WO2019207675A1 - ナビゲーションシステムおよび経路案内方法 - Google Patents

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WO2019207675A1
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route guidance
road
driver
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navigation system
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Inventor
和幸 土田
Original Assignee
三菱電機株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present invention relates to a navigation system and a route guidance method.
  • Patent Document 1 as one of the methods for determining whether or not the driver understands the route, when the driver visually recognizes the display screen of the navigation device despite the route guidance being performed, the driver Is determined to not understand the route. However, even if the driver understands the route, the driver may view the display screen for route confirmation or other purposes (for example, confirmation of traffic jam information or estimated arrival time). For this reason, it is troublesome for the driver who understands the route that the route guidance is performed again only by looking at the display screen.
  • route confirmation or other purposes for example, confirmation of traffic jam information or estimated arrival time
  • the present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a navigation system that can prevent unnecessary route guidance from being performed by a driver who understands the guided route.
  • a visual recognition position identifying unit that identifies the visual recognition position of the driver of the host vehicle and a display device in which the driver's visual recognition position is displayed in front of the host vehicle and a map or route guidance information are fixed.
  • a line-of-sight switching counter that counts the number of line-of-sight switching, which is the number of times that the user has traveled in time, and route guidance that guides the driver on the road on which the vehicle should enter when the line-of-sight switching number exceeds a predetermined threshold.
  • a route guide unit that counts the number of line-of-sight switching, which is the number of times that the user has traveled in time, and route guidance that guides the driver on the road on which the vehicle should enter when the line-of-sight switching number exceeds a predetermined threshold.
  • whether or not to provide route guidance to the driver is determined based on the number of line-of-sight switching, which is the number of times the driver's line of sight has moved between the front of the host vehicle and the display device within a predetermined time. . Since the driver who understands the route rarely sees the display device repeatedly, unnecessary route guidance is prevented from being given to the driver who understands the route.
  • FIG. 1 is a functional block diagram of a navigation system according to Embodiment 1.
  • FIG. It is a figure for demonstrating the example which is easy to get lost in the road which should approach. It is a figure for demonstrating the frequency
  • 4 is a flowchart illustrating an operation for performing the guidance again by the navigation system according to the first embodiment. It is a figure which shows the example of the re-guidance using a display apparatus. It is a figure which shows the example of the hardware constitutions of a navigation system. It is a figure which shows the example of the hardware constitutions of a navigation system. 6 is a functional block diagram of a navigation system according to Embodiment 2.
  • FIG. 1 is a functional block diagram of a navigation system according to Embodiment 1.
  • FIG. It is a figure for demonstrating the example which is easy to get lost in the road which should approach. It is a figure for demonstrating the frequency
  • 4 is
  • FIG. 10 is a diagram for explaining an example of re-guidance in Embodiment 2.
  • FIG. 10 is a diagram for explaining an example of re-guidance in Embodiment 2.
  • FIG. 10 is a diagram for explaining an example of re-guidance in Embodiment 2.
  • FIG. It is a flowchart which shows the operation
  • FIG. 1 is a functional block diagram of a navigation system 10 according to the first embodiment.
  • a line-of-sight detection device 21, a current position calculation device 22, a map information storage device 23, a display device 24, and an audio output device 25 are connected to the navigation system 10.
  • the navigation system 10 is mounted on a vehicle, and the line-of-sight detection device 21, the current position calculation device 22, the map information storage device 23, the display device 24, and the audio output device 25 are provided in the vehicle.
  • the navigation system 10 may be configured as a portable device that can be brought into a vehicle, such as a mobile phone or a smartphone.
  • a vehicle equipped with the navigation system 10 is referred to as “own vehicle”.
  • the line-of-sight detection device 21 detects the direction of the driver's line of sight, for example, by analyzing an image of the driver's eyes taken with a camera or the like. Further, the current position calculation device 22 calculates the current position of the host vehicle using, for example, a positioning signal from a GPS (Global Positioning System) satellite.
  • GPS Global Positioning System
  • the map information storage device 23 is a storage medium that stores map information. Although FIG. 1 shows an example in which the map information storage device 23 is externally attached to the navigation system 10, the map information storage device 23 may be built in the navigation system 10.
  • the map information storage device 23 may be a server that delivers map information to the navigation system 10 by communication from the outside of the host vehicle.
  • the display device 24 is an output means for the navigation system 10 to output information as an image (including characters and graphics), and is composed of, for example, a liquid crystal display device.
  • the navigation system 10 causes the display device 24 to display a map indicating the position of the host vehicle, a planned travel route, and an image indicating the content of route guidance.
  • an image showing the contents of route guidance there are, for example, characters indicating the distance from the host vehicle to the intersection, and a figure of an arrow indicating the traveling direction at the intersection.
  • the voice output device 25 is a speaker for the navigation system 10 to output information by voice.
  • the navigation system 10 causes the voice output device 25 to output voice indicating the content of route guidance.
  • the voice indicating the contents of the route guidance includes a voice message such as “Turn left after 300 m”.
  • the navigation system 10 includes a visual recognition position specifying unit 11, a line-of-sight switching number counter 12, and a route guide unit 13.
  • the visual recognition position identification unit 11 identifies the position (hereinafter referred to as “visual recognition position”) that the driver is visually recognizing based on the direction of the visual line of the driver detected by the visual line detection device 21.
  • the visual recognition position specifying unit 11 only needs to be able to determine at least whether the visual recognition position of the driver is in front of the host vehicle or on the display device 24.
  • the line-of-sight switching number counter 12 is the line-of-sight, which is the number of times the driver's visual position moves between the front of the host vehicle and the display device 24 within a predetermined time based on the visual position of the driver specified by the visual position specifying unit 11. Count the number of switching. Specifically, the line-of-sight switching number counter 12 determines the movement of the driver's line of sight from the history of the driver's visual recognition position, and the number of times the driver's line of sight has reciprocated between the front of the host vehicle and the display device 24. Is counted as the number of line-of-sight switching. However, the count value before a certain time is excluded from the line-of-sight switching frequency.
  • the route guidance unit 13 performs route guidance of the host vehicle based on the current position of the host vehicle acquired by the current position calculation device 22 and the map information stored in the map information storage device 23. Specifically, the route guidance unit 13 sets a scheduled travel route from the current position of the host vehicle to the destination, and informs the driver when the host vehicle approaches a guide point such as a branch point or an intersection of the road. Route guidance for guiding the road on which the vehicle is to enter (hereinafter simply referred to as “road to be entered”) is performed. The route guidance performed by the route guidance unit 13 may be performed by displaying an image indicating the content of the route guidance on the display device 24, or by outputting a sound indicating the content of the route guidance from the voice output device 25. It may be done.
  • the route guidance unit 13 performs route guidance again when it is determined that the driver is wondering which road the host vehicle should enter despite the route guidance.
  • general route guidance that is performed when the vehicle approaches the guidance point is referred to as “normal guidance”, and additional routes that are performed when it is determined that the driver is wondering about the road to enter. The guidance is called “re-introduction”.
  • the route guidance unit 13 determines whether the driver is wondering about the road on which he / she wants to enter the number of line-of-sight switchings counted by the line-of-sight switching counter 12 (the driver's visual recognition position is automatically determined within a certain period of time). The number of times of going back and forth between the front of the vehicle and the display device 24). In general, when the driver gets lost on the road to be entered, the driver compares the front and the display device as shown in FIG. 3 in order to compare the scenery ahead of the host vehicle with the map and route guidance information displayed on the display device 24. 24 are often viewed alternately (dotted arrows in FIG. 3 indicate the direction of the line of sight of the driver 101). Therefore, when the number of line-of-sight switching is equal to or greater than a predetermined threshold, the route guidance unit 13 determines that the driver is wondering about the road to enter and performs guidance again.
  • the above-mentioned fixed time which is the time for which the number of line-of-sight switching is integrated
  • the above-mentioned threshold value which is a criterion for determining whether the driver is wondering about the road to enter, affect the frequency of re-guidance.
  • These values may be fixed values or may be adjustable by the driver according to preference.
  • the threshold is preferably 2 or more from the viewpoint of preventing unnecessary re-guidement.
  • the re-guidance may be performed by an image displayed on the display device 24 or may be performed by sound output from the sound output device 25. However, since the re-guidance is performed in a situation where the driver is wondering about the road on which the driver should enter, it is preferable that the guidance is made by voice that the driver can recognize while looking forward.
  • FIG. 4 is a flowchart showing an operation for the navigation system 10 according to Embodiment 1 to perform re-guidance. This flow is executed after normal guidance is performed by the route guidance unit 13.
  • movement for the route guidance part 13 to perform normal guidance may be the same as a general navigation system, description here is abbreviate
  • the visual recognition position specifying unit 11 recognizes the driver based on the direction of the driver's line of sight detected by the line-of-sight detection device 21.
  • the position is specified (step S101).
  • the line-of-sight switching number counter 12 is the number of times of line-of-sight switching that is the number of times that the driver's visual position moves between the front of the host vehicle and the display device 24 within a predetermined time based on the identified visual position of the driver. Is counted (step S102).
  • the route guidance unit 13 determines whether or not the number of line-of-sight switching is equal to or greater than a predetermined threshold (step S103). If the number of line-of-sight switching is smaller than the threshold value (NO in step S103), steps S101 and S102 are repeatedly executed.
  • the route guidance unit 13 determines that the driver is wondering about the road to enter. In this case, the route guidance unit 13 calculates the distance from the own vehicle to the road to be entered based on the current position of the own vehicle calculated by the current position calculating device 22 and the map information stored in the map information storage device 23. Calculate (step S104). Then, the route guidance unit 13 controls the display device 24 or the voice output device 25 to perform route guidance (re-guidance) using the distance to the road to be entered calculated in step S104 (step S105).
  • the navigation system 10 of the first embodiment since the guidance is performed again when it is determined that the driver is wondering about the road to be entered, the risk that the driver may make a mistake on the road to be entered can be reduced. Whether or not the navigation system 10 performs re-guidance is determined based on the number of line-of-sight switching, which is the number of times that the driver's line of sight has moved between the front of the host vehicle and the display device 24 within a predetermined time. Since the driver who understands the route rarely sees the display device repeatedly, unnecessary route guidance is prevented from being given to the driver who understands the route.
  • the flow in FIG. 4 shows an example in which re-guidance is performed using the distance from the host vehicle to the road to be entered, but the mode of re-guidance is not limited to this (from the own vehicle to the road to be entered). If the distance is not used, step S104 may be omitted). Moreover, it is preferable that the content of the re-guide is more detailed and specific than the normal guide. For example, if the normal guidance is "Turn left at 300m", the re-guide will be "Turn left at the second intersection” or “Turn left at the intersection with the gas station". The content is preferably such that the road to be determined can be uniquely determined. Information on the position of a POI (Point of Interest) such as a gas station is included in the map information stored in the map information storage device 23.
  • a POI Point of Interest
  • FIG. 5 shows an example of re-guidance using the display device 24.
  • a guide image 110 indicating a road to be entered (here, road R2) is combined with an image taken in front of the host vehicle by an in-vehicle camera (not shown) and displayed on the display device 24.
  • the re-guide as shown in FIG. 5 can also uniquely determine the road on which the driver should enter.
  • FIG. 6 and 7 are diagrams each showing an example of the hardware configuration of the navigation system 10.
  • Each function of the components of the navigation system 10 shown in FIG. 1 is realized by, for example, the processing circuit 50 shown in FIG. That is, the navigation system 10 identifies the driver's visual recognition position of the host vehicle, and the driver's visual position moves between the front of the host vehicle and a display device on which a map or route guidance information is displayed within a predetermined time. And a processing circuit 50 for performing route guidance for guiding the road on which the host vehicle should enter when the number of line-of-sight switching is equal to or greater than a predetermined threshold.
  • the processing circuit 50 may be dedicated hardware, or a processor (a central processing unit (CPU), a processing device, an arithmetic device, a microprocessor, a microcomputer, or the like) that executes a program stored in a memory. It may be configured using a DSP (also referred to as DSP (Digital Signal Processor)).
  • the processing circuit 50 includes, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a processor programmed in parallel, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (Field-Programmable). Gate Array) or a combination of these.
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • FPGA Field-Programmable Gate Array
  • Each function of the components of the navigation system 10 may be realized by an individual processing circuit, or these functions may be realized by a single processing circuit.
  • FIG. 7 shows an example of a hardware configuration of the navigation system 10 when the processing circuit 50 is configured using a processor 51 that executes a program.
  • the functions of the components of the navigation system 10 are realized by software or the like (software, firmware, or a combination of software and firmware).
  • Software or the like is described as a program and stored in the memory 52.
  • the processor 51 reads out and executes the program stored in the memory 52, thereby realizing the function of each unit. That is, when the navigation system 10 is executed by the processor 51, the process of identifying the driver's visual recognition position of the host vehicle, and the driver's visual recognition position is displayed in front of the host vehicle and a map or route guidance information.
  • a process of counting the number of line-of-sight switching which is the number of times of going to and from the display device within a certain time, and route guidance for guiding the road to which the host vehicle should enter when the number of line-of-sight switching exceeds a predetermined threshold
  • a memory 52 for storing a program to be executed as a result.
  • this program causes a computer to execute the operation procedure and method of the components of the navigation system 10.
  • the memory 52 is, for example, non-volatile or RAM (Random Access Memory), ROM (Read Only Memory), flash memory, EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory), EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory), or the like. Volatile semiconductor memory, HDD (Hard Disk Drive), magnetic disk, flexible disk, optical disk, compact disk, mini disk, DVD (Digital Versatile Disk) and its drive device, etc., or any storage media used in the future May be.
  • RAM Random Access Memory
  • ROM Read Only Memory
  • flash memory EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory), EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory), or the like.
  • Volatile semiconductor memory Volatile semiconductor memory, HDD (Hard Disk Drive), magnetic disk, flexible disk, optical disk, compact disk, mini disk, DVD (Digital Versatile Disk) and its drive device, etc., or any storage media used in the future May be.
  • the present invention is not limited to this, and a configuration in which some components of the navigation system 10 are realized by dedicated hardware and other components are realized by software or the like.
  • the functions of some components are realized by the processing circuit 50 as dedicated hardware, and the programs stored in the memory 52 are stored in the memory 52 by the processing circuit 50 as the processor 51 for other components.
  • the function can be realized by reading and executing.
  • the navigation system 10 can realize the above functions by hardware, software, or the like, or a combination thereof.
  • FIG. 8 is a functional block diagram of the navigation system according to the second embodiment.
  • the navigation system 10 of FIG. 8 is obtained by adding an image acquisition unit 14 and an image analysis unit 15 to the configuration of FIG.
  • a camera 26 is further connected to the navigation system 10.
  • the camera 26 is mounted on the host vehicle and photographs the surroundings of the host vehicle.
  • the image acquisition unit 14 acquires an image around the host vehicle captured by the camera 26.
  • the image analysis unit 15 analyzes the image around the own vehicle acquired by the image acquisition unit 14 and detects an object that becomes a landmark of the road to be entered.
  • Things that serve as landmarks for roads to enter are not limited to objects such as buildings and road signs. For example, road markings and road colors drawn on the road surface, brightness of road lighting, traffic conditions (in traffic jams, lane restrictions)
  • the concept includes all matters that serve as a clue to distinguish the road that the driver should enter from other roads.
  • the thing that becomes the mark of the road to be entered may be temporarily present such as a road construction place or a signboard, or may be a moving body such as another vehicle or a pedestrian.
  • the route guidance unit 13 performs route guidance using the thing detected by the image analysis unit 15 as a mark as re-guidance.
  • the route guidance unit 13 indicates that the “red passenger car” “Turn left onto the road where the vehicle entered”, and perform the re-guidance using the other vehicle 200 as a landmark.
  • the re-guidance message may include a vehicle characteristic such as “red passenger car”.
  • the characteristics of the vehicle included in the re-guide message may be the type of vehicle (passenger car, bus, truck, etc.), body type (sedan, wagon, SUV (Sport Utility Utility), etc.), etc., in addition to the color.
  • the route guide unit 13 “A pedestrian wearing a suit makes a left turn to the road that is crossing”, and the guidance is performed again using the pedestrian 201 as a landmark.
  • the re-guide message may include a pedestrian feature such as “a pedestrian wearing a suit”.
  • the characteristics of the pedestrian included in the message of re-introduction may be clothes color (such as suit, skirt, pants), sex, belongings (backpack, carry bag, shopping bag, etc.). Also, not only pedestrians but also people riding bicycles can be used as landmarks for roads to enter.
  • the mark of the road to be entered detected by the image analysis unit 15 is not necessarily present on the road.
  • the traffic cone 202 can be used as a mark.
  • the route guidance unit 13 can indicate the road to be entered by the driver by re-guidance such as “turn left to the road next to the road with the traffic cone”.
  • FIG. 12 is a flowchart showing an operation for the navigation system 10 according to the second embodiment to perform re-guidance. This flow is executed after normal guidance is performed by the route guidance unit 13.
  • movement for the route guidance part 13 to perform normal guidance may be the same as a general navigation system, description here is abbreviate
  • the visual recognition position specifying unit 11 recognizes the driver based on the direction of the driver's line of sight detected by the line-of-sight detection device 21.
  • the position is specified (step S201).
  • the line-of-sight switching number counter 12 is the number of times of line-of-sight switching that is the number of times that the driver's visual position moves between the front of the host vehicle and the display device 24 within a predetermined time based on the identified visual position of the driver. Is counted (step S202).
  • the route guidance unit 13 determines whether or not the number of line-of-sight switching is equal to or greater than a predetermined threshold (step S203). If the line-of-sight switching frequency is smaller than the threshold (NO in step S203), steps S201 and S202 are repeatedly executed.
  • the route guidance unit 13 determines that the driver is wondering about the road to enter. In this case, the route guidance unit 13 calculates the distance from the own vehicle to the road to be entered based on the current position of the own vehicle calculated by the current position calculating device 22 and the map information stored in the map information storage device 23. It is calculated (step S204), and it is determined whether or not the distance is equal to or greater than a predetermined threshold (step S205).
  • the image acquisition unit 14 acquires an image around the host vehicle from the camera 26 (step S206), and the image analysis unit 15 analyzes the image. Thus, a search is made for an item that becomes a landmark of the road to be entered (step S207). If an object that is a landmark of the road to be entered is not detected (NO in step S208), the process returns to step S204.
  • the route guidance unit 13 controls the display device 24 or the voice output device 25 to provide route guidance using the thing as a landmark ( (Re-guide) is performed (step S209).
  • route guide unit 13 In the same manner as in the first embodiment, route guidance (re-guidance) is performed using the distance to the road to be entered calculated in step S204 (step S210).
  • the same effect as that of the first embodiment can be obtained. Furthermore, since the landmark of the road to be entered is extracted from the image taken by the camera 26, a POI that is not included in the map information, or a moving body such as another vehicle or a pedestrian can be used as the landmark. Re-introduction of content is possible. That is, it is possible to realize re-guidance that allows the driver to intuitively recognize the road to be entered.
  • information on the number of line-of-sight switching counted by the line-of-sight switching counter 12 and information on events (in particular, static information such as the color of the building) that serve as landmarks of roads to be entered detected by the image analysis unit 15 are:
  • the information may be uploaded to a specific server so as to be associated with the position information of the host vehicle and used outside the navigation system 10.
  • the information on the number of line-of-sight switching can be used to specify the position of the road where the driver is likely to get lost, and the event information detected by the image analysis unit 15 is more detailed information than general map information. Information can contribute to enrichment of map information and improvement of navigation system functions.

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Abstract

ナビゲーションシステム（１０）は、自車両の運転者の視認位置を特定する視認位置特定部（１１）と、運転者の視認位置が自車両の前方と地図または経路案内情報が表示される表示装置とを一定時間内に行き来した回数である視線切替回数をカウントする視線切替回数カウンタ（１２）と、視線切替回数が予め定められた閾値以上になると、運転者に自車両が進入すべき道路を案内する経路案内を行う経路案内部（１３）とを備える。

Description

ナビゲーションシステムおよび経路案内方法
　本発明はナビゲーションシステムおよび経路案内方法に関するものである。
　ナビゲーションシステムが行う経路案内に関する技術として、例えば下記の特許文献１に、案内した経路を運転者が理解したか否かを運転者が視認した事物から判定し、運転者が経路を理解していないと判断すると、経路案内を再度行うナビゲーション装置が提案されている。
特開２００７－２２５２８２号公報
　特許文献１では、運転者が経路を理解したか否かの判定手法の１つとして、経路案内が行われたにもかかわらず、運転者がナビゲーション装置の表示画面を視認した場合に、運転者が経路を理解していないと判定することが提案されている。しかし、運転者は、経路を理解しても、経路の確認やその他の目的（例えば渋滞情報や到着予定時刻の確認など）で表示画面を見ることもある。そのため、運転者が表示画面を見ただけで経路案内が再度行われるのは、経路を理解している運転者にとって煩わしいものとなる。
　本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、案内された経路を理解した運転者に不要な経路案内が行われることを防止できるナビゲーションシステムを提供すること目的とする。
　本発明に係るナビゲーションシステムは、自車両の運転者の視認位置を特定する視認位置特定部と、運転者の視認位置が自車両の前方と地図または経路案内情報が表示される表示装置とを一定時間内に行き来した回数である視線切替回数をカウントする視線切替回数カウンタと、視線切替回数が予め定められた閾値以上になると、運転者に自車両が進入すべき道路を案内する経路案内を行う経路案内部と、を備えるものである。
　本発明によれば、運転者に経路案内を行うか否かが、運転者の視線が自車両の前方と表示装置とを一定時間内に行き来した回数である視線切替回数に基づいて決定される。経路を理解した運転者が表示装置を繰り返し見ることは少ないため、経路を理解した運転者に対して不要な経路案内が行われることが防止される。
　本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
実施の形態１に係るナビゲーションシステムの機能ブロック図である。 進入すべき道路を迷いやすい例を説明するための図である。 視線切替回数を説明するための図である。 実施の形態１に係るナビゲーションシステムが再案内を行うための動作を示すフローチャートである。 表示装置を用いた再案内の例を示す図である。 ナビゲーションシステムのハードウェア構成の例を示す図である。 ナビゲーションシステムのハードウェア構成の例を示す図である。 実施の形態２に係るナビゲーションシステムの機能ブロック図である。 実施の形態２における再案内の例を説明するための図である。 実施の形態２における再案内の例を説明するための図である。 実施の形態２における再案内の例を説明するための図である。 実施の形態２に係るナビゲーションシステムが再案内を行うための動作を示すフローチャートである。
　＜実施の形態１＞
　図１は、実施の形態１に係るナビゲーションシステム１０の機能ブロック図である。図１のように、ナビゲーションシステム１０には、視線検出装置２１、現在位置算出装置２２、地図情報記憶装置２３、表示装置２４および音声出力装置２５が接続されている。ここでは、ナビゲーションシステム１０は車両に搭載されており、視線検出装置２１、現在位置算出装置２２、地図情報記憶装置２３、表示装置２４および音声出力装置２５は、当該車両に備えられたものとする。ただし、ナビゲーションシステム１０は、例えば携帯電話やスマートフォンなど、車両に持ち込み可能な携帯型機器として構成されてもよい。以下、ナビゲーションシステム１０が搭載された車両を「自車両」という。
　視線検出装置２１は、例えばカメラ等で運転者の目を撮影した画像を解析して、運転者の視線の方向を検出する。また、現在位置算出装置２２は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの測位信号などを用いて、自車両の現在位置を算出する。
　地図情報記憶装置２３は、地図情報が記憶された記憶媒体である。図１には、地図情報記憶装置２３がナビゲーションシステム１０に外付けされた例を示したが、地図情報記憶装置２３はナビゲーションシステム１０に内蔵されていてもよい。また、地図情報記憶装置２３は、自車両の外部から通信によりナビゲーションシステム１０へ地図情報を配信するサーバであってもよい。
　表示装置２４は、ナビゲーションシステム１０が、情報を画像（文字や図形を含む）として出力するための出力手段であり、例えば液晶表示装置などで構成される。ナビゲーションシステム１０は、例えば、自車両の位置や走行予定経路を示す地図、経路案内の内容を示す画像を表示装置２４に表示させる。経路案内の内容を示す画像としては、例えば、自車両から交差点までの距離を示す文字や、交差点での進行方向を示す矢印の図形などがある。
　音声出力装置２５は、ナビゲーションシステム１０が、情報を音声で出力するためのスピーカである。ナビゲーションシステム１０は、例えば経路案内の内容を示す音声を、音声出力装置２５に出力させる。経路案内の内容を示す音声としては、例えば「３００ｍ先を左折です」などの音声メッセージがある。
　図１のように、ナビゲーションシステム１０は、視認位置特定部１１、視線切替回数カウンタ１２および経路案内部１３を備えている。
　視認位置特定部１１は、視線検出装置２１が検出した運転者の視線の方向に基づいて、運転者が視認している位置（以下「視認位置」という）を特定する。視認位置特定部１１は、最低限、運転者の視認位置が自車両の前方にあるか、表示装置２４上にあるか、を判別できればよい。
　視線切替回数カウンタ１２は、視認位置特定部１１が特定した運転者の視認位置に基づいて、一定時間内に運転者の視認位置が自車両の前方と表示装置２４とを行き来した回数である視線切替回数をカウントする。具体的には、視線切替回数カウンタ１２は、運転者の視認位置の履歴から運転者の視線の動きを判断し、運転者の視線が自車両の前方と表示装置２４との間を往復した回数を、視線切替回数としてカウントする。ただし、一定時間以上前のカウント値は、視線切替回数から除外される。
　経路案内部１３は、現在位置算出装置２２が取得した自車両の現在位置および地図情報記憶装置２３に記憶されている地図情報に基づいて、自車両の経路案内を行う。具体的には、経路案内部１３は、自車両の現在位置から目的地までの走行予定経路を設定し、自車両が道路の分岐点や交差点などの案内地点に近づいたときに、運転者に自車両が進入すべき道路（以下、単に「進入すべき道路」という）を案内する経路案内を行う。経路案内部１３が行う経路案内は、経路案内の内容を示す画像を表示装置２４に表示することで行われてもよいし、経路案内の内容を示す音声を音声出力装置２５から出力することで行われてもよい。
　また、経路案内部１３は、経路案内を行ったにもかかわらず、運転者が自車両をどの道路へ進入させるべきか迷っていると判断すると、経路案内を再度行う。以下、自車両が案内地点に近づいたときに行われる一般的な経路案内を「通常案内」といい、運転者が進入すべき道路を迷っていると判断されたときに行われる追加的な経路案内を「再案内」という。
　例えば図２のように、自車両１００が走行中の道路に、道路Ｒ１への分岐点と道路Ｒ２への分岐点とが、互いに近接して存在する場合を想定する。このとき、ナビゲーションシステム１０により「３００ｍ先を左折です」という通常案内が行われたとしても、運転者は、目視で３００ｍの距離を認識するのは困難なため、道路Ｒ１と道路Ｒ２のどちらが進入すべき道路か迷うであろう。そのような場合、自車両１００が道路Ｒ１および道路Ｒ２にさらに接近してから、「１００ｍ先を左折です」という再案内が行われれば、運転者は道路Ｒ１と道路Ｒ２のどちらが進入すべき道路か判断しやすくなる。短い距離ほど、目視での認識が容易になるからである。
　本実施の形態の経路案内部１３は、運転者が進入すべき道路を迷っているか否かを、視線切替回数カウンタ１２によってカウントされた視線切替回数（一定時間内に運転者の視認位置が自車両の前方と表示装置２４とを行き来した回数）に基づいて判断する。一般に、運転者は、進入すべき道路を迷うと、自車両の前方の風景と表示装置２４に表示されている地図や経路案内情報とを見比べるために、図３のように、前方と表示装置２４とを交互に見ることが多くなる（図３における点線の矢印は運転者１０１の視線の方向を示している）。そこで、経路案内部１３は、視線切替回数が予め定められた閾値以上になったときに、運転者が進入すべき道路を迷っていると判断し、再案内を行う。
　視線切替回数が積算される時間である上記の一定時間と、運転者が進入すべき道路を迷っているか否かの判断基準となる上記の閾値は、再案内が行われる頻度に影響する。それらの値は固定値であってもよいし、運転者が好みに応じて調整可能であってもよい。ただし、不要な再案内を防止する観点から、閾値は２以上であることが好ましい。
　再案内も、表示装置２４に表示される画像によって行われてもよいし、音声出力装置２５から出力される音声によって行われてもよい。ただし、再案内は、運転者が進入すべき道路を迷っている状況で行われるため、運転者が前方を見ながら認識できる音声によるものが好ましい。
　図４は、実施の形態１に係るナビゲーションシステム１０が再案内を行うための動作を示すフローチャートである。このフローは、経路案内部１３により通常案内が行われた後に実行される。なお、経路案内部１３が通常案内を行うための動作は、一般的なナビゲーションシステムと同じでよいため、ここでの説明は省略する。
　経路案内部１３により通常案内が行われ、図４のフローが開始されると、視認位置特定部１１が、視線検出装置２１により検出された運転者の視線の方向に基づいて、運転者の視認位置を特定する（ステップＳ１０１）。続いて、視線切替回数カウンタ１２が、特定された運転者の視認位置に基づいて、一定時間内に運転者の視認位置が自車両の前方と表示装置２４とを行き来した回数である視線切替回数をカウントする（ステップＳ１０２）。
　その後、経路案内部１３は、視線切替回数が予め定められた閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。視線切替回数が閾値よりも小さければ（ステップＳ１０３でＮＯ）、ステップＳ１０１，Ｓ１０２が繰り返し実行される。
　視線切替回数が閾値上になった場合（ステップＳ１０３でＹＥＳ）、経路案内部１３は、運転者が進入すべき道路を迷っていると判断する。この場合、経路案内部１３は、現在位置算出装置２２が算出した自車両の現在位置および地図情報記憶装置２３に記憶されている地図情報に基づいて、自車両から進入すべき道路までの距離を算出する（ステップＳ１０４）。そして、経路案内部１３は、表示装置２４または音声出力装置２５を制御して、ステップＳ１０４で算出した進入すべき道路までの距離を用いた経路案内（再案内）を実施する（ステップＳ１０５）。
　実施の形態１のナビゲーションシステム１０によれば、運転者が進入すべき道路を迷っていると判断される場合に再案内が行われるため、運転者が進入すべき道路を誤る恐れを低減できる。ナビゲーションシステム１０が再案内を行うか否かは、運転者の視線が自車両の前方と表示装置２４とを一定時間内に行き来した回数である視線切替回数に基づいて決定される。経路を理解した運転者が表示装置を繰り返し見ることは少ないため、経路を理解した運転者に対して不要な経路案内が行われることが防止される。
　図４のフローでは、自車両から進入すべき道路までの距離を用いた再案内が行われる例を示したが、再案内の態様はこれに限られない（自車両から進入すべき道路までの距離を用いない場合、ステップＳ１０４は省略してもよい）。また、再案内の内容は、通常案内よりも詳細かつ具体的なものであることが好ましい。例えば、通常案内が「３００ｍ先を左折です」というものである場合、再案内は、「二つ目の交差点を左折です」や「ガソリンスタンドのある交差点を左折です」など、運転者が進入すべき道路を一意に判断できる内容であることが好ましい。なお、ガソリンスタンドなどのＰＯＩ（Point of Interest）の位置の情報は、地図情報記憶装置２３に記憶されている地図情報に含まれている。
　また、図５に、表示装置２４を用いた再案内の例を示す。この例では、車載カメラ（不図示）で自車両の前方の撮影した画像に、進入すべき道路（ここでは道路Ｒ２）を指し示す案内画像１１０を合成して、表示装置２４に表示させている。図５のような再案内も、運転者が進入すべき道路を一意に判断できるものである。
　図６および図７は、それぞれナビゲーションシステム１０のハードウェア構成の例を示す図である。図１に示したナビゲーションシステム１０の構成要素の各機能は、例えば図６に示す処理回路５０により実現される。すなわち、ナビゲーションシステム１０は、自車両の運転者の視認位置を特定し、運転者の視認位置が自車両の前方と地図または経路案内情報が表示される表示装置とを一定時間内に行き来した回数である視線切替回数をカウントし、視線切替回数が予め定められた閾値以上になると、運転者に自車両が進入すべき道路を案内する経路案内を行うための処理回路５０を備える。処理回路５０は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリに格納されたプログラムを実行するプロセッサ（中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）とも呼ばれる）を用いて構成されていてもよい。
　処理回路５０が専用のハードウェアである場合、処理回路５０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。ナビゲーションシステム１０の構成要素の各々の機能が個別の処理回路で実現されてもよいし、それらの機能がまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
　図７は、処理回路５０がプログラムを実行するプロセッサ５１を用いて構成されている場合におけるナビゲーションシステム１０のハードウェア構成の例を示している。この場合、ナビゲーションシステム１０の構成要素の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせ）により実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。プロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、ナビゲーションシステム１０は、プロセッサ５１により実行されるときに、自車両の運転者の視認位置を特定する処理と、運転者の視認位置が自車両の前方と地図または経路案内情報が表示される表示装置とを一定時間内に行き来した回数である視線切替回数をカウントする処理と、視線切替回数が予め定められた閾値以上になると、運転者に自車両が進入すべき道路を案内する経路案内を行う処理と、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５２を備える。換言すれば、このプログラムは、ナビゲーションシステム１０の構成要素の動作の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
　ここで、メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）およびそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
　以上、ナビゲーションシステム１０の構成要素の機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、ナビゲーションシステム１０の一部の構成要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の構成要素をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、一部の構成要素については専用のハードウェアとしての処理回路５０でその機能を実現し、他の一部の構成要素についてはプロセッサ５１としての処理回路５０がメモリ５２に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
　以上のように、ナビゲーションシステム１０は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
　＜実施の形態２＞
　図８は、実施の形態２に係るナビゲーションシステムの機能ブロック図である。図８のナビゲーションシステム１０は、図１の構成に対し、画像取得部１４および画像解析部１５を追加したものである。また、ナビゲーションシステム１０には、カメラ２６がさらに接続されている。
　カメラ２６は、自車両に搭載されており、自車両の周辺を撮影する。画像取得部１４は、カメラ２６が撮影した自車両周辺の画像を取得する。
　画像解析部１５は、画像取得部１４が取得した自車両周辺の画像を解析して、進入すべき道路の目印になる事物を検出する。進入すべき道路の目印になる事物とは、建物や道路標識などの物体に限られず、例えば路面に描かれた道路標示や路面の色、道路照明の明るさ、交通状況（渋滞中、車線規制中）など、運転者が進入すべき道路とその他の道路とを区別する手がかりとなる事柄全般を含む概念である。また、進入すべき道路の目印になる事物は、道路工事箇所や看板など一時的に存在するものでもよいし、他の車両や歩行者などの移動体でもよい。
　本実施の形態の経路案内部１３は、再案内として、画像解析部１５が検出した事物を目印として用いた経路案内を行う。例えば、自車両から見て図９に示す道路Ｒ２が進入すべき道路であり、画像解析部１５によって道路Ｒ２に進入した赤色の他車両２００が検出された場合、経路案内部１３は「赤い乗用車が進入した道路へ左折です」など、他車両２００を目印として用いた再案内を行う。運転者が目印となる車両を容易に特定できるように、再案内のメッセージには、「赤い乗用車」のように車両の特徴を含ませるとよい。再案内のメッセージに含ませる車両の特徴は、色のほか、車両の種別（乗用車、バス、トラック等）、ボディタイプ（セダン、ワゴン、ＳＵＶ（Sport Utility Vehicle）等）などでもよい。
　また、自車両から見て図１０に示す道路Ｒ２が進入すべき道路であり、画像解析部１５によって道路Ｒ２を横断中のスーツ姿の歩行者２０１が検出された場合、経路案内部１３は「スーツを着た歩行者が横断中の道路へ左折です」など、歩行者２０１を目印として用いた再案内を行う。運転者が目印となる歩行者を容易に特定できるように、再案内のメッセージには、「スーツを着た歩行者」のように歩行者の特徴を含ませるとよい。再案内のメッセージに含ませる歩行者の特徴は、歩行者の服装（スーツ、スカート、パンツ等）のほか、服の色、性別、所持品（リュック、キャリーバッグ、買い物袋等）などでもよい。また、歩行者に限らず、自転車に乗っている人も、進入すべき道路の目印にできる。
　また、画像解析部１５が検出する進入すべき道路の目印は、その道路に存在するものとは限らない。例えば、自車両から見て図１１に示す道路Ｒ２が進入すべき道路であり、その手前の道路Ｒ１にトラフィックコーン２０２が設置されている場合、当該トラフィックコーン２０２を目印にできる。その場合、経路案内部１３が「トラフィックコーンのある道路の次の道路へ左折です」などの再案内によって、運転者に進入すべき道路を示すことができる。
　図１２は、実施の形態２に係るナビゲーションシステム１０が再案内を行うための動作を示すフローチャートである。このフローは、経路案内部１３により通常案内が行われた後に実行される。なお、経路案内部１３が通常案内を行うための動作は、一般的なナビゲーションシステムと同じでよいため、ここでの説明は省略する。
　経路案内部１３により通常案内が行われ、図１２のフローが開始されると、視認位置特定部１１が、視線検出装置２１により検出された運転者の視線の方向に基づいて、運転者の視認位置を特定する（ステップＳ２０１）。続いて、視線切替回数カウンタ１２が、特定された運転者の視認位置に基づいて、一定時間内に運転者の視認位置が自車両の前方と表示装置２４とを行き来した回数である視線切替回数をカウントする（ステップＳ２０２）。
　その後、経路案内部１３は、視線切替回数が予め定められた閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。視線切替回数が閾値よりも小さければ（ステップＳ２０３でＮＯ）、ステップＳ２０１，Ｓ２０２が繰り返し実行される。
　視線切替回数が閾値上になった場合（ステップＳ２０３でＹＥＳ）、経路案内部１３は、運転者が進入すべき道路を迷っていると判断する。この場合、経路案内部１３は、現在位置算出装置２２が算出した自車両の現在位置および地図情報記憶装置２３に記憶されている地図情報に基づいて、自車両から進入すべき道路までの距離を算出し（ステップＳ２０４）、その距離が予め定められた閾値以上か否かを判定する（ステップＳ２０５）。
　自車両から進入すべき道路までの距離が閾値以上であれば、画像取得部１４が、カメラ２６から自車両周辺の画像を取得し（ステップＳ２０６）、画像解析部１５がその画像を解析することで、進入すべき道路の目印となる事物を探索する（ステップＳ２０７）。進入すべき道路の目印となる事物が検出されなければ（ステップＳ２０８でＮＯ）、ステップＳ２０４へ戻る。
　進入すべき道路の目印となる事物が検出されれば（ステップＳ２０８でＹＥＳ）、経路案内部１３は、表示装置２４または音声出力装置２５を制御して、その事物を目印として用いた経路案内（再案内）を実施する（ステップＳ２０９）。
　なお、進入すべき道路の目印となる事物が検出されることなく、自車両から進入すべき道路までの距離までの距離が閾値より小さくなった場合は（ステップＳ２０５でＮＯ）、経路案内部１３は、実施の形態１と同様に、ステップＳ２０４で算出した進入すべき道路までの距離を用いた経路案内（再案内）を実施する（ステップＳ２１０）。
　実施の形態２のナビゲーションシステム１０でも、実施の形態１と同様の効果が得られる。さらに、カメラ２６で撮影した画像から、進入すべき道路の目印が抽出されるため、地図情報に含まれていないＰＯＩや、他車両や歩行者などの移動体も目印に利用でき、より具体的な内容の再案内を実現できる。つまり、運転者が進入すべき道路を直感的に認識しやすい再案内を実現できる。
　なお、視線切替回数カウンタ１２がカウントした視線切替回数の情報や、画像解析部１５が検出した進入すべき道路の目印になる事象の情報（特に、建物の色など、静的な情報）は、自車両の位置情報と紐付けして、ナビゲーションシステム１０の外部で利用可能なように、特定のサーバへアップロードされてもよい。視線切替回数の情報は、運転者が迷いやすい道路の位置を特定するのに利用でき、画像解析部１５が検出した事象の情報は一般的な地図情報よりも詳細な情報であるため、これらの情報は、地図情報の充実化やナビゲーションシステムの機能向上に寄与するものとなり得る。
　なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。
　本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
　１０　ナビゲーションシステム、１１　視認位置特定部、１２　視線切替回数カウンタ、１３　経路案内部、１４　画像取得部、１５　画像解析部、２１　視線検出装置、２２　現在位置算出装置、２３　地図情報記憶装置、２４　表示装置、２５　音声出力装置、２６　カメラ、５０　処理回路、５１　プロセッサ、５２　メモリ、１００　自車両、１０１　運転者、１１０　案内画像、２００　他車両、２０１　歩行者、２０２　トラフィックコーン、Ｒ１，Ｒ２　道路。

Claims (5)

  1. 　自車両の運転者の視認位置を特定する視認位置特定部と、
    　前記運転者の視認位置が前記自車両の前方と地図または経路案内情報が表示される表示装置とを一定時間内に行き来した回数である視線切替回数をカウントする視線切替回数カウンタと、
    　前記視線切替回数が予め定められた閾値以上になると、前記運転者に前記自車両が進入すべき道路を案内する経路案内を行う経路案内部と、
    を備えるナビゲーションシステム。
  2. 　前記経路案内は音声による経路案内である、
    請求項１に記載のナビゲーションシステム。
  3. 　前記自車両に搭載されたカメラが撮影した前記自車両周辺の画像を取得する画像取得部と、
    　前記自車両周辺の画像を解析して、前記自車両が進入すべき道路の目印になる事物を検出する画像解析部と、
    をさらに備え、
    　前記経路案内部は、前記画像解析部が検出した事物を目印として用いた経路案内を行う、
    請求項１に記載のナビゲーションシステム。
  4. 　前記事物は、他の車両、歩行者、道路工事箇所、建物、看板、道路標識、道路標示、路面の色、道路の明るさ、交通状況のうちの１つ以上を含む、
    請求項３に記載のナビゲーションシステム。
  5. 　ナビゲーションシステムの視認位置特定部が、自車両の運転者の視認位置を特定し、
    　前記ナビゲーションシステムの視線切替回数カウンタが、前記運転者の視認位置が前記自車両の前方と地図または経路案内情報が表示される表示装置とを一定時間内に行き来した回数である視線切替回数をカウントし、
    　前記視線切替回数が予め定められた閾値以上になると、前記ナビゲーションシステムの経路案内部が、前記運転者に前記自車両が進入すべき道路を案内する経路案内を行う、
    経路案内方法。
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