WO2019189525A1 - 自動運転制御装置、車両およびデマンド調停システム - Google Patents
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Definitions
- the present disclosure relates to an automatic driving control device, a vehicle, and a demand arbitration system.
- Patent Document 1 in event planning using social networking, when additional information obtained by sensors or the like is used in addition to information on various preferences of the user, the time and place can be used in event planning.
- a technique for improving user convenience by performing appropriate recommendations is disclosed.
- the recommendation for example, information on the location of the event venue where the autonomous driving vehicle takes the user for meeting is included.
- the present disclosure has been devised in view of the above-described conventional circumstances, and when a user such as a driver wants to use drive-through during automatic driving, the route to the destination is routed to the destination according to the user's simple operation. It is an object of the present invention to provide an automatic driving control device, a vehicle, and a demand arbitration system that are adaptively changed including a store and that allow a user to effectively use time during automatic driving to improve convenience.
- the present disclosure is an automatic driving control device mounted on a vehicle that is communicably connected to a server device, and includes a route generation unit that generates a route to a destination, and route information to the destination. Based on the vehicle control unit that controls the traveling of the vehicle during the automatic driving to the destination, and the facility that satisfies the demand transmitted from the server device in response to an input operation of the demand related to the user's order.
- a receiving unit that receives information on the guidance route of the route, the route generation unit, according to the user's approval operation for the facility, information of the route that merged the guidance route to the route to the destination, Provided is an automatic operation control device that generates as route information to the destination.
- the present disclosure is a vehicle including an automatic driving control device that is connected to a server device so as to be communicable and controls automatic driving, and the automatic driving control device generates a route to a destination.
- a vehicle control unit that controls traveling during automatic driving of the vehicle to the destination, and the server according to a demand input operation related to a user order
- a reception unit that receives information on a guidance route to a facility that satisfies the demand, transmitted from a device, and the route generation unit includes a route to the destination according to the user's approval operation for the facility.
- a vehicle is provided that generates information on a route obtained by merging the guidance route as route information to the destination.
- the present disclosure is a demand arbitration system in which a vehicle including an automatic driving control device that controls automatic driving and a server device are connected to be able to communicate with each other, and the vehicle is in automatic driving to a destination.
- Demand information including the destination information and the vehicle position information is transmitted to the server device in response to a demand input operation related to a user order, and the server device transmits the demand information transmitted from the vehicle.
- search for at least one facility satisfying the demand and transmit information on a guidance route from the position of the vehicle to the facility and information on the facility to the vehicle, and the vehicle includes the server device.
- the information on the guidance route and the information on the facility transmitted from the site are received, and depending on the user's approval operation for the facility, the destination is reached.
- the information of the route of merging the guide route to the route generates a route information to the destination, provides a demand arbitration system.
- FIG. 1 The block diagram which shows the structural example of the demand arbitration system centering on the vehicle containing the automatic driving
- FIG. The flowchart which shows an example of the control procedure of the automatic driving
- FIG. The flowchart which shows an example of the control procedure of the automatic driving
- FIG. The flowchart which shows an example of the operation
- FIG. Explanatory drawing which shows the example of a transition of the global path
- FIG. The figure which shows the example of a structure of the user data registered into a user database
- FIG. The figure which shows the example of a structure of the store data registered into a store database
- Sequence diagram showing an example of an operation procedure of demand arbitration in the demand arbitration system according to the first embodiment
- the items to be adjusted include, for example, selection of a store to stop by (for example, fast food that can provide drive-through), menu order, store reservation, route change to the destination, waiting time (for example, drive) If it is through, the reception waiting time) is included.
- Embodiment 1 when a user such as a driver wants to use drive-through during automatic driving, the route to the destination including the drive-through store is adaptive according to the user's simple operation.
- An example of an automatic driving control device, a vehicle, and a demand arbitration system that can improve the convenience by effectively using the time during the automatic driving to the user will be described.
- a vehicle including an automatic driving control device (hereinafter may be referred to as “own vehicle”) is automatically operated toward a destination by a user (for example, When a demand for a menu order is input to (Drive Through) and a proposal for a store that satisfies the demand is received from the demand arbitration server and approved, the guidance route to the destination is merged with the route to the destination. .
- the vehicle sets the route after the merge of the guidance routes as a new route, and automatically drives according to the route.
- the user is, for example, a vehicle driver or a passenger, and so on.
- the guidance route is a route generated by a demand arbitration server, and specifically, a route for guiding (in other words, guiding) the host vehicle from the position of the host vehicle to a store that satisfies the user's demand. It is.
- FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration example of a demand arbitration system 100 centering on a vehicle 3 including an automatic driving control device EC1 according to the first embodiment.
- the demand arbitration system 100 includes a DM (Dynamic Map) providing server 1, an edge server 2, a vehicle 3, a demand arbitration server 4, and a weather information providing server 5.
- a DM (Dynamic Map) providing server 1, an edge server 2, a vehicle 3, a demand mediation server 4, and a weather information providing server 5 are connected to each other via a network NW so as to communicate with each other.
- the network NW is a wireless communication network such as the Internet network or a wireless local area network (LAN).
- the DM providing server 1 has a DM database 11 (for example, HDD (Hard Disk Drive)) that holds a dynamic map that is dynamic road environment information necessary for realizing automatic driving of the vehicle 3.
- the DM providing server 1 periodically and repeatedly updates the dynamic map stored in the DM database 11.
- the DM providing server 1 acquires dynamic map data from the DM database 11 and transmits the dynamic map data to the vehicle 3 and the demand arbitration server 4 each time a periodic request is received from the vehicle 3 or the demand arbitration server 4.
- a dynamic map is, for example, a combination of static high-precision three-dimensional map data with information on road traffic congestion and information on locations where dynamic changes such as traffic restrictions due to accidents or road construction have occurred.
- the vehicle 3 uses the dynamic map provided from the DM providing server 1, so that the surroundings based on the detection output of a sensor (for example, a millimeter wave radar, an ultrasonic sensor, an optical camera, etc.) mounted on the own vehicle are used. Automatic operation can be performed while accurately estimating environmental information.
- a sensor for example, a millimeter wave radar, an ultrasonic sensor, an optical camera, etc.
- the edge server 2 appropriately (for example, a plurality of vehicles) for determining the status of the environment of the real-time road on which the vehicle 3 travels (for example, detection and collection of the above-described dynamic changes such as traffic jams, accidents or road construction). Be placed.
- k k: an integer of 2 or more
- sensors 221 to 22k are connected to one edge server 2, and information detected by each sensor 221 to 22k (sensor detection information) Has a sensor detection information database 21.
- Each of the sensors 221 to 22k is arranged, for example, on a power pole of a road, a pole of a highway, a guardrail, or the like in order to detect the state of the environment of the road in real time.
- the edge server 2 determines that a traffic jam, an accident, road construction, or the like has occurred on the road, for example, based on the sensor detection information detected by each of the sensors 221 to 22k, and obtains road information including information on the occurrence position. It is transmitted to the DM providing server 1 and the vehicle 3. This road information is used, for example, when the dynamic map is updated in the DM providing server 1.
- the vehicle 3 includes a user input unit U1, sensors S1 to Sm (m: integer of 2 or more), a memory M1, a communication interface 31, an environment recognition unit 32, a route generation unit 33, a vehicle control unit 38, The control target equipment 39 is included.
- the vehicle 3 is a vehicle with an automatic driving level 1 or higher, and in the following description, a vehicle with an automatic driving level 3 is assumed.
- User input unit U1, sensors S1 to Sm (m: integer greater than or equal to 2), memory M1, communication interface 31, environment recognition unit 32, route generation unit 33, vehicle control unit 38, and control target equipment 39 are connected to each other via an in-vehicle network such as CAN (Controller Area Network) so as to be able to input / output data or information.
- CAN Controller Area Network
- the vehicle 3 is equipped with an automatic driving control device EC1 as an example of a controller for controlling automatic driving.
- the automatic operation control device EC1 has a configuration capable of executing processes corresponding to the above-described three elements, specifically, an environment recognition unit 32 corresponding to a cognitive element, and The route generation unit 33 corresponding to the determination element and the vehicle control unit 38 corresponding to the operation element are included.
- the automatic operation control device EC1 is configured using, for example, an ECU (Electronic Control Unit).
- the automatic driving control device EC1 may be configured by a single ECU, or each of the environment recognition unit 32, the route generation unit 33, and the vehicle control unit 38 may be configured by different ECUs. Note that one of the environment recognition unit 32, the route generation unit 33, and the vehicle control unit 38 may be configured by one ECU, and the other two may be configured by another ECU.
- the automatic operation controller EC1 operates according to the program and data stored in the memory M1. Specifically, the automatic driving control device EC1 generates a route in the automatic driving in the route generating unit 33 based on the output of the environment recognition unit 32. The automatic driving control device EC1 performs automatic driving while controlling the control target equipment 39 in the vehicle control unit 38 in accordance with the route generated by the route generating unit 33. The automatic driving of the vehicle 3 activates the brake immediately before the vehicle is about to collide with an obstacle (for example, other vehicles, motorcycles and other motorcycles, pedestrians, guardrails, utility poles, poles, stores, etc.). And a function of stopping the vehicle 3.
- an obstacle for example, other vehicles, motorcycles and other motorcycles, pedestrians, guardrails, utility poles, poles, stores, etc.
- the automatic driving of the vehicle 3 includes a function of following a vehicle 3 while keeping a constant interval with another vehicle running in front of the vehicle 3. Further, the automatic driving of the vehicle 3 includes a function of controlling the steering of the vehicle 3 so as not to protrude from the lane, but each function described above is an example of automatic driving and is not limited to these functions.
- the user input unit U1 is a device that allows a user (for example, a driver or a passenger of the vehicle 3) to input various data or information.
- the user input unit U1 is connected to an HMI (Human-Machine-Interface, not shown) mounted in the vehicle 3.
- HMI Human-Machine-Interface, not shown
- the user's operation for the displayed destination setting screen (not shown) is accepted.
- the user input unit U1 outputs information (for example, destination information) input in accordance with a user instruction to the automatic operation control device EC1.
- the HMI has a store proposed by the demand arbitration server 4 based on the user's operation (that is, a store where the vehicle 3 can stop during automatic driving). For example, a selection screen (not shown) of a store that can provide drive-through is displayed. In this case, the user input unit U1 inputs a user operation (for example, an approval operation for approving the proposed store) on the store selection screen.
- a user operation for example, an approval operation for approving the proposed store
- the sensors S1 to Sm are provided in the vehicle 3 to detect the environment around the vehicle 3, and information detected by the sensors S1 to Sm (hereinafter abbreviated as “detection output”) is sent to the environment recognition unit 32. Output.
- the sensors S1 to Sm include, for example, a GPS receiver (Global Positioning System), an in-vehicle camera, an around view camera, a radar, and a laser range finder.
- a GPS receiver as an example of a sensor receives a plurality of signals indicating times and positions (coordinates) of each GPS satellite transmitted from a plurality of GPS satellites, and receives GPS signals based on the received plurality of signals.
- the position of the machine that is, the position of the vehicle 3 is calculated.
- the GPS receiver outputs the position information of the vehicle 3 to the automatic driving control device EC1.
- An on-vehicle camera as an example of a sensor is a camera having an image sensor such as a CCD (Charge Coupled Device) or a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor).
- the camera is installed, for example, in the center of the front part of the vehicle body of the vehicle 3 and images the range in the front center as a detection range. Specifically, the camera detects an obstacle (see above) and a traffic light existing in front of the host vehicle.
- the camera can execute image processing using captured image data, and information indicating the relationship between the obstacle detected by the image processing and the host vehicle (for example, the speed of the obstacle based on the host vehicle, Position information), the position and size of the traffic light, and the color of the signal light.
- the around view camera as an example of the sensor includes a plurality of units (for example, two at the front of the vehicle, two at the rear of the vehicle, two at the rear of the vehicle, and two at the side of the vehicle). (Total of 6 cameras).
- the around view camera detects a white line in the vicinity of the vehicle 3, other vehicles in the adjacent lane, and the like.
- the radar as an example of the sensor is configured by using a plurality of (for example, two) radars installed at the front and rear of the vehicle 3 respectively.
- the radar S3 may be installed only in front of the vehicle 3 in the vehicle body.
- the radar is configured using, for example, a millimeter wave radar, a sonar radar, or a rider (LiDAR: Light Detection and Ranging, Laser Imaging Detection and Ranging).
- Radar irradiates an electromagnetic wave such as an ultrasonic wave or millimeter wave while scanning within a limited angle range, receives the reflected light, and detects the time difference between the irradiation start time and the reflected light receiving time, The own vehicle and the obstacle, the distance, and the direction of the obstacle viewed from the own vehicle are detected.
- an electromagnetic wave such as an ultrasonic wave or millimeter wave while scanning within a limited angle range
- the laser range finder as an example of the sensor is installed on the vehicle body front right side, the vehicle body front left side, the vehicle body side right side, the vehicle body side left side, the vehicle body rear right side, and the vehicle body rear left side, respectively.
- the laser range finder detects obstacles (see above) and the like existing on the front right side, front left side, side right side, side left side, rear right side, and rear left side of the vehicle 3, respectively.
- the laser range finder irradiates each laser beam while scanning within a certain wide angle range, receives the reflected light, and detects the time difference between the irradiation start time and the reflected light receiving time.
- the distance between the host vehicle and the obstacle, and the direction of the obstacle viewed from the host vehicle are detected.
- the sensors constituting the sensors S1 to Sm are not limited to the above-described on-vehicle camera, around view camera, radar, and laser range finder.
- a gyro sensor an acceleration sensor, a geomagnetic sensor, an inclination sensor, an air temperature sensor, an atmospheric pressure sensor, A humidity sensor and an illuminance sensor may be included.
- the memory M1 is configured using, for example, a RAM (Random Access Memory) and a ROM (Read Only Memory), and is generated during the operation of programs and data necessary for executing the operation of the automatic operation controller EC1. Hold data or information temporarily.
- the RAM is a work memory used when the automatic operation control device EC1 is operated, for example.
- the ROM stores and holds in advance a program and data for controlling the automatic operation control device EC1, for example.
- the communication interface 31 is data or information between external devices (that is, the DM providing server 1, the edge server 2, the demand arbitration server 4, and the weather information providing server 5) viewed from the vehicle 3 connected via the network NW. It is comprised using the communication circuit which can communicate.
- the communication interface 31 outputs data or information transmitted from the above-described external device to the automatic operation control device EC1, or transmits data or information input from the automatic operation control device EC1 to the external device (see above). .
- the communication interface is abbreviated as “communication I / F” for the sake of simplicity.
- the reception unit 311 transmits to the facility that satisfies the demand (for example, a store A described later) that is transmitted from the demand arbitration server 4. Information on the guide route of the user is received via the communication interface 31.
- the state management unit 312 As a mode indicating the state of the vehicle 3, a guidance mode indicating a state in which the vehicle 3 is guided to a facility (for example, a store A described later) is set.
- the environment recognition unit 32 recognizes the surrounding environment including the current position of the vehicle 3 (that is, the host vehicle) based on the detection outputs (see above) of the plurality of sensors S1 to Sm included in the vehicle 3.
- the environment recognition unit 32 outputs surrounding environment information including the current position information of the vehicle 3 to the route generation unit 33.
- the route generating unit 33 is a route on which the vehicle 3 travels in an automatic driving to the destination of the vehicle 3 set by the user input unit U1 (that is, a general road or a highway) Toll road or a combination thereof.
- the route generation unit 33 includes a global route generation unit 34, a local route generation unit 35, a guidance route merge unit 36, and a route evaluation unit 37 as functional configurations.
- the global route generation unit 34 generates a global route (in other words, a travel route) from the current position of the vehicle 3 to the destination desired by the user. Since a method for generating a global route from the current position of the vehicle 3 to the destination is a known technique, a detailed description of the method for generating the global route is omitted.
- the local route generation unit 35 uses, for example, the dynamic map data provided from the DM providing server 1 and the weather information provided from the weather information providing server 5 to generate a global map generated by the global route generation unit 34.
- the automatic driving control device EC1 considers real-time traffic conditions and weather information, and more appropriately and automatically performs the automatic driving of the vehicle 3 by detouring the position of traffic regulation etc. occurring on the local route. Can be executed seamlessly.
- the guidance route merging unit 36 is configured to generate a global route (that is, a route to the destination) generated by the global route generation unit 34 based on a user's approval operation (described later) during automatic driving to the destination of the vehicle 3.
- the route (that is, the guidance route) from the current position of the vehicle 3 to the store (an example of the facility) where the vehicle 3 stops is merged (added) to the route).
- the automatic operation control device EC1 provides a route for the vehicle 3 to stop at the store (for example, drive-through) on the way to the destination by a simple operation for approving the store that meets the user's request (demand). Since it can be added to the global route in an interrupted manner, the time in the user's vehicle 3 during automatic driving can be used effectively. Details of the operation of the guide route merging unit 36 will be described later with reference to FIGS. 4 and 5.
- the route evaluation unit 37 objectively evaluates the suitability of the route generated by the global route generation unit 34 or the route merged by the guidance route merge unit 36 according to a predetermined algorithm.
- the route evaluation unit 37 can automatically drive the generated route up to a desired arrival time set by the user based on, for example, traffic regulation on the route, presence / absence of obstacles, and prediction of arrival time. Whether or not and calculate a score as an evaluation result.
- the route evaluation unit 37 instructs the global route generation unit 34 to regenerate the global route when the calculated score value is less than the predetermined threshold (that is, the generation of the global route). Instruct to redo).
- the predetermined threshold value may be defined in the algorithm of the route evaluation unit 37, or may be stored as data in the memory M1 and read from the memory M1 and referred to at the time of evaluation.
- the vehicle control unit 38 calculates control values for controlling the control target equipment 39 necessary for automatic driving such as the accelerator throttle opening degree of the vehicle 3, the braking force of the vehicle 3, the steering rudder angle, the blinker blinking timing, and the like. .
- the control value is calculated so as to travel according to a route generated by the route generation unit 33 included in the automatic driving support device 10.
- the route is calculated and generated by the route generation unit 33 and input to the vehicle control unit 38.
- the vehicle control unit 38 uses the calculated control values for the actuators (that is, the steering actuator, the accelerator pedal actuator, the brake) for driving the respective control target equipment 39 (for example, steering, accelerator pedal, brake, direction indicator). Actuator, blinker blinking controller).
- the control target equipment 39 is equipment provided in the vehicle 3 and is controlled by the vehicle control unit 38 during the automatic operation of the vehicle 3.
- the control target equipment 39 is, for example, a steering actuator, an accelerator pedal actuator, a brake actuator, or a blinker blinking controller, but is not limited thereto.
- the steering actuator is connected to a steering wheel disposed in the vehicle 3, and in accordance with a steering (not shown) control signal input from the vehicle control unit 38, the steering operation during automatic driving (in other words, the traveling direction of the vehicle 3). Control or maintenance).
- the accelerator pedal actuator is connected to an accelerator pedal disposed in the vehicle 3, and the operation of the accelerator pedal during automatic operation (in other words, the vehicle) according to a control signal of an accelerator pedal (not shown) input from the vehicle control unit 38. 3) (maintenance or increase / decrease of vehicle speed).
- the brake actuator is connected to a brake mechanism (hereinafter abbreviated as “brake”) disposed in the vehicle 3, and brakes during automatic driving are performed according to a brake (not shown) control signal input from the vehicle control unit 38. (In other words, maintaining or changing braking with respect to the progress of the vehicle 3) is controlled.
- brake a brake mechanism
- the blinker blinking controller is connected to a blinker blinking mechanism (hereinafter abbreviated as “winker”) disposed in the vehicle 3 and is automatically driven according to a winker (not shown) control signal input from the vehicle control unit 38.
- winker a blinker blinking mechanism
- the operation of the winker at (in other words, blinking of the winker for notifying that the vehicle 3 turns left or right) is controlled.
- the demand arbitration server 4 as an example of a server device includes a communication interface 41, a memory 42, a processor 43, and a storage 46.
- the communication interface 41, the memory 42, the processor 43, and the storage 46 are connected to each other via an internal bus so as to be able to input / output data or information.
- the communication interface 41 is data or information between the external devices (that is, the DM providing server 1, the edge server 2, the vehicle 3, and the weather information providing server 5) viewed from the demand arbitration server 4 connected via the network NW. It is comprised using the communication circuit which can communicate.
- the communication interface 41 outputs data or information transmitted from the external device described above to the memory 42 or the processor 43, or transmits data or information input from the processor 43 to the external device (see above).
- the communication interface is abbreviated as “communication I / F” for the sake of simplicity.
- the memory 42 is configured by using, for example, a RAM and a ROM, and temporarily holds programs and data necessary for executing the operation of the demand arbitration server 4 and further data or information generated during the operation.
- the RAM is a work memory used when the demand arbitration server 4 operates, for example.
- the ROM stores and holds a program and data for controlling the demand arbitration server 4 in advance.
- the processor 43 is configured using, for example, a CPU (Central Processing Unit), an MPU (Micro Processing Unit), a DSP (Digital Signal Processor), or an FPGA (Field-Programmable Gate Array).
- the processor 43 functions as a control unit of the demand arbitration server 4, performs control processing for overall control of operations of each unit of the demand arbitration server 4, data input / output processing with each unit of the demand arbitration server 4, Data calculation (calculation) processing and data storage processing are performed.
- the processor 43 operates according to the program and data stored in the memory 42. Based on the demand information transmitted from the vehicle 3, the processor 43 searches for at least one facility (for example, a store) that satisfies the user's demand using various databases (see FIG. 6) stored in the storage 46. .
- the demand information includes, for example, information on demands (requests) regarding menu orders at the user's store, information on the destination of the vehicle 3, and position information on the vehicle 3.
- the processor 43 generates a route (that is, a guidance route) to at least one store extracted as a result of the search, and outputs demand response information (see below) including information related to the store to the communication interface 41.
- the processor 43 includes a demand arbitration unit 44 and a guidance route generation unit 45 as functional configurations. A detailed functional configuration of the processor 43 will be described later with reference to FIG. Details of the operation of the processor 43 will be described later with reference to FIG.
- the demand arbitration unit 44 Based on demand information corresponding to a demand (for example, a search for a store that the user wants to stop on the way to the destination) input by a user who is on the vehicle 3, the demand arbitration unit 44 is connected to the demand arbitration server 4. Various arbitration processes are performed between a plurality of connected shop-side terminals (not shown in FIG. 1, refer to FIG. 6) and the vehicle 3.
- the demand mediation unit 44 performs various mediation processing such as searching for a store that satisfies the demand from the user, extracting the searched store information, placing an order to the store-side terminal, and the like.
- the demand arbitration unit 44 can arrive at the destination within 30 minutes if the demand information includes, for example, the user's demand that “I want to go to the store within a travel distance within 30 minutes from the destination”.
- a store located at a certain position is searched, and arbitration is performed with respect to the store, such as inquiring with the store-side terminal whether or not the ordered food can be delivered at the time when the vehicle 3 is scheduled to arrive at the store.
- the guide route generation unit 45 performs a store search based on demand information corresponding to a demand (for example, a search for a store that the user wants to stop on the way to the destination) input by a user who is on the vehicle 3.
- a guidance route for guiding (guidance) the vehicle 3 to a place (that is, a store position) included in the extracted store information of at least one store is generated.
- the guidance route generation unit 45 uses the dynamic map data provided from the DM providing server 1 and the weather information provided from the weather information providing server 5 when generating the extracted guidance route to the store. By using it, it is possible to generate a guidance route in consideration of real-time road conditions and weather conditions.
- the storage 46 uses an external storage medium such as a semiconductor memory (for example, a flash memory), an HDD, an SSD (Solid State Drive), or a memory card (for example, an SD card) that is not built in the demand arbitration server 4. Configured.
- the storage 46 holds data or information generated by the processor 43 and data or information used by the processor 43 (see FIG. 6).
- the storage 46 is constituted by a memory card, it is detachably attached to the housing of the demand arbitration server 4.
- the weather information providing server 5 regularly collects and updates weather information such as weather, temperature, humidity, etc., and in response to a periodic request from the vehicle 3 or the demand mediation server 4, the above-mentioned information is provided.
- the meteorological information is transmitted to the vehicle 3 and the demand arbitration server 4.
- FIG. 2 and FIG. 2 and 3 are flowcharts illustrating an example of a control procedure of automatic driving of the vehicle 3 in the automatic driving control device EC1 according to the first embodiment.
- the automatic operation control device EC1 constantly acquires information on the current position of the vehicle 3 calculated by a GPS receiver as an example of a sensor.
- HMI not shown, for example, a display of a car navigation device
- U1 user input unit
- the automatic operation controller EC1 newly sets a route generation mode for generating a route to the destination set in step St1 (St2). Specifically, the global route generation unit 34 of the route generation unit 33 generates a route (that is, a global route) from the current position of the vehicle 3 to the destination (St3). The automatic operation control device EC1 determines whether or not the route generated in step St3 is a newly generated route (St4). If it is determined that the route is not a newly generated route (St4, NO), the process of the automatic operation control device EC1 proceeds to step St8.
- the automatic driving control device EC1 determines that the route is a newly generated route (St4, YES)
- the automatic driving control device EC1 displays a screen for prompting the user (for example, driver) for the approval of the HMI (for example, the car navigation device). Display on the display) (St5).
- the automatic operation control device EC1 receives the user's approval operation for the screen displayed in step St5 via the user input unit U1 (St6, YES)
- the automatic operation control device EC1 starts traveling by the automatic driving of the vehicle 3 (St7). ).
- the process of the automatic operation controller EC1 proceeds to step St8.
- the process of the automatic operation control device EC1 returns to Step St3 in order to cause the global route generation unit 34 to generate a global route again.
- the automatic operation control device EC1 determines whether the automatic operation controller EC1 has received a guidance route proposal from the demand arbitration server 4 (in other words, whether the communication interface 31 has received information on stores that can be reached according to the guidance route proposed by the demand arbitration server 4) No) (St8).
- the automatic operation control device EC1 obtains demand information (see above) based on the operation of the user who wants to stop at the store on the way to the destination after the start of the automatic operation in Step St7. It transmits to the demand arbitration server 4. Based on this demand information, the demand arbitration server 4 transmits to the vehicle 3 demand response information (see below) including information on at least one store that satisfies the user's demand. If no guidance route proposal has been received from the demand arbitration server 4 (St8, NO), the vehicle 3 continues automatic operation according to the route to the destination as it is, so the processing of the automatic operation control device EC1 proceeds to step St14. move on.
- the automatic operation control device EC1 determines that a guidance route proposal has been received from the demand arbitration server 4 (St8, YES), a user (for example, a driver) going to a store that can arrive according to the proposed guidance route ) Is displayed on the HMI (for example, the display of the car navigation device) (St9).
- the automatic operation control device EC1 receives the user's approval operation for the screen displayed in step St9 via the user input unit U1 (St10, YES)
- the automatic operation control device EC1 transmits information indicating that the user has approved to the communication interface 31.
- the automatic operation control device EC1 acquires the information on the guidance route transmitted from the demand arbitration server 4 based on the information that the user has approved via the communication interface 31 (St11).
- the automatic operation controller EC1 uses the guidance route information acquired in step St11 to merge the guidance route with the route to the destination (St12). Thereby, automatic operation control device EC1 can add appropriately the guidance route to the store which a user wants to stop on the way to the route to the destination. Further, since the automatic operation control device EC1 can arrange an order to a store that satisfies the user's demand during automatic driving to the destination, the time in the user's vehicle 3 during automatic driving can be effectively utilized. And user convenience can be improved accurately.
- the guidance route merging process will be described later with reference to FIGS.
- the automatic operation control device EC1 as an example of the state management unit stores a mode (hereinafter referred to as “guidance mode”) indicating that the user has approved to go to the store proposed by the demand arbitration server 4 according to the guidance route in the memory M1. (St13). Thereby, the automatic driving control device EC1 can accurately manage the state of whether or not the vehicle 3 is guided to a store that satisfies the user's demand at the present time. On the other hand, when the user's approval operation is not performed (St10, NO), since the vehicle 3 does not stop at the store proposed by the demand arbitration server 4, the process of the automatic driving control device EC1 proceeds to step St14.
- guidance mode a mode indicating that the user has approved to go to the store proposed by the demand arbitration server 4 according to the guidance route in the memory M1.
- the local route generation unit 35 of the route generation unit 33 generates a local route between the node corresponding to the current position of the vehicle 3 and the next node among the global routes generated in step St ⁇ b> 3.
- a route (that is, a local route) for avoiding a collision with an obstacle (see above) during traveling is generated (St14).
- the vehicle control unit 38 controls the control target equipment 39 in order to travel the vehicle 3 according to the local route generated in step St14 (St15).
- the automatic operation control device EC1 acquires information on the current position of the vehicle 3 after step St15 (St16). Note that, as described above, the automatic driving control device EC1 is not limited to the time point of step St16, and always acquires information on the current position of the vehicle 3 calculated by the GPS receiver.
- the automatic operation controller EC1 refers to the memory M1 after step St16, and determines whether or not the current time is in the guidance mode (St17). If it is determined that the vehicle is not in the guidance mode (St17, NO), the vehicle 3 corresponds to a state in which the vehicle 3 has arrived at a store that satisfies the user's demand, and the process of the automatic operation control device EC1 proceeds to step St25.
- step St18 is performed when the user requests a change to another guide route during the guide mode, or when the demand arbitration server 4 voluntarily changes to another guide route based on road conditions or weather conditions. May be executed in any of the cases proposed.
- the automatic driving control device EC1 appropriately bypasses the position where the traffic regulation has occurred. Automated driving to the store can be executed. Therefore, since the automatic operation control device EC1 can dynamically change the guidance route to the store based on the real-time traffic condition and weather condition monitoring of the demand arbitration server 4, it can reduce the congestion waiting time due to traffic regulation, and the user It is possible to spend time in the car that is stress-free.
- the automatic operation control device EC1 determines the guidance route based on the information transmitted from the demand arbitration server 4 regarding the change proposal. It is determined whether or not the store to which the vehicle 3 is heading is changed by the change proposal (St19).
- the information transmitted from the demand arbitration server 4 regarding the change proposal includes, for example, whether or not the store has been changed, and information on the new store when the store has changed.
- the automatic operation control device EC1 is once determined as, for example, a guidance route target place (see store A described later), but it becomes difficult to use the store quickly when the user arrives due to the convenience of the store A. In this case, since the store where the user stops can be dynamically changed by close inter-system cooperation with the real-time store of the demand arbitration server 4, the convenience of the user can be further improved.
- step St19 If it is determined that the store does not change (St19, NO), the information of the changed guide route may be merged without requiring the user's approval operation. The process returns to step St11. On the other hand, if it is determined that the store will change (St19, YES), since the user's approval operation for going to the store after the change is required, the process of the automatic operation control device EC1 proceeds to step St9. Return.
- the guidance route target location is determined based on the current position information of the vehicle 3. It is determined whether or not it has arrived (that is, the store at which the customer has visited) (St20).
- the automatic operation control device EC1 as an example of the state management unit determines that it has arrived at the guidance route target location (that is, the store at the stop-off destination) (St20, YES)
- the guidance set in the memory M1 in Step St13 The mode setting ends (St21).
- the automatic operation control device EC1 can manage appropriately the state where guidance of vehicles 3 was completed to the store which meets a user's demand.
- the automatic operation control device EC1 transmits information indicating that the vehicle 3 has arrived at the guidance route target location (that is, the store to stop by) to the demand arbitration server 4 via the communication interface 31 (St22).
- the automatic driving control device EC1 determines that the vehicle has not arrived at the guidance route target location (that is, the store at which the customer stops) (St20, NO)
- the automatic route control device EC1 determines the guidance route target location (ie, from the current position of the vehicle 3). Then, the time (arrival time) when arriving at the store to which the customer stops is estimated (St23).
- the automatic operation control device EC1 transmits the information on the arrival time of the guidance route target place (that is, the store at the stop-off destination) estimated in Step St23 and the information on the current position of the vehicle 3 to the demand arbitration server 4 (St24). .
- the automatic operation control device EC1 estimates the time (arrival time) when it arrives at the destination set in step St1 from the current position of the vehicle 3 (St25).
- the route evaluation unit 37 of the route generation unit 33 evaluates the traveling state of the route used by the vehicle 3, and calculates the evaluation result as a score (St26).
- the route evaluation unit 37 determines whether or not the evaluation is OK (in other words, whether or not the score calculated in step St26 is equal to or greater than a predetermined threshold value) (St27). If it is determined that the calculated score is less than the predetermined threshold (St27, NO), the route generating unit 33 needs to regenerate the route for the automatic driving of the vehicle 3, and thus the automatic driving control device EC1.
- the process returns to step St3.
- the automatic driving control device EC1 performs a step based on the current position information of the vehicle 3. It is determined whether or not the destination set in St1 has been reached (St28). If it is determined that the vehicle has arrived at the destination (St28, YES), the automatic operation of the vehicle 3 ends, and thus the processing of the automatic operation control device EC1 ends (St29). On the other hand, when it is determined that the vehicle has not arrived at the destination (St28, NO), the process of the automatic operation control device EC1 returns to Step St14.
- a predetermined threshold St27, YES
- FIG. 4 is a flowchart illustrating an example of an operation procedure of guidance route merging processing in the vehicle 3 according to the first embodiment.
- FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating a transition example of a global route during automatic driving in the vehicle 3 according to the first embodiment. The operation shown in FIG. 4 is mainly executed by the guide route merging unit 36.
- a route R0 is a route (that is, a global route) from the current position of the vehicle 3 to the destination, which is generated as a result of the processing in step St3.
- the guidance route merging unit 36 acquires information on the current position of the vehicle 3 that is always acquired by the vehicle 3 (St12-1).
- the guide route merging unit 36 uses the current position of the vehicle 3 acquired in step St12-1 as the guide route upstream end, and a plurality of (ie, (N + 1) or more) routes constituting the route from the guide route upstream end to the destination. ), N (N: integer greater than or equal to 2) nodes ND1, ND2, ND3, ND4,..., ND (N-2), ND (N1), and NDN are acquired (St12-2).
- the guide route merging unit 36 calculates the distance between each of the N nodes acquired in step St12-2 and the current position of the vehicle 3 acquired in step St12-1 (St12-3).
- the guide route merging unit 36 selects the node (specifically, the node ND1) that is the shortest among the distances calculated in step St12-3 as the connection point (in other words, the global route generated in step St3). (That is, the connection point between the route R0) and the guide route and the start point of the guide route) (St12-4).
- the guidance route merge unit 36 generates a route from the current position to the node ND1, which is a connection point, as a route R1 (St12-5). Based on the guidance route information transmitted from the demand arbitration server 4 (see step St11), the guidance route merging unit 36 selects the connection point of the guidance route selected in step St12-4 from the guidance route.
- the route R2 to the downstream point that is, the store A that is the guidance route target location, see FIG. 5) is cut out and extracted (St12-6).
- the guide route merging unit 36 corrects the connection point (start point) of the guide route, and generates a guide route from the corrected start point to the store A.
- the guidance route merge unit 36 does not use the guidance route information transmitted from the demand arbitration server 4 in step St11 as it is.
- the reason is as follows. Specifically, the vehicle 3 is moving after starting automatic driving in step St7. That is, the vehicle 3 has passed a certain time from the time when the guidance route information is received from the demand arbitration server 4 at the time of step St11 to the time when the guidance route merging unit 36 performs the process of step St12-6. . During this predetermined time, the vehicle 3 is traveling in an automatic operation. Accordingly, the guidance route merging unit 36 has a difference in the starting point of the guidance route included in the guidance route information transmitted from the demand arbitration server 4, so that the actual processing is performed in the processing of steps St12-4 to St12-6. After correcting the connection point corresponding to the starting point of the guide route of the vehicle 3, the guide route (that is, the route R2 described above) is generated.
- the guidance route merging unit 36 generates a route R3 from the most downstream point of the guidance route (that is, store A, which is the guidance route target location, see FIG. 5) to the destination (St12-7).
- the guide route merging unit 36 connects the routes R1, R2, and R3 generated in steps St12-5, St12-6, and St12-7, respectively, and the route obtained by the connection is a global route (that is, a guide route).
- Route after merging (St12-8).
- the guidance route merging unit 36 moves the vehicle to a store (for example, store A) that satisfies the user's demand by a simple operation of the user (for example, the approval operation in step St9) during the automatic driving toward the destination of the vehicle 3.
- the route can be reset by incorporating (merging) the guide route (route R2) for guiding 3 into the route to the destination.
- the guidance route merging unit 36 connects the node (for example, the node ND1) having the shortest distance from the current position of the vehicle 3 among the distances calculated in Step St12-3 (ie, the node ND1). , The starting point of the guide route) (St12-4).
- the time required for the action of the driver of the vehicle 3 to approve the guidance route the distance required from the current traveling speed to the speed at which the traveling route can be changed. It is considered that it is more preferable to select the connection point described above in consideration of each factor of time required for narrowing the route from the individual nodes to the guidance route target value (store A). It can also be seen that it is also necessary to evaluate and select several routes that may exist from the node selected as the connection point to the guidance route target value (store A).
- the route generation unit 33 of the vehicle 3 can select a connection point (see above) in consideration of the above-described plurality of elements. Specifically, first, the time T1 required for the driver's approval action is processed from the route generation unit 33 to the display unit (not shown) of the route (route) to the driver and the route by the driver. Is defined as the sum of the time required for the recognition and approval operation and the operation delay time of the automatic operation control device EC1 associated with each operation. The route generation unit 33 estimates and derives the time T1 described above.
- the route generation unit 33 derives a distance L required to decelerate from the current traveling speed V for each node to a speed at which the traveling route can be changed.
- the route generation unit 33 evaluates a route from the node to the guidance route target value (store A) for each of a plurality of candidates (nodes) that can be connection points, and time for narrowing down the nodes and routes (in other words, automatic driving)
- the time T2 is derived from the assumed number of candidates (nodes) as the qualitatively valid time from the operation time of the control device EC1.
- the route generation unit 33 of the vehicle 3 uses the parameters (T1, L, T2) and the traveling speed V described above, and the distance from the current position of the vehicle 3 to “(V ⁇ T1) + L + (V ⁇ T2)” or more.
- a plurality of candidates (nodes) are selected from the downstream nodes.
- the route generation unit 33 derives a route from the selected plurality of nodes to the guidance route target value (store A). Note that the route generation unit 33 excludes nodes from which routes cannot be derived from candidates.
- the route generation unit 33 selects a node to be a candidate (that is, the above-described connection point) in consideration of easiness of travel such as a road width on the route for a predetermined time from the current position of the vehicle 3.
- the vehicle 3 can adaptively select the starting point of the guidance route suitable for a more realistic driving environment even during automatic driving, so the driving route can be changed without stopping the driving by automatic driving. You can run with adaptive changes (including merging).
- FIG. 6 is a block diagram showing a configuration example of the demand arbitration system 100 centering on the demand arbitration server 4 according to the first embodiment.
- the same components as those of the demand arbitration system 100 shown in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals, the description thereof is simplified or omitted, and different contents will be described.
- FIG. 1 and FIG. 6 are block diagrams showing a configuration example of the same demand arbitration system 100 according to the first embodiment.
- FIG. 1 the configuration of the demand arbitration system 100 mainly related to automatic driving centering on the vehicle 3 is shown.
- the configuration of the demand arbitration system 100 related to the arbitration with the store mainly with the demand arbitration server 4 as the center is illustrated.
- the vehicle 3 shown in FIG. 6 includes at least a user input unit U1, a communication interface 31, a route generation unit 33, and a vehicle control unit 38.
- the configuration of the vehicle 3 is illustrated in a simplified manner, and is illustrated in detail in FIG.
- the description of the user input unit U1, the communication interface 31, the route generation unit 33, and the vehicle control unit 38 is the same as described with reference to FIG.
- the smartphone 3T may be used as an example of the user input unit U1 and the communication interface 31 of the vehicle 3.
- the demand arbitration server 4 shown in FIG. 6 is communicably connected to terminals (hereinafter referred to as “store side terminals”) arranged in a plurality of facilities (here, stores are exemplified). Communication between the demand arbitration server 4 and the plurality of store side terminals 70a, 70b, 70c, 70d may be wired communication or wireless communication.
- the store side terminals 70a, 70b, 70c, and 70d corresponding to the four stores A, B, C, and D are shown connected to the demand arbitration server 4, but the demand arbitration is illustrated.
- the store side terminals connected to the server 4 are not limited to the store side terminals 70a to 70d shown in FIG.
- the demand arbitration server 4 shown in FIG. 6 includes at least a communication interface 41, a processor 43, and a storage 46. 6 shows details of the functional configuration realized by the processor 43. Specifically, the demand arbitration unit 44, the guidance route, and the like are cooperated with the processor 43 and the memory 42 (see FIG. 1). Processing in each part of generation part 45, traffic weather condition management part 47, user control part 48, and store control part 49 becomes realizable. The description of the demand arbitration unit 44 and the guidance route generation unit 45 is as described with reference to FIG.
- the traffic weather condition management unit 47 always receives the dynamic map data provided from the DM providing server 1 (see FIG. 1) and the weather information provided from the weather information providing server 5 (see FIG. 1), respectively. Management such as saving to.
- the traffic weather condition management unit 47 outputs the received dynamic map data and weather information to the guidance route generation unit 45.
- the dynamic map data and the weather information are used by appropriately referring to, for example, generating a guidance route proposed for a vehicle (including the vehicle 3) that performs automatic driving.
- the user control unit 48 accesses the user database 46a and manages information related to users registered as users of the demand arbitration system 100 (for example, extraction, new registration, update, deletion, etc.).
- the store control unit 49 accesses the store database 46b and manages information on each store corresponding to the plurality of store-side terminals 70a to 70d connected to be able to communicate with the demand arbitration server 4 (for example, extraction, new Registration, update, deletion, etc.).
- the storage 46 specifically includes a user database 46a and a store database 46b.
- the user database and the store database are abbreviated as “user DB” and “store DB” for convenience in order to simplify the drawing.
- the user database 46a is configured using, for example, an RDB (Relational Database), and holds information related to users registered as users of the demand arbitration system 100 (see FIG. 7).
- FIG. 7 is a diagram showing an example of the structure of user data registered in the user database 46a.
- the user database 46a stores user data TBL1 configured by combining user information of one record for each user.
- the user information includes, for each user ID, which is identification information of the user, the store visit date and time, the store visit name, the order history, the preference information (that is, information about the user's food preferences), the user Is information associated with information on possible waiting time that does not feel stress.
- the user information of the user ID “A001” the user likes “hamburgers, carbonated drinks,...”, Visited the store A on March 10, 2018, and ordered “combo C1”. Can be found.
- the user information of the user ID “A001” it is also possible to determine that the time that the user can wait to receive the ordered food such as drive-through (that is, the possible waiting time) is “15 minutes”.
- the store database 46b is configured using, for example, an RDB, and holds information regarding a plurality of stores registered as usage destinations of the demand arbitration system 100 (see FIG. 8).
- FIG. 8 is a diagram illustrating an example of the structure of store data registered in the store database 46b.
- the store database 46b stores store data TBL2 configured by combining store information of one record for each store.
- the store information includes location information indicating the location of the store for each store ID, which is store identification information, menu information on food (food) that can be provided to customers such as users in the store, and stores as kickback targets. It is the information which matched the information regarding the selected dish (food / drink) and the parking lot information.
- the parking lot information indicates a vacant state of a parking lot that can be used by a customer in cooperation with a parking lot owned by the store or an owner.
- the vacant state of the parking lot may simply be information indicating whether or not there is an empty space, or may be quantitative information indicating how many empty spaces there are not limited to the information.
- the store information of the store ID “W001” is located at “north latitude xx degrees, east longitude yy degrees”, information on menus that can be provided at the store, parking space availability, and the like. It is possible to find out the car park information and the information of the dish (food or drink) to be kicked back.
- the store-side terminal 70a is configured using, for example, a PC (Personal Computer) and is connected to the demand arbitration server 4 so as to be communicable.
- the store-side terminal 70a performs various management processes in the store A and receives, for example, an order request transmitted from the demand arbitration server 4, the store-side terminal 70a sends a cooking instruction for the ordered dish (food) included in the order request to the store A. Instructions are given to various management devices deployed at various locations (for example, in the hall and in the kitchen).
- the store-side terminal 70a always knows data indicating the congestion status of the store A during business hours, and whether or not it is possible to respond to inquiries as to whether or not order demand can be provided from the demand arbitration server 4 at a specified time. And the response result is returned to the demand arbitration server 4.
- the store side terminal 70b is configured using, for example, a PC and is connected to the demand arbitration server 4 so as to be communicable.
- the store-side terminal 70b performs various management processes in the store B and receives an order request transmitted from, for example, the demand arbitration server 4, the store-side terminal 70b sends a cooking instruction for the ordered dish (food) included in the order request to the store B. Instructions are given to various management devices deployed at various locations (for example, in the hall and in the kitchen).
- the store-side terminal 70b always knows data indicating the congestion status of the store B during business hours, and whether or not it is possible to respond to an inquiry from the demand arbitration server 4 regarding whether it is possible to provide an ordered dish at a specified time. And the vacancy status of the parking lot including the prediction at the specified time described above is returned to the demand arbitration server 4 as parking lot information.
- the store side terminal 70c is configured using, for example, a PC and is connected to the demand arbitration server 4 so as to be communicable.
- the store side terminal 70c performs various management processes in the store C and receives, for example, an order request transmitted from the demand arbitration server 4, the store side terminal 70c sends a cooking instruction for the ordered dish (food) included in the order request to the store C. Instructions are given to various management devices deployed at various locations (for example, in the hall and in the kitchen). Further, the store-side terminal 70c always knows data indicating the congestion status of the store C during business hours, and whether or not it is possible to respond to an inquiry as to whether or not it is possible to provide an ordered dish from the demand arbitration server 4 at a specified time. And the response result is returned to the demand arbitration server 4.
- the store-side terminal 70d is configured using a PC, for example, and is connected to the demand arbitration server 4 so as to be communicable.
- the store-side terminal 70d performs various management processes in the store D and receives, for example, an order request transmitted from the demand arbitration server 4, the store-side terminal 70d sends a cooking instruction for the ordered dish (food) included in the order request to the store D. Instructions are given to various management devices deployed at various locations (for example, in the hall and in the kitchen).
- the store-side terminal 70d always grasps data indicating the congestion status of the store D during business hours, and whether or not it is possible to respond to an inquiry about whether or not it is possible to provide an ordered dish from the demand arbitration server 4 at a specified time. And the response result is returned to the demand arbitration server 4.
- FIG. 9 is a sequence diagram illustrating an example of an operation procedure of demand arbitration in the demand arbitration system according to the first embodiment.
- a flowchart showing a time-series operation procedure of the vehicle 3 and a flowchart showing a time-series operation procedure of the demand arbitration server 4 are shown.
- the vehicle 3 is in a state in which automatic driving is performed toward a destination set based on a user operation.
- the vehicle 3 effectively uses the time in the vehicle 3 until it reaches the destination, for example, by an operation on the user input unit U1 during automatic driving.
- An input of a custom dish which is a food and drink that can be provided through drive-through) and a desired reception time of the order menu is received (St31).
- the vehicle 3 is a user ID that is user identification information, the order menu and the desired reception time input in step St31, the current position and destination of the vehicle 3, and the destination arrival time calculated when setting the destination.
- Demand information including the above is transmitted to the demand arbitration server 4 (St32).
- the demand arbitration server 4 receives various information transmitted from the vehicle 3 in step St32 (St41).
- the demand arbitration server 4 refers to the user database 46a (see FIG. 7), and extracts from the user database 46a information on the user's past order history, preference, and possible waiting time corresponding to the user ID received in step St41. (St42).
- the demand arbitration server 4 extracts information on at least one store through which the vehicle 3 can pass (that is, arrive) at the desired reception time received in step St41 with reference to the store database 46b (see FIG. 8) (see FIG. 8). St43).
- the demand arbitration server 4 sends a confirmation request for the congestion status for a predetermined time (for example, 5 minutes before and after the desired reception time) to the extracted at least one store (for example, the store A), and stores-side terminals ( For example, it transmits to the shop side terminal 70a) (St43).
- the demand arbitration server 4 receives the confirmation results from the respective store-side terminals in response to the congestion status confirmation request in step St43 (that is, the prediction results of the congestion status for 5 minutes before and after the desired reception time) (St44). Based on the confirmation result from each store-side terminal, the demand arbitration server 4 gives priority to the order of the stores that can quickly provide the user with the dishes of the order menu without being crowded at the time of the desired reception time. Temporarily determined as a store (order store) that satisfies the demand (that is, the order menu). The demand arbitration server 4 tentatively orders the user's order menu to the store (St44), and based on the information on the current position of the vehicle 3 transmitted in step St32 and the information on the position of the temporarily determined store. Then, a guidance route for guiding the vehicle 3 to the store is generated.
- the demand arbitration server 4 generates a screen (not shown) that prompts the user's approval request for the temporarily determined store, and sends demand response information (in other words, an approval request to the user) including this screen data to the vehicle 3.
- the demand mediation server 4 includes various information including an order menu, a payment amount for the order menu, a receipt time, provisionally determined store information, a provisional order number, and a guide route.
- the screen data that prompts the user's approval request is transmitted to the vehicle 3 as demand response information (St45).
- the vehicle 3 receives the demand response information transmitted from the demand arbitration server 4 in step St45, and displays screen data for prompting the user's approval request on an HMI (not shown) mounted in the vehicle 3.
- the vehicle 3 selects and approves a store satisfying its own demand (in other words, a store that receives the food in the order menu) and a time at which the food is received by the user's operation on the user input unit U1 (St32).
- a store selected by an approval operation by the user is referred to as store A.
- step St32 the vehicle 3 displays the communication interface 31 and the mobile phone network (not shown) instead of displaying screen data for prompting the user's approval request on the HMI (not shown) mounted in the vehicle 3.
- the vehicle 3 can display on the display of the smart phone 3T a screen that prompts the user's approval request.
- a store for example, store A
- information regarding the selected and approved store for example, store A
- the vehicle 3 When a store satisfying the user's demand (for example, store A) is selected and approved, the vehicle 3 includes information on the selected and approved store (for example, store A) and the user ID and order included in the demand response information. The number is transmitted to the demand arbitration server 4 (St33).
- the demand arbitration server 4 uses the user ID and the order number based on the reception of various information transmitted from the vehicle 3 in step St33, and the store side terminal (for example, the store A of the store A) selected and approved by the user.
- the request processing for the order (that is, transmission of order data) is performed on the store side terminal 70a) (St46).
- the vehicle 3 uses the guidance route information transmitted from the demand arbitration server 4 in step St45 to add (merge) the guidance route to the store A selected and approved in step St32 to the route to the destination. (Refer to FIG. 4) is performed (St34). After merging the guidance routes, the vehicle 3 acquires the current position information and the travel information (St34), and calculates the estimated arrival time at the store A based on the current position information and the travel information. The vehicle 3 transmits the information on the guidance route merged by the guidance route merging unit 36 and the information on the estimated arrival time at the store A to the demand arbitration server 4 (St35).
- the demand arbitration server 4 Based on the information on the guidance route and the estimated arrival time transmitted from the vehicle 3 in step St35, the demand arbitration server 4 considers the estimated arrival time at the store A in consideration of traffic information, weather information, and the like on the guidance route. Calculate and update as appropriate (St47). The demand arbitration server 4 transmits the information of the estimated arrival time to the store A updated in step St47 to the vehicle 3 (St48).
- the vehicle 3 uses the information on the estimated arrival time at the store A transmitted from the demand arbitration server 4 in step St48 to update the estimated arrival time calculated in the own vehicle in step St34 (St36). Thereby, the vehicle 3 can set the estimated arrival time at the store A reflecting information on traffic conditions and weather conditions that can change in real time, and informs the user of the estimated arrival time at the store A more accurately. It is possible to improve user convenience.
- step St37 the vehicle 3 leaves the store A and starts moving toward the destination by automatic driving (St38).
- the automatic operation control device EC1 is mounted on the vehicle 3 that is communicably connected to the demand arbitration server 4.
- the automatic driving control device EC1 generates a route to the destination in the route generation unit 33, and controls the traveling of the vehicle 3 to the destination during automatic driving based on the route information to the destination in the vehicle control unit 38.
- the automatic operation control device EC1 as an example of a receiving unit receives information on a guidance route to a facility that satisfies the demand (for example, the store A) that is transmitted from the demand arbitration server 4 in response to a demand input operation related to a user's order. receive.
- the automatic operation control device EC1 generates, as route information to the destination, route information obtained by merging the guidance route to the store A with the route to the destination according to the user's approval operation for the store A.
- the automatic operation control device EC1 or the vehicle 3 can be used for a simple operation (for example, an approval operation) of the user when the user wants to stop and use a store such as drive-through during the automatic operation toward the destination of the vehicle 3.
- the route to the destination can be adaptively changed including selection of a drive-through store or change of the store during the driving of the guidance route. Therefore, since the user can make an order using the drive-through in advance before the vehicle 3 arrives at the drive-through store, the user can expect to receive the ordered food when the vehicle 3 arrives at the store.
- the driving control device EC1 or the vehicle 3 can accurately improve the convenience by allowing the user to effectively use the time during the automatic driving.
- the automatic operation control device EC1 recognizes the surrounding environment including the position of the vehicle 3 in the environment recognition unit 32 based on the detection outputs of the plurality of sensors S1 to Sk included in the vehicle 3, and recognizes the recognized surroundings.
- the route generation unit 33 generates a route to the destination based on the environmental information.
- the automatic driving control device EC1 or the vehicle 3 can generate an appropriate route in consideration of environmental information around the vehicle 3, so that the automatic driving can be safely performed up to the destination of the vehicle 3.
- the automatic operation control device EC1 as an example of the state management unit moves the vehicle 3 when the guidance route (for example, the route to the store A selected by the user's approval operation) is merged with the route to the destination.
- a guidance mode indicating a state of guiding to the store A is set.
- the automatic operation control device EC1 as an example of the state management unit sets the end of the guidance mode when the vehicle 3 arrives at the store A. Thereby, the automatic driving control device EC1 or the vehicle 3 can accurately manage the state in which the vehicle 3 has been guided to the store A that satisfies the user's demand.
- the automatic operation control device EC1 receives information on a new guidance route (an example of a second guidance route), which is transmitted from the demand arbitration server 4 during the guidance mode and the guidance route to the store A is changed. In this case, information on a route obtained by merging the new guide route with a route to the destination is generated as route information to the destination. Thereby, even if the traffic control such as an accident occurs suddenly on the road on the way to the store A, for example, the automatic driving control device EC1 or the vehicle 3 properly stores the store A while bypassing the position where the traffic control has occurred.
- a new guidance route an example of a second guidance route
- the automatic operation control device EC1 or the vehicle 3 can dynamically change the guide route to the store A based on the real-time traffic condition and weather condition monitoring of the demand arbitration server 4, the congestion waiting time due to traffic regulation can be reduced. It can be reduced, and the user can spend a stress-free time in the vehicle.
- the automatic operation control device EC1 transmits a new guidance route (an example of the third guidance route) to the store B (an example of another facility) different from the store A, which is transmitted from the demand arbitration server 4 during the guidance mode.
- a new guidance route an example of the third guidance route
- the store B an example of another facility
- the route information obtained by merging the new guide route with the route to the destination is generated as the route information to the destination.
- the automatic operation control device EC1 or the vehicle 3 is once determined as the store A, for example.
- the vehicle 3 including the automatic driving control device EC1 that controls the automatic driving and the demand arbitrating server 4 are connected to be communicable with each other.
- the vehicle 3 transmits demand information including destination information and vehicle position information to the demand arbitration server 4 in response to a demand input operation related to the user's order during automatic driving to the destination.
- the demand arbitration server 4 Based on the demand information transmitted from the vehicle 3, the demand arbitration server 4 searches for at least one facility (for example, store A) that satisfies the user's demand, and information on the guidance route from the position of the vehicle 3 to the store A Information about the store A is transmitted to the vehicle 3.
- the vehicle 3 acquires information on the guide route transmitted from the demand arbitration server 4 and information on the store A, and in accordance with the user's approval operation for the store A, the route of the route obtained by merging the guide route with the route to the destination. Information is generated as route information to the destination.
- the demand arbitration system 100 enables the destination according to a user's simple operation (for example, an approval operation) when the user wants to stop and use a store such as drive-through during automatic driving toward the destination of the vehicle 3.
- the route up to and including the drive-through store can be adaptively changed. Therefore, since the user can make an order using the drive-through in advance before the vehicle 3 arrives at the drive-through store, the user can expect to receive the ordered food when the vehicle 3 arrives at the store.
- the driving control device EC1 or the vehicle 3 can accurately improve the convenience by allowing the user to effectively use the time during the automatic driving.
- the automatic driving control device EC1 or the vehicle 3 merges the guidance route generated by, for example, the demand arbitration server 4 with the route to the destination of the vehicle 3, and then the road on which the vehicle 3 travels. It may be generated by dynamically changing the guidance route according to the traffic situation of the vehicle. That is, the automatic operation control device EC1 or the vehicle 3 detects the detection information (S1 to Sm) during the guidance mode indicating the state in which the vehicle 3 is guided to the facility (for example, the store A) after the above-described merge of the guidance routes. In other words, based on the environmental information around the vehicle 3), the guidance route is dynamically changed and generated.
- the automatic operation control device EC1 or the vehicle 3 transmits (in other words, feedback) the information on the changed guidance route to the demand arbitration server 4 via the network NW.
- the demand arbitration server 4 uses the changed guidance route for the store A that ordered the user's dish corresponding to the vehicle 3.
- the estimated arrival time of the third store A is calculated and notified to the store-side terminal 70a.
- the vehicle 3 changes the guidance route to the store A (for example, a detour route) according to the surrounding environment information (for example, information indicating that lane construction is being performed on the road on which the vehicle 3 travels). Change) etc., the delay of arrival to the store A can be reduced as much as possible.
- the demand arbitration server 4 notifies the store A, which is an ordering destination for food, of the change in the estimated arrival time of the vehicle 3 and the estimated arrival time after the change in response to feedback from the vehicle 3. The latest information can be provided to improve convenience.
- the route to the destination is adaptively changed according to the user's simple operation, including the drive-through store, and automatic driving is performed. It is useful as an automatic driving control device, a vehicle, and a demand arbitration system that can effectively improve convenience by allowing a user to effectively use the time in the vehicle.
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Abstract
自動運転制御装置は、サーバ装置との間で通信可能に接続される車両に搭載され、目的地までの経路を生成する経路生成部と、目的地までの経路情報に基づいて、目的地までの車両の自動運転中の走行を制御する車両制御部と、ユーザの注文に関するデマンドの入力操作に応じて、サーバ装置から送信される、デマンドを満たす施設までの誘導経路の情報を受け取る受信部と、を備える。経路生成部は、施設に対するユーザの承認操作に応じて、目的地までの経路に誘導経路をマージした経路の情報を、目的地までの経路情報として生成する。
Description
本開示は、自動運転制御装置、車両およびデマンド調停システムに関する。
特許文献1には、ソーシャルネットワーキングを用いたイベントプランニングにおいて、ユーザの各種の嗜好に関する情報の他に、センサ等により得られた追加情報を用いると、イベントプランニングの際に、時間および場所等のより適切なレコメンデーションを行ってユーザの利便性を向上する技術が開示されている。レコメンデーションの一例として、例えば待ち合わせのために自動運転車がユーザを連れて行くイベント会場の場所の情報が含まれる。
将来的に自動運転車が一般化することが期待されている社会では、自動運転車の中で乗員が過ごす時間を有効的に活用するというニーズが高まることが予想される。自動運転車内での有効的な時間活用の一例として、乗員の食事に関する事象が考えられる。
例えば、自動運転車が目的地に向かって自動運転中に乗員が店舗(例えばドライブスルー)を利用したい場合がある。この場合、自動運転車は行き先を目的地から一旦その店舗の場所に変更し、その店舗の場所から目的地に向かうように経路を変更する必要がある。しかしながら、上述した特許文献1では、自動運転車による自動運転中に乗員がドライブスルー等を利用するために行き先をその店舗の場所に変更してさらに目的地に辿り着けるように経路を変更することについては考慮されていない。また、乗員が自動運転中に自動運転車で過ごす時間を有効活用することについても考慮されていない。
本開示は、上述した従来の事情に鑑みて案出され、自動運転中にドライバー等のユーザがドライブスルーを利用したい場合に、ユーザの簡易な操作に応じて目的地までの経路をドライブスルーの店舗を含めて適応的に変更し、自動運転中の時間をユーザに有効利用させて利便性を的確に向上する自動運転制御装置、車両およびデマンド調停システムを提供することを目的とする。
本開示は、サーバ装置との間で通信可能に接続される車両に搭載される自動運転制御装置であって、目的地までの経路を生成する経路生成部と、前記目的地までの経路情報に基づいて、前記目的地までの前記車両の自動運転中の走行を制御する車両制御部と、ユーザの注文に関するデマンドの入力操作に応じて、前記サーバ装置から送信される、前記デマンドを満たす施設までの誘導経路の情報を受け取る受信部と、を備え、前記経路生成部は、前記施設に対する前記ユーザの承認操作に応じて、前記目的地までの経路に前記誘導経路をマージした経路の情報を、前記目的地までの経路情報として生成する、自動運転制御装置を提供する。
また、本開示は、サーバ装置との間で通信可能に接続され、自動運転を制御する自動運転制御装置を含む車両であって、前記自動運転制御装置は、目的地までの経路を生成する経路生成部と、前記目的地までの経路情報に基づいて、前記目的地までの前記車両の自動運転中の走行を制御する車両制御部と、ユーザの注文に関するデマンドの入力操作に応じて、前記サーバ装置から送信される、前記デマンドを満たす施設までの誘導経路の情報を受け取る受信部と、を備え、前記経路生成部は、前記施設に対する前記ユーザの承認操作に応じて、前記目的地までの経路に前記誘導経路をマージした経路の情報を、前記目的地までの経路情報として生成する、車両を提供する。
また、本開示は、自動運転を制御する自動運転制御装置を含む車両と、サーバ装置とが互いに通信可能に接続されたデマンド調停システムであって、前記車両は、目的地までの自動運転中に、ユーザの注文に関するデマンドの入力操作に応じて、前記目的地の情報と前記車両の位置情報とを含むデマンド情報を前記サーバ装置に送信し、前記サーバ装置は、前記車両から送信される前記デマンド情報に基づいて、前記デマンドを満たす少なくとも1つの施設を探索し、前記車両の位置から前記施設までの誘導経路の情報と前記施設に関する情報とを前記車両に送信し、前記車両は、前記サーバ装置から送信される前記誘導経路の情報と前記施設に関する情報とを受け取り、前記施設に対する前記ユーザの承認操作に応じて、前記目的地までの経路に前記誘導経路をマージした経路の情報を、前記目的地までの経路情報として生成する、デマンド調停システムを提供する。
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。
本開示によれば、ユーザの簡易な操作に応じて目的地までの経路をドライブスルーの店舗を含めて適応的に変更でき、自動運転中の時間をユーザに有効利用させて利便性を的確に向上できる。
(実施の形態1の内容に至る経緯)
将来的に自動運転車が一般化することが期待されている社会では、自動運転車の中で乗員が過ごす時間を有効的に活用するというニーズが高まることが予想される。自動運転車内での有効的な時間活用の一例として、乗員の食事に関する事象が考えられる。
将来的に自動運転車が一般化することが期待されている社会では、自動運転車の中で乗員が過ごす時間を有効的に活用するというニーズが高まることが予想される。自動運転車内での有効的な時間活用の一例として、乗員の食事に関する事象が考えられる。
例えば、自動運転車が目的地に向かって自動運転中に乗員が店舗(例えばドライブスルー)を利用したい場合がある。この場合、自動運転車は行き先を目的地から一旦その店舗の場所に変更し、その店舗の場所から目的地に向かうように経路を変更する必要がある。この時、経路を変更するためには、自動運転車は停車する必要があった。つまり、自動運転車の走行中には経路の動的な変更はできなかった。しかしながら、上述した特許文献1では、自動運転車による自動運転中に乗員がドライブスルー等を利用するために行き先をその店舗の場所に変更してさらに目的地に辿り着けるように経路を変更することについては考慮されていない。また、乗員が自動運転中に自動運転車で過ごす時間を有効活用することについても考慮されていない。
また、乗員(例えばドライバー等のユーザ)による自動運転車内での有効的な時間活用のために、食事に関する事象として、例えばドライブスルーを提供可能な店舗側の端末と自動運転車との高度なシステム的な連携が行われることも期待されている。つまり、店舗側の端末と自動運転車との間をサーバ等で仲介しながら各種の調整を行うことでユーザの利便性の向上が可能となると考えられる。ここで、調整される項目は、例えば、立ち寄り先の店舗(例えばドライブスルーを提供可能なファストフード)の選択、メニューの注文、店舗の予約、目的地までの経路の変更、待ち時間(例えばドライブスルーであれば受取待ち時間)が含まれる。このような調整をシームレスに実現することで、店舗等のサービス利用者(つまり、乗員)に対してはストレスフリーに乗車時間を有意義に利用でき、一方、店舗等のサービス提供者に対しては効率的な店舗運営と集客率の向上が期待可能となる。
そこで、以下の実施の形態1では、自動運転中にドライバー等のユーザがドライブスルーを利用したい場合に、ユーザの簡易な操作に応じて目的地までの経路をドライブスルーの店舗を含めて適応的に変更し、自動運転中の時間をユーザに有効利用させて利便性を的確に向上する自動運転制御装置、車両およびデマンド調停システムの例を説明する。
以下、添付図面を適宜参照しながら、本開示に係る自動運転制御装置、車両およびデマンド調停システムを具体的に開示した実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
(実施の形態1)
実施の形態1では、本開示に係る自動運転制御装置を含む車両(以下、「自車両」と称する場合がある)は、目的地に向かって自動運転している間に、ユーザが店舗(例えばドライブスルー)にメニューの注文に関するデマンド(要請)を入力操作し、そのデマンドを満たす店舗の提案をデマンド調停サーバから受けて承認操作すると、目的地までの経路にその店舗までの誘導経路をマージする。車両は、誘導経路のマージ後の経路を新たな経路として設定し、その経路に従って自動運転する。ユーザとは、例えば車両のドライバーまたは同乗者であり、以下同様である。また、誘導経路とは、デマンド調停サーバにより生成される経路であり、具体的には、自車両の位置からユーザのデマンドを満たす店舗までに自車両を誘導(言い換えると、案内)するための経路である。
実施の形態1では、本開示に係る自動運転制御装置を含む車両(以下、「自車両」と称する場合がある)は、目的地に向かって自動運転している間に、ユーザが店舗(例えばドライブスルー)にメニューの注文に関するデマンド(要請)を入力操作し、そのデマンドを満たす店舗の提案をデマンド調停サーバから受けて承認操作すると、目的地までの経路にその店舗までの誘導経路をマージする。車両は、誘導経路のマージ後の経路を新たな経路として設定し、その経路に従って自動運転する。ユーザとは、例えば車両のドライバーまたは同乗者であり、以下同様である。また、誘導経路とは、デマンド調停サーバにより生成される経路であり、具体的には、自車両の位置からユーザのデマンドを満たす店舗までに自車両を誘導(言い換えると、案内)するための経路である。
図1は、実施の形態1に係る自動運転制御装置EC1を含む車両3を中心としたデマンド調停システム100の構成例を示すブロック図である。デマンド調停システム100は、DM(Dynamic Map)提供サーバ1と、エッジサーバ2と、車両3と、デマンド調停サーバ4と、気象情報提供サーバ5とを含む構成である。DM(Dynamic Map)提供サーバ1と、エッジサーバ2と、車両3と、デマンド調停サーバ4と、気象情報提供サーバ5とは、ネットワークNWを介して互いに通信可能に接続される。ネットワークNWは、例えばインターネット網もしくは無線LAN(Local Area Network)等の無線通信網である。
DM提供サーバ1は、車両3の自動運転の実現に必要な動的な道路環境情報であるダイナミックマップを保持するDMデータベース11(例えばHDD(Hard Disk Drive))を有する。DM提供サーバ1は、DMデータベース11に格納されるダイナミックマップを定期的に繰り返して更新する。DM提供サーバ1は、車両3やデマンド調停サーバ4からの定期的な要求に応じて、その都度、ダイナミックマップのデータをDMデータベース11から取得して車両3やデマンド調停サーバ4に送信する。
ここで、ダイナミックマップとは、例えば、静的な高精度な3次元の地図データに、道路の渋滞情報や、事故もしくは道路工事による通行規制等の動的な変更が生じた位置の情報を組み合わせたデジタル地図データである。車両3は、DM提供サーバ1から提供されるダイナミックマップを用いることで、自車両に搭載されるセンサ(例えば、ミリ波レーダ、超音波センサ、光学式カメラ等)の検知出力に基づいて周辺の環境情報を正確に推定しながら自動運転を行える。
エッジサーバ2は、車両3が走行するリアルタイムな道路の環境(例えば上述した渋滞、事故あるいは道路工事等の動的な変更の検知および収集)の状況を判別するために適宜(例えば、複数台)配置される。エッジサーバ2は、例えば1台のエッジサーバ2に対してk(k:2以上の整数)個のセンサ221~22kが接続され、それぞれのセンサ221~22kにより検知された情報(センサ検知情報)を保持するセンサ検知情報データベース21を有する。それぞれのセンサ221~22kは、リアルタイムな道路の環境の状況を検知するために、例えば道路の電柱、高速道路のポールあるいはガードレール等に配置される。
エッジサーバ2は、それぞれのセンサ221~22kにより検知されたセンサ検知情報に基づいて、例えば道路で渋滞、事故あるいは道路工事等が発生したことを判別し、その発生位置の情報を含む道路情報をDM提供サーバ1や車両3に送信する。この道路情報は、例えばDM提供サーバ1におけるダイナミックマップの更新の際に利用される。
車両3は、ユーザ入力部U1と、センサS1~Sm(m:2以上の整数)と、メモリM1と、通信インターフェース31と、環境認識部32と、経路生成部33と、車両制御部38と、制御対象装備39とを含む構成である。車両3は自動運転レベル1以上の車両であり、以下の説明では自動運転レベル3の車両を想定する。ユーザ入力部U1と、センサS1~Sm(m:2以上の整数)と、メモリM1と、通信インターフェース31と、環境認識部32と、経路生成部33と、車両制御部38と、制御対象装備39とは、CAN(Controller Area Network)等の車載ネットワークを介して互いにデータもしくは情報の入出力が可能に接続される。
車両3は、自動運転を制御するためのコントローラの一例としての自動運転制御装置EC1を搭載する。ここで、車両における自動運転レベル1以上の自動運転を実現するための要素として、車両には認知、判断および操作の3要素が必要と言われている。そこで、実施の形態1に係る自動運転制御装置EC1は、上述した3要素に対応する処理をそれぞれ実行可能な構成を備えており、具体的には、認知の要素に対応する環境認識部32と、判断の要素に対応する経路生成部33と、操作の要素に対応する車両制御部38とを含む。
自動運転制御装置EC1は、例えばECU(Electronic Control Unit)を用いて構成される。自動運転制御装置EC1は単一のECUにより構成されてもよいし、環境認識部32、経路生成部33、車両制御部38のそれぞれが異なるECUにより構成されてもよい。なお、環境認識部32、経路生成部33および車両制御部38のうち、1つは1つのECUにより構成され、残り2つは別のECUにより構成されてもよい。
自動運転制御装置EC1は、メモリM1に記憶されたプログラム及びデータに従って動作する。具体的には、自動運転制御装置EC1は、環境認識部32の出力に基づいて、自動運転における経路を経路生成部33において生成する。自動運転制御装置EC1は、経路生成部33により生成された経路に従って、車両制御部38において制御対象装備39を制御しながら自動運転する。車両3の自動運転は、障害物(例えば、他車両、バイク等の二輪車、歩行者、ガードレール、電柱、ポール、店舗等の施設等。以下同様。)に衝突しそうになる直前にブレーキを作動させて車両3を停止させる機能を含む。また、車両3の自動運転は、車両3の前方を走る他車両との間で一定の間隔を保ったまま追従する機能を含む。また、車両3の自動運転は、車線からはみ出さないように車両3のステアリングを制御する機能を含むが、上述した各機能は自動運転の一例であり、これらの機能に限定されない。
ユーザ入力部U1は、ユーザ(例えば車両3のドライバーもしくは同乗者)が各種のデータもしくは情報を入力可能な装置であって、例えば車両3内に搭載されたHMI(Human Machine Interface、図示略)に表示された目的地設定画面(図示略)に対するユーザの操作を受け付ける。ユーザ入力部U1は、ユーザの指示により入力された情報(例えば目的地の情報)を自動運転制御装置EC1に出力する。
また、詳細は後述するが、HMIには目的地設定画面の他に、ユーザの操作に基づいてデマンド調停サーバ4により提案される店舗(つまり、車両3が自動運転中に立ち寄ることができる店舗で例えばドライブスルーを提供可能な店舗)の選択画面(図示略)が表示される。この場合、ユーザ入力部U1は、店舗の選択画面に対してユーザの操作(例えば提案された店舗を承認するための承認操作)を入力する。
センサS1~Smは、車両3の周辺の環境を検知するために車両3に設けられ、それぞれのセンサS1~Smが検知した情報(以下、「検知出力」と略記する)を環境認識部32に出力する。センサS1~Smは、例えば、GPS受信機(Global Positioning System)、車載カメラ、アラウンドビューカメラ、レーダ、レーザレンジファインダが含まれる。
センサの一例としてのGPS受信機は、複数のGPS衛星から発信された時刻及び各GPS衛星の位置(座標)を示す複数の信号を受信し、その受信された複数の信号に基づいて、GPS受信機の位置(つまり、車両3の位置)を算出する。GPS受信機は、車両3の位置情報を自動運転制御装置EC1に出力する。
センサの一例としての車載カメラは、CCD(Charge Coupled Device)もしくはCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等の撮像素子を有するカメラである。カメラは、例えば車両3の車体前部の中央に設置され、前方中央の範囲を検知範囲として撮像する。具体的には、カメラは、自車両の前方に存在する障害物(上述参照)や信号機を検知する。カメラは、撮像画像のデータを用いた画像処理を実行可能であり、その画像処理によって検知された障害物と自車両との関係を示す情報(例えば、自車両を基準とした障害物の速度や位置の情報)を検知したり、信号機の位置、大きさ、信号灯の色を検知したりできる。
センサの一例としてのアラウンドビューカメラは、車両3の車体前方と車体後方と車体側方とにそれぞれ設置される複数台(例えば、車体前方に2台、車体後方に2台、車体側方に2台の計6台)のカメラを用いて構成される。アラウンドビューカメラは、車両3の近傍の白線や隣接する車線の他車両等を検知する。
センサの一例としてのレーダは、車両3の車体前方と車体後方とにそれぞれ設置される複数台(例えば2台)のレーダを用いて構成される。なお、レーダS3は、車両3の車体前方にのみ設置されてもよい。レーダは、例えばミリ波レーダ、ソナーレーダ、ライダー(LiDAR:Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging)を用いて構成される。レーダは、超音波もしくはミリ波等の電磁波を限られた角度範囲で走査しながら照射し、その反射光を受光して照射の開始時点と反射光の受光時点との時間差を検知することで、自車両と障害物と距離、更には、自車両から見た障害物の方向を検知する。
センサの一例としてのレーザレンジファインダは、それぞれ車両3の車体前方右側、車体前方左側、車体側方右側、車体側方左側、車体後方右側、車体後方左側に設置される。レーザレンジファインダは、それぞれ車両3の前方右側、前方左側、側方右側、側方左側、後方右側、後方左側に存在する障害物(上述参照)等を検知する。具体的には、レーザレンジファインダは、それぞれレーザ光を一定の広角な角度範囲で走査しながら照射し、その反射光を受光して照射の開始時点と反射光の受光時点との時間差を検知することで、自車両と障害物と距離、更には、自車両から見た障害物の方向を検知する。
なお、センサS1~Smを構成するセンサは、上述した車載カメラ、アラウンドビューカメラ、レーダ、レーザレンジファインダに限定されず、例えばジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ、傾斜センサ、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサが含まれてもよい。
メモリM1は、例えばRAM(Random Access Memory)とROM(Read Only Memory)とを用いて構成され、自動運転制御装置EC1の動作の実行に必要なプログラムやデータ、更には、動作中に生成されたデータ又は情報を一時的に保持する。RAMは、例えば自動運転制御装置EC1の動作時に使用されるワークメモリである。ROMは、例えば自動運転制御装置EC1を制御するためのプログラム及びデータを予め記憶して保持する。
通信インターフェース31は、ネットワークNWを介して接続される車両3から見た外部装置(つまり、DM提供サーバ1、エッジサーバ2、デマンド調停サーバ4、気象情報提供サーバ5)との間のデータもしくは情報を通信可能な通信回路を用いて構成される。通信インターフェース31は、上述した外部装置から送信されたデータもしくは情報を自動運転制御装置EC1に出力したり、自動運転制御装置EC1から入力したデータもしくは情報を外部装置(上述参照)に送信したりする。なお、図1および図6では、図面の簡略化のため、通信インターフェースを便宜的に「通信I/F」と略記している。
受信部311は、ユーザの注文に関するデマンドの入力操作がユーザ入力部U1を介して行われた場合に、デマンド調停サーバ4から送信される、そのデマンドを満たす施設(例えば、後述する店舗A)までの誘導経路の情報を、通信インターフェース31を介して受け取る。
状態管理部312は、後述する経路生成部33の誘導経路マージ部36により、目的地までの経路の情報に、デマンド調停サーバ4から送信された誘導経路の情報が追加(マージ)された場合に、車両3の状態を示すモードとして、車両3を施設(例えば、後述する店舗A)に誘導する状態を示す誘導モードを設定する。
環境認識部32は、車両3が備える複数のセンサS1~Smのそれぞれの検知出力(上述参照)に基づいて、車両3(つまり、自車両)の現在の位置を含む周辺の環境を認識する。環境認識部32は、車両3の現在の位置情報を含む周辺の環境情報を経路生成部33に出力する。
経路生成部33は、環境認識部32の出力に基づいて、ユーザ入力部U1により設定された車両3の目的地までの自動運転において車両3が走行する経路(つまり、一般道もしくは高速道路等の有料道路、またはその組み合わせ)を計算して生成する。経路生成部33は、機能的構成として、大局的経路生成部34と、局所的経路生成部35と、誘導経路マージ部36と、経路評価部37とを含む。
大局的経路生成部34は、車両3の現在位置からユーザの所望の目的地までの大局的な経路(言い換えると、走行ルート)を生成する。車両3の現在位置から目的地までの大局的な経路の生成方法は公知技術であるため、大局的経路の生成方法の詳細な説明は省略する。
局所的経路生成部35は、例えばDM提供サーバ1から提供されたダイナミックマップのデータと、気象情報提供サーバ5から提供された気象情報とを用いて、大局的経路生成部34により生成された大局的経路を構成する複数ノードのうち、車両3の現在位置に対応するノードと次ノードとの間の局所的経路の走行において障害物(上述参照)との衝突を避けるための経路(つまり、局所的経路)を計算する。これにより、自動運転制御装置EC1は、リアルタイムな交通状況や気象情報に配慮した上で、局的経路上に発生した交通規制等の位置を迂回する等して車両3の自動運転をより適切かつシームレスに実行できる。
誘導経路マージ部36は、車両3の目的地までの自動運転中にユーザの承認操作(後述参照)に基づいて、大局的経路生成部34により生成された大局的経路(つまり、目的地までの経路)に、車両3の現在位置から車両3が立ち寄る店舗(施設の一例)までの経路(つまり、誘導経路)をマージ(追加)処理する。これにより、自動運転制御装置EC1は、ユーザの要請(デマンド)に見合う店舗を承認するための簡易な操作によって、車両3が目的地まで向かう途中に店舗(例えばドライブスルー)に立ち寄るための経路を大局的経路に割込み的に追加できるので、自動運転中のユーザの車両3内の時間を有効に活用させることができる。誘導経路マージ部36の動作の詳細については、図4および図5を参照して後述する。
経路評価部37は、大局的経路生成部34により生成された経路または誘導経路マージ部36によりマージされた後の経路の適性を所定のアルゴリズムに従って客観的に評価する。経路評価部37は、生成された経路に対し、例えば経路上の交通規制、障害物の有無および到着時刻の予測結果に基づいて、ユーザにより設定される希望到着時刻までの自動運転が可能であるか否かを評価し、評価結果としてのスコアを計算する。経路評価部37は、この計算されたスコアの値が所定の閾値未満となった場合には、大局的経路生成部34に大局的経路の再生成を指示する(つまり、大局的経路の生成のやり直しを指示する)。なお、所定の閾値は経路評価部37のアルゴリズムにおいて規定されてもよいし、メモリM1にデータとして保存されて評価時にメモリM1から読み出されて参照されてもよい。
車両制御部38は、例えば車両3のアクセルスロットル開度、車両3のブレーキ力、ステアリング舵角、ウインカーの点滅タイミング等の自動運転に必要な制御対象装備39を制御するための制御値を計算する。制御値は、例えば自動運転支援装置10に含まれる経路生成部33により生成される経路に従って走行するように計算される。経路は、経路生成部33により計算されて生成され、車両制御部38に入力される。車両制御部38は、計算された制御値を、それぞれの制御対象装備39(例えば、ステアリング、アクセルペダル、ブレーキ、方向指示器)を駆動するためのアクチュエータ(つまり、ステアリングアクチュエータ、アクセルペダルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、ウインカー点滅コントローラ)に伝達する。
制御対象装備39は、車両3内に配備される装備物であり、車両3の自動運転中に車両制御部38により作動の制御を受ける。制御対象装備39は、例えばステアリングアクチュエータ、アクセルペダルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、ウインカー点滅コントローラであるが、これらに限定されない。
ステアリングアクチュエータは、車両3内に配置されるステアリングと接続され、車両制御部38から入力されるステアリング(図示略)の制御信号に従って、自動運転中におけるステアリングの作動(言い換えると、車両3の進行方向の維持又は変更)を制御する。
アクセルペダルアクチュエータは、車両3内に配置されるアクセルペダルと接続され、車両制御部38から入力されるアクセルペダル(図示略)の制御信号に従って、自動運転中におけるアクセルペダルの作動(言い換えると、車両3の車速の維持又は増減)を制御する。
ブレーキアクチュエータは、車両3内に配置されるブレーキ機構(以下、「ブレーキ」と略記する)と接続され、車両制御部38から入力されるブレーキ(図示略)の制御信号に従って、自動運転中におけるブレーキの作動(言い換えると、車両3の進行に対する制動の維持又は変更)を制御する。
ウインカー点滅コントローラは、車両3内に配置されるウインカー点滅機構(以下、「ウインカー」と略記する)と接続され、車両制御部38から入力されるウインカー(図示略)の制御信号に従って、自動運転中におけるウインカーの作動(言い換えると、車両3が左折または右折することを報知するためのウインカーの点滅)を制御する。
サーバ装置の一例としてのデマンド調停サーバ4は、通信インターフェース41と、メモリ42と、プロセッサ43と、ストレージ46とを含む構成である。通信インターフェース41と、メモリ42と、プロセッサ43と、ストレージ46とは、内部バスを介して互いにデータもしくは情報の入出力が可能に接続される。
通信インターフェース41は、ネットワークNWを介して接続されるデマンド調停サーバ4から見た外部装置(つまり、DM提供サーバ1、エッジサーバ2、車両3、気象情報提供サーバ5)との間のデータもしくは情報を通信可能な通信回路を用いて構成される。通信インターフェース41は、上述した外部装置から送信されたデータもしくは情報をメモリ42やプロセッサ43に出力したり、プロセッサ43から入力したデータもしくは情報を外部装置(上述参照)に送信したりする。なお、図1および図6では、図面の簡略化のため、通信インターフェースを便宜的に「通信I/F」と略記している。
メモリ42は、例えばRAMとROMとを用いて構成され、デマンド調停サーバ4の動作の実行に必要なプログラムやデータ、更には、動作中に生成されたデータ又は情報を一時的に保持する。RAMは、例えばデマンド調停サーバ4の動作時に使用されるワークメモリである。ROMは、例えばデマンド調停サーバ4を制御するためのプログラム及びデータを予め記憶して保持する。
プロセッサ43は、例えばCPU(Central Processing Unit)、MPU(Micro Processing Unit)、DSP(Digital Signal Processor)もしくはFPGA(Field-Programmable Gate Array)を用いて構成される。プロセッサ43は、デマンド調停サーバ4の制御部として機能し、デマンド調停サーバ4の各部の動作を全体的に統括するための制御処理、デマンド調停サーバ4の各部との間のデータの入出力処理、データの演算(計算)処理およびデータの記憶処理を行う。プロセッサ43は、メモリ42に記憶されたプログラムおよびデータに従って動作する。プロセッサ43は、車両3から送信されたデマンド情報に基づいて、ストレージ46に格納される各種のデータベース(図6参照)を用いて、ユーザのデマンドを満たす少なくとも1つの施設(例えば店舗)を探索する。デマンド情報は、例えば、ユーザの店舗におけるメニューの注文に関するデマンド(要請)の情報と、車両3の目的地の情報と車両3の位置情報とを含む。プロセッサ43は、探索の結果として抽出した少なくとも1つの店舗までの経路(つまり、誘導経路)を生成し、その店舗に関する情報を含めたデマンド応答情報(後述参照)を通信インターフェース41に出力する。
プロセッサ43は、機能的構成として、デマンド調停部44と、誘導経路生成部45とを含む。プロセッサ43の詳細な機能的構成については、図6を参照して後述する。また、プロセッサ43の動作の詳細については図9を参照して後述する。
デマンド調停部44は、車両3に乗車しているユーザにより入力されたデマンド(例えば、ユーザが目的地までの途中で立ち寄りたい店舗の探索)に対応するデマンド情報に基づいて、デマンド調停サーバ4に接続される複数の店舗側端末(図1では図示略、図6参照)と車両3との間で、各種の調停処理を行う。
デマンド調停部44は、各種の調停処理として、例えばユーザからのデマンドを満たす店舗の探索、探索された店舗情報の抽出、店舗側端末への注文の発注等の処理を行う。デマンド調停部44は、例えば「目的地から30分以内の移動距離内にある位置に店舗に行きたい」というユーザのデマンドがデマンド情報に含まれている場合、30分以内に目的地に到着可能な位置にある店舗を探索し、その店舗に対し、車両3がその店舗に到着する予定の時刻に注文料理を受け渡しできるか否かを店舗側端末との間で問い合わせする等の調停を行う。
誘導経路生成部45は、車両3に乗車しているユーザにより入力されたデマンド(例えば、ユーザが目的地までの途中で立ち寄りたい店舗の探索)に対応するデマンド情報に基づいて、店舗の探索によって抽出された少なくとも1つの店舗の店舗情報に含まれる場所(つまり、店舗の位置)まで車両3を誘導(案内)するための誘導経路を生成する。これにより、誘導経路生成部45は、抽出された店舗までの誘導経路を生成する際に、DM提供サーバ1から提供されたダイナミックマップのデータと気象情報提供サーバ5から提供された気象情報とを用いることで、リアルタイムな道路状況や気象状況に配慮した誘導経路を生成できる。
ストレージ46は、デマンド調停サーバ4に内蔵される半導体メモリ(例えばフラッシュメモリ)、HDD、SSD(Solid State Drive)またはデマンド調停サーバ4に内蔵されないメモリカード(例えばSDカード)などの外部記憶媒体を用いて構成される。ストレージ46は、プロセッサ43により生成されたデータもしくは情報、プロセッサ43により用いられるデータもしくは情報(図6参照)を保持する。なお、ストレージ46がメモリカードで構成される場合、デマンド調停サーバ4の筐体に挿抜自在に装着される。
気象情報提供サーバ5は、天候、気温、湿度等の気象情報を定常的に収集して更新等しており、車両3やデマンド調停サーバ4からの定期的な要求に応じて、その都度、上述した気象情報を車両3やデマンド調停サーバ4に送信する。
次に、実施の形態1に係る車両3の自動運転の動作手順について、図2および図3を参照して説明する。図2および図3は、実施の形態1に係る自動運転制御装置EC1における車両3の自動運転の制御手順の一例を示すフローチャートである。図2および図3の説明において、自動運転制御装置EC1は、センサの一例としてのGPS受信機により計算される車両3の現在位置の情報を常時取得している。
図2において、例えば車両3内に搭載されたHMI(図示略、例えばカーナビゲーション装置のディスプレイ)に表示された目的地設定画面(図示略)に対するユーザの操作により、車両3の行き先となる目的地がユーザ入力部U1によって設定される(St1)。なお、HMIの一例としてカーナビゲーション装置のディスプレイを挙げているが、これに限定されない。
自動運転制御装置EC1は、ステップSt1により設定された目的地までの経路を生成するための経路生成モードを新規に設定する(St2)。具体的には、経路生成部33の大局的経路生成部34は、車両3の現在位置から目的地までの経路(つまり、大局的経路)を生成する(St3)。自動運転制御装置EC1は、ステップSt3において生成された経路が新規に生成された経路であるか否かを判別する(St4)。新規に生成された経路でないと判別された場合には(St4、NO)、自動運転制御装置EC1の処理はステップSt8に進む。
一方、自動運転制御装置EC1は、新規に生成された経路であると判別した場合には(St4、YES)、ユーザ(例えばドライバー)の承認を促すための画面をHMI(例えば、カーナビゲーション装置のディスプレイ)に表示する(St5)。自動運転制御装置EC1は、ステップSt5において表示された画面に対するユーザの承認操作をユーザ入力部U1を介して受け付けた場合には(St6、YES)、車両3の自動運転による走行を開始する(St7)。ステップSt7の後、自動運転制御装置EC1の処理はステップSt8に進む。一方、ユーザの承認操作がなされない場合には(St6、NO)、大局的経路生成部34に再度大局的経路を生成させるために、自動運転制御装置EC1の処理はステップSt3に戻る。
自動運転制御装置EC1は、デマンド調停サーバ4から誘導経路の提案を受けたか否か(言い換えると、デマンド調停サーバ4により提案された誘導経路に従って到着可能な店舗の情報を通信インターフェース31において受信したか否か)を判別する(St8)。上述したように、自動運転制御装置EC1は、ステップSt7の自動運転の開始後、目的地に行くまでの途中で店舗に立ち寄りたいと思ったユーザの操作に基づいて、デマンド情報(上述参照)をデマンド調停サーバ4に送信する。デマンド調停サーバ4は、このデマンド情報に基づいて、ユーザのデマンドを満たす少なくとも1つの店舗に関する情報を含むデマンド応答情報(後述参照)を車両3に送信する。デマンド調停サーバ4から誘導経路の提案を受けていない場合には(St8、NO)、車両3はそのまま目的地までの経路に従って自動運転を継続するので、自動運転制御装置EC1の処理はステップSt14に進む。
一方、自動運転制御装置EC1は、デマンド調停サーバ4から誘導経路の提案を受けたと判別した場合には(St8、YES)、提案された誘導経路に従って到着可能な店舗に行くことのユーザ(例えばドライバー)の承認を促すための画面をHMI(例えば、カーナビゲーション装置のディスプレイ)に表示する(St9)。自動運転制御装置EC1は、ステップSt9において表示された画面に対するユーザの承認操作をユーザ入力部U1を介して受け付けた場合には(St10、YES)、ユーザが承認した旨の情報を通信インターフェース31を介してデマンド調停サーバ4に送信する。自動運転制御装置EC1は、ユーザが承認した旨の情報に基づいてデマンド調停サーバ4から送信された誘導経路の情報を、通信インターフェース31を介して取得する(St11)。
自動運転制御装置EC1は、ステップSt11において取得された誘導経路の情報を用いて、目的地までの経路に誘導経路をマージ処理する(St12)。これにより、自動運転制御装置EC1は、目的地までの経路にユーザが途中に立ち寄りたい店舗までの誘導経路を適切に追加できる。また、自動運転制御装置EC1は、目的地までの自動運転中にユーザのデマンドを満たす店舗への注文の手配等を行えるので、自動運転中のユーザの車両3内の時間を有効活用させることができ、ユーザの利便性を的確に向上できる。この誘導経路のマージ処理については、図4および図5を参照して後述する。
状態管理部の一例としての自動運転制御装置EC1は、誘導経路に従ってデマンド調停サーバ4により提案された店舗に向かうことをユーザが承認したことを示すモード(以下、「誘導モード」という)をメモリM1に設定する(St13)。これにより、自動運転制御装置EC1は、現時点がユーザのデマンドを満たす店舗まで車両3を誘導しているか否かの状態管理を的確に行える。一方、ユーザの承認操作がなされない場合には(St10、NO)、車両3はデマンド調停サーバ4から提案された店舗には立ち寄らないため、自動運転制御装置EC1の処理はステップSt14に進む。
図3において、経路生成部33の局所的経路生成部35は、ステップSt3において生成された大局的経路の中で、車両3の現在位置に対応するノードと次ノードとの間の局所的経路の走行において障害物(上述参照)との衝突を避けるための経路(つまり、局所的経路)を生成する(St14)。車両制御部38は、ステップSt14において生成された局所的経路に従った車両3の走行を行うために制御対象装備39を制御する(St15)。自動運転制御装置EC1は、ステップSt15の後、車両3の現在位置の情報を取得する(St16)。なお、上述したように、自動運転制御装置EC1は、ステップSt16の時点に限らず、GPS受信機により計算される車両3の現在位置の情報を常時取得している。
自動運転制御装置EC1は、ステップSt16の後、メモリM1を参照し、現時点が誘導モード中であるか否かを判別する(St17)。誘導モード中ではないと判別された場合には(St17、NO)、車両3はユーザのデマンドを満たす店舗に到着した状態に相当するので、自動運転制御装置EC1の処理はステップSt25に進む。
自動運転制御装置EC1は、現時点が誘導モード中であると判別した場合には(St17、YES)、デマンド調停サーバ4から誘導経路の変更提案を受けたか否か(言い換えると、例えば道路状況や気象状況に基づいてデマンド調停サーバ4により変更提案された誘導経路に従って到着可能な店舗または他の店舗の情報を通信インターフェース31において受信したか否か)を判別する(St18)。このステップSt18の処理は、誘導モード中にユーザが他の誘導経路への変更を要請した場合、または、デマンド調停サーバ4が道路状況や気象状況に基づいて自発的に他の誘導経路への変更を提案した場合のいずれにおいても実行されてよい。これにより、自動運転制御装置EC1は、例えば誘導経路目標地である店舗に向かう途中の道路で突如、事故等の交通規制が発生した場合でも、その交通規制が生じた位置を適切に迂回しながら店舗に向かう自動運転を実行できる。従って、自動運転制御装置EC1は、デマンド調停サーバ4のリアルタイムな交通状況および気象状況の監視に基づいて店舗までの誘導経路を動的に変更できるので、交通規制による渋滞待ち時間を低減でき、ユーザにストレスフリーな車内時間を過ごさせることができる。
自動運転制御装置EC1は、デマンド調停サーバ4から誘導経路の変更提案を受けたと判別した場合には(St18、YES)、変更提案に関してデマンド調停サーバ4から送信された情報に基づいて、誘導経路の変更提案によって車両3が向かう店舗の変更が生じるか否かを判別する(St19)。変更提案に関してデマンド調停サーバ4から送信された情報には、例えば店舗の変更の有無、店舗の変更が生じる場合にはその新たな店舗に関する情報が含まれる。これにより、自動運転制御装置EC1は、例えば誘導経路目標地(後述する店舗A参照)として一旦確定したが、その店舗A側の都合によってユーザの到着時に迅速な店舗利用が困難となる事態が生じた場合に、デマンド調停サーバ4のリアルタイムな店舗との綿密なシステム間連携により、ユーザが立ち寄る店舗を動的に変更できるので、ユーザの利便性を一層向上できる。
店舗の変更が生じないと判別された場合には(St19、NO)、ユーザの承認操作を必要とせずに、変更後の誘導経路の情報がマージされればよいので、自動運転制御装置EC1の処理はステップSt11に戻る。一方、店舗の変更が生じると判別された場合には(St19、YES)、変更後の店舗に向かうことについてのユーザの承認操作を必要とするため、自動運転制御装置EC1の処理はステップSt9に戻る。
一方、自動運転制御装置EC1は、デマンド調停サーバ4から誘導経路の変更提案を受けていないと判別した場合には(St18、NO)、車両3の現在位置の情報に基づいて、誘導経路目標地(つまり、立ち寄り先の店舗)に到着したか否かを判別する(St20)。状態管理部の一例としての自動運転制御装置EC1は、誘導経路目標地(つまり、立ち寄り先の店舗)に到着したと判別した場合には(St20、YES)、ステップSt13においてメモリM1に設定した誘導モードの設定を終了する(St21)。これにより、自動運転制御装置EC1は、ユーザのデマンドを満たす店舗まで車両3を誘導し終えた状態を的確に管理できる。自動運転制御装置EC1は、車両3が誘導経路目標地(つまり、立ち寄り先の店舗)に到着した旨を示す情報を、通信インターフェース31を介してデマンド調停サーバ4に送信する(St22)。
一方、自動運転制御装置EC1は、誘導経路目標地(つまり、立ち寄り先の店舗)に到着していないと判別した場合には(St20、NO)、車両3の現在位置から誘導経路目標地(つまり、立ち寄り先の店舗)に到着する時の時刻(到着時刻)を推定する(St23)。自動運転制御装置EC1は、ステップSt23において推定された誘導経路目標地(つまり、立ち寄り先の店舗)の到着時刻の情報と車両3の現在位置の情報とをデマンド調停サーバ4に送信する(St24)。
自動運転制御装置EC1は、車両3の現在位置からステップSt1において設定された目的地に到着する時の時刻(到着時刻)を推定する(St25)。経路生成部33の経路評価部37は、車両3が用いる経路の走行状況を評価し、その評価結果をスコアとして計算する(St26)。経路評価部37は、評価がOKであったか否か(言い換えると、ステップSt26において計算されたスコアが所定の閾値以上であるか否か)を判別する(St27)。計算されたスコアが所定の閾値未満であると判別された場合には(St27、NO)、経路生成部33により車両3の自動運転の経路を再生成する必要があるため、自動運転制御装置EC1の処理はステップSt3に戻る。
一方、自動運転制御装置EC1は、計算されたスコアが所定の閾値以上であると経路評価部37により判別された場合には(St27、YES)、車両3の現在位置の情報に基づいて、ステップSt1において設定された目的地に到着したか否かを判別する(St28)。目的地に到着したと判別した場合には(St28、YES)、車両3の自動運転は終了するので、自動運転制御装置EC1の処理は終了する(St29)。一方、目的地に到着していないと判別された場合には(St28、NO)、自動運転制御装置EC1の処理はステップSt14に戻る。
ここで、ステップSt12において説明した車両3の自動運転中に行われる誘導経路マージ処理の動作手順について、図4および図5を参照して説明する。図4は、実施の形態1に係る車両3における誘導経路マージ処理の動作手順の一例を示すフローチャートである。図5は、実施の形態1に係る車両3における自動運転中の大局的経路の遷移例を示す説明図である。図4に示す動作は、主に誘導経路マージ部36により実行される。図5において、経路R0は、ステップSt3の処理結果として生成された、車両3の現在位置から目的地までの経路(つまり、大局的経路)である。
図4において、誘導経路マージ部36は、車両3が常時取得している車両3の現在位置の情報を取得する(St12-1)。誘導経路マージ部36は、ステップSt12-1において取得された車両3の現在位置を誘導経路上流端として、誘導経路上流端から目的地までの経路を構成する複数個(つまり、(N+1)個以上)のノードのうちN(N:2以上の整数)個のノードND1,ND2,ND3,ND4,…,ND(N-2),ND(N1),NDNを取得する(St12-2)。誘導経路マージ部36は、ステップSt12-2において取得されたN個のノードのそれぞれとステップSt12-1において取得された車両3の現在位置との距離をそれぞれ算出する(St12-3)。
誘導経路マージ部36は、ステップSt12-3において算出されたそれぞれの距離の中で最短となるノード(具体的には、ノードND1)を接続点(言い換えると、ステップSt3において生成された大局的経路(つまり、経路R0)と誘導経路との接続地点であって、誘導経路の開始地点のこと)として選択する(St12-4)。
誘導経路マージ部36は、現在位置から接続点であるノードND1までの経路を経路R1として生成する(St12-5)。誘導経路マージ部36は、デマンド調停サーバ4から送信された誘導経路の情報に基づいて(ステップSt11参照)、その誘導経路の中から、ステップSt12-4において選択された誘導経路の接続点から最下流点(つまり、誘導経路目標地である店舗A、図5参照)までの経路R2を切り出して抽出する(St12-6)。言い換えると、誘導経路マージ部36は、誘導経路の接続点(開始地点)を補正し、補正後の開始地点から店舗Aまでの誘導経路を生成する。
誘導経路マージ部36は、ステップSt11においてデマンド調停サーバ4から送信された誘導経路の情報をそのまま使用しない。この理由は次の通りである。具体的には、車両3はステップSt7において自動運転を開始した後は移動している。つまり、車両3は、ステップSt11の時点でデマンド調停サーバ4から誘導経路の情報を受信した時点から、誘導経路マージ部36がステップSt12-6の処理を行う時点までに一定時間が経過している。この一定時間の間に車両3は自動運転で進んでいる。従って、誘導経路マージ部36は、デマンド調停サーバ4から送信された誘導経路の情報に含まれる誘導経路の開始地点にずれが生じているので、ステップSt12-4~St12-6の処理において実際の車両3の誘導経路の開始地点に対応する接続点を補正した上で、誘導経路(つまり、上述した経路R2)を生成している。
誘導経路マージ部36は、誘導経路の最下流点(つまり、誘導経路目標地である店舗A、図5参照)から目的地までの経路R3を生成する(St12-7)。誘導経路マージ部36は、ステップSt12-5,St12-6,St12-7においてそれぞれ生成された経路R1,R2,R3を接続し、その接続により得られた経路を大局的経路(つまり、誘導経路のマージ後の経路)として設定する(St12-8)。これにより、誘導経路マージ部36は、車両3の目的地に向かう自動運転中に、ユーザの簡易な操作(例えばステップSt9の承認操作)により、ユーザのデマンドを満たす店舗(例えば店舗A)まで車両3を誘導するための誘導経路(経路R2)を目的地までの経路に取り入れて(マージして)経路を再設定できる。
なお上述したように、誘導経路マージ部36は、ステップSt12-3において算出されたそれぞれの距離の中で車両3の現在位置からの距離が最短となるノード(例えばノードND1)を接続点(つまり、誘導経路の開始地点)として選択した(St12-4)。更なる検討により現実的な実装を考慮すると、車両3のドライバーが誘導経路を承認する行為に必要な時間と、現状の走行速度から走行進路の変更が可能となる速度までに要する距離と、複数個のノードから誘導経路目標値(店舗A)までのルートを絞り込むために必要な時間との各要素をそれぞれ考慮した上で、上述した接続点を選択することがより好ましいと考えられる。また、接続点として選択されたノードから誘導経路目標値(店舗A)までの存在し得る幾つかのルートの評価および選択も必要となることが分かる。
そこで、車両3の経路生成部33は、上述した複数の要素を考慮した上で、接続点(上述参照)を選択することも可能である。具体的には、先ず、ドライバーの承認行為に必要な時間T1を、経路生成部33からルート(経路)のドライバーへの表示部(図示略)等への提示に要する処理時間と、ドライバーによるルートの認識および承認操作に要する時間と、それぞれの動作に伴う自動運転制御装置EC1の動作遅延時間との総和として定義する。経路生成部33は、上述した時間T1を推定して導出する。
次に、経路生成部33は、ノードごとの現状の走行速度Vから走行進路の変更が可能となる速度までに減速するのに要する距離Lを導出する。経路生成部33は、接続点となり得る複数の候補(ノード)ごとにそのノードから誘導経路目標値(店舗A)へのルートを評価し、ノードおよびルートの絞り込みを行う時間(言い換えると、自動運転制御装置EC1の演算時間)を候補(ノード)の想定数から定性的に妥当な時間として時間T2を導出する。
車両3の経路生成部33は、上述したパラメータ(T1,L,T2)と走行速度Vとを用いて、車両3の現在位置から「(V×T1)+L+(V×T2)」の距離以上に下流のノードから複数の候補(ノード)を選定する。経路生成部33は、選定された複数のノードから誘導経路目標値(店舗A)へのルートを導出する。なお、経路生成部33は、ルートを導出できないノードを候補から除外する。経路生成部33は、車両3の現在位置から所定時間やルートにおける道幅等の走行のし易さを考慮して、候補とするべきノード(つまり、上述した接続点)を選定する。これにより、車両3は、自動運転中であっても、より現実的な走行環境に適した誘導経路の開始地点を適応的に選択できるので、自動運転による走行を停止させることなく、誘導経路を適応的に変更(マージを含む)して走行できる。
図6は、実施の形態1に係るデマンド調停サーバ4を中心としたデマンド調停システム100の構成例を示すブロック図である。図1に示すデマンド調停システム100の構成と同一の構成については同一の符号を付与して説明を簡略化または省略し、異なる内容について説明する。図1も図6も実施の形態1に係る同一のデマンド調停システム100の構成例を示すブロック図であるが、図1では主に車両3を中心として自動運転に関わるデマンド調停システム100の構成が図示され、図6では主にデマンド調停サーバ4を中心として店舗との調停に関わるデマンド調停システム100の構成が図示される。
図6に示す車両3は、少なくともユーザ入力部U1と、通信インターフェース31と、経路生成部33と、車両制御部38とを含む構成である。図6では車両3の構成は簡略的に図示されており、詳細には図1において図示されている。ユーザ入力部U1、通信インターフェース31、経路生成部33、車両制御部38の説明は図1を参照して説明した通りであるため、ここでは説明を省略する。なお、図6に示すように、ユーザがスマートフォン3Tを所持する場合には、ユーザ入力部U1および車両3の通信インターフェース31の一例としてスマートフォン3Tを用いても構わない。
図6に示すデマンド調停サーバ4は、複数の施設(ここでは店舗を例示)に配置された端末(以下、「店舗側端末」という)との間で通信可能に接続される。デマンド調停サーバ4と複数の店舗側端末70a,70b,70c,70dとの間の通信は有線通信でも無線通信でもよい。なお、図6では、4つの店舗A,B,C,Dのそれぞれに対応する店舗側端末70a,70b,70c,70dがデマンド調停サーバ4に接続される形態が図示されているが、デマンド調停サーバ4に接続される店舗側端末は図6に示す店舗側端末70a~70dに限定されないことは言うまでもない。
図6に示すデマンド調停サーバ4は、少なくとも通信インターフェース41と、プロセッサ43と、ストレージ46とを含む構成である。図6では、プロセッサ43により実現される機能的構成の詳細が示されており、具体的には、プロセッサ43およびメモリ42(図1参照)との協働により、デマンド調停部44と、誘導経路生成部45と、交通気象状況管理部47と、ユーザ制御部48と、店舗制御部49とのそれぞれの各部における処理が実現可能となる。デマンド調停部44、誘導経路生成部45の説明は図1を参照して説明した通りであるため、ここでは説明を省略する。
交通気象状況管理部47は、DM提供サーバ1(図1参照)から提供されたダイナミックマップのデータ、気象情報提供サーバ5(図1参照)から提供された気象情報をそれぞれ常時受信してストレージ46に保存する等の管理を行う。交通気象状況管理部47は、受信されたダイナミックマップのデータと気象情報とを誘導経路生成部45に出力する。これらのダイナミックマップのデータと気象情報とは、例えば自動運転を行う車両(車両3を含む)に対して提案する誘導経路の生成時に適宜参照して用いられる。
ユーザ制御部48は、ユーザデータベース46aにアクセスし、デマンド調停システム100の利用者として登録されているユーザに関する情報の管理(例えば抽出、新規登録、更新、削除等)を行う。
店舗制御部49は、店舗データベース46bにアクセスし、デマンド調停サーバ4との間で通信可能に接続された複数の店舗側端末70a~70dに対応するそれぞれの店舗に関する情報の管理(例えば抽出、新規登録、更新、削除等)を行う。
また、ストレージ46は、具体的にはユーザデータベース46aと店舗データベース46bとを含む。なお、図6では、図面の簡略化のため、ユーザデータベース,店舗データベースを、便宜的に「ユーザDB」,「店舗DB」と略記している。
ユーザデータベース46aは、例えばRDB(Relational Database)を用いて構成され、デマンド調停システム100の利用者として登録されているユーザに関する情報を保持する(図7参照)。図7は、ユーザデータベース46aに登録されるユーザデータの構造例を示す図である。
図7に示すように、ユーザデータベース46aは、1レコードのユーザ情報がユーザ毎に組み合わせて構成されたユーザデータTBL1を保存している。ユーザ情報は、ユーザの識別情報であるユーザID毎に、店舗の来店年月日および時刻と、来店店舗名と、注文履歴と、嗜好情報(つまり、ユーザの食の好みに関する情報)と、ユーザがストレスを感じない程度の可能待ち時間の情報とを対応付けた情報である。例えば、ユーザID「A001」のユーザ情報によれば、そのユーザは「ハンバーガー、炭酸飲料、…」が好きで、2018年3月10日に店舗Aに来店し、「コンボC1」を注文したことが判明可能である。また、ユーザID「A001」のユーザ情報によれば、そのユーザはドライブスルー等の注文料理を受け取るために待てる時間(つまり、可能待ち時間)は「15分」であることも判明可能である。
店舗データベース46bは、例えばRDBを用いて構成され、デマンド調停システム100の利用先として登録されている複数の店舗に関する情報を保持する(図8参照)。図8は、店舗データベース46bに登録される店舗データの構造例を示す図である。
図8に示すように、店舗データベース46bは、1レコードの店舗情報が店舗毎に組み合わせて構成された店舗データTBL2を保存している。店舗情報は、店舗の識別情報である店舗ID毎に、店舗の位置を示す場所情報と、店舗においてユーザ等の顧客に提供可能な料理(飲食物)のメニュー情報と、店舗がキックバック対象として選定している料理(飲食物)に関する情報と、駐車場情報とを対応付けた情報である。駐車場情報は、店舗が所有する駐車場、またはオーナ等との間で提携して来店客に利用させることが可能な駐車場の空き状況を示す。駐車場の空き状況は、単に空車スペースがあるか否かを示す情報でもよいし、その情報に限らず具体的に何台分の空車スペースがあるかを示す定量的な情報でもよい。例えば、店舗ID「W001」の店舗情報によれば、その店舗は「北緯xx度、東経yy度」に位置し、その店舗において提供可能なメニューの情報と、駐車場の空き状況などを示す駐車場情報と、キックバック対象の料理(飲食物)の情報とを判明可能である。
店舗側端末70aは、例えばPC(Personal Computer)を用いて構成され、デマンド調停サーバ4との間で通信可能に接続される。店舗側端末70aは、店舗Aにおける各種の管理処理を行い、例えばデマンド調停サーバ4から送信された注文要求を受信すると、その注文要求に含まれる注文料理(飲食物)の調理指示を、店舗A内の各所(例えば、ホール内、キッチン内)において配備された各種の管理装置に指示等する。また、店舗側端末70aは、常に営業時間内の店舗Aの混雑状況を示すデータを把握しており、デマンド調停サーバ4からの指定時刻における注文料理の提供が可能か否かに対する問い合わせの対応可否を判別し、その判別結果をデマンド調停サーバ4に応答する。
店舗側端末70bは、例えばPCを用いて構成され、デマンド調停サーバ4との間で通信可能に接続される。店舗側端末70bは、店舗Bにおける各種の管理処理を行い、例えばデマンド調停サーバ4から送信された注文要求を受信すると、その注文要求に含まれる注文料理(飲食物)の調理指示を、店舗B内の各所(例えば、ホール内、キッチン内)において配備された各種の管理装置に指示等する。また、店舗側端末70bは、常に営業時間内の店舗Bの混雑状況を示すデータを把握しており、デマンド調停サーバ4からの指定時刻における注文料理の提供が可能か否かに対する問い合わせの対応可否を判別し、その判別結果や、上述した指定時刻における予測を含めた駐車場の空き状況を駐車場情報としてデマンド調停サーバ4に応答する。
店舗側端末70cは、例えばPCを用いて構成され、デマンド調停サーバ4との間で通信可能に接続される。店舗側端末70cは、店舗Cにおける各種の管理処理を行い、例えばデマンド調停サーバ4から送信された注文要求を受信すると、その注文要求に含まれる注文料理(飲食物)の調理指示を、店舗C内の各所(例えば、ホール内、キッチン内)において配備された各種の管理装置に指示等する。また、店舗側端末70cは、常に営業時間内の店舗Cの混雑状況を示すデータを把握しており、デマンド調停サーバ4からの指定時刻における注文料理の提供が可能か否かに対する問い合わせの対応可否を判別し、その判別結果をデマンド調停サーバ4に応答する。
店舗側端末70dは、例えばPCを用いて構成され、デマンド調停サーバ4との間で通信可能に接続される。店舗側端末70dは、店舗Dにおける各種の管理処理を行い、例えばデマンド調停サーバ4から送信された注文要求を受信すると、その注文要求に含まれる注文料理(飲食物)の調理指示を、店舗D内の各所(例えば、ホール内、キッチン内)において配備された各種の管理装置に指示等する。また、店舗側端末70dは、常に営業時間内の店舗Dの混雑状況を示すデータを把握しており、デマンド調停サーバ4からの指定時刻における注文料理の提供が可能か否かに対する問い合わせの対応可否を判別し、その判別結果をデマンド調停サーバ4に応答する。
次に、実施の形態1に係るデマンド調停システム100における、ユーザのデマンドを満たす店舗の探索、その店舗への注文要求等の各種のデマンド調停に関わる動作手順について、図9を参照して説明する。図9は、実施の形態1に係るデマンド調停システムにおけるデマンド調停の動作手順の一例を示すシーケンス図である。図9に示すシーケンス図では、車両3の時系列的な動作手順を示すフローチャートと、デマンド調停サーバ4の時系列的な動作手順を示すフローチャートとが示される。図9の説明の前提として、車両3は、ユーザの操作に基づいて設定された目的地に向かって自動運転を行っている状態である。
図9において、車両3は、自動運転中にユーザのユーザ入力部U1に対する操作により、例えば目的地に到着するまでの車両3内の時間を食事に有効利用するため、ユーザが望む注文メニュー(例えばドライブスルーで提供可能な飲食物である注文料理)とその注文メニューの受取希望時刻との入力を受け付ける(St31)。車両3は、ユーザの識別情報であるユーザIDと、ステップSt31において入力された注文メニューおよび受取希望時刻と、車両3の現在位置および目的地と、目的地の設定時に算出された目的地到着時刻とを含むデマンド情報をデマンド調停サーバ4に送信する(St32)。
デマンド調停サーバ4は、ステップSt32において車両3から送信された各種の情報を受信する(St41)。デマンド調停サーバ4は、ユーザデータベース46a(図7参照)を参照し、ステップSt41において受信されたユーザIDに対応するユーザの過去の注文履歴、嗜好、可能待ち時間の各情報をユーザデータベース46aから抽出する(St42)。
デマンド調停サーバ4は、ステップSt41において受信された受取希望時刻に車両3が通過(つまり、到着)可能な少なくとも1つの店舗に関する情報を、店舗データベース46b(図8参照)を参照して抽出する(St43)。デマンド調停サーバ4は、抽出された少なくとも1つの店舗(例えば店舗A)に受取希望時刻の前後所定時間(例えば前後5分)の混雑状況の確認要求を、それぞれの店舗に対応する店舗側端末(例えば店舗側端末70a)に送信する(St43)。
デマンド調停サーバ4は、ステップSt43における混雑状況の確認要求に対するそれぞれの店舗側端末からの確認結果(つまり、受取希望時刻の前後5分の混雑状況の予測結果)をそれぞれ受信する(St44)。デマンド調停サーバ4は、それぞれの店舗側端末からの確認結果に基づいて、受取希望時刻の時間帯に混雑していなく注文メニューの料理をユーザに迅速に提供できる店舗の順に優先的に、ユーザのデマンド(つまり、注文メニュー)を満たす店舗(注文店舗)として仮決定する。デマンド調停サーバ4は、その店舗にユーザの注文メニューを仮注文するとともに(St44)、ステップSt32において送信された車両3の現在位置の情報とその仮決定された店舗の位置の情報とに基づいて、その店舗に車両3を誘導するための誘導経路を生成する。
さらに、デマンド調停サーバ4は、仮決定された店舗に対するユーザの承認要求を促す画面(図示略)を生成し、この画面データを含むデマンド応答情報(言い換えると、ユーザへの承認要求)を車両3に送信する(St44)。具体的には、デマンド調停サーバ4は、注文メニューと、注文メニューに対する支払金額と、受取時刻と、仮決定された店舗の情報と、仮注文の番号と、誘導経路とを含む各種の情報とユーザの承認要求を促す画面データとをデマンド応答情報として車両3に送信する(St45)。
車両3は、ステップSt45においてデマンド調停サーバ4から送信されたデマンド応答情報を受信し、ユーザの承認要求を促す画面データを車両3内に搭載されたHMI(図示略)に表示する。車両3は、ユーザのユーザ入力部U1に対する操作により、自らのデマンドを満たす店舗(言い換えると、注文メニューの料理の受取店舗)とその料理を受け取る時刻とを選択して承認する(St32)。以下の説明において、ユーザにより承認操作されて選択された店舗を店舗Aとする。
なお、ステップSt32において、車両3は、ユーザの承認要求を促す画面データを、車両3内に搭載されたHMI(図示略)に表示する代わりに、通信インターフェース31および携帯電話網(図示略)を介してユーザの所持するスマートフォン3Tに転送してよい。これにより、車両3は、ユーザの承認要求を促す画面を、スマートフォン3Tのディスプレイに表示させることができる。この場合には、ユーザのスマートフォン3Tに対する操作により、ユーザのデマンドを満たす店舗(例えば店舗A)が選択および承認され、その選択および承認された店舗(例えば店舗A)に関する情報がスマートフォン3Tから車両3に転送される。
車両3は、ユーザのデマンドを満たす店舗(例えば店舗A)が選択および承認された場合には、その選択および承認された店舗(例えば店舗A)に関する情報とデマンド応答情報に含まれるユーザIDおよび注文番号とをデマンド調停サーバ4に送信する(St33)。
デマンド調停サーバ4は、ステップSt33において車両3から送信された各種の情報の受信に基づいて、ユーザIDおよび注文番号を用いて、ユーザにより選択および承認された店舗の店舗側端末(例えば店舗Aの店舗側端末70a)に対し、本注文の依頼処理(つまり、注文データの送信)を行う(St46)。
車両3は、ステップSt45においてデマンド調停サーバ4から送信された誘導経路の情報を用いて、ステップSt32において選択および承認された店舗Aまでの誘導経路を目的地までの経路に追加(マージ)する処理(図4参照)を行う(St34)。車両3は、誘導経路をマージした後、現在位置の情報と走行情報とを取得し(St34)、現在位置の情報および走行情報に基づいて店舗Aへの到着予定時刻を計算する。車両3は、誘導経路マージ部36によりマージされた誘導経路の情報と計算された店舗Aへの到着予定時刻の情報とをデマンド調停サーバ4に送信する(St35)。
デマンド調停サーバ4は、ステップSt35において車両3から送信された誘導経路および到着予定時刻の情報に基づいて、店舗Aへの到着予定時刻を、その誘導経路における交通情報や気象情報等を考慮して適宜算出して更新する(St47)。デマンド調停サーバ4は、ステップSt47において更新された店舗Aへの到着予定時刻の情報を車両3に送信する(St48)。
車両3は、ステップSt48においてデマンド調停サーバ4から送信された店舗Aへの到着予定時刻の情報を用いて、ステップSt34において自車両において計算した到着予定時刻を更新する(St36)。これにより、車両3は、リアルタイムに変化し得る交通状況や気象状況の情報を反映した店舗Aへの到着予定時刻を設定でき、ユーザに対してより正確な店舗Aへの到着予定時刻を知らせることができ、ユーザの利便性を向上できる。
車両3が店舗Aに到着すると、ユーザは、店舗Aの店員から注文メニューの料理を受け取り、必要な決済処理を行う(St37)。ステップSt37の後、車両3は、店舗Aを出発し、目的地に向けて自動運転で移動を開始する(St38)。
以上により、実施の形態1に係るデマンド調停システム100では、自動運転制御装置EC1は、デマンド調停サーバ4との間で通信可能に接続される車両3に搭載される。自動運転制御装置EC1は、目的地までの経路を経路生成部33において生成し、目的地までの経路情報に基づいて、目的地までの車両3の自動運転中の走行を車両制御部38において制御する。受信部の一例としての自動運転制御装置EC1は、ユーザの注文に関するデマンドの入力操作に応じて、デマンド調停サーバ4から送信される、デマンドを満たす施設(例えば店舗A)までの誘導経路の情報を受け取る。自動運転制御装置EC1は、店舗Aに対するユーザの承認操作に応じて、目的地までの経路にその店舗Aまでの誘導経路をマージした経路の情報を、目的地までの経路情報として生成する。
これにより、自動運転制御装置EC1または車両3は、車両3の目的地に向かう自動運転中にユーザがドライブスルー等の店舗を立ち寄って利用したい場合に、ユーザの簡易な操作(例えば承認操作)に応じて目的地までの経路を、ドライブスルーの店舗に対する選択または誘導経路の走行途中における店舗の変更を含めて適応的に変更できる。従って、ユーザは車両3がドライブスルーの店舗に到着するまでに前もってそのドライブスルーを利用した注文を行えるので、車両3がその店舗に到着した頃には注文した料理を受け取ることが期待でき、自動運転制御装置EC1または車両3は、自動運転中の時間をユーザに有効利用させて利便性を的確に向上できる。
また、自動運転制御装置EC1は、車両3が備える複数のセンサS1~Skのそれぞれの検知出力に基づいて、車両3の位置を含む周辺の環境を環境認識部32において認識し、認識された周辺の環境情報に基づいて、目的地までの経路を経路生成部33において生成する。これにより、自動運転制御装置EC1または車両3は、車両3の周辺の環境情報に配慮した上で、適切な経路を生成できるので、車両3の行き先まで安全に自動運転を行うことができる。
また、状態管理部の一例としての自動運転制御装置EC1は、目的地までの経路に誘導経路(例えばユーザが承認操作して選択した店舗Aまでの経路)がマージされた場合に、車両3をその店舗Aに誘導する状態を示す誘導モードを設定する。これにより、自動運転制御装置EC1または車両3は、現時点がユーザのデマンドを満たす店舗Aまで車両3を誘導しているか否かの状態管理を的確に行える。
また、状態管理部の一例としての自動運転制御装置EC1は、車両3が店舗Aに到着した場合に、誘導モードの終了を設定する。これにより、自動運転制御装置EC1または車両3は、ユーザのデマンドを満たす店舗Aまで車両3を誘導し終えた状態を的確に管理できる。
また、自動運転制御装置EC1は、誘導モード中にデマンド調停サーバ4から送信される、店舗Aまでの誘導経路が変更された新たな誘導経路(第2誘導経路の一例)の情報が受け取られた場合に、目的地までの経路にその新たな誘導経路をマージした経路の情報を、目的地までの経路情報として生成する。これにより、自動運転制御装置EC1または車両3は、例えば店舗Aに向かう途中の道路で突如、事故等の交通規制が発生した場合でも、その交通規制が生じた位置を適切に迂回しながら店舗Aに向かう自動運転を実行できる。従って、自動運転制御装置EC1または車両3は、デマンド調停サーバ4のリアルタイムな交通状況および気象状況の監視に基づいて店舗Aまでの誘導経路を動的に変更できるので、交通規制による渋滞待ち時間を低減でき、ユーザにストレスフリーな車内時間を過ごさせることができる。
また、自動運転制御装置EC1は、誘導モード中にデマンド調停サーバ4から送信される、店舗Aと異なる店舗B(他の施設の一例)までの新たな誘導経路(第3誘導経路の一例)の情報が受け取られた場合に、店舗Bに対するユーザの承認操作に応じて、目的地までの経路にその新たな誘導経路をマージした経路の情報を、目的地までの経路情報として生成する。これにより、自動運転制御装置EC1または車両3は、例えば一旦店舗Aとして確定したが、その店舗A側の都合によってユーザの到着時に迅速な店舗利用が困難となる事態が生じた場合に、デマンド調停サーバ4のリアルタイムな店舗との綿密なシステム間連携により、ユーザが立ち寄る店舗を動的に変更できるので、ユーザの利便性を一層向上できる。
また、実施の形態1に係るデマンド調停システム100は、自動運転を制御する自動運転制御装置EC1を含む車両3と、デマンド調停サーバ4とが互いに通信可能に接続される。車両3は、目的地までの自動運転中に、ユーザの注文に関するデマンドの入力操作に応じて、目的地の情報と車両の位置情報とを含むデマンド情報をデマンド調停サーバ4に送信する。デマンド調停サーバ4は、車両3から送信されるデマンド情報に基づいて、ユーザのデマンドを満たす少なくとも1つの施設(例えば店舗A)を探索し、車両3の位置から店舗Aまでの誘導経路の情報とその店舗Aに関する情報とを車両3に送信する。車両3は、デマンド調停サーバ4から送信される誘導経路の情報と店舗Aに関する情報とを取得し、店舗Aに対するユーザの承認操作に応じて、目的地までの経路に誘導経路をマージした経路の情報を、目的地までの経路情報として生成する。
これにより、デマンド調停システム100は、車両3の目的地に向かう自動運転中にユーザがドライブスルー等の店舗を立ち寄って利用したい場合に、ユーザの簡易な操作(例えば承認操作)に応じて目的地までの経路をドライブスルーの店舗を含めて適応的に変更できる。従って、ユーザは車両3がドライブスルーの店舗に到着するまでに前もってそのドライブスルーを利用した注文を行えるので、車両3がその店舗に到着した頃には注文した料理を受け取ることが期待でき、自動運転制御装置EC1または車両3は、自動運転中の時間をユーザに有効利用させて利便性を的確に向上できる。
以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
なお、上述した実施の形態において、自動運転制御装置EC1または車両3は、車両3の目的地までの経路に例えばデマンド調停サーバ4により生成された誘導経路をマージした後、車両3の走行する道路の交通状況等に応じて、動的に誘導経路を変更して生成してよい。つまり、自動運転制御装置EC1または車両3は、上述した誘導経路のマージ後であって車両3を施設(例えば店舗A)に誘導する状態を示す誘導モード中に、センサS1~Smの検知情報(言い換えると、車両3の周辺の環境情報)に基づいて、誘導経路を動的に変更して生成する。自動運転制御装置EC1または車両3は、この変更された誘導経路の情報を、ネットワークNWを介してデマンド調停サーバ4に送信(言い換えると、フィードバック)する。デマンド調停サーバ4は、車両3から送信された変更後の誘導経路の情報を受信すると、その車両3に対応するユーザの料理を注文した店舗Aに対し、その変更後の誘導経路の使用による車両3の店舗Aの到着予定時刻を算出して店舗側端末70aに通知する。
これにより、車両3は、周辺の環境情報(例えば、車両3が走行する道路で車線工事が行われている旨の情報)に応じて、店舗Aまでの誘導経路を変更(例えば迂回する経路に変更)等して店舗Aまでの到着の遅延を極力低減できる。また、デマンド調停サーバ4は、車両3からのフィードバックに応じて、料理の注文先である店舗Aに車両3の到着予定時刻の変更および変更後の到着予定時刻を通知することで、店舗Aに対する最新の情報を提供できて利便性を向上できる。
なお、本出願は、2018年3月27日出願の日本特許出願(特願2018-060028)に基づくものであり、その内容は本出願の中に参照として援用される。
本開示は、自動運転中にドライバー等のユーザがドライブスルーを利用したい場合に、ユーザの簡易な操作に応じて目的地までの経路をドライブスルーの店舗を含めて適応的に変更し、自動運転中の時間をユーザに有効利用させて利便性を的確に向上する自動運転制御装置、車両およびデマンド調停システムとして有用である。
1 DM提供サーバ
2 エッジサーバ
3 車両
3T スマートフォン
4 デマンド調停サーバ
5 気象情報提供サーバ
11 DMデータベース
21 センサ検知情報データベース
31、41 通信インターフェース
32 環境認識部
33 経路生成部
34 大局的経路生成部
35 局所的経路生成部
36 誘導経路マージ部
37 経路評価部
38 車両制御部
39 制御対象装備
42、M1 メモリ
43 プロセッサ
44 デマンド調停部
45 誘導経路生成部
46 ストレージ
46a ユーザデータベース
46b 店舗データベース
47 交通気象状況管理部
48 ユーザ制御部
49 店舗制御部
70a、70b、70c、70d 店舗側端末
221、22k、S1、Sm センサ
311 受信部
312 状態管理部
EC1 自動運転制御装置
NW ネットワーク
U1 ユーザ入力部
2 エッジサーバ
3 車両
3T スマートフォン
4 デマンド調停サーバ
5 気象情報提供サーバ
11 DMデータベース
21 センサ検知情報データベース
31、41 通信インターフェース
32 環境認識部
33 経路生成部
34 大局的経路生成部
35 局所的経路生成部
36 誘導経路マージ部
37 経路評価部
38 車両制御部
39 制御対象装備
42、M1 メモリ
43 プロセッサ
44 デマンド調停部
45 誘導経路生成部
46 ストレージ
46a ユーザデータベース
46b 店舗データベース
47 交通気象状況管理部
48 ユーザ制御部
49 店舗制御部
70a、70b、70c、70d 店舗側端末
221、22k、S1、Sm センサ
311 受信部
312 状態管理部
EC1 自動運転制御装置
NW ネットワーク
U1 ユーザ入力部
Claims (9)
- サーバ装置との間で通信可能に接続される車両に搭載される自動運転制御装置であって、
目的地までの経路を生成する経路生成部と、
前記目的地までの経路情報に基づいて、前記目的地までの前記車両の自動運転中の走行を制御する車両制御部と、
ユーザの注文に関するデマンドの入力操作に応じて、前記サーバ装置から送信される、前記デマンドを満たす施設までの誘導経路の情報を受け取る受信部と、を備え、
前記経路生成部は、
前記施設に対する前記ユーザの承認操作に応じて、前記目的地までの経路に前記誘導経路をマージした経路の情報を、前記目的地までの経路情報として生成する、
自動運転制御装置。 - 前記車両が備える複数のセンサのそれぞれの検知出力に基づいて、前記車両の位置を含む周辺の環境を認識する環境認識部、をさらに備え、
前記経路生成部は、
前記周辺の環境情報に基づいて、前記目的地までの経路を生成する、
請求項1に記載の自動運転制御装置。 - 前記目的地までの経路に前記誘導経路がマージされた場合に、前記車両を前記施設に誘導する状態を示す誘導モードを設定する状態管理部を、さらに備える、
請求項1に記載の自動運転制御装置。 - 前記状態管理部は、
前記車両が前記施設に到着した場合に、前記誘導モードの終了を設定する、
請求項3に記載の自動運転制御装置。 - 前記経路生成部は、
前記誘導モード中に前記サーバ装置から送信される、前記施設までの誘導経路が変更された第2誘導経路の情報が受け取られた場合に、前記目的地までの経路に前記第2誘導経路をマージした経路の情報を、前記目的地までの経路情報として生成する、
請求項3に記載の自動運転制御装置。 - 前記経路生成部は、
前記誘導モード中に前記サーバ装置から送信される、前記施設と異なる他の施設までの第3誘導経路の情報が受け取られた場合に、前記他の施設に対する前記ユーザの承認操作に応じて、前記目的地までの経路に前記第3誘導経路をマージした経路の情報を、前記目的地までの経路情報として生成する、
請求項3に記載の自動運転制御装置。 - 前記経路生成部は、
前記目的地までの経路に前記誘導経路がマージされた後、前記車両を前記施設に誘導する状態を示す誘導モード中に、前記周辺の環境情報に基づいて、前記誘導経路を変更して生成する、
請求項2に記載の自動運転制御装置。 - サーバ装置との間で通信可能に接続され、自動運転を制御する自動運転制御装置を含む車両であって、
前記自動運転制御装置は、
目的地までの経路を生成する経路生成部と、
前記目的地までの経路情報に基づいて、前記目的地までの前記車両の自動運転中の走行を制御する車両制御部と、
ユーザの注文に関するデマンドの入力操作に応じて、前記サーバ装置から送信される、前記デマンドを満たす施設までの誘導経路の情報を受け取る受信部と、を備え、
前記経路生成部は、
前記施設に対する前記ユーザの承認操作に応じて、前記目的地までの経路に前記誘導経路をマージした経路の情報を、前記目的地までの経路情報として生成する、
車両。 - 自動運転を制御する自動運転制御装置を含む車両と、サーバ装置とが互いに通信可能に接続されたデマンド調停システムであって、
前記車両は、
目的地までの自動運転中に、ユーザの注文に関するデマンドの入力操作に応じて、前記目的地の情報と前記車両の位置情報とを含むデマンド情報を前記サーバ装置に送信し、
前記サーバ装置は、
前記車両から送信される前記デマンド情報に基づいて、前記デマンドを満たす少なくとも1つの施設を探索し、前記車両の位置から前記施設までの誘導経路の情報と前記施設に関する情報とを前記車両に送信し、
前記車両は、
前記サーバ装置から送信される前記誘導経路の情報と前記施設に関する情報とを受け取り、前記施設に対する前記ユーザの承認操作に応じて、前記目的地までの経路に前記誘導経路をマージした経路の情報を、前記目的地までの経路情報として生成する、
デマンド調停システム。
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- 2020-09-25 US US17/032,817 patent/US20210012261A1/en not_active Abandoned
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