WO2018216162A1 - エレベータの制御装置 - Google Patents

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新平 桃木
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三菱電機株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
    • B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
    • B66B1/32—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on braking devices, e.g. acting on electrically controlled brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B5/00—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators

Definitions

  • This invention relates to an elevator control device capable of calculating the brake torque of an elevator hoist.
  • the present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide an elevator control device in which the time required to open a car door is short and the traveling time of the car is short.
  • the elevator control device includes a rotatable sheave, a motor that drives the sheave, a braking member attached to the sheave, and a rotation of the braking member and the sheave by being pressed against the braking member.
  • An elevator control device having a hoisting machine having a brake for braking and lifting and lowering a counterweight and a counterweight suspended by a rope wound around a sheave by controlling the hoisting machine.
  • the motor control unit that controls the rotation of the motor, the brake control unit that controls the brake, and the brake are pressed so that a constant torque is applied to the system including the car and the counterweight before the car is landed.
  • a pressing force measuring unit that measures the pressing force applied to the braking member, and a brake torque calculating unit that calculates the brake torque of the brake
  • the rake control unit controls the brake to be pressed against the braking member with a constant torque applied by the motor control unit, and the pressing force measurement unit measures the pressing force with the constant torque applied.
  • the brake torque calculation unit calculates the brake torque when the car is landed on the basis of the measured pressing force and a constant torque.
  • the elevator control apparatus of the present invention when a constant torque is applied to the system including the car and the counterweight before the car is landed, the braking operation is performed in a state where the constant torque is applied. Based on the measured pressing force, the brake torque when the car is landed is calculated. As a result, it is possible to obtain an elevator with a short time until the car door is opened and a short running time of the car.
  • FIG. 1 is an enlarged cross-sectional view showing a brake and pressing force measuring unit in the first embodiment. It is a graph showing the time change of the relative displacement with respect to the field of an armature.
  • FIG. 1 is a cross-sectional view showing an overall configuration of an elevator provided with an elevator control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 2 is an enlarged side view of the elevator hoist 4 shown in FIG.
  • FIG. 3 is an enlarged front view of the elevator hoist 4 shown in FIG.
  • an elevator provided with the elevator control device according to the first embodiment is suspended from a rope 1, a car 2 suspended from one end of the rope 1, and the other end of the rope 1.
  • the balance weight 3, the hoisting machine 4 around which the rope 1 is wound, and the control panel 5 for controlling the hoisting machine 4 are provided.
  • the car 2 and the counterweight 3 are moved up and down when the hoist 4 is controlled by the control panel 5.
  • the control panel 5 functions as the elevator control device of the present invention, a part of the elevator control device may be in a portion other than the control panel 5.
  • the hoisting machine 4 includes a rotatable sheave 41, a motor 43 that is connected to the sheave 41 via a shaft 42 and drives the sheave 41 to rotate, A brake member 44 attached to the sheave 41, a brake 45 that brakes the rotation of the brake member 44 and the sheave 41 by being pressed against the brake member 44, and a bearing 46 that rotatably supports the shaft 42 are provided.
  • the braking member 44 is a disk-shaped disc, but may be a cylindrical drum.
  • the rope 1 shown in FIG. 1 is wound around a sheave 41 of the hoisting machine 4.
  • the sheave 41 is rotated by the motor 43, the car 2 and the counterweight 3 suspended from the rope 1 are moved up and down.
  • the brake 45 brakes the rotation of the brake member 44 and the sheave 41 by pressing a part of the brake 45 against the brake member 44.
  • FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the elevator control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
  • the elevator control device is configured by the control panel 5 and the pressing force measuring unit 61.
  • a CPU, a ROM, a RAM, a hard disk, and the like are provided instead of the control panel 5, a CPU, a ROM, a RAM, a hard disk, and the like are provided.
  • a general-purpose computer may be used.
  • the elevator control apparatus includes a motor control unit 51 that controls the rotation of the motor 43, a brake control unit 52 that controls the brake 45, a brake torque calculation unit 53 that calculates the brake torque of the brake 45, and the brake 45.
  • a pressing force measuring unit 61 that measures the pressing force applied to the braking member 44 when is pressed against the braking member 44 is provided. The pressing force measuring unit 61 is attached to the brake 45 of the hoisting machine 4.
  • the motor control unit 51 controls the rotation of the motor 43 to change the rotation speed of the sheave 41 and raise and lower the car 2 and the counterweight 3.
  • the brake control unit 52 controls the brake 45 so that a part of the brake 45 is pressed against the braking member 44 when the car 2 is almost stopped near the floor door, and brakes the rotation of the braking member 44 and the sheave 41. . Thereby, the car 2 can be stably stopped at the position of the door on the floor.
  • FIG. 5 is a flowchart showing the procedure for calculating the brake torque performed by the elevator control apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 6 is a graph showing changes in brake torque over time in the brake torque calculation process shown in FIG. In FIG. 6, a certain torque applied to the system including the car 2 and the counterweight 3 is also shown.
  • the motor control unit 51 controls the rotation of the motor 43 so that a constant torque T cw is applied to the system including the car 2 and the counterweight 3 before the car 2 is landed (step S101). Run 2 slightly. The timing at which a constant torque T cw is applied to the system including the car 2 and the counterweight 3 is just before the car 2 is landed and the car 2 is stopped or at a low speed. .
  • the constant torque T cw applied to the system including the car 2 and the counterweight 3 can be a torque applied to the system including the car 2 and the counterweight 3 when there is no load inside the car 2. Thereby, the load applied to the motor 43 can be reduced.
  • the constant torque applied to the system including the car 2 and the counterweight 3 does not change depending on the load inside the car 2. In other words, it is constant regardless of the weight of passengers and luggage inside the car 2.
  • the brake control unit 52 performs control so as to press the brake 45 against the braking member 44 (step S102).
  • the brake torque gradually rises as shown in FIG. In FIG. 6, the brake torque of the brake 45 is indicated by T bk (t).
  • the pressing force measuring unit 61 measures the pressing force F (a) applied to the braking member 44 (step S103).
  • the timing at which the car 2 and the counterweight 3 start to decelerate is equal to the constant torque T cw applied to the system including the car 2 and the counterweight 3 and the brake torque T bk (a) at the time point a.
  • the brake torque applied to the brake 45 reaches the maximum value T bk at the time of FIG. 6b , and the car 2 reaches the floor.
  • the pressing force measuring unit 61 measures the pressing force F (b) applied to the braking member 44 again (step S104).
  • the brake torque calculation unit 53 is applied to the system including the pressing force F (a) measured in step S103, the pressing force F (b) measured in step S104, and the car 2 and the counterweight 3.
  • the brake torque T bk of the brake 45 when the car 2 is landed is calculated based on the torque T cw (step S105).
  • step S105 the brake torque calculation unit 53 calculates the brake torque T bk when the car 2 is landed using the following equation.
  • T bk (a) T cw (1)
  • step S104 the pressing force F (b) when the car 2 is landed can be measured when the car 2 is landed. For this reason, in step S105, the final brake torque T bk when the car 2 is landed can be calculated immediately.
  • step S105 the ratio T cw / F (a) of the constant force T cw applied to the system including the pressing force F (a) measured in step S103 and the car 2 and the counterweight 3 is calculated before step S105. You may make it do. Thereby, in step S105, the final brake torque T bk when the car 2 is landed can be calculated earlier.
  • the motor control unit 51 sets the car 2 to a predetermined stop floor. You may make it move to. This is because when the brake torque is smaller than the allowable threshold, the car 2 may move without stopping on the floor, so the door of the car 2 is not opened and the floor is not pushed up or pushed down. Is to move to.
  • the floor on which the car 2 is moved is a floor that does not cause high-speed push-up and high-speed push-down. This is because when the brake torque is insufficient, high-speed push-up on the top floor or high-speed push-down on the bottom floor may occur.
  • the car 2 is moved to the first floor to prevent the car 2 from being pushed down at high speed, and when the car 2 is light in weight, the car 2 Is moved to the 10th floor to prevent the car 2 from being pushed up at high speed.
  • the elevator control apparatus may include a car load measuring unit that measures the load inside the car 2. This is because when the load inside the car 2 fluctuates, the unbalance torque applied to the system including the car 2 and the counterweight 3 also fluctuates. Therefore, the torque applied to the system including the car 2 and the counterweight 3 is set to a constant value T cw. It is to make it.
  • FIG. 7 is an enlarged cross-sectional view showing the brake 45 and the pressing force measuring unit 61 in the first embodiment.
  • FIG. 7 also shows a braking member 44 that is a disk-shaped disc.
  • the brake 45 in the first embodiment is a disc brake, but a drum brake may be used.
  • the brake 45 in the first embodiment is positioned between the field 81 fixed to the hoisting machine 4, an armature 82 movable with respect to the field 81, and between the field 81 and the armature 82.
  • a braking spring 83 that presses against the braking member 44 and a coil 84 that attracts the armature 82 when an electric current flows are provided.
  • the armature 82 In a state where no current flows through the coil 84, the armature 82 is pressed against the brake member 44 by the brake spring 83, and the rotation of the brake member 44 is braked.
  • the coil 84 functions as an electromagnet and draws the armature 82 toward the field 81 side.
  • the armature 82 moves away from the braking member 44 and no braking force is applied to the braking member 44.
  • the field 81 bends.
  • the field 81 is originally a flat plate, when the armature 82 is pressed against the braking member 44, the field 81 is bent as shown in FIG. Since the deflection amount d due to the field 81 being deflected is proportional to the pressing force of the brake 45, the pressing force of the brake 45 can be measured by measuring the deflection amount d.
  • the pressing force measuring unit 61 is a displacement sensor that measures the relative displacement of the armature 82 with respect to the field 81.
  • the pressing force measuring unit 61 that is a displacement sensor is attached to the field 81.
  • FIG. 8 is a graph showing the time change of the relative displacement with respect to the field 81 of the armature 82.
  • the pressing force of the brake 45 can be measured by measuring the relative displacement of the armature 82 with respect to the field 81.
  • a displacement sensor that measures the relative displacement of the armature 82 with respect to the field 81 is used as the pressing force measuring unit 61.
  • the pressing force itself of the strain sensor that measures the distortion of the field 81 and the armature 45 is used.
  • the pressing force of the brake 45 may be measured using a sensor that measures the above.
  • the constant torque T cw applied to the system including the car 2 and the counterweight 3 may be large enough to cause the car 2 to travel slightly, so that the load on the motor 43 can be reduced.
  • the elevator control apparatus has been described above, but various modifications can be made within the scope of the idea of the present invention.
  • the constant torque T cw applied to the system including the car 2 and the counterweight 3 may be different from the torque applied to the system including the car 2 and the counterweight 3 when there is no load inside the car 2. .

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Abstract

この発明によるエレベータの制御装置は、ブレーキ制御部が、モータ制御部によって一定のトルクが掛けられた状態で、ブレーキを制動部材に押し付けるように制御し、押し付け力測定部が、一定のトルクが掛けられた状態で、押し付け力を測定し、ブレーキトルク算出部が、測定された押し付け力と、一定のトルクに基づいて、かごが着床するときのブレーキトルクを算出する。

Description

エレベータの制御装置
　この発明は、エレベータ用巻上機のブレーキトルクを算出することができるエレベータの制御装置に関するものである。
　エレベータの扉が開く前に、巻上機のブレーキを用いてかごの移動を止める。このとき、ブレーキトルクが不足していると、かごの扉が開いたままかごが走行してしまうことがある。
　このため、従来のエレベータ用巻上機では、ブレーキが完全に掛かった状態でモータトルクを印加し、ブレーキが滑り始めたときのモータ電流から、かごを停止させることのできるブレーキトルクを算出するようにしていた。
　また、従来のエレベータの制御装置では、かごの走行開始前にかごと同方向にトルクを印加させた状態で、ブレーキの制動力を徐々に開放してかごを走行させ、走行を開始したときのブレーキコイルの電流値とアンバランストルクの値とを比較して、ブレーキの制動力を診断するようにしていた（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１５－１２７２６１号公報
　しかし、従来のエレベータ用巻上機では、ブレーキが掛かった後にモータトルクを印加して、ブレーキが滑り始めた時のモータ電流からブレーキトルクを算出していた。このため、エレベータのかごが階床に停止してから、かごの扉を開けるまでに時間が掛かるという問題点があった。
　また、従来のエレベータの制御装置では、かごの走行開始前からかごと同方向にトルクを印加して、ブレーキを徐々に開放してかごを走行させるため、階床間の走行時間が長くなるという問題点があった。
　この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、かごの扉を開けるまでの時間が短く、かごの走行時間も短いエレベータの制御装置を提供することを目的とする。
　この発明によるエレベータの制御装置は、回転可能な綱車と、綱車を駆動するモータと、綱車に取り付けられた制動部材と、制動部材に押し付けられることにより、制動部材及び綱車の回転を制動するブレーキとを備えている巻上機を有し、綱車に巻き掛けられたロープにより吊り下げられたかごと釣り合い錘を、巻上機を制御することにより昇降させるエレベータの制御装置であって、かごが着床する前に、かご及び釣り合い錘を含むシステムに一定のトルクが掛かるように、モータの回転を制御するモータ制御部、ブレーキを制御するブレーキ制御部、ブレーキが押し付けられることによって、制動部材に与えられる押し付け力を測定する押し付け力測定部、及びブレーキのブレーキトルクを算出するブレーキトルク算出部、を備え、ブレーキ制御部は、モータ制御部によって一定のトルクが掛けられた状態で、ブレーキを制動部材に押し付けるように制御し、押し付け力測定部は、一定のトルクが掛けられた状態で押し付け力を測定し、ブレーキトルク算出部は、測定された押し付け力と、一定のトルクに基づいて、かごが着床するときのブレーキトルクを算出する。
　この発明によるエレベータの制御装置によれば、かごが着床する前にかご及び釣り合い錘を含むシステムに一定のトルクを掛けておき、一定のトルクが掛けられた状態で制動動作を行った際に測定された押し付け力に基づいて、かごが着床するときのブレーキトルクを算出する構成を備えている。この結果、かごの扉を開けるまでの時間が短く、かごの走行時間も短いエレベータを得ることができる。
この発明の実施の形態１によるエレベータの制御装置が備えられたエレベータの全体構成を示す断面図である。 図１に示すエレベータの巻上機４の部分を拡大した側面図である。 図１に示すエレベータの巻上機４の部分を拡大した正面図である。 この発明の実施の形態１によるエレベータの制御装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態１によるエレベータの制御装置が行うブレーキトルクの算出の手順を示すフローチャートである。 図５に示すブレーキトルクの算出過程におけるブレーキトルクの時間変化を示すグラフである。 実施の形態１におけるブレーキ及び押し付け力測定部を示す拡大断面図である。 アーマチュアのフィールドに対する相対変位の時間変化を表すグラフである。
　以下、この発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
　実施の形態１．
　図１は、この発明の実施の形態１によるエレベータの制御装置が備えられたエレベータの全体構成を示す断面図である。図２は、図１に示すエレベータの巻上機４の部分を拡大した側面図である。また、図３は、図１に示すエレベータの巻上機４の部分を拡大した正面図である。
　図１に示すように、本実施の形態１によるエレベータの制御装置が備えられたエレベータは、ロープ１と、ロープ１の一端に吊り下げられたかご２と、ロープ１の他端に吊り下げられた釣り合い錘３と、ロープ１が巻き掛けられる巻上機４と、巻上機４を制御する制御盤５を備えている。かご２及び釣り合い錘３は、制御盤５によって巻上機４が制御されることによって昇降する。なお、制御盤５は、この発明のエレベータの制御装置として機能するが、エレベータの制御装置の一部が制御盤５以外の部分にあってもよい。
　図２及び図３に示すように、巻上機４は、回転可能な綱車４１と、綱車４１と軸４２を介して接続され、綱車４１を回転するように駆動するモータ４３と、綱車４１に取り付けられた制動部材４４と、制動部材４４に押し付けられることにより、制動部材４４及び綱車４１の回転を制動するブレーキ４５と、軸４２を回転可能に支持する軸受４６を備えている。なお、本実施の形態１では、制動部材４４が円板状のディスクであるが、円筒状のドラムであってもよい。
　図１に示すロープ１は、巻上機４の綱車４１に巻き掛けられる。綱車４１がモータ４３によって回転させられることにより、ロープ１に吊り下げられたかご２及び釣り合い錘３が昇降する。ブレーキ４５は、その一部を制動部材４４に押し付けることにより、制動部材４４及び綱車４１の回転を制動する。
　図４は、この発明の実施の形態１によるエレベータの制御装置の構成を示すブロック図である。なお、本実施の形態１では、エレベータの制御装置が制御盤５及び押し付け力測定部６１によって構成されているものとするが、制御盤５の代わりにＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクなどを備えた汎用のコンピュータを用いてもよい。
　本実施の形態１によるエレベータの制御装置は、モータ４３の回転を制御するモータ制御部５１、ブレーキ４５を制御するブレーキ制御部５２、ブレーキ４５のブレーキトルクを算出するブレーキトルク算出部５３、ブレーキ４５が制動部材４４に押し付けられたときに、制動部材４４に与えられる押し付け力を測定する押し付け力測定部６１を備えている。なお、押し付け力測定部６１は、巻上機４のブレーキ４５に取り付けられているものとする。
　モータ制御部５１は、モータ４３の回転を制御することにより、綱車４１の回転数を変化させ、かご２及び釣り合い錘３を昇降させる。ブレーキ制御部５２は、かご２が階床の扉付近でほぼ停止したときに、ブレーキ４５の一部が制動部材４４に押し付けられるように制御し、制動部材４４及び綱車４１の回転を制動する。これにより、かご２を階床の扉の位置で安定して停止させることができる。
　図５は、この発明の実施の形態１によるエレベータの制御装置が行うブレーキトルクの算出の手順を示すフローチャートである。図６は、図５に示すブレーキトルクの算出過程におけるブレーキトルクの時間変化を示すグラフである。なお、図６では、かご２及び釣り合い錘３を含むシステムに掛けられる一定のトルクも併せて示している。
　まず、モータ制御部５１は、かご２が着床する前に、かご２及び釣り合い錘３を含むシステムに一定のトルクＴcwが掛かるように、モータ４３の回転を制御し（ステップＳ１０１）、かご２を僅かに走行させる。なお、かご２及び釣り合い錘３を含むシステムに一定のトルクＴcwを掛けるタイミングは、かご２が着床する直前であって、かご２が停まっているか、若しくは低速になっているときである。
　このとき、かご２及び釣り合い錘３を含むシステムに掛ける一定のトルクＴcwは、かご２の内部に負荷がないときのかご２及び釣り合い錘３を含むシステムに掛かるトルクとすることが出来る。これにより、モータ４３に掛かる負荷を低減することが出来る。
　なお、ここで、かご２及び釣り合い錘３を含むシステムに掛けられる一定のトルクとは、かご２の内部の負荷によって変わらないものである。言い換えると、かご２内部の乗員及び荷物の重さに拘わらず一定である。
　次に、かご２及び釣り合い錘３を含むシステムに一定のトルクが掛けられた状態で、ブレーキ制御部５２は、ブレーキ４５を制動部材４４に押し付けるように制御する（ステップＳ１０２）。このとき、ディスクブレーキ、ドラムブレーキなどの一般的なエレベータ用ブレーキでは、図６に示すようにブレーキトルクが徐々に立ち上がる。なお、図６において、ブレーキ４５のブレーキトルクをＴbk（ｔ）で示している。
　そして、ブレーキトルクＴbk（ｔ）が、図６のａの時点でかご２及び釣り合い錘３を含むシステムに掛けられる一定のトルクＴcwを上回ると、かご２及び釣り合い錘３が減速し始める。このａの時点で、押し付け力測定部６１は、制動部材４４に与えられる押し付け力Ｆ（ａ）を測定する（ステップＳ１０３）。ここで、かご２及び釣り合い錘３が減速し始めるタイミングは、かご２及び釣り合い錘３を含むシステムに掛けられる一定のトルクＴcwと、ａの時点でのブレーキトルクＴbk（ａ）が等しくなったときである。
　その後、図６のｂの時点でブレーキ４５に掛かるブレーキトルクが最大値Ｔbkに達し、かご２が階床に着床する。このｂの時点で、押し付け力測定部６１は、再び制動部材４４に与えられる押し付け力Ｆ（ｂ）を測定する（ステップＳ１０４）。
　最後に、ブレーキトルク算出部５３は、ステップＳ１０３で測定された押し付け力Ｆ（ａ）、ステップＳ１０４で測定された押し付け力Ｆ（ｂ）、及びかご２及び釣り合い錘３を含むシステムに掛けられる一定のトルクＴcwに基づいて、かご２が着床するときのブレーキ４５のブレーキトルクＴbkを算出する（ステップＳ１０５）。
　ステップＳ１０５において、ブレーキトルク算出部５３は、以下の式を用いてかご２が着床するときのブレーキトルクＴbkを算出する。
Ｔbk（ａ）＝Ｔcw　　　・・・（１）
Ｔbk＝Ｆ（ｂ）×Ｔbk（ａ）／Ｆ（ａ）
　　＝Ｆ（ｂ）×Ｔcw／Ｆ（ａ）　・・・（２）
　即ち、かご２が着床するときの最終的なブレーキトルクＴbkは、かご２及び釣り合い錘３を含むシステムに掛けられる一定のトルクＴcwが既知であり、押し付け力Ｆ（ａ）及びかご２が着床するときの押し付け力Ｆ（ｂ）がそれぞれ測定されるため、上記の式から求めることができる。
　ステップＳ１０４において、かご２が着床するときの押し付け力Ｆ（ｂ）は、かご２が着床したときに測定することができる。このため、ステップＳ１０５において、かご２が着床するときの最終的なブレーキトルクＴbkをすぐに算出することができる。
　すなわち、この発明の実施の形態１によるエレベータの制御装置では、従来のように、かご２が着床した後にモータトルクを印加して、ブレーキトルクを算出する追加の時間が必要なくなる。また、トルクを印加させた状態で、ブレーキ４５の制動力を徐々に開放してかご２を走行させる必要もない。
　なお、ステップＳ１０３で測定された押し付け力Ｆ（ａ）と、かご２及び釣り合い錘３を含むシステムに掛けられる一定のトルクＴcwの比率Ｔcw／Ｆ（ａ）をステップＳ１０５よりも先に算出するようにしてもよい。これにより、ステップＳ１０５において、かご２が着床するときの最終的なブレーキトルクＴbkをより早く算出することができる。
　また、モータ制御部５１は、ブレーキトルク算出部５３によって算出されたかご２が着床するときのブレーキトルクがあらかじめ設定された許容閾値より小さい場合には、かご２をあらかじめ決められた停止階床まで移動させるようにしてもよい。これは、ブレーキトルクが許容閾値よりも小さい場合には、かご２が階床で停止せず動いてしまう可能性があるため、かご２の扉を開かず、突き上げ又は突き下げが起こらない階床まで移動させるということである。
　このとき、かご２を移動させる階床は、高速突き上げ及び高速突き下げが起こらない階床であることが望ましい。これは、ブレーキトルクが不足している場合には、最上階における高速突き上げ、又は最下階における高速突き下げが起こる可能性があるからである。例えば、１０階建ての建物でかご２の重量が重い場合には、かご２を１階に移動させて、かご２の高速突き下げを防止し、かご２の重量が軽い場合には、かご２を１０階に移動させて、かご２の高速突き上げを防止する。
　また、本実施の形態１のエレベータの制御装置は、かご２の内部の負荷を測定するかご負荷測定部を備えていてもよい。これは、かご２の内部の負荷が変動すると、かご２及び釣り合い錘３を含むシステムに掛かるアンバランストルクも変動するため、かご２及び釣り合い錘３を含むシステムに掛かるトルクを一定の値Ｔcwにするためである。
　図７は、本実施の形態１におけるブレーキ４５及び押し付け力測定部６１を示す拡大断面図である。図７では、円板状のディスクである制動部材４４が併せて示されている。なお、本実施の形態１におけるブレーキ４５は、ディスクブレーキであるが、ドラムブレーキを用いてもよい。
　本実施の形態１におけるブレーキ４５は、巻上機４に対して固定されたフィールド８１と、フィールド８１に対して移動可能なアーマチュア８２と、フィールド８１とアーマチュア８２の間に位置し、アーマチュア８２を制動部材４４に押し付ける制動ばね８３と、電流を流したときにアーマチュア８２を引き寄せるコイル８４を備えている。
　コイル８４に電流が流れていない状態において、アーマチュア８２は制動ばね８３によって制動部材４４に押し付けられており、制動部材４４の回転が制動された状態となっている。コイル８４に電流を流すと、コイル８４が電磁石として機能してアーマチュア８２をフィールド８１側に引き寄せる。アーマチュア８２がフィールド８１側に引き寄せられると、アーマチュア８２が制動部材４４から離れ、制動部材４４に制動力が与えられなくなる。
　アーマチュア８２が制動ばね８３によって制動部材４４に押し付けられると、フィールド８１がたわむ。フィールド８１は元々平板状であるが、アーマチュア８２が制動部材４４に押し付けられると、図７に示すようにたわんだ状態となる。フィールド８１がたわむことによるたわみ量ｄは、ブレーキ４５の押し付け力に比例するため、このたわみ量ｄを測定すれば、ブレーキ４５の押し付け力を測定することが可能となる。
　本実施の形態１では、押し付け力測定部６１が、アーマチュア８２のフィールド８１に対する相対変位を測定する変位センサである。なお、変位センサである押し付け力測定部６１は、フィールド８１に取り付けられている。
図８は、アーマチュア８２のフィールド８１に対する相対変位の時間変化を表すグラフである。アーマチュア８２が制動部材４４から最も離れた状態から、アーマチュア８２を制動部材４４に押し付けるように制御すると、アーマチュア８２が相対変位ＸａからＸｂまでストロークし、制動部材４４に近づく。
　そして、時間ｇ、相対変位Ｘｂの時点でアーマチュア８２が制動部材４４に接触し、フィールド８１がたわみ始め、アーマチュア８２のフィールド８１に対する相対変位の時間変化が遅くなる。フィールド８１がたわみ始めた後の、時間ｈにおける相対変位をＸ（ｈ）とすると、フィールド８１のたわみ量ｄは、ｄ＝Ｘｂ－Ｘ（ｈ）で表される。
　このようにして、アーマチュア８２のフィールド８１に対する相対変位を測定することにより、ブレーキ４５の押し付け力を測定することができる。なお、本実施の形態１では、押し付け力測定部６１として、アーマチュア８２のフィールド８１に対する相対変位を測定する変位センサを用いたが、フィールド８１の歪みを測定する歪みセンサ、アーマチュア４５の押し付け力そのものを測定するセンサなどを用いてブレーキ４５の押し付け力を測定するようにしてもよい。
　この発明の実施の形態１によるエレベータの制御装置では、かご２が着床する前に測定された押し付け力Ｆ（ａ）と、かご２及び釣り合い錘３を含むシステムに掛けられた一定のトルクＴcwに基づいて、かご２が着床するときのブレーキトルクを算出する。このため、かご２が着床してすぐにブレーキ４５のブレーキトルクを算出することができ、かご２の扉を開けるまでの時間を短くすることができる。また、かご２の走行開始前からトルクを印加して、ブレーキ４５を徐々に開放してかご２を走行させる必要もないため、かご２の走行時間も短くすることができる。
　また、かご２及び釣り合い錘３を含むシステムに掛ける一定のトルクＴcwは、かご２を僅かに走行させるだけの大きさでよいので、モータ４３に掛かる負荷を低減することが出来る。
　以上、この発明によるエレベータの制御装置について説明したが、本発明の思想の範囲内において様々な変更が可能である。例えば、かご２及び釣り合い錘３を含むシステムに掛ける一定のトルクＴcwは、かご２の内部に負荷がないときのかご２及び釣り合い錘３を含むシステムに掛かるトルクと異なるトルクであってもよい。
　１　ロープ、２　かご、３　釣り合い錘、４　巻上機、５　制御盤、４１　綱車、４２　軸、４３　モータ、４４　制動部材、４５　ブレーキ、４６　軸受、５１　モータ制御部、５２　ブレーキ制御部、５３　ブレーキトルク算出部、６１　押し付け力測定部、８１　フィールド、８２　アーマチュア、８３　制動ばね、８４　コイル

Claims (10)

  1. 　回転可能な綱車と、前記綱車を駆動するモータと、前記綱車に取り付けられた制動部材と、前記制動部材に押し付けられることにより、前記制動部材及び前記綱車の回転を制動するブレーキとを備えている巻上機を有し、前記綱車に巻き掛けられたロープにより吊り下げられたかごと釣り合い錘を、前記巻上機を制御することにより昇降させるエレベータの制御装置であって、
    　前記かごが着床する前に、前記かご及び前記釣り合い錘を含むシステムに一定のトルクが掛かるように、前記モータの回転を制御するモータ制御部、
    　前記ブレーキを制御するブレーキ制御部、
    　前記ブレーキが押し付けられることによって、前記制動部材に与えられる押し付け力を測定する押し付け力測定部、及び
    　前記ブレーキのブレーキトルクを算出するブレーキトルク算出部、
    　を備え、
    　前記ブレーキ制御部は、前記モータ制御部によって前記一定のトルクが掛けられた状態で、前記ブレーキを前記制動部材に押し付けるように制御し、
    　前記押し付け力測定部は、前記一定のトルクが掛けられた状態で、前記押し付け力を測定し、
    　前記ブレーキトルク算出部は、測定された前記押し付け力と、前記一定のトルクに基づいて、前記かごが着床するときのブレーキトルクを算出する
    　エレベータの制御装置。
  2. 　前記ブレーキトルク算出部は、前記一定のトルクが掛けられたことにより走行するかごが、前記ブレーキが前記制動部材に押し付けられることで減速し始めたときに前記押し付け力測定部により測定された第１の押し付け力に基づいて、前記かごが着床するときのブレーキトルクを算出する
    　請求項１に記載のエレベータの制御装置。
  3. 　前記押し付け力測定部は、前記かごが着床するときの第２の押し付け力を測定する
    　請求項２に記載のエレベータの制御装置。
  4. 　前記ブレーキトルク算出部は、前記第１の押し付け力と前記第２の押し付け力、及び前記一定のトルクに基づいて、前記かごが着床するときのブレーキトルクを算出する
    　請求項３のいずれか一項に記載のエレベータの制御装置。
  5. 　前記かごの内部の負荷を測定するかご負荷測定部をさらに備え、
    　前記モータ制御部は、前記かごの内部の負荷に応じて、前記一定のトルクを設定する
    　請求項１～４のいずれか一項に記載のエレベータの制御装置。
  6. 　前記モータ制御部は、前記ブレーキトルク算出部によって算出された前記かごが着床するときのブレーキトルクがあらかじめ設定された許容閾値より小さい場合に、前記かごをあらかじめ決められた停止階床まで移動させる
    　請求項１～５のいずれか一項に記載のエレベータの制御装置。
  7. 　前記所定の階床は、最上階又は最下階以外の階床である
    　請求項６に記載のエレベータの制御装置。
  8. 　前記モータ制御部は、前記かごの内部に負荷がないときに前記かご及び前記釣り合い錘を含むシステムに掛かるアンバランストルクに相当する値を前記一定のトルクとして設定する
    　請求項１～７のいずれか一項に記載のエレベータの制御装置。
  9. 　前記押し付け力測定部は、前記ブレーキの変位を測定する変位センサ、前記ブレーキの歪みを測定する歪みセンサ、又は前記押し付け力を測定するセンサのいずれかである
    　請求項１～８のいずれか一項に記載のエレベータの制御装置。
  10. 　前記ブレーキは、ディスクブレーキ又はドラムブレーキのいずれかである
    　請求項１～９のいずれか一項に記載のエレベータの制御装置。
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