レバー、及び、後述する走行レバー1b、左側走行ペダル1c(左側第1ペダル)、右側走行ペダル1d(右側第1ペダル)、左側オプションペダル1e(左側第2ペダル)、右側オプションペダル1f(右側第2ペダル)及び作業機操作レバー1i(図4~図6参照)等である。
機械室13bには、油圧ポンプ、方向切換弁、作動油タンク等の油圧機器(不図示)、及び、油圧ポンプ等の動力源であるエンジン(不図示)等が収容されている。
走行体14は、クローラ式の走行体であり、走行用油圧モータ(不図示)により駆動される。なお、本発明の作業機械の走行体は、クローラに限定されるものではない。例えば、走行体は、車輪で移動するものであってもよいし、脚式移動のものであってもよい。また、作業機械が水上で使用されるものである場合には、走行体は、台船等であってもよい。
なお、作業機械1は、上記の走行用油圧モータ、旋回用油圧モータ、第1油圧シリンダ10a、第2油圧シリンダ11a、及び、第3油圧シリンダ12a以外のアクチュエータ(例えば、ドーザの駆動用の油圧アクチュエータ、破砕機等のアタッチメントに含まれる油圧アクチュエータ等)を、さらに含み得る。また、作業機械1の一部のアクチュエータ(例えば、旋回用アクチュエータ)は、電動アクチュエータであってもよい。
作業機械1を操作する際には、エンジンを作動させた状態でスレーブ側操作装置15を操作することによって、走行用油圧モータ、旋回用油圧モータ、第1油圧シリンダ10a、第2油圧シリンダ11a、及び、第3油圧シリンダ12a等のアクチュエータの各々が作動される。スレーブ側操作装置15の操作に応じた各アクチュエータの作動は、例えば、公知の作業機械と同様に行い得る。
図2に示すように、作業機械1は、遠隔操作を可能とするために、スレーブ側操作装置15を駆動する電動式の操作駆動装置16(例えば、後述する第1操作機構3及び第2操作機構4(図4,図5参照))を、運転室13aに備えている。
操作駆動装置16は、スレーブ側操作装置15に接続されている。なお、操作駆動装置16は、作業機械1から取り外し可能に構成されていてもよい。
また、操作駆動装置16は、複数の電動モータ(具体的には、後述する第1駆動源30、第2駆動源31、第3駆動源40及び第4駆動源41(図4,図5参照))を有している。
それらの電動モータからの駆動力により、操作駆動装置16は、スレーブ側操作装置15に含まれる操作スイッチ、操作レバー、及び、後述する走行レバー1b、左側走行ペダル1c、右側走行ペダル1d、左側オプションペダル1e、右側オプションペダル1f及び作業機操作レバー1i(図4~図6参照)の各々を駆動させる。
また、作業機械1は、作業機械1の動作状態を検出するための動作状態検出器17と、作業機械1の周囲の状態を検知するカメラ等である外界センサ18と、種々の制御処理を実行可能なスレーブ側制御装置19とを備えている。
動作状態検出器17は、例えば、ブーム10、アーム11、及び、アタッチメント12のそれぞれの揺動動作の回転角又は第1油圧シリンダ10a、第2油圧シリンダ11a、第3油圧シリンダ12aのストローク長を検出する検出器、旋回体13の旋回角度を検出する検出器、走行体14の駆動速度を検出する検出器、旋回体13又は走行体14の傾斜角を検出する検出器、旋回体13の角速度又は加速度を検出する慣性センサ等である。
外界センサ18は、例えば、カメラ、測距センサ、レーダ等により構成される。外界センサ18を構成するカメラ等は、旋回体13の周囲に存在する物体を検出し得るように、旋回体13の周縁部等の複数の箇所に設置されている。
スレーブ側制御装置19は、例えば、マイクロコンピュータ、メモリ、インターフェース回路等を含む1つ以上の電子回路ユニットにより構成されている。スレーブ側制御装置19は、動作状態検出器17及び外界センサ18のそれぞれの検出信号を、適宜、取得する。
スレーブ側制御装置19は、実装されたハードウェア構成及びプログラム(ソフトウェア構成)の両方又は一方により実現される機能として、運転制御部19aとしての機能と、周辺物体検知部19bとしての機能と、スレーブ側通信部19cとしての機能とを有している。
運転制御部19aは、スレーブ側操作装置15の操作に応じて、又は、遠隔操作装置2側から与えられる運転指令に応じて、操作駆動装置16の作動制御(ひいては、スレーブ側操作装置15の操作制御)、及び、エンジンの運転制御を行うことによって、作業機械1の動作を制御する。
周辺物体検知部19bは、外界センサ18の検出信号に基づいて、作業機械1の周囲の所定の対象空間に人、設置物等の物体側存在する場合に、その物体を検知する。
スレーブ側通信部19cは、後述するマスタ側通信部27bを介して、遠隔操作装置2側と、適宜、無線通信を行う。
図3に示すように、遠隔操作装置2は、遠隔操作室20の内部に、操作者が着座するマスタ側シート21と、マスタ側シート21の左右に配置されている左右一対のマスタ側コンソールボックス22と、作業機械1の遠隔操作のために操作者が操作するマスタ側操作装置23と、音響情報(聴覚的情報)の出力装置としてのスピーカ24と、表示情報(視覚的情報)の出力装置としてのディスプレイ25とを備えている。
また、図2に示すように、遠隔操作装置2は、マスタ側操作装置23の操作状態を検出するための操作状態検出器26と、種々の制御処理を実行可能なマスタ側制御装置27とを備えている。なお、マスタ側制御装置27は、遠隔操作室20の内部及び外部のいずれに配置されていてもよい。
マスタ側操作装置23は、例えば、作業機械1のスレーブ側操作装置15と同様又は類似の構成のもとなっている。
具体的には、マスタ側操作装置23は、マスタ側シート21に着座した操作者が操作し得るように、マスタ側シート21の前側に設置された左右一対の第1操作ペダル23a付きの左右一対の第1操作レバー23b、左右一対のマスタ側コンソールボックス22の各々に搭載された左右一対の第2操作レバー23c、第1操作ペダル23aを挟み込むように側方に配置された左右一対の第2操作ペダル(不図示)等を含む。
ただし、マスタ側操作装置23は、作業機械1のスレーブ側操作装置15と異なる構成のものであってもよい。例えば、マスタ側操作装置23は、ジョイスティック、操作ボタン等を有する携帯型の操作装置であってもよい。
操作状態検出器26は、例えば、マスタ側操作装置23に組み込まれたポテンショメータ、接点スイッチ等である。操作状態検出器26は、マスタ側操作装置23の各操作部(第1操作ペダル23a、第1操作レバー23b、第2操作レバー23c、第2操作ペダル等)の操作状態を示す検出信号を出力するように構成されている。
スピーカ24は、例えば、遠隔操作室20の前部、後部及び左右の両側等、遠隔操作室20の内部の複数個所に配置されている。
ディスプレイ25は、例えば、液晶ディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ等により構成されている。ディスプレイ25は、マスタ側シート21に着座した操作者が視認し得るように、マスタ側シート21の前方側に配置されている。
マスタ側制御装置27は、例えば、マイクロコンピュータ、メモリ、インターフェース回路等を含む1つ以上の電子回路ユニットにより構成されている。マスタ側制御装置27は、操作状態検出器26の検出信号を、適宜、取得する。この検出信号に基づいて、マスタ側制御装置27は、マスタ側操作装置23の操作状態により規定される作業機械1への運転指令を認識する。
マスタ側制御装置27は、実装されたハードウェア構成及びプログラム(ソフトウェア構成)の両方又は一方により実現される機能として、出力情報制御部27aとしての機能と、マスタ側通信部27bとしての機能とを有している。
出力情報制御部27aは、スピーカ24及びディスプレイ25を制御する。
マスタ側通信部27bは、スレーブ側通信部19cを介して、作業機械1側と、適宜、無線通信を行う。この無線通信によって、マスタ側制御装置27は、作業機械1への運転指令を、スレーブ側制御装置19に送信したり、作業機械1側の種々の情報(カメラによる撮影映像、作業機械1の周囲の物体の検知情報、作業機械1の動作状態の検出情報等)を、スレーブ側制御装置19から受信したりする。
ここで、図1,図3~図6を参照して、スレーブ側操作装置15のうち、作業機械1の運転室13aの内部に設置され、操作者が作業機械1を直接的に操作する際に操作する機構について説明する。
図1に示すように、作業機械1は、走行体14と、走行体14の上方に旋回自在に設置された旋回体13とを備えている。具体的には、走行体14の有しているロアフレーム(不図示)に対して、旋回体13の有しているアッパーフレーム1aが旋回自在に支持されている。
アッパーフレーム1aの前側には、運転室13aが設けられており、後側には、機械室13bが設けられている。運転室13aの側方には、ブーム10、アーム11及びアタッチメント12からなる作業機が取り付けられている。
図4及び図5に示すように、作業機械1は、アッパーフレーム1a上であって運転室13aの内部の前方側となる位置に、平面視で、左右方向の略中央に配置されている左右一対の走行レバー1bとを有している。
また、作業機械1は、平面視で、走行レバー1bの左側に配置されている左側走行ペダル1c(第1ペダル)と、走行レバー1bの右側に配置されている右側走行ペダル1d(第1ペダル)と、左側走行ペダル1cの左側に配置されている左側オプションペダル1e(第2ペダル)と、右側走行ペダル1dの右側に配置されている右側オプションペダル1f(第2ペダル)とを有している。
左右一対の走行レバー1bは、対応する左側走行ペダル1c又は右側走行ペダル1dと一体に揺動する。左右一対の走行レバー1b、並びに、左側走行ペダル1c及び右側走行ペダル1dは、走行体14(図1参照)の左右のクローラの各々を操作するための機構である。それらのクローラの動作(すなわち、作業機械1の走行)は、対応する走行レバー1b又は左側走行ペダル1c若しくは右側走行ペダル1dの傾倒に応じて制御される。
左側オプションペダル1e及び右側オプションペダル1fは、アタッチメント12(図1参照)を操作するための機構である。アタッチメント12が例えばフォークであった場合には、左側オプションペダル1eの傾倒に応じて、アタッチメント12のアーム11の軸線周りの回動が制御される。また、右側オプションペダル1fの傾倒に応じて、フォークの開閉が制御される。
操作者が作業機械1に搭乗して、作業機械1を直接的に操作する際には、操作者は、左側走行ペダル1c、右側走行ペダル1d、左側オプションペダル1e、又は、右側オプションペダル1fのペダル面を踏み込むことによって、それらのペダルを前後方向のいずれか一方に傾倒させて、作業機の動作、及び、走行体14の動作を制御する。
走行レバー1bは、遠隔操作装置2の左右一対の第1操作レバー23bに対応し、左側走行ペダル1c及び右側走行ペダル1dは、遠隔操作装置2の左右一対の第1操作ペダル23aに対応している(図3参照)。
すなわち、操作駆動装置16の1つである後述する第1操作機構3及び第2操作機構4は、遠隔操作装置2からの運転指令に基づいて、走行レバー1b、並びに、左側走行ペダル1c及び右側走行ペダル1dを傾倒させる。
具体的には、第1操作機構3及び第2操作機構4は、遠隔操作装置2の左右一対の第1操作レバー23bの傾倒に応じて、走行レバー1bを傾倒させ、遠隔操作装置2の左右一対の第1操作ペダル23aの傾倒に応じて、左側走行ペダル1c及び右側走行ペダル1dを傾倒させる。
また、左側オプションペダル1e及び右側オプションペダル1fは、遠隔操作装置2の左右一対の第2操作ペダル(不図示)に対応している。
すなわち、操作駆動装置16の1つである後述する第1操作機構3及び第2操作機構4は、遠隔操作装置2からの運転指令に基づいて(すなわち、遠隔操作装置2の左右一対の第2操作ペダルの傾倒に応じて)、対応する左側オプションペダル1e及び右側オプションペダル1fを傾倒させる。
また、図6に示すように、作業機械1は、アッパーフレーム1a上であって運転室13aの内部の後方側となる位置に、操作者が着座するスレーブ側シート1gと、スレーブ側シート1gの左右に配置されている左右一対のスレーブ側コンソールボックス1hと、スレーブ側コンソールボックス1hの各々に設置されている左右一対の作業機操作レバー1iとを有している。
作業機操作レバー1iは、作業機(すなわち、ブーム10、アーム11及びアタッチメント12)を制御するための機構である。作業機操作レバー1iの傾倒に応じて、作業機の上げ下げ、旋回、出し入れが制御される。
また、左右一対の作業機操作レバー1iは、遠隔操作装置2の左右一対の第2操作レバー23c(図3参照)に対応している。
すなわち、操作駆動装置16の1つである後述する第3操作機構(不図示)は、遠隔操作装置2からの運転指令に基づいて(すなわち、遠隔操作装置2の第2操作レバー23cの傾倒に応じて)、対応する作業機操作レバー1iを傾倒させる。
次に、図4~図9を参照して、操作駆動装置16の1つである第1操作機構3(作業機械用操作機構)、及び、第2操作機構4(作業機械用操作機構)の構成について詳細に説明する。なお、図7においては、理解を容易にするために、第1伝達機構34の第1ワイヤ34c、第2伝達機構35の第2ワイヤ35cを図示省略している。
図4及び図5に示すように、第1操作機構3は、駆動力を生成する第1駆動源30及び第2駆動源31と、左側走行ペダル1cを操作する第1駆動機構32(第1ペダル用駆動機構)と、左側オプションペダル1eを操作する第2駆動機構33(第2ペダル用駆動機構)と、第1駆動源30からの駆動力を第1駆動機構32に伝達する第1伝達機構34と、第2駆動源31からの駆動力を第2駆動機構33に伝達する第2伝達機構35とを備えている。
第1駆動源30及び第2駆動源31は、電動モータであり、遠隔操作装置2からの運転指令に基づいて、駆動力を生成する。第1駆動源30及び第2駆動源31は、スレーブ側シート1gの下方に配置されている(図6参照)。これは、一般に、スレーブ側シート1gの下方(特に、着座部分の前方部分の下方)の空間には、余裕があることが多いためである。
第1駆動機構32は、第1駆動源30からの駆動力によって駆動して、左側走行ペダル1cを傾倒させる。第1駆動機構32は、その操作対象である左側走行ペダル1cに隣接するようにして配置されている。
図7に示すように、第1駆動機構32は、左側走行ペダル1cのペダル面に当接する第1当接部32aと、第1当接部32aを傾倒させて左側走行ペダル1cを傾倒させる第1駆動部32bとを有している。
第1当接部32aは、第1駆動部32bに回動自在に軸支されている第1回動部32cと、第1回動部32cに着脱自在であり、前後方向に延びる板状の第1アーム部32dと、第1アーム部32dの前後の両端部から左側走行ペダル1c側に向かって延設されている前後一対の第1板状部32eとを有している。
第1回動部32cは、第1駆動部32bの左側走行ペダル1c側に配置されている。第1回動部32cは、その上方部分が左側走行ペダル1cの傾倒方向に応じた方向に傾倒可能となるように、その下方部分で、第1駆動部32bの後述する筐体32fに対して、傾倒支点c(図8参照)を中心として、回動自在に取り付けられている。
第1アーム部32dは、第1回動部32cの上方部分にボルト及びナット等によって着脱自在に取り付けられている。第1アーム部32dは、第1回動部32cに対して、高さ及び傾斜角度を所定の範囲で調整して取り付けることが可能になっている。これにより、操作対象である左側走行ペダル1cの形状に応じて、第1回動部32cに対する第1アーム部32dの高さ及び傾斜角度を調整することが可能になっている。
図8に示すように、第1駆動部32bは、後述する第1連結部36に立設された直方体状の筐体32fと、筐体32fの内部に構成された減速機32gとを有している。
筐体32f(すなわち、第1駆動部32b)は、第1当接部32aが移動する空間から側方にずれた位置に配置されている(図7参照)。具体的には、第1駆動部32bは、第1当接部32aの第1板状部32eの移動する空間から、第1板状部32eの回動中心軸線方向にずれた位置に配置されている。
図8に示すように、減速機32gは、第1ギヤ32hと、第1ギヤ32hの下方に配置され、第1ギヤ32hに対して下方側から噛合う第2ギヤ32iとを有している。
第1ギヤ32hは、後述する第1従動プーリ34bと一体に回動する。第2ギヤ32iには、第1当接部32aの第1回動部32cが装着されている。第2ギヤ32iに第1回動部32cが接続されている状態では、第2ギヤ32i及び第1回動部32cは一体に回動する。
減速機32gでは、第1ギヤ32hと第2ギヤ32iとが、上下方向に並べて配置されている。これは、第1駆動部32bの前後方向のサイズ及び左右方向のサイズを小型化するためである。これにより、第1駆動部32bが乗降通路に突出することが抑制されるので、第1駆動部32bによって、操作者の乗降が阻害されることが抑制されている。
なお、本発明の減速機はこのような構成に限定されるものではなく、3つ以上のギヤを用いて構成したり、ギヤを左右に並べて配置したりしてもよい。
また、図7に示すように、第2駆動機構33は、第2駆動源31からの駆動力によって駆動して、左側オプションペダル1eを傾倒させる。第2駆動機構33は、その操作対象である左側オプションペダル1eに隣接するようにして配置されている。
第2駆動機構33は、第1駆動機構32と同様に、左側オプションペダル1eのペダル面に当接する第2当接部33aと、第2当接部33aを傾倒させて左側オプションペダル1eを傾倒させる第2駆動部33bとを有している。
第2当接部33aは、第2駆動部33bに回動自在に軸支されている第2回動部33cと、第2回動部33cに着脱自在であり、前後方向に延びる板状の第2アーム部33dと、第2アーム部33dの前後の両端部から左側オプションペダル1e側に向かって延設されている前後一対の第2板状部33eとを有している。
第2回動部33cは、第2駆動部33bの左側オプションペダル1e側に配置されている。第2回動部33cは、その上方部分が左側オプションペダル1eの傾倒方向に応じた方向に傾倒可能となるように、下方部分で、第2駆動部33bの筐体に対して、所定の傾倒支点を中心として、回動自在に取り付けられている。
第2アーム部33dは、第2回動部33cの上方部分にボルト及びナット等によって着脱自在に取り付けられている。第2アーム部33dは、第2回動部33cに対して、高さ及び傾斜角度を所定の範囲で調整して取り付けることが可能になっている。これにより、操作対象である左側オプションペダル1eの形状に応じて、第2回動部33cに対する第2アーム部33dの高さ及び傾斜角度を調整することが可能になっている。
第2駆動部33bは、第2当接部33aの第2板状部33eの移動する空間から、第2板状部33eの回動中心軸線方向にずれた位置に配置されている。
このように、第1操作機構3では、第1当接部32aが左側走行ペダル1cのペダル面に当接している。また、左側走行ペダル1cは、傾倒した第1当接部32aに押されることによって傾倒される。すなわち、第1当接部32aを操作者が踏み込むこと等によって移動させても、左側走行ペダル1cを傾倒させることができる。
また、第1操作機構3では、第2当接部33aが左側オプションペダル1eのペダル面に当接している。また、左側オプションペダル1eは、傾倒した第2当接部33aに押されることによって傾倒される。すなわち、第2当接部33aを操作者が踏み込むこと等によって移動させても、左側オプションペダル1eを傾倒させることができる。
これにより、第1操作機構3を設置した状態であっても、操作者は、第1当接部32aごと左側走行ペダル1cを踏み込んで、左側走行ペダル1cを操作することができる。また、第1操作機構3を設置した状態であっても、操作者は、第2当接部33aごと左側オプションペダル1eを踏み込んで、左側オプションペダル1eを操作することができる。
これに加え、第1操作機構3では、左側走行ペダル1cに当接する第1当接部32aとその第1当接部32aを移動させる第1駆動部32bとを別体として配置するとともに、第1駆動部32bを第1当接部32aが移動する空間から側方にずれた位置に配置している。これにより、この第1操作機構3を設置した状態であっても、操作者が左側走行ペダル1cを操作した際に、第1駆動部32bが、操作者の足に接触しにくくなっている。
また、第1操作機構3では、左側オプションペダル1eに当接する第2当接部33aとその第2当接部33aを移動させる第2駆動部33bとを別体として配置するとともに、第2駆動部33bを第2当接部33aが移動する空間から側方にずれた位置に配置している。これにより、この第1操作機構3を設置した状態であっても、操作者が左側オプションペダル1eを操作した際に、第2駆動部33bが、操作者の足に接触しにくくなっている。
したがって、第1操作機構3によれば、設置した状態であっても、第1当接部32a及び第2当接部33a、並びに、第1駆動部32b及び第2駆動部33bによって、操作者による左側走行ペダル1c及び左側オプションペダル1eの直接的な操作が阻害されにくくなっている。
なお、本実施形態では、第1当接部32aは、傾倒支点cを中心として傾倒することによって、左側走行ペダル1cを押して、左側走行ペダル1cを傾倒させる。また、第2当接部33aは、所定の傾倒支点を中心として傾倒することによって、左側オプションペダル1eを押して、左側オプションペダル1eを傾倒させる。
しかし、本発明の当接部の動作はこのような構成に限定されるものではなく、操作対象となるペダルを押して、そのペダルを傾倒させることができるような移動であればよい。
例えば、傾倒支点は、操作対象となるペダルの形状及び傾倒の仕方に応じて適宜設定してよい。特に、操作対象となるペダルの回動軸線と一致するようにして傾倒支点を設定すると、当接部とペダルとの傾倒の仕方が一致することになるので、操作者が当接部ごとペダルを踏み込む際に生じる違和感を抑制することができる。
また、例えば、当接部の移動は、傾倒(すなわち、所定の支点を中心とした回動)に代わって、上下方向、前後方向又は左右方向における進退動作であってもよい。
また、本実施形態では、第1駆動部32bは、第1当接部32aの第1板状部32eの移動する空間から、第1板状部32eの回動中心軸線方向(すなわち、左右方)にずれた位置に配置されている。また、第2駆動部33bは、第2当接部33aの第2板状部33eの移動する空間から、第2板状部33eの回動中心軸線方向(すなわち、左右方)にずれた位置に配置されている。
しかし、本発明はこのような構成に限定されるものではなく、駆動部は当接部の移動する空間から側方にずれた位置に配置されていればよい。例えば、当接部の移動する空間から前後方向又は上下方向のいずれか一方にずれた位置に配置されていてもよい。
図5に示すように、第1伝達機構34は、第1駆動源30からの駆動力で回動する第1駆動プーリ34aと、第1駆動プーリ34aからの駆動力が伝達される第1従動プーリ34bと、第1駆動プーリ34aから第1従動プーリ34bに駆動力を伝達する第1ワイヤ34cと、第1駆動プーリ34aを覆う第1駆動プーリカバー34dと、第1従動プーリ34bを覆う第1従動プーリカバー34eとを有している。
第1駆動プーリ34aは、第1駆動源30の駆動軸に取り付けられている。そのため、第1駆動プーリ34aは、第1駆動源30の駆動(すなわち、運転指令)に応じて、回動する。
第1従動プーリ34bは、第1駆動機構32の第1駆動部32bの減速機32gの第1ギヤ32hに取り付けられており、第1ギヤ32hと一体に回動する。第1従動プーリ34bに伝達された駆動力は、第1駆動部32bを介して、第1当接部32aに伝達されて、第1当接部32aを回動させる。
図9に示すように、第1従動プーリカバー34eは、第1ワイヤ34cが進退自在に挿通されている挿通孔34fを有している。挿通孔34fは、アッパーフレーム1a側に向かって開口している。具体的には、挿通孔34fは、第1従動プーリ34bの中心を通る水平な面に対して約20度の角度で下方に向かって開口している。第1駆動プーリカバー34dも、第1従動プーリカバー34eと同様の挿通孔を有している。
図5に示すように、第2伝達機構35は、第2駆動源31からの駆動力で回動する第2駆動プーリ35aと、第2駆動プーリ35aからの駆動力が伝達される第2従動プーリ35bと、第2駆動プーリ35aから第2従動プーリ35bに駆動力を伝達する第2ワイヤ35cと、第2駆動プーリ35aを覆う第2駆動プーリカバー35dと、第2従動プーリ35bを覆う第2従動プーリカバー35eとを有している。
第2駆動プーリ35aは、第2駆動源31の駆動軸に取り付けられている。そのため、第2駆動プーリ35aは、第2駆動源31の駆動(すなわち、運転指令)に応じて、回動する。
第2従動プーリ35bは、第2駆動機構33の第2駆動部33bに取り付けられている。第2従動プーリ35bに伝達された駆動力は、第2駆動部33bを介して、第2当接部33aに伝達されて、第2当接部33aを回動させる。
第2駆動プーリカバー35d及び第2従動プーリカバー35eも、第1駆動プーリカバー34d及び第1従動プーリカバー34eと同様に、下方に向かって開口されている挿通孔を有している。
作業機械1では、前述のように、第1操作機構3の第1駆動源30及び第2駆動源31は、スレーブ側シート1gの下方(すなわち、運転室13aの後方)に配置されている。また、第1操作機構3の第1駆動部32b及び第2駆動部33bは、その操作対象である左側走行ペダル1c及び左側オプションペダル1eに隣接して(すなわち、運転室13aの前方に)配置されている。
そして、第1駆動源30及び第2駆動源31と第1駆動部32b及び第2駆動部33bとの間の空間は、通常、乗降通路、又は、操作者による直接的な操作の際に一時的に操作者が足を置いたりする空間として利用される。そのため、その空間に配設される第1ワイヤ34c及び第2ワイヤ35cは、搭乗時に操作者の乗降、操作者による直接的な操作を阻害してしまうおそれがある。
そこで、作業機械1では、第1駆動プーリカバー34d、第1従動プーリカバー34e、第2駆動プーリカバー35d、及び、第2従動プーリカバー35eにおいてワイヤが挿通されている挿通孔を、下方(アッパーフレーム1a側)に向かって開口させている。
これにより、図6に示すように、その挿通孔を通るワイヤは、アッパーフレーム1a側に導かれるので、その空間においては極力低い位置に(具体的には、床を這うように)配設されることになる。そのため、作業機械1では、乗降の際、及び、直接的な操作を行っている際に、操作者の乗降及び操作等の動作がワイヤによって阻害されてしまうことが防止されている。
なお、ワイヤが床を這うように配設されていると、ワイヤの上にフロアマットを設置しやすくなる。そして、そのようにフロアマットを設置すると、操作者の乗降及び操作等の動作がワイヤによって阻害されてしまうことが、さらに防止される。
なお、本発明の伝達機構はこのような構成に限定されるものではなく、駆動源からの駆動力を駆動機構に伝達されるものであればよい。例えば、プーリ及びワイヤを用いたもの以外のものであってもよい。具体的には、複数のリンクからなるリンク機構であってもよい。また、プーリ及びワイヤを用いたものであっても、プーリカバーを省略したり、プーリカバーの挿通孔をフレーム側以外に向かって開口させたりしてもよい。
図4~図6に示すように、第1操作機構3は、第1駆動機構32及び第2駆動機構33を、1枚のプレートで形成されている第1連結部36によって連結して、1つのユニットとして構成している。この第1連結部36によって固定されている第1駆動機構32の位置、及び、第2駆動機構33の位置は、左側走行ペダル1cの位置、及び、左側オプションペダル1eの位置に対応した位置となっている。
これにより、第1操作機構3を取り付ける際には、第1駆動機構32及び第2駆動機構33の一方を、それに対応する左側走行ペダル1c又は左側オプションペダル1eに対応する位置に設置すると、他方も、自動的にそれに対応する左側走行ペダル1c又は左側オプションペダル1eに対応する位置に設置されることになる。
このように、作業機械1では、第1連結部36を有することによって、位置決め作業の一部を省略、及び、取り付け作業を簡略化、ひいては、取り付け作業に係る工数の削減が図られている。
また、第1連結部36の左右方向の最も外側(図5では、左側)の前方部分には、前方に向かって突出する第1位置決め突起37が設けられている。第1連結部36(ひいては、第1操作機構3)を作業機械1に取り付ける際には、この第1位置決め突起37をアッパーフレーム1aに設けられている左右一対のフレーム側位置決め突起1jの一方に当接させることによって、第1操作機構3の位置決めを行うことができるようになっている。
なお、本発明はこのような構成に限定されるものではなく、連結部の形状、連結部の有無は適宜変更してよい。
例えば、本実施形態における第1連結部36と後述する第2連結部46とを一体化させてもよい。また、操作機構の左右の走行ペダルを操作する部分同士を一体化させる連結部、又は、操作機構の左右のオプションペダルを操作する部分同士を一体化させる連結部を設けてもよい。また、位置決め突起、さらには、連結部そのものを省略してもよい。
また、例えば、連結部は、プレート状のものに限られず、フレーム状のものであってもよい。
なお、本実施形態の作業機械1では、第1駆動源30及び第2駆動源31、並びに、後述する第3駆動源40及び第4駆動源41も、1枚のプレートからなる駆動源用連結部5によって連結して、1つのユニットとして構成している。これにより、それらの駆動源に関する取り付け作業に係る工数の削減も図られている。
図5に示すように、第1操作機構3では、第1駆動源30及び第2駆動源31は、運転室13aの後方に設置されたスレーブ側シート1gの下方に配置されている。これに対し、第1駆動機構32及び第2駆動機構33は、操作対象である左側走行ペダル1c及び左側オプションペダル1eの側方(すなわち、運転室13aの前方)に配置されている。すなわち、第1駆動源30及び第2駆動源31と第1駆動機構32及び第2駆動機構33とは、前後方向で離間して配置されている。
これに加え、作業機械1では、前述のように、第1駆動源30とそれに対応する第1駆動機構32とを別体としており、第2駆動源31とそれに対応する第2駆動機構33とを別体としている。
これらの構成によって、作業機械1では、第1操作機構3を設置する際におけるレイアウトの自由の向上が図られている。したがって、設置場所がペダル周りという狭い空間であっても、その空間に容易に設置することができる。また、第1操作機構3を設置した場合であっても、作業機械1の左側走行ペダル1c及び左側オプションペダル1e周りの空間を十分に確保できるようになっている。ひいては、操作者によるペダルの直接的な操作を阻害しにくくなっている。
また、図4及び図5に示すように、第2操作機構4は、駆動力を生成する第3駆動源40及び第4駆動源41と、右側走行ペダル1dを操作する第3駆動機構42(第1ペダル用駆動機構)と、右側オプションペダル1fを操作する第4駆動機構43(第2ペダル用駆動機構)と、第3駆動源40からの駆動力を第3駆動機構42に伝達する第3伝達機構44と、第4駆動源41からの駆動力を第4駆動機構43に伝達する第4伝達機構45とを備えている。
第2操作機構4は、第3駆動機構42及び第4駆動機構43を、1枚のプレートで形成されている第2連結部46によって連結して、1つのユニットとして構成している。また、第2連結部46の左右方向の最も外側(図5では、右側)の前方部分には、前方に向かって突出する第2位置決め突起47が設けられている。
これらの第2操作機構4の構成部材は、第1操作機構3とは、一対の走行レバー1bの間を通る前後方向に延びる垂直な面を挟んで左右反転している点を除き、略同一の構成となっている。そのため、第2操作機構4によっても、第1操作機構3と同様の効果を得ることができる。
ここで、図5に示すように、作業機械1では、作業機械1を操作するためのペダルは、平面視で、平面視で、左側から順に、左側オプションペダル1e、左側走行ペダル1c、右側走行ペダル1d、右側オプションペダル1fの順に配置されている。
そのため、第1操作機構3及び第2操作機構4の駆動機構は、平面視で、左側から順に、左側オプションペダル1eを操作する第2駆動機構33、左側走行ペダル1cを操作する第1駆動機構32、右側走行ペダル1dを操作する第3駆動機構42、右側オプションペダル1fを操作する第4駆動機構43の順に配置されている。
これに対し、第1操作機構3及び第2操作機構4の駆動源は、平面視で、左側から順に、第3駆動機構42に対応する第3駆動源40、第4駆動機構43に対応する第4駆動源41、第2駆動機構33に対応する第2駆動源31、第1駆動機構32に対応する第1駆動源30の順に配置されている。また、これらの駆動源は、平面視で、ペダルから後方側に、離間して配置されている。
そのため、第1操作機構3及び第2操作機構4において駆動源からの駆動力を駆動機構へと伝達する伝達機構のワイヤは、図5に示すように、駆動源と駆動機構との間で交差するように配置される。
具体的には、第1駆動源30からの駆動力を第1駆動機構32に伝達する第1ワイヤ34c、及び、第2駆動源31からの駆動力を第2駆動機構33に伝達する第2ワイヤ35cと、第3駆動源40からの駆動力を第3駆動機構42に伝達する第3ワイヤ44a、及び、第4駆動源41からの駆動力を第4駆動機構43に伝達する第4ワイヤ45aとが、アッパーフレーム1aの中央部で交差するように配置される。
駆動源と駆動機構とをこのように配置すると、駆動源と対応する駆動機構との各距離、すなわち、それらを繋ぐ各ワイヤの長さを、略均一化することができる。これにより、使用するワイヤを共通化して、設置作業の容易化、生産性の向上を図ることができる。
なお、本発明における駆動機構及び駆動源の配置関係は、必ずしもこのような配置関係に限定されるものではない。例えば、各ワイヤの長さを各々で異ならせてもよい場合には、本実施形態のように、対称形となるように駆動機構及び駆動源を配置しなくてもよい。
以上、図示の実施形態について説明したが、本発明はこのような形態に限定されるものではない。
例えば、上記実施形態では、第1ペダル用駆動機構は、走行ペダルを操作するものとして構成され、第2ペダル用駆動機構は、走行ペダルに隣接して配設されているオプションペダルを操作するものとして構成されている。しかし、本発明はそのような構成に限定されるものではなく、2つのペダルを操作可能なものであればよい。
例えば、第1ペダル用駆動機構によって、左右一対の走行ペダルの一方を操作し、第2ペダル用駆動機構によって、左右一対の走行ペダルの他方を操作するようにしてもよい。
また、上記実施形態では、走行ペダルを操作する第1ペダル用駆動機構、及び、オプションペダルを操作する第2ペダル用駆動機構のいずれも、それらに対応する駆動源から離間した位置に配置されている。しかし、本発明はそのような構成に限定されるものではなく、第1ペダル用駆動機構及び第2ペダル用駆動機構の少なくとも一方と駆動源とが、離間して配置されていればよい。
例えば、第1ペダル用駆動機構及び第2ペダル用駆動機構の少なくとも一方と、それに対応する駆動源とを離間して配置するとともに、他方に隣接するようにしてそれに対応する駆動源を配置するようにしてもよい。
また、上記実施形態では、第1当接部32aは、第1板状部32eを有しており、第2当接部33aは、第2板状部33eを有している。そして、操作者は、それらの板状部ごとペダルを踏み込むことが可能となっている。しかし、本発明はそのような構成に限定されるものではなく、操作者が当接部ごとペダルを踏み込むことができるものであればよい。例えば、板状部に代わり、棒状の部分を備えていてもよい。
なお、本発明の作業機械用操作機構は、
傾倒に応じて作業機械の動作を制御するための第1ペダル及び第2ペダルを、運転指令に基づいて傾倒させる作業機械用操作機構であって、
前記運転指令に基づいて、駆動力を生成する駆動源と、
前記第1ペダルを傾倒させる第1ペダル用駆動機構と、
前記第2ペダルを傾倒させる第2ペダル用駆動機構と、
前記駆動源からの駆動力を、前記第1ペダル用駆動機構及び前記第2ペダル用駆動機構に伝達する伝達機構とを備え、
前記第1ペダル用駆動機構及び前記第2ペダル用駆動機構の少なくとも一方と前記駆動源とは、離間して配置されていることを特徴とする。
傾倒に応じて作業機械の動作を制御するための第1ペダル及び第2ペダルを、運転指令に基づいて傾倒させる作業機械用操作機構であって、
前記運転指令に基づいて、駆動力を生成する駆動源と、
前記第1ペダルを傾倒させる第1ペダル用駆動機構と、
前記第2ペダルを傾倒させる第2ペダル用駆動機構と、
前記駆動源からの駆動力を、前記第1ペダル用駆動機構及び前記第2ペダル用駆動機構に伝達する伝達機構とを備え、
前記第1ペダル用駆動機構及び前記第2ペダル用駆動機構の少なくとも一方と前記駆動源とは、離間して配置されていることを特徴とする。
このように、本発明の作業機械用操作機構では、ペダルを傾倒させるための(すなわち、操作するための)駆動機構と、駆動源とを別体として構成するとともに、それらを互いに離間して配置している。これにより、操作機構を設置する際におけるレイアウトの自由度が向上している。
したがって、本発明の作業機械用操作機構によれば、設置する際におけるレイアウトの自由度が向上されているので、設置場所が作業機械のペダル周りの空間であっても、その空間に容易に設置することができる。
また、本発明の作業機械用操作機構においては、
前記第1ペダルは、傾倒に応じて前記作業機械の走行を制御するための走行ペダルであり、
前記第2ペダルは、傾倒に応じて前記作業機械に搭載された作業機の動作を制御するためのオプションペダルであってもよい。
又は、前記第1ペダル及び前記第2ペダルは、傾倒に応じて前記作業機械の走行を制御するための走行ペダルであってもよい。
前記第1ペダルは、傾倒に応じて前記作業機械の走行を制御するための走行ペダルであり、
前記第2ペダルは、傾倒に応じて前記作業機械に搭載された作業機の動作を制御するためのオプションペダルであってもよい。
又は、前記第1ペダル及び前記第2ペダルは、傾倒に応じて前記作業機械の走行を制御するための走行ペダルであってもよい。
また、本発明の作業機械用操作機構においては、
前記駆動源は、前記作業機械の操作者が着座するシートの下方に配置されていることが好ましい。
前記駆動源は、前記作業機械の操作者が着座するシートの下方に配置されていることが好ましい。
一般に、シートの下方(特に、着座部分の前方部分の下方)の空間には、余裕があることが多い。そこで、その空間に駆動源を配置するようにすると、本発明の作業機械用操作機構を設置した場合であっても、作業機械のペダル周りの空間をさらに確保しやすくなるので、操作者によるペダルの直接的な操作をさらに阻害しにくくすることができる。
また、本発明の作業機械用操作機構においては、駆動機構をシートの下方に配置する場合、
前記第1ペダル及び前記第2ペダルは、前記作業機械のフレーム上に配置されたものであり、
前記伝達機構は、前記駆動源からの駆動力で回動する駆動プーリと、前記駆動プーリからの駆動力が伝達される従動プーリと、前記駆動プーリから前記従動プーリに駆動力を伝達するワイヤと、前記駆動プーリを覆う駆動プーリカバーと、前記従動プーリを覆う従動プーリカバーとを含み、
前記駆動プーリカバー及び前記従動プーリカバーの少なくとも一方は、前記ワイヤが進退自在に挿通される挿通孔を有し、
前記挿通孔は、前記フレーム側に向かって開口していることが好ましい。
前記第1ペダル及び前記第2ペダルは、前記作業機械のフレーム上に配置されたものであり、
前記伝達機構は、前記駆動源からの駆動力で回動する駆動プーリと、前記駆動プーリからの駆動力が伝達される従動プーリと、前記駆動プーリから前記従動プーリに駆動力を伝達するワイヤと、前記駆動プーリを覆う駆動プーリカバーと、前記従動プーリを覆う従動プーリカバーとを含み、
前記駆動プーリカバー及び前記従動プーリカバーの少なくとも一方は、前記ワイヤが進退自在に挿通される挿通孔を有し、
前記挿通孔は、前記フレーム側に向かって開口していることが好ましい。
このように構成すると、駆動機構と駆動源との間におけるワイヤは、挿通孔によってフレーム側に導かれて、フレーム上を這うようにして配置されることになる。すなわち、駆動機構が隣接して配置されているペダルと、下方に駆動源が配置されているシートとの間(より具体的には、操作者が通過したり、足を一時的に置いたりする空間)では、ワイヤが極力低い位置に設置された状態になる。
これにより、乗降の際、及び、直接的な操作を行っている際に、操作者の乗降及び操作等の動作が、ワイヤによって阻害されてしまうことを防止することができる。また、ワイヤの上にフロアマットを設置しやすくなるので、そのフロアマットによっても、操作者の動作を阻害しにくくなる。
また、本発明の作業機械用操作機構においては、
前記第1ペダルは、左側第1ペダルと、平面視で、前記左側第1ペダルの右側に配置されている右側第1ペダルとを含み、
前記第2ペダルは、左側第2ペダルと、平面視で、前記左側第2ペダルの右側に配置されている右側第2ペダルとを含み、
前記駆動源は、前記左側第1ペダルに対応する第1駆動源と、前記左側第2ペダルに対応する第2駆動源と、前記右側第1ペダルに対応する第3駆動源と、前記右側第2ペダルに対応する第4駆動源とを含み、
前記伝達機構は、前記第1駆動源からの駆動力を前記左側第1ペダルに伝達する第1ワイヤと、前記第2駆動源からの駆動力を前記左側第2ペダルに伝達する第2ワイヤと、前記第3駆動源からの駆動力を右側第1ペダルに伝達する第3ワイヤと、前記第4駆動源からの駆動力を前記右側第2ペダルに伝達する第4ワイヤとを含み、
前記第1ペダル及び前記第2ペダルは、平面視で、左側から順に、前記左側第2ペダル、前記左側第1ペダル、前記右側第1ペダル、前記右側第2ペダルの順に配置され、
前記駆動源は、前記第1ペダル及び前記第2ペダルに対して、平面視で、前後方向に離間した位置で、左側から順に、前記第3駆動源、前記第4駆動源、前記第2駆動源、前記第1駆動源の順に配置されていることが好ましい。
前記第1ペダルは、左側第1ペダルと、平面視で、前記左側第1ペダルの右側に配置されている右側第1ペダルとを含み、
前記第2ペダルは、左側第2ペダルと、平面視で、前記左側第2ペダルの右側に配置されている右側第2ペダルとを含み、
前記駆動源は、前記左側第1ペダルに対応する第1駆動源と、前記左側第2ペダルに対応する第2駆動源と、前記右側第1ペダルに対応する第3駆動源と、前記右側第2ペダルに対応する第4駆動源とを含み、
前記伝達機構は、前記第1駆動源からの駆動力を前記左側第1ペダルに伝達する第1ワイヤと、前記第2駆動源からの駆動力を前記左側第2ペダルに伝達する第2ワイヤと、前記第3駆動源からの駆動力を右側第1ペダルに伝達する第3ワイヤと、前記第4駆動源からの駆動力を前記右側第2ペダルに伝達する第4ワイヤとを含み、
前記第1ペダル及び前記第2ペダルは、平面視で、左側から順に、前記左側第2ペダル、前記左側第1ペダル、前記右側第1ペダル、前記右側第2ペダルの順に配置され、
前記駆動源は、前記第1ペダル及び前記第2ペダルに対して、平面視で、前後方向に離間した位置で、左側から順に、前記第3駆動源、前記第4駆動源、前記第2駆動源、前記第1駆動源の順に配置されていることが好ましい。
このように配置すると、駆動源と対応する駆動機構との各距離、すなわち、それらを繋ぐ各ワイヤの長さを、略均一化することができる。これにより、使用するワイヤを共通化して、設置作業の容易化、生産性の向上を図ることができる。
また、本発明の作業機械用操作機構においては、
前記第1ペダル用駆動機構は、操作者が操作を行う際に踏み込む面である前記第1ペダルのペダル面に当接する第1当接部と、前記第1当接部を傾倒させて前記第1ペダルを傾倒させる第1駆動部とを有し、
前記第2ペダル用駆動機構は、前記操作者が操作を行う際に踏み込む面である前記第2ペダルのペダル面に当接する第2当接部と、前記第2当接部を傾倒させて前記第2ペダルを傾倒させる第2駆動部とを有し、
前記第1駆動部及び第2駆動部の少なくとも一方は、第1ギヤ及び第2ギヤを含む減速機を有し、
前記第1ギヤ及び前記第2ギヤは、上下方向に並べて配置されていることが好ましい。
前記第1ペダル用駆動機構は、操作者が操作を行う際に踏み込む面である前記第1ペダルのペダル面に当接する第1当接部と、前記第1当接部を傾倒させて前記第1ペダルを傾倒させる第1駆動部とを有し、
前記第2ペダル用駆動機構は、前記操作者が操作を行う際に踏み込む面である前記第2ペダルのペダル面に当接する第2当接部と、前記第2当接部を傾倒させて前記第2ペダルを傾倒させる第2駆動部とを有し、
前記第1駆動部及び第2駆動部の少なくとも一方は、第1ギヤ及び第2ギヤを含む減速機を有し、
前記第1ギヤ及び前記第2ギヤは、上下方向に並べて配置されていることが好ましい。
このように構成すると、駆動部の前後方向のサイズ及び左右方向のサイズを小型化して、作業機械用操作機構を取り付けるためのスペースを省スペース化することができる。これにより、ペダル周りの空間を十分に確保しやすくなるので、操作者の足の前後方向及び左右方向の移動が制限されにくくなる。ひいては、操作者によるペダルの直接的な操作が、さらに阻害されにくくなる。また、作業機械用操作機構によって、操作者の乗降が阻害されることも抑制できる。
また、本発明の作業機械用操作機構においては、
前記第1ペダル用駆動機構と前記第2ペダル用駆動機構とを連結する連結部を有していることが好ましい。
前記第1ペダル用駆動機構と前記第2ペダル用駆動機構とを連結する連結部を有していることが好ましい。
複数のペダルを備えている場合、各々のペダルに対して操作機構をそれぞれ位置決めして取り付けるといった作業が必要となる。そこで、このように、複数の駆動機構を連結部によってユニット化すると、位置決め作業を省略することによって取り付け作業を簡略化して、取り付け作業に係る工数を削減することができる。
また、本発明の作業機械は、
上記いずれかの作業機械用操作機構を備えていることを特徴とする。
上記いずれかの作業機械用操作機構を備えていることを特徴とする。
1…作業機械、1a…アッパーフレーム(フレーム)、1b…走行レバー、1c…左側走行ペダル(左側第1ペダル)、1d…右側走行ペダル(右側第1ペダル)、1e…左側オプションペダル(左側第2ペダル)、1f…右側オプションペダル(右側第2ペダル)、1g…スレーブ側シート、1h…スレーブ側コンソールボックス、1i…作業機操作レバー、1j…フレーム側位置決め突起、2…遠隔操作装置、3…第1操作機構(作業機械用操作機構)、4…第2操作機構(作業機械用操作機構)、5…駆動源用連結部、10…ブーム、10a…第1油圧シリンダ、11…アーム、11a…第2油圧シリンダ、12…アタッチメント、12a…第3油圧シリンダ、13…旋回体、13a…運転室、13b…機械室、14…走行体、15…スレーブ側操作装置、16…操作駆動装置、17…動作状態検出器、18…外界センサ、19…スレーブ側制御装置、19a…運転制御部、19b…周辺物体検知部、19c…スレーブ側通信部、20…遠隔操作室、21…マスタ側シート、22…マスタ側コンソールボックス、23…マスタ側操作装置、23a…第1操作ペダル、23b…第1操作レバー、23c…第2操作レバー、24…スピーカ、25…ディスプレイ、26…操作状態検出器、27…マスタ側制御装置、27a…出力情報制御部、27b…マスタ側通信部、30…第1駆動源、31…第2駆動源、32…第1駆動機構(第1ペダル用駆動機構)、32a…第1当接部、32b…第1駆動部、32c…第1回動部、32d…第1アーム部、32e…第1板状部、32f…筐体、32g…減速機、32h…第1ギヤ、32i…第2ギヤ、33…第2駆動機構(第2ペダル用駆動機構)、33a…第2当接部、33b…第2駆動部、33c…第2回動部、33d…第2アーム部、33e…第2板状部、34…第1伝達機構、34a…第1駆動プーリ、34b…第1従動プーリ、34c…第1ワイヤ、34d…第1駆動プーリカバー、34e…第1従動プーリカバー、34f…挿通孔、35…第2伝達機構、35a…第2駆動プーリ、35b…第2従動プーリ、35c…第2ワイヤ、35d…第2駆動プーリカバー、35e…第2従動プーリカバー、36…第1連結部、37…第1位置決め突起、40…第3駆動源、41…第4駆動源、42…第3駆動機構(第1ペダル用駆動機構)、43…第4駆動機構(第2ペダル用駆動機構)、44…第3伝達機構、44a…第3ワイヤ、45…第4伝達機構、45a…第4ワイヤ、46…第2連結部、47…第2位置決め突起、S…遠隔操作システム、c…傾倒支点。
Claims (9)
- 傾倒に応じて作業機械の動作を制御するための第1ペダル及び第2ペダルを、運転指令に基づいて傾倒させる作業機械用操作機構であって、
前記運転指令に基づいて、駆動力を生成する駆動源と、
前記第1ペダルを傾倒させる第1ペダル用駆動機構と、
前記第2ペダルを傾倒させる第2ペダル用駆動機構と、
前記駆動源からの駆動力を、前記第1ペダル用駆動機構及び前記第2ペダル用駆動機構に伝達する伝達機構とを備え、
前記第1ペダル用駆動機構及び前記第2ペダル用駆動機構の少なくとも一方と前記駆動源とは、離間して配置されていることを特徴とする作業機械用操作機構。 - 請求項1に記載の作業機械用操作機構において、
前記第1ペダルは、傾倒に応じて前記作業機械の走行を制御するための走行ペダルであり、
前記第2ペダルは、傾倒に応じて前記作業機械に搭載された作業機の動作を制御するためのオプションペダルであることを特徴とする作業機械用操作機構。 - 請求項1に記載の作業機械用操作機構において、
前記第1ペダル及び前記第2ペダルは、傾倒に応じて前記作業機械の走行を制御するための走行ペダルであることを特徴とする作業機械用操作機構。 - 請求項1~請求項3のいずれか1項に記載の作業機械用操作機構において、
前記駆動源は、前記作業機械の操作者が着座するシートの下方に配置されていることを特徴とする作業機械用操作機構。 - 請求項4に記載の作業機械用操作機構において、
前記第1ペダル及び前記第2ペダルは、前記作業機械のフレーム上に配置されたものであり、
前記伝達機構は、前記駆動源からの駆動力で回動する駆動プーリと、前記駆動プーリからの駆動力が伝達される従動プーリと、前記駆動プーリから前記従動プーリに駆動力を伝達するワイヤと、前記駆動プーリを覆う駆動プーリカバーと、前記従動プーリを覆う従動プーリカバーとを含み、
前記駆動プーリカバー及び前記従動プーリカバーの少なくとも一方は、前記ワイヤが進退自在に挿通される挿通孔を有し、
前記挿通孔は、前記フレーム側に向かって開口していることを特徴とする作業機械用操作機構。 - 請求項1~請求項5のいずれか1項に記載の作業機械用操作機構において、
前記第1ペダルは、左側第1ペダルと、平面視で、前記左側第1ペダルの右側に配置されている右側第1ペダルとを含み、
前記第2ペダルは、左側第2ペダルと、平面視で、前記左側第2ペダルの右側に配置されている右側第2ペダルとを含み、
前記駆動源は、前記左側第1ペダルに対応する第1駆動源と、前記左側第2ペダルに対応する第2駆動源と、前記右側第1ペダルに対応する第3駆動源と、前記右側第2ペダルに対応する第4駆動源とを含み、
前記伝達機構は、前記第1駆動源からの駆動力を前記左側第1ペダルに伝達する第1ワイヤと、前記第2駆動源からの駆動力を前記左側第2ペダルに伝達する第2ワイヤと、前記第3駆動源からの駆動力を右側第1ペダルに伝達する第3ワイヤと、前記第4駆動源からの駆動力を前記右側第2ペダルに伝達する第4ワイヤとを含み、
前記第1ペダル及び前記第2ペダルは、平面視で、左側から順に、前記左側第2ペダル、前記左側第1ペダル、前記右側第1ペダル、前記右側第2ペダルの順に配置され、
前記駆動源は、前記第1ペダル及び前記第2ペダルに対して、平面視で、前後方向に離間した位置で、左側から順に、前記第3駆動源、前記第4駆動源、前記第2駆動源、前記第1駆動源の順に配置されていることを特徴とする作業機械用操作機構。 - 請求項1~請求項6のいずれか1項に記載の作業機械用操作機構において、
前記第1ペダル用駆動機構は、操作者が操作を行う際に踏み込む面である前記第1ペダルのペダル面に当接する第1当接部と、前記第1当接部を傾倒させて前記第1ペダルを傾倒させる第1駆動部とを有し、
前記第2ペダル用駆動機構は、前記操作者が操作を行う際に踏み込む面である前記第2ペダルのペダル面に当接する第2当接部と、前記第2当接部を傾倒させて前記第2ペダルを傾倒させる第2駆動部とを有し、
前記第1駆動部及び第2駆動部の少なくとも一方は、第1ギヤ及び第2ギヤを含む減速機を有し、
前記第1ギヤ及び前記第2ギヤは、上下方向に並べて配置されていることを特徴とする作業機械用操作機構。 - 請求項1~請求項7のいずれか1項に記載の作業機械用操作機構において、
前記第1ペダル用駆動機構と前記第2ペダル用駆動機構とを連結する連結部を有していることを特徴とする作業機械用操作機構。 - 請求項1~請求項8のいずれか1項に記載の作業機械用操作機構を備えていることを特徴とする作業機械。
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