WO2018172262A1 - Verfahren und fahrerassistenzsystem zum unterstützen eines fahrers eines fahrzeuges - Google Patents

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WO2018172262A1 PCT/EP2018/056847 EP2018056847W WO2018172262A1 WO 2018172262 A1 WO2018172262 A1 WO 2018172262A1 EP 2018056847 W EP2018056847 W EP 2018056847W WO 2018172262 A1 WO2018172262 A1 WO 2018172262A1
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Andreas KARSTEN
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Robert Bosch Gmbh
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    • B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain

Definitions

  • the present invention relates to a method for assisting a driver of a motor vehicle. Moreover, the invention relates to a driver assistance system of a vehicle for assisting a driver to assist a motor vehicle.
  • the driver will assist in the management of
  • Crosswinds are particularly part of a vehicle dynamics control
  • Crosswind assist the driver in keeping the vehicle in the current lane, which relieves the driver and reduces the risk of accidents.
  • Vehicles may also be equipped with LiDAR systems that can measure distances using laser light to scan an environment around the vehicle. Similar to ultrasonic sensors, LiDAR systems can detect obstacles in the periphery of the vehicle and a distance to the vehicle
  • crosswind assistants are based on the principle of evaluation of in-vehicle inertial sensors. This means that a gust of wind, which interferes with the vehicle, can only be detected when the vehicle movement already influenced. However, such an influence on the vehicle movement is undesirable.
  • Driver assistance system makes it possible to detect critical crosswind components even before the impact of the gust of wind on the vehicle and thus initiate preventive countermeasures.
  • This is a time advantage over previous systems, which only recognize the gust of wind when it actually on the
  • the method according to the invention for supporting a driver of a vehicle comprises the following steps: First of all, a determination is made
  • Wind speed and / or wind direction by means of a laser system Wind speed and / or wind direction by means of a laser system.
  • Wind direction is to be understood in particular that direction under which a gust of wind on the
  • the side wind warning can be a visual, haptic or audible warning.
  • the crosswind warning may also include recommendations for action to the driver. The method thus makes it possible to inform the driver of the vehicle early on critical side wind components, so that sufficient time for appropriate countermeasures for
  • the receiving module is designed to receive signals from a laser system of the vehicle.
  • the control module is designed to determine a wind speed and / or wind direction from the signals of the laser system.
  • Control module configured to detect a critical crosswind component, wherein in the critical crosswind component, the wind speed and / or the wind direction exceed a predefined threshold.
  • the output module is finally designed to output a crosswind warning.
  • the step of determining the wind speed and / or wind direction takes place using a LiDAR system of the vehicle.
  • the laser system of the vehicle is preferably a LiDAR system.
  • the laser system is a LiDAR system of the vehicle. LiDAR systems are included
  • the invention thus makes it possible to use the existing LiDAR system in order to additionally determine wind speeds and / or wind directions.
  • Driver assistance system can thus rely on a LiDAR system, in addition to distance information about obstacles in the vicinity of the vehicle and wind speeds and / or
  • the crosswind warning includes a command to execute countermeasures by the vehicle.
  • Crosswind component on the vehicle at least partially balanced.
  • the countermeasures preferably include a change in the vehicle movement with the aid of the existing vehicle actuators. Such countermeasures are particularly advantageous a reduction of a drive torque of the vehicle and / or a pre-filling of a brake of the vehicle before a targeted
  • the method for assisting a driver of a vehicle also comprises the following steps: First, the crosswind component is detected by means of inertial sensors of the vehicle. The step of detecting becomes
  • the risk of falsely omitting to output a crosswind warning can be significantly reduced. This ensures that the driver is reliably and reliably warned of crosswind components that may critically affect the handling of the vehicle, and the driver of the vehicle can simultaneously rely on the fact that only such a warning is issued when a crosswind component actually occurs is critical. This is particularly advantageous if the crosswind warning includes an active change of the vehicle movement, since this effectively avoids unnecessary changes in the vehicle movement, but at the same time ensures that a reliable countermeasure takes place to compensate for the crosswind influence.
  • the Control module is advantageously designed for detecting the crosswind component based on the signals of the inertial sensors.
  • control module is for
  • the plausibility check ensures that only high-quality warnings are output to the driver, which means that side wind warnings are only issued to the driver if actual critical behavior of the vehicle due to crosswind is to be expected.
  • the driver assistance system is advantageously a computer program product that is implemented on a control unit.
  • the individual modules of the driver assistance system is advantageously a computer program product that is implemented on a control unit.
  • the driver assistance system can thus be implemented on an existing or on an additional control unit of the vehicle, and thus the safety of the vehicle when occurrence of
  • the invention relates to a vehicle.
  • the vehicle includes a
  • FIG. 1 shows a schematic view of a flowchart of a method according to an exemplary embodiment of the invention
  • FIG. 2 shows a schematic view of a driver assistance system according to an exemplary embodiment of the invention
  • FIG. 3 shows a schematic view of a vehicle according to FIG.
  • FIG. 1 schematically shows a flow chart of a method according to FIG. 1
  • the method is used to support a driver of a vehicle 2 (see Fig. 3) and comprises the following steps: First, a determination 100 of a wind speed and / or a wind direction by means of a laser system 4.
  • the laser system 4 is
  • a LiDAR system of a vehicle with the particular distances to objects in the environment of the vehicle 2 can be determined. Determining wind speeds and / or wind directions by means of
  • Laser devices are known from the prior art.
  • the known mechanisms of laser Doppler anemometry can be used.
  • Wind speed and / or wind direction is the determination of wind information without additional sensors allows. After determining 100, detection 200 is made of a critical one
  • Crosswind component 700 (see Fig. 3).
  • a wind speed and / or wind direction determined in the previous step of determining 100 exceeds a predefined threshold. By exceeding the threshold value, it can be expected that the crosswind component 700 has a critical influence on the behavior of the
  • Vehicle 2 has.
  • the driver can thus adjust to the impact of a gust of wind with critical cross wind component on the vehicle 2.
  • the sowindwarppe 600 can haptically, acoustically or visually done and advantageously include recommendations for action.
  • the method comprises the step of detecting 400 of
  • Crosswind component 700 by means of inertial sensors 7 of the vehicle 2.
  • inertial sensors 7 of the vehicle 2 are in particular acceleration sensors and / or
  • Motion sensors but could also preferably wheel sensors on wheels of the
  • Vehicle 2 by means of which one revolution of each wheel of the vehicle 2 can be determined include. Also on the basis of the inertial sensors can be the
  • Cross wind component 700 detect, and this is only possible when Windbö has hit the vehicle 2 with the crosswind component 700. This means acting on the vehicle 2.
  • Plausibil is the detected by means of the inertial sensors 7 crosswind component 700 and determined by the laser system 4 cross wind component 700th respectively. If the plausibility check 500 is carried out, then advantageously the step of outputting 300 is delayed until the plausibility check 500
  • Crosswind component 700 on two different approaches and two
  • FIGS. 2 and 3 show a driver assistance system 1 according to a
  • Embodiment of the invention wherein in Figure 3, the driver assistance system 1 is mounted in a vehicle 2.
  • the driver assistance system in particular a method, as shown in Figure 1, executable.
  • the driver assistance system 1 is advantageously a computer program product that is implemented on a control unit. It includes the
  • Driver assistance system 1 several modules, the individual components of the
  • the driver assistance system 1 comprises a reception module 3, which is designed to receive signals from a laser system 4 of the vehicle 2.
  • the laser system 4 of the vehicle 2 is preferably a LiDAR system for determining distances of obstacles in the surroundings of the vehicle 2
  • Driver assistance system 1 a control module 5 and an output module. 6
  • the control module 5 is used to determine a wind speed and / or wind direction from the signals of the laser system 4. In addition, the control module is used to detect a critical cross wind component 700, in which the
  • the receiving module 3 is also designed to receive signals from inertial sensors 7 of the vehicle 2.
  • the receiving module 3 is also designed to receive signals from inertial sensors 7 of the vehicle 2.
  • control module 5 is advantageously designed to detect said side wind component 700 based on the signals of the inertial sensors 7.
  • control module 5 is advantageously designed to detect said side wind component 700 based on the signals of the inertial sensors 7.
  • Crosswind warnings 600 are output only when there is actually a critical cross wind component 700. If a side wind component 700 is already detected on the basis of the laser system 4 and an active change of the movement of the vehicle 2 is made, i. E. includes the crosswind warning 600
  • Inertial sensors 7 are detected.
  • the quality of the countermeasures can be determined based on the signals of the interference sensors 7, in particular to optimize the countermeasures.
  • a wind force 900 can act on the vehicle 2.
  • the wind force 900 can be subdivided into a crosswind component 700 and a wind component 800.
  • the headwind component 800 plays only a minor role in the consideration of the stability of the driving behavior of the vehicle.
  • crosswind component 700 is of great importance. This can do that
  • the side wind component 700 can be detected by the laser system 4 at an early stage, that is to say in particular before the wind force 900 with the critical one
  • Crosswind component 700 acts on the vehicle 2.
  • the side wind warning 600 contains instructions to the vehicle 2, so that an active intervention in a control of the vehicle 2.
  • Such control interventions are advantageously one
  • Way can be a disturbance of the vehicle movement due to the wind force 900 with the Critical cross wind component 700 completely eliminated or at least reduced.
  • Vehicle movement can result.
  • the driver of the vehicle 2 is made aware of this possible change, so that it is not unprepared for the wind force 900. Rather, the driver can adjust early to the impact of wind power 900.

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs (2), umfassend die Schritte Bestimmen einer Windgeschwindigkeit und/oder Windrichtung mittels eines Lasersystems (4), Erkennen einer kritischen Seitenwindkomponente (700), bei der die Windgeschwindigkeit und/oder die Windrichtung einen vordefinierten Schwellenwertüberschreiten, und Ausgeben einer Seitenwindwarnung (600).

Description

Beschreibung
Titel
Verfahren und Fahrerassistenzsvstem zum Unterstützen eines Fahrers eines
Fahrzeuges
Stand der Technik
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeuges. Außerdem betrifft die Erfindung ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeuges zum Unterstützen eines Fahrers zum Unterstützen eines Kraftfahrzeuges.
Insbesondere werden dem Fahrer Hilfestellungen bei der Bewältigung von
Seitenwindeinflüssen gegeben.
Aus dem Stand der Technik sind Seitenwindassistenten bekannt. Solche
Seitenwindassistenten sind insbesondere Teil einer Fahrdynamikregelung, die den
Fahrer bei plötzlich auftretenden Windböen dadurch unterstützen, dass durch gezielte Bremseingriffe und/oder Lenkeingriffe, die auf das Fahrzeug störend einwirkenden Windkräfte so weit wie möglich kompensiert werden. Somit unterstützt ein
Seitenwindassistent den Fahrer beim Halten des Fahrzeugs in der aktuellen Fahrspur, was den Fahrer entlastet und das Unfallrisiko mindert.
Fahrzeuge können außerdem mit LiDAR-Systemen ausgestattet sein, die mittels Laserlicht Entfernungen messen können, um somit ein Umfeld des Fahrzeugs abzutasten. LiDAR-Systeme können analog zu Ultraschallsensoren Hindernisse in der Peripherie des Fahrzeugs erkennen und einen Abstand des Fahrzeugs zu besagten
Hindernissen ermitteln. Auch solche Systeme dienen daher zum optimalen
Unterstützen des Fahrers eines Fahrzeuges.
Aktuell bekannte Seitenwindassistenten beruhen auf dem Prinzip der Auswertung von fahrzeuginternen Inertialsensoren. Dies bedeutet, dass ein Windstoß, der störend auf das Fahrzeug einwirkt, erst dann erkannt werden kann, wenn die Fahrzeugbewegung bereits beeinflusst wurde. Eine solche Beeinflussung der Fahrzeugbewegung ist jedoch unerwünscht.
Offenbarung der Erfindung
Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren sowie mit dem erfindungsgemäßen
Fahrerassistenzsystem ist ermöglicht, kritische Seitenwindkomponenten bereits vor dem Auftreffen des Windstoßes auf das Fahrzeug zu erkennen und damit präventiv Gegenmaßnahmen einzuleiten. Somit entsteht ein Zeitvorteil gegenüber bisherigen Systemen, die den Windstoß erst dann erkennen, wenn dieser tatsächlich auf das
Fahrzeug einwirkt.
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs umfasst die folgenden Schritte: Zunächst erfolgt ein Bestimmen einer
Windgeschwindigkeit und/oder Windrichtung mittels eines Lasersystems. Das
Bestimmen von Windgeschwindigkeiten und/oder Windrichtungen mittels Laser ist bekannt, insbesondere ermöglicht das Prinzip der Laser-Doppler-Anemometrie das Ermitteln solcher Werte. Somit ist vorteilhafterweise ermöglicht, die
Windgeschwindigkeit und/oder Windrichtung vorausschauend zu ermitteln, sodass der Wind nicht erst auf das Fahrzeug einwirken muss, um Windgeschwindigkeit und/oder
Windrichtung erfassen zu können. Anschließend erfolgt ein Erkennen einer kritischen Seitenwindkomponente, bei der die Windgeschwindigkeit und/oder die Windrichtung einen vordefinierten Schwellenwert überschreiten. Unter Windrichtung ist dabei insbesondere diejenige Richtung zu verstehen, unter der ein Windstoß auf das
Fahrzeug auftrifft oder vermutlich auftreffen wird. Zuletzt erfolgt ein Schritt des
Ausgebens einer Seitenwindwarnung. Die Seitenwindwarnung kann eine optische, haptische oder akustische Warnung sein. Die Seitenwindwarnung kann außerdem Handlungsempfehlungen an den Fahrer beinhalten. Durch das Verfahren ist somit ermöglicht, den Fahrer des Fahrzeugs frühzeitig auf kritische Seitenwindkomponenten hinzuweisen, sodass ausreichend Zeit für entsprechende Gegenmaßnahmen zur
Verfügung steht.
Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs umfasst ein Empfangsmodul, ein Steuermodul und ein Ausgabemodul. Das Empfangsmodul ist zum Empfangen von Signalen eines Lasersystems des Fahrzeugs ausgebildet. Das Steuermodul ist zum Bestimmen einer Windgeschwindigkeit und/oder Windrichtung aus den Signalen des Lasersystems ausgebildet. Weiterhin ist das Steuermodul ausgebildet, eine kritische Seitenwindkomponente zu erkennen, wobei bei der kritischen Seitenwindkomponente die Windgeschwindigkeit und/oder die Windrichtung einen vordefinierten Schwellenwert überschreiten. Das Ausgabemodul ist schließlich zum Ausgeben einer Seitenwindwarnung ausgebildet. Somit ist mittels des Fahrerassistenzsystems ermöglicht, kritische Seitenwindkomponenten frühzeitig zu erkennen, d. h., vor dem Auftreffen des entsprechenden Windstoßes auf das
Fahrzeug. Somit steht eine Vorlaufzeit zur Verfügung, in der Gegenmaßnahmen eingeleitet werden können, um die Auswirkungen des Auftreffens des Windstoßes mit der kritischen Seitenwindkomponente auf das Fahrzeug abzumildern oder
auszugleichen.
Die Unteransprüche haben bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung zum Inhalt.
Bevorzugt ist vorgesehen, dass der Schritt des Bestimmens der Windgeschwindigkeit und/oder Windrichtung unter Verwendung eines LiDAR-Systems des Fahrzeugs erfolgt. Dies bedeutet, dass das Lasersystem des Fahrzeugs bevorzugt ein LiDAR- System ist. Für das Fahrerassistenzsystem ist somit bevorzugt vorgesehen, dass das Lasersystem ein LiDAR-System des Fahrzeugs ist. LiDAR-Systeme sind bei
Fahrzeugen bekannt und dienen zum Ermitteln einer Entfernung von Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs. Das Verfahren gemäß der vorteilhaften Weiterbildung der
Erfindung ermöglicht somit das bereits vorhandene LiDAR-System zu verwenden, um zusätzlich Windgeschwindigkeiten und/oder Windrichtungen zu ermitteln. Das
Fahrerassistenzsystem gemäß der bevorzugten Weiterbildung der Erfindung kann somit auf ein LiDAR-System zurückgreifen, um neben Abstandsinformationen zu Hindernissen in der Umgebung des Fahrzeugs auch Windgeschwindigkeiten und/oder
Windrichtungen in der Umgebung des Fahrzeugs zu ermitteln.
Sowohl für das Verfahren als auch für das Fahrerassistenzsystem ist vorgesehen, dass die Seitenwindwarnung einen Befehl zum Ausführen von Gegenmaßnahmen durch das Fahrzeug umfasst. Somit erfolgt bevorzugt ein aktives Eingreifen in die Steuerung des
Fahrzeugs. Durch die Gegenmaßnahmen werden Einflüsse der
Seitenwindkomponente auf das Fahrzeug, zumindest teilweise, ausgeglichen.
Besonders vorteilhaft werden die Einflüsse der Seitenwindkomponente auf das Fahrzeug vollständig ausgeglichen. Somit wird dem Fahrer des Fahrzeugs die Aufgabe abgenommen, auf die Seitenwindkomponente zu reagieren. Dies erhöht die aktive und passive Sicherheit des Fahrzeugs, da Unfälle aufgrund von unerwartetem Verhalten des Fahrzeugs aufgrund von Seitenwindeinflüssen verhindert sind. Die Gegenmaßnahmen umfassen bevorzugt eine Änderung der Fahrzeugbewegung unter Zuhilfenahme der vorhandenen Fahrzeug-Aktuatoren. Besonders vorteilhaft sind solche Gegenmaßnahmen eine Reduktion eines Antriebsmoments des Fahrzeugs und/oder ein Vorbefüllen einer Bremse des Fahrzeugs vor einem gezielten
Bremseingriff und/oder ein zielgerichtetes Gegenlenken des Fahrzeugs gegen die Seitenwindkomponente. Durch alle diese Maßnahmen wird sichergestellt, dass sich das Fahrzeug nicht von seiner Fahrspur wegbewegt, wodurch dem Fahrer des Fahrzeugs der Eindruck eines stabil fahrenden Fahrzeugs entsteht. Der Fahrer muss sich daher nicht oder nahezu nicht mit den Auswirkungen der Seitenwindkomponente befassen. Somit ist die Gefahr eines Kontrollverlustes durch den Fahrer minimiert, wodurch die Sicherheit beim Betrieb des Fahrzeuges erhöht ist.
Das Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeuges umfasst außerdem die folgenden Schritte: Zunächst erfolgt ein Detektieren der Seitenwindkomponente mittels Inertialsensoren des Fahrzeuges. Der Schritt des Detektierens wird
insbesondere nach dem Schritt des Erkennens, besonders vorteilhaft nach dem Schritt des Ausgebens, durchgeführt. Das Detektieren der Seitenwindkomponente mittels der Inertialsensoren des Fahrzeugs bedeutet, dass die Seitenwindkomponente das Fahrzeug bereits erreicht hat. Somit wurde die Seitenwindkomponente sowohl durch das Lasersystem als auch durch die Inertialsensoren bestimmt. Daher findet in einem weiteren Schritt ein Plausibilisieren der bestimmten Seitenwindkomponenten statt. So kann einerseits das Risiko, dass eine Seitenwindwarnung fälschlicherweise
ausgegeben wird, erheblich reduziert werden, während gleichzeitig außerdem das Risiko des fälschlichen Unterlassens des Ausgebens einer Seitenwindwarnung erheblich reduziert werden kann. Dadurch ist sichergestellt, dass der Fahrer sicher und zuverlässig vor Seitenwindkomponenten, die kritisch auf das Fahrverhalten des Fahrzeugs einwirken können, gewarnt wird, wobei sich der Fahrer des Fahrzeugs gleichzeitig darauf verlassen kann, dass nur dann eine solche Warnung ausgegeben wird, wenn eine Seitenwindkomponente tatsächlich kritisch ist. Besonders vorteilhat ist dies insbesondere dann, wenn die Seitenwindwarnung eine aktive Änderung der Fahrzeugbewegung umfasst, da so unnötige Änderungen der Fahrzeugbewegung wirksam vermieden sind, gleichzeitig aber sichergestellt ist, dass ein zuverlässiges Gegensteuern zum Ausgleich des Seitenwindeinflusses erfolgt.
Das Empfangsmodul des Fahrerassistenzsystems ist vorteilhafterweise zum
Empfangen von Signalen von Inertialsensoren des Fahrzeugs ausgebildet. Das Steuermodul ist vorteilhafterweise zum Detektieren der Seitenwindkomponente anhand der Signale der Inertialsensoren ausgebildet. Somit wurde wiederum die
Seitenwindkomponente einerseits durch das Lasersystem, andererseits durch die Inertialsensoren des Fahrzeugs erfasst. Daher ist das Steuermodul zum
Plausibilisieren der so erfassten Seitenwindkomponenten ausgebildet. Wie zuvor bereits beschrieben, kann durch das Plausibilisieren sichergestellt werden, dass lediglich hochwertige Warnungen an den Fahrer ausgegeben werden, was bedeutet, dass nur dann Seitenwindwarnungen an den Fahrer ausgegeben werden, wenn tatsächlich ein kritisches Verhalten des Fahrzeugs aufgrund des Seitenwindes zu erwarten ist.
Das Fahrerassistenzsystem ist vorteilhafterweise ein Computerprogrammprodukt, das auf einem Steuergerät implementiert ist. Die einzelnen Module des
Fahrerassistenzsystems stellen somit einzelne Bestandteile des
Computerprogrammprodukts dar. Das Fahrerassistenzsystem kann somit auf einem bestehenden oder auf einem zusätzlichen Steuergerät des Fahrzeuges implementiert werden, und somit die Sicherheit des Fahrzeuges bei Auftreten von
Seitenwindkomponenten erheblich erhöhen.
Schließlich betrifft die Erfindung ein Fahrzeug. Das Fahrzeug umfasst ein
Fahrerassistenzsystem, wie zuvor beschrieben. Somit ist die Sicherheit des Fahrzeugs bei Auftreten von Seitenwindkomponenten erhöht.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen im Detail beschrieben. In den Zeichnungen ist:
Figur 1 eine schematische Ansicht eines Ablaufplanes eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung,
Figur 2 eine schematische Ansicht eines Fahrerassistenzsystems gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung, und Figur 3 eine schematische Ansicht eines Fahrzeuges gemäß einem
Ausführungsbeispiel der Erfindung. Figur 1 zeigt schematisch einen Ablaufplan eines Verfahrens gemäß einem
Ausführungsbeispiel der Erfindung. Das Verfahren dient zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeuges 2 (vgl. Fig. 3) und umfasst die folgenden Schritte: Zunächst erfolgt ein Bestimmen 100 einer Windgeschwindigkeit und/oder eine Windrichtung mittels eines Lasersystems 4. Bei dem Lasersystem 4 handelt es sich
vorteilhafterweise um ein LiDAR-System eines Fahrzeugs, mit dem insbesondere Abstände zu Objekten in der Umgebung des Fahrzeuges 2 ermittelt werden können. Das Bestimmen von Windgeschwindigkeiten und/oder Windrichtungen mittels
Laservorrichtungen ist aus dem Stand der Technik bekannt. Insbesondere kann auf die bekannten Mechanismen der Laser-Doppler-Anemometrie zurückgegriffen werden.
Durch die Verwendung des LiDAR-Systems zum Bestimmen 100 der
Windgeschwindigkeit und/oder Windrichtung ist das Ermitteln von Windinformationen ohne zusätzliche Sensoren ermöglicht. Nach dem Bestimmen 100 erfolgt ein Erkennen 200 einer kritischen
Seitenwindkomponente 700 (vgl. Fig. 3). Bei der kritischen Seitenwindkomponente 700 überschreitet eine Windgeschwindigkeit und/oder eine Windrichtung, die in dem vorausgegangenen Schritt des Bestimmens 100 bestimmt wurden, einen vordefinierten Schwellenwert. Durch das Überschreiten des Schwellenwertes ist zu erwarten, dass die Seitenwindkomponente 700 einen kritischen Einfluss auf das Verhalten des
Fahrzeugs 2 hat. Somit erfolgt in einem nachfolgenden dritten Schritt ein Ausgeben 300 einer Seitenwindwarnung 600 an den Fahrer des Fahrzeuges. Der Fahrer kann sich somit auf das Auftreffen einer Windböe mit kritischer Seitenwindkomponente auf das Fahrzeug 2 einstellen. Die Seitenwindwarnung 600 kann haptisch, akustisch oder optisch erfolgen und vorteilhafterweise Handlungsempfehlungen beinhalten.
Weiterhin umfasst das Verfahren den Schritt des Detektierens 400 der
Seitenwindkomponente 700 mittels Inertialsensoren 7 des Fahrzeugs 2. Solche Inertialsensoren sind insbesondere Beschleunigungssensoren und/oder
Bewegungssensoren, könne aber bevorzugt auch Radsensoren an Rädern des
Fahrzeugs 2, anhand deren eine Umdrehung jedes Rades des Fahrzeuges 2 ermittelt werden kann, umfassen. Auch anhand der Inertialsensoren lässt sich die
Seitenwindkomponente 700 detektieren, wobei dies erst dann möglich ist, wenn Windbö mit der Seitenwindkomponente 700 das Fahrzeug 2 getroffen hat. Das bedeutet, auf das Fahrzeug 2 einwirkt. Somit kann in einem letzten Schritt ein
Plausibilisieren der mittels der Inertialsensoren 7 detektierten Seitenwindkomponente 700 und der mittels des Lasersystems 4 bestimmten Seitenwindkomponente 700 erfolgen. Wird das Plausibilisieren 500 durchgeführt, so wird vorteilhafterweise der Schritt des Ausgebens 300 so lange verzögert, bis das Plausibilisieren 500
abgeschlossen ist. Durch das Plausibilisieren 500 lässt sich die Anzahl von
fehlerhaften Seitenwindwarnungen 600 reduzieren, da das Ermitteln der
Seitenwindkomponente 700 auf zwei unterschiedlichen Ansätzen und zwei
unterschiedlichen Datenquellen beruht. Somit ist die Wahrscheinlichkeit von
fehlerhaften Seitenwindwarnungen, d. h. die Wahrscheinlichkeit eines fehlerhaften Ausgebens einer Seitenwindwarnung sowie des fehlerhaften Nichtausgebens einer Seitenwindwarnung sind erheblich reduziert.
Die Figuren 2 und 3 zeigen ein Fahrerassistenzsystem 1 gemäß einem
Ausführungsbeispiel der Erfindung, wobei in Figur 3 das Fahrerassistenzsystem 1 in einem Fahrzeug 2 angebracht ist. Mit dem Fahrerassistenzsystem 1 ist insbesondere ein Verfahren, wie in Figur 1 dargestellt, ausführbar.
Das Fahrerassistenzsystem 1 ist vorteilhafterweise ein Computerprogrammprodukt, das auf einem Steuergerät implementiert ist. Dabei umfasst das
Fahrerassistenzsystem 1 mehrere Module, die einzelne Bestandteile des
Computerprogrammprodukts darstellen.
Das Fahrerassistenzsystem 1 umfasst ein Empfangsmodul 3, das zum Empfangen von Signalen eines Lasersystems 4 des Fahrzeugs 2 ausgebildet ist. Das Lasersystem 4 des Fahrzeugs 2 ist bevorzugt ein LiDAR-System zum Ermitteln von Abständen von Hindernissen in der Umgebung des Fahrzeugs 2. Des Weiteren umfasst das
Fahrerassistenzsystem 1 ein Steuermodul 5 sowie ein Ausgabemodul 6.
Das Steuermodul 5 dient zum Bestimmen einer Windgeschwindigkeit und/oder Windrichtung aus den Signalen des Lasersystems 4. Außerdem dient das Steuermodul zum Erkennen einer kritischen Seitenwindkomponente 700, bei der die
Windgeschwindigkeit und/oder die Windrichtung einen vordefinierten Schwellenwert überschreiten. Sollte eine derartige kritische Seitenwindkomponente 700 erkannt werden, so dient das Ausgabemodul 6 zum Ausgeben einer Seitenwindwarnung 600 an den Fahrer des Fahrzeugs 2.
Vorteilhafterweise ist das Empfangsmodul 3 außerdem zum Empfangen von Signalen von Inertialsensoren 7 des Fahrzeugs 2 ausgebildet. Somit kann die
Seitenwindkomponente 700 nicht nur durch das Lasersystem 4, sondern auch durch die Inertialsensoren 7 des Fahrzeugs 2 erfasst werden. Daher ist das Steuermodul 5 vorteilhafterweise ausgebildet, anhand der Signale der Inertialsensoren 7 besagte Seitenwindkomponente 700 zu detektieren. Außerdem ist das Steuermodul
vorteilhafterweise ausgebildet, die anhand der Signale des Lasersystems 4 bestimmte Seitenwindkomponente 700 und die anhand der Signale der Inertialsensoren 7 detektierte Seitenwindkomponente 700 zu plausibilisieren. Somit werden
Seitenwindwarnungen 600 nur dann ausgegeben, wenn tatsächlich eine kritische Seitenwindkomponente 700 vorliegt. Wird bereits anhand des Lasersystems 4 eine Seitenwindkomponente 700 erkannt und eine aktive Änderung der Bewegung des Fahrzeugs 2 vorgenommen, d.h. die Seitenwindwarnung 600 umfasst
Gegenmaßnahmen, so sollte keine Seitenwindkomponente 700 durch die
Inertialsensoren 7 erkannt werden. Somit kann die Güte der Gegenmaßnahmen anhand der Signale der Interialsensoren 7 ermittelt werden, um insbesondere die Gegenmaßnahmen zu optimierne.
Aus Figur 3 ist ersichtlich, dass auf das Fahrzeug 2 eine Windkraft 900 einwirken kann. Die Windkraft 900 lässt sich unterteilen in eine Seitenwindkomponente 700 sowie in eine Windkomponente 800. Die Gegenwindkomponente 800 spielt bei der Betrachtung der Stabilität des Fahrverhaltens des Fahrzeuges nur eine untergeordnete Rolle. Eine große Bedeutung kommt hingegen der Seitenwindkomponente 700 zu. Diese kann das
Fahrverhalten des Fahrzeugs 2 erheblich beeinflussen.
Ein großer Vorteil hinsichtlich der Erfindung, d. h. hinsichtlich des zuvor beschriebenen Verfahrens sowie hinsichtlich des Fahrerassistenzsystems 1 ist, dass durch das Lasersystem 4 die Seitenwindkomponente 700 frühzeitig erfasst werden kann, das bedeutet insbesondere bevor die Windkraft 900 mit der kritischen
Seitenwindkomponente 700 auf das Fahrzeug 2 einwirkt. Somit lassen sich
vorbeugende Maßnahmen treffen, um der Windkraft 900 mit der
Seitenwindkomponente 700 entgegenzuwirken.
Dazu ist vorgesehen, dass die Seitenwindwarnung 600 Handlungsanweisungen an das Fahrzeug 2 enthält, sodass aktiv in eine Steuerung des Fahrzeuges 2 eingegriffen wird. Bei derartigen Steuereingriffen handelt es sich vorteilhafterweise um eine
Reduktion eines Antriebsmoments und/oder um ein Vorbefüllen einer Bremse vor einem gezielten Bremseingriff und/oder um ein zielgerichtetes Gegenlenken. Auf diese
Weise kann eine Störung der Fahrzeugbewegung aufgrund der Windkraft 900 mit der kritischen Seitenwindkomponente 700 ganz eliminiert oder zumindest reduziert werden.
Wird eine akustische und/oder optische und/oder haptische Warnung an den Fahrer des Fahrzeuges 2 im Rahmen der Seitenwindwarnung 600 ausgegeben, so kann sich der Fahrer des Fahrzeuges frühzeitig auf die Windkraft 900 mit der kritischen
Seitenwindkomponente 700 einstellen. So sind insbesondere Anwendungsfälle vorhanden, in denen das Fahrzeug 2 aus einem windgeschützten Bereich ausfährt, beispielsweise bei Ausfahrt aus einem Tunnel oder bei Beendigung eines
Überholvorgangs eines Lastkraftwagens, sodass sich plötzliche Veränderungen bei der
Fahrzeugbewegung ergeben können. Durch die Seitenwindwarnung 600 wird der Fahrer des Fahrzeuges 2 auf diese mögliche Veränderung aufmerksam gemacht, sodass dieser nicht unvorbereitet auf die Windkraft 900 ist. Der Fahrer kann sich vielmehr frühzeitig auf das Auftreffen der Windkraft 900 einstellen.

Claims

Ansprüche
1 . Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs (2), umfassend die Schritte
• Bestimmen (100) einer Windgeschwindigkeit und/oder Windrichtung mittels eines Lasersystems (4),
• Erkennen (200) einer kritischen Seitenwindkomponente (700), bei der die Windgeschwindigkeit und/oder die Windrichtung einen vordefinierten Schwellenwert überschreitet, und
• Ausgeben (300) einer Seitenwindwarnung (600).
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das Bestimmen (100) der Windgeschwindigkeit und/oder Windrichtung mittels eines LiDAR- Systems des Fahrzeugs (2) erfolgt. 3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass die Seitenwindwarnung (600) einen Befehl zum Ausführen von Gegenmaßnahmen durch das Fahrzeug (2) umfasst, durch die ein Einfluss der Seitenwindkomponente (700) auf das Fahrzeug (2) zumindest teilweise ausgleichbar ist.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die
Gegenmaßnahmen eine Veränderung einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs (2) und/oder eine Reduktion eines Antriebsmoments des
Fahrzeugs (2) und/oder ein Vorbefüllen einer Bremse vor einem gezielten Bremseingriff und/oder ein zielgerichtetes Gegenlenken umfassen.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch die Schritte
• Detektieren (400) der Seitenwindkomponente (700) mittels
Inertialsensoren (7) des Fahrzeugs (2), und • Plausibilisieren (500) der mittels der Inertialsensoren (7) detektierten Seitenwindkomponente (700) und der mittels des Lasersystems (4) bestimmten Seitenwindkomponente (700).
Fahrerassistenzsystem (1 ) zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs (2), umfassend
• ein Empfangsmodul (3) zum Empfangen von Signalen eines
Lasersystems (4) des Fahrzeugs (2),
• ein Steuermodul (5) zum Bestimmen einer Windgeschwindigkeit
und/oder Windrichtung aus den Signalen des Lasersystems (4) und zum Erkennen einer kritischen Seitenwindkomponente (700), bei der die Windgeschwindigkeit und/oder die Windrichtung einen vordefinierten Schwellenwert überschreitet, und
• ein Ausgabemodul (6) zum Ausgeben einer Seitenwindwarnung (600).
Fahrerassistenzsystem (1 ) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Lasersystem (4) ein LiDAR-System des Fahrzeugs (2) ist.
Fahrerassistenzsystem (1 ) nach Anspruch 6 oder 7, dadurch
gekennzeichnet, dass die Seitenwindwarnung (600) einen Befehl zum Ausführen von Gegenmaßnahmen durch das Fahrzeug (2) umfasst, durch die ein Einfluss der Seitenwindkomponente (700) auf das Fahrzeug (2) zumindest teilweise ausgleichbar ist, wobei die Gegenmaßnahmen insbesondere eine Veränderung einer Bewegungsrichtung des Fahrzeugs (2) und/oder eine Reduktion eines Antriebsmoments des Fahrzeugs (2) und/oder ein Vorbefüllen einer Bremse vor einem gezielten Bremseingriff und/oder ein zielgerichtetes Gegenlenken umfassen.
Fahrerassistenzsystem (1 ) nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Empfangsmodul (3) zum Empfangen von
Signalen von Inertialsensoren (7) des Fahrzeugs (2) und das Steuermodul (5) zum Detektieren der Seitenwindkomponente (700) anhand der Signale der Inertialsensoren (7) sowie zum Plausibilisieren der mittels der Signale der Inertialsensoren (7) detektierten Seitenwindkomponente (700) und der mittels der Signale des Lasersystems (4) bestimmten
Seitenwindkomponente (700) ausgebildet ist.
10. Fahrzeug (2) umfassend ein Fahrerassistenzsystem (1 ) nach einem der Ansprüche 6 bis 9.
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