JP2020117994A - 作業機械 - Google Patents
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Abstract
Description
動作機構と、
前記動作機構にかかっている負荷を検知する負荷検知要素と、
オペレータに対して画像、音及び振動のうち少なくとも1つを出力する情報出力装置と、
前記負荷検知要素により検知された前記動作機構の負荷の大小に応じて、前記情報出力装置により出力される画像の少なくとも一部の彩度、明度および透明度のうち少なくとも1つの高低を制御することと、前記情報出力装置により出力される音の強さおよび周波数の高低のうち少なくとも1つを制御することと、前記情報出力装置により出力される振動の強さおよび周波数の高低のうち少なくとも1つを制御することとのうちの1つ以上の制御を実行する制御要素と、を備えていることを特徴とする。
本発明の第1実施形態を図1〜図7Cを参照して以下に説明する。本実施形態は、例えば、作業機械10を、図示しないオペレータ(操作者)が遠隔操作装置40によって遠隔操作し得るように構成された遠隔操作システム1に適用した実施形態である。
図4A〜図4Cを参照して第1例を説明する。各油圧シリンダ11a,12a,13aの負荷が、いずれも所定値以下の小さい負荷になっている低負荷状態では、図4Aに例示する如く、作業機構状態画像の全体が、標準的な一定の明度、彩度及び透明度でディスプレイ44に表示される。なお、上記所定値は、それ以上の負荷で各油圧シリンダ11a,12a,13aを継続的に作動させると、各油圧シリンダ11a,12a,13aの耐久性の低下や作動不良を生じる虞が高まる値としてあらかじめ実験等に基づいて設定され得る。
次に、図5A〜図5Cを参照して第2例を説明する。各油圧シリンダ11a,12a,13aの負荷が、いずれも所定値以下の小さい負荷になっている低負荷状態(図5A)では、第1例と同様に、作業機構状態画像の全体が、標準的な一定の明度、彩度及び透明度でディスプレイ44に表示される。そして、いずれかの油圧シリンダ11a,12a,13aの負荷が所定値よりも大きくなると、作業機構状態画像のうち、負荷が所定値よりも大きくなった油圧シリンダ11a又は12a又は13a(以降、負荷増大油圧シリンダXという)の画像の透明度が、低負荷状態(図5A)よりも低くなり、且つ、当該負荷増大油圧シリンダXの負荷(>所定値)が大きいほど、当該透明度が低くなるように、当該負荷増大油圧シリンダXの画像に所定色のマスキング色(例えば赤色)が重畳される。
次に、図6A〜図6Cを参照して第3例を説明する。各油圧シリンダ11a,12a,13aの負荷が、いずれも所定値以下の小さい負荷になっている低負荷状態(図6A)では、第1例と同様に、作業機構状態画像の全体が、標準的な一定の明度、彩度及び透明度でディスプレイ44に表示される。そして、いずれかの油圧シリンダ11a,12a,13aの負荷が所定値よりも大きくなると、作業機構状態画像のうち、負荷が所定値よりも大きくなった負荷増大油圧シリンダXによる駆動される被動部(アタッチメント11又はアーム12又はブーム13。以降、負荷増大被動部Yという)の画像が所定色(例えば赤色)に色付けされると共に、該負荷増大被動部Yの画像の明度又は彩度が、低負荷状態(図6A)よりも高くなり、且つ、当該負荷増大油圧シリンダXの負荷(>所定値)が大きいほど、負荷増大被動部Yの明度又は彩度が高くなるように、該負荷増大被動部Yの画像がディスプレイ44に表示される。
次に、図7A〜図7Cを参照して第3例を説明する。各油圧シリンダ11a,12a,13aの負荷が、いずれも所定値以下の小さい負荷になっている低負荷状態(図7A)では、第1例と同様に、作業機構状態画像の全体が、標準的な一定の明度、彩度及び透明度でディスプレイ44に表示される。なお、第4例では、作業機構状態画像には、フロント作業機構100に含まれるアクチュエータ(油圧シリンダ11a,12a,13a)の配置態様を表すダイヤグラム11ab,12ab,13abが含まれる。
次に、本発明の第2実施形態を図8を参照して説明する。なお、本実施形態は、マスタ側制御装置47の出力情報制御部47aの一部の制御処理だけが第1実施形態と相違するものであるので、第1実施形態と同一の事項については説明を省略する。
次に、本発明の第3実施形態を図9A〜図9Bを参照して説明する。なお、本実施形態は、マスタ側制御装置47の出力情報制御部47aの一部の制御処理だけが第1実施形態と相違するものであるので、第1実施形態と同一の事項については説明を省略する。
Claims (4)
- 動作機構と、
前記動作機構にかかっている負荷を検知する負荷検知要素と、
オペレータに対して画像、音声及び振動のうち少なくとも1つを出力する情報出力装置と、
前記負荷検知要素により検知された前記動作機構の負荷の大小に応じて、前記情報出力装置により出力される画像の少なくとも一部の彩度、明度および透明度のうち少なくとも1つの高低を制御することと、前記情報出力装置により出力される音声の強さおよび周波数の高低のうち少なくとも1つを制御することと、前記情報出力装置により出力される振動の強さおよび周波数の高低のうち少なくとも1つを制御することとのうちの1つ以上の制御を実行する制御要素と、を備えていることを特徴とする作業機械。 - 請求項1記載の作業機械において、
前記制御要素が、前記負荷検知要素により検知された前記動作機構の負荷が大きくなるにつれて、前記情報出力装置により出力される画像のうち、本来的に表示されている画像に少なくとも部分的に重複している領域の透明度が低くなるように制御することを特徴とする作業機械。 - 請求項1記載の作業機械において、
前記動作機構は、アクチュエータと該アクチュエータにより動かされる被動部とを含む機構であり、
前記負荷検知要素により検知された前記動作機構の負荷の大小に応じて、前記情報出力装置により出力される画像のうち前記アクチュエータ及び前記被動部の少なくとも一方に相当する画像部分の彩度、明度および透明度のうち少なくとも1つの高低を制御することを特徴とする作業機械。 - 請求項1記載の作業機械において、
前記制御要素が、前記作業機械における複数の前記動作機構のそれぞれの配置態様を示すダイヤグラムを前記情報出力装置に出力させ、
前記負荷検知要素により検知された前記複数の動作機構のそれぞれの負荷の大小に応じて、前記情報出力装置により出力される前記ダイヤグラムのうち、前記複数の動作機構のそれぞれに相当する部分の彩度、明度および透明度のうち少なくとも1つの高低を制御することを特徴とする作業機械。
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