WO2018131007A1 - 水平搬送台車 - Google Patents

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WO2018131007A1
WO2018131007A1 PCT/IB2018/051538 IB2018051538W WO2018131007A1 WO 2018131007 A1 WO2018131007 A1 WO 2018131007A1 IB 2018051538 W IB2018051538 W IB 2018051538W WO 2018131007 A1 WO2018131007 A1 WO 2018131007A1
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谷卓
木下優司
五十嵐俊介
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清水建設株式会社
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    • B66F9/24Electrical devices or systems

Definitions

  • the present invention relates to a horizontal conveyance carriage that horizontally conveys an object to be conveyed such as materials and equipment at a construction site or the like.
  • Patent Documents 1 to 4 In order to solve this problem, conventionally, for example, power carts that automate horizontal conveyance as shown in Patent Documents 1 to 4 have been developed and applied on site. However, each has the following problems.
  • the scissor lift method is used instead of the counterweight method in order to reduce the weight of the carriage and the load within the load capacity of the floor. Since the transfer operation is performed in the lifted state, the center of gravity is high and unstable, and the objects to be transferred are limited. Moreover, it is necessary to change how to place the load according to the cart. It is not possible to carry with normal material pallets.
  • the magnetic tape with the bogie track stuck to the ground is artificially applied. In addition, the tape is peeled off immediately, and it takes time to maintain the equipment. Furthermore, it cannot flexibly respond to changes in the transport route.
  • the present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a highly stable horizontal conveyance carriage that can flexibly cope with a construction site.
  • the horizontal transport cart is a horizontal transport cart for horizontally transporting the object to be transported, and a pedestal portion for depositing the transported product
  • a trolley body having a driving wheel and a steering wheel, a forklift mounted on the trolley body for loading / unloading the object to be conveyed from the outside to the pedestal portion, and a telescopic mechanism for extending and retracting the forklift in the front-rear direction
  • a lifting mechanism that moves up and down in the vertical direction, a support mechanism that supports the forklift from below, provided to prevent the forklift that is unloading / unloading the object from being cantilevered
  • Self-position estimating means for estimating the position, position relation recognizing means for recognizing the positional relation between the self-position and the conveyed object, and the driving wheel and the steering wheel based on the self-position and the positional relation.
  • a controlling means for controlling the operation of the forklift by moving the telescopic mechanism and
  • another horizontal transport cart is characterized in that, in the above-described invention, further includes a conversion mechanism that limits the operation of the lift mechanism of the forklift and converts it into an operation of raising the support mechanism.
  • the support mechanism is a scissor-like scissor link mechanism disposed between the floor surface and the forklift.
  • control means is remotely controlled from the outside via a wireless or wired communication means.
  • another horizontal transport cart is characterized in that, in the above-described invention, the vehicle can autonomously travel while estimating its own position based on drawing data representing position information of a construction site.
  • the horizontal transfer carriage for horizontally transferring the object to be transferred, the carriage main body having a pedestal portion for depositing the unloaded transfer article, and driving wheels and steering wheels.
  • a forklift attached to the main body of the carriage for loading / unloading the object to / from the pedestal from the outside, an expansion / contraction mechanism for extending / contracting the forklift in the front / rear direction, and a lifting / lowering mechanism for moving up / down
  • a support mechanism for supporting the forklift from the lower side, a self-position estimating means for estimating the self-position of the cart body, and a self-position provided to prevent the forklift from taking a cantilever while unloading / unloading an object.
  • the operation of the lifting mechanism is further provided with a conversion mechanism that restricts the operation of the lifting mechanism of the forklift and converts it into an operation of raising the supporting mechanism. There is an effect that it can be converted into a rising motion.
  • the support mechanism is a scissor-like scissor link mechanism disposed between the floor surface and the forklift, it is possible to stabilize the forklift while avoiding an increase in the cart weight. There is an effect that the sex can be enhanced.
  • FIG. 1 is a schematic perspective view (in the transfer mode) showing an embodiment of a horizontal transfer carriage according to the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic perspective view (at the time of unloading) showing an embodiment of a horizontal transport cart according to the present invention.
  • FIG. 3 is a schematic perspective view (at the time of unloading) of the horizontal conveyance carriage shown in FIG.
  • FIG. 4 is a diagram showing a transport state (scissor link mechanism retracted state) of the horizontal transport cart according to the present invention.
  • FIG. 5 is a diagram showing a load pickup preparation state 1 (when the scissor link mechanism is being deployed / lower frame descending state) of the horizontal conveyance carriage according to the present invention.
  • FIG. 1 is a schematic perspective view (in the transfer mode) showing an embodiment of a horizontal transfer carriage according to the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic perspective view (at the time of unloading) showing an embodiment of a horizontal transport cart according to the present invention.
  • FIG. 3
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a load pickup preparation state 2 (when the scissor link mechanism is being deployed / the scissors flip-up pin is retracted) of the horizontal conveyance carriage according to the present invention.
  • FIG. 7 is a view showing the unloading state 1 (fork extended state / state in which a fork is inserted in a material pallet) of the horizontal conveyance carriage according to the present invention.
  • FIG. 8 is a view showing the unloading state 2 (fork extended / lifted state / a state where the fork is inserted into the material pallet and lifted) of the horizontal transport cart according to the present invention.
  • FIG. 1 fork extended state / state in which a fork is inserted in a material pallet
  • FIG. 9 is a diagram showing a loading state 3 (fork stored / lifted state / a state in which the load is drawn into the pedestal portion) of the horizontal conveyance carriage according to the present invention.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating a state 4 of unloading of the horizontal transport cart according to the present invention (fork retracted / lowered state / state in which the load is reloaded onto the pedestal).
  • FIG. 11 is a diagram showing the unloading end state 1 (when the scissor link mechanism is being deployed / the scissors flip-up pin is being deployed) of the horizontal transport cart according to the present invention.
  • FIG. 12 is a diagram showing the unloading completion state 2 of the horizontal transport cart according to the present invention (completion of scissor link mechanism storage).
  • a horizontal transport cart 10 is a cart for horizontally transporting loads (conveyed objects) such as materials and equipment, and includes a cart body 12 and a forklift 14. Prepare.
  • the forklift 14 is shown by a dashed line instead of a solid line.
  • the cart body 12 is a structure having a substantially L-shaped cross section in a side view, and includes a standing wall portion 16 and a pedestal portion 18.
  • the cart body 12 includes an expansion / contraction mechanism 20 that expands and contracts the forklift 14 in the front-rear direction, and an elevating mechanism 22 that moves up and down in the vertical direction.
  • the standing wall portion 16 is a wall-shaped portion that rises upward from the rear end of the pedestal portion 18.
  • the pedestal portion 18 is a flat portion for depositing materials taken up by the forklift 14, and is separated into three pedestal portions 18A, 18B, and 18C on the left side, the center side, and the right side across the forklift 14. .
  • Each of the pedestal portions 18A, 18B, and 18C can be loaded with three thick end corners of a material pallet (not shown) that is a conveyed object.
  • a twin-lens camera sensor 24 positional relationship recognition means
  • the two-lens camera sensor 24 is a camera sensor that calculates a relative distance and an angle with respect to a marker (not shown) attached to a conveyed object such as a material pallet or a material.
  • electric drive steering wheels 26 and steering wheels 28 are provided at the four corners of the lower surface of the cart body 12.
  • the drive steering wheels 26 are located on the rear left and right sides of the lower surface of the carriage main body 12 and are used to freely move the horizontal conveyance carriage 10 while supporting the load of the horizontal conveyance carriage 10 and the load loaded on the horizontal conveyance carriage 10. It is.
  • the steered wheels 28 are located on the front left and right sides of the lower surface of the carriage main body 12 and are for moving the horizontal conveyance carriage 10 freely.
  • the steering wheel 28, together with the drive steering wheel 26 supports the load on the horizontal conveyance carriage 10 and the load loaded on the horizontal conveyance carriage 10. In order to realize the free movement of the horizontal conveyance carriage 10, the steering wheel 28 and the drive steering wheel 26 are steered independently of each other.
  • the forklift 14 is for unloading / unloading a load from a yard (not shown) to the horizontal conveyance carriage 10 and is attached to the carriage main body 12 via an expansion / contraction mechanism 20 and an elevating mechanism 22.
  • This forklift 14 has two long box-like forks 32 arranged in parallel to the grooves 30 on both sides of the pedestal 18B on the center side and extending in the front-rear direction, and the rear ends of the forks 32 in an inverted U shape.
  • the connecting frame 34 is connected to the telescopic mechanism 20 and the lifting mechanism 22.
  • a scissor link mechanism 38 (support mechanism) in which two link members 36 are assembled in a scissors shape (X shape) is provided below the fork 32.
  • the scissor link mechanism 38 is for preventing the fork 32 of the forklift 14 from being in a cantilever state. Normally, when the fork 32 is in a cantilever state, a counterweight is required to prevent it from falling over when it is loaded. Thereby, a trolley
  • the fork work can be performed without the counterweight by the scissor link mechanism 38, the weight of the carriage can be reduced, and the horizontal conveyance carriage 10 can be applied without reinforcing the floor of the building.
  • a wheel 40 is attached to the lower part of the front end of one link member 36 of the scissor link mechanism 38, and a smooth movement is realized when the scissor link mechanism 38 is deployed.
  • the rear end upper portion of the one link member 36 is rotatably fixed to the rear end lower portion of the fork 32.
  • the lower end of the rear end of the other link member 36 is pivotally fixed to the lower frame 44 as will be described later, and the upper end of the front end is pivotally fixed to the lower end of the front end of the fork 32.
  • the elevating mechanism 22 of the forklift 14 includes a gate-shaped upper frame 42 that is disposed above the pedestal 18B on the center side, a lower frame 44 that is disposed so as to be vertically movable in the upper frame 42, and a lower frame.
  • the cylinder 46 that connects the upper portion 44 and the connecting frame 34 of the forklift 14 up and down, and a lift drive source (not shown) that drives the cylinder 46.
  • the lower end of the cylinder 46 is fixed to the upper end surface of the lower frame 44, and the upper end of the piston rod 48 protruding upward from the cylinder 46 is fixed to the connecting frame 34 via the pin engaging portion 50 and the connecting member 52.
  • An intermediate member 54 extending in the left-right direction is provided at a substantially intermediate position in the vertical direction of the upper frame 42.
  • Two scissors flip-up pins 56 (conversion mechanisms) are provided on the front side of the central portion in the left-right direction of the intermediate member 54 at positions where the piston rod 48 of the cylinder 46 is sandwiched.
  • the scissor flip-up pin 56 converts the movement of the piston rod 48 through the pin engaging portion 50 to convert the scissor link mechanism 38 into a flip-up operation.
  • the lower frame 44 includes an inverted U-shaped central portion 44A along the upper surface and side surface of the central pedestal portion 18B, and a side portion 44B extending outward in the left-right direction in the groove 30 from the lower end of the central portion 44A. Consists of. A connecting member 58 is attached to the front side of the side portion 44B, and the lower end of the rear end of one link member 36 of the scissor link mechanism 38 is rotatably connected to the connecting member 58.
  • the fork 32 is moved to the piston rod 48 and the pin engaging portion 50. Then, it can be moved up and down through the connecting member 52 and the connecting frame 34. In this state, when the piston rod 48 of the cylinder 46 is contracted, the fork 32 is lowered, and when the piston rod 48 is extended, the fork 32 is raised. At this time, the scissor link mechanism 38 is expanded / contracted as the fork 32 is raised / lowered while supporting the fork 32.
  • the forklift telescopic mechanism 20 includes a rail extending in the front-rear direction on the inner surface of the left and right pedestal portions 18A, 18C, and a lower end of the upper frame 42 slid in the front-rear direction along the pedestal portion 18 along the rail. And a slider (not shown) that drives the slider.
  • the lower frame 44 and the connecting frame 34 also move together with the upper frame 42.
  • the fork 32 contracts and enters the groove 30 between the pedestal portions 18 and fits between the pedestal portions 18A, 18C and the pedestal portion 18B, and the upper frame 42 also fits into the recess 16A of the standing wall portion 16 of the carriage main body 12. It will fit.
  • the lower frame 44 and the connecting frame 34 also move together with the upper frame 42, and the fork 32 extends and projects forward from the groove 30 between the pedestal portions 18. It will be in the state.
  • the horizontal transport cart 10 includes a laser sensor 60 (self-position estimating means) that estimates the self-position of the cart body 12 and the above-described two-lens camera sensor 24 (recognizing the positional relationship between the self-position and the object to be transported. And the movement of the carriage main body 12 by the drive steering wheel 26 and the steering wheel 28 and the operation of the forklift 14 by the telescopic mechanism 20 and the lifting mechanism 22 are controlled based on the positional relationship recognized by the positional relationship recognition means) and the estimated self-position. Control means (not shown). This control means can be remotely controlled from the outside via a wireless or wired communication means.
  • the laser sensor 60 is provided at the center upper end of the standing wall portion 16 of the cart body 12.
  • the laser sensor 60 is a sensor that can acquire a state such as a peripheral shape as two-dimensional information by irradiating the periphery with laser light. By using the two-dimensional information acquired by this sensor in combination with the known drawing information of the construction site where the horizontal conveyance carriage 10 is used, the current position of the horizontal conveyance carriage 10 can be determined.
  • FIG. 4 shows the conveyance state. As shown in this figure, in this state, the lower frame 44 is pulled up by the cylinder 46 and the scissor link mechanism 38 is stored.
  • FIG. 5 shows the unloading preparation state 1. As shown in this figure, in this state, the scissor link mechanism 38 is deployed by extending the cylinder 46 and lowering the lower frame 44.
  • FIG. 6 shows the unloading preparation state 2. As shown in this figure, in this state, the scissors flip-up pin 56 is stored, and the forklift 14 is moved up and down by the movement of the cylinder 46.
  • FIG. 7 shows the unloading state 1. As shown in this figure, in this state, the forklift 14 is extended from the cart body 12, and the fork 32 is inserted into a material pallet (not shown).
  • FIG. 8 shows the unloading state 2. As shown in this figure, in this state, the fork 32 is inserted into a material pallet (not shown) and raised.
  • FIG. 9 shows the unloading state 3. As shown in this figure, in this state, the fork 32 on which a material pallet (not shown) is placed is pulled into the cart body 12 side.
  • FIG. 10 shows the unloading state 4. As shown in this figure, in this state, the fork 32 is lowered to load a load (not shown) onto the pedestal portion 18.
  • FIG. 11 shows the unloading end state 1. As shown in this figure, in this state, the scissors flip-up pin 56 is deployed to restrain the movement of the upper end of the piston rod 48 of the cylinder 46.
  • FIG. 12 shows the unloading completion state 2. As shown in this figure, in this state, the cylinder 46 constrained at the upper end of the piston rod 48 raises the lower frame 44 and stores the scissor link mechanism 38 attached to the lower frame 44. .
  • the center of gravity of the cart at the time of transport is kept low without losing the adaptability to materials of the forklift cart by loading / transporting the object to be transported. And stable material transportation.
  • the horizontal conveyance carriage 10 recognizes the estimated self position of the laser sensor 60 that estimates the self position of the main body 12 of the carriage, the binocular camera sensor 24 that recognizes the positional relationship between the self position and the object to be conveyed. Based on the determined positional relationship, it is provided with control means for controlling the movement of the cart body 12 by the drive steering wheel 26 and the steering wheel 28 and the operation of the forklift 14 by the telescopic mechanism 20 and the elevating mechanism 22, so that the known drawings at the construction site The vehicle can autonomously travel while estimating its own position by superimposing the data and the two-dimensional range information obtained by the laser sensor 60.
  • control means can move while estimating its own position, directly face the load that is the object to be conveyed, and load / unload by the forklift 14.
  • the control means grasps the distance and angle with the material pallet via the two-lens camera sensor 24, and after the cart body 12 is directly opposed to the material pallet, the lifting mechanism The material pallet may be unloaded by operating the forklift 14 via the expansion / contraction mechanism 20. And what is necessary is just to move in a construction site, estimating the self position via the laser sensor 60, and unloading in a predetermined position.
  • an automatic conveyance system that can be applied without reinforcing the floor of the building can be constructed. Furthermore, the stability and safety of the transport system using the low center of gravity type forklift truck can be improved. In addition, it can handle a wide variety of loads by using a forklift truck. Furthermore, since it is not necessary to attach a magnetic tape or the like for guiding the carriage to the floor, it is possible to construct an automatic conveyance system that can flexibly cope with a plan change.
  • the horizontal conveyance carriage for horizontally conveying the object to be conveyed, the pedestal for depositing the unloaded conveyance object, the driving wheel, and the steering
  • a main body having a wheel, a forklift that is attached to the main body and for loading / unloading the object to / from the pedestal from the outside, an expansion / contraction mechanism that expands / contracts the forklift in the front / rear direction, and the vertical movement
  • a lifting mechanism a support mechanism for supporting the forklift from the lower side, and a self-position for estimating the self-position of the carriage main body, which are provided to prevent the forklift during the loading / unloading of the conveyed object from being cantilevered.
  • An estimation means a positional relationship recognition means for recognizing the positional relationship between the self position and the conveyed object, and the movement of the cart body by the drive wheel and the steering wheel based on the self position and the positional relationship. Since a control means for controlling the operation of the forklift according to the expansion mechanism and the lifting mechanism, the construction site flexibly cope, it is possible to provide a highly stable horizontal conveying carriage.
  • the operation of the lifting mechanism is further provided with a conversion mechanism that restricts the operation of the lifting mechanism of the forklift and converts it into an operation of raising the supporting mechanism. It can be converted to ascending motion.
  • the support mechanism is a scissor-like scissor link mechanism disposed between the floor surface and the forklift, it is possible to stabilize the forklift while avoiding an increase in the cart weight. Can increase the sex.
  • the control means is remotely controlled from the outside via a wireless or wired communication means, the horizontal transport cart can be remotely operated.
  • the horizontal transport cart according to the present invention is useful for horizontally transporting materials to be transported such as materials and equipment at construction sites and the like, and in particular, can be flexibly adapted to various construction sites and has stability. Suitable for providing high horizontal transport carts.

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Abstract

建設現場に柔軟に対応でき、安定性の高い水平搬送台車を提供する。台座部18と、駆動輪および操舵輪とを有する台車本体12と、被搬送物を外部から台座部18に荷取り/荷下ろしするためのフォークリフト14と、このフォークリフト14を前後方向に伸縮する伸縮機構20および上下方向に昇降する昇降機構22と、フォークリフト14を下側から支持する支持機構38と、台車本体12の自己位置を推定する自己位置推定手段と、自己位置と被搬送物の位置関係を認識する位置関係認識手段24と、台車本体12の移動とフォークリフト14の動作を制御する制御手段とを備えるようにする。

Description

水平搬送台車
 本発明は、建設現場などにおいて資機材などの被搬送物を水平搬送する水平搬送台車に関するものである。
 従来より、建設業において労働者不足を補うために作業の自動化が求められている。なかでも資材搬送は工数が多くかかっている現状があり、これを自動化することで省人化の大きな効果が得られる。資材搬送には工事用エレベータによる垂直搬送と、台車等で施工場所へ搬送する水平搬送がある。水平搬送では台車に載せた資材を作業員が人力で搬送するので、多くの人工がここに割かれているのが現状である。
 この問題を解決するために、従来、例えば特許文献1~4に示すような水平搬送を自動化する動力式台車が開発、現場適用されてきた。しかし、それぞれ以下のような問題を有している。
 特許文献1、2に記載の技術では、床耐荷重以内に台車と積載物の重量を抑えるためにカウンターウエイト方式ではなくシザースリフト方式を採用しているが、フォークリフトのフォーク部分に資材を預けて持ち上げた状態で搬送動作を行うため、重心が高く不安定で搬送対象物が限られる。また、荷の置き方を台車に合わせて変更する必要がある。通常の資材パレットでの搬送が不可能である。さらに、台車軌道が地面に張り付けた磁気テープで、その貼り付け作業に人工がかかってしまう。また、そのテープがすぐに剥がれてしまい、設備の維持管理に手間がかかってしまう。さらに搬送経路の変更に柔軟に対応できない。
 特許文献3、4に記載の技術では、荷の置き方を台車に合わせて変更する必要がある。通常の資材パレットでの搬送が不可能である。また、台車軌道が地面に張り付けた磁気テープで、その貼り付け作業に人工がかかってしまう。また、そのテープがすぐに剥がれてしまい、設備の維持管理に手間がかかってしまう。さらに搬送経路の変更に柔軟に対応できない。
特開平06−32227号公報 特開平06−32599号公報 特開2014−101154号公報 特開2014−162578号公報
 このため、建設現場に柔軟に対応でき、安定性の高い水平搬送台車が求められていた。
 本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、建設現場に柔軟に対応でき、安定性の高い水平搬送台車を提供することを目的とする。
 上記した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る水平搬送台車は、被搬送物を水平搬送するための水平搬送台車であって、荷取りした搬送物を預けるための台座部と、駆動輪および操舵輪とを有する台車本体と、台車本体に取り付けられ、被搬送物を外部から台座部に荷取り/荷下ろしするためのフォークリフトと、このフォークリフトを前後方向に伸縮する伸縮機構および上下方向に昇降する昇降機構と、被搬送物を荷取り/荷下ろし中のフォークリフトが片持ち状態になることを防ぐために設けられ、フォークリフトを下側から支持する支持機構と、台車本体の自己位置を推定する自己位置推定手段と、自己位置と被搬送物の位置関係を認識する位置関係認識手段と、自己位置と位置関係に基づいて、駆動輪および操舵輪による台車本体の移動と伸縮機構および昇降機構によるフォークリフトの動作を制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
 また、本発明に係る他の水平搬送台車は、上述した発明において、フォークリフトの昇降機構の動作を制限して、支持機構を上昇させる動作に変換する変換機構をさらに備えることを特徴とする。
 また、本発明に係る他の水平搬送台車は、上述した発明において、支持機構は、床面とフォークリフトの間に配置されたシザース状のシザースリンク機構からなることを特徴とする。
 また、本発明に係る他の水平搬送台車は、上述した発明において、制御手段は、無線または有線の通信手段を介して外部より遠隔制御されることを特徴とする。
 また、本発明に係る他の水平搬送台車は、上述した発明において、施工現場の位置情報を表す図面データに基づいて自己位置を推定しながら自律走行可能であることを特徴とする。
 本発明に係る水平搬送台車によれば、被搬送物を水平搬送するための水平搬送台車であって、荷取りした搬送物を預けるための台座部と、駆動輪および操舵輪とを有する台車本体と、台車本体に取り付けられ、被搬送物を外部から台座部に荷取り/荷下ろしするためのフォークリフトと、このフォークリフトを前後方向に伸縮する伸縮機構および上下方向に昇降する昇降機構と、被搬送物を荷取り/荷下ろし中のフォークリフトが片持ち状態になることを防ぐために設けられ、フォークリフトを下側から支持する支持機構と、台車本体の自己位置を推定する自己位置推定手段と、自己位置と被搬送物の位置関係を認識する位置関係認識手段と、自己位置と位置関係に基づいて、駆動輪および操舵輪による台車本体の移動と伸縮機構および昇降機構によるフォークリフトの動作を制御する制御手段とを備えるので、建設現場に柔軟に対応でき、安定性の高い水平搬送台車を提供することができるという効果を奏する。
 また、本発明に係る他の水平搬送台車によれば、フォークリフトの昇降機構の動作を制限して、支持機構を上昇させる動作に変換する変換機構をさらに備えるので、昇降機構の動作を支持機構の上昇動作に変換させることができるという効果を奏する。
 また、本発明に係る他の水平搬送台車によれば、支持機構は、床面とフォークリフトの間に配置されたシザース状のシザースリンク機構からなるので、台車重量の増大を回避しながらフォークリフトの安定性を高めることができるという効果を奏する。
 また、本発明に係る他の水平搬送台車によれば、制御手段は、無線または有線の通信手段を介して外部より遠隔制御されるので、水平搬送台車を遠隔操作することができるという効果を奏する。
 また、本発明に係る他の水平搬送台車によれば、施工現場の位置情報を表す図面データに基づいて自己位置を推定しながら自律走行可能であるので、水平搬送台車の自律走行を実現することができるという効果を奏する。
図1は、本発明に係る水平搬送台車の実施の形態を示す概略斜視図(搬送モード時)である。 図2は、本発明に係る水平搬送台車の実施の形態を示す概略斜視図(荷取時)である。 図3は、図2の水平搬送台車を下面から見た概略斜視図(荷取時)である。 図4は、本発明に係る水平搬送台車の搬送状態(シザースリンク機構格納状態)を示す図である。 図5は、本発明に係る水平搬送台車の荷取準備状態1(シザースリンク機構展開中/下部フレーム下降状態)を示す図である。 図6は、本発明に係る水平搬送台車の荷取準備状態2(シザースリンク機構展開中/シザース跳ね上げピン格納状態)を示す図である。 図7は、本発明に係る水平搬送台車の荷取状態1(フォーク伸張状態/資材パレットにフォークを挿した状態)を示す図である。 図8は、本発明に係る水平搬送台車の荷取状態2(フォーク伸張・上昇状態/資材パレットにフォークを挿して持ち上げた状態)を示す図である。 図9は、本発明に係る水平搬送台車の荷取状態3(フォーク格納・上昇状態/荷を台座部に引き込んだ状態)を示す図である。 図10は、本発明に係る水平搬送台車の荷取状態4(フォーク格納・下降状態/荷を台座部に積み替えた状態)を示す図である。 図11は、本発明に係る水平搬送台車の荷取終了状態1(シザースリンク機構展開中/シザース跳ね上げピン展開状態)を示す図である。 図12は、本発明に係る水平搬送台車の荷取終了状態2(シザースリンク機構格納完了)を示す図である。
 以下に、本発明に係る水平搬送台車の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
 図1~図3に示すように、本発明に係る水平搬送台車10は、資機材などの荷(被搬送物)を水平搬送するための台車であって、台車本体12と、フォークリフト14とを備える。なお、各図においてはフォークリフト14を実線ではなく一点鎖線で図示している。
 台車本体12は、側面視で略L字状断面の構造体であり、立壁部16と、台座部18とからなる。この台車本体12は、フォークリフト14を前後方向に伸縮させる伸縮機構20と、上下方向に昇降させる昇降機構22を有する。立壁部16は、台座部18の後端から上方に立ち上がった壁状の部分である。台座部18は、フォークリフト14で荷取りした資材を預けるための平坦な部分であり、フォークリフト14を挟んで左側、中央側、右側の3か所の台座部18A、18B、18Cに分離している。それぞれの台座部18A、18B、18Cには、被搬送物である図示しない資材パレットの3か所の端太角が積載可能となっている。また中央側の台座部18Bの前端面には、2眼カメラセンサー24(位置関係認識手段)が取り付けられている。この2眼カメラセンサー24は、資材パレットや資材などの被搬送物に貼付した図示しないマーカーに対しての相対距離と角度を算出するカメラセンサーである。この2眼カメラセンサー24でマーカーを読み取ることで、被搬送物と台車本体12の位置関係(相対位置)を検出可能であり、この検出結果を利用して台車本体12の被搬送物への正対が可能になる。
 図3に示すように、台車本体12の下面の四隅側には、電動の駆動操舵輪26と、操舵輪28が設けられている。駆動操舵輪26は、台車本体12の下面の後側左右に位置し、水平搬送台車10と水平搬送台車10に積載された荷の荷重を支えながら水平搬送台車10を自在に移動させるためのものである。操舵輪28は、台車本体12の下面の前側左右に位置し、水平搬送台車10を自在に移動させるためのものである。この操舵輪28も駆動操舵輪26とともに、水平搬送台車10と水平搬送台車10に積載された荷の荷重を支える。水平搬送台車10の自在な動きを実現するために、操舵輪28と駆動操舵輪26は互いに独立して操舵される。
 フォークリフト14は、図示しないヤードから荷を水平搬送台車10に荷取り/荷下ろしするためのものであり、伸縮機構20および昇降機構22を介して台車本体12に取り付けられる。このフォークリフト14は、中央側の台座部18Bの両側の溝30に平行に配置された前後方向に延びる2本の長尺箱状のフォーク32と、フォーク32の後端どうしを逆U字状に連結し、伸縮機構20および昇降機構22に取り付けられた連結フレーム34とを有する。
 フォーク32の下側には、2本のリンク部材36をシザース状(X字状)に組み立てたシザースリンク機構38(支持機構)が設けられる。このシザースリンク機構38は、フォークリフト14のフォーク32が片持状態になることを防ぐためのものである。通常、フォーク32が片持状態になると荷上げ時に転倒を防ぐカウンターウェイトが必要になる。これにより台車重量が増加し、水平搬送台車10が配置される建築物の床耐荷重を超えてしまう場合がある。これに対し、本実施の形態によれば、シザースリンク機構38によってカウンターウェイトなしでフォーク作業ができるので、台車の軽量化が可能になり、建築物の床補強なしに水平搬送台車10を適用できる。このシザースリンク機構38の一方のリンク部材36の前端下部には車輪40が取り付けられており、シザースリンク機構38の展開時に滑らかな動きを実現する。また、この一方のリンク部材36の後端上部はフォーク32の後端下部に回動自在に固定される。他方のリンク部材36の後端下部は、後述するように下部フレーム44に回動自在に固定され、前端上部はフォーク32の前端下部に回動自在に固定される。
 フォークリフト14の昇降機構22は、中央側の台座部18Bを跨いで上方に配置された門型の上部フレーム42と、上部フレーム42内を上下に昇降可能に配置された下部フレーム44と、下部フレーム44とフォークリフト14の連結フレーム34の間を上下に繋ぐシリンダー46と、シリンダー46を駆動する図示しない昇降駆動源とからなる。シリンダー46下端は下部フレーム44の上端面に固定され、シリンダー46から上方に突出したピストンロッド48の上端はピン係合部50と接続部材52を介して連結フレーム34に固定されている。この機構において、シリンダー46からピストンロッド48が上方に伸張するとピン係合部50、接続部材52、連結フレーム34を介してフォーク32が上昇する。一方、ピストンロッド48が収縮すると連結フレーム34を介してフォーク32が下降する。
 上部フレーム42の上下方向の略中間位置には、左右方向に延びる中間部材54が設けられている。この中間部材54の左右方向の中央部の前側には、シリンダー46のピストンロッド48挟む位置に2つのシザース跳ね上げピン56(変換機構)が進退自在に設けられている。このシザース跳ね上げピン56は、ピン係合部50を介してピストンロッド48の動きを制限することでシザースリンク機構38を跳ね上げる動作に変換する。このシザース跳ね上げピン56によってピストンロッド48の上端を中間部材54に固定することで、シリンダー46下端を介して下部フレーム44が上下に動くようになる。
 ここで、下部フレーム44は、中央側の台座部18Bの上面および側面に沿った逆U字状の中央部44Aと、中央部44Aの下端から溝30内を左右方向外側に延びる側部44Bとからなる。この側部44Bの前側には接続部材58が取り付けてあり、接続部材58にはシザースリンク機構38の片方のリンク部材36の後端下部が回動自在に接続している。
 この変換機構において、シザース跳ね上げピン56を中間部材54から突出させ、ピストンロッド48の上端のピン係合部50と中間部材54とを固定状態にすると、下部フレーム44はシリンダー46下端を介して上下移動可能な状態となる。この状態でシリンダー46のピストンロッド48を収縮すると下部フレーム44が上昇し、側部44Bおよび接続部材58を介してシザースリンク機構38が床面から浮き上がる。これにより、水平搬送台車10は移動可能なモードとなる。逆に、ピストンロッド48を伸張すると下部フレーム44が下降し、側部44Bおよび接続部材58を介してシザースリンク機構38のリンク部材36の後端下部が床面に当接して回動支点となり、シザースリンク機構38が展開してフォーク32を下側から跳ね上げる格好となる。
 また、シザース跳ね上げピン56を中間部材54に格納してピストンロッド48の上端のピン係合部50と中間部材54との係合を解くと、フォーク32はピストンロッド48、ピン係合部50、接続部材52、連結フレーム34を介して上下昇降可能な状態となる。この状態でシリンダー46のピストンロッド48を収縮するとフォーク32は下降し、ピストンロッド48を伸張するとフォーク32は上昇する。このとき、シザースリンク機構38はフォーク32を支持しながらフォーク32の上昇/下降に応じて展開変形/収縮変形する。
 フォークリフトの伸縮機構20は、左側および右側の台座部18A、18Cの内側面において前後方向に延設したレールと、このレールに沿って上部フレーム42の下端を台座部18に沿って前後方向にスライドさせる図示しないスライダーと、スライダーを駆動する図示しない伸縮駆動源とからなる。この伸縮機構20において、上部フレーム42がレールの後端にスライド移動すると、下部フレーム44、連結フレーム34も上部フレーム42と一体として移動する。これにより、フォーク32は収縮して台座部18の間の溝30に入り込んで台座部18A、18Cと台座部18Bの間に収まるとともに、上部フレーム42も台車本体12の立壁部16の凹部16Aに収まる。逆に、上部フレーム42がレールの前端にスライド移動すると、下部フレーム44、連結フレーム34も上部フレーム42と一体として移動し、フォーク32は伸張して台座部18の間の溝30から前方に突出した状態となる。
 また、上記の水平搬送台車10は、台車本体12の自己位置を推定するレーザーセンサー60(自己位置推定手段)と、自己位置と被搬送物の位置関係を認識する上述した2眼カメラセンサー24(位置関係認識手段)と、推定した自己位置と認識した位置関係に基づいて、駆動操舵輪26、操舵輪28による台車本体12の移動と伸縮機構20および昇降機構22によるフォークリフト14の動作を制御する図示しない制御手段とを備えている。この制御手段は、無線または有線の通信手段を介して外部より遠隔制御可能となっている。
 レーザーセンサー60は、台車本体12の立壁部16の中央上端に設けられている。このレーザーセンサー60は、レーザー光を周辺に照射することによって周辺の形状などの状態を2次元情報として取得可能なセンサーである。このセンサーにより取得した2次元情報を、水平搬送台車10が使用される建設現場の既知の図面情報と重ね合わせて使用することで、水平搬送台車10の現在位置を割り出すことができる。
(荷取り/荷下ろし作業)
 次に、上記の水平搬送台車10による荷取り/荷下ろし作業時のフローについて説明する。荷取り/荷下ろし作業は、図4~図12の手順により実施することができる。
 図4は、搬送状態を示している。この図に示すように、この状態では、下部フレーム44をシリンダー46で引き上げてシザースリンク機構38を格納した状態となっている。
 図5は、荷取準備状態1を示している。この図に示すように、この状態では、シリンダー46を伸ばして下部フレーム44を下降させることでシザースリンク機構38を展開した状態となっている。
 図6は、荷取準備状態2を示している。この図に示すように、この状態では、シザース跳ね上げピン56を格納し、シリンダー46の動きでフォークリフト14を昇降するようにした状態となっている。
 図7は、荷取状態1を示している。この図に示すように、この状態では、台車本体12からフォークリフト14を伸展させ、図示しない資材パレットにフォーク32を挿した状態となっている。
 図8は、荷取状態2を示している。この図に示すように、この状態では、フォーク32を図示しない資材パレットに挿して上昇させた状態となっている。
 図9は、荷取状態3を示している。この図に示すように、この状態では、図示しない資材パレットが載ったフォーク32を台車本体12側に引き込んだ状態となっている。
 図10は、荷取状態4を示している。この図に示すように、この状態では、フォーク32を下降させて図示しない荷を台座部18に積み替えた状態となっている。
 図11は、荷取終了状態1を示している。この図に示すように、この状態では、シザース跳ね上げピン56を展開してシリンダー46のピストンロッド48の上端の動きを拘束した状態となっている。
 図12は、荷取終了状態2を示している。この図に示すように、この状態では、ピストンロッド48の上端を拘束されたシリンダー46が下部フレーム44を上昇させて、下部フレーム44に取り付けられたシザースリンク機構38を格納した状態となっている。
 このように、本実施の形態の水平搬送台車10によれば、被搬送物の積載/搬送を行うことで、フォークリフト台車の資材への適応性を損なうことなく、搬送時の台車重心を低く保って安定した資材搬送が可能になる。
(搬送動作)
 次に、上記の水平搬送台車10の搬送動作について説明する。上述したように、水平搬送台車10は、台車本体12の自己位置を推定するレーザーセンサー60と、自己位置と被搬送物の位置関係を認識する2眼カメラセンサー24と、推定した自己位置と認識した位置関係に基づいて、駆動操舵輪26、操舵輪28による台車本体12の移動と伸縮機構20および昇降機構22によるフォークリフト14の動作を制御する制御手段とを備えるため、建設現場の既知の図面データとレーザーセンサー60による2次元測域情報を重ね合わせることで自己位置を推定しながら自律走行可能である。このため、磁気テープなどの進路を誘導する手段を要しない。したがって、台車軌道の無軌道化を実現することができる。また、制御手段によって、自己位置を推定しながらの移動、被搬送物である荷への正対、フォークリフト14による荷取り/荷下ろしが可能である。
 例えば、荷取りをする場合には、制御手段は2眼カメラセンサー24を介して資材パレットとの距離、角度を把握して、資材パレットに対して台車本体12を正対させた後、昇降機構22、伸縮機構20を介してフォークリフト14を動作して資材パレットを荷取りすればよい。そして、レーザーセンサー60を介して自己位置を推定しながら建設現場内を移動し、所定の位置において荷下ろしをすればよい。
 このように、本実施の形態によれば、建設現場における搬送作業の自動化/省人化が可能である。また、建物の床補強なしに適用できる自動搬送システムを構築することができる。さらに、低重心型のフォークリフト台車による搬送システムの安定性と安全性の向上が図られる。また、フォークリフト台車の採用による多種多様な荷への対応が可能である。さらに、台車を誘導するための磁気テープ等を床に張り付ける必要がないため、計画変更に柔軟に対応できる自動搬送システムの構築が可能である。
 以上説明したように、本発明に係る水平搬送台車によれば、被搬送物を水平搬送するための水平搬送台車であって、荷取りした搬送物を預けるための台座部と、駆動輪および操舵輪とを有する台車本体と、台車本体に取り付けられ、被搬送物を外部から台座部に荷取り/荷下ろしするためのフォークリフトと、このフォークリフトを前後方向に伸縮する伸縮機構および上下方向に昇降する昇降機構と、被搬送物を荷取り/荷下ろし中のフォークリフトが片持ち状態になることを防ぐために設けられ、フォークリフトを下側から支持する支持機構と、台車本体の自己位置を推定する自己位置推定手段と、自己位置と被搬送物の位置関係を認識する位置関係認識手段と、自己位置と位置関係に基づいて、駆動輪および操舵輪による台車本体の移動と伸縮機構および昇降機構によるフォークリフトの動作を制御する制御手段とを備えるので、建設現場に柔軟に対応でき、安定性の高い水平搬送台車を提供することができる。
 また、本発明に係る他の水平搬送台車によれば、フォークリフトの昇降機構の動作を制限して、支持機構を上昇させる動作に変換する変換機構をさらに備えるので、昇降機構の動作を支持機構の上昇動作に変換させることができる。
 また、本発明に係る他の水平搬送台車によれば、支持機構は、床面とフォークリフトの間に配置されたシザース状のシザースリンク機構からなるので、台車重量の増大を回避しながらフォークリフトの安定性を高めることができる。
 また、本発明に係る他の水平搬送台車によれば、制御手段は、無線または有線の通信手段を介して外部より遠隔制御されるので、水平搬送台車を遠隔操作することができる。
 また、本発明に係る他の水平搬送台車によれば、施工現場の位置情報を表す図面データに基づいて自己位置を推定しながら自律走行可能であるので、水平搬送台車の自律走行を実現することができる。
 以上のように、本発明に係る水平搬送台車は、建設現場などにおいて資機材などの被搬送物を水平搬送するのに有用であり、特に、様々な建設現場に柔軟に対応でき、安定性の高い水平搬送台車を提供するのに適している。
 10 水平搬送台車
 12 台車本体
 14 フォークリフト
 16 立壁部
 16A 凹部
 18,18A,18B,18C 台座部
 20 伸縮機構
 22 昇降機構
 24 2眼カメラセンサー(位置関係認識手段)
 26 駆動操舵輪
 28 操舵輪
 30 溝
 32 フォーク
 34 連結フレーム
 36 リンク部材
 38 シザースリンク機構(支持機構)
 40 車輪
 42 上部フレーム
 44 下部フレーム
 44A 中央部
 44B 側部
 46 シリンダー
 48 ピストンロッド
 50 ピン係合部
 52,58 接続部材
 54 中間部材
 56 シザース跳ね上げピン(変換機構)
 60 レーザーセンサー(自己位置推定手段)

Claims (5)

  1.  被搬送物を水平搬送するための水平搬送台車であって、
     荷取りした搬送物を預けるための台座部と、駆動輪および操舵輪とを有する台車本体と、
     台車本体に取り付けられ、被搬送物を外部から台座部に荷取り/荷下ろしするためのフォークリフトと、このフォークリフトを前後方向に伸縮する伸縮機構および上下方向に昇降する昇降機構と、被搬送物を荷取り/荷下ろし中のフォークリフトが片持ち状態になることを防ぐために設けられ、フォークリフトを下側から支持する支持機構と、台車本体の自己位置を推定する自己位置推定手段と、自己位置と被搬送物の位置関係を認識する位置関係認識手段と、自己位置と位置関係に基づいて、駆動輪および操舵輪による台車本体の移動と伸縮機構および昇降機構によるフォークリフトの動作を制御する制御手段とを備えることを特徴とする水平搬送台車。
  2.  フォークリフトの昇降機構の動作を制限して、支持機構を上昇させる動作に変換する変換機構をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の水平搬送台車。
  3.  支持機構は、床面とフォークリフトの間に配置されたシザース状のシザースリンク機構からなることを特徴とする請求項1または2に記載の水平搬送台車。
  4.  制御手段は、無線または有線の通信手段を介して外部より遠隔制御されることを特徴とする請求項1~3のいずれか一つに記載の水平搬送台車。
  5.  施工現場の位置情報を表す図面データに基づいて自己位置を推定しながら自律走行可能であることを特徴とする請求項1~4のいずれか一つに記載の水平搬送台車。
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