CN108700882A - 飞行控制方法及装置、监测方法及装置、存储介质 - Google Patents

Abstract

一种无人机飞行控制方法及装置、飞行监测方法及装置、机器可读存储介质，飞行控制方法包括：获取无人机的飞行范围(步骤10)；根据飞行范围获取无人机的飞行环境信息(步骤11)；根据无人机的飞行环境信息确定存在安全威胁时，生成警告信息(步骤12)。

Description

飞行控制方法及装置、监测方法及装置、存储介质

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机飞行控制方法及装置、监测方法及装置、存储介质。

背景技术

随着无人机在各个领域中的广泛应用，无人机飞行时的安全问题也日益突出，特别是当无人机在高速运动时，操作无人机的用户仅通过人眼难以掌握无人机周围的飞行状况，因此无法保证无人机飞行中的安全性。

发明内容

本发明提供无人机飞行控制方法及装置、飞行监测方法及装置和机器可读存储介质。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种无人机飞行控制方法，应用于服务器，所述方法包括：

获取无人机的飞行范围；

根据所述飞行范围获取所述无人机的飞行环境信息；

根据所述无人机的飞行环境信息确定存在安全威胁时，生成警告信息。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种无人机飞行监测方法，包括：

获取无人机的飞行范围；

将所述无人机的飞行范围发送至服务器。

根据本发明实施例的第三方面，提供一种机器可读存储介质，存储有机器可执行指令，在被处理器调用和执行时，所述机器可执行指令促使所述处理器执行上述所述的飞行控制方法。

根据本发明实施例的第四方面，提供一种无人机飞行控制装置，包括处理器和存储器，所述存储器存储有机器可执行指令，在被处理器调用和执行时，所述处理器用于执行上述所述的飞行控制方法。

根据本发明实施例的第五方面，提供一种无人机飞行监测装置，包括处理器和存储器，所述存储器存储有机器可执行指令，在被处理器调用和执行时，所述监测装置可执行指令促使所述处理器执行上述所述的飞行监测方法。

本发明的实施例的无人机飞行控制方法，通过飞行范围可获取无人机的飞行环境信息，进而判断飞行范围内是否存在安全威胁，当存在安全威胁时，可生成警告信息，提高无人机飞行的安全性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

图1为本申请一实施例中无人机飞行控制方法的流程图；

图2为本申请另一实施例中无人机飞行控制方法的流程图；

图3为本申请又一实施例中无人机飞行控制方法的流程图；

图4为本申请另一实施例中无人机飞行控制方法的流程图；

图5为本申请又一实施例中无人机飞行控制方法的流程图；

图6为本申请另一实施例中无人机飞行控制方法的流程图；

图7a-图7e为本申请一实施例中当前无人机的飞行范围与其他飞行物的飞行范围重合情况示意图；

图8为本申请一实施例中无人机飞行监测方法的流程图；

图9为本申请另一实施例中无人机飞行监测方法的流程图；

图10为本申请又一实施例中无人机飞行监测方法的流程图；

图11为本申请另一实施例中无人机飞行监测方法的流程图；

图12为本申请又一实施例中无人机飞行监测方法的流程图；

图13为本申请一实施例中服务器的框图；

图14为本申请一实施例中服务器与终端或者无人机进行交互过程的工作流程图；

图15为本申请另一实施例中服务器与终端或者无人机进行交互过程的工作流程图；

图16为本申请又一实施例中服务器与终端或者无人机进行交互过程的工作流程图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致装置、***、设备和方法的例子。

在本发明使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

本发明实施例提供了一种无人机飞行控制方法，应用于服务器，对于服务器的类型本发明实施例不做限定，可以是各种具备计算能力的服务器。

参照图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤10、获取无人机的飞行范围。

无人机的飞行范围指无人机在飞行中可能飞行到的范围或者在飞行中需要警戒的范围。在一些实施方式中，该飞行范围是在无人机起飞前或者飞行中通过估计该无人机在此次飞行中可能飞行到的范围得到。在一些实施例中，该飞行范围是在无人机飞行中根据当前的状态估计当前要警戒的一个范围。该范围可以是平面空间或者立体空间，起飞前的飞行范围和飞行中的飞行范围可以相同，也可以不同。

不同类型无人机的飞行范围可能不同，该飞行范围可根据无人机的类型、无人机所在的飞行环境、无人机的飞行状态等确定。

飞行范围可是终端或者无人机发送给服务器的，其中，该终端设置有与该无人机通信的应用程序；或者服务器根据接收到的无人机的飞行数据自己计算飞行范围。

终端是可以包括各种终端，例如可以是手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑等。

步骤11、根据飞行范围获取无人机的飞行环境信息。

飞行环境信息指可能影响无人机正常飞行的一定范围内的各种环境因素，该一定范围只要包括飞行范围即可，可以是小于、等于或者大于飞行范围的范围，飞行环境信息可以包括但不限于：飞行环境的温度、湿度、气压、地形条件、气象条件或无人机的飞行范围是否与其他飞行物的飞行范围至少部分重合等信息。

飞行环境的温度、湿度、气压、地形条件或气象条件等环境因素，通常在一定的大范围内变化较小，因此，当前无人机的飞行环境信息可以是覆盖飞行范围的较大范围内的温度、湿度、气压、地形条件或气象条件等，可能并不需要精确到飞行范围。

与其他飞行物的飞行范围至少部分重合包括当前无人机的飞行范围与其他其他飞行物的飞行范围部分重合或者全部重合，其他飞行物可以包括其他无人机或者飞机等。

步骤12、根据无人机的飞行环境信息确定存在安全威胁时，生成警告信息。

通过飞行环境信息进一步的确定是否存在安全威胁，是否存在安全威胁可通过飞行环境信息判断无人机是否符合预设飞行条件，当不符合预设飞行条件时，说明无人机存在安全威胁，生成警告信息。服务器可将警告信息返回给终端或者无人机，警告信息可以包括多种类型，例如，可以为包括不同安全等级的警告信息，当终端收到警告信息时，说明当前无人机存在安全威胁，提示用户执行对应的飞行控制操作，或者是无人机直接接收到警告信息，自动生成的对无人机的飞行控制操作，无需用户手动执行相关操作，飞行控制操作可控制无人机的飞行状态，例如，停止起飞、强制降落、限制或者改变无人机的飞行范围、使无人机处于悬停状态等，进而，可避免无人机在不安全环境下飞行。

本实施例中，通过飞行范围可获取无人机的飞行环境信息，进而判断飞行范围内是否存在安全威胁，当存在安全威胁时，可生成警告信息，提高无人机飞行的安全性，可在服务器的机器可读存储介质中存储可执行指令，在被服务器的处理器调用和执行时，促使处理器执行本实施的方法，可以在无人机上没有加装传感器硬件的情况下也能探测周围环境中是否存在安全威胁，因此，不仅可降低无人机的成本，而且可以避免加装的传感器硬件会产生的与无人机当前硬件和软件的兼容性问题。

在一个可选的实施方式中，如图2所示，上述步骤10的获取无人机的飞行范围包括：

步骤101、接收在无人机起飞之前发送的无人机的飞行范围。

本实施例中，飞行范围是由终端或者无人机在起飞前发送的，在无人机起飞前向服务器申报该飞行范围，该飞行范围可以是无人机在飞行前预估的一个飞行范围，例如，该飞行范围可以包括：以无人机起飞前的位置为参考点，覆盖参考点的预设空间范围，该预设空间范围可以根据无人机的自身参数(例如，无人机型号和无人机类型)确定或者由使用无人机的用户设置。

在一些实施方式中，飞行范围可以包括以无人机的起飞前的位置为圆心，以预估飞行半径为半径的圆形范围，如果无人机为通过用户操作的娱乐用或者民用无人机，由于终端上设置有与无人机通信的应用程序，可通过应用程序的界面由无人机操作人员根据自身情况输入该预估飞行半径，或者由无人机操作人员在专门用于控制无人机的遥控装置的界面上输入该预估飞行半径。在一些实施方式中，该预估飞行半径可以是默认值，该默认值可以是操作无人机用户能够安全操作的最大目视距离，例如500米；如果无人机为无需用户操作的工业用无人机，预估飞行半径可以根据无人机的型号确定，例如根据无人机的型号确定的最大飞行半径。

接收在无人机起飞前发送的无人机的飞行范围，可以在无人机起飞前初步探查无人机周围的飞行状况，据此提前获知飞行范围所处的飞行区域的空域环境情况，并且也为接下来的飞行预先划出一块警示区域，服务器或者用户可通过飞行环境信息确定是否在当前位置起飞。

在一种可选的实施方式中，上述步骤10的获取无人机的飞行范围包括：

步骤102、接收在无人机飞行中发送的无人机的飞行范围。

本实施例中，飞行范围是由终端或者无人机在飞行中发送的，该飞行范围是无人机在飞行的运动状态下的飞行范围，与起飞前的飞行范围通常是不同的，由于无人机飞行中的飞行位置通常是动态变化的，因此，该飞行范围是动态变化，会随着飞行位置的移动而移动。无人机的飞行速度不同，该飞行范围的大小可以不同，例如，当无人机高速运动时，该飞行范围可适当扩大，而当无人机低速运动或者悬停时，该飞行范围应可适当缩小。

接收在无人机飞行中发送的无人机的飞行范围，可以在无人机飞行中实时掌握无人机周围的飞行状况，据此实时获知飞行范围所处的飞行区域的空域环境情况，并且也为无人机飞行时划出一块警戒区域，服务器或者用户可通过实时的飞行范围确定的飞行环境信息确定无人机是否存在安全威胁。

终端或无人机向服务器飞行中发送飞行范围有两种，对应的上述步骤10的获取无人机的飞行范围包括以下两种情况：

第一种情况，终端或无人机直接发送飞行范围给服务器，对于服务器而言，如图3所示，步骤10所述的获取无人机的飞行范围包括：

步骤103、接收无人机飞行中发送的飞行位置和警戒半径，即此时的飞行范围具体包括飞行位置和警戒半径，飞行范围可以是以飞行位置为圆心，以警戒半径为半径的圆形区域，该警戒半径由终端或者无人机根据无人机的飞行动态信息计算出来的。飞行动态信息可以包括飞行速度、飞行高度、飞行角度(例如，无人机的俯仰角、横滚角和航向角)和飞行姿态(例如悬停)等。

第二种情况，终端或无人机发送飞行位置和飞行动态信息给服务器，对于服务器而言，如图4所示，上述步骤10所述的获取无人机的飞行范围包括：

步骤104、接收在无人机飞行中发送的飞行位置和飞行动态信息；

步骤105、以飞行位置为参考点，根据飞行动态信息确定覆盖参考点的飞行范围。

在一个可选的实施方式中，如图5所示，步骤105所述的以飞行位置为参考点，根据飞行动态信息确定覆盖参考点的飞行范围，包括：

步骤1051、根据飞行动态信息确定警戒半径；

步骤1052、确定无人机的飞行范围，该飞行范围包括以飞行位置为圆心，以警戒半径为半径的圆形区域。

在本实施例中由服务器根据接收到的飞行动态信息计算警戒半径，进而根据飞行位置和警戒半径可得到飞行中的飞行范围。

在一种可选的实施方式中，警戒半径的大小根据无人机的飞行动态信息的变化发生变化，警戒半径可以表征无人机飞行中需要警戒的飞行范围，警戒半径越大飞行范围越大，警戒半径越小飞行范围越小，警戒半径的大小根据飞行动态信息确定，警戒半径是动态变化的，因此，可以更加准确反应无人机的飞行范围和所处的飞行环境。警戒半径可随着飞行动态信息的变化而发生变化，例如，无人机的飞行速度和飞行高度不同，该警戒半径的大小可以不同，例如，当无人机高速运动和处于较高飞行高度时，该警戒半径可适当扩大，而当无人机低速运动或者悬停和处于较低飞行高度时，该警戒半径可适当缩小。

警戒半径的大小可以代表需要警戒的飞行范围的大小，该警戒半径可表示无人机的安全飞行范围，无人机飞行中需要与其他飞行物保持一定的安全距离，避免与周围有其他飞行物发生碰撞，在无人机处于高速运动状态下，需要保持较大的安全距离，因此该警戒半径较大，而在无人机处于低速运动或者悬停状态下，安全距离可以较小，因此该警戒半径可适当减小。

在一个可选的实施方式中，上述步骤12所述的根据无人机的飞行环境信息确定存在安全威胁时，生成警告信息，可以包括：

步骤121、当前飞行环境信息不符合预设飞行条件时，生成警告信息。

上述的预设飞行条件可以包括：预设飞行环境条件和/或预设飞行范围条件。

预设飞行环境条件可以是服务器中设置的安全飞行环境条件，当飞行环境信息不符合预设飞行环境条件时，可确定存在安全威胁，此时生成警告信息，具体而言，预设飞行环境条件可以包括：预设气象条件、预设地形条件或者预设飞行环境的温度、湿度、气压等。

例如，当前无人机的飞行环境信息中的气象条件(下面称为当前气象条件)为风力6级，而预设气象条件为风力5级，当前气象条件的风力大于预设气象条件的风力，确定不符合预设气象条件；或者当前无人机的飞行环境信息中的地形条件(下面称为当前地形条件)为包括一定数量的障碍物，而预设地形条件为不存在任何障碍物，确定不符合预设地形条件，或者当前无人机的飞行环境信息中的温度、湿度或者气压大于预设温度、湿度或者气压时，确定不符合预设飞行环境条件。

预设飞行范围条件可以是服务器中设置的安全飞行范围条件，当根据飞行环境信息判断出与其他飞行物的飞行范围至少部分重合时，确定不符合预设飞行范围条件，据此确定存在安全威胁，生成警告信息。

这里的其他飞行物可以为其他无人机或者飞机等，当根据当前无人机的飞行环境信息获知与其他飞行物的飞行范围至少部分重合时，视为存在安全威胁，也就是，当前无人机的飞行范围与其他飞行物的飞行范围在空间范围上存在重合区域或重合点、当前无人机的飞行范围包含其他飞行物的飞行范围或者其他飞行物的飞行范围覆盖当前无人机的飞行范围，参照7a-图7e所示，飞行范围1为当前无人机的飞行范围，飞行范围2为其他飞行物的飞行范围，如图7a和图7b中飞行范围1与飞行范围2存在重合区域或重合点，如图7c所示，飞行范围1包含飞行范围2，如图7d所示，飞行范围2覆盖飞行范围1。

当根据当前无人机的飞行环境信息获知与其他飞行物的飞行范围不存在任何重合时，视为不存在安全威胁，也就是，当前无人机的飞行范围与其他飞行物的飞行范围在空间范围上不存在重合区域或重合点，如图7e所示，飞行范围1与飞行范围2不存在重合区域或重合点。

目前无人机并没有被纳入民航空域管理体系进行统一管理，在其飞行过程中可能与民航飞机的飞行范围重合的情况，明航飞机通常具有一个警戒范围，可以表示为一个圆形区域，其中，圆心为飞机所在的位置，半径为警戒半径，该警戒半径由飞机机型决定，例如，飞行速度更快的飞机具有更大的警戒范围。上述的其他飞行物的飞行范围可以是明航飞机的警戒范围。

在一个可选的实施方式中，如图6所示，上述步骤10所述的根据飞行范围获取无人机的飞行环境信息之后，还包括以下步骤：

步骤110、获取至少覆盖飞行范围的地图信息；

步骤111、生成以地图信息为背景的飞行范围的图形化信息。

为了直观的表示飞行范围，以方便服务器端后台操作用户或者操作无人机的用户观察，可以在服务器、终端或者无人机的界面上用图形化的形式表示该飞行范围，例如，该飞行范围是以覆盖飞行范围的地图为背景，在地图上是以无人机位置(包括起飞前位置或飞行中位置)为圆心，以预估飞行半径或者警戒半径的为半径的圆形范围，当无人机静止时(例如起飞前)，该圆形范围在地图上处于静止状态，当无人机移动时(例如飞行中)，该圆形范围在地图上移动。

当然飞行范围也可以用其他直观化的形式表示，本实施对此并不限定。

本发明实施还提供一种无人机飞机监测方法，可应用于终端或者无人机，如图8所示，该方法包括以下步骤：

步骤20、获取无人机的飞行范围；

步骤21、将无人机的飞行范围发送至服务器。

在一种实施方式中，上述步骤21所述的将无人机的飞行范围发送至服务器可以包括两种情况：

第一种情况，在无人机起飞之前发送无人机的飞行范围至服务器。此种情况中，是根据起飞前的位置，或者起飞前的位置和预估飞行半径确定飞行范围，该飞行范围是起飞前的飞行范围，步骤20所述的获取无人机的飞行范围，可以通过两种方式：

如图9所示，其中一种方式具体包括以下步骤：

步骤201、获取无人机起飞前的位置；

步骤202、确定飞行范围，该飞行范围包括以无人机起飞前的位置为参考点，覆盖参考点的预设空间范围。

如图10所示，另一种方式具体包括以下步骤：

步骤203、获取无人机起飞前的位置和预估飞行半径；

步骤204、确定无人机的飞行范围，该飞行范围包括以无人机起飞前的位置为圆心，以预估飞行半径为半径的圆形区域。

第二种情况，在无人机飞行中发送无人机的飞行范围至服务器。此种情况中，由无人机或者终端根据飞行位置和警戒半径计算飞行范围然后发给服务器，该飞行范围是无人机飞行中的飞行范围，如图11所示，上述步骤20所述的获取无人机的飞行范围，具体包括以下步骤：

步骤205、获取无人机飞行中的飞行位置和警戒半径，飞行范围包括以飞行位置为圆心，以警戒半径为半径的圆形区域。

其中获取警戒半径的方法具体可以包括以下步骤：

步骤206、获取的无人机飞行中的飞行动态信息；

步骤207、根据飞行动态信息确定警戒半径。

在一些例子中，警戒半径的大小根据无人机的飞行动态信息的变化发生变化，具体而言，飞行动态信息包括飞行速度，警戒半径通过以下几种方式确定：

第一种实施方式：无人机的第一飞行速度对应第一警戒半径，无人机的第二飞行速度对应第二警戒半径，第一飞行速度大于所述第二飞行速度，且第一警戒半径大于所述第二警戒半径。

本实施方式中，根据飞行速度确定警戒半径，飞行速度与警戒半径具有映射对应关系，且飞行速度较快时的警戒半径大于飞行速度较慢时的警戒半径。

第二种实施方式：根据飞行动态信息与预设条件的比较结果，将预设警戒半径增大或减小，以获取该警戒半径，具体而言可以包括：

当飞行速度大于预设速度时，将预设警戒半径增大预设值作为警戒半径，当飞行速度小于预设速度时，将预设警戒半径减小预设值作为飞行警戒半径。

本实施方式中，将当前无人机的飞行速度与预设飞行速度进行比较，根据比较结果确定飞行中的警戒半径，预设飞行速度可根据经验和无人机的飞行环境设置，与上述一种实施方式中不同的，本实施方式的警戒半径与飞行速度不是完全对应的，不需要根据飞行速度实时变化而改变，可适当降低计算警戒半径的运算压力，提高计算速度，进而提高对无人机飞行监测的实时性。

需要说明的是，起飞前的位置和飞行中的位置指无人机当前状态下所在的位置，该位置可以为无人机所处位置的经纬度坐标，可以包括多个点的经纬度坐标，例如无人机的中心体所处位置的经纬度坐标、无人机的机架所处位置的经纬度坐标、无人机的机臂所处位置的经纬度坐标等。

该位置可以通过处理安装在无人机上的GPS、超声波传感器或者视觉传感器等获得的数据得到，通常无人机自身可获取这些数据，然后发送给服务器端。

在某些例子中，在无人机飞行中发送无人机的飞行范围至服务器的发送方式可以为：

在无人机飞行中每隔相同时长发送无人机的飞行范围至服务器或者在无人机飞行中每隔不同时长发送无人机的飞行范围至服务器。

终端或者无人机在将飞行范围发送至服务器时，可周期性的发送，将飞行范围以一定的时间间隔上传至服务器，即每隔相同时长更新飞行范围并发送至服务器，服务器可根据更新的飞行范围获取对应的飞行环境信息，及时发现是否存在安全威胁。

另一种方式是，终端或者无人机将飞行范围上报至服务器的时间间隔根据飞行动态信息动态变化，即每隔不同时长更新飞行范围并发送至服务器，例如，当飞行动态信息中的飞行速度较快时，该时间间隔可以适当减小，可以更及时的将获取的飞行范围上报服务器，以便服务器及时确定是否存在安全威胁，提高高速飞行状态下无人机的飞行安全性；当飞行速度较慢或者悬停时，该时间间隔可以适当延长从而节省上报飞行范围对网络通信开销。

在另一种实施方式中，如图12所示，上述步骤21之后，还可以包括以下步骤：

步骤22、接收警告信息。

当服务器确定存在安全威胁时，可将生成的警告消息发送给无人机或者终端，该警告消息可以为多种情况，例如，该警告消息为提醒存在安全威胁的提示信息，或者包括当前无人机的飞行环境信息的消息，终端或无人机接收到警告信息后，可以根据该警告消息执行对应的对无人机的飞行控制操作。

上述实施例中的警告信息可以具有不同等级，此时，如图12所示，还可以包括以下步骤：

步骤23、执行与警告信息的等级对应的飞行控制操作。

警告信息的不同等级指根据存在安全威胁的程度生成的不同警告信息，例如，第一等级警告信息代表轻微安全威胁，第二等级警告信息代表中度安全威胁，第三等级代表严重安全威胁等。在一些实施方式中，可根据当前无人机的飞行范围与其他飞行物的飞行范围的重合区域的大小确定警告信息的等级，重合区域越大对应的警告信息的等级越高，说明安全威胁程度越高，进而根据警告信息的等级执行对应的飞行控制操作。

无人机或者终端接收到警告信息后，可以提醒操作无人机的用户，由用户执行对无人机的飞行控制操作，或者无人机自动根据不同等级的警告信息执行对应的飞行控制操作。该飞行控制操作可以包括但不限于：限制高度，限制最远飞行距离，强制降落或者限制无人机的特定功能(例如，限制无人机的飞行范围、限制无人机的飞行速度或者限制无人机执行的喷洒农药、灭火等功能)，通过执行对应的飞行控制操作可以使无人机排除当前的安全威胁，提高飞行安全性，这些飞行控制操作可根据警告信息的等级对应执行，例如，如果是第一等级警告信息可以对无人机限制高度或限制最远飞行距离，如果是第二等级的警告信息可以限制无人机的特定功能，如果是第三等级的警告消息可以对无人机强制降落。

在一些实施方式中，为了便于用户观察飞行范围，可以在终端与无人机通信的应用程序界面上或者无人机的遥控装置的界面上显示该飞行范围，并且可以用图形化的形式显示飞行范围，例如，若飞行范围是以无人机位置(包括起飞前位置或飞行中位置)为圆心，以预估飞行半径或者警戒半径为半径的圆形范围，可以在界面上显示该飞行范围，并且可以覆盖飞行范围的地图为背景，在地图上用一圆圈表示飞行范围，当无人机相对静止时(例如起飞前或者悬停时)，该圆圈在地图上处于静止状态，当无人机移动时(例如飞行中)，该圈圈在地图上移动。

在一些实施例中，可能是在无人机起飞前接收警告信息，此时，还可以包括以下步骤：

步骤24、根据警告信息限制无人机起飞。

本实施例中，当终端或者无人机在起飞前接到服务器发送的警告信息时，可根据警告消息限制无人机起飞，最大限度的降低安全威胁。

本发明实施例还提供一种机器可读存储介质，存储有机器可执行指令，在被处理器调用和执行时，机器可执行指令促使处理器执行上述任一实施例所述的无人机飞行控制方法。

本发明实施例还提供一种无人机飞行控制装置，包括处理器和存储器，存储器存储有机器可执行指令，在被处理器调用和执行时，控制装置可执行指令促使处理器执行上述实施所述的飞行控制方法。该控制装置可以为服务器。

如图13所示，上述的服务器可以为是个人计算机、个人电脑或者平板电脑等，服务器可以包括处理器和机器可读存储介质，该存储介质可以为非易失性存储器(比如硬盘或者磁盘)，还可以包括内存和内部总线等，存储介质中存储多条指令，处理器可以将相应指令读入内存中然后运行以执行上述无人机飞行控制方法。

本发明实施例还提供一种无人机飞行监测装置，包括处理器和存储器，所述存储器存储有机器可执行指令，在被处理器调用和执行时，该监测装置可执行指令促使处理器执行上述任一实施例所述的无人机飞行监测方法。该控制装置可以为终端或者无人机。

以下结合具体应用场景来描述上述实施例服务器侧和终端或者无人机侧交互工作时的工作流程，该应用场景是无人机起飞前场景，无人机或者终端可与服务器进行通信，通信网络可以为现有的各种能够进行数据传输的网络，本实施例对此并不限定，参照图14所示，无人机准备起飞时，该工作流程包括以下步骤：

步骤203、获取无人机起飞前的位置和预估飞行半径；

步骤204、确定无人机的飞行范围；

步骤21、在无人机起飞之前发送无人机的飞行范围至服务器；

步骤101、接收在无人机起飞之前发送的无人机的飞行范围；

步骤11、根据飞行范围获取无人机的飞行环境信息；

步骤12、根据无人机的飞行环境信息确定存在安全威胁时，生成警告信息；

步骤22、接收警告信息；

步骤24、根据警告信息限制无人机起飞。

下面的应用场景是无人机飞行中的场景，无人机或者终端可与服务器进行通信，参照图15所示，该工作流程包括以下步骤：

步骤205、获取无人机飞行中的飞行位置和警戒半径；

步骤210、在无人机飞行中发送飞行位置和警戒半径至服务器；

步骤103、接收在无人机飞行中发送的飞行位置和警戒半径，飞行范围包括以飞行位置为圆心，警戒半径为半径的圆形区域；

步骤11、根据飞行范围获取无人机的飞行环境信息；

步骤12、根据无人机的飞行环境信息确定存在安全威胁时，生成警告信息；

步骤22、接收警告信息；

步骤23、执行与警告信息的等级对应的飞行控制操作。

下面的应用场景是无人机飞行中的另一种场景，无人机或者终端可与服务器进行通信，参照图16所示，该工作流程包括以下步骤：

步骤208、获取无人机飞行中的飞行位置和飞行动态信息；

步骤209、在无人机飞行中发送飞行位置和飞行动态信息至服务器；

步骤104、接收在无人机飞行中发送的飞行位置和飞行动态信息；

步骤105、以飞行位置为参考点，根据飞行动态信息确定覆盖参考点的飞行范围；

步骤11、根据飞行范围获取无人机的飞行环境信息；

步骤12、根据无人机的飞行环境信息确定存在安全威胁时，生成警告信息；

步骤22、接收警告信息；

步骤23、执行与警告信息的等级对应的飞行控制操作。

本申请上述实施例提供的方法，可以通过在服务器、终端或者无人机上加装软件程序的方式实现，上述实施例提供的是采用中心服务方式的***构架，包括作为服务端的服务器和作为对端的终端或者无人机，即无人机生成的相关数据或信息会发送到服务器，服务器进行计算处理，最后将警告信息返回给无人机或者终端。

另外的实施方式中，也可以采用去中心化服务方式来构建***，此时，每个无人机或者终端产生的相关数据无需发送给服务器，无人机之间可进行数据的交互，也可实现上述实施例中的飞行控制方法。

本实施例的方案，可在服务器的机器可读存储介质中存储可执行指令，在被服务器的处理器调用和执行时，该处理器执行本实施的方法，因此可以通过软件程序的方式实现，可以在无人机上没有加装传感器硬件的情况下也能探测周围环境中是否存在安全威胁，因此，不仅可降低无人机的成本，而且可以避免加装的传感器硬件会产生的与无人机当前硬件和软件的兼容性问题。

采用软件程序方式实施本实施例的方案，还具有以下优点：第一、利用现有的运营商网络，无需额外增添硬件；

第二、在保持软件协议不变的情况下，软件可做到向前兼容，同时，在开放软件协议的情况下，不同厂商的产品可以进行无缝接入；

第三、软件程序与硬件相比更容易进行后续升级与维护，当软件程序发现问题或有新的版本时，只需要在能够联网的地方进行在线升级即可，该过程无需专业人员干预，非专业人员可自行完成；

第四、由于加装传感器硬件的局限性及无人机当前各种硬件的模块化设计特性，新增加传感器硬件容易被拆除或造成损坏，而软件程序与无人机控制***可以进行高度集成，普通用户很难进行针对性的破坏；

第五，通过软件程序的方式实现更为灵活，例如在动态计算警戒半径时，相应算法可以通过服务器进行调整。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (37)

1.一种无人机飞行控制方法，应用于服务器，其特征在于，所述方法包括：

获取无人机的飞行范围；

根据所述飞行范围获取所述无人机的飞行环境信息；

根据所述无人机的飞行环境信息确定存在安全威胁时，生成警告信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无人机的飞行范围，包括：

接收在所述无人机起飞之前发送的所述无人机的飞行范围。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述飞行范围包括：

以所述无人机起飞前的位置为参考点，覆盖所述参考点的预设空间范围。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无人机的飞行范围，包括：

接收在所述无人机飞行中发送的所述无人机的飞行范围。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取无人机的飞行范围，包括：

接收在所述无人机飞行中发送的飞行位置和警戒半径，所述飞行范围包括以所述飞行位置为圆心，所述警戒半径为半径的圆形区域。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取无人机的飞行范围，包括：

接收在所述无人机飞行中发送的飞行位置和飞行动态信息；

以所述飞行位置为参考点，根据所述飞行动态信息确定覆盖所述参考点的飞行范围。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述以所述飞行位置为参考点，根据所述飞行动态信息确定覆盖所述参考点的飞行范围，包括：

根据所述飞行动态信息确定警戒半径；

确定所述无人机的飞行范围，所述飞行范围包括以所述飞行位置为圆心，以所述警戒半径为半径的圆形区域。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述警戒半径的大小根据所述无人机的飞行动态信息的变化发生变化。

9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，

所述飞行环境信息包括以下至少一项：飞行环境的温度、湿度、气压、地形条件、气象条件、所述无人机的飞行范围是否与其他飞行物的飞行范围至少部分重合。

10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机的飞行环境信息确定存在安全威胁时，生成警告信息，具体包括：

当所述飞行环境信息不符合预设飞行条件时，生成警告信息。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述预设飞行条件具体包括：

预设飞行环境条件和/或预设飞行范围条件。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述当根据所述飞行环境信息判断出不符合预设飞行条件时，生成警告信息，具体包括：

当所述飞行环境信息不符合预设飞行环境条件时，生成警告信息；

或者当根据飞行环境信息判断出与其他飞行物的飞行范围存在重合时，生成警告信息。

13.根据权利要求1-12任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行范围获取无人机的飞行环境信息之后，还包括：

获取至少覆盖所述飞行范围的地图信息；

生成以所述地图信息为背景的所述飞行范围的图形化信息。

14.根据权利要求7或8任一项所述的方法，其特征在于，所述飞行动态信息包括：飞行高度、飞行速度、飞行角度和/或飞行姿态。

15.一种无人机飞行监测方法，其特征在于，

获取无人机的飞行范围；

将所述无人机的飞行范围发送至服务器。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述将所述无人机的飞行范围发送至服务器，具体包括：

在所述无人机起飞之前发送所述无人机的飞行范围至服务器。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述获取无人机的飞行范围，具体包括：

获取无人机起飞前的位置；

确定无人机的飞行范围，所述飞行范围包括以所述无人机起飞前的位置为参考点，覆盖所述参考点的预设空间范围。

18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述获取无人机的飞行范围，具体包括：

获取所述无人机起飞前的位置和预估飞行半径，所述飞行范围包括以所述无人机起飞前的位置为圆心，以所述预估飞行半径为半径形成的圆形空间范围。

19.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述将所述无人机的飞行范围发送至服务器，具体包括：

在所述无人机飞行中发送所述无人机的飞行范围至服务器。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述获取无人机的飞行范围，具体包括：

获取所述无人机飞行中的飞行位置和警戒半径；

确定无人机的飞行范围，所述飞行范围包括以所述飞行位置为圆心，以所述警戒半径为半径的圆形区域。

21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述获取无人机的飞行中的警戒半径，具体包括：

获取所述无人机飞行中的飞行动态信息；

根据所述飞行动态信息确定警戒半径。

22.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述警戒半径的大小根据所述无人机的飞行动态信息的变化发生变化。

23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，飞行动态信息包括飞行速度；

所述警戒半径的大小根据所述无人机的飞行动态信息的变化发生变化，具体包括：

所述无人机的第一飞行速度对应第一警戒半径，所述无人机的第二飞行速度对应第二警戒半径，所述第一飞行速度大于所述第二飞行速度，且所述第一警戒半径大于所述第二警戒半径。

24.根据权利要求21或22所述的方法，其特征在于，

所述根据所述飞行动态信息确定警戒半径，具体包括：

根据所述飞行动态信息与预设条件的比较结果，将预设警戒半径增大或减小，以获取所述警戒半径。

25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述飞行动态信息包括飞行速度；

所述根据所述飞行动态信息与预设条件的比较结果，将预设警戒半径增大或减小，以获取所述警戒半径，具体包括：

当所述飞行速度大于预设速度时，将所述预设警戒半径增大预设值作为警戒半径，当所述飞行速度小于预设速度时，将所述预设警戒半径减小预设值作为警戒半径。

26.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述在所述无人机飞行中发送所述无人机的飞行范围至服务器，具体包括：

在所述无人机飞行中每隔相同时长发送所述无人机的飞行范围至服务器。

27.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述在所述无人机飞行中发送所述无人机的飞行范围至服务器，具体包括：

在所述无人机飞行中每隔不同时长发送所述无人机的飞行范围至服务器。

28.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，根据所述飞行动态信息动态确定所述时长。

29.根据权利要求15-28任一项所述的方法，其特征在于，在将所述无人机的飞行范围发送至服务器之后，还包括：

接收警告信息。

30.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述警告信息具有不同等级；所述方法还包括：

执行与所述警告信息的等级对应的飞行控制操作。

31.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述飞行控制操作包括以下至少一种：

限制高度；

限制最远飞行距离；

强制降落；

限制所述无人机的特定功能。

32.根据权利要求16-18任一项所述的方法，其特征在于，

所述接收警告信息，包括在所述无人机起飞前接收警告信息；

所述方法还包括：

根据所述警告信息限制所述无人机起飞。

33.一种机器可读存储介质，其特征在于，存储有机器可执行指令，在被处理器调用和执行时，所述机器可执行指令促使所述处理器执行权利要求1-14任一项所述的方法。

34.一种无人机飞行控制装置，包括处理器和存储器，其特征在于，所述存储器存储有机器可执行指令，在被处理器调用和执行时，所述处理器用于执行权利要求1-14任一项所述的飞行控制方法。

35.根据权利要求34所述的装置，其特征在于，所述装置为服务器。

36.一种无人机飞行监测装置，包括处理器和存储器，其特征在于，所述存储器存储有机器可执行指令，在被处理器调用和执行时，所述处理器用于执行权利要求15-32任一项所述的飞行监测方法。

37.根据权利要求36所述的装置，其特征在于，所述装置为终端或者无人机。