WO2019130537A1 - トレース装置 - Google Patents

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WO2019130537A1
WO2019130537A1 PCT/JP2017/047195 JP2017047195W WO2019130537A1 WO 2019130537 A1 WO2019130537 A1 WO 2019130537A1 JP 2017047195 W JP2017047195 W JP 2017047195W WO 2019130537 A1 WO2019130537 A1 WO 2019130537A1
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image processing
processing
substrate
result
component
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PCT/JP2017/047195
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English (en)
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一也 小谷
恵市 小野
幹也 鈴木
Original Assignee
株式会社Fuji
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Publication date
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Priority to CN201780097901.9A priority patent/CN111492726B/zh
Priority to PCT/JP2017/047195 priority patent/WO2019130537A1/ja
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    • HELECTRICITY
    • H05ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05KPRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/08Monitoring manufacture of assemblages
    • H05K13/084Product tracking, e.g. of substrates during the manufacturing process; Component traceability
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00Image analysis
    • G06T7/0002Inspection of images, e.g. flaw detection
    • G06T7/0004Industrial image inspection
    • HELECTRICITY
    • H05ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05KPRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/08Monitoring manufacture of assemblages
    • H05K13/081Integration of optical monitoring devices in assembly lines; Processes using optical monitoring devices specially adapted for controlling devices or machines in assembly lines
    • H05K13/0812Integration of optical monitoring devices in assembly lines; Processes using optical monitoring devices specially adapted for controlling devices or machines in assembly lines the monitoring devices being integrated in the mounting machine, e.g. for monitoring components, leads, component placement
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30108Industrial image inspection
    • G06T2207/30141Printed circuit board [PCB]
    • HELECTRICITY
    • H05ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05KPRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/08Monitoring manufacture of assemblages
    • H05K13/083Quality monitoring using results from monitoring devices, e.g. feedback loops

Definitions

  • the present invention relates to a tracing device.
  • Patent Document 1 discloses a configuration for recording image data used for image processing as traceability information when an abnormality is detected during execution of production processing.
  • the image data used for the image processing is not a target of recording by the tracing device. Therefore, even if an abnormality is detected in a subsequent process such as an inspection process, production processing may not be traced.
  • the configuration in which all image data are recorded regardless of the result of the image processing it is not easy to specify the image processing that is the cause of the abnormality based on a large amount of recorded image data.
  • This specification aims at providing the trace device which can improve the traceability targeted for the production processing of a substrate work machine.
  • a tracing device comprising: a suitability determination unit that determines whether image processing is satisfied; and an information management unit that records, as traceability information, image data used for the image processing according to the determination result by the suitability determination unit.
  • the image data used for the image processing is recorded as traceability information. That is, the tracing apparatus records image data which is suspected to be abnormal in image processing.
  • the tracing apparatus records image data which is suspected to be abnormal in image processing.
  • the trace device records traceability information so that the production process by the substrate working machine can be traced.
  • the tracing device is applied to a component mounting machine as a substrate work machine is illustrated.
  • the component mounting machine 1 mounts a plurality of components P (see FIG. 2) on a circuit board (hereinafter simply referred to as “substrate”) 90 to produce a substrate product.
  • the component placement machine 1 includes a substrate transfer device 10, a component supply device 20, a component transfer device 30, a component camera 51, a substrate camera 52, a head camera unit 60, and a control device 70.
  • the substrate transfer apparatus 10 is configured of a belt conveyor, a positioning device, and the like.
  • the substrate transfer apparatus 10 executes a transfer process of sequentially transferring the substrate 90 in the transfer direction, and a positioning process of positioning the substrate 90 at a predetermined position in the apparatus.
  • the substrate transfer apparatus 10 positions the substrate 90 after the substrate 90 is carried into the machine of the component mounting machine 1 before the execution of the production process.
  • the substrate transfer apparatus 10 carries the substrate 90 out of the machine of the component mounting machine 1 after the production process of parts by the component mounting machine 1 is completed.
  • the component supply device 20 supplies components to be mounted on the substrate 90.
  • the component supply device 20 includes a feeder 22 set in a plurality of slots 21.
  • the feeder 22 feeds and moves the carrier tape in which a large number of parts are stored, and supplies the parts so as to be able to be collected. Further, the component supply device 20 supplies, for example, relatively large components in a state where they are arranged on the tray 25 placed on the pallet 24.
  • the component supply device 20 stores a plurality of pallets 24 in the storage rack 23 and pulls out a predetermined pallet 24 according to the mounting process to supply components.
  • the component transfer device 30 transfers the components supplied by the component supply device 20 to a predetermined mounting position on the substrate 90 carried into the device by the substrate transfer device 10.
  • the head drive device 31 of the component transfer device 30 moves the movable table 32 in the horizontal direction (X-axis direction and Y-axis direction) by the linear movement mechanism.
  • the mounting head 40 is replaceably fixed to the moving table 32 by a clamp member (not shown).
  • the mounting head 40 has a rotary head 41 rotatable around an R axis parallel to the Z axis, as shown in FIG.
  • the rotary head 41 slidably supports, in the Z-axis direction, a plurality of holders 42 arranged at equal intervals in the circumferential direction on a circle concentric with the R-axis.
  • suction nozzles 43 are replaceably attached.
  • the mounting head 40 raises and lowers the holder 42 and the suction nozzle 43 integrally, and rotates it around the ⁇ axis parallel to the Z axis and passing through the center of the holder 42.
  • Negative pressure air is supplied to each of the plurality of suction nozzles 43 from the negative pressure air supply source via the holder 42.
  • each of the plurality of suction nozzles 43 sucks and holds the component P at the tip end.
  • the above-mentioned negative pressure air supply source is constituted by, for example, an air pump or the like provided inside the mounting head 40.
  • the mounting head 40 holds the component P supplied by the component supply device 20.
  • the mounting head 40 also controls the angle around the ⁇ axis of the suction nozzle 43 holding the component P and the height in the Z axis direction.
  • the component camera 51, the substrate camera 52, and the head camera unit 60 are digital imaging devices having imaging devices such as CMOS.
  • the component camera 51, the substrate camera 52, and the head camera unit 60 perform imaging based on a control signal from the control device 70 communicably connected, and send out image data acquired by the imaging to the control device 70.
  • the component camera 51 is fixed to the base of the component mounting machine 1 so that the optical axis is directed upward in the Z-axis direction, as shown in FIG.
  • the component camera 51 is configured to be able to image the component held by the suction nozzle 43 of the mounting head 40 from below.
  • the substrate camera 52 is provided on the moving table 32 of the component transfer device 30 so that the optical axis is directed downward in the Z-axis direction.
  • the substrate camera 52 is configured to be able to capture an image of the substrate 90 from above.
  • the head camera unit 60 is provided on the mounting head 40, and moves integrally with the mounting head 40 as the movable table 32 moves.
  • the head camera unit 60 captures an image of the suction nozzle 43 attached to the mounting head 40 and the component P held by the suction nozzle 43 from the side.
  • the image data obtained by the imaging of the head camera unit 60 is subjected to image processing in the control device 70 and used for various inspections of the part P and the like.
  • the various inspections described above include a flatness inspection of the lead portion, a height inspection of the lead portion, and the like.
  • the head camera unit 60 includes a light source 61, a reflection member 62, and a camera device 63.
  • the light source 61 is configured of a plurality of light emitting diodes that emit light in the central direction (R-axis direction) of the rotary head 41.
  • the reflecting member 62 is formed in a cylindrical shape, and is disposed at the lower end of the rotary head 41 so as to be coaxial with the R axis.
  • the reflecting member 62 reflects the light emitted by the light source 61 on the cylindrical outer peripheral surface.
  • the camera device 63 captures an image of the holder 42, the suction nozzle 43, and the part P irradiated with light by the light source 61 and the reflection member 62.
  • the image data acquired by imaging of the head camera unit 60 is generated so that the range in which the holder 42, the suction nozzle 43, and the part P exist is a shadow, with the reflective member 62 as a background.
  • the image data is subjected to image processing such as binarization in the control device 70, for example, to emphasize the contrast with the background.
  • the control device 70 mainly includes a CPU, various memories, and a control circuit.
  • the control device 70 executes mounting processing for mounting components on the substrate 90 as production processing.
  • the control device 70 communicates with an external host computer, and controls the operation of the component transfer device 30 and the like based on various information.
  • the control device 70 includes a storage unit 71, a mounting control unit 72, and a tracing device 80.
  • the storage unit 71 is configured of an optical drive device such as a hard disk drive or a flash memory.
  • the storage unit 71 stores a control program for operating the component mounting machine 1, image data sent from the component camera 51, the substrate camera 52, and the head camera unit 60 to the control device 70, and a tracing device 80 described later.
  • the traceability information and the like stored are stored. Details of the trace device 80 will be described later.
  • the mounting control unit 72 executes a mounting process of mounting the component P held by the suction nozzle 43 on the substrate 90. More specifically, in the mounting process, the mounting control unit 72 inputs information output from various sensors provided in plural in the component mounting device 1, a result of image processing, and the like. Then, the mounting control unit 72 sends a control signal to the component transfer device 30 or the like based on the control program stored in the storage unit 71, information from various sensors, the result of image processing, and the like. Thus, the positions and angles of the plurality of suction nozzles 43 supported by the mounting head 40 are controlled.
  • the trace device 80 records traceability information so that the mounting process by the component mounting device 1 can be traced.
  • the above-mentioned "traceability information" traces each step in the mounting process to identify the cause when an abnormality is detected such that the component is not properly mounted during or after the mounting process.
  • Information used for In the present embodiment, the traceability information includes image data used for various types of image processing and parameters used for image processing.
  • the trace device 80 includes a match determination unit 81, an information management unit 82, and a condition setting unit 83.
  • the matching determination unit 81 satisfies the matching condition indicating the reliability of the result of the image processing. It is determined whether or not.
  • the “reliability of the result of the image processing” corresponds to the degree to which the result of the image processing determined to be normal is truly normal.
  • the matching determination unit 81 performs matching determination of image processing using a matching condition as an index for determining whether the result of the image processing has a certain degree of reliability.
  • the information management unit 82 records the image data used for the image processing as traceability information according to the determination result by the matching determination unit 81.
  • the information management unit 82 in addition to the case where the result of the image processing is abnormal, the information management unit 82 is used for the image processing when it is determined by the matching determination unit 81 that the image processing does not satisfy the matching condition.
  • the recorded image data is recorded as traceability information.
  • the information management unit 82 associates the parameters used for the image processing with the image data, and records them as traceability information.
  • the above-mentioned matching condition may be set to the planned range of coordinate values in which the part is located within the allowable range determined as normal.
  • the conformity determination unit 81 satisfies the conformity condition and the image processing whose confidence value is constant. It determines that it has sex.
  • the matching condition is a condition for evaluating the progress of the image processing (for example, a required time for the image processing) or a series of post-processing steps.
  • Conditions can be set to be compared with the results of image processing.
  • the above-described type of adaptation condition may be set to a statistical value if the same image processing has already been performed multiple times. .
  • a parameter (type of image processing, type of each process, execution order of each process, setting of each process) indicating what kind of image processing has been performed on image data as traceability information Value etc. is included.
  • the condition setting unit 83 receives the input of the matching condition by the worker who manages the production process. Furthermore, in the present embodiment, the condition setting unit 83 sets a statistical matching condition based on the result of the image processing performed a plurality of times. Specifically, the condition setting unit 83 sets a statistical matching condition based on the average value, the median value, or the mode value of the result of the image processing. That is, if the image processing is performed to such an extent that the statistical value is significant, for example, the condition setting unit 83 automatically sets an assumed range based on the result of the image processing.
  • the condition setting unit 83 may switch whether to adopt it according to the significance of the statistical matching condition. That is, the condition setting unit 83 receives specification of the scheduled range by the worker, and switches and sets the matching condition based on the specification of the scheduled range and the statistical matching condition according to the number of times of execution of the image processing. In such a configuration, the condition setting unit 83 first adopts the planned range by the operator as the initial value of the matching condition for the matching determination. Then, the condition setting unit 83 adopts the statistical matching condition as the matching determination on the assumption that the statistical matching condition is significant when the number of times of normal image processing execution exceeds a predetermined number.
  • step 11 the substrate transfer apparatus 10 loads the substrate 90 into the inside of the component mounting device 1 and positions the substrate 90 at a predetermined position in the device.
  • the mounting control unit 72 executes a suction cycle in which the plurality of suction nozzles 43 sequentially suction the component P (S12). More specifically, the mounting control unit 72 moves the mounting head 40 to the upper side of the feeder 22 or tray 25 that supplies the component P of the predetermined type in the component supply device 20. Then, the mounting control unit 72 lowers the suction nozzle 43 to suction the component P, and then lifts the suction nozzle 43 again. In the suction cycle, the movement of the mounting head 40 and the lowering and raising of the suction nozzle 43 as described above are repeated to hold the plurality of components P on the suction nozzle 43, respectively.
  • the mounting control unit 72 executes state recognition processing for recognizing the holding state of the component P held by each of the plurality of suction nozzles 43 (S13). More specifically, the mounting control unit 72 moves the mounting head 40 above the component camera 51 and sends an imaging command to the component camera 51. The mounting control unit 72 performs image processing on image data acquired by imaging of the component camera 51 to recognize the posture (position and angle) of the component P held by each of the plurality of suction nozzles 43.
  • the mounting control unit 72 executes a mounting cycle in which the components P are sequentially mounted on the substrate 90 by the plurality of suction nozzles 43 (S14). More specifically, the mounting control unit 72 moves the mounting head 40 above the predetermined mounting position on the substrate 90. At this time, the mounting control unit 72 corrects the position and the angle of the suction nozzle 43 based on the result of the state recognition process (S13). Then, the mounting control unit 72 lowers the suction nozzle 43 to mount the component P, and then lifts the suction nozzle 43 again. In the mounting cycle, the movement of the mounting head 40 and the lowering and raising of the suction nozzle 43 as described above are repeated to mount the plurality of components P on the substrate 90, respectively.
  • the control device 70 determines whether or not the mounting of all the parts P to be mounted to the current substrate 90 is completed (S15), and repeatedly executes the pick and place cycle (S12 to S14) until the mounting is completed. Do.
  • the mounting control unit 72 executes the unloading process of the substrate 90 (S16). In the unloading process of the substrate 90, the substrate transfer apparatus 10 releases the substrate 90 that has been positioned, and unloads the substrate 90 outside the component mounting device 1.
  • Image Processing in Mounting Processing includes one process such as binarization and edge processing, and combines these to output the state of components of the substrate product as a result (for example, component P) State recognition processing (S13), inspection processing) and reading processing of the identification code.
  • image processing includes one process such as binarization and edge processing, and combines these to output the state of components of the substrate product as a result (for example, component P) State recognition processing (S13), inspection processing) and reading processing of the identification code.
  • the “component” of the substrate product includes the substrate 90, the cream solder printed on the substrate 90, and the component P mounted on the substrate 90.
  • the state recognition process executed in the mounting process by the component mounting machine 1 includes the states of various objects (such as the component P and the substrate 90) in addition to the above-described component state recognition process (S13). Includes processing to recognize. Further, various state recognition processing, inspection processing, and identification code reading processing can be performed in parallel with the suction cycle (S12), the mounting processing (S14), and the substrate transfer processing (S11, S16). Furthermore, as image data used for various state recognition processing, inspection processing, and identification code reading processing, in addition to those acquired by imaging of the component camera 51, the substrate camera 52, the head camera unit 60, and a dedicated dedicated camera not shown Image data acquired by imaging of a camera can be applied.
  • the state recognition process in which the part P is an object may include, for example, a process of recognizing the state of the part P supplied so as to be able to be collected by the feeder 22 or the tray 25.
  • the position of the supplied component P may deviate from the ideal position. Therefore, for example, after the feeder 22 is set in the slot 21, the state recognition processing as described above is performed in the suction cycle (S12) before collecting the component P supplied from the feeder 22.
  • the state recognition is performed based on the image data acquired by capturing the component P from above by the substrate camera 52 instead of the component camera 51. Processing is performed.
  • the above state is used to recognize the position of the specific site of the component P in the suction cycle (S12). Recognition processing is performed.
  • the control device 70 diverts the substrate camera 52 provided on the moving table 32 to the imaging of the component P, and images the component supplied by the component supply device 20. And the image data acquired by this imaging is image-processed, and the coordinate value of the component P of a supplied state, an angle, and the coordinate value of a specific site
  • the part P In the state recognition process of the part P based on the image data acquired by imaging of the head camera unit 60, recognition of the three-dimensional shape of the part P and various inspections targeting the part P (the part P is a lead part) In some cases, flatness inspection, height inspection of leads, etc. are included.
  • image processing in the present embodiment, the same object is imaged by another camera, and primary image processing (for example, state recognition processing) using the first image data, and the second image Secondary image processing using data (for example, various inspection processing) may be included.
  • the state recognition processing with the substrate 90 which is a component of the substrate product as an object includes processing for recognizing the state of the substrate 90 positioned by the substrate transfer apparatus 10, for example.
  • the control device 70 processes the image data acquired by imaging the plurality of reference marks attached to the upper surface of the substrate 90 by the substrate camera 52 in the loading process (S11) of the substrate 90, Get 90 positions and angles.
  • the control device 70 controls the operation of the component transfer device 30 based on the result of such state recognition processing.
  • the state recognition process with the substrate 90 as an object includes, for example, a process of recognizing the state of the substrate 90 being transported in the machine of the component mounting device 1.
  • the control device 70 processes the image data acquired by imaging the end of the substrate 90 in the X-axis direction with the substrate camera 52, and is carried in or out The current position of the substrate 90 is recognized.
  • the control device 70 controls the operation of the substrate transfer device 10 based on the result of such state recognition processing.
  • control device 70 performs the state recognition processing of the substrate 90 using the plurality of reference marks as the primary image processing as described above, and performs the secondary pitch inspection whether the intervals of the plurality of reference marks are within the prescribed range. Execute as image processing. Thereby, for example, when the through hole of the substrate 90 is misidentified as the reference mark, the intervals between the plurality of reference marks do not fall within the specified range, and the reliability of the result of the state recognition processing of the substrate 90 is low (that is, the secondary image It can be recognized that the process does not have a certain reliability).
  • Identification Code Reading Process In the image processing by the control device 70, the process (hereinafter referred to as "code reading process") of reading the identification code attached to the substrate 25 or tray 25 for supplying components P, suction nozzle 43, etc. included.
  • the identification code records an identification code (ID) which is unique information of an object such as the substrate 90 by a character string.
  • ID an identification code
  • a barcode, a two-dimensional code in which a plurality of cells are arranged, or the like can be applied.
  • the identification code is attached to the edge of the substrate 90, the tray 25, the flange of the suction nozzle 43 or the like, or is printed directly.
  • the controller 70 executes a code reading process when, for example, the suction nozzle 43 is automatically replaced when the tray 25 is replaced inside or outside the storage shelf 23 when a new substrate 90 is carried into the component placement machine 1. .
  • control device 70 diverts the substrate camera 52 provided on the moving stand 32 for imaging of the identification code, and images the identification code attached to the object. And the image data acquired by this imaging is image-processed, and the identification code recorded on the identification code is output as a result.
  • the information management unit 82 executes the time when the image process is performed, the result (a read character string, etc.) as in the case where the state recognition process and the inspection process are performed. Record required time, success or failure of processing, and reliability of processing results.
  • the control device 70 first sends an imaging command to the component camera 51, and acquires image data (hereinafter referred to as "primary image data") by imaging of the component camera 51 (S21). Next, the control device 70 performs image processing on the primary image data to calculate the state (coordinate values and angle) of the part P (S22). Subsequently, the control device 70 determines whether the state of the part P, which is the result of the primary image processing, is normal (S23).
  • the control device 70 determines that the result of the primary image processing is normal when the coordinate value and the angle of the part P fall within the allowable range (see Table 2 in FIG. 4) ( S23: Yes).
  • the conformance determination unit 81 determines whether the primary image processing satisfies the conformance condition indicating the reliability of the result of the primary image processing (S24).
  • this adaptation condition is set, for example, as an initial condition that it falls within a planned range of coordinate values and angles at which the part P is located, which is a planned range previously designated by the operator.
  • the information management unit 82 executes a recording process of traceability information (S25). Specifically, the information management unit 82 records primary image data used for primary image processing and parameters used for primary image processing in association with the primary image data as traceability information. As described above, although primary image data is determined to be normal as a result of primary image processing, the primary image data is subjected to recording because the result does not have certain reliability.
  • the information management unit 82 records the primary image data as traceability information (S25) since the result has a certain reliability. Omit the execution of. At this time, the information management unit 82 may temporarily store the primary image processing data and parameters in, for example, a storage area secured in the storage unit 71 as a ring buffer. In the above series of processing, the information management unit 82 records the time when the primary image processing was performed, the result (the state of the part P), and the like, as shown in Table 1 of FIG. 4.
  • the control device 70 determines that the result of the primary image processing is abnormal. Yes (S23: No).
  • the information management unit 82 executes a recording process of traceability information (S26). Specifically, the information management unit 82 records primary image data used for primary image processing as traceability information. At this time, the information management unit 82 associates the parameters used for the primary image processing with the primary image data and records them as traceability information.
  • control device 70 executes an error process (S27).
  • error processing it is assumed that the operator is notified that the result of the primary image processing has become abnormal. This can prompt the removal of the cause of the abnormality. Further, as the error processing, in addition to the above, it is assumed to execute recovery processing in which the position image processing is tried again or the suction of the part P is tried again.
  • the control device 70 shifts to the secondary image processing.
  • the control device 70 first sends an imaging command to the head camera unit 60, and acquires image data (hereinafter referred to as "secondary image data") by imaging of the head camera unit 60 (S31).
  • secondary image data image data
  • the control device 70 performs image processing on the secondary image data, and executes inspection processing of the part P (S32).
  • the control device 70 performs the correctness determination (S33) of the result of the secondary image processing, and the conformity determination (S34) as necessary.
  • the correctness determination (S33) and the suitability determination (S34) of the result of the secondary image processing are substantially the same as the correctness determination (S23) and the suitability determination (S24) of the result of the primary image processing. I omit it.
  • the information management unit 82 executes traceability information recording processing (S35). Specifically, the information management unit 82 records secondary image data and parameters used for secondary image processing as traceability information. At this time, the information management unit 82 further records primary image data and parameters used in the primary image processing as traceability information regardless of the reliability of the result of the primary image processing that is the previous step. However, if the primary image data and the parameters used for the primary image processing are already recorded as traceability information in S25, the above process may be omitted because the information is duplicated.
  • the information management unit 82 executes a recording process of traceability information (S36), and the secondary image used for the secondary image processing Record data as traceability information. At this time, the information management unit 82 associates the parameter used for the secondary image processing with the secondary image data and records it as traceability information. Further, the information management unit 82 further records primary image data and parameters used for the primary image processing as traceability information regardless of the reliability of the result of the primary image processing which is the previous step. Further, the error processing (S37) in the secondary image processing is substantially the same as the error processing (S27) in the primary image processing, so the detailed description will be omitted.
  • the information management unit 82 appropriately records the primary image data, the secondary image data, etc. as traceability information ( S25, S26, S35, S36).
  • the primary image data and the secondary image data are not only determined to be abnormal in the correctness determination (S23, S33) of the image processing, but also determined to be normal. If the image processing does not satisfy the matching condition (S24: No, S34: No), it is an object of recording as having no certain reliability.
  • the primary image processing does not satisfy the adaptation condition, that is, the primary image data does not satisfy the adaptation condition, that is, the primary image data does not satisfy the adaptation condition.
  • the result of the process is a target of recording as it does not have a certain reliability (S35, S36). This makes it possible to identify the cause of the abnormality based on the traceability information, for example, when the abnormality of the secondary image processing should be originally judged as an abnormality in the primary image processing.
  • the adaptation condition used for the adaptation determination (S24, S34) of the image processing is appropriately set according to the type of the image processing. Specifically, for example, if the image processing is the state recognition processing of the part P, the coordinate range in which the part P is located and the planned range of the angle may be set.
  • the planned range may be a range previously designated by the operator, or may be automatically set by the condition setting unit 83.
  • the condition setting unit 83 sets the statistical value based on the average value, the median value, or the mode value of the result (see Table 1 in FIG. 4) of the image processing executed a plurality of times. You may set the conformity condition. For example, the condition setting unit 83 sets a range including 90% of the result of the image processing determined to be normal as the matching condition. Thereby, when the result of the image processing shows the same distribution in the subsequent matching determination, it is determined that 10% of the result of the image processing does not have a certain reliability.
  • condition setting unit 83 may switch whether to adopt according to the significance of the statistical matching condition. Specifically, as shown in FIG. 7, the condition setting unit 83 first accepts specification of a planned range by the worker (S41).
  • condition setting unit 83 determines whether the number of executions of the image processing determined to be normal has reached a specified number (S42).
  • the prescribed number of times may be arbitrarily designated by a worker or the like. If the number of times of execution of the image processing has not reached the specified number (S42: No), the condition setting unit 83 sets the scheduled range designated by the operator as the matching condition (S43).
  • the condition setting unit 83 calculates a statistical value (average value etc.) (S44), and based on the calculation result Statistical fitting conditions are established (S45). As described above, the condition setting unit 83 switches and sets the matching condition based on the designation of the planned range and the statistical matching condition according to the number of times of image processing execution.
  • the condition setting unit 83 may fix the matching condition after the number of times of execution of the image processing reaches the specified number, or may update it each time the image processing is performed. In addition, after the number of times of execution of the image processing reaches the specified number, the condition setting unit 83 may present a statistical value to, for example, a worker or the like, and receive an arbitrarily designated scheduled range. According to such a configuration, it is possible to set more appropriate matching conditions.
  • the condition setting unit 83 includes that the character string recorded in the identification code has a specified character or that the specified number of characters is included in the matching condition.
  • the matching condition may be set.
  • the identification code recorded by the identification code has predetermined characters if the object has similar attributes, and is generally indicated by the specified number of characters. Therefore, the condition setting unit 83 may be configured to set the matching condition as described above.
  • the condition setting unit 83 sets the number of a plurality of cells or the size of the two-dimensional code as a prescribed value, or the printing direction of the two-dimensional code
  • the adaptation condition may be set to include the specified direction. According to such a configuration, it is possible to determine whether the result of the image processing (code reading process) has a certain reliability based on the number of cells and the size of the two-dimensional code in the matching determination.
  • the image processing (code reading processing) is performed.
  • the used image data is to be recorded as traceability information.
  • the mounting process can be traced to identify the image process that is the cause of the abnormality.
  • the cause (such as an identification code reading error) can be identified, so removal of the cause can be promoted to maintain production efficiency.
  • condition setting unit 83 may use the evaluation of the progress of image processing as the matching condition in addition to or instead of the above matching conditions.
  • the evaluation of the progress of the image processing includes the required time of the image processing, the number of times of execution of a specific process included in the image processing, and the like. For example, in image processing for detecting the position and angle of the part P in the image data, the template is scanned from the ideal position, so the further the distance from the ideal position, the longer the holding time, and the loop processing for scanning the template The number will increase.
  • Such a method for setting the matching condition is that, if foreign matter adheres to the object or its vicinity or the object is scratched, these are included in the image data, and the progress of image processing and image processing It is used to influence the result.
  • the image processing is a code reading process
  • multiple types of reading may be attempted to cope with various identification codes, and if it is determined that the wrong type of reading is normal, the required time will be shorter than planned. It may be long. Therefore, the reliability of the result of the image processing can be determined by setting that the required time is within the prescribed range as the matching condition as described above.
  • the tracing device 80 of the embodiment is a result of the image processing when the result of the image processing executed in the production processing of the substrate product by the component mounting device 1 is within the allowable range determined to be normal.
  • An adaptation determination unit 81 that determines whether the image processing satisfies an adaptation condition indicating reliability, and an information management unit that records, as traceability information, image data used in the image processing according to the determination result by the adaptation determination unit 81 And 82.
  • the image data used for the image processing is recorded as traceability information (S25, S35) . That is, the tracing device 80 sets image data which is suspected to be abnormal in image processing as a recording target.
  • the tracing device 80 sets image data which is suspected to be abnormal in image processing as a recording target.
  • the condition setting unit 83 sets a statistical matching condition based on the result of the image processing performed a plurality of times. According to such a configuration, it is possible to appropriately set the matching condition indicating what kind of image processing result has a certain reliability based on the result of the image processing performed in the past. Thereby, the image data used for the image processing which determined the low reliability result can be made into the object of recording reliably. In addition, if the image data is not recorded when the matching condition is satisfied (including a mode in which the oldest data is deleted when a certain capacity is exceeded), the image data is considered to have low reliability as a result of image processing more than necessary. Can be prevented from being recorded excessively.
  • the information management unit 82 determines that the image data used for the image processing is the image data when it is determined by the suitability determination unit 81 that the image processing does not satisfy the compatibility condition (S24: No, S34: No). It records as traceability information (S25, S35). According to such a configuration, when the matching condition is satisfied (S24: Yes, S34: Yes), if the image data is not recorded (including the configuration to temporarily store in the ring buffer), the image data is excessive. Can be prevented, and the storage area of the storage unit 71 can be used efficiently.
  • the trace device 80 executes traceability information recording processing according to the result of the adaptation determination (S24, S34) of the image processing (S25, S35).
  • the trace device 80 may execute the matching determination and the recording process on all of the image processing performed in the applied substrate-to-board working machine (the component mounting machine 1).
  • the tracing device 80 may execute the matching determination and the recording process on a part of the image processing to be executed.
  • the trace device 80 may be configured to execute the matching determination and the recording process based on, for example, the recording target information of the traceability information.
  • the above-mentioned recording target information is information associated with whether or not traceability information is to be recorded, for example, in image processing for executing the matching determination or an object imaged in the image processing, and is stored in advance in the storage unit 71 It is done.
  • the conformance determination unit 81 determines the necessity of execution of the conformance determination based on the recording target information, and executes the conformance determination only when necessary.
  • the information management unit 82 performs the recording process of traceability information when it is necessary to execute the matching determination in the recording target information and the image processing does not satisfy the matching condition. As a result, only traceability information relating to a specific image process or object is accumulated. As a result, unnecessary traceability information can be prevented from being recorded, and processing load can be reduced.
  • the recording target information described above may be set as image processing to execute the matching determination, or in addition to the specific setting of the target, the necessity of the matching processing may be set according to the image processing and the characteristics of the target. For example, the dimensions of the object are set as the characteristics of the object, and the conformity determination unit 81 determines the necessity of execution of the conformity determination based on whether or not the size of the object exceeds the set value. Perform a match determination only if
  • the characteristics of the above-described object may be, for example, the size or shape of the entire object (substrate, part, identification code, etc.) or a specific portion, or the occupied area in the image data. Also, the characteristics of the above object may be set as the matching condition.
  • the matching determination unit 81 may determine whether the image processing satisfies the matching condition including the characteristics of the object.
  • the information management unit 82 may record all of the image data used in the image processing, as long as the image data and the like are recorded as traceability information as described above.
  • the information management unit 82 may not necessarily include the parameter in the traceability information as long as at least the image data used for the image processing is recorded as the traceability information.
  • the tracing device 80 may be incorporated in the head camera unit 60 or the like when image processing is executed in the head camera unit 60 or the like constituting the component mounting device 1. Further, the tracing device 80 may be incorporated in an external device of the component mounting apparatus 1, for example, a host PC that controls the production line formed by the component mounting apparatus 1 in a centralized manner.
  • the substrate work machine is configured as the component mounting machine 1.
  • the trace device 80 can be applied to a substrate work machine other than the component placement machine 1 as long as it executes image processing when performing production processing of a substrate product.
  • the board-to-board working machine may be a solder printing machine that constitutes a production line together with the component mounting machine 1 or an inspection device that inspects a circuit board on which a component is mounted.
  • Component mounting machine on-board working machine
  • 40 Mounting head 51: Component camera 52: Board camera 60: Head camera unit

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Abstract

トレース装置は、対基板作業機による基板製品の生産処理において実行された画像処理の結果が正常と判定される許容範囲にある場合に、画像処理の結果の信頼性を示す適合条件を画像処理が満たすか否かを判定する適合判定部と、適合判定部による判定結果に応じて画像処理に用いられた画像データをトレーサビリティ情報として記録する情報管理部と、を備える。

Description

トレース装置
 本発明は、トレース装置に関するものである。
 対基板作業機は、基板製品を生産する生産処理において、作業の確実性を向上させるために画像処理を実行する。対基板作業機に適用されるトレース装置は、対基板作業機による生産処理をトレースできるように、トレーサビリティ情報を記録する。特許文献1には、生産処理の実行中に異常が検出された場合に、トレーサビリティ情報として画像処理に用いられた画像データを記録する構成が開示されている。
特開2012-169394号公報
 しかしながら、異常と判定すべき画像処理において、種々の原因により誤って正常と判定した場合には、その画像処理に用いられた画像データは、トレース装置による記録の対象とはならない。そのため、検査工程などの後工程において異常が検出されても生産処理をトレースすることができないことがあった。また、画像処理の結果に関わらず全ての画像データを記録する構成では、記録された多量の画像データに基づいて異常の原因となる画像処理を特定することは容易ではない。
 本明細書は、対基板作業機の生産処理を対象としたトレーサビリティを向上できるトレース装置を提供することを目的とする。
 本明細書は、対基板作業機による基板製品の生産処理において実行された画像処理の結果が正常と判定される許容範囲にある場合に、前記画像処理の結果の信頼性を示す適合条件を前記画像処理が満たすか否かを判定する適合判定部と、前記適合判定部による判定結果に応じて前記画像処理に用いられた画像データをトレーサビリティ情報として記録する情報管理部と、を備えるトレース装置を開示する。
 このような構成によると、画像処理の結果が正常であっても一定の信頼性を有しない場合には、その画像処理に用いられた画像データは、トレーサビリティ情報として記録される。つまり、トレース装置は、画像処理において異常が疑われる画像データを記録の対象とする。これにより、画像処理において誤って正常と判定し、後工程において異常が検出された場合に、トレーサビリティ情報として記録された画像データに基づいて、異常の原因となる画像処理を特定することが可能となる。よって、部品装着機の生産処理を対象としたトレーサビリティを向上できる。
実施形態におけるトレース装置が適用された部品装着機を示す模式図である。 装着ヘッドおよびヘッドカメラユニットの一部を拡大して示す側面図である。 部品装着機による生産処理を示すフローチャートである。 画像処理の結果、および画像処理における許容範囲と適合条件との対応を示す図である。 画像処理を示すフローチャートである。 画像処理および適合判定の結果と画像データの記録の要否との対応を示す図である。 適合条件の設定処理を示すフローチャートである。
 1.実施形態
 以下、トレース装置を具体化した実施形態について図面を参照して説明する。トレース装置は、対基板作業機による生産処理をトレースできるように、トレーサビリティ情報を記録する。本実施形態において、トレース装置が対基板作業機としての部品装着機に適用された態様を例示する。
 1-1.部品装着機1の構成
 部品装着機1は、回路基板(以下、単に「基板」と称する)90に複数の部品P(図2を参照)を装着して基板製品を生産する。部品装着機1は、図1に示すように、基板搬送装置10、部品供給装置20、部品移載装置30、部品カメラ51、基板カメラ52、ヘッドカメラユニット60、および制御装置70を備える。
 基板搬送装置10は、ベルトコンベアおよび位置決め装置などにより構成される。基板搬送装置10は、基板90を搬送方向へと順次搬送する搬送処理、および基板90を機内の所定位置に位置決めする位置決め処理を実行する。基板搬送装置10は、生産処理の実行前に部品装着機1の機内に基板90を搬入した後に位置決めする。基板搬送装置10は、部品装着機1による部品の生産処理が終了した後に、基板90を部品装着機1の機外に搬出する。
 部品供給装置20は、基板90に装着される部品を供給する。部品供給装置20は、複数のスロット21にセットされたフィーダ22を備える。フィーダ22は、多数の部品が収納されたキャリアテープを送り移動させて、部品を採取可能に供給する。また、部品供給装置20は、例えば比較的大型の部品を、パレット24に載置されたトレイ25上に並べた状態で供給する。部品供給装置20は、収納棚23に複数のパレット24を収納し、装着処理に応じて所定のパレット24を引き出して部品を供給する。
 部品移載装置30は、部品供給装置20により供給された部品を、基板搬送装置10により機内に搬入された基板90上の所定の装着位置まで移載する。部品移載装置30のヘッド駆動装置31は、直動機構により移動台32を水平方向(X軸方向およびY軸方向)に移動させる。移動台32には、図示しないクランプ部材により装着ヘッド40が交換可能に固定されている。
 装着ヘッド40は、図2に示すように、Z軸と平行なR軸回りに回転可能なロータリヘッド41を有する。ロータリヘッド41は、R軸と同心の円周上において周方向に等間隔に配置された複数のホルダ42をZ軸方向に摺動可能に支持する。複数のホルダ42の下端部には、吸着ノズル43が交換可能にそれぞれ取り付けられる。装着ヘッド40は、ホルダ42と吸着ノズル43を一体的に昇降させるとともに、Z軸と平行で且つホルダ42の中心を通るθ軸周りに回転させる。
 複数の吸着ノズル43のそれぞれには、負圧エア供給源からホルダ42を介して負圧エアが供給される。これにより、複数の吸着ノズル43のそれぞれは、先端部において部品Pを吸着して保持する。なお、上記の負圧エア供給源は、例えば装着ヘッド40の内部に設けられたエアポンプ等により構成される。上記のように、装着ヘッド40は、部品供給装置20により供給された部品Pを保持する。また、装着ヘッド40は、部品Pを保持する吸着ノズル43のθ軸周りの角度、およびZ軸方向の高さを制御する。
 部品カメラ51、基板カメラ52、およびヘッドカメラユニット60は、CMOSなどの撮像素子を有するデジタル式の撮像装置である。部品カメラ51、基板カメラ52、およびヘッドカメラユニット60は、通信可能に接続された制御装置70による制御信号に基づいて撮像を行い、当該撮像により取得した画像データを制御装置70に送出する。
 部品カメラ51は、図1に示すように、光軸がZ軸方向の上向きとなるように部品装着機1の基台に固定されている。部品カメラ51は、装着ヘッド40の吸着ノズル43に保持された部品を下方から撮像可能に構成されている。基板カメラ52は、光軸がZ軸方向の下向きとなるように部品移載装置30の移動台32に設けられる。基板カメラ52は、基板90を上方から撮像可能に構成されている。
 ヘッドカメラユニット60は、図2に示すように、装着ヘッド40に設けられ、移動台32の移動に伴って装着ヘッド40と一体的に移動する。ヘッドカメラユニット60は、装着ヘッド40に取り付けられた吸着ノズル43および吸着ノズル43に保持された部品Pを側方から撮像する。ヘッドカメラユニット60の撮像による画像データは、制御装置70において画像処理され、部品Pの各種検査などに用いられる。上記の各種検査には、例えば部品Pがリード部品である場合に、リード部の平坦度検査やリード部の高さ検査などが含まれる。
 ヘッドカメラユニット60は、図2に示すように、光源61と、反射部材62と、カメラ装置63とを備える。光源61は、ロータリヘッド41の中心方向(R軸方向)に光を放射する複数の発光ダイオードなどにより構成される。反射部材62は、円柱状に形成され、ロータリヘッド41の下端にR軸と同軸となるように配置される。反射部材62は、光源61が照射した光を、円筒状の外周面において反射する。
 カメラ装置63は、光源61および反射部材62により光を照射されたホルダ42、吸着ノズル43、および部品Pを撮像する。ヘッドカメラユニット60の撮像により取得された画像データは、反射部材62を背景とし、ホルダ42や吸着ノズル43、部品Pが存在する範囲が影となるように生成される。なお、画像データは、制御装置70において、例えば二値化などの画像処理を実行されて、背景とのコントラストを強調される。
 制御装置70は、主として、CPUや各種メモリ、制御回路により構成される。制御装置70は、基板90に部品を装着する装着処理を生産処理として実行する。制御装置70は、外部のホストコンピュータと通信し、各種情報に基づいて部品移載装置30などの動作を制御する。制御装置70は、図1に示すように、記憶部71、装着制御部72、およびトレース装置80を有する。
 記憶部71は、ハードディスク装置などの光学ドライブ装置、またはフラッシュメモリなどにより構成される。この記憶部71には、部品装着機1を動作させるための制御プログラム、部品カメラ51、基板カメラ52、およびヘッドカメラユニット60から制御装置70に送出された画像データ、後述するトレース装置80により記録されたトレーサビリティ情報などが記憶される。トレース装置80の詳細については後述する。
 装着制御部72は、吸着ノズル43に保持された部品Pを基板90に装着させる装着処理を実行する。より詳細には、装着制御部72は、装着処理において、部品装着機1に複数設けられた各種センサから出力される情報、画像処理の結果などを入力する。そして、装着制御部72は、記憶部71に記憶された制御プログラム、各種センサによる情報、画像処理の結果などに基づき、部品移載装置30などに制御信号を送出する。これにより、装着ヘッド40に支持された複数の吸着ノズル43の位置および角度が制御される。
 1-2.トレース装置80の概要および詳細構成
 トレース装置80は、部品装着機1による装着処理をトレースできるように、トレーサビリティ情報を記録する。上記の「トレーサビリティ情報」とは、装着処理の実行中または実行後に部品が適切に装着されていないような異常が検出された場合に、装着処理における各工程をトレースしてその原因を特定するのに用いられる情報である。本実施形態において、トレーサビリティ情報には、各種の画像処理に用いられた画像データ、および画像処理に用いられたパラメータが含まれる。
 本実施形態において、トレース装置80は、図1に示すように、適合判定部81と、情報管理部82と、条件設定部83とを備える。適合判定部81は、部品装着機1による装着処理において実行された画像処理の結果が正常と判定される許容範囲にある場合に、画像処理の結果の信頼性を示す適合条件を画像処理が満たすか否かを判定する。ここで、「画像処理の結果の信頼性」とは、正常と判定された画像処理の結果について、真に正常である度合いに相当する。
 換言すると、画像処理の結果が一定の信頼性を有しない場合には、画像処理の結果に対して誤って正常と判定した可能性がある。一方で、例えば画像処理の結果が理想値に近く、または想定範囲に収まるなどの事実により、画像処理の結果が一定の信頼性を有する場合には、正常と判定された画像処理の結果は、十分に確からしい状態にある。適合判定部81は、画像処理の結果が一定の信頼性を有するか否かを判定する指標としての適合条件を用いて、画像処理の適合判定を行う。
 情報管理部82は、適合判定部81による判定結果に応じて画像処理に用いられた画像データをトレーサビリティ情報として記録する。本実施形態において、情報管理部82は、画像処理の結果が異常であった場合に加えて、適合判定部81により画像処理が適合条件を満たさないと判定された場合に、画像処理に用いられた画像データをトレーサビリティ情報として記録する。さらに、情報管理部82は、画像処理に用いられたパラメータを画像データに関連付けてトレーサビリティ情報として記録する。
 上記の適合条件は、例えば画像処理の結果が部品の座標値であれば、正常と判定される許容範囲において部品が位置する座標値の予定範囲に設定され得る。つまり、適合判定部81は、画像処理の結果として取得された部品の座標値が予定範囲内であれば、その座標値を算出した画像処理は適合条件を満たし、画像処理の結果が一定の信頼性を有すると判定する。
 なお、適合条件は、上記のように画像処理の結果と比較される条件の他に、画像処理の進行を評価する条件(例えば、画像処理の所要時間)や、一連で実行される後工程の画像処理の結果と比較される条件を設定され得る。また、上記のような種別の適合条件は、任意の値を設定される他に、同一の画像処理が既に複数回に亘り実行されている場合には、統計的な値に設定してもよい。
 また、上記のような構成によると、トレーサビリティ情報としての画像データにどのような画像処理が実行されたかを示すパラメータ(画像処理の種別、各工程の種別、各工程の実行順序、各工程の設定値など)が含まれる。これにより、トレーサビリティ情報に基づいて装着処理における各工程をトレースする際に、最終的な画像処理後の画像データを再現して画像処理自体の適否を判定することができる。これにより、異常の原因となる画像処理を特定することができる。
 条件設定部83は、生産処理を管理する作業者による適合条件の入力を受け付ける。さらに、本実施形態において、条件設定部83は、複数回に亘って実行された画像処理の結果に基づいて、統計的な適合条件を設定する。具体的には、条件設定部83は、画像処理の結果の平均値、中央値、または最頻値に基づいて、統計的な適合条件を設定する。つまり、条件設定部83は、例えば統計値が有意となる程度に画像処理が実行されているのであれば、これらの画像処理の結果に基づいて想定される範囲を自動で設定する。
 なお、条件設定部83は、統計的な適合条件の有意性に応じて採用するか否かを切り換えてもよい。つまり、条件設定部83は、作業者による予定範囲の指定を受け付け、画像処理の実行回数に応じて、予定範囲の指定に基づく適合条件と統計的な適合条件とを切り換えて設定する。このような構成では、条件設定部83は、先ず作業者による予定範囲を適合条件の初期値として適合判定に採用する。そして、条件設定部83は、正常な画像処理の実行回数が所定回数を上回った時点で統計的な適合条件が有意であるとして、その統計的な適合条件を適合判定に採用する。
 1-3.部品装着機1による装着処理
 部品装着機1による装着処理について図3を参照して説明する。制御装置70の装着制御部72は、装着処理において、先ず、基板90の搬入処理を実行する(ステップ11(以下、「ステップ」を「S」と表記する))。基板90の搬入処理において、基板搬送装置10は、部品装着機1の機内に基板90を搬入するとともに、機内の所定位置に位置決めする。
 次に、装着制御部72は、複数の吸着ノズル43に部品Pを順次吸着させる吸着サイクルを実行する(S12)。より詳細には、装着制御部72は、部品供給装置20において所定種類の部品Pを供給するフィーダ22またはトレイ25の上方まで装着ヘッド40を移動させる。そして、装着制御部72は、吸着ノズル43を下降させて部品Pを吸着した後に、再び吸着ノズル43を上昇させる。吸着サイクルにおいて、上記のような装着ヘッド40の移動と吸着ノズル43の下降および上昇が繰り返されて、複数の部品Pが吸着ノズル43にそれぞれ保持される。
 続いて、装着制御部72は、複数の吸着ノズル43にそれぞれ保持された部品Pの保持状態を認識する状態認識処理を実行する(S13)。より詳細には、装着制御部72は、装着ヘッド40を部品カメラ51の上方に移動させ、部品カメラ51に撮像指令を送出する。装着制御部72は、部品カメラ51の撮像により取得された画像データを画像処理して、複数の吸着ノズル43のそれぞれに保持された部品Pの姿勢(位置および角度)を認識する。
 そして、装着制御部72は、複数の吸着ノズル43に部品Pを基板90に順次装着させる装着サイクルを実行する(S14)。より詳細には、装着制御部72は、基板90における所定の装着位置の上方まで装着ヘッド40を移動させる。このとき、装着制御部72は、状態認識処理(S13)の結果に基づいて、吸着ノズル43の位置および角度を補正する。そして、装着制御部72は、吸着ノズル43を下降させて部品Pを装着した後に、再び吸着ノズル43を上昇させる。装着サイクルにおいて、上記のような装着ヘッド40の移動と吸着ノズル43の下降および上昇が繰り返されて、複数の部品Pが基板90にそれぞれ装着される。
 制御装置70は、現在の基板90に対して装着する全ての部品Pの装着が終了したか否かを判定し(S15)、装着が終了するまでピックアンドプレースサイクル(S12-S14)を繰り返し実行する。全ての部品Pの装着が終了した場合に(S15:Yes)、装着制御部72は、基板90の搬出処理を実行する(S16)。基板90の搬出処理において、基板搬送装置10は、位置決めされていた基板90を開放するとともに、部品装着機1の機外に基板90を搬出する。
 1-4.装着処理における画像処理
 部品装着機1による装着処理の実行中においては、部品の状態認識処理(S13)を含む種々の画像処理が実行される。ここで、「画像処理」には、二値化やエッジ処理のような1つの工程が含まれるとともに、これらを組み合わせて基板製品の構成品の状態などを結果として出力する処理(例えば、部品Pの状態認識処理(S13)、検査処理)や識別コードの読み取り処理が含まれる。ここで、基板製品の「構成品」には、基板90や基板90に印刷されたクリームはんだ、基板90に装着された部品Pが含まれる。
 なお、部品装着機1による装着処理において実行される状態認識処理には、上記のような部品の状態認識処理(S13)の他に、種々の対象物(部品Pや基板90など)の状態を認識する処理が含まれる。また、種々の状態認識処理、検査処理、および識別コードの読み取り処理は、吸着サイクル(S12)や装着処理(S14)、基板搬送処理(S11,S16)に並行して実行することができる。さらに、種々の状態認識処理、検査処理、および識別コードの読み取り処理に用いられる画像データには、部品カメラ51の撮像により取得されたものの他に、基板カメラ52やヘッドカメラユニット60、図示しない専用カメラの撮像により取得された画像データを適用することができる。
 1-4-1.部品Pの状態認識処理および検査処理
 部品Pを対象物とした状態認識処理(S13)では、装着ヘッド40の吸着ノズル43に保持された部品Pを、部品カメラ51により下方から撮像して取得された画像データに基づいて、部品Pの有無、装着ヘッド40に対する部品Pの中心の座標値および角度が結果として出力される。なお、下記のような状態認識処理または検査処理が実行された場合に、情報管理部82は、図4の表1に示すように、画像処理を実行した時刻、結果、所要時間、処理の正否、および処理結果の信頼性を記録する。
 また、部品Pを対象物とした状態認識処理には、例えばフィーダ22やトレイ25により採取可能に供給された部品Pの状態を認識する処理が含まれることがある。例えば、スロット21へのフィーダ22のセット状態によっては、供給された部品Pの位置が理想位置からずれることがある。そのため、例えばフィーダ22がスロット21にセットされた後に、吸着サイクル(S12)において、そのフィーダ22から供給された部品Pを採取する前に上記のような状態認識処理が実行される。ただし、フィーダ22やトレイ25により供給された部品Pの状態を認識する場合は、部品カメラ51でなく、基板カメラ52が部品Pを上方から撮像して取得された画像データに基づいて、状態認識処理が行なわれる。
 さらに、例えばLED部品の発光部など部品Pにおける特定の部位を基準に採取を試行する場合には、吸着サイクル(S12)において、部品Pの特定の部位の位置を認識すべく上記のような状態認識処理が実行される。詳細には、制御装置70は、移動台32に設けられた基板カメラ52を部品Pの撮像に流用し、部品供給装置20により供給された部品を撮像する。そして、この撮像により取得された画像データが画像処理され、供給された状態の部品Pの座標値、角度、および特定の部位の座標値が結果として出力される。
 また、ヘッドカメラユニット60の撮像により取得された画像データに基づく部品Pの状態認識処理には、部品Pの三次元形状の認識や、部品Pを対象とする各種検査(部品Pがリード部品である場合の平坦度検査、リード部の高さ検査など)が含まれる。ここで、本実施形態の「画像処理」には、同一の対象物を別のカメラで撮像し、第一の画像データを用いた一次画像処理(例えば、状態認識処理)と、第二の画像データを用いた二次画像処理(例えば、各種の検査処理)とが含まれる場合がある。
 1-4-2.基板90の状態認識処理および検査処理
 基板製品の構成品である基板90を対象物とした状態認識処理には、例えば基板搬送装置10により位置決めされた基板90の状態を認識する処理が含まれる。具体的には、制御装置70は、基板90の搬入処理(S11)において、基板90の上面に付された複数の基準マークを基板カメラ52により撮像して取得した画像データを処理して、基板90の位置および角度を取得する。制御装置70は、このような状態認識処理の結果に基づいて、部品移載装置30の動作を制御する。
 また、基板90を対象物とした状態認識処理には、例えば部品装着機1の機内において搬送中の基板90の状態を認識する処理が含まれる。具体的には、制御装置70は、基板の搬入処理(S11)において、基板90のX軸方向の端部を基板カメラ52により撮像して取得した画像データを処理して、搬入または搬出されている基板90の現在の位置を認識する。制御装置70は、このような状態認識処理の結果に基づいて、基板搬送装置10の動作を制御する。
 さらに、制御装置70は、上記のように複数の基準マークを用いた基板90の状態認識処理を一次画像処理として、複数の基準マークの間隔が規定範囲に収まっているかのピッチ間検査を二次画像処理として実行する。これにより、例えば基板90のスルーホールを基準マークと誤認した場合に、複数の基準マークの間隔が規定範囲に収まらず、基板90の状態認識処理の結果の信頼性が低い(即ち、二次画像処理が一定の信頼性を有しない)ことを認識することができる。
 1-4-3.識別コードの読み取り処理
 制御装置70による画像処理には、基板90や部品Pを供給するトレイ25、吸着ノズル43などに付された識別コードを読み取る処理(以下、「コード読み取り処理」と称する)が含まれる。識別コードは、基板90などの対象物の固有情報である識別符号(ID)を文字列により記録する。識別コードとしては、バーコードや、複数のセルが配列された二次元コードなどを適用し得る。
 識別コードは、基板90やトレイ25の縁部、吸着ノズル43のフランジ部などに貼付され、または直接的に印刷される。制御装置70は、新たな基板90が部品装着機1に搬入されたとき、収納棚23の内外でトレイ25を交換したとき、吸着ノズル43を自動交換するときなどに、コード読み取り処理を実行する。
 詳細には、制御装置70は、移動台32に設けられた基板カメラ52を識別コードの撮像に流用し、対象物に付された識別コードを撮像する。そして、この撮像により取得された画像データが画像処理され、識別コードに記録された識別符号が結果として出力される。なお、このようなコード読み取り処理が実行された場合に、情報管理部82は、状態認識処理および検査処理が実行された場合と同様に、画像処理を実行した時刻、結果(読み取った文字列など)、所要時間、処理の正否、および処理結果の信頼性を記録する。
 1-5.トレース装置80によるトレーサビリティ情報の記録処理
 制御装置70による各種の画像処理と、トレース装置80によるトレーサビリティ情報の記録処理との関係について、図4-図7を参照して説明する。ここでは、一次画像処理として部品カメラ51を用いた部品Pの状態認識処理を実行し、二次画像処理としてヘッドカメラユニット60を用いた部品Pの検査処理を実行するものとする。
 制御装置70は、図5に示すように、先ず部品カメラ51に撮像指令を送出し、部品カメラ51の撮像による画像データ(以下、「一次画像データ」と称する)を取得する(S21)。次に、制御装置70は、一次画像データを画像処理して、部品Pの状態(座標値および角度)を算出する(S22)。続いて、制御装置70は、一次画像処理の結果である部品Pの状態が正常であるか否かを判定する(S23)。
 具体的には、制御装置70は、部品Pの座標値および角度が許容範囲(図4の表2を参照)に収まっている場合には、一次画像処理の結果が正常であると判定する(S23:Yes)。この場合に(S23:Yes)、適合判定部81は、一次画像処理の結果の信頼性を示す適合条件を一次画像処理が満たすか否かを判定する(S24)。なお、この適合条件は、例えば作業者により予め指定された予定範囲であって、部品Pが位置する座標値および角度の予定範囲に収まることが初期条件として設定されている。
 情報管理部82は、一次画像処理が適合条件を満たさない場合に(S24:No)、トレーサビリティ情報の記録処理を実行する(S25)。詳細には、情報管理部82は、一次画像処理に用いられた一次画像データ、および一次画像処理に用いられたパラメータを一次画像データに関連付けて、トレーサビリティ情報として記録する。このように、一次画像データは、一次画像処理の結果が正常と判定されたにもかかわらず、その結果が一定の信頼性を有しないことから記録の対象とされる。
 一方で、情報管理部82は、一次画像処理が適合条件を満たす場合に(S24:Yes)、その結果が一定の信頼性を有することから、一次画像データのトレーサビリティ情報としての記録処理(S25)の実行を省略する。このとき、情報管理部82は、一次画像処データおよびパラメータについて、例えばリングバッファとして記憶部71に確保された記憶領域に一時的に記憶させてもよい。なお、上記の一連の処理において、情報管理部82は、図4の表1に示すように、一次画像処理を実行した時刻や結果(部品Pの状態)などを記録する。
 また、一次画像処理の結果についての正否判定(S23)において、部品Pの座標値または角度が許容範囲に収まっていない場合には、制御装置70は、一次画像処理の結果が異常であると判定する(S23:No)。この場合に(S23:No)、情報管理部82は、トレーサビリティ情報の記録処理を実行する(S26)。詳細には、情報管理部82は、一次画像処理に用いられた一次画像データをトレーサビリティ情報として記録する。このとき、情報管理部82は、一次画像処理に用いられたパラメータを一次画像データに関連付けてトレーサビリティ情報として記録する。
 そして、制御装置70は、エラー処理を実行する(S27)。上記のエラー処理としては、一次画像処理の結果が異常となったことを作業者に報知することが想定される。これにより、異常の原因の除去作業を促すことができる。また、エラー処理としては、上記の他に、再度の位置画像処理を試行したり、再度の部品Pの吸着を試行したりするリカバリー処理を実行することが想定される。
 一次画像処理の結果が正常である場合には(S23:Yes)、制御装置70は、二次画像処理に移行する。制御装置70は、先ずヘッドカメラユニット60に撮像指令を送出し、ヘッドカメラユニット60の撮像による画像データ(以下、「二次画像データ」と称する)を取得する(S31)。次に、制御装置70は、二次画像データを画像処理して、部品Pの検査処理を実行する(S32)。続いて、制御装置70は、二次画像処理の結果の正否判定(S33)、および必要に応じて適合判定(S34)を実行する。
 二次画像処理の結果の正否判定(S33)および適合判定(S34)は、一次画像処理の結果の正否判定(S23)および適合判定(S24)と実質的に同様であるため、詳細な説明を省略する。情報管理部82は、二次画像処理が適合条件を満たさない場合に(S34:No)、トレーサビリティ情報の記録処理を実行する(S35)。詳細には、情報管理部82は、二次画像データおよび二次画像処理に用いられたパラメータをトレーサビリティ情報として記録する。このとき、情報管理部82は、さらに、前工程である一次画像処理の結果の信頼性に関わらず、一次画像データおよび一次画像処理に用いられたパラメータをトレーサビリティ情報として記録する。但し、S25において、一次画像データおよび一次画像処理に用いられたパラメータがトレーサビリティ情報として既に記録されている場合には、情報が重複するため、上記の処理を省略してもよい。
 また、二次画像処理の結果が異常である場合には(S33:No)、情報管理部82は、トレーサビリティ情報の記録処理を実行し(S36)、二次画像処理に用いられた二次画像データをトレーサビリティ情報として記録する。このとき、情報管理部82は、二次画像処理に用いられたパラメータを二次画像データに関連付けてトレーサビリティ情報として記録する。また、情報管理部82は、さらに、前工程である一次画像処理の結果の信頼性に関わらず、一次画像データおよび一次画像処理に用いられたパラメータをトレーサビリティ情報として記録する。また、二次画像処理におけるエラー処理(S37)は、一次画像処理におけるエラー処理(S27)と実質的に同一であるため、詳細な説明を省略する。
 上記のように、画像処理に一連で実行される一次画像処理および二次画像処理が含まれる場合に、情報管理部82は、一次画像データや二次画像データなどをトレーサビリティ情報として適宜記録する(S25,S26,S35,S36)。結果として、図6に示すように、一次画像データおよび二次画像データは、画像処理の正否判定(S23,S33)で異常と判定された場合のみならず、正常と判定された場合にもその画像処理が適合条件を満たさなければ(S24:No,S34:No)、一定の信頼性を有していないとして記録の対象となる。
 さらに、一次画像データは、後工程の二次画像処理の結果が異常(S33:No)または適合条件を満たさない(S34:No)に、一次画像処理が適合条件を満たさないとして、即ち一次画像処理の結果が一定の信頼性を有していないとして記録の対象となる(S35,S36)。これにより、例えば二次画像処理の異常が、一次画像処理において本来異常と判定すべきであった場合に、トレーサビリティ情報に基づいて異常の原因を特定することが可能となる。
 1-6.適合条件の設定処理
 画像処理の適合判定(S24,S34)に用いられる適合条件は、画像処理の種類に応じて適宜設定される。具体的には、例えば画像処理が部品Pの状態認識処理ならば部品Pが位置する座標値および角度の予定範囲に設定され得る。なお、この予定範囲は、作業者により予め指定された範囲であってもよいし、条件設定部83が自動で設定してもよい。
 具体的には、条件設定部83は、複数回に亘って実行された画像処理の結果(図4の表1を参照)の平均値、中央値、または最頻値に基づいて、統計的な適合条件を設定してもよい。例えば、条件設定部83は、正常と判定された画像処理の結果の90%が含まれる範囲を適合条件として設定する。これにより、以降の適合判定において画像処理の結果が同様の分布を示す場合には、画像処理の結果の10%が一定の信頼性を有しないと判定される。
 このような統計的な適合条件を自動で設定するには、統計値が有意となる程度に画像処理が実行されている必要がある。そこで、条件設定部83は、統計的な適合条件の有意性に応じて採用するか否かを切り換えてもよい。具体的には、図7に示すように、条件設定部83は、先ず作業者による予定範囲の指定を受け付ける(S41)。
 次に、条件設定部83は、正常と判定された画像処理の実行回数が規定回数に到達したかを判定する(S42)。この規定回数は、作業者などが任意に指定してもよい。画像処理の実行回数が規定回数に到達していない場合には(S42:No)、条件設定部83は、作業者により指定された予定範囲を適合条件に設定する(S43)。
 一方で、画像処理の実行回数が規定回数に到達している場合には(S42:Yes)、条件設定部83は、統計値(平均値など)を算出し(S44)、この算出結果に基づいて統計的な適合条件を設置する(S45)。このように、条件設定部83は、画像処理の実行回数に応じて、予定範囲の指定に基づく適合条件と統計的な適合条件とを切り換えて設定する。
 なお、画像処理の実行回数が規定回数に到達した後に、条件設定部83は、適合条件を固定としてもよいし、画像処理が実行される度に更新してもよい。また、画像処理の実行回数が規定回数に到達した後に、条件設定部83は、例えば作業者などに統計値を提示し、任意に指定された予定範囲を受け付けてもよい。このような構成によると、より適切な適合条件を設定することが可能となる。
 また、条件設定部83は、画像処理がコード読み取り処理である場合に、適合条件には、識別コードに記録された文字列が規定の文字を有すること、または規定の文字数であることが含まれるように、適合条件を設定してもよい。ここで、識別コードが記録する識別符号は、対象物が類似の属性を有する場合には規定の文字を有し、また一般に規定の文字数で示される。そこで、条件設定部83は、上記のように適合条件を設定する構成としてもよい。
 さらに、条件設定部83は、識別コードが二次元コードである場合に、適合条件には、複数のセルの数、または二次元コードのサイズが規定値であり、または二次元コードの印字方向が規定方向であることが含まれるように、適合条件を設定してもよい。このような構成によると、適合判定において、セルの数や二次元コードのサイズに基づいて、画像処理(コード読み取り処理)の結果が一定の信頼性を有するかを判定できる。
 このような構成によると、種々の原因により識別コードを読み取れたものと誤認し、この誤って正常と判定した結果に基づいて装着処理が行われたとしても、その画像処理(コード読み取り処理)に用いられた画像データがトレーサビリティ情報として記録の対象とされる。これにより、装着処理をトレースして、異常の原因となる画像処理を特定することができる。結果として、原因(識別コードの読み込み異常など)を特定することができるので、原因の除去作業を促し、生産効率の維持を図ることができる。
 さらに、条件設定部83は、上記のような適合条件に加えて、または換えて、画像処理の進行の評価を適合条件としてもよい。画像処理の進行の評価には、画像処理の所要時間、画像処理に含まれる特定の工程の実行回数などが含まれる。例えば、画像データにおける部品Pの位置および角度を検出する画像処理では、理想位置からテンプレートを走査することから、理想位置から遠いほど所持時間が長くなり、またテンプレートを走査するためのループ処理の実行回数が多くなる。
 このような適合条件の設定手法は、対象物やその付近に異物が付着していたり、対象物に擦り傷が付いていたりすると、これらが画像データに含まれて、画像処理の進行および画像処理の結果に影響を及ぼすことを利用したものである。また、画像処理がコード読み取り処理である場合には、種々の識別コードに対応するため複数種類の読み取りを試行することがあり、誤った種類の読み取りで正常と判定すると所要時間が予定より短くなったり長くなったりすることがある。そこで、上記の構成のように、所要時間が規定範囲内であることを適合条件とすることにより、画像処理の結果の信頼性を判定することができる。
 1-7.実施形態の構成による効果
 実施形態のトレース装置80は、部品装着機1による基板製品の生産処理において実行された画像処理の結果が正常と判定される許容範囲にある場合に、画像処理の結果の信頼性を示す適合条件を画像処理が満たすか否かを判定する適合判定部81と、適合判定部81による判定結果に応じて画像処理に用いられた画像データをトレーサビリティ情報として記録する情報管理部82と、を備える。
 このような構成によると、画像処理の結果が正常であっても一定の信頼性を有しない場合には、その画像処理に用いられた画像データは、トレーサビリティ情報として記録される(S25,S35)。つまり、トレース装置80は、画像処理において異常が疑われる画像データを記録の対象とする。これにより、画像処理において誤って正常と判定し、後工程において異常が検出された場合に、トレーサビリティ情報として記録された画像データに基づいて、異常の原因となる画像処理を特定することが可能となる。よって、部品装着機1の生産処理を対象としたトレーサビリティを向上できる。
 また、実施形態において、条件設定部83は、複数回に亘って実行された画像処理の結果に基づいて、統計的な適合条件を設定する。このような構成によると、過去に実行された画像処理の結果に基づいて、どのような画像処理の結果が一定の信頼性を有するのかを示す適合条件を適切に設定することができる。これにより、信頼性の低い結果を判定した画像処理に用いられた画像データを確実に記録の対象にすることができる。また、適合条件を満たす場合に画像データを記録しない構成とすれば(一定の容量を超えると古いものから順削除する態様を含む)、必要以上に画像処理の結果の信頼性が低いとして画像データが過剰に記録されることを防止できる。
 また、実施形態において、情報管理部82は、適合判定部81により画像処理が適合条件を満たさないと判定された場合に(S24:No、S34:No)、画像処理に用いられた画像データをトレーサビリティ情報として記録する(S25,S35)。このような構成によると、適合条件を満たす場合に(S24:Yes、S34:Yes)、画像データを記録しない構成(リングバッファに一次的に記憶する構成を含む)とすれば、画像データが過剰に記録されることを防止でき、記憶部71の記憶領域を効率的に使用することができる。
 2.実施形態の変形態様
 2-1.適合判定処理について
 実施形態において、トレース装置80は、画像処理の適合判定(S24,S34)の結果に応じてトレーサビリティ情報の記録処理を実行する(S25,S35)。トレース装置80は、適用された対基板作業機(部品装着機1)において実行される画像処理の全てを対象として適合判定および記録処理を実行してもよい。また、トレース装置80は、実行される画像処理の一部を対象として適合判定および記録処理を実行してもよい。
 具体的には、トレース装置80は、例えばトレーサビリティ情報の記録対象情報に基づいて、適合判定および記録処理を実行する構成としてもよい。上記の記録対象情報には、例えば適合判定を実行する画像処理、または画像処理で撮像される対象物に、トレーサビリティ情報を記録するか否かが関連付けられた情報であり、記憶部71に予め記憶されている。適合判定部81は、記録対象情報に基づいて適合判定の実行の要否を判定し、必要な場合にのみ適合判定を実行する。
 上記のような構成によると、情報管理部82は、記録対象情報において適合判定の実行が必要であり、且つ画像処理が適合条件を満たさない場合にトレーサビリティ情報の記録処理を実行する。これにより、特定の画像処理または対象物に係るトレーサビリティ情報のみが蓄積されることになる。結果として、不要なトレーサビリティ情報が記録されることを防止できるとともに、処理負荷の軽減を図ることができる。
 上記の記録対象情報は、適合判定を実行する画像処理、または対象物を具体的に設定される他に、画像処理や対象物の特性により適合処理の実行の要否を設定してもよい。例えば、対象物の特性として対象物の寸法を設定し、適合判定部81は、対象物の寸法が設定値を超えるか否かに基づいて、適合判定の実行の要否を判定し、必要な場合にのみ適合判定を実行する。
 なお、上記の対象物の特性は、例えば対象物(基板、部品、識別コードなど)の全体または特定部位の寸法、形状、画像データにおける占有面積であってもよい。また、上記の対象物の特性を適合条件として設定してもよい。適合判定部81は、画像処理が対象物の特性を含む適合条件を満たすか否かを判定してもよい。
 2-2.トレーサビリティ情報について
 実施形態において、情報管理部82は、画像処理の結果が異常である場合(S23:No、S33:No)、および適合条件を画像処理が満たさない場合に(S24:No、S34:No)、画像データおよびパラメータをトレーサビリティ情報として記録する構成とした。
 これに対して、情報管理部82は、上記のように画像データなどをトレーサビリティ情報として分類可能に記録するのであれば、画像処理に用いられた画像データの全てを記録する構成としてもよい。また、情報管理部82は、少なくとも画像処理に用いられた画像データをトレーサビリティ情報として記録するのであれば、必ずしもパラメータをトレーサビリティ情報に含ませなくてもよい。
 2-3.トレース装置について
 実施形態において、トレース装置80が部品装着機1に組み込まれた構成を例示した。これに対して、トレース装置80は、部品装着機1を構成するヘッドカメラユニット60などにおいて画像処理が実行される場合には、ヘッドカメラユニット60などに組み込まれた構成としてもよい。また、トレース装置80は、部品装着機1の外部装置、例えば部品装着機1が構成する生産ラインを統括制御するホストPCに組み込まれた構成としてもよい。
 実施形態において、対基板作業機は、部品装着機1である構成とした。これに対して、トレース装置80は、基板製品の生産処理を実行する際に画像処理を実行するものであれば、部品装着機1以外の対基板作業機に適用することができる。具体的には、対基板作業機は、部品装着機1とともに生産ラインを構成するはんだ印刷機、部品を装着された回路基板を検査する検査装置であってもよい。
 1:部品装着機(対基板作業機)、 40:装着ヘッド、 51:部品カメラ、 52:基板カメラ、 60:ヘッドカメラユニット、 70:制御装置、 71:記憶部、 72:装着制御部、 80:トレース装置、 81:適合判定部、 82:情報管理部、 83:条件設定部、 90:基板(回路基板、構成品)、 P:部品(構成品)

Claims (14)

  1.  対基板作業機による基板製品の生産処理において実行された画像処理の結果が正常と判定される許容範囲にある場合に、前記画像処理の結果の信頼性を示す適合条件を前記画像処理が満たすか否かを判定する適合判定部と、
     前記適合判定部による判定結果に応じて前記画像処理に用いられた画像データをトレーサビリティ情報として記録する情報管理部と、
     を備えるトレース装置。
  2.  前記画像処理は、前記基板製品を構成する構成品の状態を認識する処理であり、
     前記適合条件には、前記構成品が位置する座標値または角度の予定範囲に収まることが含まれる、請求項1に記載のトレース装置。
  3.  前記対基板作業機は、供給された部品を装着ヘッドにより保持し、回路基板に前記部品を装着することにより前記基板製品を生産する部品装着機であり、
     前記構成品には、前記部品が含まれ、
     前記画像処理は、前記部品装着機において採取可能に供給された前記部品、または前記装着ヘッドに保持された前記部品の状態を認識する処理である、請求項2に記載のトレース装置。
  4.  前記構成品には、回路基板が含まれ、
     前記画像処理は、前記対基板作業機において位置決めされた前記回路基板、または前記対基板作業機の機内において搬送中の前記回路基板の状態を認識する処理である、請求項2に記載のトレース装置。
  5.  前記トレース装置は、複数回に亘って実行された前記画像処理の結果に基づいて、統計的な前記適合条件を設定する条件設定部をさらに備える、請求項2-4の何れか一項に記載のトレース装置。
  6.  前記条件設定部は、前記画像処理の結果の平均値、中央値、または最頻値に基づいて、統計的な前記適合条件を設定する、請求項5に記載のトレース装置。
  7.  前記条件設定部は、作業者による前記予定範囲の指定を受け付け、前記画像処理の実行回数に応じて、前記予定範囲の指定に基づく前記適合条件と統計的な前記適合条件とを切り換えて設定する、請求項5または6に記載のトレース装置。
  8.  前記画像処理は、前記基板製品を構成する構成品に付された識別コードを読み取る処理である、請求項1-7の何れか一項に記載のトレース装置。
  9.  前記適合条件には、前記識別コードに記録された文字列が規定の文字を有すること、または規定の文字数であることが含まれる、請求項8に記載のトレース装置。
  10.  前記識別コードは、複数のセルが配列された二次元コードであり、
     前記適合条件には、前記複数のセルの数、または前記二次元コードのサイズが規定値であり、または前記二次元コードの印字方向が規定方向であることが含まれる、請求項8または9に記載のトレース装置。
  11.  前記適合条件には、前記画像処理の所要時間が規定範囲内であることが含まれる、請求項1-10の何れか一項に記載のトレース装置。
  12.  前記情報管理部は、前記適合判定部により前記画像処理が前記適合条件を満たさないと判定された場合に、前記画像処理に用いられた前記画像データをトレーサビリティ情報として記録する、請求項1-11の何れか一項に記載のトレース装置。
  13.  前記情報管理部は、前記画像処理に用いられたパラメータを前記画像データに関連付けて前記トレーサビリティ情報として記録する、請求項1-12の何れか一項に記載のトレース装置。
  14.  前記画像処理には、前記基板製品を構成する構成品を撮像して取得された前記画像データを用いた一次画像処理と、前記一次画像処理の後に同一の前記構成品を対象として実行される二次画像処理とが含まれ、
     前記適合条件には、前記二次画像処理が一定の信頼性を有することが含まれる、請求項1-13の何れか一項に記載のトレース装置。
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