JP6612184B2 - ペダル操作装置及びその制御方法と制御プログラム - Google Patents
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Description
<構成>
図1〜図5を用いて、本実施の形態に係るペダル操作装置100の基本構造について説明する。図1は、ペダル操作装置100の外観を示す斜視図であり、図2は、ペダル操作装置100を自動車に搭載した使用形態を示す図である。また、図3は、ペダル操作装置100の平面図であり、図4は、ペダル操作装置100の右側面図であり、図5はペダル操作装置100の左側面図である。なお、図4及び図5の側面図においては、本来であれば反対側の構成も見えるが図面の見やすさを考慮して、反対側の構成については示していない。
図10は、本実施の形態に係るペダル操作装置の動作であって、コントロールユニット405による制御処理を示すフローチャートである。
本実施の形態に係るペダル操作装置100は、アクセルペダルやブレーキペダルを自動操作するロボットであって、なんらかのエラーによりモータ401が回転し続けて、アクセルを踏み込む方向(矢印120a(108a)で示される方向)、即ち、第1ペダル102aがアクセルペダルを押圧する方向に稼働し続けた場合に、ユーザが緊急停止スイッチ107を踏むことで、ペダル操作装置100を緊急停止させることができる。したがって、ペダル操作装置100を搭載した自動車に乗るユーザの安全性を向上させることができる。
なお、ペダル操作装置は、上記実施の形態に限定されるものではなく、他の手法により実現してもよい。以下、その他の例について説明する。
Claims (7)
- 自動車のアクセルペダル及びブレーキペダルを操作するペダル操作装置であって、
前記アクセルペダルを押圧するための第1ペダルと、
前記ブレーキペダルを押圧するための第2ペダルと、
少なくとも1つのモータと、
前記モータが回動することで、回転するピニオンと、
前記ピニオンとかみ合う第1ラックを備え、前記ピニオンの回転により、前記自動車の走行方向に沿って駆動することにより、前記第1ペダルを前記アクセルペダルに対して前記走行方向に沿って移動させる第1駆動部と、
前記ピニオンとかみ合う第2ラックを備え、前記ピニオンの回転により、前記第1駆動部とは逆方向であって前記自動車の走行方向に沿って駆動することにより、前記第2ペダルを前記ブレーキペダルに対して前記走行方向に沿って移動させる第2駆動部と、
前記第2ペダルに前記モータを停止させる停止スイッチと、
前記モータから前記ピニオンまでの伝達経路上に設けられ、前記モータから前記ピニオンへのトルクの伝達を遮断するトルクリミッタと、を備えたペダル操作装置。 - 前記トルクリミッタは、前記モータの回動によって印加される力と、前記停止スイッチの押下を介して前記第2ペダルに印加される力とに基づいて発生する前記トルクリミッタへの負荷に応じて、前記トルクの伝達を遮断する
ことを特徴とする請求項1に記載のペダル操作装置。 - 前記第1ペダルは、板状のペダルであって、その一端が当該一端を貫通する軸によって、前記ペダル操作装置本体に対して回動自在に取り付けられており、
前記第1ペダルの回転運動により前記第1ペダルの他端が前記アクセルペダルに接触して、前記アクセルペダルを押圧する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載のペダル操作装置。 - 前記第2ペダルは、板状のペダルであって、その一端が当該一端を貫通する軸によって、前記ペダル操作装置本体に対して回動自在に取り付けられており、
前記第2ペダルの回転運動により前記第2ペダルの他端が前記ブレーキペダルに接触して、前記ブレーキペダルを押圧する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載のペダル操作装置。 - 前記ペダル操作装置は、更に、
前記自動車のシート下部に取り付けるための取付部と、
前記自動車の上下方向において、前記取付部が取り付けられている位置よりも上側であって、前記自動車の走行方向に前記シートを押圧して固定する固定部とを備える
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載のペダル操作装置。 - 自動車のアクセルペダルを押圧するための第1ペダルと、
前記自動車のブレーキペダルを押圧するための第2ペダルと、
少なくとも1つのモータと、
前記モータが回動することで、回転するピニオンと、
前記ピニオンとかみ合う第1ラックを備え、前記ピニオンの回転により、前記自動車の走行方向に沿って駆動することにより、前記第1ペダルを前記アクセルペダルに対して前記走行方向に沿って移動させる第1駆動部と、
前記ピニオンとかみ合う第2ラックを備え、前記ピニオンの回転により、前記第1駆動部とは逆方向であって前記自動車の走行方向に沿って駆動することにより、前記第2ペダルを前記ブレーキペダルに対して前記走行方向に沿って移動させる第2駆動部と、
前記第2ペダルに前記モータを停止させる停止スイッチと、
前記モータから前記ピニオンまでの伝達経路上に設けられ、前記モータから前記ピニオンへのトルクの伝達を遮断するトルクリミッタとを備えたペダル操作装置の制御方法であって、
前記停止スイッチをユーザが押下することにより、前記停止スイッチが停止信号を出力する出力ステップと、
前記停止信号を受け付けて、前記モータに対する制御状態の如何に関わらず、前記モータを強制停止させる停止ステップとを含むことを特徴とする制御方法。 - 自動車のアクセルペダルを押圧するための第1ペダルと、
前記自動車のブレーキペダルを押圧するための第2ペダルと、
少なくとも1つのモータと、
前記モータが回動することで、回転するピニオンと、
前記ピニオンとかみ合う第1ラックを備え、前記ピニオンの回転により、前記自動車の走行方向に沿って駆動することにより、前記第1ペダルを前記アクセルペダルに対して前記走行方向に沿って移動させる第1駆動部と、
前記ピニオンとかみ合う第2ラックを備え、前記ピニオンの回転により、前記第1駆動部とは逆方向であって前記自動車の走行方向に沿って駆動することにより、前記第2ペダルを前記ブレーキペダルに対して前記走行方向に沿って移動させる第2駆動部と、
前記第2ペダルに前記モータを停止させる停止信号を出力する停止スイッチと、
前記モータから前記ピニオンまでの伝達経路上に設けられ、前記モータから前記ピニオンへのトルクの伝達を遮断するトルクリミッタとを備えたペダル操作装置のコンピュータに、
前記停止スイッチから停止信号を受け付ける受付機能と、
前記停止信号を受け付けて、前記モータに対する制御状態の如何に関わらず、前記モータを強制停止させる停止機能とを実現させることを特徴とする制御プログラム。
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