WO2019167114A1 - 自動運転制御装置、自動運転制御方法及び自動運転制御プログラム - Google Patents

自動運転制御装置、自動運転制御方法及び自動運転制御プログラム Download PDF

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祥吾 中元
和也 秦
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パイオニア株式会社
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    • G01C21/3691—Retrieval, searching and output of information related to real-time traffic, weather, or environmental conditions

Definitions

  • This application relates to a technical field such as an automatic operation control device for a moving body.
  • Patent Document 1 when a card type PC (Personal Computer) in which a destination is stored in advance is inserted into a computer mounted on a vehicle capable of automatic driving control, the computer displays a travel route to the destination.
  • PC Personal Computer
  • the invention according to claim 1 is a provisional destination until a true destination which is a true destination of the mobile body is set based on movement history information of a user who is on a mobile body capable of automatic driving.
  • the invention according to claim 7 is an automatic driving control method by an automatic driving control device, which is a true destination of the moving body based on movement history information of a user who rides on the moving body capable of automatic driving.
  • an automatic operation control step for starting operation is set.
  • the invention according to claim 8 is a provisional until a true destination which is a true destination of the mobile body is set based on movement history information of a user who boarded the mobile body capable of automatically driving the computer.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration example of an automatic operation control device 1.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration example of an automatic operation control device 200.
  • FIG. It is an example which shows the example of a screen of temporary destination selection screen 510.
  • (A) is an example showing a screen example of the provisional direction selection screen 520
  • (B) is an example showing a screen example of the provisional direction selection screen 530.
  • It is a conceptual diagram for demonstrating a temporary destination change function.
  • It is a conceptual diagram for demonstrating a temporary destination change function.
  • It is a conceptual diagram for demonstrating 1st input standby control.
  • It is a conceptual diagram for demonstrating 2nd input standby control.
  • 5 is a flowchart illustrating an example of an automatic driving control process performed by the automatic driving control device 200.
  • 5 is a flowchart illustrating an example of provisional destination setting processing by the automatic operation control device 200. It is a flowchart which shows an example of the input standby process by the automatic driving
  • the automatic operation control device 1 includes provisional destination setting means 1A and automatic operation control means 1B.
  • the provisional destination setting means 1A is a provisional destination until a true destination which is a true destination of the mobile body is set based on movement history information of a user boarding a mobile body capable of automatic driving. Set a provisional destination.
  • the moving body is, for example, an automobile, a motorcycle, a bicycle, an airplane, or the like.
  • the automatic operation control means 1B starts the automatic operation of the moving body toward the temporary destination before the true destination is set.
  • the start of automatic operation includes (1) switching from a stopped state to a moving state by automatic driving and (2) switching from a moving state by manual driving to a moving state by automatic driving.
  • the provisional destination until the true destination of the mobile object is set is set, and the automatic operation of the mobile object is started toward the temporary destination before the true destination is set. Therefore, it is possible to move by effectively using the time required for inputting the true destination, and to arrive at the destination earlier.
  • the temporary destination is set based on the movement history information of the user boarding the moving body, the temporary destination reflecting the user's behavior characteristics can be set, and the arrival at the true destination can be delayed. The possibility of setting a temporary destination is reduced.
  • the Example described below is an Example at the time of applying this invention to the automatic driving
  • the automatic operation control device can select two modes, an automatic operation mode and a manual operation mode, and performs control for realizing automatic operation of the vehicle in the automatic operation mode.
  • the automatic operation control device 200 includes a control unit 211, a storage device 212 including a non-volatile memory and an HDD, an input device 213 including a keyboard or a remote controller and a touch panel, and a display unit 214.
  • an automatic operation execution unit 228 is an automatic operation execution unit 228.
  • the vehicle speed sensor 221 detects the current speed of the vehicle using, for example, speed detection processing using a vehicle speed pulse acquired from a vehicle on which the automatic driving control device 200 is mounted, and outputs speed data.
  • the angular velocity sensor 222 detects, for example, the angular velocity of the direction change of the vehicle, and outputs angular velocity data and relative azimuth data per unit time.
  • the acceleration sensor 223 detects, for example, the longitudinal acceleration of the vehicle, and outputs acceleration data per unit time.
  • the steering angle sensor 224 detects the steering angle of the vehicle and outputs steering angle data and the like.
  • the GPS receiving unit 225 receives navigation radio waves from GPS satellites, and as GPS positioning data, the vehicle position information (current position information) is latitude, longitude, altitude data, vehicle traveling direction absolute direction data, and GPS speed data. Etc. are output.
  • the data transmission / reception unit 226 performs processing related to data transmission / reception with the server device via the network.
  • the wireless communication unit 227 performs processing related to wireless road-to-vehicle communication and vehicle-to-vehicle communication.
  • the automatic driving execution unit 228 controls the speed and steering wheel of the vehicle under the control of the control unit 211 when the automatic driving mode is selected. For example, the automatic driving execution unit 228 controls the speed of the host vehicle by adjusting the amount of fuel injected, reduces the speed of the host vehicle by applying a brake, or adjusts the steering angle of the steering wheel. To adjust the traveling direction of the vehicle.
  • the storage device 212 stores various programs such as an operating system and an automatic operation control program.
  • the various programs may be acquired from a server device or the like via a network, for example, or may be read and executed on a recording medium such as a CD, DVD, or USB memory. .
  • the storage device 212 stores map image data for displaying a map on the display unit 214, map information used when searching for a route, road link information, and the like.
  • the input device 213 includes a touch panel, a keyboard, a mouse, other controllers, and the like, receives a user input operation, and transmits an operation signal indicating the operation content to the control unit 211.
  • the display unit 214 displays various display data under the control of the control unit 211.
  • the display unit 214 includes a graphics controller 214a, a buffer memory 214b including a memory such as a VRAM (Video RAM), a display 214c including a liquid crystal display, and the like.
  • the graphics controller 214 a controls the entire display unit 214 based on control data sent from the control unit 211 via the bus line 215.
  • the buffer memory 214b temporarily stores image information that can be displayed immediately. Based on the image data output from the graphics controller 214a, an image is displayed on the display 214c.
  • the control unit 211 includes a CPU 211a that controls the entire control unit 211, a ROM 211b that stores a control program for controlling the control unit 211, and a RAM 211c that temporarily stores various data.
  • the control unit 211 is connected to the vehicle speed sensor 221, the angular velocity sensor 222, the acceleration sensor 223, the steering angle sensor 224, and the GPS reception unit 225 via the bus line 215 and the input / output interface unit 220, and is output from each of them.
  • the entire automatic driving control device 200 is controlled, and the display unit 214 and the like. The operation of each of the various components is controlled.
  • the true destination originally intended by the passenger of the vehicle C on which the automatic driving control device 200 is mounted is referred to as “true destination”, and the user of the automatic driving control device 200 (for example, boarding the own vehicle)
  • the tentatively set destination is referred to as “provisional destination” until the passenger) who has set the destination has set the true destination.
  • the control unit 211 determines that the temporary destination is not set.
  • the true destination may be set manually by the user, or a true destination estimation unit (not shown) may estimate the true destination based on the user's past movement history information. Moreover, it does not ask
  • control unit 211 switches from automatic driving toward the temporary destination to automatic driving toward the true destination based on the fact that the true destination is set during movement by automatic driving.
  • the control unit 211 can set a temporary destination by any of the following. (1) A point set in advance by the user (2) A point connected to a road of a predetermined rank or higher from the current position of the vehicle C (3) A point based on the user's movement history information (4) A point selected by the user
  • control unit 211 sets the point as a temporary destination.
  • the storage device 212 stores rank information indicating a rank for each road link formed by dividing the road into a plurality of pieces. For example, rank information such as rank 1 for expressways, rank 2 for national roads, rank 3 for prefectural roads, rank 4 for municipal roads, rank 5 for other roads, etc. The rank information may be set accordingly. Then, for example, when the vehicle C exists in a residential street (rank 5 road) or a parking lot in contact with the road, the control unit 211 is closest to the main road (rank 2 road). The point may be set as a temporary destination.
  • the storage device 212 stores movement history information indicating past movement history for each user (for example, father, mother, child). It does not matter whether the user is a driver. Moreover, you may memorize
  • the control unit 211 determines a point that is within a predetermined range (for example, within a radius of 500 m) from the current position of the vehicle C and that the user has visited or passed in the past. Set as a temporary destination.
  • This predetermined range may be set by the user, or may be set by the manufacturer of the automatic operation control apparatus 200.
  • control unit 211 is a point within a predetermined range (for example, within 500 m) from the current position of the vehicle C based on the movement history information, and the most visited point or the most visited point in the past. You may set the done point as a temporary destination. Further, a point estimated to be a point where the user may visit based on the movement history information may be set as a temporary destination.
  • control unit 211 may set, as a provisional destination, a point where the user has passed the most out of a plurality of points that have passed when the vehicle C moves from the current position.
  • the “points” at a plurality of points passed when the vehicle C moves from the current position can be, for example, the foremost branch point in each of the directions in which the vehicle C can move based on the current position.
  • the control unit 211 is a parking lot in contact with a road in which the current position of the vehicle C extends from north to south, and a branch point when the road heads north, and a case where the road C heads south. When both of the branch points have been passed, a branch point having a higher number of passes may be set as the temporary destination.
  • the temporary destination based on the movement history information of the user, it is possible to set the temporary destination suitable for the behavioral characteristics of the user.
  • the control unit 211 may set the temporary destination in consideration of the weather, temperature, day of the week, time zone, and the like when moving.
  • the movement history information to be stored in the storage device 212 includes past environment information that is information on a point that the user has visited or passed in the past and at least one of the weather, temperature, day of the week, and time zone at that time. Is included.
  • the control unit 211 acquires current environment information that is information on at least one of the current weather, temperature, day of the week, and time zone. Then, the control unit 211 sets a temporary destination based on at least one of the current environment information and the past environment information.
  • the storage device 212 includes past environment information indicating that the weather when the point A is visited is clear, the temperature is between 25 degrees and 30 degrees, the day of the week is Sunday, and the time zone is between 14:00 and 16:00.
  • the control unit 211 determines that the current weather is fine, the current temperature is between 25 degrees and 30 degrees, the current day is Sunday, and the current time is between 14:00 and 16:00.
  • the point A is set as a temporary destination.
  • the environmental information is information on at least one of weather, temperature, day of the week, and time zone, for example, when the storage device 212 visits point B, the day of the week is Monday and the time zone is between 7:00 and 9:00.
  • the control unit 211 acquires the current environment information that the current day of the week is Monday and the current time zone is between 7:00 and 9:00. When it does, it is good also as setting B point as a temporary destination.
  • a temporary destination selection screen 510 may be displayed on the display 214 c that allows the user to present and select a temporary destination candidate.
  • the control unit 211 sets Koganei Park as a temporary destination
  • the control unit 211 sets Inokashira Park as a temporary destination.
  • the control unit 211 displays other provisional destination candidates. Note that the temporary destination candidates to be displayed on the temporary destination selection screen 510 may display the points shown in the above (1) to (3).
  • the user can select which of the setting methods (1) to (4) above sets the temporary destination.
  • the setting method of (1) is associated with option 1
  • the setting method of (2) is associated with option 2
  • the setting method of (3) is associated with option 3
  • the setting method of (4) is associated with option 4. It is configured so that options can be selected.
  • the storage device 212 stores temporary destination option information indicating the option selected by the user.
  • the control unit 211 [2.1. Instead of setting the temporary destination in the temporary destination setting function], the true destination sets the direction in which the vehicle C moves from the current position and is designated by the user (referred to as “provisional direction”). It is good also as setting temporarily until it is done. For example, as shown in FIG. 4A, a map showing the current position of the vehicle C and a provisional direction selection screen 520 that allows the user to select a provisional direction are displayed on the display 214c, and the provisional direction is input by a swipe operation. It is good. For example, when northeast is selected by the swipe operation on the provisional direction selection screen 520, the control unit 211 sets northeast as the provisional direction. Also, as shown in FIG.
  • an arrow 531 indicating a provisional direction candidate may be presented to the user, and a provisional direction selection screen 530 for selection may be displayed on the display 214c.
  • the control unit 211 sets the direction indicated by the touched arrow 531 as the provisional direction. Then, when the provisional direction is set, the control unit 211 starts the automatic driving of the vehicle C in the provisional direction before the true destination is set. Note that when the provisional direction is set, the control unit 211 may search for a route to a point existing in the provisional direction and move the route.
  • the control unit 211 may provide a point at a predetermined distance from the current position of the vehicle C (for example, the current position may have a width (for example, the current position). And a point in the direction specified by the user (the direction (angle) may have a width (for example, a range of ⁇ 10 ° of the direction specified by the user)). It may be set as a temporary destination. At this time, in addition to the above options 1 to 4, the user may further select option 5 for setting a temporary destination based on the temporary direction.
  • the control part 211 is good also as setting the representative point of the area
  • the control unit 211 After setting the provisional destination or provisional direction, the control unit 211 changes the risk point to the provisional destination when there is a risk point on the route. For example, as shown in FIG. 5, when a point 301 is set as a temporary destination, and the point 401 on the route is a risk point, the temporary destination is changed from the point 301 to the point 401.
  • a risk point is a branch point, and in particular, when moving in one of the branch directions, at least one of travel time, travel distance, and travel fee (for example, toll) required to return to the branch point. Is a branching point that will exceed a preset value.
  • a branch point including a branch in the direction of the entrance (IC) of an expressway (including a toll road) on a general road a branch point including a branch in the direction of the exit (IC) of an expressway on a highway, a branch on a highway
  • a point for example, a junction
  • a branch point that includes a branch that enters the entrance of a one-way street if you enter a one-way street, you cannot turn and follow the same road to return to the branch point, but take a detour. The travel time and travel distance will increase).
  • the risk point may be a branch point to a road including a point where a traffic jam is likely to occur, or a branch point to a road including a point where an accident is likely to occur. Good.
  • the risk point may be stored as map information in the storage device 212 or may be acquired from an external server device.
  • the control unit 211 obtains traffic jam information (information indicating the start position and end position of the traffic jam) on the initially set provisional destination or route in the provisional direction, and identifies the risk point with reference to the traffic jam information. Good. For example, as shown in FIG. 6, when a point 301 is set as a provisional destination, if the point 301 is normal (when there is no traffic jam), the point 401 is identified as a risk point and the provisional destination is changed. If there is a traffic jam between (the position of the vehicle C) and the point 401, it is regarded as a risk that a significant delay occurs due to being involved in the traffic jam, and the traffic jam ends before the traffic jam end position. A point 402 that is a point including a branching direction that can avoid at least a part of the traffic congestion is specified as a risk point when changing to the temporary destination, and the temporary destination is changed.
  • traffic jam information information indicating the start position and end position of the traffic jam
  • control unit 211 performs control for waiting for input of the true destination.
  • the control unit 211 may set the true destination based on the user's past movement history information. For example, the control unit 211 presents the destination estimated by referring to the past movement history information of the user to the user (for example, a message such as “Is the destination OO?” Is displayed on the display 214c), When the user approves the presentation, the destination presented to the user may be set as the true destination.
  • the control unit 211 searches for a route from the current position to the temporary destination, and calculates the required travel time Tt until the vehicle C reaches the temporary destination. To do. At this time, it is preferable that the control unit 211 calculates the required travel time Tt in consideration of delay factors such as traffic congestion and weather. For example, the control unit 211 calculates the required travel time Tt by adding the time corresponding to the size of the traffic jam when the traffic jam occurs, or by estimating the average moving speed lower when the weather is snow. Or In addition, the control unit 211 acquires the input required time Ti until the user completes the input of the true destination.
  • the control unit 211 determines whether or not the user completes the input of the true destination before the vehicle C reaches the temporary destination based on the required travel time Tt and the required input time Ti. If the user determines that the input of the true destination is completed before C reaches the provisional destination, the vehicle C starts to move to the provisional destination by automatic driving of the moving body, and the vehicle C moves to the provisional destination. If the user determines that the input of the true destination is not completed before reaching, the vehicle C is made to wait at the current position.
  • Information indicating the average value of the user's past required input time may be stored in the storage device 212 or an external server device, and the control unit 211 may acquire the average value as the required input time Ti. .
  • information indicating an input required time (for example, an average input required time) corresponding to at least one of age, sex, or vehicle purchase time is stored in the storage device 212 or an external server device, and the control unit 211. May refer to the information to obtain the required input time Ti based on the user's age, sex, and vehicle purchase time.
  • the storage device 212 stores information that the input required time is 20 seconds if the age is 18 to 29 years old, or the input required time is 35 seconds if the age is 30 to 39 years old and the gender is female. If the age is 50 to 59 and the purchase time of the vehicle is within one year, the information that the input required time is 60 seconds is stored. Then, the control unit 211 acquires the input required time Ti based on information that matches the user's condition.
  • control unit 211 calculates the required travel time Tt, obtains the required input time Ti, and compares the required travel time Tt and the required input time Ti while the user is inputting the true destination. Before the vehicle C reaches the temporary destination, it is determined whether or not the user completes the input of the true destination. Then, the control unit 211 allows the user to set the true destination before the vehicle C reaches the provisional destination even after the predetermined time has elapsed since the user started inputting the true destination. When it is determined that the input is completed, the movement of the vehicle C toward the temporary destination by the automatic driving is started.
  • the control unit 211 searches for the route to the temporary destination of the vehicle C and starts moving by automatic driving, and the vehicle C determines that the temporary destination The required travel time Tt until reaching the ground is calculated. At this time, it is preferable that the control unit 211 calculates the required travel time Tt in consideration of delay factors such as traffic congestion and weather. In addition, the control unit 211 acquires the input required time Ti until the user completes the input of the true destination. Then, the control unit 211 determines whether or not the user completes the input of the true destination before the vehicle C reaches the temporary destination based on the required travel time Tt and the required input time Ti.
  • the vehicle C continues to move to the provisional destination by automatic driving, and the vehicle C moves to the provisional destination. If the user determines that the input of the true destination is not completed before the arrival, the input standby control for causing the vehicle C to exist within a predetermined range of the temporary destination is performed. For example, in FIG. 7, when the point 401 is set as a temporary destination, input standby control is performed to make the point 401 exist within a circle 350 indicating a predetermined range of the temporary destination. This predetermined range may be set by the user, or may be set by the manufacturer of the automatic operation control apparatus 200.
  • the control unit 211 controls the vehicle C to move within a predetermined range (inside the circle 350) until the input of the true destination by the user is completed. Specifically, the control unit 211 moves a peripheral circuit that is a route that circulates within a predetermined range (inside the circle 350) until the input of the true destination by the user is completed. For example, as illustrated in FIG. 7, the control unit 211 searches the circuit 410 and causes the vehicle C to go around.
  • the peripheral circuit 410 may be a peripheral circuit including a part of the route to the temporary destination, or may be a peripheral circuit that is off the route.
  • the peripheral circuit 410 is configured so that, when the input of the true destination by the user is completed, the lap time or the lap of the peripheral circuit within a predetermined range (in the circle 350) so that the movement to the true destination can be started as soon as possible. It is preferable that the circuit has a minimum distance.
  • the peripheral circuit 410 may display a point before the temporary destination (for example, FIG. 7) on the route to the temporary destination before the input completion scheduled time, which is the time when the input of the true destination by the user is scheduled to be completed. It is preferable that the circuit is a circuit returning to the points 404 and 405).
  • the peripheral circuit 410 may be a peripheral circuit that returns to the temporary destination within a predetermined time from the scheduled time when the input of the true destination by the user is completed.
  • the control unit 211 may stop the vehicle within a predetermined range until the input of the true destination by the user is completed as the second input standby control. Specifically, the control unit 211 stops at a parking lot within a predetermined range until the input of the true destination by the user is completed. For example, as shown in FIG. 8, it is preferable that the control unit 211 searches for a parking lot 420 within a predetermined range (within a circle 350) (refers to empty parking information of the parking lot and searches for a parking lot that can be entered). ), The vehicle C is stopped.
  • the parking lot 420 is a temporary destination among parking lots within a predetermined range (within a circle 350) so that the user can start moving to the true destination as soon as possible after the user has entered the true destination. It is preferable to be close.
  • the parking lot 420 is preferably a parking lot that is in contact with a point before the temporary destination on the route to the temporary destination within a predetermined time from the scheduled time when the input of the true destination by the user is completed. . If you select a parking lot that touches a point ahead of the temporary destination (based on the automatic driving start position of the vehicle C), you may have to return to the temporary destination to move to the true destination. This is because there is a possibility of inducing user irritation.
  • the user may be able to select either the first input standby control or the second input standby control, and it is determined by the second input standby control that there is no parking lot within a predetermined range.
  • the first input standby control may be performed.
  • the first input standby control is associated with option A
  • the second input standby control is associated with option B
  • the user can select an option.
  • the storage device 212 stores input standby control option information indicating the option selected by the user.
  • control unit 211 of the automatic operation control device 200 performs provisional destination setting processing (step S101).
  • provisional destination setting process will be described later.
  • control unit 211 searches for a route from the current position of the vehicle C to the temporary destination (step S102).
  • the control unit 211 determines whether or not there is a risk spot on the route searched in the process of step S102 (step S103).
  • the control unit 211 determines that there is a risk point on the route (step S103: YES)
  • the control unit 211 changes the risk point to a temporary destination (step S104), and proceeds to the process of step S102.
  • the control unit 211 prompts the user to input a true destination (step S105). For example, the control unit 211 displays a message for prompting the user to input a true destination on the display 214c or utters it from a speaker (not shown).
  • control unit 211 obtains the required travel time Tt to the temporary destination and the input required time Ti for the true destination (step S106).
  • step S107 determines whether or not the required travel time Tt is less than or equal to the required input time Ti (step S107). If the controller 211 determines that the required travel time Tt is less than or equal to the required input time Ti (step S107: YES), the control unit 211 proceeds to the process of step S106. On the other hand, when it is determined that the required travel time Tt is not less than or equal to the required input time Ti (step S107: NO), the control unit 211 starts the movement by the automatic driving to the temporary destination (step S108). That is, the controller 211 waits at the current position until it is determined that the input of the true destination is in time for the arrival of the temporary destination. When it is determined that the input of the true destination is in time for the arrival of the provisional destination, the movement by the automatic driving is started. Note that the processing in step S106 and step S107 is skipped when the flowchart is started in the moving state of the vehicle C.
  • step S109 determines whether or not the input of the true destination has been completed.
  • step S109: YES the control unit 211 starts the movement by the automatic driving toward the true destination (step S113), and performs the processing shown in the flowchart. finish.
  • step S109: NO the control unit 211 obtains the required travel time Tt to the temporary destination and the input required time Ti of the true destination.
  • Step S110 the control unit 211 acquires the remaining time until the input completion scheduled time as the input required time Ti. Note that the remaining time until the scheduled input completion time may be calculated in consideration of the input speed from when the user starts inputting the true destination to that time.
  • step S111 determines whether or not the required travel time Tt is less than or equal to the required input time Ti (step S111). If the controller 211 determines that the required travel time Tt is not less than or equal to the required input time Ti (step S111: NO), the control unit 211 proceeds to the process of step S109. On the other hand, when it is determined that the required travel time Tt is equal to or shorter than the required input time Ti (step S111: YES), the control unit 211 performs an input standby process (step S112), and then toward the true destination. The movement by the automatic driving is started (step S113), and the process shown in the flowchart is finished. The input standby process will be described later.
  • control unit 211 refers to provisional destination option information stored in the storage device 212, and determines whether option 1 is selected (step S151). When it is determined that option 1 is selected (step S151: YES), the control unit 211 sets a point set in advance by the user as a temporary destination (step S152), and ends the temporary destination setting process. To do.
  • step S151 determines whether the option 1 is not selected (step S151: NO). If the control unit 211 determines that option 2 is selected (step S153: YES), the control unit 211 sets a point connecting to a road of a predetermined rank or higher from the current position of the vehicle C as a temporary destination. (Step S154), the provisional destination setting process is terminated.
  • control unit 211 determines whether option 3 is selected (step S155). If the control unit 211 determines that option 3 is selected (step S155: YES), the control unit 211 sets a point based on the user's movement history information as a temporary destination (step S156), and provisional destination setting processing Exit.
  • step S155 NO
  • the control unit 211 determines whether the option 4 is selected (step S157). If the control unit 211 determines that option 4 is selected (step S157: YES), for example, the temporary destination selection screen 510 is displayed on the display 214c, and the user selects the temporary destination selection screen 510. The set point is set as a temporary destination (step S158), and the temporary destination setting process is terminated.
  • step S157: NO the provisional direction selection screen 520 is displayed on the display 214c.
  • a point in the direction selected by the user on the provisional direction selection screen 520 is set as a provisional destination (step S159), and the provisional destination setting process is terminated.
  • control unit 211 refers to the input standby control option information stored in the storage device 212, and determines whether or not option A is selected (step S201). When determining that the option A is selected (step S201: YES), the control unit 211 searches for a peripheral circuit within a predetermined range from the temporary destination (step S202).
  • control unit 211 moves the vehicle C to the start point of the circuit (for example, the point 404 in FIG. 7) by automatic driving (step S203).
  • control unit 211 determines whether or not the vehicle C has arrived at the start point of the circuit (step S204).
  • step S204 determines that the vehicle C has not arrived at the starting point of the circuit (step S204: NO)
  • the control unit 211 proceeds to the process of step S203.
  • step S204: YES determines whether or not the input of the true destination has been completed (step S205). ).
  • step S205 determines that the input of the true destination has been completed (step S205: YES)
  • step S205: NO the control unit 211 moves the vehicle C in the circuit by automatic driving (step S206).
  • control unit 211 determines whether or not the vehicle C has arrived at the goal point (for example, the point 405 in FIG. 7) of the circuit (step S207).
  • the control unit 211 determines that the vehicle C has not arrived at the goal point of the circuit (step S207: NO)
  • the control unit 211 proceeds to the process of step S206.
  • the control unit 211 determines whether or not the input of the true destination is completed (step S208). ).
  • step S208: YES When the control unit 211 determines that the input of the true destination has been completed (step S208: YES), the input standby process is terminated. On the other hand, when the control unit 211 determines that the input of the true destination has not been completed (step S208: NO), the control unit 211 proceeds to the process of step S203.
  • step S201 determines whether or not a predetermined destination from the provisional destination. A parking lot within the range is searched (step S209).
  • control unit 211 moves the vehicle C to the parking lot by automatic driving (step S210).
  • control unit 211 determines whether or not the vehicle C has arrived at the parking lot (step S211). When it is determined that the vehicle C has not arrived at the parking lot (step S211: NO), the control unit 211 proceeds to the process of step S210. On the other hand, when it is determined that the vehicle C has arrived at the parking lot (step S211: YES), the control unit 211 then determines whether or not the input of the true destination is completed (step S212).
  • control unit 211 determines that the input of the true destination has been completed (step S212: YES)
  • the control unit 211 ends the input standby process.
  • the control unit 211 stops (parks) the vehicle C in the parking lot (step S213).
  • control unit 211 determines whether or not the input of the true destination has been completed (step S214). If the control unit 211 determines that the input of the true destination has not been completed (step S214: NO), the control unit 211 causes the process to proceed to step S213. On the other hand, when it is determined that the input of the true destination has been completed (step S214: YES), the control unit 211 ends the input standby process.
  • control unit 211 an example of “provisional destination setting means” and “automatic driving control means” of the automatic driving control apparatus 200 according to the present embodiment is used for the vehicle C (“moving object” Is set as a temporary destination until the true destination which is the true destination of the vehicle C is set, based on the movement history information of the user boarding Before the vehicle is set, automatic driving of the vehicle C is started toward the temporary destination.
  • the provisional destination until the true destination of the vehicle C is set is set, and the temporary destination is set before the true destination is set. Since the automatic driving of the vehicle C is started, it is possible to move by effectively utilizing the time required for inputting the true destination, and to arrive at the true destination earlier. In addition, since the temporary destination is set based on the movement history information of the user boarding the vehicle C, the temporary destination reflecting the user's behavior characteristics can be set, and the arrival at the true destination can be delayed. The possibility of setting a temporary destination is reduced.
  • control unit 211 may select a provisional destination from points that are within a predetermined range from the current point and that the user has visited or passed in the past. In this case, it is possible to set a temporary destination that reflects the behavioral characteristics of the user boarding the vehicle C, and it is possible to reduce the possibility of setting a temporary destination that will delay arrival at the true destination. .
  • control unit 211 may select a temporary destination from points that are within a predetermined range from the current point and that the user has visited the most times or points that have passed the most times. In this case, it is possible to set a temporary destination that reflects the behavioral characteristics of the user boarding the vehicle C, and it is possible to reduce the possibility of setting a temporary destination that will delay arrival at the true destination. .
  • control unit 211 may set, as a temporary destination, a point having the highest number of passes among points that have passed when the user moves from the current position. In this case, it is possible to set a temporary destination that reflects the behavioral characteristics of the user boarding the vehicle C, and it is possible to reduce the possibility of setting a temporary destination that will delay arrival at the true destination. .
  • control unit 211 acquires current environment information (an example of “information regarding at least one of current weather and temperature”), and the movement history information has been visited by the user in the past. And the past environment information that is information on at least one of the weather and temperature at that time, and the control unit 211 determines the temporary destination based on the current environment information and the movement history information including the past environment information. Set.
  • the point set as the temporary destination is selected from the points visited or passed by the user boarding the vehicle C in the past, it can be selected in consideration of the environmental information. That is, it is possible to set a temporary destination that more reflects the user's behavior characteristics, and to reduce the possibility of setting a temporary destination that will delay the arrival at the true destination.
  • control unit 211 switches from the automatic driving toward the temporary destination to the automatic driving toward the true destination based on the fact that the true destination is set during the automatic driving. Thereby, the vehicle C can be moved to a true destination by automatic driving.

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Abstract

本発明は、移動体の自動運転制御装置等の技術分野に関し、目的地の入力に要する時間を有効活用することにより、目的地への到着を早くすることを課題とする。　そこで、自動運転可能な移動体の真の目的地である真目的地が設定されるまでの暫定の目的地である暫定目的地を設定し、真目的地が設定される前に暫定目的地に向けて移動体の自動運転を開始させる。

Description

自動運転制御装置、自動運転制御方法及び自動運転制御プログラム
　本願は、移動体の自動運転制御装置等の技術分野に関する。
　運転者が自動車等の移動体に対して運転操作をしなくとも当該移動体の自律走行を可能とする自動運転制御に関する技術の開発が進められている。例えば、特許文献１には、自動運転制御可能な車両に搭載されるコンピュータに目的地が予め記憶されたカード型ＰＣ（Personal Computer）が挿入されると、当該コンピュータが目的地までの走行ルートを設定し、車両を目的地まで自動運転させる技術が開示されている。
特開平１１－２８２５３０号
　しかしながら、特許文献１に記載の技術では、コンピュータにカード型ＰＣが挿入されるまで（すなわち、目的地の入力が完了するまで）、自動運転による移動が開始されないため、その分だけ目的地への到着が遅くなってしまう。
　本願発明が解決しようとする課題としては、こうした事情に鑑み、目的地の入力に要する時間を有効活用することにより、目的地への到着を早くすることができる自動運転制御装置等を提供することが一例として挙げられる。
　請求項１に記載の発明は、自動運転可能な移動体に搭乗するユーザの移動履歴情報に基づいて、前記移動体の真の目的地である真目的地が設定されるまでの暫定の目的地である暫定目的地を設定する暫定目的地設定手段と、前記真目的地が設定される前に前記暫定目的地に向けて前記移動体の自動運転を開始させる自動運転制御手段と、を備えることを特徴とする。
　請求項７に記載の発明は、自動運転制御装置による自動運転制御方法であって、自動運転可能な移動体に搭乗するユーザの移動履歴情報に基づいて、前記移動体の真の目的地である真目的地が設定されるまでの暫定の目的地である暫定目的地を設定する暫定目的地設定工程と、前記真目的地が設定される前に前記暫定目的地に向けて前記移動体の自動運転を開始させる自動運転制御工程と、を含むことを特徴とする。
　請求項８に記載の発明は、コンピュータを、自動運転可能な移動体に搭乗するユーザの移動履歴情報に基づいて、前記移動体の真の目的地である真目的地が設定されるまでの暫定の目的地である暫定目的地を設定する暫定目的地設定手段、前記真目的地が設定される前に前記暫定目的地に向けて前記移動体の自動運転を開始させる自動運転制御手段、として機能させることを特徴とする。
自動運転制御装置１の構成例を示すブロック図である。 自動運転制御装置２００の構成例を示すブロック図である。 暫定目的地選択画面５１０の画面例を示す例である。 （Ａ）は暫定方向選択画面５２０の画面例を示す例であり、（Ｂ）は暫定方向選択画面５３０の画面例を示す例である。 暫定目的地変更機能を説明するための概念図である。 暫定目的地変更機能を説明するための概念図である。 第１の入力待機制御を説明するための概念図である。 第２の入力待機制御を説明するための概念図である。 自動運転制御装置２００による自動運転制御処理の一例を示すフローチャートである。 自動運転制御装置２００による暫定目的地設定処理の一例を示すフローチャートである。 自動運転制御装置２００による入力待機処理の一例を示すフローチャートである。
　本願発明を実施するための形態について、図１を用いて説明する。
　図１に示すように、自動運転制御装置１は暫定目的地設定手段１Ａ、自動運転制御手段１Ｂを備える。
　暫定目的地設定手段１Ａは、自動運転可能な移動体に搭乗するユーザの移動履歴情報に基づいて、前記移動体の真の目的地である真目的地が設定されるまでの暫定の目的地である暫定目的地を設定する。移動体とは、例えば、自動車、バイク、自転車、飛行機等である。
　自動運転制御手段１Ｂは、前記真目的地が設定される前に前記暫定目的地に向けて前記移動体の自動運転を開始させる。自動運転の開始には、（１）停止状態から自動運転による移動状態への切り替えと、（２）手動運転による移動状態から自動運転による移動状態への切り替えを含む。
　自動運転制御装置１によれば、移動体の真目的地が設定されるまでの暫定目的地が設定され、真目的地が設定される前に暫定目的地に向けて移動体の自動運転が開始させられることから、真目的地の入力に要する時間を有効活用して移動することができ、目的地への到着を早くすることができる。また、移動体に搭乗するユーザの移動履歴情報に基づいて暫定目的地を設定することから、ユーザの行動特性を反映した暫定目的地を設定することができ、真目的地への到着を遅らせることとなる暫定目的地を設定する可能性を低下させることができる。
　次に、上述した実施形態に対応する具体的な実施例について説明する。なお、以下に説明する実施例は、本願発明を、車両に搭載された自動運転制御装置に適用した場合の実施例である。自動運転制御装置は、自動運転モードと手動運転モードの２つのモードを選択可能となっており、自動運転モードでは、車両の自動運転を実現するための制御を行う。また、本願発明においては少なくとも自動運転機能を備えていればよく、完全自動運転車に本願発明の自動運転制御装置を備えてもよい。
　［１．自動運転制御装置の構成］
　まず、図２を用いて本実施例に係る自動運転制御装置２００の構成について説明する。図２に示すように、自動運転制御装置２００は、制御部２１１と、不揮発性メモリ、ＨＤＤ等からなる記憶装置２１２と、キーボード又はリモートコントローラ、タッチパネル等からなる入力装置２１３と、表示ユニット２１４と、バスライン２１５と、入出力インターフェース部２２０と、車速センサ２２１と、角速度センサ２２２と、加速度センサ２２３と、舵角センサ２２４と、ＧＰＳ受信部２２５と、データ送受信部２２６と、無線通信部２２７と、自動運転実行部２２８と、を備えて構成されている。
　車速センサ２２１は、例えば自動運転制御装置２００が搭載されている車両から取得される車速パルス等を用いた速度検出処理等を用いて当該車両の現在速度を検出し、速度データを出力する。角速度センサ２２２は、当該車両の、例えば方向変化の角速度を検出し、単位時間当たりの角速度データ及び相対方位データを出力する。加速度センサ２２３は、当該車両の例えば前後方向の加速度を検出し、単位時間当たりの加速度データ等を出力する。舵角センサ２２４は、当該車両の舵角を検出し、舵角データ等を出力する。ＧＰＳ受信部２２５は、ＧＰＳ衛星からの航法電波を受信し、ＧＰＳ測位データとして自車位置情報（現在位置情報）である緯度、経度、高度データ、車両の進行方向の絶対方位データ及びＧＰＳ速度データ等を出力する。データ送受信部２２６は、ネットワークを介したサーバ装置との間のデータの送受信に係る処理を行う。無線通信部２２７は、無線による路車間通信と車車間通信に係る処理を行う。
　自動運転実行部２２８は、自動運転モードが選択されている場合に制御部２１１による制御の下、車両の速度やハンドルを制御する。例えば、自動運転実行部２２８は、燃料を噴射する量を調節することにより自車両の速度を制御したり、ブレーキをかけることにより自車両の速度を低下させたり、ハンドルの操舵角を調節することにより自車両の進行方向を調整したりする。
　記憶装置２１２は、オペレーティングシステムや、自動運転制御プログラム等の各種プログラムを記憶する。なお、各種プログラムは、例えば、サーバ装置等からネットワークを介して取得されるようにしても良いし、ＣＤ、ＤＶＤ、ＵＳＢメモリ等の記録媒体に記録されたものを読み込んで実行することとしてもよい。
　また、記憶装置２１２は、表示ユニット２１４に地図を表示するための地図画像データや、経路を探索する際に用いる地図情報、道路リンク情報などが格納される。
　入力装置２１３は、タッチパネル、キーボード、マウス、その他のコントローラ等により構成され、利用者の入力操作を受け付けて、操作内容を示す操作信号を制御部２１１に送信する。
　表示ユニット２１４は、制御部２１１の制御下で各種表示データを表示する。表示ユニット２１４は、グラフィックスコントローラ２１４ａと、ＶＲＡＭ（Video RAM）等のメモリからなるバッファメモリ２１４ｂと、液晶ディスプレイ等からなるディスプレイ２１４ｃ等を備えて構成されている。この構成においてグラフィックスコントローラ２１４ａは、バスライン２１５を介して制御部２１１から送られる制御データに基づいて、表示ユニット２１４全体の制御を行う。また、バッファメモリ２１４ｂは、即時表示可能な画像情報を一時的に記憶する。そして、グラフィックスコントローラ２１４ａから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ２１４ｃに画像が表示される。
　制御部２１１は、制御部２１１全体を制御するＣＰＵ２１１ａと、制御部２１１を制御する制御プログラム等が予め記憶されているＲＯＭ２１１ｂと、各種データを一時的に格納するＲＡＭ２１１ｃと、により構成されている。制御部２１１は、車速センサ２２１、角速度センサ２２２、加速度センサ２２３、舵角センサ２２４及びＧＰＳ受信部２２５と、バスライン２１５及び入出力インターフェース部２２０を介して接続されており、それぞれから出力される速度データ、角速度データ及び相対方位データ、舵角データ、ＧＰＳ測位データ及び車両の進行方向の絶対方位データ、加速度データ等に基づいて、自動運転制御装置２００全体の制御を行うとともに、表示ユニット２１４等の各種構成部材における夫々の動作を制御する。
　［２．自動運転制御装置２００の機能］
　次に、自動運転制御装置２００の機能について説明する。なお、自動運転制御装置２００が搭載されている車両Ｃの搭乗者が本来意図している真の目的地を「真目的地」といい、自動運転制御装置２００のユーザ（例えば、自車両に搭乗している搭乗者）が当該真目的地を設定するまでの間、暫定的に設定される目的地を「暫定目的地」という。
　［２．１．暫定目的地設定機能］
　制御部２１１は、自動運転モードが選択された場合、又は、自動運転モードが選択された状態で自動運転制御装置２００が起動した場合において、真目的地が設定されていない場合に、暫定目的地を設定する。なお、真目的地の設定はユーザによって手動で設定されても、図示しない真目的地推定部がユーザの過去の移動履歴情報に基づいて真目的地を推定してもよい。また、制御部２１１が暫定目的地を設定する際の車両Ｃの状態は停止状態であるか又は走行状態であるかを問わない。そして、制御部２１１は、暫定目的地を設定すると、暫定目的地までの経路を探索し、真目的地が設定される前に暫定目的地に向けて車両Ｃの自動運転を開始させる。すなわち、車両Ｃが停止中であれば自動運転による移動を開始させ、また、手動運転モードによる移動中に自動運転モードが選択された場合であれば、手動運転の移動から自動運転の移動に切り替える。なお、制御部２１１は、自動運転による移動中に真目的地が設定されたことに基づいて、暫定目的地に向けた自動運転から、真目的地に向けた自動運転に切り替える。
　次に暫定目的地の設定方法について説明する。制御部２１１は、以下の何れかにより暫定目的地を設定することができる。
（１）ユーザが予め設定した地点
（２）車両Ｃの現在位置から予め定められたランク以上の道路に接続する地点
（３）ユーザの移動履歴情報に基づく地点
（４）ユーザが選択した地点
　（１）のように、ユーザが予め暫定目的地とする地点を設定している場合は、制御部２１１は、当該地点を暫定目的地に設定する。
　（２）の場合、記憶装置２１２は、道路を複数に分割してできた道路リンク毎にランクを示すランク情報を対応付けて記憶する。例えば、高速道路はランク１、国道はランク２、都道府県道はランク３、市町村道はランク４、その他の道路をランク５といったランク情報を対応付けておいてもよいし、車線数や道幅に応じてランク情報を設定しておいてもよい。そして、制御部２１１は、例えば、車両Ｃが住宅街の道路（ランク５の道路）又は当該道路に接する駐車場に存在している場合に、幹線道路（ランク２の道路）に接続する最も近い地点を暫定目的地に設定することとしてもよい。
　（３）の場合、記憶装置２１２は、ユーザ（例えば、父親、母親、子供）毎の過去の移動履歴を示す移動履歴情報を記憶する。尚、当該ユーザが運転者であるかは問わない。また、ユーザの組み合わせ（例えば、父親と母親の組み合わせ、母親と子供の組み合わせ等）毎に移動履歴情報を記憶してもよい。
　そして、制御部２１１は、移動履歴情報に基づいて、車両Ｃの現在位置から所定の範囲内（例えば、半径５００ｍ以内）にある地点であって、ユーザが過去に訪問した地点又は通過した地点を暫定目的地として設定する。この所定の範囲は、ユーザが設定することとしてもよいし、自動運転制御装置２００の製造者が設定することとしてもよい。
　また、制御部２１１は、移動履歴情報に基づいて、車両Ｃの現在位置から所定の範囲内（例えば、５００ｍ以内）にある地点であって、ユーザが最も多く過去に訪問した地点又は最も多く通過した地点を暫定目的地として設定してもよい。また、移動履歴情報に基づいて、ユーザが訪問する可能性のある地点であると推定された地点を暫定目的地として設定してもよい。
　更に、制御部２１１は、車両Ｃが現在位置から移動する場合に通過した複数の地点のうち、ユーザが通過した回数が最多の地点を暫定目的地に設定することとしてもよい。このとき、車両Ｃが現在位置から移動する場合に通過した複数の地点における「地点」とは、例えば、現在位置を基準として移動可能な方向のそれぞれにおける一番手前の分岐地点とすることができる。具体的には、制御部２１１は、車両Ｃの現在位置が南北に伸びる道路に接する駐車場であって、当該道路を北に向かった場合の分岐地点と、当該道路を南に向かった場合の分岐地点の双方を通過したことがある場合に、より通過した回数が多い分岐地点を暫定目的地に設定することとしてもよい。
　このように、ユーザの移動履歴情報に基づいて暫定目的地を設定することにより、ユーザの行動特性に適合した暫定目的地を設定することができる。なお、ユーザが他の車両（レンタカー等）を利用して移動した際の移動履歴情報を、当該移動履歴を記憶する外部のサーバ装置やユーザの携帯型端末から取得してもよい。
　（３）の場合、制御部２１１は、移動時の天候、気温、曜日、時間帯などを考慮に加えて暫定目的地を設定することとしてもよい。具体的には、記憶装置２１２に記憶させる移動履歴情報には、ユーザが過去に訪問・通過した地点と、その際の天候、気温、曜日、時間帯の少なくとも何れかに関する情報である過去環境情報を含ませる。また、制御部２１１は、現在の天候、気温、曜日、時間帯の少なくとも何れかに関する情報である現在環境情報を取得する。そして、制御部２１１は、現在環境情報と過去環境情報の少なくとも何れか一方に基づいて暫定目的地を設定する。
　例えば、記憶装置２１２が、Ａ地点を訪問した際の天候が晴、気温が２５度～３０度の間、曜日が日曜日、時間帯が１４時～１６時の間であることを示す過去環境情報を含む移動履歴情報を記憶している場合に、制御部２１１が、現在の天候が晴、現在の気温が２５度～３０度の間、現在の曜日が日曜日、現在の時間帯が１４時～１６時の間であるという現在環境情報を取得したときには、暫定目的地としてＡ地点を設定する。また、環境情報は、天候、気温、曜日、時間帯の少なくとも何れかに関する情報であるので、例えば、記憶装置２１２が、Ｂ地点を訪問した際の曜日が月曜日、時間帯が７時～９時の間であることを示す過去環境情報を含む移動履歴情報を記憶している場合に、制御部２１１が、現在の曜日が月曜日、現在の時間帯が７時～９時の間であるという現在環境情報を取得したときには、暫定目的地としてＢ地点を設定することとしてもよい。
　（３）の場合、天候、気温、曜日、時間帯の少なくとも何れかに応じたユーザの行動特性を反映した暫定目的地を設定することができる。
　（４）の場合、例えば図３に示すように、ユーザに暫定目的地の候補を提示して選択させる暫定目的地選択画面５１０をディスプレイ２１４ｃに表示させてもよい。制御部２１１は、ボタン５１１がタッチされた場合、小金井公園を暫定目的地に設定し、ボタン５１２がタッチされた場合、井の頭公園を暫定目的地に設定する。また、制御部２１１は、ボタン５１３がタッチされた場合、他の暫定目的地の候補を表示させる。なお、暫定目的地選択画面５１０に表示する暫定目的地の候補は、上記（１）～（３）で示した地点を表示させることとしてもよい。
　なお、ユーザは、上記（１）～（４）の何れの設定方法で暫定目的地を設定するかを選択できることが好ましい。本実施例では、（１）の設定方法をオプション１、（２）の設定方法をオプション２、（３）の設定方法をオプション３、（４）の設定方法をオプション４と対応付け、ユーザがオプションを選択できる構成とする。そして、記憶装置２１２は、ユーザが選択したオプションを示す暫定目的地オプション情報を記憶することとする。
　［２．２．暫定方向設定機能］
　制御部２１１は、［２．１．暫定目的地設定機能］における暫定目的地を設定することに代えて、車両Ｃが現在位置から移動する方向であって、ユーザが指定した方向（「暫定方向」という）を、真目的地が設定されるまでに暫定的に設定することとしてもよい。例えば、図４（Ａ）に示すように、車両Ｃの現在位置を示す地図と、ユーザに暫定方向を選択させる暫定方向選択画面５２０をディスプレイ２１４ｃに表示させ、スワイプ操作により暫定方向を入力させることとしてもよい。例えば、暫定方向選択画面５２０においてスワイプ操作により北東が選択された場合には、制御部２１１は北東を暫定方向として設定する。また、図４（Ｂ）に示すように、ユーザに暫定方向の候補を示す矢印５３１を提示して、選択させる暫定方向選択画面５３０をディスプレイ２１４ｃに表示させてもよい。制御部２１１は、タッチされた矢印５３１が示す方向を暫定方向に設定する。そして、制御部２１１は、暫定方向を設定すると、真目的地が設定される前に暫定方向に向けて車両Ｃの自動運転を開始させる。なお、制御部２１１は、暫定方向を設定した場合には、暫定方向に存在する地点までの経路を探索し、当該経路を移動することとしてもよい。
　なお、制御部２１１は、暫定方向選択画面５２０によりユーザが方向を指定した場合に、車両Ｃの現在位置から所定の距離にある地点（所定の距離に幅をもたせてもよい（例えば、現在位置から６００ｍ～８００ｍ離れた地点））であって、ユーザが指定した方向（方向（角度）に幅をもたせてもよい（例えば、ユーザが指定した方向の±１０°の範囲））にある地点を暫定目的地に設定することとしてもよい。このとき、上記オプション１～オプション４に加え、暫定方向に基づいて暫定目的地を設定するオプション５をユーザが更に選択できる構成としてもよい。また、制御部２１１は、ユーザが指定した方向にある地点を含む地域の代表地点を暫定目的地に設定することとしてもよい。例えば、制御部２１１は、ユーザが現在位置から北西方向に位置する川越市のある地点を指定した場合に、川越市の代表地点である川越駅や川越市役所を暫定目的地として設定することとしてもよい。
　［２．３．暫定目的地変更機能］
　制御部２１１は、暫定目的地又は暫定方向を設定した後に、その経路上にリスク地点が存在する場合に、当該リスク地点を暫定目的地に変更する。例えば、図５に示すように、地点３０１を暫定目的地に設定した場合において、その経路上にある地点４０１がリスク地点である場合、暫定目的地を地点３０１から地点４０１に変更する。リスク地点とは、分岐地点であって、特に、何れか一方の分岐方向に移動した場合に、当該分岐地点に戻るのに移動時間、移動距離、移動に要する料金（例えば通行料金）の少なくとも何れかが予め設定された値を超えることになる分岐地点である。例えば、一般道路における高速道路（有料道路を含む）の入口（ＩＣ）方向への分岐を含む分岐地点、高速道路における高速道路の出口（ＩＣ）方向への分岐を含む分岐地点、高速道路における分岐地点（例えばジャンクション）、一方通行路の入口へ進入する分岐を含む分岐地点（一方通行路に進入してしまうと旋回して同じ道を通行して分岐地点に戻ることはできず、回り道をしなければならないため、移動時間、移動距離が増加する）などである。また、リスク地点は、交通渋滞の発生する可能性の高い地点を含む道路への分岐地点であってもよいし、事故が発生する可能性の高い地点を含む道路への分岐地点であってもよい。尚、リスク地点は記憶装置２１２に地図情報として記憶されていてもよいし、外部のサーバ装置から取得してきてもよい。
　制御部２１１は、当初設定した暫定目的地又は暫定方向への経路上の渋滞情報（渋滞の先頭位置と終了位置を示す情報）を取得し、渋滞情報を参照してリスク地点を特定してもよい。例えば、図６に示すように、地点３０１を暫定目的地に設定した場合において、通常（渋滞がない場合）であれば地点４０１をリスク地点として特定して暫定目的地を変更するが、現在位置（車両Ｃの位置）から地点４０１までの間に渋滞が発生している場合には、当該渋滞に巻き込まれることにより大幅な遅延が生じることをリスクと捉えて、当該渋滞の終了位置より手前にある地点であって、暫定目的地に向かうにあたり当該渋滞の少なくとも一部を回避することができる分岐方向を含む地点である地点４０２をリスク地点として特定して暫定目的地を変更する。
　［２．４．真目的地入力待機機能］
　ユーザによる真目的地の入力が、車両Ｃが暫定目的地へ到着するまでに完了しない場合には、暫定目的地への到着後の移動先が未設定となり、任意の方向に向けて移動を継続してしまうと真目的地から遠ざかってしまうおそれがある。そこで、制御部２１１は、真目的地の入力を待機するための制御を行う。なお、制御部２１１がユーザの過去の移動履歴情報に基づいて真目的地を設定することとしてもよい。例えば、制御部２１１がユーザの過去の移動履歴情報を参照して推定した目的地をユーザに提示し（例えば、「目的地は○○ですか？」といったメッセージをディスプレイ２１４ｃに表示させる）、その提示に対してユーザが承認した場合に、ユーザに提示した目的地を真目的地として設定することとしてもよい。
　［２．４．１．移動開始前・真目的地入力待機機能］
　制御部２１１は、車両Ｃの停車中に暫定目的地を設定した場合に、現在位置から暫定目的地までの経路を探索し、車両Ｃが暫定目的地に到達するまでの移動所要時間Ｔｔを算出する。このとき、制御部２１１は渋滞や天候等の遅延要因を考慮して、移動所要時間Ｔｔを算出することが好ましい。例えば、制御部２１１は、渋滞が発生している場合には当該渋滞の規模に応じた時間を加算したり、天候が雪である場合は平均移動速度を低く見積もって移動所要時間Ｔｔを算出したりする。また、制御部２１１は、ユーザが真目的地の入力を完了するまでの入力所要時間Ｔｉを取得する。そして、制御部２１１は、移動所要時間Ｔｔと入力所要時間Ｔｉに基づいて、車両Ｃが暫定目的地に到達する前に、ユーザが真目的地の入力を完了するか否かを判定し、車両Ｃが暫定目的地に到達する前に、ユーザが真目的地の入力を完了すると判定した場合に、暫定目的地に向けた移動体の自動運転による移動を開始させ、車両Ｃが暫定目的地に到達する前に、ユーザが真目的地の入力を完了しないと判定した場合に、車両Ｃを現在位置に待機させる。
　なお、ユーザの過去の入力所要時間の平均値を示す情報を記憶装置２１２又は外部のサーバ装置等に記憶させておき、制御部２１１は当該平均値を入力所要時間Ｔｉとして取得することとしてもよい。また、年齢、性別又は車両の購入時期の少なくとも何れかに応じた入力所要時間（例えば、平均入力所要時間）を示す情報を記憶装置２１２又は外部のサーバ装置等に記憶させておき、制御部２１１は当該情報を参照して、ユーザの年齢、性別、車両の購入時期に基づいて入力所要時間Ｔｉを取得することとしてもよい。例えば、記憶装置２１２は、年齢が１８歳～２９歳であれば入力所要時間は２０秒という情報を記憶したり、年齢が３０歳～３９歳且つ性別が女性であれば入力所要時間は３５秒という情報を記憶したり、年齢が５０歳～５９歳且つ車両の購入時期が１年以内であれば入力所要時間は６０秒という情報を記憶したりする。そして、制御部２１１は、ユーザの条件に合致する情報に基づいて入力所要時間Ｔｉを取得する。
　また、制御部２１１は、ユーザが真目的地を入力している最中も、移動所要時間Ｔｔの算出、入力所要時間Ｔｉの取得、及び、移動所要時間Ｔｔと入力所要時間Ｔｉの比較を行い、車両Ｃが暫定目的地に到達する前に、ユーザが真目的地の入力を完了するか否かを判定する。そして、制御部２１１は、ユーザが真目的地の入力を開始してから所定時間経過後に、ユーザの入力途中であっても、車両Ｃが暫定目的地に到達する前にユーザが真目的地の入力を完了すると判定した場合に、暫定目的地に向けた車両Ｃの自動運転による移動を開始させる。
　［２．４．２．移動開始後・真目的地入力待機機能］
　制御部２１１は、車両Ｃの暫定目的地への経路を探索して自動運転による移動を開始した後であって、ユーザによる真目的地の入力が完了していない場合に、車両Ｃが暫定目的地に到達するまでの移動所要時間Ｔｔを算出する。このとき、制御部２１１は渋滞や天候等の遅延要因を考慮して、移動所要時間Ｔｔを算出することが好ましい。また、制御部２１１は、ユーザが真目的地の入力を完了するまでの入力所要時間Ｔｉを取得する。そして、制御部２１１は、移動所要時間Ｔｔと入力所要時間Ｔｉに基づいて、車両Ｃが暫定目的地に到達する前に、ユーザが真目的地の入力を完了するか否かを判定し、車両Ｃが暫定目的地に到達する前に、ユーザが真目的地の入力を完了すると判定した場合に、暫定目的地に向けた移動体の自動運転による移動を継続し、車両Ｃが暫定目的地に到達する前に、ユーザが真目的地の入力を完了しないと判定した場合に、暫定目的地の所定の範囲内に車両Ｃを存在させるための入力待機制御を行う。例えば、図７において、地点４０１が暫定目的地に設定されている場合であれば、暫定目的地の所定の範囲を示す円３５０内に存在させるための入力待機制御を行う。この所定の範囲は、ユーザが設定することとしてもよいし、自動運転制御装置２００の製造者が設定することとしてもよい。
　［２．４．２．１．第１の入力待機制御（周回路移動）］
　制御部２１１は、第１の入力待機制御として、ユーザによる真目的地の入力が完了するまで、車両Ｃが所定の範囲内（円３５０内）を移動するよう制御する。具体的には、制御部２１１は、ユーザによる真目的地の入力が完了するまで所定の範囲内（円３５０内）を周回する経路である周回路を移動させる。例えば、図７に示すように、制御部２１１は周回路４１０を検索し、車両Ｃを周回させる。周回路４１０は、暫定目的地までの経路の一部を含む周回路であってもよいし、当該経路から外れた周回路であってもよい。周回路４１０は、ユーザによる真目的地の入力が完了した場合に、真目的地への移動をなるべく早く開始できるように、所定の範囲内（円３５０内）の周回路のうち周回時間又は周回距離が最小の周回路であることが好ましい。また、周回路４１０は、ユーザによる真目的地の入力が完了する予定の時間である入力完了予定時間までに、暫定目的地までの経路上における当該暫定目的地より以前の地点（例えば、図７の地点４０４、４０５）に戻る周回路であることが好ましい。暫定目的地より先（車両Ｃの自動運転開始位置を基準とする）の地点に戻る周回路を選択した場合、真目的地に移動するために暫定目的地に一旦戻らないといけない場合もあり、ユーザの苛立ちを誘引する可能性もあるためである。更に、周回路４１０は、ユーザによる真目的地の入力が完了する予定時刻から所定時間内に、暫定目的地に戻る周回路であってもよい。
　［２．４．２．２．第２の入力待機制御（停車）］
　制御部２１１は、第２の入力待機制御として、ユーザによる真目的地の入力が完了するまで、所定の範囲内に停車させることとしてもよい。具体的には、制御部２１１は、ユーザによる真目的地の入力が完了するまで、所定の範囲内の駐車場に停車させる。例えば、図８に示すように、制御部２１１は所定の範囲内（円３５０内）の駐車場４２０を検索し（駐車場の空車情報を参照して入庫可能な駐車場を検索することが好ましい）、車両Ｃを停車させる。駐車場４２０は、ユーザによる真目的地の入力が完了した場合に、真目的地への移動をなるべく早く開始できるように、所定の範囲内（円３５０内）の駐車場のうち暫定目的地に近いことが好ましい。また、駐車場４２０は、ユーザによる真目的地の入力が完了する予定時刻から所定時間内に、暫定目的地までの経路上における当該暫定目的地より以前の地点に接する駐車場であることが好ましい。暫定目的地より先（車両Ｃの自動運転開始位置を基準とする）の地点に接する駐車場を選択した場合、真目的地に移動するために暫定目的地に一旦戻らないといけない場合もあり、ユーザの苛立ちを誘引する可能性もあるためである。
　なお、ユーザは、第１の入力待機制御と第２の入力待機制御の何れの制御を選択できることにしてもよいし、第２の入力待機制御で所定の範囲内に駐車場がないと判定された場合に、第１の入力待機制御を行うこととしてもよい。本実施例では、第１の入力待機制御をオプションＡ、第２の入力待機制御をオプションＢと対応付け、ユーザがオプションを選択できる構成とする。そして、記憶装置２１２は、ユーザが選択したオプションを示す入力待機制御オプション情報を記憶することとする。
　［３．自動運転制御処理］
　次に、図９に示すフローチャートを用いて、自動運転制御装置２００の制御部２１１による自動運転制御処理について説明する。なお、自動運転制御処理は、自動運転モードが選択された場合、又は、自動運転モードが選択された状態で自動運転制御装置２００が起動した場合に開始する。
　まず、自動運転制御装置２００の制御部２１１は、暫定目的地設定処理を行う（ステップＳ１０１）。なお、暫定目的地設定処理については後述する。
　次に、制御部２１１は、車両Ｃの現在位置から暫定目的地までの経路を探索する（ステップＳ１０２）。
　次に、制御部２１１は、ステップＳ１０２の処理で探索した経路上にリスク地点があるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。制御部２１１は、経路上にリスク地点があると判定した場合には（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、リスク地点を暫定目的地に変更し（ステップＳ１０４）、ステップＳ１０２の処理に移行する。一方、制御部２１１は、経路上にリスク地点がないと判定した場合には（ステップＳ１０３：ＮＯ）、ユーザに真目的地の入力を催促する（ステップＳ１０５）。例えば、制御部２１１はユーザに真目的地の入力を催促するメッセージを、ディスプレイ２１４ｃに表示させたり、図示しないスピーカから発声させたりする。
　次に、制御部２１１は、暫定目的地までの移動所要時間Ｔｔ及び真目的地の入力所要時間Ｔｉを取得する（ステップＳ１０６）。
　次に、制御部２１１は、移動所要時間Ｔｔが入力所要時間Ｔｉ以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。制御部２１１は、移動所要時間Ｔｔが入力所要時間Ｔｉ以下であると判定した場合には（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）、ステップＳ１０６の処理に移行する。一方、制御部２１１は、移動所要時間Ｔｔが入力所要時間Ｔｉ以下ではないと判定した場合には（ステップＳ１０７：ＮＯ）、暫定目的地への自動運転による移動を開始させる（ステップＳ１０８）。すなわち、制御部２１１は、真目的地の入力が暫定目的地の到着までに間に合うと判定するまで現在位置で待機させる。そして、真目的地の入力が暫定目的地の到着までに間に合うと判定した場合に自動運転による移動を開始させる。なお、ステップＳ１０６及びステップＳ１０７の処理は、当該フローチャートが車両Ｃの移動状態において開始された場合にはスキップすることとする。
　次に、制御部２１１は、真目的地の入力が完了したか否かを判定する（ステップＳ１０９）。制御部２１１は、真目的地の入力が完了したと判定した場合には（ステップＳ１０９：ＹＥＳ）、真目的地へ向けて自動運転による移動を開始させ（ステップＳ１１３）、当該フローチャートに示す処理を終了する。一方、制御部２１１は、真目的地の入力が完了していないと判定した場合には（ステップＳ１０９：ＮＯ）、暫定目的地までの移動所要時間Ｔｔ及び真目的地の入力所要時間Ｔｉを取得する（ステップＳ１１０）。なお、制御部２１１は、ユーザが真目的地の入力中である場合には、入力完了予定時刻までの残り時間を入力所要時間Ｔｉとして取得する。なお、入力完了予定時刻までの残り時間は、ユーザが真目的地の入力を開始してからその時点までの入力速度を考慮して算出することとしてもよい。
　次に、制御部２１１は、移動所要時間Ｔｔが入力所要時間Ｔｉ以下であるか否かを判定する（ステップＳ１１１）。制御部２１１は、移動所要時間Ｔｔが入力所要時間Ｔｉ以下ではないと判定した場合には（ステップＳ１１１：ＮＯ）、ステップＳ１０９の処理に移行する。一方、制御部２１１は、移動所要時間Ｔｔが入力所要時間Ｔｉ以下であると判定した場合には（ステップＳ１１１：ＹＥＳ）、入力待機処理を行い（ステップＳ１１２）、次いで、真目的地へ向けて自動運転による移動を開始させ（ステップＳ１１３）、当該フローチャートに示す処理を終了する。なお、入力待機処理については後述する。
　次に、図１０に示すフローチャートを用いて、自動運転制御装置２００の制御部２１１による暫定目的地設定処理について説明する。
　まず、制御部２１１は、記憶装置２１２に記憶されている暫定目的地オプション情報を参照し、オプション１が選択されているか否かを判定する（ステップＳ１５１）。制御部２１１は、オプション１が選択されていると判定した場合には（ステップＳ１５１：ＹＥＳ）、ユーザが予め設定した地点を暫定目的地に設定し（ステップＳ１５２）、暫定目的地設定処理を終了する。
　制御部２１１は、オプション１が選択されていないと判定した場合には（ステップＳ１５１：ＮＯ）、次いで、オプション２が選択されているか否かを判定する（ステップＳ１５３）。制御部２１１は、オプション２が選択されていると判定した場合には（ステップＳ１５３：ＹＥＳ）、車両Ｃの現在位置から予め定められたランク以上の道路に接続する地点を暫定目的地に設定し（ステップＳ１５４）、暫定目的地設定処理を終了する。
　制御部２１１は、オプション２が選択されていないと判定した場合には（ステップＳ１５３：ＮＯ）、次いで、オプション３が選択されているか否かを判定する（ステップＳ１５５）。制御部２１１は、オプション３が選択されていると判定した場合には（ステップＳ１５５：ＹＥＳ）、ユーザの移動履歴情報に基づく地点を暫定目的地に設定し（ステップＳ１５６）、暫定目的地設定処理を終了する。
　制御部２１１は、オプション３が選択されていないと判定した場合には（ステップＳ１５５：ＮＯ）、次いで、オプション４が選択されているか否かを判定する（ステップＳ１５７）。制御部２１１は、オプション４が選択されていると判定した場合には（ステップＳ１５７：ＹＥＳ）、例えば、暫定目的地選択画面５１０をディスプレイ２１４ｃに表示させ、暫定目的地選択画面５１０においてユーザが選択した地点を暫定目的地に設定し（ステップＳ１５８）、暫定目的地設定処理を終了する。
　制御部２１１は、オプション４が選択されていない（すなわち、オプション５が選択されている）と判定した場合には（ステップＳ１５７：ＮＯ）、例えば、暫定方向選択画面５２０をディスプレイ２１４ｃに表示させ、暫定方向選択画面５２０においてユーザが選択した方面にある地点を暫定目的地に設定し（ステップＳ１５９）、暫定目的地設定処理を終了する。
　次に、図１１に示すフローチャートを用いて、自動運転制御装置２００の制御部２１１による入力待機処理について説明する。
　まず、制御部２１１は、記憶装置２１２に記憶されている入力待機制御オプション情報を参照し、オプションＡが選択されているか否かを判定する（ステップＳ２０１）。制御部２１１は、オプションＡが選択されていると判定した場合には（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、暫定目的地から所定の範囲内の周回路を探索する（ステップＳ２０２）。
　次いで、制御部２１１は、車両Ｃを自動運転により周回路のスタート地点（例えば、図７の地点４０４）へ移動させる（ステップＳ２０３）。
　次いで、制御部２１１は、車両Ｃが周回路のスタート地点に到着したか否かを判定する（ステップＳ２０４）。制御部２１１は、車両Ｃが周回路のスタート地点に到着していないと判定した場合には（ステップＳ２０４：ＮＯ）、ステップＳ２０３の処理へ移行する。一方、制御部２１１は、車両Ｃが周回路のスタート地点に到着したと判定した場合には（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、次いで、真目的地の入力が完了したか否かを判定する（ステップＳ２０５）。
　制御部２１１は、真目的地の入力が完了したと判定した場合には（ステップＳ２０５：ＹＥＳ）、入力待機処理を終了する。一方、制御部２１１は、真目的地の入力が完了していないと判定した場合には（ステップＳ２０５：ＮＯ）、車両Ｃを自動運転により周回路を移動させる（ステップＳ２０６）。
　次いで、制御部２１１は、車両Ｃが周回路のゴール地点（例えば、図７の地点４０５）に到着したか否かを判定する（ステップＳ２０７）。制御部２１１は、車両Ｃが周回路のゴール地点に到着していないと判定した場合には（ステップＳ２０７：ＮＯ）、ステップＳ２０６の処理へ移行する。一方、制御部２１１は、車両Ｃが周回路のゴール地点に到着したと判定した場合には（ステップＳ２０７：ＹＥＳ）、次いで、真目的地の入力が完了したか否かを判定する（ステップＳ２０８）。
　制御部２１１は、真目的地の入力が完了したと判定した場合には（ステップＳ２０８：ＹＥＳ）、入力待機処理を終了する。一方、制御部２１１は、真目的地の入力が完了していないと判定した場合には（ステップＳ２０８：ＮＯ）、ステップＳ２０３の処理に移行する。
　他方、制御部２１１は、ステップＳ２０１の処理において、オプションＡが選択されていない（すなわち、オプションＢが選択されている）と判定した場合には（ステップＳ２０１：ＮＯ）、暫定目的地から所定の範囲内の駐車場を探索する（ステップＳ２０９）。
　次いで、制御部２１１は、車両Ｃを自動運転により駐車場へ移動させる（ステップＳ２１０）。
　次いで、制御部２１１は、車両Ｃが駐車場に到着したか否かを判定する（ステップＳ２１１）。制御部２１１は、車両Ｃが駐車場に到着していないと判定した場合には（ステップＳ２１１：ＮＯ）、ステップＳ２１０の処理へ移行する。一方、制御部２１１は、車両Ｃが駐車場に到着したと判定した場合には（ステップＳ２１１：ＹＥＳ）、次いで、真目的地の入力が完了したか否かを判定する（ステップＳ２１２）。
　制御部２１１は、真目的地の入力が完了したと判定した場合には（ステップＳ２１２：ＹＥＳ）、入力待機処理を終了する。一方、制御部２１１は、真目的地の入力が完了していないと判定した場合には（ステップＳ２１２：ＮＯ）、車両Ｃを駐車場に停止（駐車）させる（ステップＳ２１３）。
　次いで、制御部２１１は、真目的地の入力が完了したか否かを判定する（ステップＳ２１４）。制御部２１１は、真目的地の入力が完了していないと判定した場合には（ステップＳ２１４：ＮＯ）、ステップＳ２１３の処理に移行させる。一方、制御部２１１は、真目的地の入力が完了したと判定した場合には（ステップＳ２１４：ＹＥＳ）、入力待機処理を終了する。
　以上説明したように、本実施例に係る自動運転制御装置２００の制御部２１１（「暫定目的地設定手段」、「自動運転制御手段」の一例）は、自動運転可能な車両Ｃ（「移動体」の一例）に搭乗するユーザの移動履歴情報に基づいて、車両Ｃの真の目的地である真目的地が設定されるまでの暫定の目的地である暫定目的地を設定し、真目的地が設定される前に暫定目的地に向けて車両Ｃの自動運転を開始させる。
　したがって、本実施例に係る自動運転制御装置２００によれば、車両Ｃの真目的地が設定されるまでの暫定目的地が設定され、真目的地が設定される前に暫定目的地に向けて車両Ｃの自動運転が開始させられることから、真目的地の入力に要する時間を有効活用して移動することができ、真目的地への到着を早くすることができる。また、車両Ｃに搭乗するユーザの移動履歴情報に基づいて暫定目的地を設定することから、ユーザの行動特性を反映した暫定目的地を設定することができ、真目的地への到着を遅らせることとなる暫定目的地を設定する可能性を低下させることができる。
　また、制御部２１１は、現在地点から所定の範囲内にある地点であって、ユーザが過去に訪問した地点又は通過した地点から暫定目的地を選択することがある。この場合、車両Ｃに搭乗するユーザの行動特性を反映した暫定目的地を設定することができ、真目的地への到着を遅らせることとなる暫定目的地を設定する可能性を低下させることができる。
　更に、制御部２１１は、現在地点から所定の範囲内にある地点であって、ユーザが最も多く過去に訪問した地点又は最も多く通過した地点から暫定目的地を選択することがある。この場合、車両Ｃに搭乗するユーザの行動特性を反映した暫定目的地を設定することができ、真目的地への到着を遅らせることとなる暫定目的地を設定する可能性を低下させることができる。
　更にまた、制御部２１１は、ユーザが現在位置から移動する場合に通過した地点のうち、通過した回数が最多の地点を暫定目的地に設定することがある。この場合、車両Ｃに搭乗するユーザの行動特性を反映した暫定目的地を設定することができ、真目的地への到着を遅らせることとなる暫定目的地を設定する可能性を低下させることができる。
　更にまた、制御部２１１（「取得手段」の一例）は、現在環境情報（「現在の天候又は気温の少なくとも何れかに関する情報」の一例）を取得し、移動履歴情報は、ユーザが過去に訪問した地点と、その際の天候又は気温の少なくとも何れかに関する情報である過去環境情報を含み、制御部２１１は、現在環境情報と、過去環境情報を含む移動履歴情報とに基づいて、暫定目的地を設定する。この場合、暫定目的地に設定する地点を、車両Ｃに搭乗するユーザが過去に訪問又は通過した地点から選択する際に、環境情報を考慮して選択することができる。すなわち、ユーザの行動特性をより反映した暫定目的地を設定することができ、真目的地への到着を遅らせることとなる暫定目的地を設定する可能性を低下させることができる。
　更にまた、制御部２１１は、自動運転中に真目的地が設定されたことに基づいて、暫定目的地に向けた自動運転から、真目的地に向けた自動運転に切り替える。これにより、車両Ｃを自動運転により真目的地に移動させることができる。
１　自動運転制御装置
　１Ａ　暫定目的地設定手段
　１Ｂ　自動運転制御手段
２００　自動運転制御装置
　２１１　制御部
　　２１１ａ　ＣＰＵ
　　２１１ｂ　ＲＯＭ
　　２１１ｃ　ＲＡＭ
　２１２　記憶装置
　２１３　入力装置
　２１４　表示ユニット
　　２１４ａ　グラフィックスコントローラ
　　２１４ｂ　バッファメモリ
　　２１４ｃ　ディスプレイ
　２１５　バスライン
　２２０　入出力インターフェース部
　２２１　車速センサ
　２２２　角速度センサ
　２２３　加速度センサ
　２２４　舵角センサ
　２２５　ＧＰＳ受信部
　２２６　データ送受信部
　２２７　無線通信部
　２２８　自動運転実行部

Claims (13)

  1. 　自動運転可能な移動体に搭乗するユーザの移動履歴情報に基づいて、前記移動体の真の目的地である真目的地が設定されるまでの暫定の目的地である暫定目的地を設定する暫定目的地設定手段と、
    　前記真目的地が設定される前に前記暫定目的地に向けて前記移動体の自動運転を開始させる自動運転制御手段と、
    　を備えることを特徴とする自動運転制御装置。
  2. 　請求項１に記載の自動運転制御装置であって、
    　前記暫定目的地設定手段は、現在地点から所定の範囲内にある地点であって、前記ユーザが過去に訪問した地点又は通過した地点から前記暫定目的地を選択することを特徴とする自動運転制御装置。
  3. 　請求項２に記載の自動運転制御装置であって、
    　前記暫定目的地設定手段は、現在地点から所定の範囲内にある地点であって、前記ユーザが最も多く過去に訪問した地点又は最も多く通過した地点から前記暫定目的地を選択することを特徴とする自動運転制御装置。
  4. 　請求項１に記載の自動運転制御装置であって、
    　前記暫定目的地設定部は、前記ユーザが現在位置から移動する場合に通過した地点のうち、通過した回数が最多の地点を前記暫定目的地に設定することを特徴とする自動運転制御装置。
  5. 　請求項１に記載の自動運転制御装置であって、
    　前記暫定目的地設定手段は、前記ユーザが訪問する可能性のある地点であると推定された地点を前記暫定目的地に設定することを特徴とする自動運転制御装置。
  6. 　請求項１乃至５の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
    　現在の天候又は気温の少なくとも何れかに関する情報である現在環境情報を取得する取得手段を更に備え、
    　前記移動履歴情報は、前記ユーザが過去に訪問又は通過した地点と、その際の天候又は気温の少なくとも何れかに関する情報である過去環境情報を含み、
    　前記暫定目的地設定手段は、前記取得手段が取得した現在環境情報と、前記過去環境情報を含む前記移動履歴情報とに基づいて、前記暫定目的地を設定することを特徴とする自動運転制御装置。
  7. 　請求項１乃至６の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
    　前記自動運転制御手段は、前記自動運転中に前記真目的地が設定されたことに基づいて、前記暫定目的地に向けた自動運転から、前記真目的地に向けた自動運転に切り替えることを特徴とする自動運転制御装置。
  8. 　請求項１乃至７の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
    　前記暫定目的地設定手段は、前記移動体が現在位置から移動する方向であって、前記移動体に搭乗するユーザが指定した方向と、前記移動履歴情報に基づいて、前記暫定目的地を設定することを特徴とする自動運転制御装置。
  9. 　請求項１乃至８の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
    　前記暫定目的地までの経路上に分岐地点が存在する場合に、前記分岐地点を前記暫定目的地に変更する変更手段を更に備えることを特徴とする自動運転制御装置。
  10. 　請求項１乃至９の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
    　前記移動体が前記暫定目的地に到達するまでの到達所要時間を算出する算出手段と、
    　前記移動体に搭乗するユーザが前記真目的地の入力を完了するまでの入力所要時間を取得する取得手段と、
    　前記到達所要時間と前記入力所要時間に基づいて、前記移動体が前記暫定目的地に到達する前に、前記ユーザが前記真目的地の入力を完了するか否かを判定する判定手段と、を更に備え、
    　前記自動運転制御手段は、前記移動体が前記暫定目的地に到達する前に、前記ユーザが前記真目的地の入力を完了すると前記判定手段によって判定された場合に、前記暫定目的地に向けた前記移動体の自動運転による移動を開始させ、前記移動体が前記暫定目的地に到達する前に、前記ユーザが前記真目的地の入力を完了しないと前記判定手段によって判定された場合に、前記移動体を現在位置に待機させることを特徴とする自動運転制御装置。
  11. 請求項１乃至１０の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
    　前記移動体が前記暫定目的地に到達するまでの到達所要時間を算出する算出手段と、
    　前記移動体に搭乗するユーザが前記真目的地の入力を完了するまでの入力所要時間を取得する取得手段と、
    　前記到達所要時間と前記入力所要時間に基づいて、前記暫定目的地に向けて自動運転中の前記移動体が当該暫定目的地に到達する前に、前記ユーザが前記真目的地の入力を完了するか否かを判定する判定手段と、を更に備え、
    　前記自動運転制御手段は、前記自動運転中に、前記移動体が前記暫定目的地に到達する前に前記ユーザが前記真目的地の入力を完了できないと前記判定手段によって判定された場合に、前記暫定目的地の所定の範囲内に前記移動体を存在させることを特徴とする自動運転制御装置。
  12. 　自動運転制御装置による自動運転制御方法であって、
    　自動運転可能な移動体に搭乗するユーザの移動履歴情報に基づいて、前記移動体の真の目的地である真目的地が設定されるまでの暫定の目的地である暫定目的地を設定する暫定目的地設定工程と、
    　前記真目的地が設定される前に前記暫定目的地に向けて前記移動体の自動運転を開始させる自動運転制御工程と、
    　を含むことを特徴とする自動運転制御方法。
  13. 　コンピュータを、
    　自動運転可能な移動体に搭乗するユーザの移動履歴情報に基づいて、前記移動体の真の目的地である真目的地が設定されるまでの暫定の目的地である暫定目的地を設定する暫定目的地設定手段、
    　前記真目的地が設定される前に前記暫定目的地に向けて前記移動体の自動運転を開始させる自動運転制御手段、
    　として機能させることを特徴とする自動運転制御プログラム。
     
     
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