WO2020048667A1 - Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines automatisierten fahrzeugs - Google Patents

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WO2020048667A1
WO2020048667A1 PCT/EP2019/068771 EP2019068771W WO2020048667A1 WO 2020048667 A1 WO2020048667 A1 WO 2020048667A1 EP 2019068771 W EP2019068771 W EP 2019068771W WO 2020048667 A1 WO2020048667 A1 WO 2020048667A1
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vehicle
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Christian Lellmann
Marc Oliver Hoefling
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Robert Bosch Gmbh
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Definitions

  • the present invention relates to a method and a device for operating an automated vehicle, comprising
  • the method according to the invention for operating an automated vehicle comprises a step of receiving a degree of automation of an actual operating state of the automated vehicle and a step of receiving an actual position and a target position of the automated vehicle, the
  • Automated vehicle based on the actual position, the target position after a predetermined minimum duration and / or after a predetermined distance
  • the method further comprises a step of determining a target operating state of the automated vehicle at the target position, depending on a road condition at the target position and depending on the actual operating state, and a step of operating the automated one
  • An automated vehicle is to be understood as a partially or highly or fully automated vehicle.
  • Operating the automated vehicle means that the automated vehicle is operated in a partially, highly or fully automated manner.
  • the operation includes, for example, determining a trajectory for the automated vehicle and / or traversing the trajectory by means of automated lateral and / or longitudinal control and / or execution
  • An automation level means, for example, an indication of the driving mode in so-called SAE levels, which comprises a total of six levels from level 0 Provide ("Driver only”) up to Level 5 (full automation).
  • An actual operating state is understood to mean, for example, at least the degree of automation in which the automated vehicle is (currently) being operated.
  • the actual operating state additionally comprises further operating parameters such as, for example, a speed and / or an acceleration behavior and / or safety-relevant settings with respect to the airbag, seat belt, etc.
  • a target operating state is understood to mean, for example, a degree of automation which - for example in SAE level expressed - is smaller than that
  • the method according to the invention advantageously achieves the task of recognizing or determining when which degree of automation is required to operate the automated vehicle or when manual operation of the automated vehicle is necessary. This increases the safety when operating the automated vehicle both for the vehicle, its occupants and other road users and thus also the acceptance of automated driving as a whole.
  • the roadway condition preferably includes a coefficient of friction.
  • a coefficient of friction is a dimensionless measure of a frictional force in relation to the contact pressure between two bodies, in particular between a vehicle or the tires of the vehicle, and a traffic route or the surface of the vehicle
  • the roadway condition is preferably based on those previously received
  • Sensor data of at least one further vehicle and / or stationary sensor data and / or weather data and / or road condition data are determined.
  • the previously received sensor data of at least one further vehicle are to be understood, for example, as environmental data values which represent an environment of the respective further vehicle and were recorded by means of an environmental sensor system of the at least one further vehicle.
  • An environment sensor system is to be understood, for example, as at least one video and / or at least one radar and / or at least one lidar and / or at least one ultrasound and / or at least one further sensor which is designed to detect an environment in the form of Capture environmental data values.
  • the environmental sensors also include for example a computing unit (processor, working memory, hard disk, etc.) which is designed to use suitable software to evaluate the environmental data values and, for example, to recognize and / or classify a roadway condition.
  • a road condition is classified as dry, smooth, wet, etc., for example.
  • the road condition also includes further information, such as the presence of roll split, potholes, etc. Basically, the road condition includes one
  • the stationary sensor data are understood to mean, for example, environmental data values which represent an environment of a stationary sensor.
  • a stationary sensor is, for example, a video and / or a radar and / or a lidar and / or a
  • Weather data are to be understood as data values that represent a weather condition.
  • a weather condition is understood to mean, for example, precipitation (rain, snow, etc.) and / or fog and / or solar radiation and / or a temperature and / or other weather-related conditions.
  • Road condition data are understood to mean, for example, data values which represent a roadway temperature and / or an indication of the road surface and / or further details.
  • the automated vehicle is preferably operated in such a way that, on the basis of the desired operating state, the degree of automation is adjusted and / or an indication is given to an occupant of the automated vehicle and / or a request for manual operation is issued by the occupant.
  • the device according to the invention is set up to carry out all steps of the method according to one of the method claims.
  • a computer program comprising instructions which, when the computer program is executed by a computer, cause the computer to execute a method according to one of the method claims.
  • a machine-readable storage medium on which the computer program is stored is also claimed.
  • Figure 2 shows an embodiment of the method according to the invention in the form of a flow chart.
  • FIG. 1a shows a first exemplary embodiment of the method 300 according to the invention.
  • the device 110 is designed as a computing unit.
  • a computing unit is to be understood as a server, for example.
  • there is a cloud under a computing unit - that is to say a combination of at least two electrical ones
  • the device 110 comprises, for example, first means for receiving 310 a degree of automation of an actual operating state of the automated vehicle 200 and second means for receiving 320 an actual position and a target position of the automated vehicle 200, the automated vehicle 200 starting from the actual position reaching the target position after a predetermined minimum duration and / or after covering a predetermined minimum distance.
  • the device 1 10 further comprises, for example, third means for determining 330 a target operating state of the automated vehicle 200 at the target position, depending on a road condition at the target position and depending on the actual operating state, and fourth means for operating 340 of the automated vehicle 200, depending on the target operating state.
  • the first means and / or the second means and / or the third means and / or the fourth means can - depending on the particular embodiment of the computing unit - be designed in different variants. If the computing unit is designed as a server, the first means and / or the second means and / or the third means and / or the fourth means - based on the location of the device 110 - are located at the same location. If the computing unit is designed as a cloud, the first means and / or the second means and / or the third means and / or the fourth means can
  • connection - such as the Internet - for the exchange of (electronic) data between the first means and / or the second means and / or the third means and / or the fourth means is formed.
  • the first means are designed to receive a degree of automation of an actual operating state of the automated vehicle 200.
  • the first means include, for example, a receiving and / or transmitting unit, by means of which data is requested and / or received.
  • the first means are designed in such a way that they are connected to a transmitting and / or receiving unit arranged externally, starting from the device 110, by means of a cable and / or wireless connection.
  • the first means comprise, for example, electronic data processing elements, for example one
  • Processor working memory and a hard disk, which are designed to store and / or process the degree of automation of the actual operating state, for example to carry out changes and / or adaptations of the data format and then to forward them to the third means.
  • the first means are configured to forward the received environmental data values to the third means without data processing elements.
  • the device comprises second means, which are designed to receive an actual position and a target position of the automated vehicle 200, the automated vehicle 200 starting from the actual position the target position after a predetermined minimum duration and / or after reaching a predetermined minimum distance.
  • the second means comprise a receiving and / or transmitting unit, by means of which data is requested and / or received.
  • the second means are designed in such a way that they are connected to a transmitting and / or receiving unit arranged externally, starting from the device 110, by means of a cable and / or wireless connection.
  • the second means correspond to at least one
  • the device 110 comprises third means for determining 330 a target operating state of the automated vehicle 200 at the target position, depending on a road condition at the target position and depending on the actual operating state.
  • the third means are, for example, a computing unit with electronic ones
  • the predefined minimum duration and / or the predefined minimum distance are, for example, predefined variables which are encompassed by the third means. These variables are necessary so that both the determination of the target operating state and the associated transition between the actual operating state and the target operating state can be carried out at the target position.
  • the target operating state becomes dependent on one, for example
  • Road condition at the target position and determined depending on the actual operating state by reading out the road condition for example, from a digital map (which is designed, for example, as a so-called coefficient of friction map), which is comprised by the third means, and / or by the road condition determined on the basis of previously received sensor data of at least one further vehicle and / or stationary sensor data and / or weather data and / or road condition data becomes.
  • the corresponding data are requested and / or received from the corresponding sources.
  • the target operating state is determined, for example, in such a way that an ideal operating state is stored for each roadway state, the actual operating state being compared with the ideal operating state. In the event of a deviation, the ideal operating state is defined as the target operating state.
  • the device comprises fourth means for operating 340 the automated vehicle 200, depending on the desired operating state.
  • the fourth means are designed, for example, as a transmitting and / or receiving unit and correspond to at least one embodiment of the first means and / or second means and / or are identical to the first means and / or the second means.
  • the automated vehicle 200 is operated 340, for example, in such a way that an adaptation of the
  • Degree of automation takes place and / or a note is issued to an occupant of the automated vehicle 200 and / or a request for manual operation by the occupant is issued.
  • Automated vehicle 200 controls manually, a "level 0" state is determined as the ideal operating state as the target operating state - corresponding to the SAE level.
  • the automated vehicle 200 is therefore operated in such a way that, for example, a predetermined minimum duration is observed
  • FIG. 1 b shows a second exemplary embodiment of the method 300 according to the invention.
  • the device 110 is designed, for example, as a control device which is included in the automated vehicle 200.
  • the device 110 comprises, for example, first means for receiving 310 a degree of automation of an actual operating state of the automated vehicle 200 and second means for receiving 320 an actual position and a target position of the automated vehicle 200, the automated vehicle 200 starting from the actual Position will reach the target position after a predetermined minimum duration and / or after covering a predetermined minimum distance.
  • the device 1 10 further comprises, for example, third means for determining 330 a target operating state of the automated vehicle 200 at the target position, depending on a road condition at the target position and depending on the actual operating state, and fourth means for operating 340 of the automated vehicle 200, depending on the target operating state.
  • the first means are designed to receive a degree of automation of an actual operating state of the automated vehicle 200.
  • the first means are designed, for example, as a data interface, by means of which data is requested and / or received.
  • the first means are designed in such a way that they are connected to a control unit and / or database, which include the degree of automation of the actual operating state and can forward them to the first means.
  • the first means comprise, for example, electronic data processing elements, for example a processor,
  • RAM and a hard drive which are designed to
  • the device comprises second means, which are designed to receive an actual position and a target position of the automated vehicle 200, the automated vehicle 200 starting from the actual position the target position after a predetermined minimum duration and / or after reaching a predetermined minimum distance.
  • the second means are, for example, as
  • the second means correspond to at least one Embodiment of the first means or they are the same means.
  • the second means are connected, for example, to a navigation system, which is comprised by the automated vehicle 200, such that the actual position and the target position can be transmitted from the navigation system to the second means.
  • the second means comprise, for example, electronic data processing elements, for example a processor,
  • Main memory and a hard disk which are designed to store and / or process the actual position and the target position, for example to carry out changes and / or adaptations of the data format and then to forward them to the third means.
  • the device 1 10 includes third means for determining 330 a target operating state of the automated vehicle 200 at the target position, depending on a road condition at the target position and depending on the actual operating state.
  • the third means are, for example, a computing unit with electronic ones
  • the target operating state becomes dependent on one, for example
  • the device 110 comprises, for example, a transmitting and / or receiving unit, which is designed to request and / or receive data values from an external data source (server, cloud, etc.). In a further embodiment, the device 110 comprises the transmit and / or
  • the desired operating state is determined, for example, in such a way that an ideal operating state is stored for each roadway state, the actual operating state being compared with the ideal operating state. In the event of a deviation, the ideal operating state is defined as the target operating state.
  • the device comprises fourth means for operating 340 the automated vehicle 200, depending on the desired operating state.
  • the fourth means are designed, for example, as a data interface, which is connected, for example, to a control unit of the automated vehicle 200.
  • the fourth means correspond to those of the first means and / or second means and / or are identical to the first means and / or the second means.
  • the automated vehicle 200 is operated 340, for example, in such a way that an adaptation of the
  • Degree of automation takes place and / or a note is issued to an occupant of the automated vehicle 200 and / or a request for manual operation by the occupant is issued.
  • FIG. 2 shows an exemplary embodiment of a method 300 for operating an automated vehicle 200.
  • step 301 the method 300 starts, for example by the automated
  • Vehicle 200 is started and / or an interrupted journey is continued.
  • step 310 a degree of automation of an actual operating state of the
  • step 320 an actual position and a target position of the automated
  • Vehicle 200 received the automated vehicle 200, starting from the actual position, will reach the target position after a predetermined minimum duration and / or after covering a predetermined minimum distance.
  • a target operating state of the automated vehicle 200 at the target position is determined, depending on a road condition at the target position and depending on the actual operating state.
  • the automated vehicle 200 is operated depending on the desired operating state.
  • the method 300 ends in step 350.

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Abstract

Verfahren (300) und Vorrichtung (110) zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs (200) umfassend einen Schritt des Empfangens eines Automatisierungsgrades eines Ist- Betriebszustands des automatisierten Fahrzeugs (200), einen Schritt des Empfangens (320) einer Ist-Position und einer Soll-Position des automatisierten Fahrzeugs (200), wobei das automatisierte Fahrzeug (200) ausgehend von der Ist-Position die Soll-Position nach einer vorgegebenen Mindestdauer und/oder nach zurücklegen einer vorgegebenen Mindeststrecke erreichen wird, einen Schritt des Bestimmens (330) eines Soll- Betriebszustands des automatisierten Fahrzeugs (200) an der Soll-Position, abhängig von einem Fahrbahnzustand an der Soll-Position und abhängig von dem Ist-Betriebszustand, und einem Schritt des Betreibens (340) des automatisierten Fahrzeugs (200), abhängig von dem Soll-Betriebszustand.

Description

Beschreibung
Titel
Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs, umfassend
Offenbarung der Erfindung
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs umfasst einen Schritt des Empfangens eines Automatisierungsgrades eines Ist- Betriebszustands des automatisierten Fahrzeugs und einen Schritt des Empfangens einer Ist-Position und einer Soll-Position des automatisierten Fahrzeugs, wobei das
automatisierte Fahrzeug ausgehend von der Ist-Position die Soll-Position nach einer vorgegebenen Mindestdauer und/oder nach zurücklegen einer vorgegebenen
Mindeststrecke erreichen wird. Das Verfahren umfasst weiterhin einen Schritt des Bestimmens eines Soll-Betriebszustands des automatisierten Fahrzeugs an der Soll- Position, abhängig von einem Fahrbahnzustand an der Soll-Position und abhängig von dem Ist-Betriebszustand, und einen Schritt des Betreibens des automatisierten
Fahrzeugs, abhängig von dem Soll-Betriebszustand.
Unter einem automatisierten Fahrzeug ist ein teil- oder hoch- oder vollautomatisiertes Fahrzeug zu verstehen. Unter einem Betreiben des automatisierten Fahrzeugs ist zu verstehen, dass das automatisierte Fahrzeug teil-, hoch- oder vollautomatisiert betrieben wird. Dabei umfasst das Betreiben beispielsweise das Bestimmen einer Trajektorie für das automatisierte Fahrzeug und/oder das Abfahren der Trajektorie mittels einer automatisierten Quer- und/oder Längssteuerung und/oder das Ausführen
sicherheitsrelevanter Fahrfunktionen etc.
Unter einem Automatisierungsgrad ist beispielsweise eine Angabe des Fahrmodus in sogenannten SAE-Leveln zu verstehen, welche insgesamt sechs Stufen von Level 0 („Driver only“) bis Level 5 (Vollautomatisierung) vorsehen. Unter einem Ist- Betriebszustand ist beispielsweise wenigstens der Automatisierungsgrad, indem das automatisierte Fahrzeug (aktuell) betrieben wird, zu verstehen. In einer weiteren
Ausführungsform umfasst der Ist-Betriebszustand zusätzlich weitere Betriebsparameter wie beispielsweise eine Geschwindigkeit und/oder ein Beschleunigungsverhalten und/oder sicherheitsrelevante Einstellungen bzgl. Airbag, Sicherheitsgurt, etc. Unter einem Soll-Betriebszustand ist beispielsweise ein Automatisierungsgrad zu verstehen, welcher - beispielsweise in SAE-Level ausgedrückt - kleiner ist als der
Automatisierungsgrad des Ist-Betriebszustands.
Das erfindungsgemäße Verfahren löst vorteilhaft die Aufgabe, zu erkennen bzw. zu bestimmen, wann welcher Automatisierungsgrad zum Betreiben des automatisierten Fahrzeugs bzw. wann ein manuelles Betreiben des automatisierten Fahrzeugs notwendig ist. Dies erhöht die Sicherheit beim Betreiben des automatisierten Fahrzeugs sowohl für das Fahrzeug, seine Insassen als auch weitere Verkehrsteilnehmer und somit auch die Akzeptanz des automatisierten Fahrens insgesamt.
Vorzugsweise umfasst der Fahrbahnzustand einen Reibwert.
Unter einem Reibwert ist ein dimensionsloses Maß für eine Reibungskraft im Verhältnis zur Anpresskraft zwischen zwei Körpern, insbesondere zwischen einem Fahrzeug, bzw. den Reifen des Fahrzeugs, und einem Verkehrsweg, bzw. der Oberfläche des
Verkehrsweges, zu verstehen.
Vorzugsweise wird der Fahrbahnzustand ausgehend von vorab empfangenen
Sensordaten wenigstens eines weiteren Fahrzeugs und/oder stationären Sensordaten und/oder Wetterdaten und/oder Straßenzustandsdaten ermittelt.
Unter den vorab empfangenen Sensordaten wenigstens eines weiteren Fahrzeugs sind beispielsweise Umgebungsdatenwerte zu verstehen, welche eine Umgebung des jeweils einen weiteren Fahrzeugs repräsentieren und mittels einer Umfeldsensorik des wenigstens einen weiteren Fahrzeugs erfasst wurden. Unter einer Umfeldsensorik ist beispielsweise wenigstens ein Video- und/oder wenigstens ein Radar- und/oder wenigstens ein Lidar- und/oder wenigstens ein Ultraschall- und/oder wenigstens ein weiterer Sensor zu verstehen, welcher dazu ausgebildet ist, eine Umgebung in Form von Umgebungsdatenwerten zu erfassen. Weiterhin umfasst die Umfeldsensorik beispielsweise eine Recheneinheit (Prozessor, Arbeitsspeicher, Festplatte, etc.), welche dazu ausgebildet ist, mittels einer geeigneten Software die Umgebungsdatenwerte auszuwerten und beispielsweise einen Fahrbahnzustand zu erkennen und/oder zu klassifizieren. In einer Ausführungsform wird ein Fahrbahnzustand beispielsweise in trocken, glatt, nass, etc. klassifiziert. In einer weiteren Ausführungsform umfasst der Fahrbahnzustand auch weitere Angaben, wie beispielsweise das Vorhandensein von Rollsplit, Schlaglöcher, etc. Grundsätzlich umfasst der Fahrbahnzustand eine
Verknüpfung des Zustands mit einer Orts- und/oder Zeitangabe. Unter den stationären Sensordaten sind beispielsweise Umgebungsdatenwerte zu verstehen, welche eine Umgebung eines stationären Sensors repräsentieren. Unter einem stationären Sensor ist beispielsweise ein Video- und/oder ein Radar- und/oder ein Lidar- und/oder ein
Ultraschall- und/oder ein Temperatur- und/oder ein Luftdruck- und/oder wenigstens ein weiterer Sensor zu verstehen, welcher dazu ausgebildet ist, eine Umgebung bzw. einen Umgebungszustand in Form von Umgebungsdatenwerten zu erfassen. Unter Wetterdaten sind Datenwerte zu verstehen, die einen Wetterzustands repräsentieren. Unter einem Wetterzustand sind beispielsweise ein Niederschlag (Regen, Schnee, etc.) und/oder Nebel und/oder eine Sonneneinstrahlung und/oder eine Temperatur und/oder weitere wetterbedingte Zustände zu verstehen. Unter Straßenzustandsdaten sind beispielsweise Datenwerte zu verstehen, die eine Fahrbahntemperatur und/oder eine Angabe des Fahrbahnbelags und/oder weitere Angaben repräsentieren.
Hierin zeigt sich der Vorteil, dass viele Daten (Schwarmwissen) genutzt und miteinander verknüpft werden, um eine möglichst exakt und vollständige Angabe darüber zu bekommen, welcher Soll-Betriebszustand beispielsweise die maximale Sicherheit bei Betreiben des automatisierten Fahrzeugs gewährleistet. Weiterhin ist vorteilhaft, dass aufgrund der Vielzahl und der Vielfältigkeit der Daten einzelne Fehler weniger Gewicht haben.
Vorzugsweise erfolgt das Betreiben des automatisierten Fahrzeugs derart, dass ausgehend von dem Soll-Betriebszustand eine Anpassung des Automatisierungsgrad erfolgt und/oder ein Hinweis an einen Insassen des automatisierten Fahrzeugs ausgegeben wird und/oder eine Aufforderung zum manuellen Betreiben durch den Insassen ausgegeben wird.
Hierin zeigt sich der Vorteil, dass die Sicherheit beim Betreiben des automatisierten Fahrzeugs erhöht wird. Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist dazu eingerichtet, alle Schritte des Verfahrens gemäß einem der Verfahrensansprüche auszuführen.
Weiterhin wird ein Computerprogramm beansprucht, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Verfahrensansprüche auszuführen.
Weiterhin wird ein maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm gespeichert ist, beansprucht.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben und in der Beschreibung aufgeführt.
Zeichnungen
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in den nachfolgenden Beschreibungen näher erläutert. Es zeigen:
Figur 1 (Fig. 1a und Fig. 1 b) zwei Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen
Verfahrens bzw. der erfindungsgemäßen Vorrichtung; und
Figur 2 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens in Form eines Ablaufdiagramms.
Ausführungsformen der Erfindung
Figur 1a zeigt ein erstes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens 300. Dabei ist die Vorrichtung 110 als Recheneinheit ausgebildet. Unter einer Recheneinheit ist beispielsweise ein Server zu verstehen. In einer weiteren Ausführungsform ist unter einer Recheneinheit eine Cloud - also ein Verbund wenigstens zweier elektrischer
Datenverarbeitungsanlagen - zu verstehen, welche beispielsweise mittels Internet Daten austauschen.
Die Vorrichtung 110 umfasst beispielsweise erste Mittel zum Empfangen 310 eines Automatisierungsgrades eines Ist-Betriebszustands des automatisierten Fahrzeugs 200 und zweite Mittel zum Empfangen 320 einer Ist-Position und einer Soll-Position des automatisierten Fahrzeugs 200, wobei das automatisierte Fahrzeug 200 ausgehend von der Ist-Position die Soll-Position nach einer vorgegebenen Mindestdauer und/oder nach zurücklegen einer vorgegebenen Mindeststrecke erreichen wird. Die Vorrichtung 1 10 umfasst weiterhin beispielsweise dritte Mittel zum Bestimmen 330 eines Soll- Betriebszustands des automatisierten Fahrzeugs 200 an der Soll-Position, abhängig von einem Fahrbahnzustand an der Soll-Position und abhängig von dem Ist-Betriebszustand, und vierte Mittel zum Betreiben 340 des automatisierten Fahrzeugs 200, abhängig von dem Soll-Betriebszustand.
Die ersten Mittel und/oder die zweiten Mittel und/oder die dritten Mittel und/oder die vierten Mittel können - abhängig von der jeweiligen Ausführungsform der Recheneinheit - in unterschiedlichen Varianten ausgebildet sein. Ist die Recheneinheit als Server ausgebildet, sind die ersten Mittel und/oder die zweiten Mittel und/oder die dritten Mittel und/oder die vierten Mittel - bezogen auf den Ort der Vorrichtung 110 - am selben Ort lokalisiert. Ist die Recheneinheit als Cloud ausgebildet, können die ersten Mittel und/oder die zweiten Mittel und/oder die dritten Mittel und/oder die vierten Mittel an
unterschiedlichen Orten, beispielsweise in unterschiedlichen Städten und/oder in unterschiedlichen Ländern, lokalisiert sein, wobei eine Verbindung - wie beispielsweise das Internet - zum Austausch von (elektronischen) Daten zwischen den ersten Mittel und/oder den zweiten Mittel und/oder den dritten Mittel und/oder den vierten Mittel ausgebildet ist.
Die ersten Mittel sind dazu ausgebildet einen Automatisierungsgrad eines Ist- Betriebszustands des automatisierten Fahrzeugs 200 zu empfangen. Dazu umfassen die ersten Mittel beispielsweise eine Empfangs- und/oder Sendeeinheit, mittels derer Daten angefordert und/oder empfangen werden. In einer weiteren Ausführungsform sind die ersten Mittel derart ausgebildet, dass diese mit einer - ausgehend von der Vorrichtung 1 10 - extern angeordneten Sende- und/oder Empfangseinheit, mittels einer Kabel- und/oder kabellosen Verbindung, verbunden ist. Weiterhin umfassen die ersten Mittel beispielsweise elektronische Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen
Prozessor, Arbeitsspeicher und eine Festplatte, welche dazu ausgebildet sind, den Automatisierungsgrad des Ist-Betriebszustands abzuspeichern und/oder zu verarbeiten, beispielsweise Änderungen und/oder Anpassungen des Datenformats auszuführen und anschließend an die dritten Mittel weiterzuleiten. In einer weiteren Ausführungsform sind die ersten Mittel derart ausgebildet, die empfangenen Umgebungsdatenwerte - ohne Datenverarbeitungselemente - an die dritten Mittel weiterzuleiten.
Weiterhin umfasst die Vorrichtung zweite Mittel, welche dazu ausgebildet sind, eine Ist- Position und eine Soll-Position des automatisierten Fahrzeugs 200 zu empfangen, wobei das automatisierte Fahrzeug 200 ausgehend von der Ist-Position die Soll-Position nach einer vorgegebenen Mindestdauer und/oder nach zurücklegen einer vorgegebenen Mindeststrecke erreichen wird. Dabei umfassen die zweiten Mittel eine Empfangs- und/oder Sendeeinheit, mittels derer Daten angefordert und/oder empfangen werden. In einer weiteren Ausführungsform sind die zweiten Mittel derart ausgebildet, dass diese mit einer - ausgehend von der Vorrichtung 1 10 - extern angeordneten Sende- und/oder Empfangseinheit, mittels einer Kabel- und/oder kabellosen Verbindung, verbunden ist. In einer Ausführungsform entsprechend die zweiten Mittel wenigstens einer
Ausführungsform der ersten Mittel oder es sind dieselben Mittel.
Weiterhin umfasst die Vorrichtung 110 dritte Mittel zum Bestimmen 330 eines Soll- Betriebszustands des automatisierten Fahrzeugs 200 an der Soll-Position, abhängig von einem Fahrbahnzustand an der Soll-Position und abhängig von dem Ist-Betriebszustand.
Dazu sind die dritten Mittel beispielsweise als Recheneinheit mit elektronischen
Datenverarbeitungselementen (Prozessor, Arbeitsspeicher, Festplatte) sowie einer geeigneten Software ausgebildet.
Die vorgegebene Mindestdauer und/oder die vorgegebene Mindeststrecke sind beispielsweise vorgegebene Größen, welche von den dritten Mitteln umfasst werden. Diese Größen sind notwendig, damit sowohl das Bestimmen des Soll-Betriebszustands als auch der damit verbundene Übergang zwischen dem Ist-Betriebszustand und dem Soll-Betriebszustand an der Soll-Position ausgeführt werden können.
Der Soll-Betriebszustand wird beispielsweise derart abhängig von einem
Fahrbahnzustand an der Soll-Position und abhängig von dem Ist-Betriebszustand bestimmt, indem der Fahrbahnzustand beispielsweise aus einer digitalen Karte (welche beispielsweise als eine sogenannte Reibwertkarte ausgebildet ist), welche von den dritten Mitteln umfasst wird, ausgelesen wird und/oder indem der Fahrbahnzustand ausgehend von vorab empfangenen Sensordaten wenigstens eines weiteren Fahrzeugs und/oder stationären Sensordaten und/oder Wetterdaten und/oder Straßenzustandsdaten ermittelt wird. Dazu werden die entsprechenden Daten von den entsprechenden Quellen angefordert und/oder empfangen. Der Soll-Betriebszustand wird dabei beispielsweise derart bestimmt, dass ausgehend zu jedem Fahrbahnzustand ein idealer Betriebszustand hinterlegt ist, wobei der Ist-Betriebszustand mit dem idealen Betriebszustand verglichen wird. Bei einer Abweichung wird als Soll-Betriebszustand der ideale Betriebszustand festgelegt.
Weiterhin umfasst die Vorrichtung vierte Mittel zum Betreiben 340 des automatisierten Fahrzeugs 200, abhängig von dem Soll-Betriebszustand. Die vierten Mittel sind dazu beispielsweise als Sende- und/oder Empfangseinheit ausgebildet und entsprechen wenigstens einer Ausführungsform der ersten Mittel und/oder zweiten Mittel und/oder sind mit den ersten Mittel und/oder den zweiten Mittel identisch.
Dabei erfolgt das Betreiben 340 des automatisierten Fahrzeugs 200 beispielsweise derart, dass ausgehend von dem Soll-Betriebszustand eine Anpassung des
Automatisierungsgrad erfolgt und/oder ein Hinweis an einen Insassen des automatisierten Fahrzeugs 200 ausgegeben wird und/oder eine Aufforderung zum manuellen Betreiben durch den Insassen ausgegeben wird.
In einer möglichen Ausführungsform bedeutet das beispielsweise, dass als
Fahrbahnzustand an der Soll-Position eine glatte Oberfläche (aufgrund von Glatteis) ermittelt wird und der Ist-Betriebszustand ein vollautomatisiertes Betreiben des
automatisierten Fahrzeugs 200 vorsieht. Da aber das Sicherheitsrisiko in diesem Fall (mittels von in den dritten Mittel hinterlegten Vorgaben) als zu groß bestimmt wird, wenn die Soll-Position im Ist-Betriebszustand passiert wird und es als sicherer vorgegeben ist, wenn an der Soll-Position ein Insasse des automatisierten Fahrzeugs 200 das
automatisierte Fahrzeug 200 manuell steuert, wird als Soll-Betriebszustand - entsprechend den SAE-Level - ein„Level 0“-Zustand als idealer Betriebszustand bestimmt. Daher wird das automatisierte Fahrzeug 200 derart betrieben, dass unter Einhaltung einer vorgegebenen Mindestdauer, welche beispielsweise
geschwindigkeitsabhängig festgelegt ist, und/oder unter Einhaltung der noch
zurückzulegenden Mindeststrecke zwischen der Ist-Position und der Soll-Position, eine Aufforderung zum manuellen Betreiben durch den Insassen - an wenigstens einen Insassen in dem automatisierten Fahrzeug 200 - ausgegeben wird. Figur 1 b zeigt ein zweites Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens 300. Dabei ist die Vorrichtung 1 10 beispielsweise als Steuergerät ausgebildet, welches von dem automatisierten Fahrzeug 200 umfasst wird.
Die Vorrichtung 110 umfasst beispielsweise erste Mittel zum Empfangen 310 eines Automatisierungsgrades eines Ist-Betriebszustands des automatisierten Fahrzeugs 200 und zweite Mittel zum Empfangen 320 einer Ist-Position und einer Soll-Position des automatisierten Fahrzeugs 200, wobei das automatisierte Fahrzeug 200 ausgehend von der Ist-Position die Soll-Position nach einer vorgegebenen Mindestdauer und/oder nach zurücklegen einer vorgegebenen Mindeststrecke erreichen wird. Die Vorrichtung 1 10 umfasst weiterhin beispielsweise dritte Mittel zum Bestimmen 330 eines Soll- Betriebszustands des automatisierten Fahrzeugs 200 an der Soll-Position, abhängig von einem Fahrbahnzustand an der Soll-Position und abhängig von dem Ist-Betriebszustand, und vierte Mittel zum Betreiben 340 des automatisierten Fahrzeugs 200, abhängig von dem Soll-Betriebszustand.
Die ersten Mittel sind dazu ausgebildet einen Automatisierungsgrad eines Ist- Betriebszustands des automatisierten Fahrzeugs 200 zu empfangen. Dazu sind die ersten Mittel beispielsweise als Datenschnittstelle ausgebildet, mittels derer Daten angefordert und/oder empfangen werden. In einer weiteren Ausführungsform sind die ersten Mittel derart ausgebildet, dass diese mit einer Steuereinheit und/oder Datenbank verbunden, welche den Automatisierungsgrad des Ist-Betriebszustands umfassen und an die ersten Mittel weiterleiten können. Weiterhin umfassen die ersten Mittel beispielsweise elektronische Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor,
Arbeitsspeicher und eine Festplatte, welche dazu ausgebildet sind, den
Automatisierungsgrad des Ist-Betriebszustands abzuspeichern und/oder zu verarbeiten, beispielsweise Änderungen und/oder Anpassungen des Datenformats auszuführen und anschließend an die dritten Mittel weiterzuleiten.
Weiterhin umfasst die Vorrichtung zweite Mittel, welche dazu ausgebildet sind, eine Ist- Position und eine Soll-Position des automatisierten Fahrzeugs 200 zu empfangen, wobei das automatisierte Fahrzeug 200 ausgehend von der Ist-Position die Soll-Position nach einer vorgegebenen Mindestdauer und/oder nach zurücklegen einer vorgegebenen Mindeststrecke erreichen wird. Dazu sind die zweiten Mittel beispielsweise als
Datenschnittstelle ausgebildet, mittels derer Daten angefordert und/oder empfangen werden. In einer Ausführungsform entsprechend die zweiten Mittel wenigstens einer Ausfüh rungsform der ersten Mittel oder es sind dieselben Mittel. In einer weiteren Ausführungsform sind die zweiten Mittel beispielsweise mit einem Navigationssystem, welches von dem automatisierten Fahrzeug 200 umfasst wird, derart verbunden, dass die Ist-Position und die Soll-Position von dem Navigationssystem an die zweiten Mittel übertragen werden können. Weiterhin umfassen die zweiten Mittel beispielsweise elektronische Datenverarbeitungselemente, beispielsweise einen Prozessor,
Arbeitsspeicher und eine Festplatte, welche dazu ausgebildet sind, die Ist-Position und die Soll-Position abzuspeichern und/oder zu verarbeiten, beispielsweise Änderungen und/oder Anpassungen des Datenformats auszuführen und anschließend an die dritten Mittel weiterzuleiten.
Weiterhin umfasst die Vorrichtung 1 10 dritte Mittel zum Bestimmen 330 eines Soll- Betriebszustands des automatisierten Fahrzeugs 200 an der Soll-Position, abhängig von einem Fahrbahnzustand an der Soll-Position und abhängig von dem Ist-Betriebszustand.
Dazu sind die dritten Mittel beispielsweise als Recheneinheit mit elektronischen
Datenverarbeitungselementen (Prozessor, Arbeitsspeicher, Festplatte) sowie einer geeigneten Software ausgebildet.
Der Soll-Betriebszustand wird beispielsweise derart abhängig von einem
Fahrbahnzustand an der Soll-Position und abhängig von dem Ist-Betriebszustand bestimmt, indem der Fahrbahnzustand beispielsweise aus einer digitalen Karte (welche beispielsweise als eine sogenannte Reibwertkarte ausgebildet ist), welche von den dritten Mitteln umfasst wird, ausgelesen wird und/oder indem der Fahrbahnzustand ausgehend von vorab empfangenen Sensordaten wenigstens eines weiteren Fahrzeugs und/oder stationären Sensordaten und/oder Wetterdaten und/oder Straßenzustandsdaten ermittelt wird. Dazu werden die entsprechenden Daten von den entsprechenden Quellen angefordert und/oder empfangen. Hierzu umfasst die Vorrichtung 110 beispielsweise eine Sende- und/oder Empfangseinheit, welche dazu ausgebildet ist, Datenwerte von einer externen Datenquelle (Server, Cloud, etc.) anzufordern und/oder zu empfangen. In einer weiteren Ausführungsform umfasst die Vorrichtung 1 10 die Sende- und/oder
Empfangseinheit nicht selbst, sondern ist mittels einer Datenschnittstelle mit einer Sende- und/oder Empfangseinheit verbunden, welche von dem automatisierten Fahrzeug 200 umfasst wird. Der Soll-Betriebszustand wird dabei beispielsweise derart bestimmt, dass ausgehend zu jedem Fahrbahnzustand ein idealer Betriebszustand hinterlegt ist, wobei der Ist- Betriebszustand mit dem idealen Betriebszustand verglichen wird. Bei einer Abweichung wird als Soll-Betriebszustand der ideale Betriebszustand festgelegt.
Weiterhin umfasst die Vorrichtung vierte Mittel zum Betreiben 340 des automatisierten Fahrzeugs 200, abhängig von dem Soll-Betriebszustand. Die vierten Mittel sind dazu beispielsweise als Datenschnittstelle ausgebildet, welche beispielsweise mit einem Steuergerät des automatisierten Fahrzeugs 200 verbunden ist. In einer Ausführungsform entsprechen die vierten Mittel den der ersten Mittel und/oder zweiten Mittel und/oder sind mit den ersten Mittel und/oder den zweiten Mittel identisch.
Dabei erfolgt das Betreiben 340 des automatisierten Fahrzeugs 200 beispielsweise derart, dass ausgehend von dem Soll-Betriebszustand eine Anpassung des
Automatisierungsgrad erfolgt und/oder ein Hinweis an einen Insassen des automatisierten Fahrzeugs 200 ausgegeben wird und/oder eine Aufforderung zum manuellen Betreiben durch den Insassen ausgegeben wird.
Weitere Ausführungsbeispiele und Mischformen der dargestellten Beispiele sind möglich.
Figur 2 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Verfahrens 300 zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs 200.
In Schritt 301 startet das Verfahren 300, beispielsweise indem das automatisierte
Fahrzeug 200 gestartet wird und/oder eine unterbrochene Fahrt fortgesetzt wird.
In Schritt 310 wird ein Automatisierungsgrad eines Ist-Betriebszustands des
automatisierten Fahrzeugs 200 empfangen.
In Schritt 320 werden eine Ist-Position und eine Soll-Position des automatisierten
Fahrzeugs 200 empfangen, wobei das automatisierte Fahrzeug 200 ausgehend von der Ist-Position die Soll-Position nach einer vorgegebenen Mindestdauer und/oder nach zurücklegen einer vorgegebenen Mindeststrecke erreichen wird. In Schritt 330 wird ein Soll-Betriebszustands des automatisierten Fahrzeugs 200 an der Soll-Position, abhängig von einem Fahrbahnzustand an der Soll-Position und abhängig von dem Ist-Betriebszustand, bestimmt. In Schritt 340 wird das automatisierte Fahrzeug 200, abhängig von dem Soll- Betriebszustand, betrieben.
In Schritt 350 endet das Verfahren 300.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren (300) zum Betreiben (340) eines automatisierten Fahrzeugs (200),
umfassend:
Empfangen (310) eines Automatisierungsgrades eines Ist-Betriebszustands des automatisierten Fahrzeugs (200);
Empfangen (320) einer Ist-Position und einer Soll-Position des automatisierten Fahrzeugs (200), wobei das automatisierte Fahrzeug (200) ausgehend von der Ist- Position die Soll-Position nach einer vorgegebenen Mindestdauer und/oder nach zurücklegen einer vorgegebenen Mindeststrecke erreichen wird;
Bestimmen (330) eines Soll-Betriebszustands des automatisierten Fahrzeugs
(200) an der Soll-Position, abhängig von einem Fahrbahnzustand an der Soll-
Position und abhängig von dem Ist-Betriebszustand; und
Betreiben (340) des automatisierten Fahrzeugs (200), abhängig von dem Soll-
Betriebszustand.
2. Verfahren (300) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der
Fahrbahnzustand einen Reibwert umfasst.
3. Verfahren (300) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der
Fahrbahnzustand ausgehend von vorab empfangenen Sensordaten wenigstens eines weiteren Fahrzeugs und/oder stationären Sensordaten und/oder Wetterdaten und/oder Straßenzustandsdaten ermittelt wird.
4. Verfahren (300) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das Betreiben (340) des automatisierten Fahrzeugs (200) derart erfolgt, dass ausgehend von dem Soll-Betriebszustand eine Anpassung des Automatisierungsgrad erfolgt und/oder ein Hinweis an einen Insassen des automatisierten Fahrzeugs (200) ausgegeben wird und/oder eine Aufforderung zum manuellen Betreiben durch den Insassen
ausgegeben wird.
5. Vorrichtung (1 10) die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens (300) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4 auszuführen.
6. Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des
Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren (300) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4 auszuführen. 7. Maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm nach
Anspruch 6 gespeichert ist.
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