WO2020183621A1 - 接着剤塗布装置及び接着剤塗布方法 - Google Patents

接着剤塗布装置及び接着剤塗布方法 Download PDF

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WO2020183621A1
WO2020183621A1 PCT/JP2019/010085 JP2019010085W WO2020183621A1 WO 2020183621 A1 WO2020183621 A1 WO 2020183621A1 JP 2019010085 W JP2019010085 W JP 2019010085W WO 2020183621 A1 WO2020183621 A1 WO 2020183621A1
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adhesive
coating
coating device
peripheral edge
contour line
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PCT/JP2019/010085
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French (fr)
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原田　研介
宜明 中土
中嶋　勝己
忠友 河野
Original Assignee
カワノ株式会社
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A43—FOOTWEAR
    • A43D—MACHINES, TOOLS, EQUIPMENT OR METHODS FOR MANUFACTURING OR REPAIRING FOOTWEAR
    • A43D25/00—Devices for gluing shoe parts
    • A43D25/18—Devices for applying adhesives to shoe parts

Definitions

  • the present invention relates to an adhesive coating device for applying an adhesive to an upper constituting footwear and an adhesive coating method.
  • a holding portion that holds the bottom surface of the shoe component in a state of facing upward, a backlight that illuminates the shoe component held by the holding portion, and a bottom surface thereof.
  • the outer shell recognizing portion that recognizes the outer shell, the coating locus setting portion that sets the coating locus when the adhesive is applied to the bottom surface based on the outer shell, the adhesive coating portion, and the adhesive coating portion are moved.
  • Control to control the adhesive coating portion to apply the adhesive to the bottom surface by controlling the moving mechanism and the moving mechanism so that the adhesive coating portion moves along the coating locus.
  • a shoe adhesive application system is known which has a portion and recognizes the outer shell of the shadow of the shoe component illuminated by the backlight (see, for example, Patent Document 1). ..
  • Patent Document 1 The technique described in Patent Document 1 described above is to hold the bottom surface of the shoe component in a state of facing upward and move the adhesive coating portion to apply the adhesive. Therefore, when the adhesive coating portion is moved, the adhesive coating portion is moved. The adhesive may fall from the adhesive application portion, and it is difficult to apply a fine portion.
  • a main object of the present invention is an adhesive coating device capable of coating fine parts without the risk of the adhesive falling by applying the upper to the peripheral edge of the bottom of the upper while moving the upper to the adhesive coating means.
  • the purpose is to provide a method for applying an adhesive.
  • the adhesive coating device of one aspect according to the present invention is an adhesive coating device that applies an adhesive to the bottom of the upper of footwear, and is a shape acquiring means for acquiring a three-dimensional shape of the bottom of the upper, and the above-mentioned A coating means for applying an adhesive to the bottom of the upper, a moving means for three-dimensionally moving the gripping tool for gripping the upper, and a signal from the shape acquisition means, the moving means is used as the coating means.
  • it is characterized by including a movement control means for moving the lower peripheral edge of the upper so as to come into contact with the upper peripheral edge.
  • the upper side is moved so that the peripheral edge of the bottom of the upper comes into contact with the coating means in order, so that it is possible to prevent the adhesive from falling or scattering in a careless place or the like.
  • the adhesive is applied at a predetermined place where the application means is arranged, it is possible to suppress dropping or scattering during and before and after the adhesion. As a result, fine parts can be applied, and the adhesive can be automatically applied over the periphery of the bottom of the upper.
  • the adhesive can be applied to a portion other than the bottom peripheral edge.
  • the shape acquisition means for acquiring the three-dimensional shape of the bottom of the upper is, for example, information in the height direction in addition to the direction (longitudinal direction) from the toe to the heel at the bottom and the width direction (short direction). Means to obtain.
  • the coating means for example, a coating roller, a brush, a sponge, etc., which will be described later, can be considered.
  • the shape acquisition means detects the contour line of the bottom peripheral edge of the upper, and the movement control means controls the moving means to apply the coating along the contour line of the upper.
  • the upper is moved three-dimensionally so that the edge of the means moves.
  • a line segment constituting the outer shell in the cross section cut in the width direction is extracted from the acquired three-dimensional shape, and the inclination or inclination change of the line segment is a portion having a predetermined size or more. Is detected as a contour line (see FIG. 8).
  • the upper is moved three-dimensionally so that the edge of the coating means follows the contour line of the bottom peripheral edge of the upper, so that the adhesive is applied exactly along the contour line of the upper.
  • the edge of the coating means means, for example, the edge of the edge of the roller, the brush, or the sponge if the coating means is a roller, a brush, or a sponge.
  • the adhesive to the edge portion of the coating means along the edge of the contour line, it is possible to prevent the adhesive from sticking out and the edge portion from being unapplied.
  • the detection of the contour line usually, the inclination of the bottom surface of the upper is gently configured and the inclination of the side surface is steep, so the portion where the inclination or the inclination change is large is detected as the contour line.
  • the inclination or inclination change differs depending on the shape of the upper, but the inclination in the cross section is, for example, 20 degrees, 30 degrees or more, 60 degrees or more, or the inclination change is, for example, 3 or 5 or more, 10, 30, 50 or more. It should be greater than or equal to the value of.
  • the coating means is a coating roller. By doing so, it is possible to suppress unevenness at the time of application as compared with a brush or the like. Further, by installing the adhesive tank below the coating roller, it is possible to apply the adhesive to the bottom of the upper while rotating the coating roller to spread the adhesive.
  • the adhesive coating device includes an adhesive storage box whose upper side is opened to store the adhesive, and the coating roller is rotatably provided on the upper part of the adhesive storage box and is above the adhesive storage box. The portion is exposed, and the moving means receives a signal from the shape acquiring means and moves the moving means so that the bottom portion of the upper comes into contact with the outer peripheral surface of the coating roller.
  • the rotating coating roller lifts the adhesive from the adhesive storage box and always holds the adhesive, so that it can be applied reliably and the adhesive inside the adhesive storage box can be adhered. Since the agent can be agitated by the coating roller, it is possible to prevent the adhesive in the adhesive storage box from solidifying.
  • the adhesive coating device further includes a rotary driving means for rotationally driving the rotary shaft, and the coating roller is fixed to the rotary shaft and is narrower than the shortest dimension in the width direction of the bottom of the upper.
  • the width the movement control means controls the movement means to move the moving means so that the lower peripheral edge of the upper comes into contact with the upper portion of the rotating coating roller.
  • the upper is moved three-dimensionally so that its edge follows the contour of the bottom edge of the upper, so finely apply adhesive to the required part of the upper. Can be applied. Further, since the width of the coating roller is narrower than the shortest dimension in the width direction of the bottom of the upper, it is possible to suppress the squeeze out of the adhesive.
  • this adhesive application device includes a wooden mold attached to the upper, and the gripping tool grips the wooden mold. In this way, it is possible to grip a hard wooden mold rather than gripping the upper as it is, and it is possible to reliably hold the upper through the wooden mold.
  • this adhesive coating device further includes a jig to be coupled to the wooden mold, and the gripping tool grips the jig.
  • a jig to be coupled to the wooden mold, and the gripping tool grips the jig.
  • this jig may be a jig that can be fixed by using a hole provided in the upper surface of a general wooden mold, for example.
  • the wooden mold has two holes on the upper surface
  • the jig has two fitting rods into which the jig is inserted into the two holes, and at least one of the fitting rods is inserted.
  • the shape acquisition means obtains a three-dimensional shape of the bottom of the upper by image processing in response to a photographing means for photographing the bottom of the upper in an installed state and a signal from the photographing means. It includes a bottom detecting means for detecting.
  • the upper bottom can be moved up and down or tilted to reliably apply the adhesive.
  • the bottom peripheral edge is detected from the three-dimensional shape using the detected three-dimensional shape of the upper bottom, and the inclination of the bottom portion at the peripheral edge is detected. Then, the cross section in the width direction in the three-dimensional shape of the upper is taken, and the line segment of the outer shell constituting the cross section is obtained. Basically, the bottom is close to the horizon and the sides are close to the vertical line, but each is actually composed of curves. Then, in the peripheral portion at the bottom, a portion where the inclination of the line segment changes significantly is extracted as a contour line (see FIG. 8).
  • the three-dimensional position and posture that the robot should move by holding the upper are determined, so that the motion command value for moving each part of the robot can be determined.
  • the operation command value of such a robot can be determined by acquiring the three-dimensional shape of the lower periphery of the upper, even if there is a difference in the shape of the upper to be coated, the three-dimensional shape of the upper can be acquired. , It is possible to succeed in coating according to the shape of the upper.
  • this adhesive coating device receives a signal from the shape acquisition means, and detects a deviation amount from a preset reference installation position at the installation position of the upper in the installed state, and the deviation detection means and the deviation.
  • the configuration may include a correction means that receives a signal from the detection means and corrects the basic operation command value according to the amount of deviation from the reference installation position to create an operation command value.
  • the adhesive coating device further includes a memory unit that can store in advance a basic operation command value corresponding to the movement operation of the movement means for a predetermined basic size of the upper, and the movement control means has the shape.
  • the configuration may include a correction means that receives a signal from the acquisition means and corrects the basic operation command value to create an operation command value according to the difference between the left and right sides of the upper or the size.
  • the basic operation command value can be corrected according to the left-right opposition of the upper and the size difference, and the operation command value of the target upper can be determined, as compared with the case of creating a new operation command value.
  • the control can be simplified.
  • a database on the difference between left and right and the difference in size may be created in advance from the basic data of the upper.
  • the difference between the left and right is created by creating symmetric data from one of the data, and the difference in size is created by adding or subtracting a predetermined dimension from the basic data for each dimension.
  • the insole used for the upper may be referred to.
  • the adhesive is a solvent-based adhesive. According to this adhesive coating device, it is possible to use a solvent-based adhesive that has a high viscosity and easily hardens, which is used for shoes such as leather shoes and pumps.
  • the adhesive coating device further includes a transport device for transporting the adhesive-coated upper to a drying region to be dried, and the transport device includes a pair of cylinders arranged to face each other, and the cylinders. Is stretchable and is configured to be lockable and unlockable at any length. In this way, the upper coated with the adhesive can be smoothly transported to the dry area.
  • the adhesive coating device further includes a buffing means for polishing the bottom of the upper, receives a signal from the shape acquisition means by the movement control means, and causes the moving means to the buffing means. It may be configured to move so that the lower peripheral edge of the upper is in contact with each other. In this way, in addition to applying the adhesive, it is possible to automatically buff the adhesive before applying it.
  • the adhesive coating device of one aspect according to the present invention is an adhesive coating device that applies an adhesive to the bottom of the upper of the footwear, and is a shape acquiring means for acquiring the three-dimensional shape of the bottom of the upper.
  • the shape acquisition means detects the contour line of the bottom peripheral edge of the upper, and the detection of the contour line is the acquired three-dimensional shape.
  • a line segment constituting the outer shell in the cross section cut in the width direction is extracted, and a portion where the inclination change of the line segment is equal to or larger than a predetermined size is detected as a contour line, and the movement control means is the movement means. Is controlled to move the coating means three-dimensionally so that the edge of the coating means moves along the contour line of the upper.
  • the coating means side is moved three-dimensionally, and the adhesive is applied so that the peripheral edges of the bottom of the upper come into contact with each other in order, so that the adhesive can be firmly applied to the bottom of the upper. ..
  • the adhesive application method of one aspect according to the present invention is an adhesive application method in which the upper of the footwear is three-dimensionally moved by using a moving means and the adhesive is applied to the bottom of the upper by using the application means. Therefore, the three-dimensional shape of the bottom of the upper is acquired, the line segment constituting the outer shell in the cross section cut in the width direction is extracted, and the portion where the inclination change of the line segment is equal to or larger than a predetermined size is contoured. It is characterized by including a step of detecting the above and a step of moving the upper three-dimensionally so that the edge of the coating means is moved along the contour line of the upper by the moving means.
  • the adhesive can be firmly and automatically applied to the lower peripheral edge of the upper.
  • FIG. 1 It is a perspective view which shows one Embodiment of the adhesive coating apparatus which concerns on this invention. It is a perspective view which shows the wooden mold which attached the upper, and the shoe sole which is adhered to the bottom of the upper. It is explanatory drawing of the jig. It is explanatory drawing of the robot hand part. It is explanatory drawing of the coating apparatus. It is explanatory drawing of the disconnection device. It is a figure which shows an example of the three-dimensional shape of the bottom peripheral edge of an upper. It is explanatory drawing which shows an example of the contour line extraction of the bottom peripheral edge of the upper. It is explanatory drawing which shows an example which applies the coating roller to the peripheral edge of the bottom. It is explanatory drawing which shows the procedure of application to the peripheral edge of the upper bottom. It is a flow chart which shows the flow of processing. It is a flow chart which shows the process flow of another embodiment.
  • FIG. 1 is a perspective view showing an embodiment of an adhesive coating device according to the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram showing a wooden pattern before the upper is attached, a wooden pattern on which the upper is attached, and a shoe sole adhered to the underside of the upper.
  • the adhesive application device 1 for applying the adhesive to the upper 101 which is a part constituting the shoe, has the input portion 2, the coating portion 3, and the delivery portion 4 from the left side when viewed from the A direction. Is arranged so as to surround the circumference of the industrial robot 5, and the industrial robot 5 conveys the upper 101 in the order of the input portion 2, the coating portion 3, and the delivery portion 4. Then, in the delivery section 4, the upper 101 is separated from the industrial robot 5 and conveyed to the drying furnace 7 by the belt conveyor 6. Further, the input section 2, the coating section 3, the delivery section 4, and the industrial robot 5 are surrounded by a safety fence 8.
  • the upper 101 is attached to the wooden mold 102, an adhesive is applied to the periphery of the bottom, and the shoe sole 103 is fixed by adhesion.
  • the wooden mold 102 is provided with two holes 102b and 102c, a deep first hole 102b and a second hole 102c in a portion exposed from the upper 101 (upper surface 102a of the wooden mold 102).
  • the upper 101 is made of leather, for example, and is attached to the wooden mold 102, and is coupled to the jig 12 (chuck block) set at a predetermined position in the loading unit 2.
  • the jig 12 has a main body portion 12a, a fitting rod 12b provided above the main body portion 12a and inserted into holes 102b and 102c of the wooden mold 102, and a fitting pin 12c.
  • the fitting rod 12b has a rod 12ba having an enormous tip portion inserted therein so as to be displaceable.
  • a portion 12bb that swells radially outward in the radial direction is formed near the tip of the outer peripheral portion, and the bulging portion 12bb is formed by displacing the tip (expansion portion) of the rod 12ba downward. Is mechanically bulging outward in the radial direction. Therefore, since the fitting rod 12b and the fitting pin 12c are set so as to protrude upward in the loading portion 2, the operator can use the fitting rod 12b and the fitting pin 12c as a wooden mold.
  • the rod 12ba By pushing into the fitting holes 102b and 102c of 102, the rod 12ba is displaced downward, the swelling portion 12bb is inflated radially, and the fitting rod 12b is joined so as not to come off from the wooden mold 102, and the upper 101 (wooden mold). 102) will be firmly bonded to the jig 12.
  • the fitting of the hole 102c and the fitting pin 12c is for preventing rotation.
  • the jig 12 is gripped by the robot hand portion 11 (see FIG. 4) provided at the tip of the robot arm of the industrial robot 5, and the upper 101 is conveyed to the coating portion 3 together with the wooden mold 102.
  • the robot hand portion 11 has left and right gripping arms 11a and 11b that are displaced so as to be openable and closable via a link mechanism, and is provided on the gripping surface portion of one gripping arm 11a at the lower portion of the main body portion 12a of the jig 12.
  • a pair of engaging pins 11aa and 11aa that engage with the engaging holes 12d and 12d project.
  • the robot hand unit 11 conveys the upper 101 together with the wooden mold 102 from the charging unit 2 to the coating unit 3.
  • a coating device 24 including a coating roller 23 for coating is installed on the peripheral edge of the bottom portion of the surface.
  • the coating device 24 further includes a rotation driving device 26 that rotationally drives the rotating shaft 25, and the coating roller 23 is fixed to the rotating shaft 25.
  • the coating roller 23 has a narrow width so that it can be easily applied to the lower peripheral edge of the upper 101.
  • the movement of the robot hand unit 11 is controlled by the control device 5A of the industrial robot 5, and the lower peripheral edge of the upper 101 is rotated in order while changing the direction of the upper 101 gripped by the robot hand unit 11.
  • the coating is performed in the coating portion 3 by moving the coating roller 23 while pressing it so as to contact the upper portion of the coating roller 23. Therefore, fine parts can be applied and the adhesive does not fall.
  • the upper 101 is conveyed to the delivery portion 4, and the upper 101 is separated from the jig 12.
  • the jig 12 is returned to the charging unit 2 and set in a predetermined state.
  • a disconnection device 31 for disconnecting the upper 101 from the jig 12 is arranged in the delivery portion 4.
  • the disconnection device 31 has a grip portion 32 that can be raised and lowered, and the grip portion 32 is provided with cylinder rods 32a, 32a, ... Of a plurality of air cylinders.
  • This air cylinder is in a state of expansion and contraction free when air is supplied.
  • the grip portion is closed when the upper 101 is brought by the moving means 5 at the center of the grip portion 32, the cylinder rods 32a of the air cylinder stop at positions in contact with the upper 101, respectively.
  • the cylinder rod 32a of the air cylinder is fixed in the same position, and the grip portion 32 grips the upper 101 gripped by the robot hand portion 11 in the upper position.
  • the moving means 5 lowers the grip portion 32 of the jig to separate the upper 101 (wooden mold 102) from the jig 12, and only the upper 101 remains in the grip portion 32.
  • the grip portion 32 is lowered, and the upper 101 is lowered on the belt conveyor 6 installed below.
  • the upper 101 is automatically conveyed to the dryer 7 (for example, 60 ° C.) by the belt conveyor 6 and dried for a predetermined time.
  • the bottom portion (three-dimensional shape) of the upper 101 in the installed state is photographed by the camera 41 (for example, Intel RealSense Depth Camera D415) which is the photographing means arranged in the upper part of the input portion 2.
  • the camera 41 for example, Intel RealSense Depth Camera D415.
  • the image processing unit 5Aa of the control device 5A of the industrial robot 5 Upon receiving the signal from the camera 41, the image processing unit 5Aa of the control device 5A of the industrial robot 5 performs image processing, and based on the processing result, the bottom peripheral edge detection unit 5Ab requires coating of the upper 101.
  • the three-dimensional shape of the bottom peripheral edge of the robot is detected as a three-dimensional image (3D image) (see FIG. 7).
  • P each point or a line segment in which they are gathered
  • P each point or a line segment in which they are gathered
  • the contour line of the upper 101 that moves the edge of the coating roller 23 is detected as a line segment P in the three-dimensional space (see FIG. 8).
  • the three-dimensional shape of the upper 101 obtained by the camera 41 includes the bottom surface of the upper bottom and the three-dimensional shape of the side surface of the upper bottom. That is, it is the range captured from the upper camera 41, and includes the position of the maximum width of the bottom surface and the side surface as seen from above. Since the slope of the bottom surface of the upper is gentle and the slope of the side surface is steep, the contour line of the bottom peripheral edge can be detected by paying attention to the portion where the slope changes. In this way, the contour line in the cross section in the width direction shown in FIG. 8 is extracted. If the line segment P on the three-dimensional space is the three-dimensional information of the position, the inclination information of the bottom portion in contact with the contour line can be obtained at that time (see FIG. 7).
  • the operation command value of the moving means 5 is determined so that the edge of the roller 23 of the coating device 24 hits the contour line of the bottom peripheral edge. That is, from the toe of the upper 101 toward the heel so that the right edge of the roller 23 hits the right half of the upper 101 and the left edge of the roller 23 hits the left half of the upper 101. Determines the rollers to move relatively.
  • the operation command of the moving means 5 is determined so that the upper 101 moves relative to the fixed roller 23. Further, when the bottom of the upper 101 is wide, a place where the adhesive is not applied remains in the center of the bottom. In that case, an operation command for the roller 23 to be in the center is also added. As for how to hit the roller 23, as shown in FIG. 9, the operation command value of the moving means 5 is determined so that the roller 23 hits according to the inclination of the bottom of the upper 101.
  • the operation command value of the moving means 5 created by the operation command creating unit of 5Ad is only the operation portion in which the upper 101 is applied to the roller 23, the remaining operation command value of the moving means 5 is a general operation command value of an industrial robot. It is created by the method and stored in the memory unit of 5Ac.
  • the robot hand portion 11 detachably grips the jig 12 in which the upper 101 is set.
  • the upper 101 is conveyed to the coating unit 3 while being gripped by the robot hand unit 11, and the coating roller 23 is moved so that the lower peripheral edge of the upper 101 comes into contact with the upper portion of the coating roller 23 based on the operation command value. Press against to perform the coating operation.
  • the upper 101 is moved to the coating roller 23 installed at a fixed position, and the adhesive 22 is applied along the contour line of the left half of the bottom peripheral edge.
  • the upper 101 is moved and the adhesive 22 is applied along the contour line of the right half of the bottom peripheral edge. If the bottom of the upper 101 is wide and there is a place where the adhesive is not applied in the center, the upper 101 is moved and the adhesive 22 is applied to the center of the peripheral edge of the bottom.
  • the upper 101 is moved so that the edge of the coating roller 23 moves along the contour line of the upper 101, and the adhesive 22 is applied so as not to protrude from the contour line of the upper 101. Since the coating roller 23 is rotated, the adhesive 22 is lifted, the adhesive 22 is always held on the outer peripheral surface, and the adhesive 22 in the storage box 21 is agitated, so that the adhesive may harden. Be prevented.
  • the upper 101 is conveyed to the delivery section 4 where the delivery device 31 is arranged. Then, at the upper position of the delivery portion 4, the upper 101 is gripped from both sides by the cylinder rods 32a and 32a of the air cylinder of the grip portion 32, and the air is stopped to lock the grip. In that state, in order to release the lock by the first fitting rod 12b of the jig 12, the jig 12 is raised by the robot 5, the jig 12 is pulled out from the upper 101, and the jig 12 is removed from the upper 101. Open.
  • the grip portion 32 in the state of gripping the upper 101 descends to the vicinity of the belt conveyor 6 to the dryer 7, lowers the upper 101 onto the belt conveyor 6 at the right timing, unlocks the air cylinder, and releases the cylinder rod.
  • the gripping at 32a and 32a is released.
  • the upper 101 and the shoe sole 103 are firmly adhered to each other by being conveyed to the dryer 7 by the belt conveyor 6 and dried by the dryer 7.
  • the opened jig 12 is conveyed to the loading unit 2 by the robot 5 and set at a predetermined position.
  • the upper 101 is set on the jig 12 (step S1), and the three-dimensional shape of the upper 101 is acquired as a 3D image (step S2).
  • An operation command value is created (step S3).
  • the industrial robot 5 performs a coating operation based on the operation command value (step S4), and after the coating is completed, the robot 5 is charged into the dryer 7 (step S5).
  • a typical operation command value for one pair may be created.
  • the typical operation command value of one pair is stored in the memory, and for shoes of the same type and size, only the misalignment when the jig is attached is corrected, and the basic operation command value is corrected and used. ..
  • the basic operation command value can be corrected and used. That is, since the left and right shoes are symmetrical, the elements in the X direction may be reversed, and since there is a rule (grading) in the size difference, each dimension is increased or decreased by a predetermined amount to correct the operation command value. It is possible.
  • step S2 after acquiring a 3D image of one pair of measurement targets (step S2), it is determined whether or not the shoe is new (step SX), and if it is not new, it is determined.
  • the basic operation command value stored in advance is corrected (step SY), and the subsequent robot coating operation (step S4) is performed.
  • step SY the subsequent robot coating operation
  • step S4 a new operation command value may be created from the acquired 3D image.
  • the type of shoes can be used when multiple shoes of the same type and size are applied. By inputting the left and right feet and size, it is possible to quickly and continuously apply adhesive to multiple shoes.
  • the coating means may be changed to a brush with hardened hair, a sponge or the like instead of the coating roller, and the adhesive may be applied.
  • the coating means side may be moved.
  • the robot may directly grip the upper without using a wooden mold or a jig.
  • a buffing means in addition to the adhesive application device 24. This makes it possible to automatically buff the adhesive before applying it, in addition to applying the adhesive. Further, instead of the coating device 24 for applying the adhesive, a buffing device can be arranged and used as the buffing device.

Landscapes

  • Coating Apparatus (AREA)
  • Footwear And Its Accessory, Manufacturing Method And Apparatuses (AREA)
  • Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)

Abstract

【課題】接着剤の塗布ローラに対しアッパーを移動させながら、アッパーの底部周縁に塗布することで、接着剤の落下のおそれがなく、細かい部分の塗布ができる。 【解決手段】木型（１０２）にセットされているアッパー（１０１）の底部周縁に接着剤（２２）を塗布する接着剤塗布装置（１）である。接着剤貯留ボックス（２１）の上部に塗布ローラ（２３）が回転可能に設けられている。設置状態にあるアッパー（１０１）の底部周縁の三次元形状を取得し、産業用ロボット（５）のロボットハンド部（１１）で把持したアッパー（１０１）を、前記三次元形状に基づき、塗布ローラ（２３）の外周面にアッパー（１０１）の底部周縁が順に接触するように移動させるロボットハンド部（１１）の動作を制御する。

Description

接着剤塗布装置及び接着剤塗布方法
　本発明は、履物を構成するアッパーに接着剤を塗布する接着剤塗布装置及び接着剤塗布方法に関する。
　靴やサンダルなどソールのある履物を製造する場合、アッパーへの接着剤を塗布する工程があるが、接着に使用する糊（接着剤）には独特の臭気がある有機溶剤を含有しているものがある。このような接着剤塗布作業は、有害で臭気を放つ環境下で、長時間延々とアッパーへの接着剤を塗布する作業が続くのが過酷であることから、自動化が望まれている。
　そこで、そのような塗布を自動で行う装置として、靴構成部品の底面を上方に向けた状態で保持する保持部と、前記保持部によって保持される靴構成部品を照らすバックライトと、前記底面の外郭を認識する外郭認識部と、前記外郭に基づいて、前記底面に接着剤を塗布する際の塗布軌跡を設定する塗布軌跡設定部と、接着剤塗布部と、前記接着剤塗布部を移動する移動機構と、前記接着剤塗布部が前記塗布軌跡に沿って移動するように前記移動機構を制御することによって、前記底面への接着剤の塗布を前記接着剤塗布部が行うように制御する制御部とを有し、前記外郭認識部は、前記バックライトによって照らされた前記靴構成部品の影の外郭を認識する、靴用接着剤塗布システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
再表２０１７／０３７９３２号
　前記した特許文献１記載の技術は、靴構成部品の底面を上方に向けた状態で保持し、接着剤塗布部を移動させて塗布するものであるので、接着剤塗布部を移動させる際に、接着剤塗布部から接着剤が落下するおそれがあり、また、細かい部分の塗布をすることが困難である。
　本発明の主たる目的は、接着剤の塗布手段に対しアッパーを移動させながら、アッパーの底部周縁に塗布することで、接着剤の落下のおそれがなく、細かい部分の塗布ができる接着剤塗布装置及び接着剤塗布方法を提供することにある。
　本発明に係る一の態様の接着剤塗布装置は、履物のアッパーの底部に接着剤を塗布する接着剤塗布装置であって、前記アッパーの底部の三次元形状を取得する形状取得手段と、前記アッパーの底部に接着剤を塗布する塗布手段と、前記アッパーを把持する把持具を三次元的に移動させる移動手段と、前記形状取得手段よりの信号を受け、前記移動手段を、前記塗布手段に対して前記アッパーの底部周縁が接触するように移動させる移動制御手段と、を備えることを特徴とする。
　このようにすれば、塗布手段にアッパーの底部周縁が順に接触するようにアッパー側を移動させるので、不用意な場所等での接着剤の落下や飛び散りを抑えることができる。また、接着剤の塗布は、塗布手段が配された所定の場所で行われるため、接着時及びその前後での落下や飛び散りも抑えることができる。これにより、細かい部分の塗布ができ、アッパーの底部周縁にわたり接着剤を自動的に塗布することができる。なお、底部周縁以外の部分にも接着剤を塗布可能である。
　また、アッパーの底部の三次元形状を取得する形状取得手段とは、例えば、底部におけるつま先から踵に向けた方向（長手方向）と、幅方向（短手方向）に加え、高さ方向の情報を得る手段をいう。また、塗布手段とは、例えば後述する塗布ローラやハケ、スポンジなどが考えられる。
　また、この接着剤塗布装置は、前記形状取得手段が前記アッパーの底部周縁の輪郭線を検出し、前記移動制御手段は、前記移動手段を制御して、前記アッパーの輪郭線に沿って前記塗布手段のエッジが移動するように、前記アッパーを三次元的に移動させる。また、前記輪郭線の検出は、取得した三次元形状から、幅方向に切断した横断面における外郭を構成する線分を抜き出して、該線分の傾き又は傾き変化が所定の大きさ以上の部分を輪郭線として検出する（図８参照）。
　このようにすれば、塗布手段のエッジがアッパーの底部周縁の輪郭線に沿うように、アッパーを三次元的に移動させるので、アッパーの輪郭線に沿ってきっちりと接着剤が塗布される。なお、塗布手段のエッジとは、例えば塗布手段がローラやハケ、スポンジであれば、ローラやハケ、スポンジの端部の縁のことをいう。そして、靴の製造においては、アッパーの底部の輪郭線、すなわち底部の縁にきっちりと接着剤を塗布することが非常に重要である。底部の縁に塗布されていなければ、そこからアッパーとソールがめくれる場合があり、一方、エッジから接着剤がはみ出ると靴の美観が損なわれるためである。そのため、塗布手段のエッジ部分を、輪郭線の縁に沿うように接着剤を塗布していくことで、接着剤のはみ出しや縁部分の未塗布を抑えることができる。また、輪郭線の検出については、通常、アッパーの底面の傾斜は緩やかに構成されていて、側面の傾斜は急峻であるので、傾き又は傾き変化が大きくなった部分を輪郭線として検出する。傾き又は傾き変化については、アッパーの形状により異なるが、横断面における傾きが例えば２０度や３０度以上、６０度以上、又は傾き変化が例えば３や５以上、１０、３０、５０以上など、所定の数値以上とすればよい。
　また、この接着剤塗布装置は、前記塗布手段が塗布ローラであることが好ましい。このようにすれば、ハケなどに比べて塗布する際のムラを抑えることができる。また、塗布ローラの下方に接着剤槽を設置することで、塗布ローラを回転させて接着剤をひろいながらアッパー底部への接着剤の塗布なども可能となる。
　また、この接着剤塗布装置は、上方が開放され接着剤を収納する接着剤貯留ボックスを備え、前記塗布ローラが、前記接着剤貯留ボックスの上部に回転可能に設けられ前記接着剤貯留ボックスより上側部分が露出していて、前記移動手段が、前記形状取得手段よりの信号を受け、前記移動手段を前記塗布ローラの外周面に前記アッパーの底部が接触するように移動させる。
　このようにすれば、回転している塗布ローラは接着剤貯留ボックスから接着剤を持ち上げ、常に接着剤を保持した状態となるので、確実に塗布することができ、また接着剤貯留ボックス内の接着剤を塗布ローラによって攪拌することができるので、接着剤貯留ボックス内の接着剤が固まることを抑制することができる。
　また、この接着剤塗布装置は、回転軸を回転駆動する回転駆動手段をさらに備え、前記塗布ローラは、前記回転軸に固定されていて、前記アッパーの底部の幅方向における最も短い寸法よりも狭い幅であり、前記移動制御手段は、前記移動手段を制御して、前記アッパーの底部周縁が回転している前記塗布ローラの上側部分に接触するように前記移動手段を移動させるものである。
　このようにすれば、幅狭の塗布ローラに対して、そのエッジがアッパーの底部周縁の輪郭線に沿うようにアッパーが三次元的に移動されるので、アッパーの必要な部分に細かく接着剤を塗布することができる。また、塗布ローラの幅が、アッパーの底部の幅方向における最も短い寸法よりも狭い幅であるため、接着剤のはみ出しも抑えることができる。
　また、この接着剤塗布装置は、前記アッパーに装着される木型を備え、前記把持具が前記木型を把持する。このようにすれば、アッパーをそのまま把持するよりも、固い木型を把持することができ、木型を介して確実にアッパーを保持することができる。
　また、この接着剤塗布装置は、前記木型に結合される治具をさらに備え、前記把持具が前記治具を把持する。このように治具を用いることで、木型よりも把持がしやすく、より確実に把持ができる。また、この治具は、例えば一般的な木型の上面に設けられている穴を利用して固定可能な治具としてもよい。
　また、この接着剤塗布装置は、前記木型が上面に２つの穴を有し、前記治具が前記２つの穴に挿入される２つの嵌合棒を有し、前記嵌合棒の少なくとも一方は、放射状に機械的に膨らむ部分を有し、前記部分が放射状に機械的に膨らむことで前記木型の穴に結合される構造である。
　このようにすれば、木型の上面にさらに穴を設けて２つ穴とし、２つ穴に差し込み固定するような治具とすれば、治具の不用意な回転を抑えることができる。また、この穴に嵌合する嵌合棒を設け、それが放射状に機械的に膨らむ部分を具備することで、木型が治具にしっかりと結合される。
　また、この接着剤塗布装置は、前記形状取得手段が、設置状態にある前記アッパーの底部を撮影する撮影手段と、前記撮影手段よりの信号を受け画像処理により前記アッパーの底部の三次元形状を検出する底部検出手段と、を備える。
　このようにすれば、アッパーの底部周縁の三次元形状を検出するので、底部周縁に高低差があっても、アッパー底部を上下させ、あるいは、傾け、接着剤を確実に塗布することができる。
　また、前記した底部周縁の輪郭線を検出する場合、検出したアッパー底部の三次元形状を使い、三次元形状から底部周縁を検出し、周縁部での底部の傾きを検出する。そして、アッパーの三次元形状における幅方向の横断面を取り、断面を構成する外殻の線分を得る。基本的に底部は水平線に近く、側部は垂直線に近くなるが、実際にはそれぞれが曲線で構成されている。そして、底部における周縁部分において、線分の傾きが大きく変化する部分を輪郭線として抽出する（図８参照）。
　周縁部の三次元曲線とそこでの傾き情報を与えると、ロボットがアッパーを持って動かすべき三次元位置及び姿勢が決まるので、ロボットの各部を動かす動作指令値を決定することができる。
　このようなロボットの動作指令値決定は、アッパーの底部周縁の三次元形状を取得すればできるので、塗布対象のアッパーの形状に違いがあっても、そのアッパーの三次元形状を取得することで、アッパーの形状に応じた塗布を成功させることができる。
　また、この接着剤塗布装置は、前記形状取得手段よりの信号を受け、設置状態にある前記アッパーの設置位置における、あらかじめ設定した基準設置位置からのずれ量を検出するずれ検出手段と、前記ずれ検出手段よりの信号を受け、前記基準設置位置からのずれ量に応じて前記基本動作指令値を補正して動作指令値を作成する補正手段とを備える構成としてもよい。
　このようにすれば、基準設置位置からのずれに応じて、基本動作指令値を補正して動作指令値を作成するので、設置位置のずれにも対応できる。
　また、この接着剤塗布装置は、前記アッパーの所定の基本サイズについて、前記移動手段の移動動作に対応する基本動作指令値を予め記憶可能なメモリ部をさらに備え、前記移動制御手段は、前記形状取得手段よりの信号を受け、アッパーの左右又はサイズの違いに応じて、前記基本動作指令値を補正して動作指令値を作成する補正手段を有する構成としてもよい。
　このようにすれば、アッパーの左右反対やサイズ違いに応じて、基本動作指令値を補正して、対象となるアッパーの動作指令値を決定できるので、新たに動作指令値を作成する場合に比べて制御の簡略化が図れる。また、アッパーの基本データから、左右の違いやサイズ違いについてのデータベースを予め作成してもよい。例えば、左右の違いは片方のデータから対称のデータを作成し、サイズの違いは基本データから各寸法ずつ所定寸法を加除して作成する。また、基本データ及びデータベースを作成する際、アッパーに使用されるインソールを参考に作成してもよい。
　また、この接着剤塗布装置は、前記接着剤が溶剤系接着剤である。この接着剤塗布装置によれば、革靴やパンプスなどの靴に用いられる高粘度で固まりやすい溶剤系接着剤を用いることが可能である。
　また、この接着剤塗布装置は、接着剤が塗布された前記アッパーを乾燥する乾燥領域に運ぶ搬送装置をさらに備え、前記搬送装置は、対向して配置された複数のシリンダを一対備え、前記シリンダは、伸縮自在であって、かつ、任意の長さでロック及び解除可能に構成されている。このようにすれば、接着剤が塗布されたアッパーをスムーズに乾燥領域に搬送することができる。
　また、この接着剤塗布装置は、前記アッパーの底部を研磨するバフ掛け手段をさらに備え、前記移動制御手段によって、前記形状取得手段よりの信号を受け、前記移動手段を前記バフ掛け手段に対して前記アッパーの底部周縁が接触するように移動させる構成としてもよい。このようにすれば、接着剤の塗布に加えて、接着剤の塗布前のバフ掛けを自動的に行うことも可能となる。
　また、本発明に係る一の態様の接着剤塗布装置は、履物のアッパーの底部に接着剤を塗布する接着剤塗布装置であって、前記アッパーの底部の三次元形状を取得する形状取得手段と、前記アッパーの底部に接着剤を塗布する塗布手段と、前記塗布手段を三次元的に移動させる移動手段と、前記形状取得手段よりの信号を受け、前記移動手段を、前記塗布手段が前記アッパーの底部周縁に接触するように移動させる移動制御手段と、を備え、前記形状取得手段は、前記アッパーの底部周縁の輪郭線を検出するものであり、前記輪郭線の検出は、取得した三次元形状から、幅方向に切断した横断面における外郭を構成する線分を抜き出し、該線分の傾き変化が所定の大きさ以上の部分を輪郭線として検出し、前記移動制御手段は、前記移動手段を制御して、前記アッパーの輪郭線に沿って前記塗布手段のエッジが移動するように、該塗布手段を三次元的に移動させる。
　このようにすれば、塗布手段側を三次元的に移動させて、アッパーの底部周縁が順に接触するように接着剤が塗布されるので、アッパーの底部にしっかりと接着剤を塗布することができる。
　本発明に係る一の態様の接着剤塗布方法は、履物のアッパーを移動手段を用いて三次元的に移動させて、アッパーの底部に塗布手段を用いて接着剤を塗布する接着剤塗布方法であって、前記アッパーの底部の三次元形状を取得して、幅方向に切断した横断面における外郭を構成する線分を抜き出し、該線分の傾き変化が所定の大きさ以上の部分を輪郭線として検出する工程と、前記移動手段により、前記アッパーの輪郭線に沿って前記塗布手段のエッジが移動するように、前記アッパーを三次元的に移動させる工程と、を備えることを特徴とする。
　本発明によれば、アッパーの底部周縁に接着剤をしっかりと自動的に塗布することができる。
本発明に係る接着剤塗布装置の一実施の形態を示す斜視図である。 アッパーを装着した木型と、アッパーの底部に接着される靴底をそれぞれ示す斜視図である。 治具の説明図である。 ロボットハンド部の説明図である。 塗布装置の説明図である。 切り離し装置の説明図である。 アッパーの底部周縁の三次元形状の一例を示す図である。 アッパーの底部周縁の輪郭線抽出の一例を示す説明図である。 底部周縁に塗布ローラを当てる一例を示す説明図である。 アッパー底部周縁への塗布の手順を示す説明図である。 処理の流れを示す流れ図である。 別の実施形態の処理の流れを示す流れ図である。
＜接着剤塗布装置の構造＞
　以下、本発明の実施の形態を図面に沿って説明する。
　図１は、本発明に係る接着剤塗布装置の一実施の形態を示す斜視図である。図２は、アッパーを装着する前の木型と、アッパーを装着した木型及びアッパーの下側に接着される靴底を示す図である。
　図１に示すように、靴を構成するパーツであるアッパー１０１への接着剤の塗布を行う接着剤塗布装置１は、Ａ方向から見て、左側から投入部２、塗布部３、受渡部４が、産業用ロボット５の周囲を囲むように配置され、産業用ロボット５にて、投入部２、塗布部３及び受渡部４の順にアッパー１０１が搬送される。そして、受渡部４において、アッパー１０１は産業ロボット５から離れ、ベルトコンベア６によって乾燥炉７に搬送されるようになっている。また、投入部２、塗布部３、受渡部４、産業用ロボット５は安全柵８によって囲まれている。
　図２に示すように、アッパー１０１は木型１０２に装着されて、底部周縁に接着剤が塗布され、靴底１０３が接着により固定される。木型１０２は、アッパー１０１から露出する部分（木型１０２の上面１０２ａ）に２つの穴１０２ｂ，１０２ｃ、深さが深い第１の穴１０２ｂと第２の穴１０２ｃとが設けられている。
　アッパー１０１は、例えば革製で、木型１０２に装着された状態で、投入部２において、所定の位置にセットされている治具１２（チャックブロック）に結合される。
　図３に示すように、治具１２は、本体部１２ａと、本体部１２ａの上部に設けられ木型１０２の穴１０２ｂ，１０２ｃに挿入される嵌合棒１２ｂと嵌合ピン１２ｃとを有する。嵌合棒１２ｂは、先端部が膨大部となっているロッド１２ｂａが内部において変位可能に挿通されている。
　また、嵌合棒１２ａは、外周部分の先端付近に、半径方向外方に放射状に膨らむ部分１２ｂｂが形成され、ロッド１２ｂａの前記先端部（膨大部）を下方に変位させることにより、膨らむ部分１２ｂｂが半径方向外方に放射状に機械的に膨らむようになっている。よって、この治具１２は、投入部２において、嵌合棒１２ｂと嵌合ピン１２ｃが上方に突出するようにセットされているので、作業者が嵌合棒１２ｂ及び嵌合ピン１２ｃに木型１０２の嵌合穴１０２ｂ，１０２ｃに押し込むことでロッド１２ｂａが下方に変位し、膨らむ部分１２ｂｂを放射状に膨らませ、嵌合棒１２ｂが木型１０２から外れないように結合されて、アッパー１０１（木型１０２）が治具１２に強固に結合されることになる。なお、穴１０２ｃと嵌合ピン１２ｃとの嵌合は、回転防止のためである。
　それから、産業ロボット５のロボットアームの先端に設けられているロボットハンド部１１（図４参照）によって、治具１２が把持され、塗布部３に、木型１０２と共にアッパー１０１が搬送される。
　ロボットハンド部１１は、リンク機構を介して開閉可能に変位する左右の把持アーム１１ａ，１１ｂを有し、一方の把持アーム１１ａの把持面部分に、治具１２の本体部１２ａの下部に設けられた係合穴１２ｄ，１２ｄに係合する１対の係合ピン１１ａａ，１１ａａが突出している。各係合ピン１１ａａが治具１２の係合穴１２ｄに係合するように把持アーム１１ａを閉じることで、治具１２がロボットハンド部１１から外れないようにしっかりと把持される。
　その状態で、ロボットハンド部１１によって、投入部２から塗布部３に木型１０２と共にアッパー１０１が搬送される。
　図５に示すように、塗布部３には、接着剤貯留ボックス２１と、その上側に設けられボックス２１内の液状の接着剤２２を回転により持ち上げ、アッパー１０１との接触により接着剤をアッパー１０１の底部周縁に塗布する塗布ローラ２３とを備える塗布装置２４が設置されている。塗布装置２４は、さらに回転軸２５を回転駆動する回転駆動装置２６を備え、その回転軸２５に塗布ローラ２３が固定されている。塗布ローラ２３は、アッパー１０１の底部周縁に塗布しやすいように、幅狭となっている。
　産業用ロボット５の制御装置５Ａにより、ロボットハンド部１１の動きが制御され、ロボットハンド部１１にて把持されているアッパー１０１の向きを変えつつ、アッパー１０１の底部周縁が、順に回転している塗布ローラ２３の上側部分に接触するように押し付けつつ移動させ、塗布部３における塗布が行われる。よって、細かい部分の塗布ができ、接着剤が落下するおそれがない。
　塗布が終了すると、受渡部４にアッパー１０１を搬送し、アッパー１０１が治具１２から切り離される。なお、治具１２は、投入部２に戻され、所定の状態にセットされる。
　図６に示すように、受渡部４には、治具１２からアッパー１０１を切り離すための切り離し装置３１が配置されている。切り離し装置３１は、昇降可能である把持部３２を有し、把持部３２には、複数のエアシリンダのシリンダロッド３２ａ，３２ａ，・・が備えられている。
　このエアシリンダはエアを供給した状態では伸縮フリーな状態となる。アッパー１０１が把持部３２の中央の移動手段５によって持ってこられた段階で、把持部を閉じると、エアシリンダのシリンダロッド３２ａはそれぞれ、アッパー１０１に接触した位置で停止する。エアを停止することで、エアシリンダのシリンダロッド３２ａはそのままの位置を固定し、把持部３２は上方位置においてロボットハンド部１１に把持されているアッパー１０１を把持する。
　この後、治具１２の嵌合棒１２ｂの先端部１２ｂｂを縮小させることで、冶具１２をアッパー１０１から切り離すことが可能となる。そして、移動手段５が冶具の把持部３２を下降させることで、治具１２からアッパー１０１(木型１０２）を切り離し、アッパー１０１のみが把持部３２に残る。
　また、把持部３２は下降し、下方に設置されているベルトコンベア６上にアッパー１０１を下ろす。アッパー１０１は、ベルトコンベア６によって乾燥機７（例えば６０℃）に自動的に搬送され、所定時間乾燥される。
＜接着剤塗布装置の動作＞
　続いて、動作について具体的に説明する。
　（１．投入）
　まず、作業者が、投入部２の所定の位置にセットされている治具１２に、木型１０２に装着されているアッパー１０１を上側から差し込んでセットし、動作ボタンを押すことにより動作が開始される。
　（２．三次元画像の取得）
　そして、投入部２上部に配置されている撮影手段であるカメラ４１(例えばIntel RealSense Depth Camera D415)にて、設置状態にあるアッパー１０１の底部（三次元形状）が撮影される。
　カメラ４１からの信号を受け、産業用ロボット５の制御装置５Ａの画像処理部５Ａａにより画像処理が行われ、その処理結果に基づき、底部周縁検出部５Ａｂにて、塗布が必要とされるアッパー１０１の底部周縁の三次元形状が三次元画像（３Ｄ画像）として検出される（図７参照）。なお、三次元空間上のＰ（各点又はそれらが集合した線分）は、位置の三次元情報のみではなく、輪郭に接する底部周縁の傾斜情報を含んでいる。そして、塗布ローラ２３のエッジを移動させるアッパー１０１の輪郭線（接着剤を塗布する底面と側面との境界）が、三次元空間上の線分Ｐとして検出される（図８参照）。
　カメラ４１で得られたアッパー１０１の三次元形状には、アッパー底部の底面と、アッパー底部の側面の三次元形状が含まれる。すなわち、上方のカメラ４１から捉える範囲であり、上方から見た底面及び側面の最大幅の位置までが含まれる。そして、アッパーの底面の傾斜は緩やかで、側面の傾斜は急峻であるので、傾斜の変化部分に着目すれば、底部周縁の輪郭線が検出できる。このようにして、図８に示す、幅方向の横断面における輪郭線が抽出される。なお、三次元空間上の線分Ｐは、位置の三次元情報であると当時に、輪郭線に接する底部の傾斜情報が得られる（図７参照）。
　（３．動作指令値の作成）
　そして、５Ａｄの動作指令作成部において、底部周縁の輪郭線に対し、塗布装置２４のローラ２３のエッジが当たるように移動手段５の動作指令値を決定する。すなわち、アッパー１０１の右半分に対してはローラ２３の右エッジが当たるように、アッパー１０１の左半分に対してはローラ２３の左エッジが当たるように、アッパー１０１の爪先から踵に向かって、ローラが相対的に移動するように決定する。
　重要なのは、ローラ２３をアッパー１０１の底部に対して相対的に動かすことであるので、固定されたローラ２３に対し、アッパー１０１が相対的に動くように移動手段５の動作指令を決定する。また、アッパー１０１の底部が広い場合は、底部中央に接着剤の塗布されない場所が残るので、その場合はローラ２３が中央になる動作指令も追加する。ローラ２３の当て方は、図９に示すように、アッパー１０１の底部の傾斜に合わせて、ローラ２３が当たるように移動手段５の動作指令値を決定する。
　なお、５Ａｄの動作指令作成部で作成する移動手段５の動作指令値は、アッパー１０１をローラ２３に当てる動作部分のみなので、移動手段５の残りの動作指令値は、産業用ロボットの一般的な手法によって作成し、５Ａｃのメモリ部に格納しておく。
　このように、動作指令値が決定されると、アッパー１０１がセットされた治具１２をロボットハンド部１１が着脱可能に把持する。
　（４．接着剤塗布）
　ロボットハンド部１１によって把持された状態でアッパー１０１は塗布部３に搬送され、動作指令値に基づいてアッパー１０１の底部周縁が塗布ローラ２３の上側部分に接触するように移動させながら、塗布ローラ２３に押し付けて塗布動作を行う。例えば、図１０に示すように、定位置に設置されている塗布ローラ２３に対し、アッパー１０１を移動させ、底部周縁の左半分の輪郭線に沿って接着剤２２を塗布する。次に、アッパー１０１を移動させ、底部周縁の右半分の輪郭線に沿って接着剤２２を塗布する。アッパー１０１の底部が広く、中央に接着剤の塗布されない場所がある場合は、アッパー１０１を移動させ、底部周縁の中央に接着剤２２を塗布する。
　塗布ローラ２３のエッジが、アッパー１０１の輪郭線に沿って移動するようにアッパー１０１を移動させ、接着剤２２がアッパー１０１の輪郭線からはみ出さないように塗布される。塗布ローラ２３は回転されているので、接着剤２２が持ち上げられ、外周面に接着剤２２が常時保持されていると共に、貯留ボックス２１内の接着剤２２を攪拌するので、接着剤が固まることが防止される。
　（５．受け渡し及び乾燥）
　接着剤２２の塗布終了後、アッパー１０１は、受け渡し装置３１が配置されている受渡部４に搬送される。そして、受渡部４の上側位置で、把持部３２のエアシリンダのシリンダロッド３２ａ，３２ａにてアッパー１０１を両側から把持し、エアを止めて把持をロックする。その状態で、治具１２の第１の嵌合棒１２ｂによるロックを解除するために、ロボット５によって治具１２を上昇させ、アッパー１０１から治具１２を抜いて、アッパー１０１から治具１２を開放する。
　アッパー１０１を把持した状態の把持部３２が、乾燥機７へのベルトコンベア６近傍まで降下し、タイミングをはかってベルトコンベア６上にアッパー１０１を下ろし、エアシリンダのロックを解除して、シリンダロッド３２ａ，３２ａでの把持を解除する。そして、乾燥機７にベルトコンベア６で搬送し、乾燥機７で乾燥することにより、アッパー１０１と靴底１０３とが強固に接着される。
　また、アッパー１０１の一連の塗布動作が終了すると、ロボット５によって、開放された治具１２が投入部２に搬送され、所定の位置にセットされる。
　このように、処理の大きな流れとしては、図１１に示すように、アッパー１０１を治具１２にセットし（ステップＳ１）、アッパー１０１についての三次元形状を３Ｄ画像として取得し（ステップＳ２）、動作指令値を作成する（ステップＳ３）。それから、動作指令値に基づき産業用ロボット５が塗布動作を行い（ステップＳ４）、塗布終了後、乾燥機７に投入される（ステップＳ５）。
＜その他の実施形態＞
　以上のとおり、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態を説明したが、本発明は次のように変更して実施することも可能である。
(１)１足毎に動作指令値を作成するのでなく、代表的な１足の動作指令値を作成するようにしてもよい。その場合は、代表的な１足の動作指令値をメモリに格納しておき、同種同サイズの靴については冶具装着時の位置ずれのみを補正し、基本の動作指令値を補正して使用する。
　また、同種の靴であって、サイズ違いや左右違いの場合にも、基本の動作指令値を補正して使用することもできる。すなわち、左右の靴は対称になっているためＸ方向の要素を逆にすればよく、サイズ違いには法則性（グレーディング）があるため、各寸法を所定量増減させて動作指令値を補正することが可能である。
　具体的には、図１２に示すように、測定対象の１足の３Ｄ画像を取得した後（ステップＳ２）、その靴が新規のものか否かを判定し（ステップＳＸ）、新規でない場合は予め記憶している基本の動作指令値を補正して（ステップＳＹ）、その後のロボット塗布動作（ステップＳ４）を行うこととする。他方、測定対象の１足が新規のものである場合は、取得した３Ｄ画像から新たな動作指令値を作成するようにすればよい。
　また、上記のような基本の動作指令値を、靴の種類などに応じて複数のデータを記憶してデータベース化しておけば、同種同サイズの靴を複数塗布する場合に、その靴の種類、左右足、サイズを入力することで、複数の靴を素早く連続して接着剤を塗布することも可能である。
（２）また、塗布手段は、塗布ローラに代えて、毛が固めのハケやスポンジその他に変更して、接着剤を塗布することも可能である。
（３）また、ロボットでアッパーを移動させているが、塗布手段側を移動させる構成としてもよい。
（４）また、木型や治具を介さず、ロボットが直接アッパーを把持する構成としてもよい。
（５）また、接着剤の塗布装置２４に加えて、バフ掛け手段を追加することも可能である。これにより、接着剤の塗布に加えて、接着剤の塗布前のバフ掛けを自動的に行うことが可能となる。また、接着剤を塗布する塗布装置２４に代えて、バフ掛け装置を配置し、バフ掛け装置として利用することも可能である。
　１　接着剤塗布装置
　２　投入部
　３　塗布部
　４　受渡部
　５　産業用ロボット（移動手段）
　５Ａ　制御装置
　５Ａａ　画像処理部
　５Ａｂ　底部周縁検出部（底部周縁検出手段）
　５Ａｃ　メモリ部
　５Ａｄ　動作指令作成部
　５Ａｅ　動作制御部（移動制御手段）
　６　ベルトコンベア
　７　乾燥機
　８　安全柵
１１　ロボットハンド部（把持具）
１１ａ　把持アーム
１１ａａ　係合ピン
１２　治具
１２ａ　本体部
１２ｂ　嵌合棒
１２ｂａ　ロッド
１２ｂｂ　ロッドの膨らむ部分
１２ｃ　嵌合ピン
１２ｄ　係合穴
２１　接着剤貯留ボックス
２２　接着剤
２３　塗布ローラ
２４　塗布装置
２５　回転軸
２６　回転駆動装置
３１　切り離し装置
３２　把持部
３２ａ　シリンダロッド
４１　カメラ（撮影手段）
１０１　アッパー
１０２　木型
１０２ａ　上面
１０２ｂ，１０２ｃ　穴
１０３　靴底

Claims (17)

  1. 　履物のアッパーの底部に接着剤を塗布する接着剤塗布装置であって、
    　前記アッパーの底部の三次元形状を取得する形状取得手段と、
    　前記アッパーの底部に接着剤を塗布する塗布手段と、
    　前記アッパーを把持する把持具を三次元的に移動させる移動手段と、
    　前記形状取得手段よりの信号を受け、前記移動手段を、前記塗布手段に対して前記アッパーの底部周縁が接触するように移動させる移動制御手段と、
    　を備えることを特徴とする接着剤塗布装置。
  2. 　前記形状取得手段は、前記アッパーの底部周縁の輪郭線を検出し、
    　前記移動制御手段は、前記移動手段を制御して、前記アッパーの輪郭線に沿って前記塗布手段のエッジが移動するように、前記アッパーを三次元的に移動させる、
    　請求項１に記載の接着剤塗布装置。
  3. 　前記輪郭線の検出は、取得した三次元形状から、幅方向に切断した横断面における外郭を構成する線分を抜き出し、該線分の傾き又は傾き変化が所定の大きさ以上の部分を輪郭線として検出する、
    　請求項２に記載の接着剤塗布装置。
  4. 　前記塗布手段が、塗布ローラである、
    　請求項１乃至３のいずれか１項に記載の接着剤塗布装置。
  5. 　上方が開放され接着剤を収納する接着剤貯留ボックスを備え、
    　前記塗布ローラが、前記接着剤貯留ボックスの上部に回転可能に設けられ前記接着剤貯留ボックスより上側部分が露出していて、
    　前記移動手段が、前記形状取得手段よりの信号を受け、前記移動手段を前記塗布ローラの外周面に前記アッパーの底部が接触するように移動させる、
    　請求項４に記載の接着剤塗布装置。
  6. 　回転軸を回転駆動する回転駆動手段をさらに備え、
    　前記塗布ローラは、前記回転軸に固定されていて、前記アッパーの底部の幅方向における最も短い寸法よりも狭い幅であり、
    　前記移動制御手段は、前記移動手段を制御して、前記アッパーの底部周縁が回転している前記塗布ローラの上側部分に接触するように前記移動手段を移動させるものである、
    　請求項５に記載の接着剤塗布装置。
  7. 　前記アッパーに装着される木型を備え、
    　前記把持具が前記木型を把持する、
    　請求項１乃至３のいずれか１項に記載の接着剤塗布装置。
  8. 　前記木型に結合される治具をさらに備え、
    　前記把持具が前記治具を把持する、
    　請求項７に記載の接着剤塗布装置。
  9. 　前記木型は、上面に２つの穴を有し、
    　前記治具は、前記２つの穴に挿入される２つの嵌合棒を有し、
    　前記嵌合棒の少なくとも一方は、放射状に機械的に膨らむ部分を有し、前記部分が放射状に機械的に膨らむことで前記木型の穴に結合される構造である、
    　請求項８に記載の接着剤塗布装置。
  10. 　前記形状取得手段は、
    　設置状態にある前記アッパーの底部を撮影する撮影手段と、
    　前記撮影手段よりの信号を受け画像処理により前記アッパーの底部の三次元形状を検出する底部検出手段と、を備える、
    　請求項１乃至３のいずれか１項に記載の接着剤塗布装置。
  11. 　前記形状取得手段よりの信号を受け、設置状態にある前記アッパーの設置位置における、あらかじめ設定した基準設置位置からのずれ量を検出するずれ検出手段と、
    　前記ずれ検出手段よりの信号を受け、前記基準設置位置からのずれ量に応じて前記基本動作指令値を補正して動作指令値を作成する補正手段と、を備える、
    　請求項１乃至３のいずれか１項に記載の接着剤塗布装置。
  12. 　前記アッパーの所定の基本サイズについて、前記移動手段の移動動作に対応する基本動作指令値を予め記憶可能なメモリ部をさらに備え、
    　前記移動制御手段は、前記形状取得手段よりの信号を受け、アッパーの左右又はサイズの違いに応じて、前記基本動作指令値を補正して動作指令値を作成する補正手段を有する、
    　請求項１乃至３のいずれか１項に記載の接着剤塗布装置。
  13. 　前記接着剤が、溶剤系接着剤である、
    　請求項１乃至３のいずれか１項に記載の接着剤塗布装置。
  14. 　接着剤が塗布された前記アッパーを乾燥する乾燥領域に運ぶ搬送装置をさらに備え、
    　前記搬送装置は、対向して配置された複数のシリンダを一対備え、
    　前記シリンダは、伸縮自在であって、かつ、任意の長さでロック及び解除可能に構成されている、
    　請求項１乃至３のいずれか１項に記載の接着剤塗布装置。
  15. 　前記アッパーの底部を研磨するバフ掛け手段をさらに備え、
    　前記移動制御手段によって、前記形状取得手段よりの信号を受け、前記移動手段を前記バフ掛け手段に対して前記アッパーの底部周縁が接触するように移動させる、
    　請求項１乃至３のいずれか１項に記載の接着剤塗布装置。
  16. 　履物のアッパーの底部に接着剤を塗布する接着剤塗布装置であって、
    　前記アッパーの底部の三次元形状を取得する形状取得手段と、
    　前記アッパーの底部に接着剤を塗布する塗布手段と、
    　前記塗布手段を三次元的に移動させる移動手段と、
    　前記形状取得手段よりの信号を受け、前記移動手段を、前記塗布手段が前記アッパーの底部周縁に接触するように移動させる移動制御手段と、を備え、
    　前記形状取得手段は、前記アッパーの底部周縁の輪郭線を検出するものであり、
    　前記輪郭線の検出は、取得した三次元形状から、幅方向に切断した横断面における外郭を構成する線分を抜き出し、該線分の傾き変化が所定の大きさ以上の部分を輪郭線として検出し、
    　前記移動制御手段は、前記移動手段を制御して、前記アッパーの輪郭線に沿って前記塗布手段のエッジが移動するように、該塗布手段を三次元的に移動させる、
    　接着剤塗布装置。
  17. 　履物のアッパーを移動手段を用いて三次元的に移動させて、アッパーの底部に塗布手段を用いて接着剤を塗布する接着剤塗布方法であって、
    　前記アッパーの底部の三次元形状を取得して、幅方向に切断した横断面における外郭を構成する線分を抜き出し、該線分の傾き変化が所定の大きさ以上の部分を輪郭線として検出する工程と、
    　前記移動手段により、前記アッパーの輪郭線に沿って前記塗布手段のエッジが移動するように、前記アッパーを三次元的に移動させる工程と、
    　を備えることを特徴とする接着剤塗布方法。
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