JP2011174723A - 案内誘導装置及び案内誘導方法 - Google Patents

Abstract

【課題】
適切なタイミングで、的確な、かつ、分かりやすい案内誘導を高めて行う。
【解決手段】
撮影手段７１０による撮影結果に基づき、抽出手段７２０が、移動体ＭＶの今後の設定移動経路の方向において、位置又は外観が変化している変化目標物候補、及び／又は、位置及び外観が変化していていない無変化目標物候補を抽出する。引き続き、評価手段７３０が、変化目標物候補の優先度を高くして、目標物候補の視認性及び唯一性を評価する。次に、決定手段７４０が、評価手段７３０による評価結果に基づいて、案内用目標物としての適格性が最も高いものを案内用目標物に決定する。そして、生成手段７５０が、決定された案内用目標物を目印とする案内誘導情報を作成し、提示手段７６０が、生成された案内誘導情報を利用者に提示する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、案内誘導装置、案内誘導方法及び案内誘導プログラム、並びに、当該案内誘導プログラムが記録された記録媒体に関する。

従来から、車両等の移動体の目的地までの経路の案内及び誘導を行う案内誘導装置が広く利用されている。こうした案内誘導装置に関しては、的確な、かつ、分かりやすい案内誘導のために様々な技術が提案されている。

こうした提案技術の一つとして、当該車両の運転者の視野内において道路上を走行する他車両等の移動物体の移動状態を解析し、その結果に基づいて、当該車両の目的地までの経路を案内誘導する技術がある（特許文献１参照：以下、「従来例」と呼ぶ）。

この従来例の技術では、当該車両の移動方向に存在する物体の位置をレーダによって検出し、その検出結果に基づいて移動物体の存在を特定した後に、特定された移動物体の移動状態を解析して、案内誘導情報の目印となる物体を決定する。そして、決定された移動物体が当該車両の運転者の視野内に入ったと、前方の撮影結果から判断された時点で、当該決定された移動物体を目印とする案内誘導情報を作成して、案内誘導を行うようになっている。

ＷＯ２００８／０４１２８４号公報

上述した従来例の技術では、車両の移動方向に移動物体が存在する場合に、案内誘導を行う。このため、車両の移動方向に移動物体が存在しない場合には、案内誘導情報を出力することができない。

また、従来例の技術では、例えば、目印とする移動物体が当該車両とは異なる他車両であり、当該他車両の進行方向により当該車両の移動経路を特定しようとした場合に、他車両が当該移動経路を進行することが確実な移動状態となるまで、案内誘導情報を作成することができない。このため、当該車両の運転手に対して、適切なタイミングで、当該他車両を目印にした案内誘導をできない場合があった。

さらに、従来例の技術では、位置検出部による位置検出結果に基づいて案内誘導情報の目印とされた移動物体が運転者の視野内に入ったと、前方の撮影結果から判断された時点で、案内誘導情報を作成して出力する。このため、案内誘導情報の出力が、適切なタイミングから遅れてしまう場合があった。

このため、前方における移動物体の有無にかかわらず、的確な案内誘導を適切なタイミングで行うことができる技術が望まれている。かかる課題に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。

本発明は、上記の事情を鑑みてなされたものであり、適切なタイミングで、的確な、かつ、分かりやすい案内誘導を行うことができる新たな案内誘導装置及び案内誘導方法を提供することを目的とする。

請求項１に記載の発明は、移動体に搭載され、前記移動体の移動経路に関する案内誘導を行う案内誘導装置であって、前記移動体について設定されている今後の設定移動経路に沿った方向を含む撮影視野で動画像を撮影する撮影手段と；前記撮影手段による撮影結果に基づき、前記今後の設定移動経路の方向において位置又は外観が変化している変化目標物候補を抽出する抽出手段と；前記抽出手段により少なくとも１つの変化目標物候補が抽出された場合に、前記抽出された変化目標物候補の視認性及び唯一性を評価する評価手段と；前記評価手段による評価結果に基づいて案内用目標物を決定する決定手段と；前記決定された案内用目標物に基づいて、前記今後の設定移動経路への案内誘導情報を生成する生成手段と；前記生成された案内誘導情報を提示する提示手段と；を備えることを特徴とする案内誘導装置である。

請求項７に記載の発明は、移動体について設定されている今後の設定移動経路に沿った方向を含む撮影視野で動画像を撮影する撮影手段を備え、前記移動体に搭載される案内誘導装置で使用される案内誘導方法であって、前記撮影手段による撮影結果に基づき、前記今後の設定移動経路の方向において位置又は外観が変化している変化目標物候補を抽出する抽出工程と；前記抽出工程において少なくとも１つの変化目標物候補が抽出された場合に、前記抽出された変化目標物候補の視認性及び唯一性を評価する評価工程と；前記評価工程における評価結果に基づいて案内用目標物を決定する決定工程と；前記決定された案内用目標物に基づいて、前記今後の設定移動経路への案内誘導情報を生成する生成工程と；前記生成された案内誘導情報を提示する提示工程と；を備えることを特徴とする案内誘導方法である。

請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の案内誘導方法を演算手段に実行させる、ことを特徴とする案内誘導プログラムである。

請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の案内誘導プログラムが、演算手段により読取可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体である。

本発明の一実施形態に係る案内誘導装置の構成を説明するためのブロック図である。 本発明の一実施例に係るナビゲーション装置の構成を説明するためのブロック図である。 図２の記憶部に記憶されるデータを説明するための図である。 図２の装置による案内誘導処理を説明するためのフローチャートである。 図４の撮影動画像の解析処理を説明するためのフローチャートである。

以下、本発明の一実施形態を、図１を参照して説明する。なお、以下の説明においては、同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

［構成］
図１には、一実施形態に係る案内誘導装置７００の概略的な構成が示されている。この図１に示されるように、案内誘導装置７００は、移動体ＭＶに搭載される。

上記の案内誘導装置７００は、撮影手段７１０と、抽出手段７２０と、評価手段７３０と、決定手段７４０とを備えている。また、案内誘導装置７００は、生成手段７５０と、提示手段７６０とを備えている。

上記の撮影手段７１０は、移動体ＭＶについて設定されている今後の設定移動経路に沿った方向を含む撮影視野で動画像を撮影する。この撮影手段７１０は、例えば、移動体ＭＶにおける前方の部分に設置された広視野角のカメラを備えて構成される。撮影手段７１０による撮影動画像は、抽出手段７２０及び評価手段７３０へ送られる。

上記の抽出手段７２０は、撮影手段７１０から送られた撮影動画像を受ける。この抽出手段７２０は、案内誘導を行うべき位置に移動体ＭＶが近付くと、まず、当該撮影動画像から、今後の設定移動経路の方向において位置又は外観が変化している変化目標物候補を抽出する。また、抽出手段７２０は、変化目標物候補を抽出できなかった場合、及び、後述のようにして評価手段７３０から送られた再抽出指令を受けた場合に、今後の設定移動経路の方向において位置及び外観が変化していない無変化目標物候補を抽出する。そして、抽出手段７２０は、抽出された目標物候補（変化目標物候補又は無変化目標物候補）の情報を、評価手段７３０へ送る。

ここで、変化目標物候補としては、走行中の車両、歩行中の人、点滅する看板、風になびく旗等が挙げられる。また、無変化目標物候補としては、停車中の車両、施設、交通標識等が挙げられる。

上記の評価手段７３０は、撮影手段７１０から送られた撮影動画像、及び、抽出手段７２０から送られた抽出結果を受ける。そして、評価手段７３０は、抽出手段７２０から送られた目標物候補の情報を受けると、目標物候補のそれぞれの視認性及び唯一性の評価を行う。そして、評価手段７３０は、案内誘導に際して利用可能な視認性及び唯一性を有すると評価された案内用目標物候補と、案内用目標物候補それぞれの視認性評価結果及び唯一性評価結果とを、評価手段７３０による評価結果として決定手段７４０へ送る。なお、評価手段７３０による評価処理の詳細は、後述する。

上記の決定手段７４０は、評価手段７３０から送られた評価結果を受ける。そして、決定手段７４０は、当該評価結果に含まれる案内用目標物候補それぞれの視認性評価結果及び唯一性評価結果に基づいて、案内誘導に際して最適な案内用目標物候補を、案内用目標物に決定する。こうして決定された案内用目標物の特定情報は、生成手段７５０へ送られる。

上記の生成手段７５０は、決定手段７４０から送られた案内用目標物の特定情報を受ける。そして、生成手段７５０は、案内用目標物を目印にした移動経路に関する案内誘導情報を生成する。こうして生成された案内誘導情報は、提示手段７６０へ送られる。なお、案内誘導情報としては、例えば、音声情報を採用することができる。

上記の提示手段７６０は、例えば、音声出力手段を備えて構成される。この提示手段７６０は、生成手段７５０から送られた案内誘導情報を受ける。そして、提示手段７６０は、当該案内誘導情報を利用者に対して提示する。例えば、当該案内誘導情報が音声情報である場合には、提示手段７６０は、案内誘導音声を出力することにより、案内誘導情報を利用者に対して提示する。

［動作］
次に、上記のように構成された案内誘導装置７００の動作について、説明する。

案内誘導装置７００では、撮影手段７１０が、移動体ＭＶについて設定されている今後の設定移動経路に沿った方向を含む撮影視野で動画像を撮影する。そして、撮影手段７１０は、撮影結果である撮影動画像を、抽出手段７２０及び評価手段７３０へ送る。

また、案内誘導装置７００では、抽出手段７２０が、案内誘導を行うべき位置に移動体ＭＶが近付いたか否かを判定する。この判定の結果が肯定的となると、抽出手段７２０は、撮影手段７１０から送られた撮影動画像を取り込む。引き続き、抽出手段７２０が、取り込まれた撮影動画像の中から、今後の設定移動経路の方向において位置又は外観が変化している変化目標物候補を抽出する。かかる変化目標物候補の抽出処理により、変化目標物候補が抽出された場合には、抽出手段７２０は、抽出された全ての変化目標物候補の情報を評価手段７３０へ送る。

一方、変化目標物候補の抽出処理により、変化目標物候補が抽出されなかった場合には、抽出手段７２０は、今後の設定移動経路の方向において位置及び外観が変化していない無変化目標物候補を抽出する。そして、抽出手段７２０は、抽出された全ての無変化目標物候補の情報を評価手段７３０へ送る。

抽出手段７２０から送られた変化目標物候補を受けると、評価手段７３０は、変化目標物候補のそれぞれの視認性の評価を行う。かかる視認性の評価に際して、評価手段７３０は、変化目標物候補ごとの位置又は外観の変化度、大きさ及び色彩に基づいて、変化目標物候補のそれぞれの視認性の評価を行う。

変化目標物候補の視認性の評価の結果、案内誘導に際して利用可能な視認性を有する変化目標物候補であると評価された変化目標物候補（以下、「高視認性の変化目標物候補」という）が存在する場合には、評価手段７３０は、高視認性の変化目標物候補のそれぞれの唯一性の評価を行う。かかる唯一性の評価に際して、評価手段７３０は、高視認性の変化目標物候補ごとに、今後の設定移動経路の方向以外の方向における類似変化物の有無、及び、類似変化物が存在する場合には、高視認性の変化目標物候補と当該類似変化物との類似度に基づいて、高視認性の変化目標物候補のそれぞれの唯一性を評価する。唯一性の評価の結果、案内誘導に際して利用可能な唯一性を有する変化目標物候補が存在する場合には、評価手段７３０は、唯一性を有する変化目標物候補の全てに関する視認性評価結果及び唯一性評価結果を含む情報を、案内用目標物の情報として決定手段７４０へ送る。

上述した変化目標物候補に対する視認性の評価又は唯一性の評価により、案内誘導に際して利用可能な変化目標物がないと評価された場合には、評価手段７３０は、抽出手段７２０へ上述した再抽出指令を送る。この再抽出指令を受けると、抽出手段７２０は、無変化目標物候補を抽出する。そして、抽出手段７２０は、抽出された全ての無変化目標物候補の情報を評価手段７３０へ送る。

上述のように、変化目標物候補が抽出されなかった場合、及び、再抽出指令を受けた場合に、抽出手段７２０により抽出された無変化目標物候補の情報を受けると、評価手段７３０は、無変化目標物候補のそれぞれの視認性の評価を行う。かかる視認性の評価に際して、評価手段７３０は、無変化目標物候補ごとの大きさ及び色彩に基づいて、無変化目標物候補のそれぞれの視認性の評価を行う。

無変化目標物候補の視認性の評価の結果、案内誘導に際して利用可能な視認性を有すると評価された無変化目標物候補（以下、「高視認性の無変化目標物候補」という）が存在する場合には、評価手段７３０は、高視認性の無変化目標物候補のそれぞれの唯一性の評価を行う。かかる高視認性の無変化目標物候補の唯一性の評価に際して、評価手段７３０は、高視認性の無変化目標物候補ごとに、今後の設定移動経路の方向以外の方向における類似無変化物の有無、及び、類似無変化物が存在する場合には、高視認性の無変化目標物候補と当該無類似変化物との類似度に基づいて、高視認性の無変化目標物候補のそれぞれの唯一性を評価する。唯一性の評価の結果、案内誘導に際して利用可能な唯一性を有する無変化目標物候補が存在する場合には、評価手段７３０は、唯一性を有する無変化目標物候補の全てに関する視認性評価結果及び唯一性評価結果を含む情報を、案内用目標物候補の情報として決定手段７４０へ送る。

一方、無変化目標物候補に対する視認性の評価又は唯一性の評価により、案内誘導に際して利用可能な無変化目標物候補がないと評価された場合には、評価手段７３０は、そのまま処理を終了する。この結果、撮影手段７１０による撮影結果に基づく今回の案内誘導の処理が終了する。

なお、例えば、移動体が車両である場合には、設定移動経路すなわち設定走行経路に沿った方向には様々な高視認性の物が存在し、かつ、当該高視認性の物のうちには、設定移動経路以外の経路方向には存在しないものが存在していることが多いことから、例外的な場合を除いて、評価手段７３０は、何等かの物を、案内誘導に際して利用可能な案内用目標物候補として評価することになる。このため、評価手段７３０は、例外的な場合を除いて、少なくとも１つの案内用目標物候補の情報を決定手段７４０へ送ることになる。

また、無変化目標物候補に先立って変化目標物候補の抽出及び評価を行うのは、一般に、変化目標物の方が無変化目標物よりも目立つ目印になり得るので、利用者にとって分かりやすい案内誘導ができるからである。

評価手段７３０から送られた評価結果、すなわち、案内用目標物の情報を受けた決定手段７４０は、当該評価結果に含まれる案内用目標物候補それぞれの視認性評価結果及び唯一性評価結果に基づいて、案内誘導に際して最適な案内用目標物候補を、案内用目標物に決定する。そして、決定手段７４０は、決定された案内用目標物の特定情報を生成手段７５０へ送る。

決定手段７４０から送られた案内用目標物の特定情報を受けた生成手段７５０は、当該案内用目標物を目印に移動経路に関する案内誘導情報を生成する。そして、生成手段７５０は、生成された案内誘導情報を提示手段７６０へ送る。この結果、提示手段７６０が、当該案内誘導情報を音声情報等として利用者に対して提示する。

以上説明したように、本実施形態では、撮影手段７１０による撮影結果に基づき、抽出手段７２０が、移動体ＭＶの今後の設定移動経路の方向において位置又は外観が変化している変化目標物候補を抽出する。そして、変化目標物候補が抽出された場合には、評価手段７３０が、案内誘導に際しての利用可能性の観点から、変化目標物候補のそれぞれの視認性及び唯一性の評価を行う。この変化目標物候補の評価の結果、案内誘導に際しての適格性を有する変化目標物候補が存在する場合には、決定手段７４０が、当該適格性を有する変化目標物の中から最も適格性の高いものを案内用目標物に決定する。

一方、変化目標物を抽出できなかった場合、及び、案内誘導に際しての適格性を有する変化目標物候補が存在しない場合には、抽出手段７２０が、移動体ＭＶの今後の設定移動経路の方向において位置又は外観が変化していない無変化目標物候補を抽出する。引き続き、評価手段７３０が、案内誘導に際しての利用可能性の観点から、無変化目標物候補のそれぞれの視認性及び唯一性の評価を行う。この無変化目標物候補の評価の結果、案内誘導に際しての適格性を有する無変化目標物候補が存在する場合には、決定手段７４０が、当該適格性を有する無変化目標物の中から最も適格性の高いものを案内用目標物に決定する。

次に、生成手段７５０が、決定された案内用目標物を目印とする案内誘導情報を作成する。そして、提示手段７６０が、生成された案内誘導情報を利用者に提示する。

したがって、本実施形態によれば、適切なタイミングで、的確な、かつ、分かりやすい案内誘導を行うことができる。

なお、上記の実施形態では、案内誘導情報として音声情報を例示したが、画像情報を併用してもよい。

また、上記の実施形態では、評価手段７３０による目標物候補の評価に際して、視認性の評価を行った後に唯一性の評価を行うようにしたが、唯一性の評価を行った後に視認性の評価を行うようにしてもよい。

また、上記の実施形態の案内誘導装置を、演算手段としてのコンピュータを備えたコンピュータ装置として構成し、上述した抽出手段、評価手段、決定手段及び生成手段の機能を、プログラムを実行することにより実現するようにすることができる。これらのプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにすることができる。

以下、本発明の案内誘導装置の一実施例を、図２〜図５を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

［構成］
図２には、一実施例に係る案内誘導装置としてのナビゲーション装置１００の概略的な構成が示されている。なお、ナビゲーション装置１００は、上述した実施形態の案内誘導装置７００（図１参照）の一態様となっている。

ナビゲーション装置１００は、移動体としての道路上を走行する車両ＣＲに搭載される。この車両ＣＲには、ナビゲーション装置１００に接続される車速センサ２００が搭載されている。

ナビゲーション装置１００は、図２に示されるように、制御ユニット１１０と、記憶ユニット１２０と、撮影手段７１０としての撮影ユニット１３０と、提示手段７６０としての音出力ユニット１４０とを備えている。さらに、ナビゲーション装置１００は、表示ユニット１５０と、操作入力ユニット１６０と、走行情報取得ユニット１７０と、ＧＰＳ受信ユニット１８０とを備えている。

上記の制御ユニット１１０は、ナビゲーション装置１００の全体を統括制御する。この制御ユニット１１０については、後述する。

上記の記憶ユニット１２０は、不揮発性の記憶装置であるハードディスク装置等から構成される。記憶ユニット１２０は、ナビゲーション装置１００で利用される様々なデータを記憶する。この記憶ユニット１２０には、制御ユニット１１０がアクセスできるようになっている。なお、記憶ユニット１２０に記憶されるデータについては、後述する。

上記の撮影ユニット１３０は、車両ＣＲの前方の部分に設置された広視野角のカメラを備えて構成される。このカメラは、車両ＣＲについて設定されている今後の設定走行経路に沿った方向を含む撮影視野で動画像を撮影する。撮影ユニット１３０による撮影結果は、動画像データとして、制御ユニット１１０へ送られる。

上記の音出力ユニット１４０は、スピーカを備えて構成され、制御ユニット１１０から受信した音声データに対応する音声を出力する。この音出力ユニット１４０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、車両ＣＲの進行方向、走行状況、交通状況、予定走行ルートの変更等の案内誘導のための音声を出力する。

上記の表示ユニット１５０は、液晶パネル等の表示デバイスを備えて構成され、制御ユニット１１０から受信した表示データに対応する画像を表示する。この表示ユニット１５０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、地図情報、ルート情報等の画像、ガイダンス情報等を表示する。

上記の操作入力ユニット１６０は、ナビゲーション装置１００の本体部に設けられたキー部、及び／又はキー部を備えるリモート入力装置等により構成される。ここで、本体部に設けられたキー部としては、表示ユニット１５０の表示デバイスに設けられたタッチパネルを用いることができる。なお、キー部を有する構成に代えて、又は併用して音声認識技術を利用して音声にて入力する構成を採用することもできる。

この操作入力ユニット１６０を利用者が操作することにより、ナビゲーション装置１００の動作内容の設定や動作指令が行われる。例えば、目的地の指定、探索された経路の中の走行ルート選択等の設定を、利用者が操作入力ユニット１６０を利用して行う。こうした入力内容は、操作入力データとして、操作入力ユニット１６０から制御ユニット１１０へ向けて送られる。

上記の走行情報取得ユニット１７０は、加速度センサ、角速度センサ等を備えて構成されており、車両ＣＲに作用している加速度、角速度を検出する。また、走行情報取得ユニット１７０は、ナビゲーション装置１００と、車両ＣＲに搭載されている車速センサ２００との間におけるデータ授受に関して利用され、車速センサ２００による検出結果である速度データを取得する。こうして得られた各データは、走行データとして制御ユニット１１０へ送られる。

上記のＧＰＳ受信ユニット１８０は、複数のＧＰＳ衛星からの電波の受信結果に基づいて、車両ＣＲの現在位置を算出する。また、ＧＰＳ受信ユニット１８０は、ＧＰＳ衛星から送出された日時情報に基づいて、現在時刻を計時する。これらの現在位置および現在時刻に関する情報は、ＧＰＳデータとして制御ユニット１１０へ送られる。

次に、上記の記憶ユニット１２０に記憶されるデータについて説明する。記憶ユニット１２０には、上述したように、ナビゲーション装置１００で利用される様々なデータが記憶される。こうしたデータには、図３に示されるように、地図データＭＰＤ、ＰＯＩ（Points Of Interest）データＰＯＤ、設定経路データＲＴＤ、物体特徴データＯＣＤ及び案内誘導音声テンプレートデータＳＴＤが含まれている。

上記の地図データＭＰＤには、地図上における道路網のデータが含まれている。上記のＰＯＩデータＰＯＤには、地図上における施設の位置、施設名等のデータが含まれている。

上記の設定経路データＲＴＤは、現時点において設定されている走行経路のデータである。なお、走行経路が設定されていない場合には、設定経路データＲＴＤは、走行経路が設定されていない状態を示す値となっている。

上記の物体特徴データＯＣＤには、車両ＣＲの走行中に観察される様々な物体の特徴データが含まれている。例えば、車両の形状の特徴データ、人の形状の特徴データ等が登録されている。この物体特徴データＯＣＤは、制御ユニット１１０による撮影動画像中における物体の種類の特定に利用される。

上記の案内誘導音声テンプレートデータＳＴＤには、様々な案内誘導音声のテンプレートのデータが含まれている。このテンプレートのデータの一部を、案内誘導のための目標物（案内用目標物）に対応して変更することにより、案内用目標物の種類に応じた案内誘導音声情報を生成できる。

次いで、上記の制御ユニット１１０について説明する。この制御ユニット１１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成されている。制御ユニット１１０が様々なプログラムを実行することにより、上述した抽出手段７２０、評価手段７３０、決定手段７４０及び生成手段７５０としての機能が実現されるようになっている。

制御ユニット１１０は、撮影ユニット１３０から送られた動画像データ、走行情報取得ユニット１７０から送られた走行データ、及び、ＧＰＳ受信ユニット１８０から送られたＧＰＳデータに基づいて、記憶ユニット１２０中のデータを適宜参照し、利用者へのナビゲーション情報の提供処理を行う。こうしたナビゲーション情報の提供処理には、（ａ）利用者が指定する地域の地図を表示ユニット１５０の表示デバイスに表示するための地図表示、（ｂ）車両ＣＲが地図上のどこに位置するのか、また、どの方角に向かっているのかを算出し、表示ユニット１５０の表示デバイスに表示して利用者に提示するマップマッチング、（ｃ）進行すべき方向等を的確にアドバイスするために行われる、表示ユニット１５０の表示デバイスへの案内誘導の表示のための制御、及び、音出力ユニット１４０のスピーカから案内誘導を行う音声を出力するための制御等の処理が含まれる。

なお、本実施形態では、撮影ユニット１３０から送られた動画像データに基づく案内誘導は、音出力ユニット１４０から出力される音声により行うようになっている。かかる動画像データに基づく案内誘導の処理については、後述する。

［動作］
以上のように構成されたナビゲーション装置１００の動作について、撮影動画像に基づく案内誘導における制御ユニット１１０による処理に主に着目して説明する。

撮影動画像に基づく案内誘導に際して、図４に示されるように、まず、ステップＳ１１において、制御ユニット１１０が、車両ＣＲの走行経路の設定中か否かを判定する。かかる判定は、制御ユニット１１０が、記憶ユニット１２０内の設定経路データＲＴＤの値を参照することにより行われる。

ステップＳ１１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１１：Ｎ）には、ステップＳ１１の処理が繰り返される。目的地までの走行経路が設定され、ステップＳ１１における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ１１：Ｙ）、処理はステップＳ１２へ進む。

ステップＳ１２では、制御ユニット１１０が、上述したマップマッチングの結果に基づいて、車両ＣＲの現在位置を特定する。引き続き、ステップＳ１３において、制御ユニット１１０が、特定された車両ＣＲの現在位置と、設定経路データＲＴＤ中における目的地位置とを比較して、目的地に到着したか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１３：Ｙ）には、処理はステップＳ１１へ戻る。

ステップＳ１３における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１３：Ｎ）には、処理はステップＳ１４へ進む。このステップＳ１４では、制御ユニット１１０が、案内誘導情報を提示すべき案内地点に近付いたか否かを判定する。かかる判定に際して、制御ユニット１１０は、特定された現在位置、並びに、記憶ユニット１２０内の地図データＭＰＤ及び設定経路データＲＴＤに基づいて、設定中の走行経路における道路の分岐位置、右折又は左折すべき交差点位置等の案内誘導を行うべき案内地点に近付いたか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１４：Ｎ）には、処理はステップＳ１２へ戻る。

車両ＣＲが案内地点に近付き、ステップＳ１４における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ１４：Ｙ）、処理はステップＳ１５へ進む。このステップＳ１５では、制御ユニット１１０が、撮像ユニット１２０により撮影された動画像の解析処理を行って、案内用目標物を決定する。このステップＳ１５における処理の詳細は、後述する。

次に、ステップＳ１６において、制御ユニット１１０が、決定された案内用目標物に対応した案内誘導のための音声情報の生成処理を行う。かかる音声情報の生成処理に際して、制御ユニット１１０は、記憶ユニット１２０内の案内誘導音声テンプレートデータＳＴＤにおいて、決定された案内用目標物の種類に関連付けられている音声テンプレートデータを読み取る。そして、制御ユニット１１０は、読み取られた音声テンプレートデータの一部を、案内用目標物の色等の属性に対応して変更して、案内誘導のための音声情報を生成する。

なお、ステップＳ１６においては、ステップＳ１５における処理により案内用目標物が決定されなかった場合は、制御ユニット１１０が、案内用目標物に対応した案内誘導ではなく通常の案内誘導のための音声情報（例えば「この先の交差点を右折です」等）の生成処理を行う。

次に、ステップＳ１７において、制御ユニット１１０が、生成された案内誘導用の音声情報を音出力ユニット１４０へ送る。この結果、案内誘導用の音声が、音出力ユニット１４０から出力される。ステップＳ１７の処理が終了すると、処理はステップＳ１２へ戻る。

なお、案内用目標物に対応した案内誘導の音声の例としては、位置又は外観が変化している案内用目標物の場合には、「今、青い車が進んでいった（又は、出てきた）道路へ左折してください」、「今、黄色い服を着た人が横断中の道路へ右折してください」、「この先を左折してください。点滅している看板のライトが目印です」、「この先を右折してください。たなびいている赤い旗が目印です」等の音声が挙げられる。また、位置又は外観が変化していない案内用目標物の場合には、「三叉路です。黒い車が停車している道路へ進んでください」、「コンビニエンスストアのある道路へ左折してください」等の音声が挙げられる。

次に、ステップＳ１５における処理について説明する。ステップＳ１５では、図５に示されるように、まず、ステップＳ２１において、制御ユニット１１０が、撮影ユニット１３０から送られた動画像データを取り込む。なお、本実施例では、制御ユニット１１０は、ステップＳ２１の処理の開始直後に、撮影ユニット１３０の撮影動作を開始させ、その後に撮影ユニット１３０から送られた動画像データを取り込むようにしている。そして、制御ユニット１１０は、所定時間にわたる動画像データを取り込んだ後に、撮影ユニット１３０の撮影動作を終了させるようにしている。

次に、ステップＳ２２において、制御ユニット１１０が、取り込まれた動画像データの中から、今後の設定走行経路の方向において位置又は外観が変化している変化目標物候補の抽出処理を行う。引き続き、ステップＳ２３において、制御ユニット１１０が、変化目標物候補が抽出できたか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２３：Ｙ）には、処理はステップＳ２４へ進む。

ステップＳ２４では、制御ユニット１１０が、抽出された変化目標物候補のそれぞれについて視認性及び唯一性の評価処理を行う。かかる評価処理に際しては、制御ユニット１１０は、まず、視認性の評価の処理を行う。この視認性の評価に際して、制御ユニット１１０は、変化目標物候補ごとの位置又は外観の変化度、大きさ及び色彩に基づいて、変化目標物候補のそれぞれの視認性の評価を行う。ここで、変化目標物の位置又は外観の変化度が大きな程、視認性の度合いを高く評価する。また、変化目標物の大きさが大きな程、視認性の度合いを高く評価する。また、変化目標物の色が目立つ色（例えば、原色に近い色）である程、視認性の度合いを高く評価する。

こうして評価された視認性の度合いが、案内誘導に際して利用可能な程度の高さを有する変化目標物候補である高視認性の変化目標物候補が存在する場合には、制御ユニット１１０は、高視認性の変化目標物候補のそれぞれの唯一性の評価の処理を行う。かかる唯一性の評価の処理に際して、制御ユニット１１０は、高視認性の変化目標物候補ごとに、今後の設定走行経路の方向以外の方向における類似変化物の有無、及び、類似変化物が存在する場合には、高視認性の変化目標物候補と当該類似変化物との類似度に基づいて、高視認性の変化目標物候補のそれぞれの唯一性の度合いを評価する。ここで、今後の設定走行経路の方向以外の方向における類似変化物が存在しない場合には、唯一性の度合いを最も高く評価する。また、類似変化物が存在する場合には、類似変化物との類似度が高い程、唯一性の度合いを低く評価する。

次に、ステップＳ２５において、制御ユニット１１０が、変化目標物候補の中に、案内用目標物としての条件を満たすものが有るか否かを判定する。かかる判定に際して、制御ユニット１１０は、評価された視認性の度合いが、案内誘導に際して利用可能な程度の高さであり、かつ、評価された唯一性の度合いが、案内誘導に際して利用可能な程度の高さである変化目標物候補が存在するか否かを判定する。この判定の結果が、肯定的であった場合（ステップＳ２５：Ｙ）には、処理は後述するステップＳ２９へ進む。

ステップＳ２５における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２５：Ｎ）には、処理はステップＳ２６へ進む。また、上述したステップＳ２３における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２３：Ｎ）にも、処理はステップＳ２６へ進む。このステップＳ２６では、制御ユニット１１０が、取り込まれた動画像データの中から、今後の設定走行経路の方向において位置及び外観が変化していない無変化目標物候補の抽出処理を行う。

次に、ステップＳ２７において、制御ユニット１１０が、抽出された無変化目標物候補のそれぞれについて視認性及び唯一性の評価処理を行う。かかる評価処理に際しては、制御ユニット１１０は、変化目標物候補の場合と同様に、まず、視認性の評価を行う。この視認性の評価の処理に際して、制御ユニット１１０は、無変化目標物候補ごとの大きさ及び色彩に基づいて、無変化目標物候補のそれぞれの視認性の評価を行う。ここで、無変化目標物の大きさが大きな程、視認性の度合いを高く評価する。また、無変化目標物の色が目立つ色である程、視認性の度合いを高く評価する。

こうして評価された視認性の度合いが、案内誘導に際して利用可能な程度の高さを有する無変化目標物候補である高視認性の無変化目標物候補が存在する場合には、制御ユニット１１０は、高視認性の無変化目標物候補のそれぞれの唯一性の評価の処理を行う。かかる唯一性の評価の処理に際して、制御ユニット１１０は、高視認性の無変化目標物候補ごとに、変化目標物候補の場合と同様に、今後の設定走行経路の方向以外の方向における類似無変化物の有無、及び、類似無変化物が存在する場合には、高視認性の無変化目標物候補と当該類似無変化物との類似度に基づいて、高視認性の無変化目標物候補のそれぞれの唯一性の度合いを評価する。

次に、ステップＳ２８において、制御ユニット１１０が、無変化目標物候補の中に、案内用目標物としての条件を満たすものが有るか否かを判定する。かかる判定に際して、制御ユニット１１０は、評価された視認性の度合いが、案内誘導に際して利用可能な程度の高さであり、かつ、評価された唯一性の度合いが、案内誘導に際して利用可能な程度の高さである無変化目標物候補が存在するか否かを判定する。この判定の結果が、否定的であった場合（ステップＳ２８：Ｎ）には、ステップＳ１５の処理が終了し、図４のステップＳ１６へ進む。

ステップＳ２８における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２８：Ｙ）には、上述したステップＳ２５における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２５：Ｙ）と同様に、処理はステップＳ２９へ進む。

ステップＳ２９では、制御ユニット１１０が、案内用目標物を決定する決定処理を行う。かかる決定処理に際して、制御ユニット１１０が、案内用目標物として利用可能と評価された案内用目標物候補それぞれの視認性評価結果及び唯一性評価結果に基づいて、案内誘導に際して最適な案内用目標物候補を、案内用目標物に決定する。

引き続き、制御ユニット１１０は、記憶ユニット１２０内の物体特徴データＯＣＤを参照して、案内用目標物の種類を特定する。この後、ステップＳ１５の処理が終了し、図４のステップＳ１６へ進む。

以上のようにして、ステップＳ１１〜Ｓ１７の処理が繰り返されることにより、各案内地点において、撮影ユニット１３０により撮影された動画像に基づく案内誘導の処理、又は、通常の案内誘導の処理が実行される。

以上説明したように、本実施例では、撮影ユニット１３０による撮影結果に基づき、車両ＣＲの今後の設定走行経路の方向において位置又は外観が変化している変化目標物候補を抽出する。そして、変化目標物候補が抽出された場合には、案内誘導に際しての利用可能性の観点から、変化目標物候補のそれぞれの視認性及び唯一性の評価を行う。この変化目標物候補の評価の結果、案内誘導に際しての適格性を有する変化目標物候補が存在する場合には、当該適格性を有する変化目標物の中から最も適格性の高いものを案内用目標物に決定する。

一方、変化目標物を抽出できなかった場合、及び、案内誘導に際しての適格性を有する変化目標物候補が存在しない場合には、車両ＣＲの今後の設定走行経路の方向において位置又は外観が変化していない無変化目標物候補を抽出する。引き続き、案内誘導に際しての利用可能性の観点から、無変化目標物候補のそれぞれの視認性及び唯一性の評価を行う。この無変化目標物候補の評価の結果、案内誘導に際しての適格性を有する無変化目標物候補が存在する場合には、当該適格性を有する無変化目標物の中から最も適格性の高いものを案内用目標物に決定する。

次に、決定された案内用目標物を目印とする案内誘導用の音声情報を作成する。そして、音出力ユニット１４０が、生成された音声情報に従った音声を出力し、利用者に対する案内誘導を行う。

したがって、本実施例によれば、適切なタイミングで、的確な、かつ、分かりやすい案内誘導を行うことができる。

［実施例の変形］
本発明は、上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。

例えば、上記の実施例では、案内誘導に際して音声を出力することにしたが、表示ユニット１５０による画像表示を併用してもよい。

また、上記の実施例では、制御ユニット１１０が、撮像ユニット１３０の撮影動作の開始及び終了を制御するようにした。これに対し、撮像ユニット１３０は常時撮影動作を行うようにし、制御ユニット１１０は、必要に応じて、撮像ユニット１３０から送られた撮影結果を取り込むようにしてもよい。

また、上記の実施例では、変化目標物候補の視認性の評価に際して、変化目標物候補ごとの位置又は外観の変化度、大きさ及び色彩を考慮することにしたが、これらのうちの１つ又は２つを考慮して、変化目標物候補の視認性を評価するようにしてもよい。

また、上記の実施例では、無変化目標物候補の視認性の評価に際して、無変化目標物候補ごとの大きさ及び色彩を考慮することにしたが、これらのうちの１つのみを考慮して、変化目標物候補の視認性を評価するようにしてもよい。

また、上記の実施例では、変化目標物候補及び無変化目標物候補の評価に際して、視認性の評価を行った後に唯一性の評価を行うようにしたが、唯一性の評価を行った後に視認性の評価を行うようにしてもよい。

また、上記の実施例では、車両に搭載されるナビゲーション装置に本発明を適用したが、車両以外の移動体とともに移動するナビゲーション機能を有する装置にも本発明を適用することができる。

また、上記の実施例では、コンピュータによるプログラムの実行により、撮影結果に基づく案内誘導処理を行うようにしたが、当該案内誘導処理の全部又は一部を、専用のＬＳＩ（Large Scale Integrated circuit）等を用いたハードウェアにより行うようにしてもよい。

１００ … ナビゲーション装置（案内誘導装置）
１１０ … 制御ユニット（抽出手段、評価手段、決定手段、生成手段）
１３０ … 撮影ユニット（撮影手段）
１４０ … 音出力ユニット（提示手段）
７００ … 案内誘導装置
７１０ … 撮影手段
７２０ … 抽出手段
７３０ … 評価手段
７４０ … 決定手段
７５０ … 生成手段
７６０ … 提示手段

Claims (9)

1. 移動体に搭載され、前記移動体の移動経路に関する案内誘導を行う案内誘導装置であって、
   前記移動体について設定されている今後の設定移動経路に沿った方向を含む撮影視野で動画像を撮影する撮影手段と；
   前記撮影手段による撮影結果に基づき、前記今後の設定移動経路の方向において位置又は外観が変化している変化目標物候補を抽出する抽出手段と；
   前記抽出手段により少なくとも１つの変化目標物候補が抽出された場合に、前記抽出された変化目標物候補の視認性及び唯一性を評価する評価手段と；
   前記評価手段による評価結果に基づいて案内用目標物を決定する決定手段と；
   前記決定された案内用目標物に基づいて、前記今後の設定移動経路への案内誘導情報を生成する生成手段と；
   前記生成された案内誘導情報を提示する提示手段と；
   を備えることを特徴とする案内誘導装置。
2. 前記評価手段は、前記抽出された変化目標物候補の位置又は外観の変化度、大きさ及び色彩の少なくとも１つに基づいて、前記抽出された変化目標物候補の視認性を評価する、ことを特徴とする請求項１に記載の案内誘導装置。
3. 前記評価手段は、前記今後の設定移動経路の方向以外の方向における前記抽出された変化目標物候補に類似する類似変化物の有無、及び、前記類似変化物が存在する場合には、前記抽出された変化目標物候補と前記類似変化物との類似度に基づいて、前記抽出された変化目標物候補の唯一性を評価する、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の案内誘導装置。
4. 前記抽出手段は、前記変化目標物候補を抽出できなかった場合、及び、前記評価手段により前記変化目標物候補の視認性又は唯一性が十分ではないと評価された場合に、前記撮影手段による撮影結果に基づき、前記今後の設定移動経路の方向において位置及び外観が変化していない無変化目標物候補を抽出し、
   前記評価手段は、前記抽出された無変化目標物候補の視認性及び唯一性を評価する、
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の案内誘導装置。
5. 前記評価手段は、前記抽出された無変化目標物候補の大きさ及び色彩の少なくとも１つに基づいて、前記抽出された無変化目標物候補の視認性を評価する、ことを特徴とする請求項４に記載の案内誘導装置。
6. 前記評価手段は、前記今後の設定移動経路の方向以外の方向における前記抽出された無変化目標物候補に類似する類似無変化物の有無、及び、前記類似無変化物が存在する場合には、前記抽出された無変化目標物候補と前記類似無変化物との類似度に基づいて、前記抽出された無変化目標物候補の唯一性を評価する、ことを特徴とする請求項４又は５に記載の案内誘導装置。
7. 移動体について設定されている今後の設定移動経路に沿った方向を含む撮影視野で動画像を撮影する撮影手段を備え、前記移動体に搭載される案内誘導装置で使用される案内誘導方法であって、
   前記撮影手段による撮影結果に基づき、前記今後の設定移動経路の方向において位置又は外観が変化している変化目標物候補を抽出する抽出工程と；
   前記抽出工程において少なくとも１つの変化目標物候補が抽出された場合に、前記抽出された変化目標物候補の視認性及び唯一性を評価する評価工程と；
   前記評価工程における評価結果に基づいて案内用目標物を決定する決定工程と；
   前記決定された案内用目標物に基づいて、前記今後の設定移動経路への案内誘導情報を生成する生成工程と；
   前記生成された案内誘導情報を提示する提示工程と；
   を備えることを特徴とする案内誘導方法。
8. 請求項７に記載の案内誘導方法を演算手段に実行させる、ことを特徴とする案内誘導プログラム。
9. 請求項８に記載の案内誘導プログラムが、演算手段により読取可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体。

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