WO2020166468A1 - 再生システム、記録システム、再生方法、再生用プログラム、記録方法及び記録用プログラム - Google Patents

Abstract

制御装置にて制御される制御対象又は制御対象にて作業される作業対象の異常の特定にかかる手間の軽減を図ることができる再生システム、記録システム、再生方法、再生用プログラム、記録方法及び記録用プログラムを提供する。再生システム（１０）は、第１取得部と、第２取得部と、表示制御部と、を備える。第１取得部は、制御用データ（Ｄ１）を取得する。制御用データ（Ｄ１）は、シーケンス制御を実行する制御装置（３）の入力データと出力データとの少なくとも一方を含む。第２取得部は、制御装置（３）の制御対象（４）を撮影して得られる画像データ（Ｄ２）を取得する。表示制御部は、制御用データ（Ｄ１）と画像データ（Ｄ２）とを、時間的に対応付けられた表示態様で表示装置（５）に表示する。

Description

再生システム、記録システム、再生方法、再生用プログラム、記録方法及び記録用プログラム

　本開示は、一般に再生システム、記録システム、再生方法、再生用プログラム、記録方法及び記録用プログラムに関する。より詳細には、本開示は、シーケンス制御を実行する制御装置の管理に用いられる再生システム、記録システム、再生方法、再生用プログラム、記録方法及び記録用プログラムに関する。

　特許文献１には、被制御機械を制御する制御装置と被制御機械との間で入出力される入出力データを管理する入出力データ管理装置が記載されている。この入出力データ管理装置は、関連付けられた第１制御装置及び第２制御装置の入出力データをそれぞれ波形化し、これら波形化された第１制御装置及び第２制御装置の入出力データを同一画面上に表示する表示手段を備える。

　しかし、特許文献１に記載のような技術では、表示手段に表示される波形から、人又はシステムが異常の特定及び解析を行う必要があり、制御装置にて制御される制御対象（被制御機械）の異常の特定に手間がかかる。

特開２００６－９２２４１号公報

　本開示は上記事由に鑑みてなされており、制御装置にて制御される制御対象又は制御対象にて作業される作業対象の異常の特定にかかる手間の軽減を図ることができる再生システム、記録システム、再生方法、再生用プログラム、記録方法及び記録用プログラムを提供することを目的とする。

　本開示の一態様に係る再生システムは、第１取得部と、第２取得部と、表示制御部と、を備える。前記第１取得部は、制御用データを取得する。前記制御用データは、シーケンス制御を実行する制御装置の入力データと出力データとの少なくとも一方を含む。前記第２取得部は、前記制御装置の制御対象を撮影して得られる画像データを取得する。前記表示制御部は、前記制御用データと前記画像データとを、時間的に対応付けられた表示態様で表示装置に表示する。

　本開示の一態様に係る記録システムは、第１取得部と、第２取得部と、記録制御部と、を備える。前記第１取得部は、制御用データを取得する。前記制御用データは、シーケンス制御を実行する制御装置の入力データと出力データとの少なくとも一方を含む。前記第２取得部は、前記制御装置の制御対象を撮影して得られる画像データを取得する。前記記録制御部は、前記制御用データと前記画像データとを、時間的に対応付けられた記録態様で記録装置に記録する。

　本開示の一態様に係る再生方法は、第１取得ステップと、第２取得ステップと、表示ステップと、を有する。前記第１取得ステップは、制御用データを取得するステップである。前記制御用データは、シーケンス制御を実行する制御装置の入力データと出力データとの少なくとも一方を含む。前記第２取得ステップは、前記制御装置の制御対象を撮影して得られる画像データを取得するステップである。前記表示ステップは、前記制御用データと前記画像データとを、時間的に対応付けられた表示態様で表示装置に表示するステップである。

　本開示の一態様に係る再生用プログラムは、前記再生方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

　本開示の一態様に係る記録方法は、第１取得ステップと、第２取得ステップと、記録ステップと、を有する。前記第１取得ステップは、制御用データを取得するステップである。前記制御用データは、シーケンス制御を実行する制御装置の入力データと出力データとの少なくとも一方を含む。前記第２取得ステップは、前記制御装置の制御対象を撮影して得られる画像データを取得するステップである。前記記録ステップは、前記制御用データと前記画像データとを、時間的に対応付けられた記録態様で記録装置に表示するステップである。

　本開示の一態様に係る記録用プログラムは、前記記録方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

図１は、実施形態１に係る再生システムの構成を模式的に示す概略図である。 図２は、同上の再生システムの構成を示すブロック図である。 図３は、同上の再生システムによる表示画面の一例を示す説明図である。 図４は、同上の再生システムの動作を示すフローチャートである。 図５は、実施形態２に係る再生システムの構成を示すブロック図である。

　（実施形態１）
　（１）概要
　まず、本実施形態に係る再生システム１０の概要について、図１及び図２を参照して説明する。

　本実施形態に係る再生システム１０は、制御装置３の管理に用いられるシステムである。制御装置３の管理には、例えば、制御装置３にて制御される制御対象の異常の特定等を含む。また、制御装置３の管理には、制御対象にて作業される作業対象の異常の特定等を含んでもよい。本開示でいう「制御装置」は、シーケンス制御を行う装置である。本開示でいう「シーケンス制御」は、予め定められた順序又は手続きに従って制御の各段階を逐次進めていく制御であって、例えば、スイッチ又はセンサ等の入力機器からの入力データに応じて、ランプ又はモータ等の出力機器を逐次制御する方式である。このようなシーケンス制御専用の制御装置３の一例として、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）がある。ＰＬＣは、リレー回路の代替として用いられる装置であって、ラダー言語（ラダー図）等のプログラム言語で記述されるプログラムに従って動作する。

　再生システム１０は、上述したような制御装置３の制御の状況を可視化することにより、制御装置３の管理を実現する。すなわち、例えば、制御装置３の制御対象での異常発生時等においては、ユーザは、再生システム１０により可視化される制御装置３の制御の状況に基づいて、異常の原因の解析を行うことが可能である。そのため、ユーザは、制御装置３の制御対象での異常に対応するための設計変更等の措置をとることが可能となる。

　本実施形態に係る再生システム１０は、図２に示すように、第１取得部１１と、第２取得部１２と、表示制御部１３と、を備えている。第１取得部１１は、制御用データＤ１を取得する。制御用データは、制御装置３の入力データと出力データとの少なくとも一方を含む。制御装置３は、上述したようにシーケンス制御を実行する装置である。第２取得部１２は、画像データＤ２を取得する。画像データＤ２は、制御装置３の制御対象４を撮影して得られる画像である。表示制御部１３は、制御用データＤ１と画像データＤ２とを、時間的に対応付けられた表示態様で表示装置５に表示する。

　上述したように、本実施形態に係る再生システム１０は、制御装置３の入力データと出力データとの少なくとも一方を含む制御用データＤ１を表示し、かつ制御装置３の制御対象４を撮影して得られる画像データＤ２を表示する。すなわち、再生システム１０によれば、制御装置３の制御の状況として制御用データＤ１及び画像データＤ２の両方が可視化され、制御装置３の管理が実現される。そのため、例えば、制御装置３の制御対象４での異常発生時等においては、ユーザは、再生システム１０により可視化される制御装置３の制御の状況（制御用データＤ１及び画像データＤ２）に基づいて、異常の原因の解析を行うことが可能である。ここで、制御用データＤ１と画像データＤ２とは、時間的に対応付けられた表示態様で表示装置５に表示されるので、ユーザにおいては、制御用データＤ１と画像データＤ２とを別々に確認して両者を比較するような作業を行う必要が無い。したがって、再生システム１０によれば、制御装置３にて制御される制御対象４又は制御対象にて作業される作業対象の異常の特定にかかる手間の軽減を図ることができる。

　（２）詳細
　（２．１）前提
　本実施形態では一例として、制御装置３が、工場における生産設備の制御に用いられる場合を想定する。言い換えれば、制御装置３の制御対象４は生産設備である。本開示でいう「生産設備」は、例えば、電子機器、自動車、衣料品、食料品、医薬品及び工芸品等の種々の製品の製造に用いられる設備であって、実装、塗装、印刷、プレス、切削、溶着及び撮影等の作業を行う設備である。すなわち、本実施形態では、再生システム１０の管理の対象となる制御装置３は、工場において種々の製品の製造に用いられる生産設備のシーケンス制御を行う装置である。

　制御対象４である生産設備は、図１に示すように、１以上の入力機器４１と、１以上の出力機器４２と、を有している。入力機器４１は、制御装置３に対してデータ（入力データ）を出力する機器であって、例えば、人の操作を受け付けるスイッチ、又はイベントの発生を検知するセンサ等である。出力機器４２は、制御装置３からデータ（出力データ）を受けて動作する機器であって、例えば、点灯状態が変化するランプ、又は動力を発生するモータ等である。

　（２．２）全体構成
　本実施形態に係る再生システム１０は、図１に示すように、記録ユニット１と、再生ユニット２と、を備えている。

　記録ユニット１は、複数台の制御装置３及び複数台の撮像装置６の各々と通信可能に構成されている。本開示でいう「通信可能」とは、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式により、直接的、又はネットワーク若しくは中継器等を介して間接的に、信号を授受できることを意味する。すなわち、記録ユニット１は、複数台の制御装置３及び複数台の撮像装置６の各々から信号を受信することが可能である。本実施形態では、記録ユニット１と各制御装置３との間の通信方式は、例えば、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）又はＲＳ－２３２Ｃ等の通信規格に準拠する。また、記録ユニット１と各撮像装置６との間の通信方式は、例えば、ＵＶＣ（USB Video Class）等の通信規格に準拠する。

　記録ユニット１は、データロガーとしての機能を有しており、複数台の制御装置３から制御用データＤ１を取得（収集）し、記録する。本実施形態では、記録ユニット１は、リアルタイムで、制御装置３から通信により制御用データＤ１を取得する。さらに、記録ユニット１は、複数台の撮像装置６から画像データＤ２を取得（収集）し、記録する。本実施形態では、記録ユニット１は、リアルタイムで、撮像装置６から通信により画像データＤ２を取得する。

　制御装置３は、上述したように、予め定められた順序又は手続きに従って制御の各段階を逐次進めるシーケンス制御を行う装置である。本実施形態では、制御装置３は、入力機器４１からの入力データの入力が可能であって、かつ出力機器４２への出力データの出力が可能に構成されている。これにより、制御装置３は、入力機器４１からの入力データに応じて、出力機器４２に出力データを出力することで、制御対象４（ここでは生産設備）を制御することが可能である。

　本開示でいう「制御用データ」は、このような入力データと出力データとの少なくとも一方を含むデータである。本実施形態では一例として、制御用データＤ１は、入力データと出力データとの両方を含む。すなわち、記録ユニット１は、入力機器４１から制御装置３に入力される入力データ、及び制御装置３から出力機器４２に出力される出力データの両方を、制御用データＤ１として、制御装置３から取得する。

　撮像装置６は、制御装置３の制御対象４を撮影して画像データＤ２を生成する。つまり、撮像装置６は、その画角内に制御対象４が含まれるように設置されている。ここで、制御対象４の動作が画像データＤ２に表れていればよい。そのため、撮像装置６は、制御対象４、又は制御対象４にて作業（加工及び処理等を含む）される作業対象の全体を撮影する必要はなく、制御対象４及び作業対象（以降、作業対象も含めて単に「制御対象」ということもある）の少なくとも一部を撮影すればよい。

　一般的に人が作業するような作業場の照度は比較的高く設定されている。しかし、制御装置３にて制御対象４が自動制御されるような作業場の場合、必ずしも照度が高く設定される必要がなく、省電力化を狙って比較的低い照度に設定されている場合がある。または、制御対象４のうちの撮像装置６で撮影される箇所が、例えば、筐体で覆われているために低照度となる場合もある。そこで、撮像装置６は、照明装置を含むことが好ましい。照明装置は、撮像装置６の撮像動作に連動して発光することが好ましい。

　または、撮像装置６は、例えば、赤外線カメラのような暗視カメラを含んでもよい。さらに、撮像装置６は、物体そのものを撮影する構成に限られず、例えば、サーモグラフィカメラなどのように、空間及び物体の温度を画像として撮影してもよい。

　本開示でいう「画像」は、動画（動画像）及び静止画（静止画像）を含む。さらに、「動画」は、コマ撮り等により得られる複数の静止画にて構成される画像を含む。ここでは、画像データＤ２は時間経過に伴って変化する画像（つまり動画）である。本実施形態では一例として、画像データＤ２はフルカラーの動画である。本実施形態では、撮像装置６は、フルカラー動画を撮影可能なビデオカメラ又はＷｅｂカメラである。より詳細には、一例として、画像データＤ２は、モーションＪＰＥＧ（Motion JPEG）等の時系列に沿った複数の静止画にて構成される、３０ｆｐｓの動画である。さらに、画像データＤ２は、撮像装置６から出力されたデータそのものでなくてもよい。例えば、画像データＤ２は、必要に応じて適宜データの圧縮、他のデータ形式への変換、又は撮影された画像から一部を切り出す加工、ピント調整、明度調整、若しくはコントラスト調整等の加工が施されていてもよい。

　本実施形態では、複数台の制御装置３と複数台の撮像装置６とは、一対一に対応付けられている。ある制御装置３に対応する撮像装置６は、この制御装置３の制御対象４を撮影して画像データＤ２を生成する。すなわち、撮像装置６は、対応する制御装置３の制御対象４の少なくとも一部を撮影するように、対応する制御装置３の制御対象４に向けて設置される。

　そして、記録ユニット１は、互いに対応する制御装置３及び撮像装置６から取得した制御用データＤ１及び画像データＤ２については、その対応関係を維持したままの状態で記録する。互いに対応する制御装置３及び撮像装置６から取得した制御用データＤ１及び画像データＤ２を、以下では「一群の再生データ」ともいう。一例として、記録ユニット１は、複数台の制御装置３の各々を、各制御装置３に付されたアドレスにて識別する。同様に、記録ユニット１は、複数台の撮像装置６の各々を、各撮像装置６に付されたアドレスにて識別する。そして、記録ユニット１は、制御装置３及び撮像装置６の対応関係を、それぞれのアドレスを対応付けることにより記憶している。この対応関係に基づいて、記録ユニット１は、一群の再生データ（制御用データＤ１及び画像データＤ２）については、その対応関係を維持したままの状態で記録する。

　再生ユニット２は、記録ユニット１から受け取ったデータに基づいて、表示装置５に任意の画面を表示する機能を有している。本開示でいう「画面」は、表示装置５に映し出される像（テキスト、グラフ及びアイコン等を含む）である。表示装置５は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等の画像表示装置により実現される。本実施形態では、再生ユニット２は、表示装置５に接続されており、制御用データＤ１及び画像データＤ２を含む画面を、表示装置５に表示する。さらに、再生ユニット２は、人の操作を受け付ける機能等を有している。

　本実施形態では、記録ユニット１と再生ユニット２との間でのデータの授受は、メモリカード等の非一時的記録媒体Ｍ１を介して行われる。すなわち、記録ユニット１は、制御装置３及び撮像装置６から取得した制御用データＤ１及び画像データＤ２を、非一時的記録媒体Ｍ１に書き出す機能を有している。再生ユニット２は、非一時的記録媒体Ｍ１に書き込まれたデータ（制御用データＤ１及び画像データＤ２）を読み出す機能を有している。これにより、記録ユニット１から再生ユニット２へのデータ（制御用データＤ１及び画像データＤ２）の出力（転送）が行われる。

　（２．３）再生システムの構成
　次に、本実施形態に係る再生システム１０の構成について、図２を参照してより詳しく説明する。再生システム１０は、上述したように、記録ユニット１と、再生ユニット２と、を備えている。

　記録ユニット１は、第１取得部１１と、第２取得部１２と、記憶部１４と、出力部１５と、時計部１６と、抽出部１７と、検知部１８と、対象決定部１９と、を有している。本実施形態では一例として、記録ユニット１は、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。プロセッサは、メモリに記録されているプログラムを実行することにより、第１取得部１１、第２取得部１２、出力部１５、時計部１６、抽出部１７、検知部１８及び対象決定部１９等の機能を実現する。プログラムは、予めメモリに記録されていてもよいし、メモリカードのような非一時的記録媒体に記録されて提供されたり、電気通信回線を通して提供されたりしてもよい。言い換えれば、上記プログラムは、コンピュータシステムを、記録ユニット１として機能させるためのプログラムである。

　第１取得部１１は、制御用データＤ１を取得する。制御用データＤ１は、上述したように、シーケンス制御を実行する制御装置３の入力データと出力データとの少なくとも一方を含むデータである。本実施形態では、第１取得部１１は、リアルタイムで、制御装置３から通信により、入力データと出力データとの両方を含む制御用データＤ１を取得する。

　第２取得部１２は、画像データＤ２を取得する。画像データＤ２は、上述したように、制御装置３の制御対象４を撮影して得られるデータである。本実施形態では、第２取得部１２は、リアルタイムで、撮像装置６から通信により、フルカラーの動画（動画像）からなる画像データＤ２を取得する。

　記憶部１４は、第１取得部１１で取得された制御用データＤ１、及び第２取得部１２で取得された画像データＤ２を記憶する。ここで、制御用データＤ１及び画像データＤ２の各々は、時間情報が付された状態で記憶部１４に記憶されている。本開示でいう「時間情報」は、制御用データＤ１又は画像データＤ２が発生した日時を表すデータであって、例えば、タイムスタンプである。本実施形態では一例として、第１取得部１１が制御用データＤ１を取得した日時を表す時間情報が、制御用データＤ１に付されて（紐付けられて）記憶部１４に記憶される。また、第２取得部１２が画像データＤ２を取得した日時を表す時間情報が、画像データＤ２に付されて（紐付けられて）記憶部１４に記憶される。ここで、本実施形態では、上述したように、画像データＤ２は複数の静止画にて構成される動画であるので、時間情報は、動画を構成する複数の静止画の各々に付される。記憶部１４は、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）のような書き換え可能な不揮発性メモリを含む。

　ここにおいて、本実施形態では、制御用データＤ１と画像データＤ２とでは記録可能な時間の長さが異なっている。特に、本実施形態では、制御用データＤ１を記録可能な時間に比べて、画像データＤ２を記録可能な時間が短く設定されている。一例として、記憶部１４は、画像データＤ２として最長２４時間の動画を記憶可能である場合、制御用データＤ１として最長１ヵ月間のデータを記憶可能である。また、記憶部１４においては、記録可能な期間が経過した古いデータが順次削除されることにより、記録可能な期間の最新のデータが残る。

　また、本実施形態では、上述したように、記録ユニット１は、互いに対応する制御装置３及び撮像装置６から取得した一群の再生データ（制御用データＤ１及び画像データＤ２）については、その対応関係を維持したままの状態で記録する。したがって、記憶部１４においては、例えば、制御装置３及び撮像装置６のアドレスによって、一群の再生データ（制御用データＤ１及び画像データＤ２）については、その対応関係を維持したままの状態で記憶する。

　出力部１５は、記憶部１４に記憶されているデータを出力する機能を有している。本実施形態では、出力部１５は、制御装置３及び撮像装置６から取得した一群の再生データ（制御用データＤ１及び画像データＤ２）を、非一時的記録媒体Ｍ１に書き出す。

　時計部１６は、現在時刻（日時）を計時する。これにより、上述した時間情報の付与が可能となる。時計部１６は、例えば、ＮＴＰ（Network Time Protocol）サーバ等との通信により、正確な現在時刻を計時する。

　抽出部１７は、所定のイベントの発生をトリガにして、表示装置５に表示する制御用データＤ１及び画像データＤ２を抽出する。本開示でいう「所定のイベント」は、所定の検知条件を満たすイベントであって、例えば、制御対象４（ここでは生産設備）の動作停止（緊急停止を含む）、エラー又は故障（破損を含む）等である。抽出部１７は、このようなイベントの発生をトリガにして、記憶部１４に記憶されている制御用データＤ１及び画像データＤ２の中から、表示装置５に表示する制御用データＤ１及び画像データＤ２を抽出する。例えば、抽出部１７は、このイベントが発生した時点を含む対象期間の制御用データＤ１及び画像データＤ２を、記憶部１４から抽出する。この場合において、対象期間は、イベントが発生した時点の前及び／又は後の時間帯を含む。

　検知部１８は、所定のイベントの発生を画像データＤ２に基づいて検知する。すなわち、所定の検知条件を満たすイベントの発生は、画像データＤ２に基づいて検知される。一例として、検知部１８は、画像データＤ２について画像処理を行い、画像処理の結果に含まれるある特徴量が、判定閾値を超えることをもって、検知条件を満たすと判断する。つまり、特徴量が判定閾値を超える場合に、検知部１８は、所定のイベントが発生したと判断する。抽出部１７は、このようにして検知されるイベントの発生をトリガにして、制御用データＤ１及び画像データＤ２を抽出する。

　対象決定部１９は、第１取得部１１で制御用データＤ１を取得する対象を決定する。すなわち、第１取得部１１が制御装置３からいずれの制御用データＤ１を取得するかは、対象決定部１９にて設定可能である。本実施形態では、制御装置３の制御対象４（ここでは生産設備）には、１以上の入力機器４１と１以上の出力機器４２とが含まれている。対象決定部１９は、これら１以上の入力機器４１と１以上の出力機器４２のうちの、いずれの入力機器４１又は出力機器４２を、制御用データＤ１を取得する対象とするかを決定する。

　本実施形態では一例として、対象決定部１９は、検知部１８で検知されるイベントの内容、又は画像データＤ２等に基づいて、制御用データＤ１を取得する対象を自動的に決定する。つまり、対象決定部１９は、画像データＤ２に対して相関のある入力機器４１又は出力機器４２を、制御用データＤ１を取得する対象として選択する。対象決定部１９は、制御用データＤ１を取得する対象としての入力機器４１又は出力機器４２を、例えば、入力機器４１又は出力機器４２の各々に付されたアドレスにて指定する。

　再生ユニット２は、入力部２０と、表示制御部１３と、操作受付部２１と、を有している。本実施形態では一例として、再生ユニット２は、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。プロセッサは、メモリに記録されているプログラムを実行することにより、入力部２０、表示制御部１３及び操作受付部２１等の機能を実現する。プログラムは、予めメモリに記録されていてもよいし、メモリカードのような非一時的記録媒体に記録されて提供されたり、電気通信回線を通して提供されたりしてもよい。言い換えれば、上記プログラムは、コンピュータシステムを、再生ユニット２として機能させるためのプログラムである。

　入力部２０は、記録ユニット１の出力部１５から出力されたデータを入力する機能を有している。本実施形態では、入力部２０は、非一時的記録媒体Ｍ１に記憶された一群の再生データ（制御用データＤ１及び画像データＤ２）を、非一時的記録媒体Ｍ１から読み出す。

　表示制御部１３は、記録ユニット１から受け取ったデータに基づいて、表示装置５に任意の画面を表示する。本実施形態では、表示制御部１３は、入力部２０が読み出した一群の再生データ（制御用データＤ１及び画像データＤ２）に基づいて、制御用データＤ１と画像データＤ２とを、時間的に対応付けられた表示態様で表示装置５に表示する。ここで、表示制御部１３が、表示装置５に表示するのは、一群の再生データ、つまり互いに対応する制御装置３及び撮像装置６から取得した制御用データＤ１及び画像データＤ２のうち、抽出部１７にて抽出された対象期間のデータである。

　ここで、表示制御部１３は、制御用データＤ１及び画像データＤ２の各々に付されている時間情報を用いて制御用データＤ１と画像データＤ２とを時間的に対応付ける。すなわち、上述したように、制御用データＤ１及び画像データＤ２の各々には時間情報が付されているので、この時間情報を用いることで、制御用データＤ１と画像データＤ２とを時間的に対応付けることが可能である。一例として、表示制御部１３は、ある時間情報（第１時間情報）が付された制御用データＤ１と、この時間情報（第１時間情報）と同一又は誤差の範囲にある時間情報（第２時間情報）が付された画像データＤ２と、を同期させた態様で表示する。ここでいう「誤差の範囲」は、一例として、１ｓ以下であって、より好ましくは１００ｍｓ以下、更に好ましくは１０ｍｓ以下である。

　また、本実施形態では、表示制御部１３は、制御用データＤ１をタイミングチャートとして表示する。本開示でいう「タイミングチャート」は、複数の信号の関係又は振る舞いを時間軸に表した図であって、一例として、横軸を時間軸とし、縦軸を値（制御用データＤ１の値）とする図である（図３参照）。表示制御部１３は、タイミングチャートの時間軸と画像データＤ２とを同期させることで（時間的に対応付けられた）表示態様を実現する。

　さらに、本実施形態では、表示制御部１３は、制御用データＤ１と画像データＤ２とを一画面内に同時に表示する。すなわち、表示装置５には、一群の再生データ（制御用データＤ１及び画像データＤ２）が同時に表示されることで、一覧表示が実現される。具体的な表示態様については、「（２．４）表示画面例」の欄で詳しく説明する。

　ここで、制御対象４の動作周期（１つの動作に要する時間）は、例えば、数百μ秒から数秒程度である。また、制御用データＤ１が制御装置３に入力又は出力される周期は、例えば、数μ秒から数十μ秒程度である。このように、制御対象４の動作周期及び制御用データＤ１の通信周期等は非常に短いため、制御用データＤ１及び画像データＤ２の再生にあたっては、等速再生ではなく、スロー再生することが好ましい場合がある。この場合に、表示制御部１３は、例えば、制御用データＤ１の波形、又は制御装置３若しくは作業対象の動きを目視で認知可能な程度の速度に調整して、スロー再生することが好ましい。

　操作受付部２１は、人（ユーザ）の操作を受け付ける機能を有する。操作受付部２１は、例えば、再生ユニット２に接続された操作デバイスからの入力信号を受け付ける入力インタフェースである。操作デバイスは、一例として、キーボード、ポインティングデバイス又はメカニカルスイッチ等である。さらに、操作受付部２１は、表示装置５が有するタッチセンサからの入力信号を、人の操作として受け付けてもよい。

　（２．４）表示画面例
　次に、本実施形態に係る再生システム１０の動作について、図３を参照して説明する。図３は、表示装置５に表示される監視画面Ｉｍ１を模式的に表す説明図である。図３の例において、領域を示す一点鎖線及び参照符号は説明のために表記しているに過ぎず、実際には、これらの一点鎖線及び参照符号は表示装置５に表示されない。

　図３に示す監視画面Ｉｍ１は、所定のイベントの発生をトリガにして生成される。つまり、監視画面Ｉｍ１は、所定のイベントの発生をトリガにして抽出された制御用データＤ１及び画像データＤ２を含んでいる。ここで、監視画面Ｉｍ１に含まれる制御用データＤ１及び画像データＤ２は、互いに対応する制御装置３及び撮像装置６から取得された制御用データＤ１及び画像データＤ２（一群の再生データ）である。また、監視画面Ｉｍ１は、スライドバーＡ１、スライダーＡ２、ボタンＡ３，Ａ４，Ａ５、時間表示領域Ａ６、スクロールバーＡ７，Ａ８、及びメニュー領域Ａ９を更に含んでいる。

　まず、制御用データＤ１は、上述したように、横軸を時間軸とし、縦軸を値（制御用データＤ１の値）とするタイミングチャートの形式で、監視画面Ｉｍ１中に表示される。図３の例では、監視画面Ｉｍ１の下部に制御用データＤ１が表示されている。ここで、制御用データＤ１は、１以上の入力データ及び１以上の出力データを含むので、これら複数のデータ（入力データ及び出力データ）は、縦方向（上下方向）に複数並べて表示されている。制御用データＤ１の各チャートの左方には、個々のデータを識別するためのテキスト（項目名）が表示されている。

　画像データＤ２は、動画（動画像）として、監視画面Ｉｍ１中に表示される。画像データＤ２は、図３の例では、監視画面Ｉｍ１の上部に画像データＤ２が表示されている。つまり、制御用データＤ１と画像データＤ２とは、監視画面Ｉｍ１において縦方向（上下方向）に並べて配置されている。このようにして、制御用データＤ１と画像データＤ２とは、一画面（監視画面Ｉｍ１）内に同時に表示される。

　スライドバーＡ１は、画像データＤ２の再生状況を示している。つまり、スライドバーＡ１の全長が、動画からなる画像データＤ２の時間長に相当し、スライドバーＡ１上のスライダーが、画像データＤ２の再生時間に相当する。本開示でいう「再生時間」は、画像データＤ２の時間長のうちの、現在表示中の画像の位置、つまり、画像データＤ２の始点からの経過時間を意味する。スライドバーＡ１のスライダーは、監視画面Ｉｍ１において、制御用データＤ１のタイミングチャートにおける時間軸の方向、つまり横方向（左右方向）に移動可能である。本実施形態では、スライドバーＡ１のスライダーは、時間経過に伴って右方に向けて移動する。

　要するに、スライドバーＡ１の左端部は画像データＤ２の始点に相当し、スライドバーＡ１の右端部は画像データＤ２の終点に相当する。そして、スライドバーＡ１のスライダーは、画像データＤ２を再生中にあっては、時間経過に伴ってスライドバーＡ１の左端部から右端部に向けて徐々に移動する。また、スライドバーＡ１は、人（ユーザ）によっても操作可能である。具体的には、操作受付部２１が人（ユーザ）の操作を受け付けた場合には、この操作に応じてスライドバーＡ１のスライダーが移動する。

　スライダーＡ２は、制御用データＤ１に重複して表示されている。スライダーＡ２は、監視画面Ｉｍ１において、制御用データＤ１のタイミングチャートにおける時間軸の方向、つまり横方向（左右方向）に移動可能である。本実施形態では、スライダーＡ２は、時間経過に伴って右方に向けて移動する。

　ところで、本実施形態では、制御用データＤ１と画像データＤ２とは、表示制御部１３により、時間的に対応付けられた表示態様で表示装置５に表示されている。具体的には、表示制御部１３は、制御用データＤ１のタイミングチャートの時間軸と、画像データＤ２とを同期させることで、時間的に対応付けられた表示態様を実現している。すなわち、監視画面Ｉｍ１においては、スライダーＡ２が重複する（指し示す）制御用データＤ１と、現在表示中の画像データＤ２とは、基本的には、同一時点（同一時刻）、つまり同一タイミングにおけるデータである。本実施形態では、上述したように、ある時間情報（第１時間情報）が付された制御用データＤ１と、この時間情報（第１時間情報）と同一又は誤差の範囲にある時間情報（第２時間情報）が付された画像データＤ２と、が同期している。そのため、監視画面Ｉｍ１に表示されているスライダーＡ２が重複する（指し示す）制御用データＤ１と、画像データＤ２との時間差は、誤差の範囲内に収まっている。

　特に、本実施形態では、上述したように、画像データＤ２は複数の静止画にて構成される動画であって、時間情報（第２時間情報）は、画像データＤ２を構成する複数の静止画の各々に付されている。そのため、監視画面Ｉｍ１に表示される画像データＤ２は、フレームレート（例えば、３０ｆｐｓ）に応じた分解能で再生することが可能である。これにより、監視画面Ｉｍ１においては、制御用データＤ１に対して画像データＤ２の同期を比較的に高精度でとることが可能である。

　このように、時間的に対応付けられた表示態様で制御用データＤ１と画像データＤ２とが表示装置５に表示されることにより、制御装置３の制御の状況として制御用データＤ１及び画像データＤ２の両方が可視化され、制御装置３の管理が実現される。そのため、例えば、制御装置３の制御対象４での異常発生時等においては、ユーザは、再生システム１０により可視化される制御装置３の制御の状況（制御用データＤ１及び画像データＤ２）に基づいて、異常の原因の解析を行うことが可能である。さらに、制御用データＤ１と画像データＤ２とは、時間的に対応付けられた表示態様で表示装置５に表示されるので、ユーザにおいては、制御用データＤ１と画像データＤ２とを別々に確認して両者を比較するような作業を行う必要が無い。したがって、再生システム１０によれば、制御装置３にて制御される制御対象４又は制御対象にて作業される作業対象の異常の特定にかかる手間の軽減を図ることができる。

　また、ボタンＡ３，Ａ４，Ａ５は、それぞれ画像データＤ２の再生に係る操作のためのボタン（オブジェクト）である。一例として、ボタンＡ３、ボタンＡ４、ボタンＡ５は、それぞれ再生／一時停止、巻き戻し、早送りの操作に対応する。つまり、ボタンＡ３、ボタンＡ４及びボタンＡ５の各々が操作されることで、画像データＤ２について、再生／一時停止、巻き戻し、早送りの操作が実行される。

　時間表示領域Ａ６は、画像データＤ２の再生時間、及び画像データＤ２の時間長を表示するための領域である。本実施形態では、画像データＤ２の再生時間、及び画像データＤ２の時間長は、「再生時間／時間長」の形式でテキスト表示される。

　スクロールバーＡ７，Ａ８は、それぞれ制御用データＤ１を監視画面Ｉｍ１上でスクロール操作するために用いられる。一例として、スクロールバーＡ７、スクロールバーＡ８は、それぞれ縦方向、横方向の移動操作に対応する。つまり、スクロールバーＡ７及びスクロールバーＡ８の各々が操作されることで、制御用データＤ１のスクロール操作が実行される。

　メニュー領域Ａ９は、各種のメニュー操作を行うための領域である。本実施形態では、メニュー領域Ａ９には、「メニュー」、「表示」、「ＴＯＯＬ」、「ヘルプ」がテキスト表示される。

　（２．５）フローチャート
　上述した再生システム１０の基本的な動作、つまり再生方法は、図４に示すフローチャートで表される。

　すなわち、再生システム１０は、まず第１取得部１１にて制御用データＤ１を取得し（Ｓ１）、第２取得部１２にて画像データＤ２を取得する（Ｓ２）。その後、再生システム１０は、検知部１８にて、所定のイベントの発生を検知する（Ｓ３）。このとき、検知部１８は、画像データＤ２に基づいてイベントの発生を検知する。イベントが発生していなければ（Ｓ３：Ｎｏ）、再生システム１０は処理Ｓ１に戻る。

　イベントが発生すると（Ｓ３：Ｙｅｓ）、再生システム１０は、抽出部１７にてトリガを発生する（Ｓ４）。そして、再生システム１０は、抽出部１７にて、このイベントが発生した時点を含む対象期間の制御用データＤ１及び画像データＤ２を、記憶部１４から抽出する。このとき、制御用データＤ１及び画像データＤ２が抽出されるのは、複数台の制御装置３及び複数台の撮像装置６のうち、イベントが発生した制御対象４に対応する、制御装置３及び撮像装置６から取得された制御用データＤ１及び画像データＤ２である。ここで、制御用データＤ１と画像データＤ２との遅延時間の調整が行われる（Ｓ５）。その上で、制御用データＤ１及び画像データＤ２は、記録ユニット１から再生ユニット２に出力される。

　その後、再生システム１０は、表示制御部１３にて、制御用データＤ１と画像データＤ２とを同期再生する（Ｓ６）。すなわち、再生システム１０は、表示制御部１３にて、制御用データＤ１と画像データＤ２とを、時間的に対応付けられた表示態様で表示装置５に表示する準備をする。ここで、再生システム１０は、制御用データＤ１のサンプリング期間及びデータ数の調整を行うことで、制御用データＤ１の時間長と画像データＤ２の時間長との整合をとる（Ｓ７）。

　そして、再生システム１０は、表示制御部１３にて、制御用データＤ１と画像データＤ２とを、時間的に対応付けられた表示態様で表示装置５に表示する（Ｓ８）。これにより、図３に例示するような監視画面Ｉｍ１が、表示装置５に表示されることになる。

　図４のフローチャートは、再生方法の一例に過ぎず、その処理の順序が適宜入れ替わっていてもよいし、いずれかの処理について適宜省略されてもよい。

　（３）変形例
　実施形態１は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。実施形態１は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。本開示において説明する各図は、模式的な図であり、各図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。また、実施形態１に係る再生システム１０と同様の機能は、再生方法、再生用プログラム、又は再生用プログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る再生方法は、第１取得ステップ（図４の「Ｓ１」に相当）と、第２取得ステップ（図４の「Ｓ２」に相当）と、表示ステップ（図４の「Ｓ６」及び「Ｓ８」に相当）と、を有する。第１取得ステップは、制御用データＤ１を取得するステップである。制御用データＤ１は、シーケンス制御を実行する制御装置３の入力データと出力データとの少なくとも一方を含む。第２取得ステップは、制御装置３の制御対象４を撮影して得られる画像データＤ２を取得するステップである。表示ステップは、制御用データＤ１と画像データＤ２とを、時間的に対応付けられた表示態様で表示装置５に表示するステップである。一態様に係る再生用プログラムは、上記の再生方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

　以下、実施形態１の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

　本開示における再生システム１０は、例えば、記録ユニット１及び再生ユニット２等に、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における再生システム１０としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

　また、再生システム１０の少なくとも一部の機能が、１つの筐体内に集約されていることは再生システム１０に必須の構成ではなく、再生システム１０の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。例えば、再生システム１０のうちの記録ユニット１に設けられている機能の一部が、記録ユニット１とは別の筐体に設けられていてもよい。さらに、再生システム１０の少なくとも一部の機能、例えば、表示制御部１３の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

　反対に、実施形態１において、複数の装置に分散されている再生システム１０の少なくとも一部の機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。例えば、記録ユニット１と再生ユニット２とに分散されている機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。

　また、記録ユニット１と各制御装置３との通信方式は、実施形態１で説明した方式に限らず、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式を採用可能である。同様に、記録ユニット１と各撮像装置６との通信方式についても、実施形態１で説明した方式に限らず、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式を採用可能である。

　また、記録ユニット１は、制御装置３からリアルタイムで制御用データＤ１を取得する構成に限らず、制御装置３に記憶されている制御用データＤ１を、定期的又は不定期に、制御装置３から取得してもよい。同様に、記録ユニット１は、撮像装置６からリアルタイムで画像データＤ２を取得する構成に限らず、撮像装置６に記憶されている画像データＤ２を、定期的又は不定期に、撮像装置６から取得してもよい。

　また、記録ユニット１は、制御装置３から通信により制御用データＤ１を取得する構成に限らず、記録ユニット１と制御装置３との間の制御用データＤ１の授受は、例えば、メモリカード等の非一時手記録媒体を介して行われてもよい。同様に、記録ユニット１は、撮像装置６から通信により画像データＤ２を取得する構成に限らず、記録ユニット１と撮像装置６との間の画像データＤ２の授受は、例えば、メモリカード等の非一時手記録媒体を介して行われてもよい。

　また、記録ユニット１と再生ユニット２との間のデータの授受は、メモリカード等の非一時的記録媒体Ｍ１を介して行われる構成に限らず、例えば、ネットワークを介した通信により実現されてもよい。この場合、記録ユニット１と再生ユニット２とは通信可能に構成される。

　また、再生システム１０の管理の対象となる制御装置３は、工場に限らず、例えば、住宅、ビル、屋外、研究所、事務所、店舗及び教育施設等の様々な環境下で用いられる。さらに、制御装置３の制御対象４は、生産設備に限らず、例えば、家電機器、エレベータ及び信号機等の様々な装置（又は設備）であってもよい。さらに、制御装置３と制御対象４とは、例えば、自動車のような移動体装置に搭載されていてもよい。そして、この場合、再生システム１０は、例えば、移動体装置の動作を検査するために用いられてもよい。または、再生システム１０は、例えば、制御装置３又は制御対象４を製造、検査等する工程において、制御装置３又は制御対象４の動作の検査に用いることもできる。

　また、撮像装置６は、フルカラー動画を撮影可能なカメラに限らず、例えば、静止画を撮像可能なカメラ（スチルカメラ）、モノクロ画像を撮影可能なカメラ、又はラインセンサ等であってもよい。

　また、所定のイベント（制御対象４の動作停止、エラー又は故障の発生は、画像データＤ２に基づいて検知される構成に限らず、例えば、制御用データＤ１（特にスイッチ又はセンサ等の入力機器４１からの入力データ）に基づいて検知されてもよい。

　また、制御用データＤ１と画像データＤ２とが一画面（監視画面Ｉｍ１）内に同時に表示されることは、再生システム１０に必須の構成ではない。例えば、制御用データＤ１のみが監視画面Ｉｍ１に表示されてもよい。この場合、制御用データＤ１の特定の時点（タイミング）をユーザが選択することにより、この時点における画像データＤ２が表示される。このように、制御用データＤ１と画像データＤ２とは、時間的に対応付けられた表示態様で表示装置５に表示されればよく、別画面に表示されてもよい。

　また、複数台の制御装置３及び複数台の撮像装置６と通信可能であることは、再生システム１０に必須の構成ではなく、再生システム１０は、１台の制御装置３及び１台の撮像装置６とのみ通信可能であってもよい。

　また、複数台の制御装置３と複数台の撮像装置６とは、一対一に対応付けられていることは必須ではなく、例えば、１台の制御装置３に複数台の撮像装置６が対応付けられていてもよい。この場合、ある制御装置３に対応する複数台の撮像装置６はそれぞれ、この制御装置３の制御対象４の複数の部位を撮影して画像データＤ２を生成する。あるいは、ある制御装置３に対応する複数台の撮像装置６はそれぞれ、この制御装置３の制御対象４の同一部位を、複数の方向から撮影して画像データＤ２を生成する。さらにまた、複数台の制御装置３に１台の撮像装置６が対応付けられていてもよい。

　また、１台の制御装置３の１つの制御用データＤ１による制御対象４の動作と１台の撮像装置６とが、一対一に対応付けられていることも必須ではない。例えば、撮像装置６で撮影する制御対象４又は作業対象が移動するような場合、複数台の撮像装置６を制御対象４又は作業対象の移動方向に並べて、制御対象４又は作業対象の移動が撮像装置６の撮影範囲内となるように配置してもよい。この場合、再生ユニット２（表示制御部１３）は、複数の撮像装置６で得られた複数の画像データＤ２を、移動方向に並ぶように結合して表示装置５へ表示させてもよい。または、再生ユニット２（表示制御部１３）は、複数の画像データＤ２を同時に表示する構成に限らず、複数台の撮像装置６で得られた複数の画像データＤ２を、移動方向の前方から順に、順次切り替えながら表示してもよい。あるいは、画像データＤ２を確認時等においては、例えば、監視画面Ｉｍ１においていずれかの制御用データＤ１を選択させることで、再生ユニット２（表示制御部１３）は、制御用データＤ１に対応した画像データＤ２へ切り替えて表示するようにしてもよい。この場合、制御用データＤ１と画像データＤ２とには、例えば、互いに共通のアドレス等が付与されており、この共通のアドレスによって、これらのデータが対応付けられる。

　また、例えば、作業対象の大きさが比較的に小さい場合、及び制御対象４の動きが微細である場合等、撮像装置６のレンズの倍率を大きくすることが必要であり、撮像装置６の撮像可能な範囲（画角）が狭くなる。そこで、撮像装置６で撮像する撮影対象を複数台の撮像装置で分割して撮像できるように、撮影対象に対して同じ方向に複数台の撮像装置６を配置してもよい。この場合、再生ユニット２（表示制御部１３）は、複数台の撮像装置６で得られた複数の画像データＤ２を、結合して表示装置５へ表示させてもよい。または、再生ユニット２（表示制御部１３）は、複数台の撮像装置６で得られた複数の画像データＤ２を、交互に切り替えて表示してもよい。

　また、撮像装置６で撮影する制御対象４又は作業対象が移動するような場合には、制御対象４又は作業対象の移動に連動して、撮像装置６を移動（パン、チルト等の移動も含む）させてもよい。この場合、撮像装置６の照明装置は、撮像装置６の撮像範囲全体を照らすことが好ましい。あるいは、撮像装置６の撮影範囲の移動に連動して、照明装置の照射範囲が移動してもよい。さらには、撮像装置６の撮影範囲を照射できるように複数の照明装置を並べて配置してもよい。

　（実施形態２）
　本実施形態に係る記録システムは、実施形態１に係る再生システムと同様の処理を、制御用データＤ１及び画像データＤ２の記録の過程で行うシステムである。以下、実施形態１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。

　記録システム１００は、表示装置５に代えて、記録装置７に接続されている。記録装置７は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）又は非一時的記録媒体等で実現される。

　記録システム１００は、図５に示すように、第１取得部１１と、第２取得部１２と、記憶部１４と、出力部１５と、時計部１６と、抽出部１７と、検知部１８と、対象決定部１９と、記録制御部２２と、を有している。本実施形態では一例として、記録システム１００は、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。プロセッサは、メモリに記録されているプログラムを実行することにより、第１取得部１１、第２取得部１２、出力部１５、時計部１６、抽出部１７、検知部１８、対象決定部１９及び記録制御部２２等の機能を実現する。プログラムは、予めメモリに記録されていてもよいし、メモリカードのような非一時的記録媒体に記録されて提供されたり、電気通信回線を通して提供されたりしてもよい。言い換えれば、上記プログラムは、コンピュータシステムを、記録システム１００として機能させるためのプログラムである。

　このように、本実施形態に係る記録システム１００は、実施形態１に係る再生システム１０と同様に、少なくとも第１取得部１１と、第２取得部１２と、を備えている。さらに、記録システム１００は、再生システム１０の表示制御部１３に代えて、記録制御部２２を備えている。記録制御部２２は、一群の再生データ（制御用データＤ１及び画像データＤ２）に基づいて、制御用データＤ１と画像データＤ２とを、時間的に対応付けられた記録態様で記録装置７に記録する。ここで、記録制御部２２が、記録装置７に記録するのは、一群の再生データ、つまり互いに対応する制御装置３及び撮像装置６から取得した制御用データＤ１及び画像データＤ２のうち、抽出部１７にて抽出された対象期間のデータである。

　ここで、記録制御部２２は、制御用データＤ１及び画像データＤ２の各々に付されている時間情報を用いて制御用データＤ１と画像データＤ２とを時間的に対応付ける。すなわち、制御用データＤ１及び画像データＤ２の各々には時間情報が付されているので、この時間情報を用いることで、制御用データＤ１と画像データＤ２とを時間的に対応付けることが可能である。一例として、記録制御部２２は、ある時間情報（第１時間情報）が付された制御用データＤ１と、この時間情報（第１時間情報）と同一又は誤差の範囲にある時間情報（第２時間情報）が付された画像データＤ２と、を対応させた態様で記録する。ここでいう「誤差の範囲」は、一例として、１ｓ以下であって、より好ましくは１００ｍｓ以下、更に好ましくは１０ｍｓ以下である。

　これにより、記録装置７には、制御用データＤ１と画像データＤ２とが、時間的に対応付けられた記録態様で記録されることになる。したがって、記録装置７に記録された制御用データＤ１及び画像データＤ２を、例えば、汎用の再生装置で再生した場合であっても、実施形態１に係る再生システム１０と同様の表示を実現可能である。つまり、本実施形態に係る記録システム１００によれば、制御用データＤ１と画像データＤ２とを、時間的に対応付けられた表示態様で表示装置５に表示することが可能となる。

　また、実施形態２に係る記録システム１００と同様の機能は、記録方法、記録用プログラム、又は記録用プログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る記録方法は、第１取得ステップと、第２取得ステップと、記録ステップと、を有する。第１取得ステップは、制御用データＤ１を取得するステップである。制御用データＤ１は、シーケンス制御を実行する制御装置３の入力データと出力データとの少なくとも一方を含む。第２取得ステップは、制御装置３の制御対象４を撮影して得られる画像データＤ２を取得するステップである。記録ステップは、制御用データＤ１と画像データＤ２とを、時間的に対応付けられた記録態様で記録装置７に記録するステップである。一態様に係る記録用プログラムは、上記の記録方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

　実施形態２で説明した種々の構成（変形例を含む）は、実施形態１で説明した種々の構成（変形例を含む）と適宜組み合わせて採用可能である。

　（まとめ）
　第１の態様に係る再生システム（１０）は、第１取得部（１１）と、第２取得部（１２）と、表示制御部（１３）と、を備える。第１取得部（１１）は、制御用データ（Ｄ１）を取得する。制御用データ（Ｄ１）は、シーケンス制御を実行する制御装置（３）の入力データと出力データとの少なくとも一方を含む。第２取得部（１２）は、制御装置（３）の制御対象（４）を撮影して得られる画像データ（Ｄ２）を取得する。表示制御部（１３）は、制御用データ（Ｄ１）と画像データ（Ｄ２）とを、時間的に対応付けられた表示態様で表示装置（５）に表示する。

　この態様によれば、制御用データ（Ｄ１）と画像データ（Ｄ２）とは、時間的に対応付けられた表示態様で表示装置（５）に表示されるので、制御用データ（Ｄ１）と画像データ（Ｄ２）とを別々に確認して両者を比較するような作業を行う必要が無い。したがって、再生システム（１０）によれば、制御装置（３）にて制御される制御対象（４）又は制御対象（４）にて作業される作業対象の異常の特定にかかる手間の軽減を図ることができる。

　第２の態様に係る再生システム（１０）では、第１の態様において、表示制御部（１３）は、制御用データ（Ｄ１）をタイミングチャートとして表示している。表示制御部（１３）は、タイミングチャートの時間軸と画像データ（Ｄ２）とを同期させることで表示態様を実現する。

　この態様によれば、制御用データ（Ｄ１）と画像データ（Ｄ２）との時間的な対応関係が分かりやすくなる。

　第３の態様に係る再生システム（１０）では、第１又は２の態様において、表示制御部（１３）は、制御用データ（Ｄ１）及び画像データ（Ｄ２）の各々に付されている時間情報を用いて制御用データ（Ｄ１）と画像データ（Ｄ２）とを時間的に対応付ける。

　この態様によれば、制御用データ（Ｄ１）と画像データ（Ｄ２）との時間的な対応付けが比較的容易に実現可能である。

　第４の態様に係る再生システム（１０）は、第１～３のいずれかの態様において、抽出部（１７）を更に備える。抽出部（１７）は、所定のイベントの発生をトリガにして、表示装置（５）に表示する制御用データ（Ｄ１）及び画像データ（Ｄ２）を抽出する。

　この態様によれば、表示装置（５）に表示される制御用データ（Ｄ１）及び画像データ（Ｄ２）は、所定のイベントの発生に起因したデータとなる。したがって、表示装置（５）に表示される制御用データ（Ｄ１）及び画像データ（Ｄ２）から、所定のイベントの解析等を行うことが可能である。

　第５の態様に係る再生システム（１０）は、第４の態様において、検知部（１８）を更に備える。検知部（１８）は、所定のイベントの発生を画像データ（Ｄ２）に基づいて検知する。

　この態様によれば、所定のイベントの発生を検知するために別途センサ等を設置する必要が無い。

　第６の態様に係る再生システム（１０）は、第１～５のいずれかの態様において、対象決定部（１９）を更に備える。対象決定部（１９）は、第１取得部（１１）で制御用データ（Ｄ１）を取得する対象を決定する。

　この態様によれば、第１取得部（１１）で制御用データ（Ｄ１）を取得する対象の変更が可能となる。

　第７の態様に係る再生システム（１０）では、第１～６のいずれかの態様において、画像データ（Ｄ２）は時間経過に伴って変化する画像である。

　この態様によれば、例えば、制御装置（３）の制御対象（４）での異常発生時等においては、動画にて異常の原因の解析を行うことが可能である。

　第８の態様に係る再生システム（１０）では、第１～７のいずれかの態様において、制御用データ（Ｄ１）と画像データ（Ｄ２）とでは記録可能な時間の長さが異なる。

　この態様によれば、制御用データ（Ｄ１）と画像データ（Ｄ２）との各々の記録時間を個別に設定可能となる。

　第９の態様に係る再生システム（１０）では、第１～８のいずれかの態様において、表示制御部（１３）は、制御用データ（Ｄ１）と画像データ（Ｄ２）とを一画面内に同時に表示する。

　この態様によれば、制御用データ（Ｄ１）と画像データ（Ｄ２）とが一覧表示されるので、制御用データ（Ｄ１）と画像データ（Ｄ２）との対応関係を確認しやすくなる。

　第１０の態様に係る記録システム（１００）は、第１取得部（１１）と、第２取得部（１２）と、記録制御部（２２）と、を備える。第１取得部（１１）は、制御用データ（Ｄ１）を取得する。制御用データ（Ｄ１）は、シーケンス制御を実行する制御装置（３）の入力データと出力データとの少なくとも一方を含む。第２取得部（１２）は、制御装置（３）の制御対象（４）を撮影して得られる画像データ（Ｄ２）を取得する。記録制御部（２２）は、制御用データ（Ｄ１）と画像データ（Ｄ２）とを、時間的に対応付けられた記録態様で記録装置（７）に記録する。

　この態様によれば、制御用データ（Ｄ１）と画像データ（Ｄ２）とは、時間的に対応付けられた記録態様で記録装置（７）に記録されるので、制御用データ（Ｄ１）と画像データ（Ｄ２）とを別々に確認して両者を比較するような作業を行う必要が無い。したがって、記録システム（１００）によれば、制御装置（３）にて制御される制御対象（４）又は制御対象（４）にて作業される作業対象の異常の特定にかかる手間の軽減を図ることができる。

　第１１の態様に係る再生方法は、第１取得ステップと、第２取得ステップと、表示ステップと、を有する。第１取得ステップは、制御用データ（Ｄ１）を取得するステップである。制御用データ（Ｄ１）は、シーケンス制御を実行する制御装置（３）の入力データと出力データとの少なくとも一方を含む。第２取得ステップは、制御装置（３）の制御対象（４）を撮影して得られる画像データ（Ｄ２）を取得するステップである。表示ステップは、制御用データ（Ｄ１）と画像データ（Ｄ２）とを、時間的に対応付けられた表示態様で表示装置（５）に表示するステップである。

　この態様によれば、制御用データ（Ｄ１）と画像データ（Ｄ２）とは、時間的に対応付けられた表示態様で表示装置（５）に表示されるので、制御用データ（Ｄ１）と画像データ（Ｄ２）とを別々に確認して両者を比較するような作業を行う必要が無い。したがって、再生方法によれば、制御装置（３）にて制御される制御対象（４）又は制御対象（４）にて作業される作業対象の異常の特定にかかる手間の軽減を図ることができる。

　第１２の態様に係る再生用プログラムは、第１１の態様に係る再生方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

　この態様によれば、制御用データ（Ｄ１）と画像データ（Ｄ２）とは、時間的に対応付けられた表示態様で表示装置（５）に表示されるので、制御用データ（Ｄ１）と画像データ（Ｄ２）とを別々に確認して両者を比較するような作業を行う必要が無い。したがって、再生用プログラムによれば、制御装置（３）にて制御される制御対象（４）又は制御対象（４）にて作業される作業対象の異常の特定にかかる手間の軽減を図ることができる。

　第１３の態様に係る記録方法は、第１取得ステップと、第２取得ステップと、記録ステップと、を有する。第１取得ステップは、制御用データ（Ｄ１）を取得するステップである。制御用データ（Ｄ１）は、シーケンス制御を実行する制御装置（３）の入力データと出力データとの少なくとも一方を含む。第２取得ステップは、制御装置（３）の制御対象（４）を撮影して得られる画像データ（Ｄ２）を取得するステップである。記録ステップは、制御用データ（Ｄ１）と画像データ（Ｄ２）とを、時間的に対応付けられた記録態様で記録装置（７）に表示するステップである。

　この態様によれば、制御用データ（Ｄ１）と画像データ（Ｄ２）とは、時間的に対応付けられた記録態様で記録装置（７）に記録されるので、制御用データ（Ｄ１）と画像データ（Ｄ２）とを別々に確認して両者を比較するような作業を行う必要が無い。したがって、記録方法によれば、制御装置（３）にて制御される制御対象（４）又は制御対象（４）にて作業される作業対象の異常の特定にかかる手間の軽減を図ることができる。

　第１４の態様に係る記録用プログラムは、第１３の態様に係る記録方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

　この態様によれば、制御用データ（Ｄ１）と画像データ（Ｄ２）とは、時間的に対応付けられた記録態様で記録装置（７）に記録されるので、制御用データ（Ｄ１）と画像データ（Ｄ２）とを別々に確認して両者を比較するような作業を行う必要が無い。したがって、記録用プログラムによれば、制御装置（３）にて制御される制御対象（４）又は制御対象（４）にて作業される作業対象の異常の特定にかかる手間の軽減を図ることができる。

　上記態様に限らず、実施形態１に係る再生システム（１０）の種々の構成（変形例を含む）は、再生方法又は再生用プログラムにて具現化可能である。

　また、上記態様に限らず、実施形態２に係る記録システム（１００）の種々の構成（変形例を含む）は、記録方法又は記録用プログラムにて具現化可能である。

　第２～９の態様に係る構成については、再生システム（１０）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

　３　制御装置
　４　制御対象
　５　表示装置
　７　記録装置
　１０　再生システム
　１１　第１取得部
　１２　第２取得部
　１３　表示制御部
　１７　抽出部
　１８　検知部
　１９　対象決定部
　２２　記録制御部
　１００　記録システム
　Ｄ１　制御用データ
　Ｄ２　画像データ

Claims (14)

1. 　シーケンス制御を実行する制御装置の入力データと出力データとの少なくとも一方を含む制御用データを取得する第１取得部と、
   　前記制御装置の制御対象を撮影して得られる画像データを取得する第２取得部と、
   　前記制御用データと前記画像データとを、時間的に対応付けられた表示態様で表示装置に表示する表示制御部と、を備える、
   　再生システム。
2. 　前記表示制御部は、
   　　前記制御用データをタイミングチャートとして表示しており、
   　　前記タイミングチャートの時間軸と前記画像データとを同期させることで前記表示態様を実現する、
   　請求項１に記載の再生システム。
3. 　前記表示制御部は、前記制御用データ及び前記画像データの各々に付されている時間情報を用いて前記制御用データと前記画像データとを時間的に対応付ける、
   　請求項１又は２に記載の再生システム。
4. 　所定のイベントの発生をトリガにして、前記表示装置に表示する前記制御用データ及び前記画像データを抽出する抽出部を更に備える、
   　請求項１～３のいずれか１項に記載の再生システム。
5. 　前記所定のイベントの発生を前記画像データに基づいて検知する検知部を更に備える、
   　請求項４に記載の再生システム。
6. 　前記第１取得部で前記制御用データを取得する対象を決定する対象決定部を更に備える、
   　請求項１～５のいずれか１項に記載の再生システム。
7. 　前記画像データは時間経過に伴って変化する画像である、
   　請求項１～６のいずれか１項に記載の再生システム。
8. 　前記制御用データと前記画像データとでは記録可能な時間の長さが異なる、
   　請求項１～７のいずれか１項に記載の再生システム。
9. 　前記表示制御部は、前記制御用データと前記画像データとを一画面内に同時に表示する、
   　請求項１～８のいずれか１項に記載の再生システム。
10. 　シーケンス制御を実行する制御装置の入力データと出力データとの少なくとも一方を含む制御用データを取得する第１取得部と、
    　前記制御装置の制御対象を撮影して得られる画像データを取得する第２取得部と、
    　前記制御用データと前記画像データとを、時間的に対応付けられた記録態様で記録装置に記録する記録制御部と、を備える、
    　記録システム。
11. 　シーケンス制御を実行する制御装置の入力データと出力データとの少なくとも一方を含む制御用データを取得する第１取得ステップと、
    　前記制御装置の制御対象を撮影して得られる画像データを取得する第２取得ステップと、
    　前記制御用データと前記画像データとを、時間的に対応付けられた表示態様で表示装置に表示する表示ステップと、を有する、
    　再生方法。
12. 　請求項１１に記載の再生方法を、１以上のプロセッサに実行させるための再生用プログラム。
13. 　シーケンス制御を実行する制御装置の入力データと出力データとの少なくとも一方を含む制御用データを取得する第１取得ステップと、
    　前記制御装置の制御対象を撮影して得られる画像データを取得する第２取得ステップと、
    　前記制御用データと前記画像データとを、時間的に対応付けられた記録態様で記録装置に記録する記録ステップと、を有する、
    　記録方法。
14. 　請求項１３に記載の記録方法を、１以上のプロセッサに実行させるための記録用プログラム。

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