WO2019149662A1 - Absorbervorrichtung zur darstellung von signalen konventioneller lichtsignalanlagen und assistenzsystem für ein fahrzeug - Google Patents

Absorbervorrichtung zur darstellung von signalen konventioneller lichtsignalanlagen und assistenzsystem für ein fahrzeug Download PDF

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WO2019149662A1
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aperture
vehicle
electromagnetic
electromagnetic sensor
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Jan-Mark Kunberger
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Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft
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Definitions

  • the present invention relates to an absorber device for a traffic signal system and an absorber device assistance system for a vehicle.
  • traffic lights or traffic lights or traffic lights To control the road traffic, it is customary to use traffic lights or traffic lights or traffic lights. It is known to use traffic lights as traffic lights. Traffic lights arrange a particular behavior for the road users by emitting controlled light signals or light signals. A normal European traffic signal system controls the traffic with the help of the three signal colors red, yellow and green. These lights of the traffic lights are aimed at the respective driver of a vehicle.
  • traffic lights not least in the course of the introduction of autonomous driving or at least semi-autonomous driving modes (e.g., only in certain situations or on certain roads does the vehicle move autonomously) using sensor systems is uncertain and therefore not suitable.
  • the absorber device having at least one aperture which can be opened or closed by an aperture closure
  • absorber device is designed such that in each case
  • electromagnetic sensor systems includes sensor systems that are capable of generating an environment model or parts of an environment model of a vehicle by emitting signals or waves and by detecting the signals or waves reflected or scattered back from the atmosphere.
  • the geometry and the surface material of the absorber device are such that they reflect or absorb the signals of the electromagnetic sensor systems.
  • the electromagnetic sensor systems can recognize the absorber device as an object.
  • the absorber device may be in the form of a cone, a cylinder, a rectangle, or other suitable geometry.
  • the absorber device comprises at least one aperture.
  • Each aperture is an opening through which the signals or waves of the electromagnetic sensor systems can penetrate.
  • the apertures can each be opened or closed by an aperture closure.
  • Each aperture can be opened by its own, highly reliable mechanism or
  • Intelligent glass is a tintable glazing or includes tintable glazing, whose
  • Light transmission is changed by the application of an electrical voltage or heating. If the respective aperture is closed, the signals or waves of the electromagnetic sensor systems are also reflected in the region of the respective aperture and the backscattered signals or waves are received again by the respective sensor system. In other words, the sensor system can not distinguish the respectively closed aperture from the housing of the absorber device, or the aperture appears clearly "brighter" than the housing.
  • the absorber device is designed such that the signals or waves of the electromagnetic sensor systems penetrate through the aperture into the interior of the absorber device, but can not leave the interior of the absorber device again.
  • Similar systems are e.g. from solar technology known as radiation calorimeter.
  • the electromagnetic sensor system is able to clearly distinguish the respective aperture in the open state from the housing of the absorber device.
  • signal states of a traffic light can be mapped in a safe manner for electromagnetic sensor systems by the absorber device.
  • the following signal states of an absorber device with two apertures can reproduce the light signals of a traffic light:
  • Electromagnetic sensor systems operate with electromagnetic wavelengths that can be safely used over a very broad atmospheric interference range. In other words, electromagnetic sensor systems can be used regardless of the weather. Existing traffic light systems can be easily extended by absorber systems whose signal state can be reliably and reliably detected by electromagnetic sensor systems. This is especially important for autonomous driving.
  • the absorber device comprises a frequency-absorbing material which is mounted in such a way that the electromagnetic waves are absorbed by the frequency-absorbing material respectively when they penetrate through the open aperture.
  • the frequency-absorbing material is a material that absorbs the signals of the electromagnetic sensor system.
  • Radar detection is known in the art.
  • the frequency-absorbing material may comprise a frequency-absorbing lacquer, e.g. comprise a radar absorbing varnish.
  • the frequency-absorbing material may comprise another frequency-absorbing coating, such as e.g. Foam and / or rubber and / or self-adhesive absorber films, etc. include. These are also known from the prior art.
  • the absorber device comprises at least one reflector, which is mounted in such a way that the electromagnetic waves are respectively reflected by the reflector when they penetrate through the open aperture such that they do not leave the absorber device again.
  • the absorber device may comprise at least one reflector, which are mounted so that the electromagnetic waves or signals of the electromagnetic sensor system, which penetrate into the interior of the absorber device through an opened aperture, the
  • a traffic light system comprising at least one absorber device according to one of claims 1 to 3.
  • an assistance system for a vehicle comprising:
  • a detection unit comprising an electromagnetic sensor system for detecting an actual signal state of an absorber device
  • a vehicle control unit communicatively and / or electrically connected to the detection unit and configured to detect the detected actual signal state
  • Absorber device to be considered in the assistance function.
  • This driver assistance system can be replaced by the detection unit and / or extended by the detection unit, which comprises an electromagnetic sensor system.
  • the assistance system may be a
  • This assistance system which is designed and / or set up to perform at least one autonomous driving mode for the vehicle. In other words, each vehicle can drive autonomously with such an assistance system.
  • This assistance system also includes the Detection unit comprising an electromagnetic sensor system.
  • the electromagnetic sensor system may be used for other suitable purposes, such as the continuous generation of an environmental model of the vehicle.
  • the detection unit is set up using the electromagnetic
  • the assistance system also includes a vehicle control unit communicatively and / or electrically connected to the detection unit.
  • the vehicle control unit is set to the detected actual signal state of the absorber device in the assistance function
  • the signal state can be output robustly and fail-safe.
  • the autonomous driving mode can robustly and fail-safe capture signal states of already installed traffic signal systems by their extension by Absorbervorrichtu lengths.
  • the assistance function comprises the partially autonomous or autonomous intervention
  • the electromagnetic sensor system comprises
  • At least one radar sensor At least one radar sensor
  • At least one lidar sensor at least one lidar sensor
  • At least one sonar sensor At least one sonar sensor
  • the object is achieved by a vehicle comprising an assistance system according to one of claims 5 to 7.
  • Fig. 1a schematically shows a conventional traffic light
  • Fig. 1 b shows schematically an exemplary absorber device for illustration
  • Fig. 2a shows schematically an aperture of an absorber device in the open
  • Fig. 2b shows schematically an aperture of an absorber device in the closed
  • Fig. 3 shows schematically a junction on a vehicle comprising a
  • FIG. 1a schematically shows a conventional traffic light 1 10, which in known
  • Light signal systems is used.
  • a European traffic light system controls traffic with the aid of traffic lights, which can display the three signal colors red, yellow and green.
  • the traffic light 1 10 includes three different light signal transmitter 1 12, 1 14, 1 16, each one of the signal colors is represented.
  • the signal color red is usually through the topmost
  • Light signal transmitter 1 12 is shown and signals the driver of the vehicle that there is no entry or crizfahrlaubnis.
  • the signal color yellow is usually represented by the central light signal transmitter 1 14 and signals the driver of the vehicle, that is to wait for the next signal, represented either by the signal color red or green.
  • the Green signal color is usually represented by the lower light signal transmitter 1 16 and signals the driver of the vehicle that the traffic is released. These lights of the traffic light 1 10 are directed to the respective driver of a vehicle.
  • FIG. 1 b schematically shows an exemplary absorber device 120 for displaying signals of conventional traffic signal systems which can be detected reliably and reliably by electromagnetic sensor systems.
  • the absorber device 120 may be the
  • Apertures 122, 124 are shown.
  • electromagnetic sensor systems includes sensor systems that are capable of generating an environment model or parts of an environment model of a vehicle by emitting signals or waves and by detecting the signals or waves reflected or scattered back from the atmosphere. Every electromagnetic
  • Sensor system may include at least one radar sensor and / or at least one lidar sensor and / or at least one sonar sensor.
  • electromagnetic sensor systems also includes camera systems that work with light in the visible range. These systems do not emit electromagnetic waves, but can generate an environmental model by receiving electromagnetic signals that are reflected from objects, regardless of the source from which they were sent.
  • the geometry and the surface material of the absorber device 120 are such that they reflect the signals or waves of the electromagnetic sensor systems or
  • the electromagnetic sensor systems can detect the absorber device 120.
  • the absorber device 120 comprises at least one aperture 122, 124.
  • Each aperture 122, 124 or opening is an opening through which the signals or waves of the electromagnetic sensor systems can penetrate into the absorber device 120.
  • Apertures 122, 124 can each be opened or closed by an aperture closure 230 (see FIGS. 2a and 2b).
  • Each aperture 122, 124 may be opened or closed by its own, highly reliable mechanism. Reliable or highly reliable mechanisms are known from the state of the art For example, a spring system using an electromagnet may be used as the actuator as the closing mechanism (not shown). In another example, various opening mechanisms, eg electromagnetic and pneumatic, can be used to reduce the probability of failure.
  • the safety-relevant signal state "red" could in particular by an energy-free
  • the respective aperture 122, 124 is closed, the signals or waves of the electromagnetic sensor systems are also reflected in the region of the respective aperture 122, 124 and the backscattered signals or waves are received again by the respective sensor system. In other words, the sensor system can not distinguish the respective closed aperture 122, 124 from the housing of the absorber device (as described in more detail below with reference to FIG. 2b).
  • the absorber device 120 is designed such that the signals or waves of electromagnetic sensor systems penetrate through the aperture 122, 124 into the interior of the absorber device 120, but can not leave the interior of the absorber device 120 (as in FIG further described below with reference to FIG. 2a).
  • the absorber device 120 may comprise a frequency-absorbing material which is mounted in such a way that the electromagnetic waves are absorbed by the frequency-absorbing material as they pass through the open aperture 122, 124.
  • the frequency-absorbing material is a material that absorbs the signals of the electromagnetic sensor system.
  • Radar detection is known in the art. For example, that can
  • frequency-absorbing material comprises a frequency-absorbing lacquer, e.g. one
  • radar absorbing paint include.
  • the frequency-absorbing material comprises a different frequency-absorbing coating such as foam and / or rubber and / or self-adhesive absorber films, etc. These are also known from the prior art.
  • the absorber device 120 at least one
  • Reflector 240 which is mounted in such a way that the electromagnetic waves are respectively reflected by the reflector 240 when penetrating through the open aperture 122, 124 in the housing of the absorber device 120 so that they do not leave the interior of the absorber device 120 again.
  • the reflector 240 is mounted in such a way that the electromagnetic waves or signals of the electromagnetic sensor system, which penetrate into the interior of the absorber device 120 through the respective opened aperture 122, 124, can not leave the absorber device 120 again.
  • electromagnetic sensor systems are able to clearly distinguish the aperture 122, 124 in the open state from the housing of the absorber device 120.
  • signal states of conventional traffic lights can be mapped in a safe manner for electromagnetic sensor systems by the Absorbervorrichtu ng.
  • the following signal states of an absorber device 120 can reproduce the light signals of a traffic light 1 10:
  • any other suitable assignment of signal states of the absorber device 120 for displaying the light signals of a traffic light 1 10 is possible.
  • Electromagnetic sensor systems operate with electromagnetic wavelengths that can be safely used over a very broad atmospheric interference range. In other words, electromagnetic sensor systems can be used regardless of the weather.
  • Existing traffic light systems can be easily extended by absorber systems 120 whose signal state can be detected reliably and reliably by electromagnetic sensor systems. This is especially important for autonomous driving.
  • conventional driver assistance systems which display traffic light signals to the user via an output unit in the vehicle can also benefit from the reliable recognizability of the signal states of absorber systems 120 via electromagnetic sensor systems.
  • Electromagnetic sensor systems can thus distinguish the aperture 1 12, 124 from the housing of the Absorbervorrichtu ng, since no signals or waves are backscattered.
  • Figure 2a shows an aperture 122, 124 of an absorber device 120, wherein the
  • Aperture shutter 230, the aperture 122, 124 opens. In this example penetrate
  • electromagnetic waves or signals 210 of an electromagnetic sensor system (as described above) through an open aperture 122, 124 in the housing of
  • Absorber 120 The electromagnetic waves 210 are reflected in the housing of Absorbervorrichtu ng 120 by the reflector 240 such that they
  • the reflector 240 is mounted such that the
  • electromagnetic waves or signals 210 of the electromagnetic sensor system which penetrate into the interior of the absorber device 120 through the respective opened aperture 122, 124, are reflected.
  • the reflected electromagnetic waves 220 can not leave the housing or the interior of the absorber device 120 again.
  • the absorber device 120 may be any suitable absorber device 120.
  • the absorber device 120 may be any suitable absorber device 120.
  • frequency absorbing material (not shown) mounted such that the electromagnetic waves 210 are each absorbed by the frequency absorbing material as it passes through the open aperture 122, 124.
  • FIG. 2b shows an aperture 122, 124 of an absorber device 120, wherein the
  • Aperture closure 230, the aperture 122, 124 closes.
  • the electromagnetic waves or signals 210 of an electromagnetic sensor system impinge on the aperture closure 230, which forms the aperture 122, 124 or the housing of the
  • Absorber device 120 closes.
  • the electromagnetic waves 210 are generated by the closed aperture closure 230 reflects, so that the electromagnetic sensor system can receive the backscattered signals or waves 220 and evaluate accordingly.
  • Electromagnetic sensor systems can thus not distinguish the aperture 12, 124 from the housing of the absorber device 120.
  • the surface of the absorber shutter could be made of a highly reflective material or could include highly reflective material. In this case, the aperture locks for the electromagnetic sensor system would appear "brighter" than the housing of the absorber device 120.
  • the decisive factor is therefore the difference or the contrast between reflection and absorption for the perception of the electromagnetic sensor systems.
  • the difference or contrast should be maximized so as not to require excessive sensor sensitivity. Due to this requirement, the probability of failure of the safety function "correct
  • FIG. 3 schematically shows a junction 320 on which a vehicle 310 comprising an assistance system 312 for detecting and processing signal conditions represented by an absorber device 120 by means of openable closures 122, 124 as described above.
  • the entrance from the junction 320 to the street 330 is controlled by a traffic light system including conventional traffic lights 110 (not shown).
  • a traffic light system including conventional traffic lights 110 (not shown).
  • an absorber device 120 is located in front of the junction with the road 330 as described above.
  • the vehicle 310 may, for example, travel in an autonomous mode.
  • the assistance system 312 comprises a detection unit 314.
  • the detection unit 314 comprises an electromagnetic sensor system (not shown) for detecting an actual signal state of the absorber device 120.
  • the assistance system 312 may be one known from the prior art
  • Driver assistance system for a vehicle 310, which the user the current Signal state of conventional traffic lights 110 detected by optical systems and output via a suitable output device in the vehicle 310, such as the head-up display.
  • This driver assistance system can be replaced by the detection unit and / or extended by the detection unit 314, which comprises an electromagnetic sensor system.
  • the assistance system 312 may be a
  • Assistance system 312 which is designed and / or set up to perform at least one autonomous driving mode for the vehicle 310.
  • each vehicle 310 may autonomously drive with such an assistance system 312.
  • systems for providing autonomous driving modes are known from the prior art and may include the assistance system 312, which includes the detection unit 314
  • Electromagnetic sensor system includes extended.
  • the electromagnetic sensor system can in addition to a camera system which works with ambient light or the light of the traffic light system
  • At least one radar sensor At least one radar sensor
  • At least one lidar sensor at least one lidar sensor
  • At least one sonar sensor At least one sonar sensor
  • Detecting unit 314 is arranged using the electromagnetic
  • the following signal states of an absorber device 120 can reproduce the light signals of a traffic light 1 10:
  • the assistance system 312 also comprises a vehicle control unit 316, which is connected to the
  • Detection unit 314 is communicatively and / or electrically connected and which is adapted to take into account the detected actual signal state of the absorber device 120 in the assistance function.
  • the assistance function can be, for example, partially autonomous or autonomous intervention
  • the traffic signal can be output robustly and fail-safe by the actual signal state of the absorber device.
  • the autonomous driving mode can robust and fail-safe signals from already installed traffic lights using traffic lights 1 10 by their extension by corresponding
  • Capture absorber devices 120 sturdy and fail-safe and use them to perform autonomous driving.

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Abstract

Die vorliegende Erfindung umfasst ein eine Absorbervorrichtung für elektromagnetische Sensorsysteme. Die Absorbervorrichtung weist zumindest eine Apertur auf, die jeweils durch einen Apertur-Verschluss offenbar bzw. schließbar sind. Die Absorbervorrichtung ist derart ausgebildet, dass jeweils bei offener Apertur durch diese eintreffende elektromagnetische Wellen die Absorbervorrichtung nicht wieder verlassen; und bei geschlossener Apertur auf diese treffende elektromagnetische Wellen reflektiert werden.

Description

ABSORBERVORRICHTUNG ZUR DARSTELLUNG VON SIGNALEN KONVENTIONELLER LICHTSIGNALANLAGEN UND ASSISTENZSYSTEM FÜR EIN FAHRZEUG
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Absorbervorrichtung für eine Lichtzeichenanlage bzw. Lichtsignalanlage und ein Absorbervorrichtungs-Assistenzsystem für ein Fahrzeug.
Zur Steuerung des Straßenverkehrs ist es üblich, Lichtzeichenanlagen bzw. Lichtsignalanlagen bzw. Ampelanlagen zu verwenden. Dabei ist es bekannt, als Signalgeber Ampeln einzusetzen. Ampeln ordnen für die Verkehrsteilnehmer ein bestimmtes Verhalten an, indem sie gesteuerte Lichtsignale bzw. Lichtzeichen abgeben. Eine normale europäische Lichtzeichenanlage steuert den Verkehr mit Hilfe der drei Signalfarben Rot, Gelb und Grün. Diese Lichtzeichen der Ampeln richten sich dabei an den jeweiligen Fahrer eines Fahrzeugs. Allerdings ist die Verwendung von Ampeln nicht zuletzt im Zuge der Einführung des autonomen Fahrens bzw. von zumindest teilautonomen Fahrmodi (z.B. nur in bestimmten Situationen oder auf bestimmten Straßen bewegt sich das Fahrzeug autonom) unter Verwendung von Sensorsystemen unsicher und somit nicht geeignet. Zwar ist es bekannt, ein Fahrerassistenzsystem bereitzustellen, welches die Signalfarben der jeweiligen Ampel mithilfe einer Kamera erfasst und dem Fahrer des Fahrzeugs über eine geeignete Anzeigeeinrichtung im Fahrzeug anzeigt. Die Verwendung von kamera basierten bzw. optischen Systemen zur Auswertung des jeweiligen Lichtzeichens der Ampel ist allerdings aufgrund der Gefahr der Fehlinterpretation (z.B. kann aufgrund schwerer Sichtverhältnisse die Signalfarbe nicht erkannt werden) unsicher und somit eine potentielle Gefahr für den Straßenverkehr. Mit anderen Worten ist die Ausfallwahrscheinlichkeit der optischen Systeme abhängig von atmosphärischen Bedingungen. Ferner sind heutige
Rechnersysteme nur sehr eingeschränkt in der Lage Signalanlagen als solche zu erkennen. Insbesondere im Hinblick auf das autonome Fahren ist eine solche Vorgehensweise somit ungeeignet.
Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, die oben stehenden Nachteile zu vermeiden und eine Lösung aufzuzeigen, die einem Fahrzeug eine sichere Erkennung der Signale der
Lichtzeichenanlage ohne menschliches Zutun bzw. menschliche Bewertung ermöglicht.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Die vorstehend genannte Aufgabe wird durch eine Absorbervorrichtung für elektromagnetische Sensorsysteme gelöst,
wobei die Absorbervorrichtung zumindest eine Apertur aufweist, die jeweils durch einen Apertur-Verschluss öffenbar bzw. schließbar sind,
wobei die Absorbervorrichtung derart ausgebildet ist, dass jeweils
bei offener Apertur durch diese eintreffende elektromagnetische Wellen die Absorbervorrichtu ng nicht wieder verlassen; und
bei geschlossener Apertur auf diese treffende elektromagnetische Wellen reflektiert werden.
Der Begriff elektromagnetische Sensorsysteme umfasst Sensorsysteme, die durch Aussendung von Signalen bzw. Wellen sowie durch Detektion der aus der Atmosphäre reflektierten bzw. zurückgestreuten Signalen bzw. Wellen in der Lage sind, ein Umgebungsmodell bzw. Teile eines Umgebungsmodells eines Fahrzeugs zu erstellen.
Die Geometrie und das Oberflächen-Material der Absorbervorrichtung sind derart, dass sie die Signale bzw. Wellen der elektromagnetischen Sensorsysteme reflektieren bzw. zurückstreuen oder absorbieren. Mit anderen Worten können die elektromagnetischen Sensorsysteme die Absorbervorrichtu ng als Objekt erkennen. Beispielsweise kann die Absorbervorrichtung in Form eines Kegels, eines Zylinders, eines Rechtecks, oder einer andere geeigneten Geometrie ausgebildet sein.
Die Absorbervorrichtu ng umfasst zumindest eine Apertur. Jede Apertur bzw. Öffnung ist eine Öffnung, durch die die Signale bzw. Wellen der elektromagnetischen Sensorsysteme eindringen können. Die Aperturen sind jeweils durch einen Apertur-Verschluss öffenbar bzw. schließbar. Jede Apertur kann durch einen eigenen, hoch zuverlässigen Mechanismus öffenbar bzw.
schließbar sein. Sichere bzw. hochzuverlässige Mechanismen sind aus dem Stand der Technik bekannt, beispielsweise kommt ein Federsystem in Betracht sowie die Verwendung eines Elektromagnets als Aktuator. Zusätzlich bzw. alternativ dazu kann auch ein intelligentes Glas bzw. Smart Glass zum Einsatz kommen um die Transparenz der Apertur zu regeln. Intelligentes Glas ist eine tönbare Verglasung bzw. umfasst tönbare Verglasungen, deren
Lichtdurchlässigkeit sich durch das Anlegen einer elektrischen Spannung oder Erwärmung verändert. Ist die jeweilige Apertur verschlossen, werden die Signale bzw. Wellen der elektromagnetischen Sensorsysteme auch im Bereich der jeweiligen Apertur reflektiert und die zurückgestreuten Signale bzw. Wellen werden vom jeweiligen Sensorsystem wieder empfangen. Mit anderen Worten kann das Sensorsystem die jeweils verschlossene Apertur nicht vom Gehäuse der Absorbervorrichtung unterscheiden oder die Apertur erscheint deutlich„heller“ als das Gehäuse.
Ist eine jeweilige Apertur geöffnet, ist die Absorbervorrichtung derart ausgebildet, dass die Signale bzw. Wellen der elektromagnetischen Sensorsysteme durch die Apertur in das Innere der Absorbervorrichtu ng eindringen, das Innere der Absorbervorrichtung aber nicht wieder verlassen können. Ähnliche Systeme sind z.B. aus der Solartechnik als Strahlungskalorimeter bekannt.
Dadurch ist das elektromagnetische Sensorsystem in der Lage, die jeweilige Apertur im geöffneten Zustand eindeutig vom Gehäuse der Absorbervorrichtung zu unterscheiden. Vorteilhafter Weise können so Signalzustände einer Ampel auf sichere Art und Weise für elektromagnetische Sensorsysteme durch die Absorbervorrichtung abgebildet werden.
Beispielsweise können folgende Signalzustände einer Absorbervorrichtung mit zwei Aperturen die Lichtsignale einer Ampel Wiedergeben:
Ampel Absorbervorrichtung
Rot: Beide Aperturen sind geschlossen:
Gelb: Eine Apertur ist offen, die jeweils andere Apertur ist geschlossen;
Grün: Beide Aperturen sind offen.
Es handelt sich bei dieser Zuordnung lediglich um eine beispielhafte Zuordnung. So ist beispielsweise auch eine Absorbervorrichtung mit nur einer Apertur denkbar, mit denen lediglich die Lichtsignale Rot (Apertur geschlossen) und Grün (Apertur offen) abgebildet werden, wobei beispielsweise das Lichtsignal Gelb auch dem Lichtsignal Rot (Apertur geschlossen) zugeordnet werden kann. Elektromagnetische Sensorsysteme arbeiten mit elektromagnetischen Wellenlängen, die über einen sehr breiten atmosphärischen Störbereich sicher eingesetzt werden können. Mit anderen Worten können elektromagnetische Sensorsysteme wetterunabhängig eingesetzt werden. Bestehende Ampelanlagen können einfach durch Absorbersysteme erweitert werden, deren Signalzustand von elektromagnetischen Sensorsystemen sicher und zuverlässig erfasst werden können. Insbesondere für das autonome Fahren ist dies von wesentlicher Bedeutung. Aber auch konventionelle Fahrerassistenzsysteme, die dem Nutzer über eine Ausgabeeinheit im Fahrzeug Ampelsignale anzeigen, können von der sicheren Erkennbarkeit der Signalzustände über elektromagnetische Sensorsysteme profitieren. Ist das Fahrzeug mit mindestens zwei technologisch unterschiedlichen elektromagnetischen Sensorsystemen ausgestattet (z.B. Radar und Lidar) und können beide unabhängig voneinander das beschriebene Absorbersystem ablesen, kann das Ampelsignal durch ein diversitäres Sensorsystem abgelesen werden. Dadurch sinkt die Wahrscheinlichkeit für eine fehlerhafte Ampelablesung sehr stark.
Vorzugsweise umfasst die Absorbervorrichtung ein frequenzabsorbierendes Material, das derart angebracht ist, dass die elektromagnetischen Wellen jeweils bei Eindringen durch die offene Apertur vom frequenzabsorbierenden Material absorbiert werden.
Das frequenzabsorbierende Material ist ein Material, dass die Signale bzw. Wellen des elektromagnetischen Sensorsystems absorbiert. Die Verwendung von Lackierungen oder Beschichtungen aus Kunststoffen oder Gummi zum Schutz gegen beispielsweise eine
Radarerkennung ist aus dem Stand der Technik bekannt.
Beispielsweise kann das frequenzabsorbierende Material einen frequenzabsorbierenden Lack, z.B. einen radarabsorbierenden Lack umfassen. Darüber hinaus oder alternativ dazu kann das frequenzabsorbierende Material eine andere frequenzabsorbierende Beschichtung wie z.B. Schaumstoff und/oder Gummi und/oder selbstklebende Absorberfolien, etc. umfassen. Auch diese sind aus dem Stand der Technik bekannt.
Vorzugsweise umfasst die Absorbervorrichtung zumindest einen Reflektor, der derart angebracht ist, dass die elektromagnetischen Wellen jeweils bei Eindringen durch die offene Apertur vom Reflektor derart reflektiert werden, dass diese die Absorbervorrichtung nicht wieder verlassen. Die Absorbervorrichtung kann zumindest einen Reflektor umfassen, die so angebracht sind, dass die elektromagnetischen Wellen bzw. Signale des elektromagnetischen Sensorsystems, die in das Innere der Absorbervorrichtung durch eine geöffnete Apertur eindringen, die
Absorbervorrichtu ng nicht wieder verlassen können.
Gemäß einem zweiten Aspekt wird die Aufgabe durch eine Lichtzeichenanlage umfassend zumindest eine Absorbervorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3 gelöst.
Insbesondere kann jede aus dem Stand der Technik bekannte, bereits bestehende
Lichtsignalanlage zusätzlich zu konventionellen Ampeln jeweils durchvorstehend genannte Absorbervorrichtung zur sicheren Erkennung und Verarbeitung von Signalzuständen durch elektromagnetische Sensorsysteme erweitert werden.
Gemäß einem dritten Aspekt wird die Aufgabe durch ein Assistenzsystem für ein Fahrzeug gelöst, umfassend:
eine Erfassungseinheit umfassend ein elektromagnetisches Sensorsystem zur Detektion eines Ist-Singalzustands einer Absorbervorrichtung; und
eine Fahrzeugsteuereinheit, die mit der Erfassungseinheit kommunikativ und/oder elektrisch verbunden ist und die eingerichtet ist, den erfassten Ist-Signalzustand der
Absorbervorrichtu ng bei der Assistenzfunktion zu berücksichtigen.
Beim Assistenzsystem kann es sich um ein aus dem Stand der Technik bekanntes
Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug handeln, welches dem Nutzer den aktuellen
Signalzustand konventioneller Ampeln mithilfe von optischen Systemen erfasst und über eine geeignete Ausgabevorrichtung im Fahrzeug, z.B. das Head-up-Display, auszugeben.
Dieses Fahrerassistenzsystem kann durch die Erfassungseinheit ersetzt und/oder um die Erfassungseinheit erweitert werden, die ein elektromagnetisches Sensorsystem umfasst.
Darüber hinaus oder alternativ dazu kann es sich bei dem Assistenzsystem um ein
Assistenzsystem handeln, welches ausgebildet und/oder eingerichtet ist, für das Fahrzeug zumindest einen autonomen Fahrmodus durchzuführen. Mit anderen Worten kann jedes Fahrzeug mit einem solchen Assistenzsystem autonom fahren. Solche Assistenzsysteme sind aus dem Stand der Technik bekannt. Auch dieses Assistenzsystem umfasst die Erfassungseinheit die ein elektromagnetisches Sensorsystem umfasst. Das elektromagnetische Sensorsystem kann für andere geeignete Zwecke - wie z.B. zur kontinuierlichen Generierung eines Umfeldmodells des Fahrzeugs - eingesetzt werden.
Die Erfassungseinheit ist eingerichtet, unter Verwendung des elektromagnetischen
Sensorsystems einen Ist-Signalzustand einer Absorbervorrichtung wie oben beschrieben zu erfassen, die dem aktuellen Signal der entsprechenden konventionellen Ampel entspricht.
Das Assistenzsystem umfasst zudem eine Fahrzeugsteuereinheit, die mit der Erfassungseinheit kommunikativ und/oder elektrisch verbunden ist. Die Fahrzeugsteuereinheit ist eingerichtet, den erfassten Ist-Signalzustand der Absorbervorrichtung bei der Assistenzfunktion zu
berücksichtigen.
In dem Beispiel des Fahrerassistenzsystems kann der Signalzustand robust und ausfallsicher ausgegeben werden. In dem Beispiel des autonomen Fahrens kann der autonome Fahrmodus robust und ausfallsicher Signalzustände von bereits installierten Lichtsignalanlagen durch deren Erweiterung um Absorbervorrichtu ngen erfassen.
Vorzugsweise umfasst die Assistenzfunktion das teilautonome oder autonome Eingreifen
in den Antrieb (Längsdynamik); und/oder
in die Steuerung (Querdynamik); und/oder
in Signalisierungseinrichtungen; und/oder
in Kommunikationseinrichtungen (z.B. Car to Car bzw. Kommunikation eines Fahrzeugs mit anderen Fahrzeugen oder Car to X bzw. Kommunikation von Fahrzeugen mit der Umgebung)
des Fahrzeugs.
Vorzugsweise umfasst das elektromagnetische Sensorsystem
zumindest einen Radar-Sensor; und/oder
zumindest einen Lidar-Sensor; und/oder
zumindest einen Sonar-Sensor; und/oder
zumindest ein Kamerasystem. Gemäß einem dritten Aspekt wird die Aufgabe durch ein Fahrzeug umfassend ein Assistenzsystem gemäß einem der Ansprüche 5 bis 7 gelöst.
Diese und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus dem Studium der folgenden detaillierten Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen und der beiliegenden Figuren verdeutlicht. Es ist ersichtlich, dass - obwohl Au sf ü h ru ngsfo rm e n separat beschrieben werden - einzelne Merkmale daraus zu zusätzlichen Ausführungsformen kombiniert werden können.
Fig. 1a zeigt schematisch eine konventionelle Ampel;
Fig. 1 b zeigt schematisch eine beispielhafte Absorbervorrichtung zur Darstellung
von Signalen konventioneller Lichtsignalanlagen;
Fig. 2a zeigt schematisch eine Apertur einer Absorbervorrichtung im geöffneten
Zustand;
Fig. 2b zeigt schematisch eine Apertur einer Absorbervorrichtung im geschlossenen
Zustand;
Fig. 3 zeigt schematisch eine Einmündung auf der ein Fahrzeug umfassend ein
Assistenzsystem zur Erfassung und Verarbeitung von Signalzuständen konventioneller Lichtsignalanlagen, die durch eine Absorbervorrichtu ng dargestellt werden. Figur 1a zeigt schematisch eine konventionelle Ampel 1 10, die bei bekannten
Lichtsignalanlagen eingesetzt wird. Eine europäische Lichtzeichenanlage steuert den Verkehr mit Hilfe von Ampeln, die die drei Signalfarben Rot, Gelb und Grün darstellen kann. Die Ampel 1 10 umfasst drei verschiedene Lichtsignalgeber 1 12, 1 14, 1 16, durch die jeweils eine der Signalfarben dargestellt wird. Die Signalfarbe Rot wird in der Regel durch den obersten
Lichtsignalgeber 1 12 dargestellt und signalisiert dem Fahrer des Fahrzeugs, dass keine Einfahr- bzw. Weiterfahrerlaubnis vorliegt. Die Signalfarbe gelb wird in der Regel durch den mittleren Lichtsignalgeber 1 14 dargestellt und signalisiert dem Fahrer des Fahrzeugs, dass auf das nächste Signal, dargestellt entweder durch die Signalfarbe Rot oder Grün, zu warten ist. Die Signalfarbe Grün wird in der Regel durch den unteren Lichtsignalgeber 1 16 dargestellt und signalisiert dem Fahrer des Fahrzeugs, dass der Verkehr freigegeben ist. Diese Lichtzeichen der Ampel 1 10 richten sich dabei an den jeweiligen Fahrer eines Fahrzeugs.
Figur 1 b zeigt schematisch eine beispielhafte Absorbervorrichtung 120 zur Darstellung von Signalen konventioneller Lichtsignalanlagen, die von elektromagnetischen Sensorsystemen sicher und zuverlässig erfasst werden können. Die Absorbervorrichtung 120 kann die
Lichtsignale der Ampeln 1 10 über entsprechend zugeordnete Signalzustände mithilfe von zumindest einer Apertur 122, 124 darstellen. In diesem Beispiel werden allerdings zwei
Aperturen 122, 124 gezeigt.
Der Begriff elektromagnetische Sensorsysteme umfasst Sensorsysteme, die durch Aussendung von Signalen bzw. Wellen sowie durch Detektion der aus der Atmosphäre reflektierten bzw. zurückgestreuten Signalen bzw. Wellen in der Lage sind, ein Umgebungsmodell bzw. Teile eines Umgebungsmodells eines Fahrzeugs zu erstellen. Jedes elektromagnetische
Sensorsystem kann zumindest einen Radar-Sensor und/oder zumindest einen Lidar-Sensor und/oder zumindest einen Sonar-Sensor umfassen. Darüber hinaus umfasst der Begriff elektromagnetische Sensorsysteme auch Kamerasysteme, die mit Licht im sichtbaren Bereich arbeiten. Diese Systeme senden keine elektromagnetischen Wellen aus, können aber ein Umgebungsmodell generieren durch den Empfang von elektromagnetischen Signalen, die - unabhängig davon, von welcher Quelle sie entsandt wurden, von bzw. an Objekten reflektiert wurden.
Die Geometrie und das Oberflächen-Material der Absorbervorrichtung 120 sind derart, dass diese die Signale bzw. Wellen der elektromagnetischen Sensorsysteme reflektieren bzw.
zurückstreuen. Somit können die elektromagnetischen Sensorsysteme die Absorbervorrichtung 120 erkennen.
Die Absorbervorrichtu ng 120 umfasst zumindest eine Apertur 122, 124. Jede Apertur 122, 124 bzw. Öffnung ist eine Öffnung, durch die die Signale bzw. Wellen der elektromagnetischen Sensorsysteme in die Absorbervorrichtung 120 eindringen können. Die Aperturen 122, 124 sind jeweils durch einen Apertur-Verschluss 230 (vgl. Figuren 2a und 2b) öffenbar bzw. schließbar. Jede Apertur 122, 124 kann durch einen eigenen, hoch zuverlässigen Mechanismus öffenbar bzw. schließbar sein. Sichere bzw. hochzuverlässige Mechanismen sind aus dem Stand der Technik bekannt, beispielsweise kann ein Federsystem unter Verwendung eines Elektromagneten als Aktuator als Schließmechanismus eingesetzt werden (nicht gezeigt). In einem anderen Beispiel können auch diversitäre Öffnungsmechanismen, z.B. elektromagnetisch und pneumatisch, eingesetzt werden, um die Ausfallwahrscheinlichkeit zu reduzieren. Der sicherheitsrelevante Signalzustand„rot“ könnte insbesondere durch einen energielosen
Grundzustand„normally closed“ bzw.„normalerweise geschlossen“ dargestellt bzw. abgebildet werden.
Ist die jeweilige Apertur 122, 124 verschlossen, werden die Signale bzw. Wellen der elektromagnetischen Sensorsysteme auch im Bereich der jeweiligen Apertur 122, 124 reflektiert und die zurückgestreuten Signale bzw. Wellen werden vom jeweiligen Sensorsystem wieder empfangen. Mit anderen Worten kann das Sensorsystem die jeweils verschlossene Apertur 122, 124 nicht vom Gehäuse der Absorbervorrichtung unterscheiden (wie weiter unten mit Bezug auf Figur 2b näher beschrieben).
Ist eine jeweilige Apertur 122, 124 geöffnet, ist die Absorbervorrichtung 120 derart ausgebildet, dass die Signale bzw. Wellen elektromagnetischer Sensorsysteme durch die Apertur 122, 124 in das Innere der Absorbervorrichtung 120 eindringen, das Innere der Absorbervorrichtung 120 aber nicht wieder verlassen können (wie weiter unten mit Bezug auf Figur 2a näher beschrieben).
Dazu kann die Absorbervorrichtu ng 120 ein frequenzabsorbierendes Material umfassen, das derart angebracht ist, dass die elektromagnetischen Wellen jeweils bei Eindringen durch die offene Apertur 122, 124 vom frequenzabsorbierenden Material absorbiert werden.
Das frequenzabsorbierende Material ist ein Material, dass die Signale bzw. Wellen des elektromagnetischen Sensorsystems absorbiert. Die Verwendung von Lackierungen oder Beschichtungen aus Kunststoffen oder Gummi zum Schutz gegen beispielsweise eine
Radarerkennung ist aus dem Stand der Technik bekannt. Beispielsweise kann das
frequenzabsorbierende Material einen frequenzabsorbierenden Lack, z.B. einen
radarabsorbierenden Lack umfassen. Darüber hinaus oder alternativ dazu kann das
frequenzabsorbierende Material eine andere frequenzabsorbierende Beschichtung wie z.B. Schaumstoff und/oder Gummi und/oder selbstklebende Absorberfolien, etc. umfassen. Auch diese sind aus dem Stand der Technik bekannt. Darüber hinaus oder alternativ dazu kann die Absorbervorrichtung 120 zumindest einen
Reflektor 240 umfassen, der derart angebracht ist, dass die elektromagnetischen Wellen jeweils bei Eindringen durch die offene Apertur 122, 124 in das Gehäuse der Absorbervorrichtung 120 vom Reflektor 240 derart reflektiert werden, dass diese das Innere der Absorbervorrichtung 120 nicht wieder verlassen. Mit anderen Worten ist der Reflektor 240 derart angebracht, dass die elektromagnetischen Wellen bzw. Signale des elektromagnetischen Sensorsystems, die in das Innere der Absorbervorrichtung 120 durch die jeweilige geöffnete Apertur 122, 124 eindringen, die Absorbervorrichtung 120 aber nicht wieder verlassen können. Dadurch sind elektromagnetische Sensorsysteme in der Lage, die Apertur 122, 124 in geöffnetem Zustand eindeutig vom Gehäuse der Absorbervorrichtung 120 zu unterscheiden.
Vorteilhafter Weise können so Signalzustände konventioneller Ampeln auf sichere Art und Weise für elektromagnetische Sensorsysteme durch die Absorbervorrichtu ng abgebildet werden.
Beispielsweise können folgende Signalzustände einer Absorbervorrichtung 120 die Lichtsignale einer Ampel 1 10 Wiedergeben:
Ampel 110 Absorbervorrichtung 120
Rot 1 12: Beide Aperturen 122, 124 sind geschlossen (idealerweise „normally closed“ bzw.„normalerweise geschlossen“);
Gelb 1 14: Eine Apertur 122 oder 124 ist offen, die jeweils andere Apertur 122 oder
124 ist geschlossen;
Grün 1 16: Beide Aperturen 122 und 124 sind offen.
Auch jede andere geeignete Zuordnung von Signalzuständen der Absorbervorrichtung 120 zur Darstellung der Lichtsignale einer Ampel 1 10 ist möglich.
Elektromagnetische Sensorsysteme arbeiten mit elektromagnetischen Wellenlängen, die über einen sehr breiten atmosphärischen Störbereich sicher eingesetzt werden können. Mit anderen Worten können elektromagnetische Sensorsysteme wetterunabhängig eingesetzt werden. Bestehende Ampelanlagen können einfach durch Absorbersysteme 120 erweitert werden, deren Signalzustand von elektromagnetischen Sensorsystemen sicher und zuverlässig erfasst werden kann. Insbesondere für das autonome Fahren ist dies von wesentlicher Bedeutung. Aber auch konventionelle Fahrerassistenzsysteme, die dem Nutzer über eine Ausgabeeinheit im Fahrzeug Ampelsignale anzeigen, können von der sicheren Erkennbarkeit der Signalzustände von Absorbersystemen 120 über elektromagnetische Sensorsysteme profitieren.
Elektromagnetische Sensorsysteme können somit die Apertur 1 12, 124 vom Gehäuse der Absorbervorrichtu ng unterscheiden, da keine Signale bzw. Wellen zurückgestreut werden.
Figur 2a zeigt eine Apertur 122, 124 einer Absorbervorrichtung 120, wobei der
Aperturverschluss 230 die Apertur 122, 124 öffnet. In diesem Beispiel dringen
elektromagnetischen Wellen bzw. Signale 210 eines elektromagnetischen Sensorsystems (wie weiter oben beschrieben) durch eine offene Apertur 122, 124 in das Gehäuse der
Absorbervorrichtu ng 120 ein. Die elektromagnetischen Wellen 210 werden im Gehäuse der Absorbervorrichtu ng 120 vom Reflektor 240 derart reflektiert, dass diese die
Absorbervorrichtung 120 bzw. das Gehäuse der Absorbervorrichtung 120 nicht wieder verlassen. Mit anderen Worten ist der Reflektor 240 derart angebracht, dass die
elektromagnetischen Wellen bzw. Signale 210 des elektromagnetischen Sensorsystems, die in das Innere der Absorbervorrichtung 120 durch die jeweilige geöffnete Apertur 122, 124 eindringen, reflektiert werden. Die reflektierten elektromagnetischen Wellen 220 können aber das Gehäuse bzw. das Innere der Absorbervorrichtung 120 nicht wieder verlassen.
Darüber hinaus oder alternativ dazu kann die Absorbervorrichtung 120 ein
frequenzabsorbierendes Material (nicht gezeigt) umfassen, das derart angebracht ist, dass die elektromagnetischen Wellen 210 jeweils bei Eindringen durch die offene Apertur 122, 124 vom frequenzabsorbierenden Material absorbiert werden.
Figur 2b zeigt eine Apertur 122, 124 einer Absorbervorrichtung 120, wobei der
Aperturverschluss 230 die Apertur 122, 124 verschließt. In diesem Beispiel treffen die elektromagnetischen Wellen bzw. Signale 210 eines elektromagnetischen Sensorsystems auf den Aperturverschluss 230 auf, der die Apertur 122, 124 bzw. das Gehäuse der
Absorbervorrichtung 120 verschließt. Die elektromagnetischen Wellen 210 werden durch den geschlossenen Aperturverschluss 230 reflektiert, so dass das elektromagnetische Sensorsystem die zurückgestreuten Signalen bzw. Wellen 220 empfangen und entsprechend auswerten kann.
Elektromagnetische Sensorsysteme können somit die Apertur 1 12, 124 vom Gehäuse der Absorbervorrichtu ng 120 nicht unterscheiden. In einem anderen Beispiel könnte die Oberfläche des Absorber-Verschluss aus einem hoch reflektierenden Material bestehen bzw. hoch reflektierendes Material umfassen. In diesem Fall würden die Aperturverschlüsse für das elektromagnetische Sensorsystem„heller“ als das Gehäuse der Absorbervorrichtung 120 erscheinen.
Entscheidend ist somit der Unterschied bzw. der Kontrast zwischen Reflektion und Absorption für die Wahrnehmung der elektromagnetischen Sensorsysteme. Der Unterschied bzw. Kontrast ist zu maximieren, um keine zu hohe Sensorempfindlichkeit fordern zu müssen. Durch diese Anforderung wird auch die Ausfallwahrscheinlichkeit der Sicherheitsfunktion„korrekte
Erkennung des Ampelsignals“ gesenkt.
Figur 3 zeigt schematisch eine Einmündung 320, auf der ein Fahrzeug 310 umfassend ein Assistenzsystem 312 zur Erfassung und Verarbeitung von Signalzuständen, die durch eine Absorbervorrichtung 120 mithilfe von öffenbaren bzw. schließbaren Apperturen 122, 124 wie vorstehend beschrieben dargestellt werden.
In diesem Beispiel wird die Einfahrt von der Einmündung 320 auf die Straße 330 durch eine Lichtsignalanlage umfassend konventionelle Ampeln 1 10 (nicht gezeigt) geregelt. Zusätzlich befindet sich eine Absorbervorrichtung 120 wie weiter oben beschrieben vor der Einmündung auf die Straße 330.
Das Fahrzeug 310 kann sich beispielsweise in einem autonomen Modus fortbewegen. Das Assistenzsystem 312 umfasst eine Erfassungseinheit 314. Die Erfassungseinheit 314 umfasst ein elektromagnetisches Sensorsystem (nicht gezeigt) zur Detektion eines Ist-Singalzustands der Absorbervorrichtung 120.
Beim Assistenzsystem 312 kann es sich um ein aus dem Stand der Technik bekanntes
Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug 310 handeln, welches dem Nutzer den aktuellen Signalzustand konventioneller Ampeln 110 mithilfe von optischen Systemen erfasst und über eine geeignete Ausgabevorrichtung im Fahrzeug 310, z.B. das Head-up-Display, auszugeben.
Dieses Fahrerassistenzsystem kann durch die Erfassungseinheit ersetzt und/oder um die Erfassungseinheit 314 erweitert werden, die ein elektromagnetisches Sensorsystem umfasst.
Darüber hinaus oder alternativ dazu kann es sich bei dem Assistenzsystem 312 um ein
Assistenzsystem 312 handeln, welches ausgebildet und/oder eingerichtet ist, für das Fahrzeug 310 zumindest einen autonomen Fahrmodus durchzuführen. Mit anderen Worten kann jedes Fahrzeug 310 mit einem solchen Assistenzsystem 312 autonom fahren. Auch Systeme zum Erbringen von autonomen Fahrmodi sind aus dem Stand der Technik bekannt und können um das Assistenzsystem 312, welches die Erfassungseinheit 314 umfassend ein
elektromagnetisches Sensorsystem umfasst, erweitert werden. Das elektromagnetische Sensorsystem kann neben einem Kamerasystem welches mit Umgebungslicht oder dem Licht der Ampelanlage arbeitet
zumindest einen Radar-Sensor; und/oder
zumindest einen Lidar-Sensor; und/oder
zumindest einen Sonar-Sensor
umfassen.
Erfassungseinheit 314 ist eingerichtet, unter Verwendung des elektromagnetischen
Sensorsystems einen Ist-Signalzustand der Absorbervorrichtung 120 wie oben beschrieben zu erfassen, die dem aktuellen Signal der entsprechenden konventionellen Ampel an dieser Einmündung entspricht.
Beispielsweise können folgende Signalzustände einer Absorbervorrichtung 120 die Lichtsignale einer Ampel 1 10 Wiedergeben:
Ampel 110 Absorbervorrichtung 120
Rot 1 12: Beide Aperturen 122, 124 sind geschlossen: Gelb 1 14: Eine Apertur 122 oder 124 ist offen, die jeweils andere Apertur 122 oder
124 ist geschlossen;
Grün 1 16: Beide Aperturen 122 und 124 sind offen.
Das Assistenzsystem 312 umfasst zudem eine Fahrzeugsteuereinheit 316, die mit der
Erfassungseinheit 314 kommunikativ und/oder elektrisch verbunden ist und die eingerichtet ist, den erfassten Ist-Signalzustand der Absorbervorrichtung 120 bei der Assistenzfunktion zu berücksichtigen. Die Assistenzfunktion kann beispielsweise das teilautonome oder autonome Eingreifen
in den Antrieb; und/oder
in die Steuerung; und/oder
in Signalisierungseinrichtungen; und/oder
- in Kommunikationseinrichtungen
des Fahrzeugs 310 umfassen.
In dem Beispiel des vorstehend genannten Fahrerassistenzsystems kann das Ampelsignal durch den Ist-Signalzustand der Absorbervorrichtung robust und ausfallsicher ausgegeben werden. In dem Beispiel des vorstehend genannten autonomen Fahrens kann der autonome Fahrmodus robust und ausfallsicher Signale von bereits installierten Lichtsignalanlagen unter Verwendung von Ampeln 1 10 durch deren Erweiterung um entsprechende
Absorbervorrichtungen 120 robust und ausfallsicher erfassen und für die Durchführung des autonomen Fahrens verwenden.

Claims

Patentansprüche
1. Schaltbare Absorbervorrichtung (120) für eine Lichtzeichenanlage für
elektromagnetische Sensorsysteme,
wobei die Absorbervorrichtung (120) zumindest eine Apertur (122, 124) aufweist, die jeweils durch einen Apertur-Verschluss (230) öffenbar bzw. schließbar sind,
wobei die Absorbervorrichtung (120) derart ausgebildet ist, dass jeweils
bei offener Apertur (122, 124) durch diese eintreffende elektromagnetische Wellen (210) die Absorbervorrichtung (120) nicht wieder verlassen; und
bei geschlossener Apertur (122, 124) auf diese treffende elektromagnetische Wellen (210) reflektiert werden.
2. Absorbervorrichtung (120) gemäß Anspruch 1 , wobei die Absorbervorrichtu ng (120) zumindest ein frequenzabsorbierendes Material umfasst, das derart angebracht ist, dass die elektromagnetischen Wellen jeweils bei Eindringen durch die offene Apertur (122, 124) vom frequenzabsorbierenden Material absorbiert werden.
3. Absorbervorrichtung (120) gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei die Absorbervorrichtung (120) zumindest einen Reflektor (240) umfasst, der derart angebracht ist, dass die
elektromagnetischen Wellen jeweils bei Eindringen durch die offene Apertur (122, 124) vom Reflektor (240) derart reflektiert werden, dass diese die Absorbervorrichtung (120) nicht wieder verlassen.
4. Lichtzeichenanlage umfassend zumindest eine Absorbervorrichtung (120) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3.
5. Assistenzsystem (312) für ein Fahrzeug (310), umfassend:
eine Erfassungseinheit (314) umfassend ein elektromagnetisches Sensorsystem zur Detektion eines Ist-Singalzustands einer Absorbervorrichtung (120) für eine Lichtzeichenanlage für elektromagnetische Sensorsysteme; und
eine Fahrzeugsteuereinheit (316), die mit der Erfassungseinheit (314) kommunikativ und/oder elektrisch verbunden ist und die eingerichtet ist, den erfassten Ist-Signalzustand der Absorbervorrichtu ng (120) bei der Assistenzfunktion zu berücksichtigen.
6. Assistenzsystem (312) gemäß Anspruch 5, wobei die Assistenzfunktion das teilautonome oder autonome Eingreifen
in den Antrieb; und/oder
in die Steuerung; und/oder
- in Signalisierungseinrichtungen; und/oder
in Kommunikationseinrichtungen;
des Fahrzeugs (310) umfasst.
7. Assistenzsystem (312) gemäß Anspruch 5 oder 6, wobei das elektromagnetische Sensorsystem
zumindest einen Radar-Sensor; und/oder
zumindest einen Lidar-Sensor; und/oder
- zumindest einen Sonar-Sensor;
umfasst.
8. Fahrzeug (310) umfassend ein Assistenzsystem (312) gemäß einem der Ansprüche 5-7.
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