WO2019058776A1 - 車両制御装置 - Google Patents
車両制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- WO2019058776A1 WO2019058776A1 PCT/JP2018/028792 JP2018028792W WO2019058776A1 WO 2019058776 A1 WO2019058776 A1 WO 2019058776A1 JP 2018028792 W JP2018028792 W JP 2018028792W WO 2019058776 A1 WO2019058776 A1 WO 2019058776A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- vehicle
- stop
- control device
- plan
- vehicle control
- Prior art date
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 48
- 238000009472 formulation Methods 0.000 claims description 13
- 239000000203 mixture Substances 0.000 claims description 13
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 9
- 238000011161 development Methods 0.000 claims description 5
- 230000004044 response Effects 0.000 abstract description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 14
- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 3
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 3
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000008921 facial expression Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 230000006996 mental state Effects 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 230000035900 sweating Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
Definitions
- the present invention relates to a vehicle control device.
- Patent Document 1 The technology of Patent Document 1 is for safely recovering a stolen vehicle by making the stolen vehicle impossible to travel while suppressing an adverse effect on road traffic when the stolen vehicle is running away. Therefore, when the passenger wants to stop the vehicle in order to stop at the facility or the like in the vehicle during automatic driving, the vehicle can not be stopped safely.
- a vehicle control apparatus controls a self-driving capable vehicle, and detects a stop request from a passenger on the vehicle while the vehicle is automatically driving. And a vehicle control unit for performing stop control of the host vehicle based on the stop plan.
- the vehicle when the passenger wants to stop the vehicle in the automatically driven vehicle, the vehicle can be stopped safely.
- FIG. 1 is a configuration diagram of a vehicle equipped with a vehicle control device according to an embodiment of the present invention. It is a functional block diagram showing the principal part of the vehicle control device concerning one embodiment of the present invention. It is a flowchart which shows the flow of the process which a vehicle integrated control unit performs. It is a figure explaining an example of stop plan.
- FIG. 1 is a block diagram of a vehicle equipped with a vehicle control device according to an embodiment of the present invention
- FIG. 2 is a functional block diagram showing a main part of the vehicle control device shown in FIG.
- a vehicle 100 shown in FIG. 1 is an automatically drivable rear wheel drive vehicle having a general configuration.
- the vehicle 100 includes an engine 1, an automatic transmission 2, a propeller shaft 3, a differential gear 4, a drive shaft 5, four wheels 6 and a hydraulic brake 11, and a steering mechanism 13.
- the engine 1 as a motive power source for traveling the vehicle 100 is, for example, a cylinder injection type gasoline engine or a diesel engine, and generates fuel by mixing a fuel such as gasoline with air and burning it.
- the automatic transmission 2 mechanically connects or disconnects the engine 1 and the propeller shaft 3 at a predetermined gear ratio.
- the vehicle 100 travels by transmitting the driving force generated from the engine 1 to the rear wheel 6 as a driving wheel through the automatic transmission 2, the propeller shaft 3, the differential gear 4 and the drive shaft 5. .
- the vehicle 100 is equipped with a vehicle control device 17 for performing automatic driving.
- the vehicle control device 17 includes an engine control unit 15 for controlling the engine 1, a transmission control unit 14 for controlling the automatic transmission 2, a power steering control unit 16 for controlling the steering mechanism 13, and a hydraulic brake
- a brake control unit 18 is responsible for the control of 11 and a vehicle integrated control unit 8 for integrated control of these control units.
- Each control unit included in the vehicle control device 17 is, for example, an ECU (Electronic Control Unit) configured using a microcomputer, a ROM, a RAM, etc., and a LAN (Local Area Network) or CAN disposed in the vehicle 100. It exchanges signals and data with each other via a communication line such as (Controller Area Network).
- the steering mechanism 13 has an electric motor, and changes the direction of the front wheel 6, which is a steered wheel, in accordance with the steering operation of the driver or the control of the power steering control unit 16 to determine the traveling direction of the vehicle 100. Change.
- the hydraulic brake 11 applies a braking force to the vehicle 100 by pressing a brake pad against the brake rotor provided on each wheel 6 in accordance with the driver's brake operation or the control of the brake control unit 18.
- a front stereo camera 7 and a rear stereo camera 21 as external world recognition sensors are disposed at the front and rear of the vehicle 100, respectively.
- the front stereo camera 7 and the rear stereo camera 21 each have an imaging unit for imaging the front and the rear of the vehicle 100 in stereoscopic vision with a predetermined parallax, and a control unit configured with a microcomputer or the like.
- the control units of the front stereo camera 7 and the rear stereo camera 21 are based on the images captured by the respective imaging units with the preceding vehicle or the following vehicle, surrounding obstacles, road signs, road markings, traffic lights, etc. as subjects.
- the relative speed of these subjects with respect to the vehicle 100, the relative distance (inter-vehicle distance), the height from the road surface, and the like are calculated, and the calculation result is supplied to the vehicle integrated control unit 8.
- the vehicle integrated control unit 8 performs the automatic driving control of the vehicle 100 based on the information supplied from the front stereo camera 7 and the rear stereo camera 21.
- an external world recognition sensor is configured and recognized using one or more combinations of C2X communication such as laser radar, millimeter wave radar, inter-vehicle communication (C2C), inter-infrastructure communication (C2I), monocular camera, etc.
- the automatic driving may be performed by obtaining the states of a preceding vehicle, a succeeding vehicle, an obstacle, etc., which are objects.
- the signals from the accelerator pedal sensor 9, the brake pedal sensor 10, the steering sensor 12, and the wheel speed sensor 20 are respectively Supplied.
- the accelerator pedal sensor 9 detects an accelerator opening degree (the depression amount of the accelerator pedal).
- the brake pedal sensor 10 detects the amount of depression of the brake pedal.
- the steering sensor 12 detects the steering amount of steering.
- the wheel speed sensor 20 is provided for each of the four wheels 6 and detects the rotational speed of each wheel 6.
- the vehicle integrated control unit 8 detects the driving operation performed by the driver based on the detection signals output from these sensors, and the engine control unit 15, the transmission control unit 14, the power steering control unit 16, and the brake control The instruction contents for the unit 18 are determined respectively.
- the engine 1, the automatic transmission 2, the steering mechanism 13 and the hydraulic brake 11 are controlled by performing control according to the determined instruction content on each control unit.
- the instruction contents from the integrated control unit 8 to each control unit may be determined using detection signals from other sensors. For example, it is conceivable to use a detection signal from a gyro sensor that detects the direction or inclination of the vehicle 100, a detection signal from a hydraulic pressure sensor that detects a brake hydraulic pressure, or the like.
- the vehicle integrated control unit 8 is connected to the HMI device 22 and the map information storage device 23.
- HMI device 22 is configured of, for example, a display device, a speaker, an operation switch, a microphone, a voice recognition device, etc., and under control of vehicle integrated control unit 8, a passenger on board vehicle 100, ie a driver or a passenger. While providing various information to a person, the signal according to the operation input or voice input from these passengers is output to the vehicle integrated control unit 8.
- the map information storage unit 23 stores map information. The map information stored in the map information storage device 23 is read by the vehicle integrated control unit 8 and used for the processing executed by the vehicle integrated control unit 8.
- the engine control unit 15 receives data from the vehicle integrated control unit 8 and the transmission control unit 14. Further, various signals relating to the operating state of the engine 1 (rotation speed, intake air amount, throttle opening degree, in-cylinder pressure, etc.) are supplied to the engine control unit 15 from sensors (not shown) provided in the engine 1 . Based on these signals and data, the engine control unit 15 supplies a predetermined control signal to an ignition unit including a fuel injection valve, an ignition coil, an ignition plug, etc., an electronically controlled throttle valve, etc. Execute fuel injection control, ignition control, throttle control, etc. In addition, when the engine 1 is a diesel engine, an ignition unit is unnecessary.
- the configuration of the vehicle 100 shown in FIG. 1 is an example of the configuration of a vehicle to which the present invention can be applied, and does not limit the scope of the present invention.
- a vehicle adopting a continuously variable transmission (CVT) as the automatic transmission 2 may be used, or an electric vehicle equipped with an electric motor instead of the engine 1 may be used.
- it may be a hybrid car that uses the engine 1 and the electric motor in combination.
- the present invention can be applied to basically any kind of vehicle as long as the vehicle can switch between automatic driving and manual driving.
- the vehicle integrated control unit 8 has, as its function, a preceding vehicle traveling state detecting unit 81, a following vehicle traveling state detecting unit 82, a surrounding environment detecting unit 83, a host vehicle traveling state detecting unit 84, and a passenger.
- the intention detection unit 85, the stop plan development unit 86, and the vehicle control unit 87 are provided.
- the vehicle 100 on which the vehicle integrated control unit 8 is mounted will be referred to as "own vehicle”.
- the leading vehicle traveling state detection unit 81 acquires information such as the relative speed of the leading vehicle traveling or stopping in front of the own vehicle, the inter-vehicle distance, and the like from the front stereo camera 7 and travels the leading vehicle based on these pieces of information. Detect the condition. Specifically, the traveling state of the leading vehicle is detected by calculating the traveling speed, acceleration / deceleration, change in inter-vehicle distance, and the like of the leading vehicle.
- the captured video may be acquired from the front stereo camera 7, and the leading vehicle travel state detection unit 81 may detect the travel state of the leading vehicle based on the captured video.
- the following vehicle traveling state detection unit 82 acquires information such as the relative speed of the following vehicle traveling or stopped behind the own vehicle, the inter-vehicle distance, and the like from the rear stereo camera 21, and travels the following vehicle based on these information. Detect the condition. Specifically, the traveling state of the following vehicle is detected by calculating the traveling speed, acceleration / deceleration, inter-vehicle distance change, and the like of the following vehicle. Note that the captured video may be acquired from the rear stereo camera 21, and the following vehicle traveling state detection unit 82 may detect the traveling state of the following vehicle based on the captured video.
- the preceding vehicle traveling state detection unit 81 and the following vehicle traveling state detection unit 82 each detect the traveling state of a preceding vehicle or a following vehicle which is another vehicle. Therefore, in the following, the preceding vehicle traveling state detecting unit 81 and the following vehicle traveling state detecting unit 82 may be collectively referred to as "other vehicle traveling state detecting unit”.
- the surrounding environment detection unit 83 detects the surrounding environment of the host vehicle based on the information supplied from the front stereo camera 7 and the rear stereo camera 21. Specifically, the surrounding environment of the vehicle is detected by detecting an object other than the vehicle present in front of or behind the vehicle, such as an obstacle, a road sign, a road marking, a traffic light, and the like. Furthermore, the state of the preceding vehicle and the following vehicle may be included in these and detected as the surrounding environment of the own vehicle.
- the captured image may be acquired from the front stereo camera 7 or the rear stereo camera 21, and the surrounding environment detection unit 83 may detect the surrounding environment of the host vehicle based on the captured image.
- the host vehicle traveling state detection unit 84 detects the traveling state of the host vehicle based on the signal from the wheel speed sensor 20. Specifically, the traveling state of the host vehicle is detected by calculating the traveling speed, acceleration / deceleration, and the like of the host vehicle. In addition, the own vehicle travels using information other than the signal from the wheel speed sensor 20, for example, the information from the front stereo camera 7 or the rear stereo camera 21, the own vehicle position information acquired by a GPS sensor not shown, etc. The state detection unit 84 may detect the traveling state of the host vehicle.
- the passenger intention detection unit 85 determines, based on the signal from the HMI device 22, whether the passenger on the host vehicle in automatic driving intends to stop the host vehicle. For example, when the passenger wishes to stop the self-vehicle in automatic driving at a point not on the travel planning route set in advance, predetermined operation input to the HMI device 22 or By performing voice input, it is possible to make a request for stopping the vehicle. When the passenger makes a request to stop the subject vehicle, the passenger intention detection unit 85 determines that the passenger has a intention to stop, and instructs the stop plan development unit 86 to formulate a stop plan.
- the stop plan formulation unit 86 formulates a stop plan for the vehicle to safely stop in accordance with the passenger's intention to stop detected by the passenger intention detection unit 85.
- the stop plan development unit 86 acquires map information ahead of the host vehicle from the map information storage device 23 to identify a stoppable location on the road on which the host vehicle is to travel from now, and formulates a stop plan. . At this time, it is determined what degree the passenger's intention to stop is, and the surrounding environment of the vehicle, etc. is determined to determine where to stop. A specific method of formulating a stop plan by the stop plan formulating unit 86 will be described in detail later.
- the vehicle control unit 87 controls the transmission control unit 14, the engine control unit 15, the power steering control unit 16, and the brake control unit 18, respectively.
- the vehicle control unit 87 uses information on the preceding vehicle, the following vehicle, the obstacle, the surrounding environment, etc. supplied from the front stereo camera 7 or the rear stereo camera 21 as described above.
- the automatic operation control is performed by controlling each control unit based on it.
- the traveling state of the leading vehicle, the traveling state of the following vehicle, and the surroundings detected by the leading vehicle traveling state detection unit 81, the following vehicle traveling state detection unit 82, the surrounding environment detection unit 83, and the own vehicle traveling state detection unit 84 respectively.
- the environment, the traveling state of the host vehicle, etc. may be used.
- the vehicle control unit 87 controls the control units based on the stop plan to implement the stop control of the own vehicle.
- the vehicle control unit 87 detects signals from sensors such as the accelerator pedal sensor 9, the brake pedal sensor 10, the steering sensor 12, and the wheel speed sensor 20 as described above. Detects the driving operation based on and controls each control unit.
- the automatic operation control may be partially combined during the manual operation.
- FIG. 3 is a flowchart showing the flow of processing performed by the vehicle integration control unit 8.
- the vehicle integrated control unit 8 executes the process shown in FIG. 3 at predetermined processing cycles.
- step S101 the vehicle integrated control unit 8 determines whether or not the own vehicle is in automatic driving. If the automatic operation is in progress, the process proceeds to step S102. If the manual operation is in progress, the flowchart of FIG. 3 is ended.
- step S102 the vehicle integrated control unit 8 detects the intention of the passenger by the passenger intention detection unit 85.
- the passenger intention detection unit 85 detects the signal from the HMI device 22 to detect the passenger's intention.
- step S103 the vehicle integrated control unit 8 determines the presence or absence of a stop request from the passenger based on the detection result of the passenger's intention performed in step S102. If a predetermined signal indicating a stop request from the passenger is input from HMI device 22, integrated control unit 8 determines that the stop request is present, and the process proceeds to step S104. If not input, the stop request is not issued. Then, the flowchart of FIG. 3 is ended.
- step S104 the vehicle integrated control unit 8 causes the passenger intention detection unit 85 to determine the level of the stop request from the passenger detected in step S102. For example, when the passenger performs a stop request operation to HMI device 22, the user may select one of a plurality of preset levels, and the level of the stop request may be determined from the selection result. it can. In this case, the passenger selects one of the three levels of “high”, “medium”, and “low” on the HMI device 22 according to the degree of importance and the degree of emergency of the stop.
- the level may be determined from the purpose of stopping (emergency stopping for safety, stopping at a facility, facility type, etc.), and the driver's mental state when the driver makes a stopping request may be a facial expression of the passenger, a heartbeat.
- the detection may be performed based on the number, the amount of sweating, the vocalization volume, the voice color, and the like, and the level may be determined based on the detection result. Other than that, it is possible to determine the level of the stop request in any way.
- step S105 the integrated vehicle control unit 8 controls the preceding vehicle traveling state by the preceding vehicle traveling state detecting unit 81, the following vehicle traveling state detecting unit 82, the surrounding environment detecting unit 83, and the own vehicle traveling state detecting unit 84.
- the driving condition of the vehicle, the surrounding environment, and the driving condition of the vehicle are respectively detected.
- step S106 the vehicle integration control unit 8 reads and acquires map information in front of the host vehicle from the map information storage device 23.
- a travel plan route indicating which road the self-vehicle travels is set in advance, and travel control of the self-vehicle is performed according to the travel plan route. Therefore, the range of the map information read from the map information storage device 23 can be determined by referring to the travel plan route.
- step S107 the vehicle integrated control unit 8 causes the vehicle stopping plan formulation unit 86 to formulate a vehicle stopping plan for the vehicle.
- the vehicle stopping plan is formulated based on the level of the stop request determined in step S104, the detection results in step S105, the map information acquired in step S106, and the like.
- the stop plan is formulated so as to immediately stop the own vehicle by shortening the distance or time to the stop as much as possible. Do.
- the level of the stop request is "medium”, the distance or time to the stop is secured to a certain extent in order to minimize the influence on the surrounding traffic condition at the time of the stop control.
- a stop plan is formulated to stop the vehicle at a place where it can stop.
- the level of the stop request is "low”, the distance to the stop and the time are long, taking into consideration the influence on the surrounding traffic conditions while stopping, and the parking lot attached to the store etc.
- a stop plan is formulated to stop the vehicle at a place where it can stop for a long time.
- the stop plan formulation unit 86 can change the distance or the time to the stop based on the level of the stop request, and can formulate the stop plan.
- a stop plan is formulated so as to stop the own vehicle as soon as possible regardless of the travel plan route. In this case, even if it deviates from the travel plan route, a place where it can stop at a position as close as possible is searched from the map information, and a stop plan is formulated to stop the vehicle toward the place.
- the level of the stop request is "medium”
- a place where the vehicle can safely stop on the travel plan route is searched from the map information, and a stop plan is formulated to stop the vehicle toward the place.
- a parking lot attached facility (store, service area, parking area, etc.) along the travel plan route is searched from the map information, and the vehicle is directed to the facility.
- the stop plan formulation unit 86 determines whether or not to change the preset travel plan route based on the level of the stop request, and changes the travel plan route according to the determination result.
- a stop plan can be formulated with or without change.
- the traveling of the leading vehicle or the following vehicle It is preferable to have a stop plan that does not interfere with Furthermore, the stop plan may be formulated in consideration of surrounding traffic conditions or avoiding rapid changes in the traveling state of the vehicle.
- step S108 the vehicle integrated control unit 8 determines whether to start the vehicle stop control of the host vehicle based on the vehicle stop plan formulated in step S107. The process remains at step S108 until it is determined that the vehicle stop control is to be started, and when it is determined that the vehicle stop control is to be started, the process proceeds to step S109.
- step S109 the vehicle integrated control unit 8 controls the vehicle control unit 87 to stop the vehicle.
- the vehicle control unit 87 uses the information from the front stereo camera 7 and the rear stereo camera 21 in accordance with the stop plan formulated in step S107, and uses the transmission control unit 14, the engine control unit 15, the power steering control unit 16 and Each control of the brake control unit 18 is performed. As a result, the host vehicle is quickly stopped at a place where it can stop.
- the flowchart of FIG. 3 is ended.
- the stop request level is set. Accordingly, the own vehicle can be safely stopped.
- the preceding vehicle 52 travels in front of the host vehicle 51 in automatic driving
- the following vehicle 53 travels in the rear
- the oncoming vehicle 54 travels in the oncoming lane.
- the passenger of the host vehicle 51 makes a stop request in such a state.
- the vehicle integrated control unit 8 mounted on the host vehicle 51 determines the stopping position 57 so as not to disturb the light vehicle 55 traveling on the road end and to avoid the parking prohibited zone 56, Formulate a stop plan.
- the own vehicle 51 is controlled toward the stopping position 57 so as not to hinder the traveling of the following vehicle 53, and the own vehicle 51 is stopped at the stopping position 57.
- the vehicle control device 17 controls the own vehicle capable of automatic driving.
- the vehicle control device 17 controls the vehicle integrated control unit 8 to respond to the request for stopping the passenger intention detection unit 85 which detects a request for stopping the passenger on the vehicle while the vehicle is automatically driving.
- the vehicle includes a stop plan formulation unit 86 that formulates a stop plan of the own vehicle, and a vehicle control unit 87 that performs stop control of the own vehicle based on the stop plan. Since it did in this way, when a passenger
- the passenger intention detection unit 85 determines the level of the stop request (step S104).
- the stop plan formulation unit 86 formulates a stop plan based on the level of the stop request determined by the passenger intention detection unit 85 (step S107). Specifically, for example, the distance or time to the stop in the stop plan is changed based on the level of the stop request. Further, it is determined based on the level of the stop request whether to change the travel plan route of the own vehicle set in advance, and the travel plan route is changed or not changed according to the determination result. Formulate a stop plan. Since it did in this way, according to the importance and urgency of a stop, an appropriate stop plan can be formulated.
- the stop plan development unit 86 may acquire map information ahead of the host vehicle from the map information storage device 23 (step S106), and may formulate a stop plan based on the acquired map information.
- the traveling condition of the other vehicle detected by the other vehicle traveling condition detection unit that is, the preceding vehicle traveling condition detection unit 81 and the following vehicle traveling condition detection unit 82, and the surrounding environment of the own vehicle detected by the surrounding environment detection unit 83.
- the vehicle stopping plan may be formulated based on the traveling state of the own vehicle detected by the own vehicle traveling state detection unit 84. In this way, a more appropriate stop plan can be formulated.
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Transportation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
自動運転中の車両において搭乗者が車両を停車させたい場合に、車両を安全に停車させる。 車両統合制御ユニット8は、自車両が自動運転中に、自車両に搭乗している搭乗者からの停止要求を検出する搭乗者意図検出部85と、停止要求に応じて自車両の停車計画を策定する停車計画策定部86と、停車計画に基づいて自車両の停車制御を実施する車両制御部87とを備える。
Description
本発明は、車両制御装置に関する。
近年、各種センサを用いて自車両周辺の他車両の挙動や周囲環境等を検知し、自車両の走行状態を制御する自動運転技術の研究が進められている。こうした自動運転技術では、自動運転中であってもユーザが停車要求を行った場合には、それに応じて自車両を安全かつ速やかに停車させることが好ましい。特許文献1には、車両の外部からの自動停止要求を受信すると、車両の位置が他の車両に迷惑がかからないと想定される適正位置であると判断され、且つ、車両が停止状態であると判断される場合に、制動力を付与する制動開始指令を出力して車両を走行できなくする技術が開示されている。
特許文献1の技術は、盗難車両が逃走中の場合に、道路交通への悪影響を抑えつつ盗難車両を走行不可能とすることで、盗難車両を安全に回収するためのものである。したがって、自動運転中の車両において搭乗者が施設への立ち寄り等のために車両を停車させたい場合に、車両を安全に停車させることはできない。
本発明による車両制御装置は、自動運転可能な自車両を制御するものであって、前記自車両が自動運転中に、前記自車両に搭乗している搭乗者からの停止要求を検出する搭乗者意図検出部と、前記停止要求に応じて前記自車両の停車計画を策定する停車計画策定部と、前記停車計画に基づいて前記自車両の停車制御を実施する車両制御部と、を備える。
本発明によれば、自動運転中の車両において搭乗者が車両を停車させたい場合に、車両を安全に停車させることができる。
以下、本発明に係る車両制御装置を図面に基づき詳細に説明する。図1は、本発明の一実施形態に係る車両制御装置を搭載した車両の構成図であり、図2は、図1に示す車両制御装置の主要部を示す機能ブロック図である。
図1に示す車両100は、一般的な構成を有する自動運転可能な後輪駆動車である。車両100は、エンジン1、自動変速機2、プロペラシャフト3、ディファレンシャルギア4、ドライブシャフト5、4つの車輪6および液圧式ブレーキ11、およびステアリング機構13を備える。車両100の走行用動力源としてのエンジン1は、たとえば筒内噴射式のガソリンエンジンまたはディーゼルエンジンであり、ガソリン等の燃料を空気と混合して燃焼させることで駆動力を発生する。自動変速機2は、エンジン1とプロペラシャフト3を所定の変速比で機械的に接続または分離する。エンジン1から発生された駆動力が自動変速機2、プロペラシャフト3、ディファレンシャルギア4およびドライブシャフト5を介して駆動輪である後輪側の車輪6に伝達されることで、車両100が走行する。
車両100には、自動運転を行うための車両制御装置17が搭載されている。車両制御装置17は、エンジン1の制御を司るエンジン制御ユニット15と、自動変速機2の制御を司る変速機制御ユニット14と、ステアリング機構13の制御を司るパワーステアリング制御ユニット16と、液圧式ブレーキ11の制御を司るブレーキ制御ユニット18と、これらの制御ユニットを統合制御する車両統合制御ユニット8とを備える。車両制御装置17に含まれる各制御ユニットは、たとえばマイクロコンピュータ、ROM、RAM等を用いて構成されたECU(Electronic Control Unit)であり、車両100内に配置されたLAN(Local Area Network)やCAN(Controller Area Network)等の通信回線を介して、互いに信号やデータの授受を行う。
ステアリング機構13は、電動モータを有しており、運転者のステアリング操作またはパワーステアリング制御ユニット16の制御に応じて、操舵輪である前輪側の車輪6の向きを変えて車両100の走行方向を変化させる。液圧式ブレーキ11は、運転者のブレーキ操作またはブレーキ制御ユニット18の制御に応じて、各車輪6に設けられたブレーキロータにブレーキパッドを押し付けて車両100に制動力を与える。
車両100の前部と後部には、外界認識センサとしての前方ステレオカメラ7と後方ステレオカメラ21がそれぞれ配備されている。前方ステレオカメラ7および後方ステレオカメラ21は、車両100の前方と後方をそれぞれ所定の視差による立体視で撮影する撮影部と、マイクロコンピュータ等で構成された制御部とをそれぞれ有している。前方ステレオカメラ7および後方ステレオカメラ21の各制御部は、先行車両または後続車両や、周囲の障害物、道路標識、路面標示、信号機等を被写体としてそれぞれの撮影部で撮影された映像に基づいて、車両100に対するこれらの被写体の相対速度、相対距離(車間距離)や路面からの高さなどを算出し、算出結果を車両統合制御ユニット8に供給する。車両100の運転状態が自動運転である場合、車両統合制御ユニット8は、前方ステレオカメラ7や後方ステレオカメラ21から供給されるこれらの情報に基づき、車両100の自動運転制御を行う。なお、ステレオカメラ以外のものを外界認識センサとして用いることも可能である。たとえば、レーザレーダやミリ波レーダ、車車間通信(C2C)・インフラ間通信(C2I)等のC2X通信、単眼カメラなどのうちの一つないし複数の組み合わせを用いて外界認識センサを構成し、認識対象物である先行車両、後続車両、障害物等の状態を求めて自動運転を行うようにしてもよい。
車両統合制御ユニット8には、前方ステレオカメラ7および後方ステレオカメラ21からそれぞれ供給される情報に加えて、アクセルペダルセンサ9、ブレーキペダルセンサ10、ステアリングセンサ12、車輪速センサ20からの信号がそれぞれ供給される。アクセルペダルセンサ9は、アクセル開度(アクセルペダルの踏込量)を検出する。ブレーキペダルセンサ10は、ブレーキペダルの踏込量を検出する。ステアリングセンサ12は、ステアリングの操舵量を検出する。車輪速センサ20は、4つの車輪6に対してそれぞれ設けられ、各車輪6の回転速度を検出する。車両統合制御ユニット8は、これらの各センサから出力される検出信号に基づいて運転者が行った運転操作を検出し、エンジン制御ユニット15、変速機制御ユニット14、パワーステアリング制御ユニット16およびブレーキ制御ユニット18に対する指示内容をそれぞれ決定する。そして、決定した指示内容に応じた制御を各制御ユニットに対して行うことで、エンジン1、自動変速機2、ステアリング機構13および液圧式ブレーキ11を制御する。なお、これ以外のセンサからの検出信号を用いて、車両統合制御ユニット8から各制御ユニットへの指示内容を決定してもよい。たとえば、車両100の向きや傾きを検知するジャイロセンサからの検出信号や、ブレーキ液圧を検出する液圧センサからの検出信号などを利用することが考えられる。
さらに車両統合制御ユニット8は、HMI装置22および地図情報記憶装置23と接続されている。HMI装置22は、たとえばディスプレイ装置、スピーカ、操作スイッチ、マイク、音声認識装置等で構成されており、車両統合制御ユニット8の制御により、車両100に搭乗している搭乗者、すなわち運転者や同乗者に対して各種情報提供を行うと共に、これらの搭乗者からの操作入力または音声入力に応じた信号を車両統合制御ユニット8に出力する。地図情報記憶装置23は、地図情報を記憶している。地図情報記憶装置23に記憶されている地図情報は、車両統合制御ユニット8により読み出され、車両統合制御ユニット8が実行する処理に利用される。
エンジン制御ユニット15には、車両統合制御ユニット8や変速機制御ユニット14からのデータが入力される。また、エンジン1に配備された不図示のセンサ類から、エンジン1の運転状態(回転数、吸入空気量、スロットル開度、筒内圧力等)に関する様々な信号がエンジン制御ユニット15に供給される。エンジン制御ユニット15は、これらの信号やデータに基づいて、燃料噴射弁、点火コイルや点火プラグ等からなる点火ユニット、電制スロットル弁等に向けて所定の制御信号を供給して、エンジン1に対する燃料噴射制御、点火制御、スロットル制御等を実行する。なお、エンジン1がディーゼルエンジンの場合、点火ユニットは不要である。
なお、図1に示した車両100の構成は、本発明を適用可能な車両の構成の一例であり、本発明の適用範囲を限定するものではない。たとえば、自動変速機2として無段変速機(CVT)を採用した車両でもよいし、エンジン1の代わりに電動モータを搭載した電動車両でもよい。また、エンジン1と電動モータを併用するハイブリッド式の自動車であってもよい。自動運転と手動運転を切替可能な車両であれば、基本的にどのような車両であっても本発明を適用可能である。
次に車両統合制御ユニット8の詳細について、図2を参照して説明する。図2に示すように、車両統合制御ユニット8は、その機能として、先行車両走行状態検出部81、後続車両走行状態検出部82、周囲環境検出部83、自車両走行状態検出部84、搭乗者意図検出部85、停車計画策定部86、および車両制御部87を備える。なお、以下の説明では、車両統合制御ユニット8が搭載されている車両100を「自車両」と称する。
先行車両走行状態検出部81は、自車両の前方を走行または停止している先行車両の相対速度、車間距離等の情報を前方ステレオカメラ7から取得し、これらの情報に基づいて先行車両の走行状態を検出する。具体的には、先行車両の走行速度、加減速度、車間距離変化等を算出することにより、先行車両の走行状態を検出する。なお、前方ステレオカメラ7から撮影映像を取得し、この撮影映像に基づいて先行車両走行状態検出部81が先行車両の走行状態を検出してもよい。
後続車両走行状態検出部82は、自車両の後方を走行または停止している後続車両の相対速度、車間距離等の情報を後方ステレオカメラ21から取得し、これらの情報に基づいて後続車両の走行状態を検出する。具体的には、後続車両の走行速度、加減速度、車間距離変化等を算出することにより、後続車両の走行状態を検出する。なお、後方ステレオカメラ21から撮影映像を取得し、この撮影映像に基づいて後続車両走行状態検出部82が後続車両の走行状態を検出してもよい。
なお、先行車両走行状態検出部81および後続車両走行状態検出部82は、いずれも他車両である先行車両または後続車両の走行状態を検出するものである。そのため、以下では先行車両走行状態検出部81と後続車両走行状態検出部82を合わせて、「他車両走行状態検出部」と称することもある。
周囲環境検出部83は、前方ステレオカメラ7と後方ステレオカメラ21からそれぞれ供給される情報に基づいて、自車両の周囲環境を検出する。具体的には、自車両の前方または後方に存在している車両以外の物体、たとえば障害物、道路標識、路面標示、信号機等を検出することで、自車両の周囲環境を検出する。さらに、これらに先行車両や後続車両の状態を含めて自車両の周囲環境として検出してもよい。なお、前方ステレオカメラ7や後方ステレオカメラ21から撮影映像を取得し、この撮影映像に基づいて周囲環境検出部83が自車両の周囲環境を検出してもよい。
自車両走行状態検出部84は、車輪速センサ20からの信号に基づいて、自車両の走行状態を検出する。具体的には、自車両の走行速度、加減速度等を算出することにより、自車両の走行状態を検出する。なお、車輪速センサ20からの信号以外の情報、たとえば前方ステレオカメラ7や後方ステレオカメラ21からの情報や、不図示のGPSセンサで取得された自車位置情報等を利用して、自車両走行状態検出部84が自車両の走行状態を検出してもよい。
搭乗者意図検出部85は、HMI装置22からの信号に基づいて、自動運転中の自車両に搭乗している搭乗者が自車両の停車を意図しているか否かを判断する。搭乗者は、たとえば、自動運転中の自車両に対して予め設定された自動運転用の走行計画経路上にない地点への立ち寄りを希望する場合に、HMI装置22に対して所定の操作入力や音声入力を行うことで、自車両の停車要求を行うことができる。搭乗者から自車両の停車要求が行われると、搭乗者意図検出部85は、搭乗者の停車意図があると判断し、停車計画の策定を停車計画策定部86に指示する。
停車計画策定部86は、搭乗者意図検出部85で検出された搭乗者の停車意図に応じて、自車両が安全に停車するための停車計画を策定する。停車計画策定部86は、自車両の前方の地図情報を地図情報記憶装置23から取得することで、自車両がこれから走行する予定の道路において停車可能な場所を特定し、停車計画の策定を行う。このとき、搭乗者の停車意図がどの程度であるかを判断すると共に、自車両の周囲環境等を判断して、どの場所に停車すべきかを決定する。なお、停車計画策定部86による具体的な停車計画の策定方法については、後で詳しく説明する。
車両制御部87は、変速機制御ユニット14、エンジン制御ユニット15、パワーステアリング制御ユニット16およびブレーキ制御ユニット18をそれぞれ制御する。自車両の運転状態が自動運転である場合、車両制御部87は、前述のように前方ステレオカメラ7や後方ステレオカメラ21から供給される先行車両、後続車両、障害物、周囲環境等の情報に基づいて各制御ユニットを制御することで、自動運転制御を行う。このとき、先行車両走行状態検出部81、後続車両走行状態検出部82、周囲環境検出部83、自車両走行状態検出部84でそれぞれ検出された先行車両の走行状態、後続車両の走行状態、周囲環境、自車両の走行状態などを利用してもよい。また、停車計画策定部86により停車計画が策定された場合、車両制御部87は、その停車計画に基づいて各制御ユニットを制御することで、自車両の停車制御を実施する。一方、自車両の運転状態が手動運転である場合、車両制御部87は、前述のようにアクセルペダルセンサ9、ブレーキペダルセンサ10、ステアリングセンサ12、車輪速センサ20等の各センサからの検出信号に基づいて運転操作を検出し、各制御ユニットを制御する。なお、手動運転中に自動運転制御を部分的に組み合わせてもよい。
次に、車両統合制御ユニット8が実行する制御内容の詳細について、図3のフローチャートを参照して説明する。図3は、車両統合制御ユニット8が行う処理の流れを示すフローチャートである。車両統合制御ユニット8は、図3に示す処理を所定の処理周期ごとに実行する。
ステップS101において、車両統合制御ユニット8は、自車両が自動運転中であるか否かを判定する。自動運転中であれば処理をステップS102に進め、手動運転中であれば図3のフローチャートを終了する。
ステップS102において、車両統合制御ユニット8は、搭乗者意図検出部85により、搭乗者の意図を検出する。このとき搭乗者意図検出部85は、HMI装置22からの信号を検出することで、搭乗者の意図を検出する。
ステップS103において、車両統合制御ユニット8は、ステップS102で行った搭乗者の意図の検出結果に基づいて、搭乗者からの停止要求の有無を判定する。搭乗者からの停止要求を示す所定の信号がHMI装置22から入力された場合、車両統合制御ユニット8は停止要求ありと判断して処理をステップS104に進め、入力されなかった場合は停止要求なしと判断して図3のフローチャートを終了する。
ステップS104において、車両統合制御ユニット8は、搭乗者意図検出部85により、ステップS102で検出した搭乗者からの停止要求のレベルを判断する。たとえば、搭乗者がHMI装置22に対して停止要求の操作を行うときに、予め設定された複数のレベルのいずれかを搭乗者に選択させ、その選択結果から停車要求のレベルを判断することができる。この場合、搭乗者は、停車の重要度や緊急度に応じて、たとえば「高」、「中」、「低」の三段階のレベルの中からいずれかをHMI装置22上で選択する。あるいは、停車の目的(安全上の緊急停車、施設への立ち寄り、施設種類等)からレベルを判断してもよいし、搭乗者が停車要求を行ったときの心理状態を搭乗者の表情、心拍数、発汗量、発声音量、声色等に基づいて検出し、その検出結果に基づいてレベルを判断してもよい。それ以外にも、任意の方法で停車要求のレベルを判断することが可能である。
ステップS105において、車両統合制御ユニット8は、先行車両走行状態検出部81、後続車両走行状態検出部82、周囲環境検出部83、自車両走行状態検出部84により、先行車両の走行状態、後続車両の走行状態、周囲環境、自車両の走行状態をそれぞれ検知する。
ステップS106において、車両統合制御ユニット8は、自車両の前方の地図情報を地図情報記憶装置23から読み込んで取得する。自動運転中の自車両では、自車両がどの道路を走行するかを示す走行計画経路が予め設定されており、その走行計画経路に従って自車両の走行制御が行われている。そのため、走行計画経路を参照することで、地図情報記憶装置23から読み込む地図情報の範囲を定めることができる。なお、走行計画経路から外れた地点でも自車両を停車させることができるように、走行計画経路よりも広い範囲で地図情報を読み込むことが好ましい。
ステップS107において、車両統合制御ユニット8は、停車計画策定部86により、自車両の停車計画を策定する。ここでは、ステップS104で判断した停止要求のレベルや、ステップS105での各検知結果や、ステップS106で取得した地図情報などに基づいて、自車両の停車計画を策定する。
たとえば、停車要求のレベルが「高」である場合は、緊急性が高いと判断し、停車までの距離または時間を可能な限り短縮して即時に自車両を停車させるように、停車計画を策定する。一方、停車要求のレベルが「中」である場合は、停車制御時の周囲の交通状況への影響を最小限に抑えるため、停車までの距離または時間をある程度確保して、路側帯などの一時的に停車可能な場所に自車両を停車させるように、停車計画を策定する。また、停車要求のレベルが「低」である場合は、停車中の周囲の交通状況への影響も考慮し、停車までの距離や時間を長めに確保して、店舗に併設された駐車場などの長時間停車可能な場所に自車両を停車させるように、停車計画を策定する。このように、ステップS107において停車計画策定部86は、停車までの距離または時間を停止要求のレベルに基づいて変化させ、停車計画を策定することができる。
また、たとえば、停車要求のレベルが「高」である場合は、走行計画経路に関わらず可能な限り速やかに自車両を停車させるように停車計画を策定する。この場合、走行計画経路から外れても、なるべく近い位置で停車可能な場所を地図情報から探索し、その場所に向けて自車両を停車させるような停車計画を策定する。一方、停車要求のレベルが「中」である場合は、走行計画経路上で安全に停車可能な場所を地図情報から探索し、その場所に向けて自車両を停車させるような停車計画を策定する。また、停車要求のレベルが「低」である場合は、走行計画経路沿いにある駐車場併設施設(店舗、サービスエリア、パーキングエリア等)を地図情報から探索し、その施設に向けて自車両を停車させるような停車計画を策定する。このように、ステップS107において停車計画策定部86は、予め設定された走行計画経路を変更するか否かを停止要求のレベルに基づいて判断し、その判断結果に応じて、走行計画経路を変更して、または変更せずに、停車計画を策定することができる。
なお、上記のようにして停車要求のレベルに応じた停車計画を策定する際には、ステップS105で検知した先行車両の走行状態や後続車両の走行状態に基づいて、先行車両や後続車両の走行を妨げないような停車計画とすることが好ましい。さらに、周囲の交通状況を考慮したり、自車両の走行状態が急激に変化するのを避けたりして、停車計画を策定するようにしてもよい。
ステップS108において、車両統合制御ユニット8は、ステップS107で策定した停車計画に基づいて、自車両の停車制御を開始するか否かを判定する。停車制御を開始すると判断するまではステップS108に留まり、停車制御を開始すると判断したら処理をステップS109に進める。
ステップS109において、車両統合制御ユニット8は、車両制御部87により、自車両の停車制御を実施する。このとき車両制御部87は、ステップS107で策定した停車計画に従い、前方ステレオカメラ7や後方ステレオカメラ21からの情報を用いて、変速機制御ユニット14、エンジン制御ユニット15、パワーステアリング制御ユニット16およびブレーキ制御ユニット18の各制御を行う。これにより、自車両を停車可能な場所へと速やかに停車させる。ステップS109の処理を終えたら、図3のフローチャートを終了する。
本実施形態の車両制御装置17では、以上説明した処理を車両統合制御ユニット8において実行することで、自動運転中の自車両において搭乗者が自車両を停止させたい場合に、その停止要求レベルに応じて、自車両を安全に停止させることができる。
次に、図3のステップS106で策定する停車計画の一例について、図4を参照して説明する。
図4において、自動運転中の自車両51の前方には先行車両52が、後方には後続車両53がそれぞれ走行しており、対向車線には対向車両54が走行している。このような状態で、自車両51の搭乗者が停車要求を行ったとする。このとき、自車両51に搭載されている車両統合制御ユニット8は、道路端を走行している軽車両55を妨げず、かつ駐車禁止地帯56を避けるように停車位置57を決定することで、停車計画を策定する。そして、後続車両53の走行を妨げないように、停車位置57に向けて自車両51を制御し、停車位置57に自車両51を停車させる。
以上説明した本発明の一実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
(1)車両制御装置17は、自動運転可能な自車両を制御するものである。車両制御装置17は、車両統合制御ユニット8において、自車両が自動運転中に、自車両に搭乗している搭乗者からの停止要求を検出する搭乗者意図検出部85と、停止要求に応じて自車両の停車計画を策定する停車計画策定部86と、停車計画に基づいて自車両の停車制御を実施する車両制御部87とを備える。このようにしたので、自動運転中の車両において搭乗者が車両を停車させたい場合に、車両を安全に停車させることができる。
(2)搭乗者意図検出部85は、停止要求のレベルを判断する(ステップS104)。停車計画策定部86は、搭乗者意図検出部85で判断した停止要求のレベルに基づいて、停車計画を策定する(ステップS107)。具体的には、たとえば、停車計画における停車までの距離または時間を停止要求のレベルに基づいて変化させる。また、予め設定された自車両の走行計画経路を変更するか否かを停止要求のレベルに基づいて判断し、その判断結果に応じて、走行計画経路を変更して、または変更せずに、停車計画を策定する。このようにしたので、停車の重要度や緊急度に応じて、適切な停車計画を策定することができる。
(3)停車計画策定部86は、自車両の前方の地図情報を地図情報記憶装置23から取得し(ステップS106)、取得した地図情報に基づいて停車計画を策定してもよい。また、他車両走行状態検出部、すなわち先行車両走行状態検出部81および後続車両走行状態検出部82により検出された他車両の走行状態や、周囲環境検出部83により検出された自車両の周囲環境や、自車両走行状態検出部84により検出された自車両の走行状態に基づいて、停車計画を策定してもよい。このようにすれば、より一層適切な停車計画を策定することができる。
以上説明した実施形態や各種変形例はあくまで一例であり、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。また、上記では種々の実施形態や変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更があっても、本発明の技術的思想の範囲内で考えられるものであれば本発明の範囲内に含まれる。
1:エンジン、2:自動変速機、3:プロペラシャフト、4:ディファレンシャルギア、5:ドライブシャフト、6:車輪、7:前方ステレオカメラ、8:車両統合制御ユニット、9:アクセルペダルセンサ、10:ブレーキペダルセンサ、11:液圧式ブレーキ、12:ステアリングセンサ、13:ステアリング機構、14:変速機制御ユニット、15:エンジン制御ユニット、16:パワーステアリング制御ユニット、17:車両制御装置、18:ブレーキ制御ユニット、20:車輪速センサ、21:後方ステレオカメラ、22:HMI装置、23:地図情報記憶装置、81:先行車両走行状態検出部、82:後続車両走行状態検出部、83:周囲環境検出部、84:自車両走行状態検出部、85:搭乗者意図検出部、86:停車計画策定部、87:車両制御部、100:車両
Claims (9)
- 自動運転可能な自車両を制御する車両制御装置であって、
前記自車両が自動運転中に、前記自車両に搭乗している搭乗者からの停止要求を検出する搭乗者意図検出部と、
前記停止要求に応じて前記自車両の停車計画を策定する停車計画策定部と、
前記停車計画に基づいて前記自車両の停車制御を実施する車両制御部と、を備える車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記搭乗者意図検出部は、前記停止要求のレベルを判断し、
前記停車計画策定部は、前記停止要求のレベルに基づいて前記停車計画を策定する車両制御装置。 - 請求項2に記載の車両制御装置において、
前記停車計画策定部は、前記停車計画における停車までの距離または時間を前記停止要求のレベルに基づいて変化させる車両制御装置。 - 請求項2または請求項3に記載の車両制御装置において、
前記停車計画策定部は、予め設定された前記自車両の走行計画経路を変更して、または変更せずに、前記停車計画を策定する車両制御装置。 - 請求項4に記載の車両制御装置において、
前記停車計画策定部は、前記走行計画経路を変更するか否かを前記停止要求のレベルに基づいて判断する車両制御装置。 - 請求項1から請求項5までのいずれか一項に記載の車両制御装置において、
前記停車計画策定部は、前記自車両の前方の地図情報を取得し、取得した前記地図情報に基づいて前記停車計画を策定する車両制御装置。 - 請求項1から請求項6までのいずれか一項に記載の車両制御装置において、
前記自車両の周辺に存在する他車両の走行状態を検出する他車両走行状態検出部をさらに備え、
前記停車計画策定部は、前記他車両の走行状態に基づいて前記停車計画を策定する車両制御装置。 - 請求項1から請求項7までのいずれか一項に記載の車両制御装置において、
前記自車両の周囲環境を検出する周囲環境検出部をさらに備え、
前記停車計画策定部は、前記自車両の周囲環境に基づいて前記停車計画を策定する車両制御装置。 - 請求項1から請求項8までのいずれか一項に記載の車両制御装置において、
前記自車両の走行状態を検出する自車両走行状態検出部をさらに備え、
前記停車計画策定部は、前記自車両の走行状態に基づいて前記停車計画を策定する車両制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019543464A JP6983897B2 (ja) | 2017-09-25 | 2018-08-01 | 車両制御装置 |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017184133 | 2017-09-25 | ||
JP2017-184133 | 2017-09-25 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
WO2019058776A1 true WO2019058776A1 (ja) | 2019-03-28 |
Family
ID=65810298
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
PCT/JP2018/028792 WO2019058776A1 (ja) | 2017-09-25 | 2018-08-01 | 車両制御装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6983897B2 (ja) |
WO (1) | WO2019058776A1 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020032781A (ja) * | 2018-08-28 | 2020-03-05 | マツダ株式会社 | 停車支援装置 |
CN113002563A (zh) * | 2019-12-20 | 2021-06-22 | 本田技研工业株式会社 | 控制装置及控制方法 |
JP2021098408A (ja) * | 2019-12-20 | 2021-07-01 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
JP2021135692A (ja) * | 2020-02-26 | 2021-09-13 | トヨタ自動車株式会社 | サーバ、配車方法、配車プログラム、及び、配車システム |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011240816A (ja) * | 2010-05-18 | 2011-12-01 | Denso Corp | 自律走行制御装置 |
WO2011158347A1 (ja) * | 2010-06-16 | 2011-12-22 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP2015076963A (ja) * | 2013-10-08 | 2015-04-20 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置及び運転支援方法 |
US20160297431A1 (en) * | 2015-04-07 | 2016-10-13 | Volkswagen Ag | Method and device for safe parking of a vehicle |
JP2017077823A (ja) * | 2015-10-21 | 2017-04-27 | 本田技研工業株式会社 | 停車制御装置 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5029480B2 (ja) * | 2008-04-22 | 2012-09-19 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用通報装置 |
-
2018
- 2018-08-01 WO PCT/JP2018/028792 patent/WO2019058776A1/ja active Application Filing
- 2018-08-01 JP JP2019543464A patent/JP6983897B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011240816A (ja) * | 2010-05-18 | 2011-12-01 | Denso Corp | 自律走行制御装置 |
WO2011158347A1 (ja) * | 2010-06-16 | 2011-12-22 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP2015076963A (ja) * | 2013-10-08 | 2015-04-20 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置及び運転支援方法 |
US20160297431A1 (en) * | 2015-04-07 | 2016-10-13 | Volkswagen Ag | Method and device for safe parking of a vehicle |
JP2017077823A (ja) * | 2015-10-21 | 2017-04-27 | 本田技研工業株式会社 | 停車制御装置 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020032781A (ja) * | 2018-08-28 | 2020-03-05 | マツダ株式会社 | 停車支援装置 |
JP7158654B2 (ja) | 2018-08-28 | 2022-10-24 | マツダ株式会社 | 停車支援装置 |
CN113002563A (zh) * | 2019-12-20 | 2021-06-22 | 本田技研工业株式会社 | 控制装置及控制方法 |
US20210188325A1 (en) * | 2019-12-20 | 2021-06-24 | Honda Motor Co., Ltd. | Control device and control method |
JP2021098408A (ja) * | 2019-12-20 | 2021-07-01 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
CN113002563B (zh) * | 2019-12-20 | 2024-05-07 | 本田技研工业株式会社 | 控制装置及控制方法 |
JP2021135692A (ja) * | 2020-02-26 | 2021-09-13 | トヨタ自動車株式会社 | サーバ、配車方法、配車プログラム、及び、配車システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6983897B2 (ja) | 2021-12-17 |
JPWO2019058776A1 (ja) | 2020-04-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6294905B2 (ja) | 表示装置 | |
US9522700B2 (en) | Driving support apparatus for vehicle and driving support method | |
JP6254554B2 (ja) | 情報提示システム | |
JP6983897B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US10632993B2 (en) | Travel control apparatus for vehicle | |
JP6838821B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2020019392A (ja) | 自動運転システム | |
JP2017178157A (ja) | 車両周囲監視装置 | |
US20210139019A1 (en) | Driving assistance apparatus | |
JP2017194396A (ja) | 表示装置 | |
CN113825691B (zh) | 车辆的行驶控制方法及行驶控制装置 | |
JP7346859B2 (ja) | 制御装置、表示装置、移動体、制御方法、及びプログラム | |
JP7423837B2 (ja) | 自動運転車用情報提示装置 | |
JP2023136206A (ja) | 運転支援装置、車両、運転支援方法、およびプログラム | |
JP6391395B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP2017182586A (ja) | 表示装置 | |
JP7158368B2 (ja) | 自動運転車用情報提示装置 | |
JP6744744B2 (ja) | 表示装置 | |
JP2017182587A (ja) | 異常報知装置 | |
JP2020104763A (ja) | 自動運転車両システム | |
JP7521490B2 (ja) | 情報処理サーバ、情報処理サーバの処理方法、プログラム | |
JP2020059346A (ja) | 車両用ペダル制御装置 | |
JP6990221B2 (ja) | 車両並びにその制御装置及び制御方法 | |
JP7256475B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP2017182566A (ja) | 周辺リスク表示装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 18859502 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
ENP | Entry into the national phase |
Ref document number: 2019543464 Country of ref document: JP Kind code of ref document: A |
|
NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
|
122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 18859502 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |