WO2019137947A1 - Schwenkantrieb mit zustandsüberwachung - Google Patents

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WO2019137947A1
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Johannes Schäfer
Andreas Quell
Frank Richter
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    • G01M15/04—Testing internal-combustion engines
    • G01M15/042—Testing internal-combustion engines by monitoring a single specific parameter not covered by groups G01M15/06 - G01M15/12
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • G01M13/02—Gearings; Transmission mechanisms
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    • G—PHYSICS
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    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • G01M13/02—Gearings; Transmission mechanisms
    • G01M13/025—Test-benches with rotational drive means and loading means; Load or drive simulation
    • G01M13/026—Test-benches of the mechanical closed-loop type, i.e. having a gear system constituting a closed-loop in combination with the object under test

Definitions

  • the invention relates to a device for controlling or regulating a first
  • a pivot drive and a second pivot drive according to the preamble of claim 1 and a method according to claim 5.
  • Document WO 2008107357 A2 discloses a method of testing a drive assembly comprising a motor and a brake. After the brake has been closed, the engine is driven from a known output angular position against the closed brake. Based on a twist angle can then determine the state of wear of the drive assembly. However, the method requires the existence of a brake. In drive arrangements without brake, it is not applicable.
  • the invention has for its object to eliminate the inherent disadvantages of the prior art solutions disadvantages.
  • the state of wear of an arrangement with several rotary actuators should be as simple as possible and can be detected without the need for additional, specially provided for this purpose components.
  • the device is designed to control or regulate a first pivot drive and a second pivot drive. It is therefore a control unit with which the first pivot drive and the second pivot drive controlled or be managed. In particular, it may be an electronic control unit.
  • Part-turn actuators have a motor and possibly a transmission.
  • the first pivot drive and the second pivot drive are adapted to be rotationally connected to a single device supported by a slewing ring bearing.
  • the first rotary actuator and the second rotary actuator together with the slewing ring are part of a slewing gear.
  • a rotation of a rotor of the motor of the respective pivoting drive is transmitted to the device.
  • An optional transmission is interposed between the motor and the rotatably mounted device and transmits a torque flow from the motor to the rotatably mounted device
  • the device mounted by means of the slewing bearing is, for example, a crane boom, an excavator arm or the nacelle of a wind power plant.
  • Slewing bearings are bearings with exactly one rotational and no translatory degree of freedom.
  • a slewing ring is usually aligned vertically, a rotation axis of a rotatably mounted by means of the rotary bearing device runs vertically. This implies that the slewing ring receives the weight of the device.
  • Semi-rotary drive with the rotatably mounted device takes place such that a bearing ring of the slewing bearing is rotatable relative to the first pivot drive and the second pivot drive.
  • the first rotary actuator and the second rotary actuator are each either directly with the bearing ring or with a rigid, ie without the possibility of relative movement, allied with the bearing ring.
  • NEN agent in operative connection.
  • the means may be a part of the rotatably mounted device.
  • a torque is transmitted from the first pivot drive and / or from the second pivot drive directly to the bearing ring or the rigidly connected to the bearing ring means.
  • the bearing ring or the means rigidly connected to the bearing ring may have internal or external teeth. In this toothing engage a driven pinion or helical gear of the first pivot drive and a driven pinion or helical gear of the second pivot drive.
  • the device is designed to act on the first pivot drive and / or the second pivot drive with at least one load change.
  • the device can thus control or regulate the first pivot drive and / or the second pivot drive so that the first pivot drive and / or the second pivot drive are subject to a load change.
  • Load change refers to a direction reversal of a drive or brake torque.
  • the drive or braking torque of the first pivot drive and the second pivot drive are drive or braking torques applied by the first pivot drive or second pivot drive via the rotationally effective connection with the rotatably mounted device on this same device.
  • the device according to the invention does not require any components to be provided specifically for determining the change in the rotational angle difference.
  • the device is capable of detecting the change in the rotational angle difference in any arrangement with a first pivot drive and a second pivot drive, which are rotationally connected to a single device supported by a slewing bearing.
  • the device is preferably developed to compare the change in the rotational angle difference with a reference value.
  • the reference value is preferably a change in the rotational angle difference between the first pivot drive and the second pivot drive as a result of a load change determined in the new state according to the procedure described here.
  • the device can implement various operating strategies.
  • the device can control the first pivoting drive and the second pivoting drive in such a way that they brace against one another, and then load the first pivoting drive and / or the second pivoting drive with the load change.
  • the first pivot drive and the second pivot drive braced against each other when a drive or braking torque of the first pivot drive and a drive or braking torque of the second pivot drive act in the opposite direction to the rotatably mounted device. From the tension out the first pivot drive and / or the second pivot drive further training according to the load change is applied. In this case, the drive or braking torque of the first pivot drive and / or the drive or braking torque of the second pivot drive is reversed.
  • the first pivot drive and the second pivot drive are controlled so that they first exercise rectified drive or braking torques on the rotatably mounted device, so drive the device together or decelerate. Subsequently, the first rotary actuator is subjected to a load change. This causes the direction of the drive or braking torque applied by the first pivot drive to be reversed to the rotatably mounted device. The direction of the drive or braking torque of the second pivot drive remains unchanged. As a result, the first pivot drive and the second pivot drive braced against each other. In the teeth of the first quarter turn actuator takes place an edge change.
  • the first pivot drive and the second pivot drive so that they rectified drive or braking torques then exert the rotatably mounted device, then to apply a load change to the first pivot drive, while the direction of the drive or braking torque of the second pivot drive remains unchanged, and finally to impose a load change on the second pivot drive.
  • the rotatably mounted device is braked or accelerated due to the rectified drive or braking torques of both rotary actuators. Subsequently, the device is decelerated out of the acceleration or accelerated out of the deceleration. The direction of the drive or braking torque of the first motor and the second motor reverses time-shifted. In this way, it is possible to purposefully bring about an edge change of the first pivoting drive during operation.
  • a method according to the invention for testing an arrangement with a first pivoting drive, a second pivoting drive, a slewing ring bearing and a device rotatably mounted by means of the slewing ring bearing comprises the following steps:
  • first pivot drive and the second pivot drive are rotationally connected to the device.
  • Fig. 1 a pivot drive
  • Fig. 2 an arrangement with two rotary actuators.
  • pivot drive 101 drives a pinion 103, a rotatably mounted, internally toothed gear 105 at.
  • An axis of rotation 107 of the gear 105 extends parallel to a rotational axis 109 of the pinion 103.
  • the pivot drive 101 is arranged eccentrically, so that the axes of rotation 107, 109 are not congruent, but spaced from each other.
  • the gear 105 is part of a bearing ring of a slewing bearing. It can, as shown in Fig. 1, internally toothed or, as shown in Fig. 2, be designed externally toothed.
  • Fig. 2 shows an externally toothed, rotatably mounted gear 201, which meshes with a first pinion 203 and a second pinion 205.
  • the first pinion 203 and the second pinion each belong to a slewing gear drive.
  • To drive the gear at least two slewing drives are provided accordingly.
  • first pinion 203 and the second pinion 205 are acted upon in opposite directions with a drive or braking torque, they brace themselves.
  • the tension can be used to determine the gear and bearing clearance of the arrangement shown.

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Steuern oder Regeln eines ersten Schwenkantriebs (101) und eines zweiten Schwenkantriebs (101); wobei der erste Schwenkantrieb (101) und der zweite Schwenkantrieb (101) drehwirksam mit einer einzigen, mittels eines Drehkranzlagers gelagerten Vorrichtung verbindbar sind. Die Vorrichtung zum Steuern oder Regeln ist ausgebildet, den ersten Schwenkantrieb (101) und/oder den zweiten Schwenkantrieb (101) mit mindestens einem Lastwechsel zu beaufschlagen und eine durch den Lastwechsel hervorgerufene Änderung einer Drehwinkeldifferenz zwischen dem ersten Schwenkantrieb (101) und dem zweiten Schwenkantrieb (101) zu ermitteln.

Description

Schwenkantrieb mit Zustandsüberwachung
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Steuern oder Regeln eines ersten
Schwenkantriebs und eines zweiten Schwenkantriebs nach dem Oberbegriff von Anspruch 1 und ein Verfahren nach Anspruch 5.
Typisch für einen Schwenkantrieb sind Drehbewegungen, die selten über eine ganze Umdrehung hinausgehen. Infolgedessen weichen die Schadensmechanismen von Drehkranzlagern von denen konventioneller schnelldrehender Wälzlager ab. Bekannte Lösungen zur Zustandsüberwachung schnelldrehender Wälzlager lassen sich daher nicht für Drehkranzlager adaptieren.
Die Druckschrift WO 2008107357 A2 offenbart ein Verfahren zum Testen einer Antriebsanordnung, die einen Motor und eine Bremse umfasst. Nachdem die Bremse geschlossen wurde, ist der Motor aus einer bekannten Ausgangswinkellage gegen die geschlossene Bremse angetrieben. Anhand eines Verdrehwinkels lässt sich dann der Verschleißzustand der Antriebsanordnung bestimmen. Das Verfahren setzt aber die Existenz einer Bremse voraus. Bei Antriebsanordnungen ohne Bremse ist es nicht anwendbar.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die den aus dem Stand der Technik bekannten Lösungen innewohnenden Nachteile zu eliminieren. Insbesondere soll der Verschleißzustand einer Anordnung mit mehreren Schwenkantrieben möglichst einfach und ohne die Notwendigkeit zusätzlicher, speziell für diesen Zweck vorgesehener Komponenten detektiert werden können.
Diese Aufgabe wird gelöst durch eine Vorrichtung nach Anspruch 1 und ein Verfahren nach Anspruch 5.
Die Vorrichtung ist zum Steuern oder Regeln eines ersten Schwenkantriebs und eines zweiten Schwenkantriebs ausgebildet. Es handelt sich also um ein Steuergerät, mit dem der erste Schwenkantrieb und der zweite Schwenkantrieb gesteuert oder geregelt werden. Insbesondere kann es sich um ein elektronisches Steuergerät handeln.
Schwenkantriebe weisen einen Motor und gegebenenfalls ein Getriebe auf.
Der erste Schwenkantrieb und der zweite Schwenkantrieb sind ausgebildet, drehwirksam mit einer einzigen, mittels eines Drehkranzlagers gelagerten Vorrichtung verbunden zu werden. Der erste Schwenkantrieb und der zweite Schwenkantrieb sind zusammen mit dem Drehkranzlager Teil eines Drehwerks.
Durch die drehwirksame Verbindung wird eine Drehung eines Rotors des Motors des jeweiligen Schwenkantriebs auf die Vorrichtung übertragen. Ein gegebenenfalls vorhandenes Getriebe ist dabei dem Motor und der drehbar gelagerten Vorrichtung zwischengelagert und überträgt einen Drehmomentfluss von dem Motor zu der drehbar gelagerten Vorrichtung
Bei der mittels des Drehkranzlagers gelagerten Vorrichtung handelt es sich beispielsweise um einen Kranausleger, einen Baggerarm oder um die Gondel einer Windkraftanlage.
Drehkranzlager bezeichnen Lager mit genau einem rotatorischen und keinem translatorischen Freiheitsgrad. Ein Drehkranzlager ist in der Regel vertikal ausgerichtet, eine Drehachse einer mittels des Drehkranzlagers drehbar gelagerten Vorrichtung verläuft vertikal. Dies impliziert, dass das Drehkranzlager die Gewichtskraft der Vorrichtung aufnimmt.
Die drehwirksame Kopplung des ersten Schwenkantriebs und des zweiten
Schwenkantriebs mit der drehbar gelagerten Vorrichtung erfolgt derart, dass ein Lagerring des Drehkranzlagers relativ zu dem ersten Schwenkantrieb und dem zweiten Schwenkantrieb verdrehbar ist. Der erste Schwenkantrieb und der zweite Schwenkantrieb stehen dabei jeweils entweder direkt mit dem Lagerring oder mit einem starr, das heißt ohne die Möglichkeit einer Relativbewegung, mit dem Lagerring verbünde- nen Mittel in Wirkverbindung. Bei dem Mittel kann es sich insbesondere um einen Teil der drehbar gelagerten Vorrichtung handeln.
Zum Verdrehen der Vorrichtung wird ein Drehmoment von dem ersten Schwenkantrieb und/oder von dem zweiten Schwenkantrieb direkt auf den Lagerring oder das starr mit dem Lagerring verbundene Mittel übertragen. Insbesondere können der Lagerring oder das starr mit dem Lagerring verbundene Mittel eine Innen- oder Außenverzahnung aufweisen. In diese Verzahnung greifen ein angetriebenes Ritzel oder Schraubrad des ersten Schwenkantriebs und ein angetriebenes Ritzel oder Schraubrad des zweiten Schwenkantriebs ein.
Erfindungsgemäß ist die Vorrichtung ausgebildet, den ersten Schwenkantrieb und/oder den zweiten Schwenkantrieb mit mindestens einem Lastwechsel zu beaufschlagen. Die Vorrichtung kann also den ersten Schwenkantrieb und/oder den zweiten Schwenkantrieb so steuern oder regeln, dass der erste Schwenkantrieb und/oder der zweite Schwenkantrieb einem Lastwechsel unterliegen.
Lastwechsel bezeichnet eine Richtungsumkehr eines Antriebs- oder Bremsmoments. Bei dem Antriebs- oder Bremsmoment des ersten Schwenkantriebs und des zweiten Schwenkantriebs handelt es sich um Antriebs- oder Bremsmomente, die der erste Schwenkantrieb beziehungsweise zweite Schwenkantrieb über die drehwirksame Verbindung mit der drehbar gelagerten Vorrichtung auf ebendiese Vorrichtung aufbringt.
Aufgrund von Spiel, das gewöhnlich in Antriebssträngen vorhandenem ist, kommt es durch den Lastwechsel zu einer Änderung einer Drehwinkeldifferenz zwischen dem ersten Schwenkantrieb und dem zweiten Schwenkantrieb. Konkret handelt es sich um die Änderung einer Drehwinkeldifferenz zwischen einer drehbaren Komponente des ersten Schwenkantriebs, die drehwirksam mit der drehbar gelagerten Vorrichtung verbunden ist, und einer drehbaren Komponente des zweiten Schwenkantriebs, die ebenso drehwirksam mit der drehbar gelagerten Vorrichtung verbunden ist. Derartige Komponenten sind etwa ein Rotor, eine Welle oder ein Zahnrad des jeweiligen Schwenkantriebs. Die erfindungsgemäße Vorrichtung setzt keine speziell für die Ermittlung der Änderung der Drehwinkeldifferenz vorzusehenden Komponenten voraus. Die Vorrichtung ist in der Lage, die Änderung der Drehwinkeldifferenz bei jeglichen Anordnungen mit einem ersten Schwenkantrieb und einem zweiten Schwenkantrieb, die drehwirksam mit einer einzigen, mittels eines Drehkranzlagers gelagerten Vorrichtung verbunden sind, zu ermitteln.
Über die ermittelte Änderung der Drehwinkeldifferenz lässt sich auf einen Verschleißzustand eines den ersten Schwenkantrieb, den zweiten Schwenkantrieb und die drehbar gelagerte Vorrichtung umfassenden Antriebsstrangs schließen. Erhöhter Verschleiß geht mit einer vergrößerten Änderung der Drehwinkeldifferenz einher. Insbesondere führt erhöhtes Zahnflankenspiel der in dem Antriebsstrang vorhandenen Zahnräder zu einer Vergrößerung der Drehwinkeldifferenz.
Um ein Maß für den Verschleißzustand zu erhalten, ist die Vorrichtung bevorzugt weitergebildet, die Änderung der Drehwinkeldifferenz mit einem Referenzwert zu vergleichen. Bei dem Referenzwert handelt es sich bevorzugt um eine im Neuzustand nach der hier beschriebenen Vorgehensweise ermittelte Änderung der Drehwinkeldifferenz zwischen dem ersten Schwenkantrieb und dem zweiten Schwenkantrieb infolge eines Lastwechsels.
In bevorzugten Weiterbildungen kann die Vorrichtung verschiedenartige Betriebsstrategien implementieren. So kann die Vorrichtung in einer bevorzugten Weiterbildung den ersten Schwenkantrieb und den zweiten Schwenkantrieb derart ansteuern, dass sie sich gegeneinander verspannen, und anschließend den ersten Schwenkantrieb und/oder den zweiten Schwenkantrieb mit dem Lastwechsel beaufschlagen. Der erste Schwenkantrieb und der zweite Schwenkantrieb verspannen sich gegeneinander, wenn ein Antriebs- oder Bremsmoment des ersten Schwenkantriebs und ein Antriebs- oder Bremsmoment des zweiten Schwenkantriebs in entgegengesetzter Richtung auf die drehbar gelagerte Vorrichtung wirken. Aus der Verspannung heraus werden der erste Schwenkantrieb und/oder der zweite Schwenkantrieb weiterbildungsgemäß mit dem Lastwechsel beaufschlagt. Dabei kehrt sich das Antriebs- oder Bremsmoment des ersten Schwenkantriebs und/oder das Antriebs- oder Bremsmoment des zweiten Schwenkantriebs um.
Es ist möglich, den ersten Schwenkantrieb und den zweiten Schwenkantrieb oder nur einen einzigen der beiden Schwenkantriebe mit dem Lastwechsel zu beaufschlagen. Auf die erstmalige Verspannung der beiden Schwenkantriebe folgt eine Verspannung beider Schwenkantriebe in entgegengesetzter Richtung, wenn ein Lastwechsel in beiden Schwenkantrieben stattfindet. Dies geht einher mit einem Flankenwechsel in den Verzahnungen beider Schwenkantriebe.
Wird nur ein einziger Schwenkantrieb mit dem Lastwechsel beaufschlagt, löst sich die Verspannung auf und beide Schwenkantriebe wirken sodann mit gleichgerichteten Antriebs- oder Bremsmomenten auf drehbar gelagerte Vorrichtung. Die drehbar gelagerte Vorrichtung wird also angetrieben oder abgebremst. Ein Flankenwechsel findet ausschließlich in dem mit dem Lastwechsel beaufschlagten Schwenkantrieb statt.
In einer darüber hinaus bevorzugten Weiterbildung werden der erste Schwenkantrieb und der zweite Schwenkantrieb so angesteuert, dass sie zunächst gleichgerichtete Antriebs- oder Bremsmomente auf die drehbar gelagerte Vorrichtung ausüben, die Vorrichtung also gemeinsam antreiben oder abbremsen. Anschließend wird der erste Schwenkantrieb mit einem Lastwechsel beaufschlagt. Dies bewirkt, dass sich die Richtung des durch den ersten Schwenkantrieb auf die drehbar gelagerte Vorrichtung aufgebrachten Antriebs- oder Bremsmoments umkehrt. Die Richtung des Antriebs- oder Bremsmoments des zweiten Schwenkantriebs bleibt unverändert. Infolgedessen verspannen sich der erste Schwenkantrieb und der zweite Schwenkantrieb sich gegeneinander. In den Verzahnungen des ersten Schwenkantriebs findet ein Flankenwechsel statt.
Insbesondere ist es möglich, den ersten Schwenkantrieb und den zweiten Schwenkantrieb so anzusteuern, dass sie gleichgerichtete Antriebs- oder Bremsmomente auf die drehbar gelagerte Vorrichtung ausüben, anschließend den ersten Schwenkantrieb mit einem Lastwechsel zu beaufschlagen, während die Richtung des Antriebsoder Bremsmoments des zweiten Schwenkantriebs unverändert bleibt, und schließlich auch den zweiten Schwenkantrieb mit einem Lastwechsel zu beaufschlagen. Zuerst wird also die drehbar gelagerte Vorrichtung aufgrund der gleichgerichteten Antriebs- oder Bremsmomente von beiden Schwenkantrieben abgebremst oder beschleunigt. Anschließend wird die Vorrichtung aus der Beschleunigung heraus abgebremst beziehungsweise aus der Abbremsung heraus beschleunigt. Die Richtung des Antriebs- oder Bremsmoments des ersten Motors und des zweiten Motors kehrt sich dabei zeitversetzt um. Auf diese Weise lässt sich gezielt ein Flankenwechsel des ersten Schwenkantriebs im laufenden Betrieb herbeiführen.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Testen einer Anordnung mit einem ersten Schwenkantrieb, einem zweiten Schwenkantrieb, einem Drehkranzlager und einer mittels des Drehkranzlagers drehbar gelagerten Vorrichtung umfasst die folgenden Schritte:
Beaufschlagen des ersten Schwenkantriebs und/oder des zweiten Schwenkantriebs mit einem Lastwechsel; und
Ermitteln einer durch den Lastwechsel hervorgerufenen Änderung einer Drehwinkeldifferenz zwischen dem ersten Schwenkantrieb und dem zweiten
Schwenkantrieb.
Dabei sind der erste Schwenkantrieb und der zweite Schwenkantrieb drehwirksam mit der Vorrichtung verbunden.
Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Figuren 1 und 2 dargestellt. Übereinstimmende Bezugsziffern kennzeichnen dabei gleiche oder funktionsgleiche Merkmale. Im Einzelnen zeigt:
Fig. 1 : einen Schwenkantrieb; und Fig. 2: eine Anordnung mit zwei Schwenkantrieben.
Ein in Fig. 1 dargestellter Schwenkantrieb 101 treibt über ein Ritzel 103 ein drehbar gelagertes, innenverzahntes Zahnrad 105 an. Eine Drehachse 107 des Zahnrads 105 verläuft parallel zu einer Drehachse 109 des Ritzels 103. Der Schwenkantrieb 101 ist exzentrisch angeordnet, sodass die Drehachsen 107, 109 nicht deckungsgleich sind, sondern voneinander beabstandet verlaufen.
Das Zahnrad 105 ist Teil eines Lagerrings eines Drehkranzlagers. Es kann, wie in Fig. 1 dargestellt, innenverzahnt oder, wie in Fig. 2 dargestellt, außenverzahnt ausgeführt sein.
Fig. 2 zeigt ein außenverzahntes, drehbar gelagertes Zahnrad 201 , das mit einem ersten Ritzel 203 und einem zweiten Ritzel 205 kämmt. Das erste Ritzel 203 und das zweite Ritzel gehören jeweils zu einem Drehwerkantrieb. Zum Antrieb des Zahnrads sind entsprechend mindestens zwei Drehwerkantriebe vorgesehen.
Indem das erste Ritzel 203 und das zweite Ritzel 205 in entgegengesetzte Richtungen mit einem Antriebs- oder Bremsmoment beaufschlagt werden, verspannen sie sich. Die Verspannung kann genutzt werden, um das Verzahnungs- und Lagerspiel der dargestellten Anordnung zu ermitteln.
Bezuaszeichen Schwenkantrieb
Ritzel
Zahnrad
Drehachse des Zahnrads
Drehachse des Ritzels
Zahnrad
erstes Ritzel
zweites Ritzel

Claims

Patentansprüche
1. Vorrichtung zum Steuern oder Regeln eines ersten Schwenkantriebs (101 ) und eines zweiten Schwenkantriebs (101 ); wobei
der erste Schwenkantrieb (101 ) und der zweite Schwenkantrieb (101 ) drehwirksam mit einer einzigen, mittels eines Drehkranzlagers gelagerten Vorrichtung verbindbar sind; dadurch gekennzeichnet, dass
die Vorrichtung zum Steuern oder Regeln ausgebildet ist, den ersten Schwenkantrieb (101 ) und/oder den zweiten Schwenkantrieb (101 ) mit mindestens einem Lastwechsel zu beaufschlagen und
eine durch den Lastwechsel hervorgerufene Änderung einer Drehwinkeldifferenz zwischen dem ersten Schwenkantrieb (101 ) und dem zweiten Schwenkantrieb (101 ) zu ermitteln.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1 ; dadurch gekennzeichnet, dass
die Vorrichtung ausgebildet ist, die Änderung der Drehwinkeldifferenz mit einem Referenzwert zu vergleichen.
3. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche; dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung ausgebildet ist,
den ersten Schwenkantrieb (101 ) und den zweiten Schwenkantrieb (101 ) so anzusteuern, dass sie sich gegeneinander verspannen, und
anschließend den ersten Schwenkantrieb (101 ) und/oder den zweiten Schwenkantrieb (101 ) mit dem Lastwechsel zu beaufschlagen.
4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche; dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung ausgebildet ist,
den ersten Schwenkantrieb (101 ) und den zweiten Schwenkantrieb (101 ) so anzusteuern, dass sie gleichgerichtete Antriebs- oder Bremsmomente auf die drehbar gelagerte Vorrichtung ausüben, und
anschließend den ersten Schwenkantrieb (101 ) mit einem Lastwechsel zu beaufschlagen, während die Richtung des Antriebs- oder Bremsmoments des zweiten Schwenkantriebs (101 ) unverändert bleibt.
5. Verfahren zum Testen einer Anordnung mit einem ersten Schwenkantrieb (101 ) einem zweiten Schwenkantrieb (101 ), einem Drehkranzlager und einer mittels des Drehkranzlagers drehbar gelagerten Vorrichtung; wobei
der erste Schwenkantrieb (101 ) und der zweite Schwenkantrieb (101 ) drehwirksam mit der Vorrichtung verbunden sind; wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfass:
- Beaufschlagen des ersten Schwenkantrieb (101 ) und/oder des zweiten Schwenkantriebs (101 ) mit einem Lastwechsel; und
- Ermitteln einer durch den Lastwechsel hervorgerufenen Änderung einer Drehwinkeldifferenz zwischen dem ersten Schwenkantrieb (101 ) dem zweiten Schwenkantrieb (101 ).
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