JP2019148975A - 自動運転制御装置、自動運転制御方法及び自動運転制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
また、本願発明においては少なくとも自動運転機能を備えていればよく、完全自動運転車に本願発明の自動運転制御装置を備えてもよい。
まず、図2を用いて本実施例に係る自動運転制御装置200の構成について説明する。図2に示すように、自動運転制御装置200は、制御部211と、不揮発性メモリ、HDD等からなる記憶装置212と、キーボード又はリモートコントローラ、タッチパネル等からなる入力装置213と、表示ユニット214と、バスライン215と、入出力インターフェース部220と、車速センサ221と、角速度センサ222と、加速度センサ223と、舵角センサ224と、GPS受信部225と、データ送受信部226と、無線通信部227と、自動運転実行部228と、を備えて構成されている。
次に、自動運転制御装置200の機能について説明する。なお、自動運転制御装置200が搭載されている車両Cの搭乗者が本来意図している真の目的地を「真目的地」といい、自動運転制御装置200のユーザ(例えば、自車両に搭乗している搭乗者)が当該真目的地を設定するまでの間、暫定的に設定される目的地を「暫定目的地」という。
制御部211は、自動運転モードが選択された場合、又は、自動運転モードが選択された状態で自動運転制御装置200が起動した場合において、真目的地が設定されていない場合に、暫定目的地を設定する。なお、真目的地の設定はユーザによって手動で設定されても、図示しない真目的地推定部がユーザの過去の移動履歴情報に基づいて真目的地を推定してもよい。また、制御部211が暫定目的地を設定する際の車両Cの状態は停止状態であるか又は走行状態であるかを問わない。そして、制御部211は、暫定目的地を設定すると、暫定目的地までの経路を探索し、真目的地が設定される前に暫定目的地に向けて車両Cの自動運転を開始させる。すなわち、車両Cが停止中であれば自動運転による移動を開始させ、また、手動運転モードによる移動中に自動運転モードが選択された場合であれば、手動運転の移動から自動運転の移動に切り替える。なお、制御部211は、自動運転による移動中に真目的地が設定されたことに基づいて、暫定目的地に向けた自動運転から、真目的地に向けた自動運転に切り替える。
(1)ユーザが予め設定した地点
(2)車両Cの現在位置から予め定められたランク以上の道路に接続する地点
(3)ユーザの移動履歴情報に基づく地点
(4)ユーザが選択した地点
制御部211は、[2.1.暫定目的地設定機能]における暫定目的地を設定することに代えて、車両Cが現在位置から移動する方向であって、ユーザが指定した方向(「暫定方向」という)を、真目的地が設定されるまでに暫定的に設定することとしてもよい。例えば、図4(A)に示すように、車両Cの現在位置を示す地図と、ユーザに暫定方向を選択させる暫定方向選択画面520をディスプレイ214cに表示させ、スワイプ操作により暫定方向を入力させることとしてもよい。例えば、暫定方向選択画面520においてスワイプ操作により北東が選択された場合には、制御部211は北東を暫定方向として設定する。また、図4(B)に示すように、ユーザに暫定方向の候補を示す矢印531を提示して、選択させる暫定方向選択画面530をディスプレイ214cに表示させてもよい。制御部211は、タッチされた矢印531が示す方向を暫定方向に設定する。そして、制御部211は、暫定方向を設定すると、真目的地が設定される前に暫定方向に向けて車両Cの自動運転を開始させる。なお、制御部211は、暫定方向を設定した場合には、暫定方向に存在する地点までの経路を探索し、当該経路を移動することとしてもよい。
制御部211は、暫定目的地又は暫定方向を設定した後に、その経路上にリスク地点が存在する場合に、当該リスク地点を暫定目的地に変更する。例えば、図5に示すように、地点301を暫定目的地に設定した場合において、その経路上にある地点401がリスク地点である場合、暫定目的地を地点301から地点401に変更する。リスク地点とは、分岐地点であって、特に、何れか一方の分岐方向に移動した場合に、当該分岐地点に戻るのに移動時間、移動距離、移動に要する料金(例えば通行料金)の少なくとも何れかが予め設定された値を超えることになる分岐地点である。例えば、一般道路における高速道路(有料道路を含む)の入口(IC)方向への分岐を含む分岐地点、高速道路における高速道路の出口(IC)方向への分岐を含む分岐地点、高速道路における分岐地点(例えばジャンクション)、一方通行路の入口へ進入する分岐を含む分岐地点(一方通行路に進入してしまうと旋回して同じ道を通行して分岐地点に戻ることはできず、回り道をしなければならないため、移動時間、移動距離が増加する)などである。また、リスク地点は、交通渋滞の発生する可能性の高い地点を含む道路への分岐地点であってもよいし、事故が発生する可能性の高い地点を含む道路への分岐地点であってもよい。
ユーザによる真目的地の入力が、車両Cが暫定目的地へ到着するまでに完了しない場合には、暫定目的地への到着後の移動先が未設定となり、任意の方向に向けて移動を継続してしまうと真目的地から遠ざかってしまうおそれがある。そこで、制御部211は、真目的地の入力を待機するための制御を行う。なお、制御部211がユーザの過去の移動履歴情報に基づいて真目的地を設定することとしてもよい。例えば、制御部211がユーザの過去の移動履歴情報を参照して推定した目的地をユーザに提示し(例えば、「目的地は○○ですか?」といったメッセージをディスプレイ214cに表示させる)、その提示に対してユーザが承認した場合に、ユーザに提示した目的地を真目的地として設定することとしてもよい。
制御部211は、車両Cの停車中に暫定目的地を設定した場合に、現在位置から暫定目的地までの経路を探索し、車両Cが暫定目的地に到達するまでの移動所要時間Ttを算出する。このとき、制御部211は渋滞や天候等の遅延要因を考慮して、移動所要時間Ttを算出することが好ましい。例えば、制御部211は、渋滞が発生している場合には当該渋滞の規模に応じた時間を加算したり、天候が雪である場合は平均移動速度を低く見積もって移動所要時間Ttを算出したりする。また、制御部211は、ユーザが真目的地の入力を完了するまでの入力所要時間Tiを取得する。そして、制御部211は、移動所要時間Ttと入力所要時間Tiに基づいて、車両Cが暫定目的地に到達する前に、ユーザが真目的地の入力を完了するか否かを判定し、車両Cが暫定目的地に到達する前に、ユーザが真目的地の入力を完了すると判定した場合に、暫定目的地に向けた移動体の自動運転による移動を開始させ、車両Cが暫定目的地に到達する前に、ユーザが真目的地の入力を完了しないと判定した場合に、車両Cを現在位置に待機させる。
制御部211は、車両Cの暫定目的地への経路を探索して自動運転による移動を開始した後であって、ユーザによる真目的地の入力が完了していない場合に、車両Cが暫定目的地に到達するまでの移動所要時間Ttを算出する。このとき、制御部211は渋滞や天候等の遅延要因を考慮して、移動所要時間Ttを算出することが好ましい。また、制御部211は、ユーザが真目的地の入力を完了するまでの入力所要時間Tiを取得する。そして、制御部211は、移動所要時間Ttと入力所要時間Tiに基づいて、車両Cが暫定目的地に到達する前に、ユーザが真目的地の入力を完了するか否かを判定し、車両Cが暫定目的地に到達する前に、ユーザが真目的地の入力を完了すると判定した場合に、暫定目的地に向けた移動体の自動運転による移動を継続し、車両Cが暫定目的地に到達する前に、ユーザが真目的地の入力を完了しないと判定した場合に、暫定目的地の所定の範囲内に車両Cを存在させるための入力待機制御を行う。例えば、図7において、地点401が暫定目的地に設定されている場合であれば、暫定目的地の所定の範囲を示す円350内に存在させるための入力待機制御を行う。この所定の範囲は、ユーザが設定することとしてもよいし、自動運転制御装置200の製造者が設定することとしてもよい。
制御部211は、第1の入力待機制御として、ユーザによる真目的地の入力が完了するまで、車両Cが所定の範囲内(円350内)を移動するよう制御する。具体的には、制御部211は、ユーザによる真目的地の入力が完了するまで所定の範囲内(円350内)を周回する経路である周回路を移動させる。例えば、図7に示すように、制御部211は周回路410を検索し、車両Cを周回させる。周回路410は、暫定目的地までの経路の一部を含む周回路であってもよいし、当該経路から外れた周回路であってもよい。周回路410は、ユーザによる真目的地の入力が完了した場合に、真目的地への移動をなるべく早く開始できるように、所定の範囲内(円350内)の周回路のうち周回時間又は周回距離が最小の周回路であることが好ましい。また、周回路410は、ユーザによる真目的地の入力が完了する予定の時間である入力完了予定時間までに、暫定目的地までの経路上における当該暫定目的地より以前の地点(例えば、図7の地点404、405)に戻る周回路であることが好ましい。暫定目的地より先(車両Cの自動運転開始位置を基準とする)の地点に戻る周回路を選択した場合、真目的地に移動するために暫定目的地に一旦戻らないといけない場合もあり、ユーザの苛立ちを誘引する可能性もあるためである。更に、周回路410は、ユーザによる真目的地の入力が完了する予定時刻から所定時間内に、暫定目的地に戻る周回路であってもよい。
制御部211は、第2の入力待機制御として、ユーザによる真目的地の入力が完了するまで、所定の範囲内に停車させることとしてもよい。具体的には、制御部211は、ユーザによる真目的地の入力が完了するまで、所定の範囲内の駐車場に停車させる。例えば、図8に示すように、制御部211は所定の範囲内(円350内)の駐車場420を検索し(駐車場の空車情報を参照して入庫可能な駐車場を検索することが好ましい)、車両Cを停車させる。駐車場420は、ユーザによる真目的地の入力が完了した場合に、真目的地への移動をなるべく早く開始できるように、所定の範囲内(円350内)の駐車場のうち暫定目的地に近いことが好ましい。また、駐車場420は、ユーザによる真目的地の入力が完了する予定時刻から所定時間内に、暫定目的地までの経路上における当該暫定目的地より以前の地点に接する駐車場であることが好ましい。暫定目的地より先(車両Cの自動運転開始位置を基準とする)の地点に接する駐車場を選択した場合、真目的地に移動するために暫定目的地に一旦戻らないといけない場合もあり、ユーザの苛立ちを誘引する可能性もあるためである。
次に、図9に示すフローチャートを用いて、自動運転制御装置200の制御部211による自動運転制御処理について説明する。なお、自動運転制御処理は、自動運転モードが選択された場合、又は、自動運転モードが選択された状態で自動運転制御装置200が起動した場合に開始する。
1A 暫定目的地設定手段
1B 自動運転制御手段
200 自動運転制御装置
211 制御部
211a CPU
211b ROM
211c RAM
212 記憶装置
213 入力装置
214 表示ユニット
214a グラフィックスコントローラ
214b バッファメモリ
214c ディスプレイ
215 バスライン
220 入出力インターフェース部
221 車速センサ
222 角速度センサ
223 加速度センサ
224 舵角センサ
225 GPS受信部
226 データ送受信部
227 無線通信部
228 自動運転実行部
Claims (9)
- 自動運転可能な移動体の真の目的地である真目的地が設定されるまでの暫定の目的地である暫定目的地を設定する暫定目的地設定手段と、
前記真目的地が設定される前に前記暫定目的地に向けて前記移動体の自動運転を開始させる自動運転制御手段と、
を備えることを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項1に記載の自動運転制御装置であって、
前記暫定目的地設定手段は、前記移動体が移動を開始する前に前記暫定目的地を設定することを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項1又は2に記載の自動運転制御装置であって、
前記自動運転制御手段は、前記自動運転中に前記真目的地が設定されたことに基づいて、前記暫定目的地に向けた自動運転から、前記真目的地に向けた自動運転に切り替えることを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項1乃至3の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
前記暫定目的地は、ユーザによって予め設定された地点であることを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項1乃至3の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
前記暫定目的地は、前記移動体の現在位置から予め定められたランク以上の道路に接続する地点であることを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項1乃至5の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
前記真目的地は、ユーザによって設定されることを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項1乃至5の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
前記真目的地は、ユーザの過去の移動履歴情報に基づいて設定されることを特徴とする自動運転制御装置。 - 自動運転制御装置による自動運転制御方法であって、
自動運転可能な移動体の真の目的地である真目的地が設定されるまでの暫定の目的地である暫定目的地を設定する暫定目的地設定工程と、
前記真目的地が設定される前に前記暫定目的地に向けて前記移動体の自動運転を開始させる自動運転制御工程と、
を含むことを特徴とする自動運転制御方法。 - コンピュータを、
自動運転可能な移動体の真の目的地である真目的地が設定されるまでの暫定の目的地である暫定目的地を設定する暫定目的地設定手段、
前記真目的地が設定される前に前記暫定目的地に向けて前記移動体の自動運転を開始させる自動運転制御手段、
として機能させることを特徴とする自動運転制御プログラム。
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