WO2020198998A1 - 一种可移动平台的控制方法、设备及可移动平台 - Google Patents

一种可移动平台的控制方法、设备及可移动平台 Download PDF

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movement control
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田原原
朱成伟
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深圳市大疆创新科技有限公司
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    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/20—Remote controls

Definitions

  • the present invention relates to the field of control technology, in particular to a control method, equipment and a movable platform of a movable platform.
  • the embodiment of the present invention provides a control method, equipment and a movable platform for a movable platform, which realizes the intelligent and automatic control of the movable platform and improves the safety during the movement of the movable platform.
  • an embodiment of the present invention provides a method for controlling a movable platform, including:
  • the movement of the movable platform is controlled according to the movement control area information to restrict the movement of the movable platform within the movement control area indicated by the movement control area information.
  • an embodiment of the present invention provides a control device, including a memory and a processor
  • the memory is used to store program instructions
  • the processor is configured to call the program instructions, and when the program instructions are executed, to perform the following operations:
  • the movement of the movable platform is controlled according to the movement control area information to restrict the movement of the movable platform within the movement control area indicated by the movement control area information.
  • an embodiment of the present invention provides a movable platform, including:
  • a power system set on the body to provide mobile power
  • the processor is configured to obtain movement control area information, and move within the movement control area indicated by the movement control area information according to the movement control area information.
  • an embodiment of the present invention provides a computer-readable storage medium that stores a computer program that, when executed by a processor, implements the control method described in the first aspect.
  • the control device obtains the movement control area information of the movable platform, and controls the movement of the movable platform according to the movement control area information, so as to restrict the movement of the movable platform in the movement control area information. Move within the indicated movement control area, so as to realize the automatic and intelligent control of the movable platform and improve the safety of the movement process of the movable platform.
  • FIG. 1 is a schematic structural diagram of a control system provided by an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of a method for controlling a movable platform provided by an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a schematic diagram of an interface of a mobile control area provided by an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of another interface of a mobile control area provided by an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of another interface of a movement control area provided by an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a schematic diagram of another interface of a movement control area provided by an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a schematic diagram of another interface of a movement control area provided by an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a schematic diagram of another interface of a movement control area provided by an embodiment of the present invention.
  • Fig. 9 is a schematic structural diagram of a control device provided by an embodiment of the present invention.
  • the method for controlling the movable platform may be executed by a control system, and the control system includes a remote control device, a control device, and a movable platform.
  • the remote control device can establish a communication connection with the control device, and a two-way communication connection can be established between the control device and the movable platform for two-way communication.
  • the control device may be a component of a movable platform, that is, the movable platform includes a control device; in other embodiments, the control device may be spatially independent of the movable platform; In some embodiments, the control device may be applied to a movable platform.
  • the movable platform may include, but is not limited to, movable devices such as drones, unmanned vehicles, unmanned ships, and robots capable of autonomous movement.
  • the control system proposed in the embodiment of the present invention can obtain the movement control area information of the movable platform through the control device, and control the movement of the movable platform according to the movement control area information, so as to restrict the movement control of the movable platform. Movement within the movement control area indicated by the area information.
  • the control system proposed in the embodiment of the present invention can set the movement control area information of the movable platform through the remote control device, and send the control lever amount information and movement control area information generated by the remote control device to the control device through the remote control device .
  • the mobile platform can obtain its own state information in a scene that meets the requirements of lighting and texture through technologies such as visual inertial odometry, and send its own state information to the control device.
  • the control device may determine the virtual control lever amount information according to the control lever amount information, the movement control area information, and the state information of the movable platform.
  • the control device may control the movement of the movable platform according to the virtual control lever amount information, so as to restrict the movement of the movable platform within the movement control area indicated by the movement control area information.
  • the movement control area information of the movable platform may be pre-set in the movable platform.
  • the control device does not need to obtain the movement control area through a remote control device.
  • Information but directly obtain the pre-set mobile control area information of the movable platform, and control the movement of the movable platform according to the mobile control area information, so as to restrict the movable platform in the mobile control area information Move within the indicated movement control area.
  • FIG. 1 is a schematic structural diagram of a control system provided by an embodiment of the present invention.
  • the control system shown in FIG. 1 includes a control device 11, a movable platform 12, and a remote control device 13.
  • the remote control device 13 may be a control terminal of the movable platform 12.
  • the remote control device 13 may include, but is not limited to, a remote controller, a smart phone, a tablet computer, or a laptop. Any one or more of model computers, ground stations, and wearable devices (watches, bracelets).
  • the control device 11 is arranged on the movable platform 12.
  • control device 11 may be any of a smart phone, a tablet computer, a laptop computer, etc.
  • the movable platform 12 may include, but is not limited to, unmanned aerial vehicles, unmanned vehicles, unmanned ships and other movable equipment, the movable platform 12 includes a power system, and the power system is used for The mobile platform provides mobile power.
  • the control device 11 can obtain the lever amount information generated by the remote control device 13 and sent to the movable platform 12, and the user can use the user interface of the remote control device 13 or an application (APP) on the user interface.
  • APP application
  • the mobile platform 12 can obtain its own status information in real time and send the status information to the control device 11.
  • the control device 11 can calculate the virtual control lever amount information according to the acquired control lever amount information, the movement control area information, and the state information of the movable platform, and control the movable platform 12 according to the virtual control lever amount information Move within the movement control area 14 indicated by the movement control area information.
  • Figure 2 is a schematic flow chart of a method for controlling a movable platform according to an embodiment of the present invention.
  • the method can be executed by a control device.
  • the specific explanation of the control device is as described above. I won't repeat it here.
  • the method of the embodiment of the present invention includes the following steps.
  • the control device can obtain the mobile control area information of the movable platform.
  • the movement control area information may be obtained by the user setting the movement control area through the remote control device, and generating the movement control area information according to the set movement control area, and sending the generated movement control area information to the control device. of.
  • the movement control area information may be fixedly set in the movable platform in advance.
  • the movement control area information of the movable platform may include position information of the geometric center point of the movement control area.
  • the movement control area may include, but is not limited to, a closed area in the shape of a circular area, a rectangular area, and a square area.
  • the geometric center point may include, but is not limited to, geometric center points of any shape such as the origin of a circular area, the center point of a rectangular area, and the center point of a square area.
  • the movement control area may be a circular area
  • the movement control area information may include a radius of the circular area
  • the geometric center point may include an origin
  • the movement control area information may include all The position information of the origin of the circular area.
  • the geometric center point includes an origin
  • the origin may include a designated position point preset on the remote control device
  • the radius may include a designated distance preset on the remote control device.
  • the movement control area includes a circular area determined by the preset designated position point as the origin and the preset designated distance as the radius.
  • the user can pre-set the designated location point as the origin on the remote control device and preset the designated distance as the radius.
  • the remote control device will use the preset designated location point as The origin and the information of the circular area determined by the predetermined distance as the radius are sent to the control device, so that the control device determines the circular area as the flight control area of the drone.
  • the geometric center point may include, but is not limited to, at least one of a position point where the movable platform starts to move, a current position point of the movable platform, and a position point of a remote control device.
  • control device may acquire the radius of the movement control area sent by the remote control device when acquiring the movement control area information of the movable platform.
  • the radius may be determined by the remote control device detecting a user's radius selection operation.
  • the geometric center point may include an origin, the origin may be a point at which the movable platform starts to move, and the radius may be based on the movement of the movable platform according to the The radius selection operation received on the user interface of the remote control device is determined.
  • the radius selection operation may be a user's click operation on the user interface of the remote control device.
  • the radius selection operation may be an operation in which the user sets the radius through a button on the remote control device.
  • the radius selection operation may also be other operations for determining the radius, which is not specifically limited in the embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of an interface of a mobile control area provided by an embodiment of the present invention.
  • the UAV 30 takes off at the take-off position A point 311
  • the point A 311 is the origin
  • the user can click and slide the point A 311 as the starting point on the map 32 on the user interface of the remote control device to stop at the point B 312, then the point A can be determined
  • the distance between the B points 312 is a radius
  • the flight control area of the drone 30 is determined to be a circular area 31 according to the origin A point 311 and the radius.
  • control device when the control device obtains the movement control area information of the movable platform, it may obtain the position information of the geometric center point of the movement control area sent by the remote control device. In some embodiments, the position information of the geometric center point may be determined by the remote control device detecting the user's center point selection operation.
  • the geometric center point may be an origin, and the origin may be determined according to a user's center point selection operation detected on a map of the user interface of the remote control device.
  • the radius may be determined according to a radius selection operation received on the user interface of the remote control device during the movement of the movable platform.
  • the center point selection operation includes, but is not limited to, any one or more operations such as a click operation, a slide operation, and a drag operation.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of an interface of another mobile control area provided by an embodiment of the present invention.
  • the user can Click the O point 411 on the map 42 of the user interface of the device to determine that the O point 411 is the origin.
  • the user uses the O point 411 as the starting point to perform a sliding operation, and slides to the C point 412 to stop.
  • the sliding distance of the C point 412 is the radius, so that the O point 411 is the origin and the sliding distance of the O point 411 to the C point 412 is the radius to determine that the flight control area of the drone 40 is a circular area 41.
  • the movement control area of the movable platform can move during the movement of the movable platform. In some embodiments, the movement control area can be moved according to an area movement operation acquired on the remote control device. In some embodiments, when the movement control area is moving, the movable platform is always in the movement control area. In some embodiments, the area movement operation includes any one or more of a click operation, a drag operation, and a control operation.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of another interface of a movement control area provided by an embodiment of the present invention.
  • the circular area 51 is the UAV. 50.
  • the user can click on the M point 511 in the circular area 51 on the map 52 displayed on the user interface of the remote control device, and drag Move to point N 531, and drag the circular area 51 to the position where the circular area 53 is located.
  • the drone 50 is in the circular areas 51 and 53 before and after the drag.
  • the remote control device includes up, down, left, and right buttons for controlling the movement of the flight control area of the drone
  • the user can click the up button while the drone is flying in the flight control area. Any one or more buttons of, down, left and right to control the movement of the flight control area.
  • the movement control area of the movable platform can be changed in size during the movement of the movable platform.
  • the movement control area may change the size of the movement control area according to the size change operation of the movement control area displayed on the map of the user interface of the remote control device.
  • the size transformation operation includes but is not limited to the operation of clicking and dragging on the boundary line of the movement control area.
  • FIG. 6 is a schematic diagram of another interface of a mobile control area provided by an embodiment of the present invention.
  • the current flight control area of the drone 60 is A circular area 61.
  • the user can click the display on the remote control device under the condition that the drone 60 is flying in the circular area 61
  • Drag point a on the boundary line of the circular area 61 on the map 62 of the user interface the origin remains unchanged, if you drag to point b in the direction of the circular area 61, the circular area 61 can be reduced
  • a circular area 611 is obtained. If the circular area 61 is dragged to the point c, the circular area 61 can be increased to obtain the circular area 612.
  • the movement control area of the movable platform may be obtained during the movement of the movable platform according to an area selection operation received on the map of the user interface of the remote control device.
  • the control device when it obtains the movement control area information of the movable platform, it may obtain the position information of the boundary point of the movement control area sent by the remote control device.
  • the position information of the boundary point is determined by the remote control device detecting a user's selection of boundary points on the user interface of the remote control device, wherein the user interface displays the Map around the mobile platform.
  • the boundary point selection operation includes a click operation of boundary points received on the map of the user interface of the remote control device.
  • the movement control area includes an area enclosed by at least three boundary lines, and each boundary line is obtained by connecting two boundary points.
  • FIG. 7 is a schematic diagram of another interface of a mobile control area provided by an embodiment of the present invention.
  • the user can check the remote control device In the map 72 displayed on the user interface, manually click to select the three points i point 713, j point 712, and k point 711 as the boundary points. Then the user can click to select the i point 713, j point 712, and k point 711.
  • the boundary line obtained by connecting the three boundary points is enclosed to form a triangular area 71, and the triangular area 71 is determined to be the flight control area of the drone 70.
  • the area selection operation includes a frame selection operation; the movement control area is a closed area of any shape determined according to the frame selection operation received on the map of the user interface of the remote control device.
  • FIG. 8 is a schematic diagram of another mobile control area interface provided by an embodiment of the present invention.
  • the user can check the remote control device Starting from the point 811 on the map 82 of the user interface, a desired shape area 81 is manually animated, thereby determining that the shape area 81 is the flight control area of the drone 80.
  • S202 Control the movement of the movable platform according to the movement control area information, so as to restrict the movement of the movable platform within the movement control area indicated by the movement control area information.
  • control device may control the movement of the movable platform according to the movement control area information, so as to restrict the movement of the movable platform within the movement control area indicated by the movement control area information.
  • control device may obtain the state information of the movable platform, obtain the amount of control lever information generated by the remote control device, and obtain the state information of the movable platform, the movement control area information, and all information According to the control lever amount information, the virtual control lever amount information is determined, and the movable platform is controlled to move according to the virtual control lever amount information.
  • the movable platform can acquire the status information of the movable platform in real time through technologies such as visual inertial odometry, and send the acquired status information to the control device.
  • the state information of the movable platform includes any one or more of the position, attitude angle, and speed of the movable platform. Taking the drone as an example, the attitude angle of the drone can be determined by the yaw angle (yaw), the roll angle (roll), and the pitch angle (pitch).
  • the status information of the movable platform includes the position and speed of the movable platform; the control device is in accordance with the status information of the movable platform, the movement control area information, and the control The lever amount information, when determining the virtual control lever amount information, the braking distance of the movable platform can be determined according to the speed of the movable platform; according to the position of the movable platform and the movement control area information, along the The speed direction of the movable platform determines the distance from the movable platform to the boundary of the movement control area; when the braking distance is greater than or equal to the distance from the movable platform to the boundary of the movement control area, the control The device may determine virtual control lever amount information according to the braking distance, the distance from the movable platform to the boundary of the movement control area, and the control lever amount information.
  • the movable platform can be controlled to move according to the amount of the virtual joystick, so as to ensure that the movable platform moves within the movement control area, avoid the movable platform from exceeding the movement control area, and improve The safety of the movable platform during the movement is improved.
  • the virtual control lever amount information may include, but is not limited to, lever amount information in the opposite direction to the control lever amount information, as long as the virtual control lever amount information can control the movable platform not to exceed Just move the control area.
  • control device may send the virtual control lever amount information to the movable platform, so that the movable platform moves according to the virtual control lever amount information.
  • the movable platform By controlling the movement of the movable platform according to the amount of virtual joystick information, the movable platform can be controlled to move within the movement control area. No matter how the user manipulates the remote control device, the movable platform will not move out of the movement. Control the area, thereby improving the safety of the movable platform during the movement.
  • the control device can obtain the movement control area information of the movable platform, and control the movement of the movable platform according to the movement control area information, so as to restrict the movement of the movable platform in the movement control area information. Move within the indicated movement control area.
  • FIG. 9 is a schematic structural diagram of a control device according to an embodiment of the present invention.
  • the control device includes: a memory 901, a processor 902, and a data interface 903.
  • the memory 901 may include a volatile memory (volatile memory); the memory 901 may also include a non-volatile memory (non-volatile memory); the memory 901 may also include a combination of the foregoing types of memories.
  • the processor 902 may be a central processing unit (CPU).
  • the processor 902 may further include a hardware control device.
  • the aforementioned hardware control device may be an application-specific integrated circuit (ASIC), a programmable logic device (PLD) or a combination thereof. For example, it may be a complex programmable logic device (CPLD), a field-programmable gate array (FPGA), or any combination thereof.
  • ASIC application-specific integrated circuit
  • PLD programmable logic device
  • FPGA field-programmable gate array
  • the memory 901 is used to store program instructions.
  • the processor 902 can call the program instructions stored in the memory 901 to perform the following steps:
  • the movement of the movable platform is controlled according to the movement control area information to restrict the movement of the movable platform within the movement control area indicated by the movement control area information.
  • the movement control area information includes position information of a geometric center point of the movement control area.
  • the movement control area is a circular area, wherein the movement control area information includes the radius of the circular area.
  • the geometric center point includes at least one of a position point where the movable platform starts to move, a current position point of the movable platform, and a position point of a remote control device.
  • the processor 902 obtains the mobile control area information of the movable platform, it is specifically configured to:
  • the position information of the geometric center point is determined by the remote control device detecting the user's center point selection operation.
  • the radius includes a preset designated distance.
  • the processor 902 obtains the mobile control area information of the movable platform, it is specifically configured to:
  • the radius is determined by the remote control device detecting a user's radius selection operation.
  • the processor 902 obtains the mobile control area information of the movable platform, it is specifically configured to:
  • the location information of the boundary point is determined by the remote control device detecting a user's selection of boundary points on the user interface of the remote control device, wherein the user interface displays a map around the movable platform .
  • the boundary point selection operation includes a click operation of a boundary point received on a map of a user interface of the remote control device.
  • the processor 902 controls the movement of the movable platform according to the movement control area information, it is specifically configured to:
  • the movement of the movable platform is controlled according to the virtual control lever amount information.
  • the state information of the movable platform includes any one or more of the position, attitude angle, and speed of the movable platform.
  • the state information of the movable platform includes the position and speed of the movable platform; the processor 902 is based on the state information of the movable platform, the movement control area information, and the control lever amount information , When determining the amount of virtual joystick information, specifically used for:
  • the distance from the movable platform to the boundary of the movement control area and the control lever amount information Determine the amount of virtual joystick information.
  • the control device can obtain the movement control area information of the movable platform, and according to the movement control area information of the movable platform, control the movable platform to be in the movement area corresponding to the movement control area information mobile.
  • automatic and intelligent movement control of the movable platform is realized, which can avoid the problem of the movable platform moving out of the safe area due to improper operation by the user, and even causing the crash, and improving the safety of the movable platform during the movement. And improve the user experience.
  • the embodiment of the present invention also provides a movable platform, including: a body; a power system provided on the body to provide movement power; a processor for acquiring movement control area information, and according to the movement control area information Move within the movement control area indicated by the movement control area information.
  • the movement control area information includes position information of a geometric center point of the movement control area.
  • the movement control area is a circular area, wherein the movement control area information includes the radius of the circular area.
  • the geometric center point includes at least one of a position point where the movable platform starts to move, a current position point of the movable platform, and a position point of a remote control device.
  • the processor obtains the movement control area information of the movable platform, it is specifically configured to:
  • the position information of the geometric center point is determined by the remote control device detecting the user's center point selection operation.
  • the radius includes a preset designated distance.
  • the processor obtains the movement control area information of the movable platform, it is specifically configured to:
  • the radius is determined by the remote control device detecting a user's radius selection operation.
  • the processor obtains the movement control area information of the movable platform, it is specifically configured to:
  • the location information of the boundary point is determined by the remote control device detecting a user's selection of boundary points on the user interface of the remote control device, wherein the user interface displays a map around the movable platform .
  • the boundary point selection operation includes a click operation of a boundary point received on a map of a user interface of the remote control device.
  • the processor controls the movement of the movable platform according to the movement control area information, it is specifically configured to:
  • the movement of the movable platform is controlled according to the virtual control lever amount information.
  • the state information of the movable platform includes any one or more of the position, attitude angle, and speed of the movable platform.
  • the state information of the movable platform includes the position and speed of the movable platform; the processor is based on the state information of the movable platform, the movement control area information and the control lever amount information, When determining the amount of virtual joystick information, it is specifically used to:
  • the distance from the movable platform to the boundary of the movement control area and the control lever amount information Determine the amount of virtual joystick information.
  • the movable platform may obtain the movement control area information of the movable platform, and according to the movement control area information of the movable platform, control the movable platform to be in the position indicated by the movement control area information. Move within the movement control area.
  • a computer-readable storage medium stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, implements the description in the embodiment corresponding to FIG. 2 of the present invention
  • the control method of can also implement the control device according to the embodiment of the present invention described in FIG. 9, which will not be repeated here.
  • the computer-readable storage medium may be an internal storage unit of the device described in any of the foregoing embodiments, such as a hard disk or memory of the device.
  • the computer-readable storage medium may also be an external storage device of the device, such as a plug-in hard disk equipped on the device, a Smart Media Card (SMC), or a Secure Digital (SD) card , Flash Card, etc.
  • the computer-readable storage medium may also include both an internal storage unit of the device and an external storage device.
  • the computer-readable storage medium is used to store the computer program and other programs and data required by the terminal.
  • the computer-readable storage medium can also be used to temporarily store data that has been output or will be output.

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Abstract

本发明实施例提供了一种可移动平台的控制方法、设备及可移动平台，其中，该方法包括：获取可移动平台的移动控制区域信息；根据所述移动控制区域信息控制所述可移动平台移动，以限制所述可移动平台在所述移动控制区域信息所指示的移动控制区域内移动。通过这种方式，实现了对可移动平台自动化、智能化地移动控制，可以避免由于用户操作不当而导致可移动平台移出安全区域，甚至坠毁的问题，提高了可移动平台移动过程的安全性，并提升了用户体验。

Description

一种可移动平台的控制方法、设备及可移动平台 技术领域
本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种可移动平台的控制方法、设备及可移动平台。
背景技术
目前诸如无人机、无人船等可移动平台在室内或全球定位***(Global Positioning System，GPS)信号差的区域内移动时，通常依赖于用户精湛的操控技巧进行操控，或者竖起实体围栏结合可移动平台的自主避障功能进行操控，或者依赖于GPS划定的大范围电子围栏进行操控。
然而，要求用户精湛的操控技巧使得用户体验较差，GPS信息误差较大，难以实现小范围的电子围栏功能，自主避障功能，需要全向避障，技术成本太高。因此如何提高可移动平台在小范围区域内移动的安全性成为研究的重点。
发明内容
本发明实施例提供了一种可移动平台的控制方法、设备及可移动平台，实现了对可移动平台的智能化、自动化地控制，提高了可移动平台移动过程中的安全性。
第一方面，本发明实施例提供了一种可移动平台的控制方法，包括：
获取可移动平台的移动控制区域信息；
根据所述移动控制区域信息控制所述可移动平台移动，以限制所述可移动平台在所述移动控制区域信息所指示的移动控制区域内移动。
第二方面，本发明实施例提供了一种控制设备，包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：
获取可移动平台的移动控制区域信息；
根据所述移动控制区域信息控制所述可移动平台移动，以限制所述可移动平台在所述移动控制区域信息所指示的移动控制区域内移动。
第三方面，本发明实施例提供了一种可移动平台，包括：
机体；
设置在机体上的动力***，用于提供移动动力；
处理器，用于获取移动控制区域信息，并根据所述移动控制区域信息在所述移动控制区域信息所指示的移动控制区域内移动。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的控制方法。
本发明实施例中，控制设备通过获取可移动平台的移动控制区域信息，并根据所述移动控制区域信息控制所述可移动平台移动，以限制所述可移动平台在所述移动控制区域信息所指示的移动控制区域内移动，从而实现了对可移动平台的自动化、智能化地控制，提高了可移动平台移动过程的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种控制***的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的一种可移动平台的控制方法的流程示意图；
图3是本发明实施例提供的一种移动控制区域的界面示意图；
图4是本发明实施例提供的另一种移动控制区域的界面示意图；
图5是本发明实施例提供的又一种移动控制区域的界面示意图；
图6是本发明实施例提供的又一种移动控制区域的界面示意图；
图7是本发明实施例提供的又一种移动控制区域的界面示意图；
图8是本发明实施例提供的又一种移动控制区域的界面示意图；
图9是本发明实施例提供的一种控制设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清 楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例提供的可移动平台的控制方法可以由一种控制***执行，所述控制***包括遥控设备、控制设备和可移动平台。在某些实施例中，所述遥控设备可以和所述控制设备建立通信连接，所述控制设备和可移动平台之间可以建立双向通信连接，以进行双向通信。在某些实施例中，所述控制设备可以是可移动平台的部件，即所述可移动平台包括控制设备；在其他实施例中，所述控制设备可以在空间上独立于可移动平台；在某些实施例中，所述控制设备可以应用于可移动平台。在某些实施例中，所述可移动平台可以包括但不限于如无人机、无人车、无人船、能够自主移动的机器人等可移动设备。
本发明实施例提出的控制***可以通过控制设备获取可移动平台的移动控制区域信息，并根据所述移动控制区域信息控制所述可移动平台移动，以限制所述可移动平台在所述移动控制区域信息所指示的移动控制区域内移动。
在一个实施例中，本发明实施例提出的控制***可以通过遥控设备设置可移动平台的移动控制区域信息，并通过遥控设备将遥控设备生成的控制杆量信息和移动控制区域信息发送给控制设备。可移动平台可以通过视觉惯性里程计等技术，在满足光照、纹理需求的场景中获取自身的状态信息，并将自身的状态信息发送给控制设备。所述控制设备可以根据所述控制杆量信息、移动控制区域信息以及可移动平台的状态信息，确定出虚拟控制杆量信息。所述控制设备可以根据所述虚拟控制杆量信息控制可移动平台移动，以限制所述可移动平台在所述移动控制区域信息所指示的移动控制区域内移动。
在一个实施例中，所述可移动平台的移动控制区域信息可以是预先在所述可移动平台中设置好的，在这种情况下，所述控制设备不需要通过遥控设备来获取移动控制区域信息，而是直接获取预先设置好的可移动平台的移动控制区域信息，并根据所述移动控制区域信息控制所述可移动平台移动，以限制所述可移动平台在所述移动控制区域信息所指示的移动控制区域内移动。
具体请参见图1，图1是本发明实施例提供的一种控制***的结构示意图，如图1所示的控制***包括：控制设备11、可移动平台12和遥控设备13。在某些实施例中，所述遥控设备13可以为可移动平台12的控制终端，在某些实施例中，所述遥控设备13可以包括但不限于遥控器、智能手机、平板电脑、膝上型电脑、地面站、穿戴式设备(手表、手环)中的任意一种或多种。在某些实施例中，所述控制设备11设置在所述可移动平台12上，在某些实施例中，所述控制设备11可以为智能手机、平板电脑、膝上型电脑等中的任意一种或多种。在某些实施例中，所述可移动平台12可以包括但不限于无人机、无人车、无人船等可移动设备，所述可移动平台12包括动力***，动力***用于为可移动平台提供移动动力。
本发明的一个实施例中，控制设备11可以获取遥控设备13生成并发送给可移动平台12的控制杆量信息，用户可以通过遥控设备13的用户界面或者用户界面上的应用程序(Application，APP)设置可移动平台12的移动控制区域信息，并将移动控制区域信息发送给控制设备11。可移动平台12可以实时地获取自身的状态信息，并将状态信息发送给控制设备11。控制设备11可以根据获取到的所述控制杆量信息、移动控制区域信息以及可移动平台的状态信息，计算出虚拟控制杆量信息，并根据该虚拟控制杆量信息控制所述可移动平台12在所述移动控制区域信息所指示的移动控制区域14内移动。通过这种实施方式，可以避免由于用户操作不当而导致可移动平台超出所述移动控制区域信息所指示的移动控制区域。
下面结合附图对本发明实施例提出的可移动平台的控制方法的实施例进行示意性说明。
请参见图2，图2是本发明实施例提供的一种可移动平台的控制方法的流程示意图，所述方法可以由控制设备执行，其中，所述控制设备的具体解释如前所述，此处不再赘述。具体地，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
S201：获取可移动平台的移动控制区域信息。
本发明实施例中，控制设备可以获取可移动平台的移动控制区域信息。在某些实施例中，所述移动控制区域信息可以是用户通过遥控设备设置移动控制区域，并根据设置的移动控制区域生成移动控制区域信息，以及将生成的移动 控制区域信息发送给控制设备得到的。在其他实施例中，所述移动控制区域信息可以是预先在所述可移动平台中固定设置好的。
在一个实施例中，所述可移动平台的移动控制区域信息可以包括所述移动控制区域的几何中心点的位置信息。在某些实施例中，所述移动控制区域可以包括但不限于圆形区域、矩形区域、方形区域等形状的封闭区域。在某些实施例中，所述几何中心点可以包括但不限于圆形区域的原点、矩形区域的中心点、方形区域的中心点等任意形状的几何中心点。
在一些实施例中，所述移动控制区域可以为圆形区域，所述移动控制区域信息包括所述圆形区域的半径，所述几何中心点可以包括原点，所述移动控制区域信息可以包括所述圆形区域的原点的位置信息。
在一些实施例中，所述几何中心点包括原点，所述原点可以包括在所述遥控设备上预先设置的指定位置点，所述半径可以包括在所述遥控设备上预先设置的指定距离。所述移动控制区域包括由所述预先设置的指定位置点为原点以及预先设置的指定距离为半径确定的圆形区域。
以无人机为例，用户可以在遥控设备上预先设置指定位置点为原点，以及预先设置指定距离为半径，在无人机飞行过程中，遥控设备将以所述预先设置的指定位置点为原点以及预先设置的指定距离为半径确定的圆形区域信息发送给控制设备，以使控制设备将所述圆形区域确定为无人机的飞行控制区域。
在一些实施例中，所述几何中心点可以包括但不限于所述可移动平台开始移动的位置点、所述可移动平台的当前位置点、遥控设备的位置点中的至少一种。
在一些实施例中，所述控制设备在获取可移动平台的移动控制区域信息时，可以获取遥控设备发送的所述移动控制区域的半径。在某些实施例中，所述半径可以是所述遥控设备检测用户的半径选取操作确定的。
在一些实施例中，所述几何中心点可以包括原点，所述原点可以为所述可移动平台开始移动的位置点，所述半径可以是在所述可移动平台的移动过程中根据在所述遥控设备的用户界面上接收到的半径选取操作确定的。在某些实施例中，所述半径选取操作可以是用户在遥控设备的用户界面上的点击操作。在某些实施例中，所述半径选取操作可以是用户通过遥控设备上的按键设置半径的操作。在其他实施例中，所述半径选取操作还可以是用于确定半径的其他操 作，本发明实施例不做具体限定。
以图3所示的无人机为例，图3是本发明实施例提供的一种移动控制区域的界面示意图，如图3所示，所述无人机30在起飞位置点A点311起飞时，可以确定所述A点311为原点，用户可以在所述遥控设备的用户界面上的地图32中以A点311为起点点击并滑动至B点312处停止，则可以确定A点311至B点312之间的距离为半径，并根据所述原点A点311和所述半径确定出所述无人机30的飞行控制区域为圆形区域31。
在一些实施例中，所述控制设备在获取可移动平台的移动控制区域信息时，可以获取遥控设备发送的所述移动控制区域的几何中心点的位置信息。在某些实施例中，所述几何中心点的位置信息可以是所述遥控设备检测用户的中心点选取操作确定的。
在一些实施例中，所述几何中心点可以为原点，所述原点可以是根据在所述遥控设备的用户界面的地图上检测到的用户的中心点选取操作确定的。在某些实施例中，所述半径可以是在所述可移动平台的移动过程中根据在所述遥控设备的用户界面上接收到的半径选取操作确定的。在某些实施例中，所述所述中心点选取操作包括但不限于点击操作、滑动操作、拖动操作等任意一种或多种操作。
以图4所示的无人机为例，图4是本发明实施例提供的另一种移动控制区域的界面示意图，如图4所示，无人机40起飞后，用户可以在所述遥控设备的用户界面的地图42上点击O点411，则确定该O点411为原点，用户以所述O点411为起点进行滑动操作，滑动至C点412停止，则可以确定从O点411至C点412所滑动的距离为半径，从而以所述O点411为原点以及O点411至C点412所滑动的距离为半径确定该无人机40的飞行控制区域为圆形区域41。
在一个实施例中，所述可移动平台的移动控制区域可以在可移动平台的移动过程中移动。在某些实施例中，所述移动控制区域可以根据遥控设备上获取到的区域移动操作进行移动。在某些实施例中，所述移动控制区域在移动的过程中，所述可移动平台一直在所述移动控制区域内。在某些实施例中，所述区域移动操作包括点击操作、拖动操作、控件操作中的任意一种或多种。
以图5所示的无人机为例，图5是本发明实施例提供的又一种移动控制区 域的界面示意图，如图5所示，假设所述圆形区域51为所述无人机50的飞行控制区域，所述无人机50在圆形区域51内飞行的过程中，用户可以点击显示在遥控设备的用户界面的地图52上的圆形区域51内的M点511，并拖动至N点531，并将所述圆形区域51拖动至圆形区域53所在的位置，所述无人机50在拖动前后均在所述圆形区域51和53内。
又例如，假设所述遥控设备上包括用于控制无人机的飞行控制区域移动的上下左右的按键，则用户可以在无人机在所述飞行控制区域内飞行的过程中，点击所述上、下、左、右的任意一个或多个按键，以控制所述飞行控制区域移动。
在一个实施例中，所述可移动平台的移动控制区域可以在可移动平台的移动过程中变换大小。在某些实施例中，所述移动控制区域可以根据在遥控设备的用户界面的地图上显示的移动控制区域的大小变换操作，改变移动控制区域的大小。在某些实施例中，所述大小变换操作包括但不限于点击所述移动控制区域边界线拖动的操作。
以图6所示的无人机为例，图6是本发明实施例提供的又一种移动控制区域的界面示意图，如图6所示，假设所述无人机60当前的飞行控制区域为圆形区域61，所述无人机60在圆形区域61内飞行的过程中，在确保所述无人机60在所述圆形区域61内飞行的条件下，用户可以点击显示在遥控设备的用户界面的地图62上的圆形区域61的把边界线上的a点拖动，原点不变，如果向圆形区域61内方向拖动至b点，则可以缩小所述圆形区域61得到圆形区域611，如果向圆形区域61外方向拖动至c点，则可以增大所述圆形区域61得到圆形区域612。
在一个实施例中，所述可移动平台的移动控制区域可以是在所述可移动平台的移动过程中根据在所述遥控设备的用户界面的地图上接收到区域选取操作得到的。
在一些实施例中，所述控制设备在获取可移动平台的移动控制区域信息时，可以获取遥控设备发送的所述移动控制区域的边界点的位置信息。在某些实施例中，所述边界点的位置信息是所述遥控设备检测用户在所述遥控设备的用户界面上的边界点选取操作确定的，其中，所述用户界面上显示了所述可移动平台周围的地图。在某些实施例中，所述边界点选取操作包括在所述遥控设 备的用户界面的地图上接收到的边界点的点选操作。在某些实施例中，所述移动控制区域包括由至少三条边界线围合而成的区域，每条边界线由两个边界点连接得到。
以图7所示的无人机为例，图7是本发明实施例提供的又一种移动控制区域的界面示意图，如图7所示，无人机70起飞后，用户可以在遥控设备的用户界面上显示的地图72中，手动点击选取i点713、j点712、k点711这3个点作为边界点，则可以根据用户点击选取的i点713、j点712、k点711这3个边界点连接得到的边界线，围合而成三角形区域71，并确定所述三角形区域71为所述无人机70的飞行控制区域。
在一个实施例中，所述区域选取操作包括框选操作；所述移动控制区域是根据在所述遥控设备的用户界面的地图上接收到的框选操作确定的任意形状的封闭区域。
以图8所示的无人机为例，图8是本发明实施例提供的又一种移动控制区域的界面示意图，如图8所示，无人机80起飞后，用户可以在遥控设备的用户界面的地图82上从点811开始手动画出期望的形状区域81，从而确定形状区域81为无人机80的飞行控制区域。
本发明实施例，通过在遥控设备上的不同的设置或操作，确定不同形状的移动控制区域的这种实施方式，以便后续控制可移动平台在所述移动控制区域内移动。
S202：根据所述移动控制区域信息控制所述可移动平台移动，以限制所述可移动平台在所述移动控制区域信息所指示的移动控制区域内移动。
本发明实施例中，控制设备可以根据所述移动控制区域信息控制所述可移动平台移动，以限制所述可移动平台在所述移动控制区域信息所指示的移动控制区域内移动。
在一个实施例中，所述控制设备可以获取所述可移动平台的状态信息，获取遥控设备生成的控制杆量信息，并根据所述可移动平台的状态信息、所述移动控制区域信息和所述控制杆量信息，确定虚拟控制杆量信息，以及根据所述虚拟控制杆量信息控制所述可移动平台移动。
在一些实施例中，所述可移动平台可以通过视觉惯性里程计等技术实时地获取所述可移动平台的状态信息，并将获取到的所述状态信息发送给控制设 备。在某些实施例中，所述可移动平台的状态信息包括所述可移动平台的位置、姿态角、速度中的任意一项或多项。以无人机为例，所述无人机的姿态角度可以由偏航角(yaw)，横滚角(roll)以及俯仰角(pitch)确定。
在一些实施例中，所述可移动平台的状态信息包括所述可移动平台的位置和速度；所述控制设备在根据所述可移动平台的状态信息、所述移动控制区域信息和所述控制杆量信息，确定虚拟控制杆量信息时，可以根据所述可移动平台的速度确定所述可移动平台的刹车距离；根据所述可移动平台的位置和所述移动控制区域信息，沿着所述可移动平台的速度方向确定所述可移动平台到所述移动控制区域边界的距离；当所述刹车距离大于或等于所述可移动平台到所述移动控制区域边界的距离时，所述控制设备可以根据所述刹车距离、所述可移动平台到所述移动控制区域边界的距离和所述控制杆量信息确定虚拟控制杆量信息。
可见，通过这种实施方式可以控制可移动平台按照所述虚拟摇杆杆量移动，从而确保可移动平台在所述移动控制区域内移动，避免所述可移动平台超出所述移动控制区域，提高了可移动平台移动过程中的安全性。
在一些实施例中，所述虚拟控制杆量信息可以包括但不限于与所述控制杆量信息的相反方向的杆量信息，只要所述虚拟控制杆量信息可以控制所述可移动平台不超出移动控制区域即可。
在一些实施例中，控制设备可以将所述虚拟控制杆量信息发送给所述可移动平台，以使所述可移动平台根据所述虚拟控制杆量信息进行移动。
通过这种根据虚拟控制杆量信息控制可移动平台移动的方式，可以控制所述可移动平台在所述移动控制区域内移动，无论用户如何操控遥控设备，可移动平台都不会移出所述移动控制区域，从而提高可移动平台移动过程的安全性。
本发明实施例中，控制设备可以获取可移动平台的移动控制区域信息，并根据所述移动控制区域信息控制所述可移动平台移动，以限制所述可移动平台在所述移动控制区域信息所指示的移动控制区域内移动。通过这种实施方式，实现了对可移动平台自动化、智能化地移动控制，可以避免由于用户操作不当而导致可移动平台移出安全区域，甚至导致坠毁等问题，提高了可移动平台移动过程的安全性，并提升了用户体验。
请参见图9，图9是本发明实施例提供的一种控制设备的结构示意图。具体的，所述控制设备包括：存储器901、处理器902以及数据接口903。
所述存储器901可以包括易失性存储器(volatile memory)；存储器901也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)；存储器901还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器902可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述处理器902还可以进一步包括硬件控制设备。上述硬件控制设备可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。具体例如可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或其任意组合。
进一步地，所述存储器901用于存储程序指令，当程序指令被执行时所述处理器902可以调用存储器901中存储的程序指令，用于执行如下步骤：
获取可移动平台的移动控制区域信息；
根据所述移动控制区域信息控制所述可移动平台移动，以限制所述可移动平台在所述移动控制区域信息所指示的移动控制区域内移动。
进一步地，所述移动控制区域信息包括所述移动控制区域的几何中心点的位置信息。
进一步地，所述移动控制区域为圆形区域，其中，所述移动控制区域信息包括所述圆形区域的半径。
进一步地，所述几何中心点包括所述可移动平台开始移动的位置点、所述可移动平台的当前位置点、遥控设备的位置点中的至少一种。
进一步地，所述处理器902获取可移动平台的移动控制区域信息时，具体用于：
获取遥控设备发送的所述移动控制区域的几何中心点的位置信息；
其中，所述几何中心点的位置信息是所述遥控设备检测用户的中心点选取操作确定的。
进一步地，所述半径包括预先设置的指定距离。
进一步地，所述处理器902获取可移动平台的移动控制区域信息时，具体用于：
获取遥控设备发送的所述移动控制区域的半径；
其中，所述半径是所述遥控设备检测用户的半径选取操作确定的。
进一步地，所述处理器902获取可移动平台的移动控制区域信息时，具体用于：
获取遥控设备发送的所述移动控制区域的边界点的位置信息；
其中，所述边界点的位置信息是所述遥控设备检测用户在所述遥控设备的用户界面上的边界点选取操作确定的，其中，所述用户界面上显示了所述可移动平台周围的地图。
进一步地，所述边界点选取操作包括在所述遥控设备的用户界面的地图上接收到的边界点的点选操作。
进一步地，所述处理器902根据所述移动控制区域信息控制所述可移动平台移动时，具体用于：
获取所述可移动平台的状态信息；
获取遥控设备生成的控制杆量信息；
根据所述可移动平台的状态信息、所述移动控制区域信息和所述控制杆量信息，确定虚拟控制杆量信息；
根据所述虚拟控制杆量信息控制所述可移动平台移动。
进一步地，所述可移动平台的状态信息包括所述可移动平台的位置、姿态角、速度中的任意一项或多项。
进一步地，所述可移动平台的状态信息包括所述可移动平台的位置和速度；所述处理器902根据所述可移动平台的状态信息、所述移动控制区域信息和所述控制杆量信息，确定虚拟控制杆量信息时，具体用于：
根据所述可移动平台的速度确定所述可移动平台的刹车距离；
根据所述可移动平台的位置和所述移动控制区域信息，沿着所述可移动平台的速度方向确定所述可移动平台到所述移动控制区域边界的距离；
当所述刹车距离大于或等于所述可移动平台到所述移动控制区域边界的距离，根据所述刹车距离、所述可移动平台到所述移动控制区域边界的距离和所述控制杆量信息确定虚拟控制杆量信息。
本发明实施例中，控制设备可以获取可移动平台的移动控制区域信息，并根据所述可移动平台的移动控制区域信息，控制所述可移动平台在所述移动控 制区域信息对应的移动区域内移动。通过这种实施方式，实现了对可移动平台自动化、智能化地移动控制，可以避免由于用户操作不当而导致可移动平台移出安全区域，甚至导致坠毁等问题，提高了可移动平台移动过程的安全性，并提升了用户体验。
本发明实施例还提供了一种可移动平台，包括：机体；设置在机体上的动力***，用于提供移动动力；处理器，用于获取移动控制区域信息，并根据所述移动控制区域信息在所述移动控制区域信息所指示的移动控制区域内移动。
进一步地，所述移动控制区域信息包括所述移动控制区域的几何中心点的位置信息。
进一步地，所述移动控制区域为圆形区域，其中，所述移动控制区域信息包括所述圆形区域的半径。
进一步地，所述几何中心点包括所述可移动平台开始移动的位置点、所述可移动平台的当前位置点、遥控设备的位置点中的至少一种。
进一步地，所述处理器获取可移动平台的移动控制区域信息时，具体用于：
获取遥控设备发送的所述移动控制区域的几何中心点的位置信息；
其中，所述几何中心点的位置信息是所述遥控设备检测用户的中心点选取操作确定的。
进一步地，所述半径包括预先设置的指定距离。
进一步地，所述处理器获取可移动平台的移动控制区域信息时，具体用于：
获取遥控设备发送的所述移动控制区域的半径；
其中，所述半径是所述遥控设备检测用户的半径选取操作确定的。
进一步地，所述处理器获取可移动平台的移动控制区域信息时，具体用于：
获取遥控设备发送的所述移动控制区域的边界点的位置信息；
其中，所述边界点的位置信息是所述遥控设备检测用户在所述遥控设备的用户界面上的边界点选取操作确定的，其中，所述用户界面上显示了所述可移动平台周围的地图。
进一步地，所述边界点选取操作包括在所述遥控设备的用户界面的地图上接收到的边界点的点选操作。
进一步地，所述处理器根据所述移动控制区域信息控制所述可移动平台移 动时，具体用于：
获取所述可移动平台的状态信息；
获取遥控设备生成的控制杆量信息；
根据所述可移动平台的状态信息、所述移动控制区域信息和所述控制杆量信息，确定虚拟控制杆量信息；
根据所述虚拟控制杆量信息控制所述可移动平台移动。
进一步地，所述可移动平台的状态信息包括所述可移动平台的位置、姿态角、速度中的任意一项或多项。
进一步地，所述可移动平台的状态信息包括所述可移动平台的位置和速度；所述处理器根据所述可移动平台的状态信息、所述移动控制区域信息和所述控制杆量信息，确定虚拟控制杆量信息时，具体用于：
根据所述可移动平台的速度确定所述可移动平台的刹车距离；
根据所述可移动平台的位置和所述移动控制区域信息，沿着所述可移动平台的速度方向确定所述可移动平台到所述移动控制区域边界的距离；
当所述刹车距离大于或等于所述可移动平台到所述移动控制区域边界的距离，根据所述刹车距离、所述可移动平台到所述移动控制区域边界的距离和所述控制杆量信息确定虚拟控制杆量信息。
本发明实施例中，所述可移动平台可以获取可移动平台的移动控制区域信息，并根据所述可移动平台的移动控制区域信息，控制所述可移动平台在所述移动控制区域信息所指示的移动控制区域内移动。通过这种实施方式，实现了对可移动平台自动化、智能化地移动控制，可以避免由于用户操作不当而导致可移动平台移出安全区域，甚至导致坠毁等问题，提高了可移动平台移动过程的安全性，并提升了用户体验。
在本发明的实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明图2所对应实施例中描述的控制方法，也可实现图9所述本发明所对应实施例的控制设备，在此不再赘述。
所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的设备的内部存储单元，例如设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述设备的 外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (37)

  1. 一种可移动平台的控制方法，其特征在于，包括：
    获取可移动平台的移动控制区域信息；
    根据所述移动控制区域信息控制所述可移动平台移动，以限制所述可移动平台在所述移动控制区域信息所指示的移动控制区域内移动。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
    所述移动控制区域信息包括所述移动控制区域的几何中心点的位置信息。
  3. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
    所述移动控制区域为圆形区域，其中，所述移动控制区域信息包括所述圆形区域的半径。
  4. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
    所述几何中心点包括所述可移动平台开始移动的位置点、所述可移动平台的当前位置点、遥控设备的位置点中的至少一种。
  5. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取可移动平台的移动控制区域信息，包括：
    获取遥控设备发送的所述移动控制区域的几何中心点的位置信息；
    其中，所述几何中心点的位置信息是所述遥控设备检测用户的中心点选取操作确定的。
  6. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述半径包括预先设置的指定距离。
  7. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取可移动平台的移动控制区域信息，包括：
    获取遥控设备发送的所述移动控制区域的半径；
    其中，所述半径是所述遥控设备检测用户的半径选取操作确定的。
  8. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取可移动平台的移动控制区域信息，包括：
    获取遥控设备发送的所述移动控制区域的边界点的位置信息；
    其中，所述边界点的位置信息是所述遥控设备检测用户在所述遥控设备的用户界面上的边界点选取操作确定的，其中，所述用户界面上显示了所述可移动平台周围的地图。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，
    所述边界点选取操作包括在所述遥控设备的用户界面的地图上接收到的边界点的点选操作。
  10. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动控制区域信息控制所述可移动平台移动，包括：
    获取所述可移动平台的状态信息；
    获取遥控设备生成的控制杆量信息；
    根据所述可移动平台的状态信息、所述移动控制区域信息和所述控制杆量信息，确定虚拟控制杆量信息；
    根据所述虚拟控制杆量信息控制所述可移动平台移动。
  11. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，
    所述可移动平台的状态信息包括所述可移动平台的位置、姿态角、速度中的任意一项或多项。
  12. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述可移动平台的状态信息包括所述可移动平台的位置和速度；所述根据所述可移动平台的状态信息、所述移动控制区域信息和所述控制杆量信息，确定虚拟控制杆量信息，包括：
    根据所述可移动平台的速度确定所述可移动平台的刹车距离；
    根据所述可移动平台的位置和所述移动控制区域信息，沿着所述可移动平台的速度方向确定所述可移动平台到所述移动控制区域边界的距离；
    当所述刹车距离大于或等于所述可移动平台到所述移动控制区域边界的距离，根据所述刹车距离、所述可移动平台到所述移动控制区域边界的距离和所述控制杆量信息确定虚拟控制杆量信息。
  13. 一种控制设备，其特征在于，包括存储器和处理器；
    所述存储器，用于存储程序指令；
    所述处理器，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：
    获取可移动平台的移动控制区域信息；
    根据所述移动控制区域信息控制所述可移动平台移动，以限制所述可移动平台在所述移动控制区域信息所指示的移动控制区域内移动。
  14. 根据权利要求13所述的设备，其特征在于，
    所述移动控制区域信息包括所述移动控制区域的几何中心点的位置信息。
  15. 根据权利要求13或14所述的设备，其特征在于，
    所述移动控制区域为圆形区域，其中，所述移动控制区域信息包括所述圆形区域的半径。
  16. 根据权利要求14所述的设备，其特征在于，
    所述几何中心点包括所述可移动平台开始移动的位置点、所述可移动平台的当前位置点、遥控设备的位置点中的至少一种。
  17. 根据权利要求14所述的设备，其特征在于，所述处理器获取可移动平台的移动控制区域信息时，具体用于：
    获取遥控设备发送的所述移动控制区域的几何中心点的位置信息；
    其中，所述几何中心点的位置信息是所述遥控设备检测用户的中心点选取操作确定的。
  18. 根据权利要求15所述的设备，其特征在于，所述半径包括预先设置的指定距离。
  19. 根据权利要求15所述的设备，其特征在于，所述处理器获取可移动平台的移动控制区域信息时，具体用于：
    获取遥控设备发送的所述移动控制区域的半径；
    其中，所述半径是所述遥控设备检测用户的半径选取操作确定的。
  20. 根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述处理器获取可移动平台的移动控制区域信息时，具体用于：
    获取遥控设备发送的所述移动控制区域的边界点的位置信息；
    其中，所述边界点的位置信息是所述遥控设备检测用户在所述遥控设备的用户界面上的边界点选取操作确定的，其中，所述用户界面上显示了所述可移动平台周围的地图。
  21. 根据权利要求20所述的设备，其特征在于，
    所述边界点选取操作包括在所述遥控设备的用户界面的地图上接收到的边界点的点选操作。
  22. 根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述处理器根据所述移动控制区域信息控制所述可移动平台移动时，具体用于：
    获取所述可移动平台的状态信息；
    获取遥控设备生成的控制杆量信息；
    根据所述可移动平台的状态信息、所述移动控制区域信息和所述控制杆量信息，确定虚拟控制杆量信息；
    根据所述虚拟控制杆量信息控制所述可移动平台移动。
  23. 根据权利要求22所述的设备，其特征在于，
    所述可移动平台的状态信息包括所述可移动平台的位置、姿态角、速度中 的任意一项或多项。
  24. 根据权利要求23所述的设备，其特征在于，所述可移动平台的状态信息包括所述可移动平台的位置和速度；所述处理器根据所述可移动平台的状态信息、所述移动控制区域信息和所述控制杆量信息，确定虚拟控制杆量信息时，具体用于：
    根据所述可移动平台的速度确定所述可移动平台的刹车距离；
    根据所述可移动平台的位置和所述移动控制区域信息，沿着所述可移动平台的速度方向确定所述可移动平台到所述移动控制区域边界的距离；
    当所述刹车距离大于或等于所述可移动平台到所述移动控制区域边界的距离，根据所述刹车距离、所述可移动平台到所述移动控制区域边界的距离和所述控制杆量信息确定虚拟控制杆量信息。
  25. 一种可移动平台，其特征在于，包括：
    机体；
    设置在机体上的动力***，用于提供移动动力；
    处理器，用于获取移动控制区域信息，并根据所述移动控制区域信息在所述移动控制区域信息所指示的移动控制区域内移动。
  26. 根据权利要求25所述的可移动平台，其特征在于，
    所述移动控制区域信息包括所述移动控制区域的几何中心点的位置信息。
  27. 根据权利要求25或26所述的可移动平台，其特征在于，
    所述移动控制区域为圆形区域，其中，所述移动控制区域信息包括所述圆形区域的半径。
  28. 根据权利要求26所述的可移动平台，其特征在于，
    所述几何中心点包括所述可移动平台开始移动的位置点、所述可移动平台的当前位置点、遥控设备的位置点中的至少一种。
  29. 根据权利要求26所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器获取可移动平台的移动控制区域信息时，具体用于：
    获取遥控设备发送的所述移动控制区域的几何中心点的位置信息；
    其中，所述几何中心点的位置信息是所述遥控设备检测用户的中心点选取操作确定的。
  30. 根据权利要求27所述的可移动平台，其特征在于，所述半径包括预先设置的指定距离。
  31. 根据权利要求27所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器获取可移动平台的移动控制区域信息时，具体用于：
    获取遥控设备发送的所述移动控制区域的半径；
    其中，所述半径是所述遥控设备检测用户的半径选取操作确定的。
  32. 根据权利要求25所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器获取可移动平台的移动控制区域信息时，具体用于：
    获取遥控设备发送的所述移动控制区域的边界点的位置信息；
    其中，所述边界点的位置信息是所述遥控设备检测用户在所述遥控设备的用户界面上的边界点选取操作确定的，其中，所述用户界面上显示了所述可移动平台周围的地图。
  33. 根据权利要求32所述的可移动平台，其特征在于，
    所述边界点选取操作包括在所述遥控设备的用户界面的地图上接收到的边界点的点选操作。
  34. 根据权利要求25所述的可移动平台，其特征在于，所述处理器根据所述移动控制区域信息控制所述可移动平台移动时，具体用于：
    获取所述可移动平台的状态信息；
    获取遥控设备生成的控制杆量信息；
    根据所述可移动平台的状态信息、所述移动控制区域信息和所述控制杆量 信息，确定虚拟控制杆量信息；
    根据所述虚拟控制杆量信息控制所述可移动平台移动。
  35. 根据权利要求34所述的可移动平台，其特征在于，
    所述可移动平台的状态信息包括所述可移动平台的位置、姿态角、速度中的任意一项或多项。
  36. 根据权利要求35所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台的状态信息包括所述可移动平台的位置和速度；所述处理器根据所述可移动平台的状态信息、所述移动控制区域信息和所述控制杆量信息，确定虚拟控制杆量信息时，具体用于：
    根据所述可移动平台的速度确定所述可移动平台的刹车距离；
    根据所述可移动平台的位置和所述移动控制区域信息，沿着所述可移动平台的速度方向确定所述可移动平台到所述移动控制区域边界的距离；
    当所述刹车距离大于或等于所述可移动平台到所述移动控制区域边界的距离，根据所述刹车距离、所述可移动平台到所述移动控制区域边界的距离和所述控制杆量信息确定虚拟控制杆量信息。
  37. 一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至12任一项所述方法。
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