WO2018123900A1 - 情報処理装置、システム、情報処理方法、及び、記憶媒体 - Google Patents
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Definitions
- the present invention relates to an information processing device, a system, an information processing method, and a storage medium.
- Patent Document 1 a technique related to analysis of a marker copied in an image is known.
- JP 2010-122770 A Japanese Patent No. 5908113
- setting values suitable for marker analysis differ depending on the purpose of analyzing the marker, the environment in which the image was captured, the size of the marker to be captured, and the like. Further, there are usually a plurality of setting items. Under such circumstances, it is an extremely complicated task for the operator to adjust the set value to determine an appropriate set value.
- the information processing apparatus acquires a plurality of setting patterns including a first acquisition unit that acquires a plurality of images obtained by photographing a work environment, and an analysis setting value that is a setting value related to the analysis of a marker imaged in the image. And a marker from each image acquired by the first acquisition unit based on the analysis setting value included in each of the plurality of setting patterns acquired by the second acquisition unit.
- Analyzing means for analyzing, and generating means for generating aggregate information based on marker analysis processing corresponding to the setting pattern by the analyzing means for each setting pattern.
- FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a warehouse.
- FIG. 2A is a perspective view illustrating an example of a shelf.
- FIG. 2B is a front view showing an example of a shelf.
- FIG. 3 is a diagram illustrating an example of the configuration of the image processing system.
- FIG. 4A is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of a server.
- FIG. 4B is a diagram illustrating an example of a software configuration of the server.
- FIG. 5A is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of the information processing terminal.
- FIG. 5B is a diagram illustrating an example of a software configuration of the information processing terminal.
- FIG. 6 is a conceptual diagram of processing for generating a summary information list according to the first embodiment.
- FIG. 6 is a conceptual diagram of processing for generating a summary information list according to the first embodiment.
- FIG. 7 is a flowchart of the setting pattern determination process according to the first embodiment.
- FIG. 8 is a flowchart of the sub-determination process according to the first embodiment.
- FIG. 9 is a diagram illustrating a method for determining the total number of recognitions.
- FIG. 10 is a diagram illustrating a method for determining the total processing time.
- FIG. 11 is a diagram illustrating an example of an aggregation information chart.
- FIG. 12 is a flowchart of analysis processing in actual work.
- FIG. 13 is a diagram illustrating an example of the analysis screen.
- FIG. 14 is a diagram illustrating a method for determining the weighted evaluation value of the first setting pattern.
- FIG. 15 is a conceptual diagram of processing for generating a summary information list according to the third embodiment.
- FIG. 16 is a flowchart of the sub-determination process according to the third embodiment.
- the image processing system 1 is a system related to analysis of a marker 120 used in a work environment such as a warehouse 100.
- a warehouse 100 that is an example of a work environment will be described with reference to FIG.
- FIG. 1 is a diagram illustrating an example of the warehouse 100, and is a plan view of the warehouse 100.
- the warehouse 100 includes a first warehouse 100A, a second warehouse 100B, and a third warehouse 100C.
- Each warehouse 100 has an entrance 101.
- the first warehouse 100A has a first doorway 101A and a second doorway 101B.
- the second warehouse 100B has a second doorway 101B and a third doorway 101C.
- the third warehouse 100C has a third doorway 101C.
- the first doorway 101A connects the outside and the first warehouse 100A.
- the second doorway 101B connects the first warehouse 100A and the second warehouse 100B.
- the third doorway 101C connects the second warehouse 100B and the third warehouse 100C.
- the warehouse 100 is provided with a forklift 130 that is an example of a movable body that can move in the work environment, and performs various operations such as transportation of the articles 115 in the warehouse 100.
- the forklift 130 can move between the warehouses 100 through the doorway 101.
- FIG. 2A is a perspective view illustrating an example of the shelf 110.
- FIG. 2B is a front view illustrating an example of the shelf 110.
- an article 115 can be placed on the shelf 110, and the forklift 130 can place the article 115 on the shelf 110 and take out the article 115 from the shelf 110.
- a marker 120 is attached to the shelf 110 or the article 115.
- the marker 120 is an optically readable code, on which predetermined information is recorded.
- the marker 120 for example, a two-dimensional code such as a color bit (registered trademark) or a QR code (registered trademark), or a bar code is used, but other codes may be used.
- a two-dimensional code such as a color bit (registered trademark) or a QR code (registered trademark), or a bar code is used, but other codes may be used.
- an identification ID of the shelf 110 that is information that can identify the shelf 110 to which the marker 120 is attached
- an identification ID of the article 115 that is information that can identify the article 115 to which the marker 120 is attached, and the like are recorded. Is done.
- a warehouse marker 121 that is a marker for identifying the warehouse 100 ahead of the entrance 101 is attached in the vicinity of the entrance 101 of the warehouse 100.
- a first warehouse marker 121A in which information representing the first warehouse 100A is recorded is attached outside the vicinity of the first doorway 101A.
- a second warehouse marker 121B in which information representing the second warehouse 100B is recorded is attached to the first warehouse 100A side in the vicinity of the second doorway 101B.
- a third warehouse marker 121C in which information representing the first warehouse 100A is recorded is attached to the second warehouse 100B side in the vicinity of the second doorway 101B.
- a fourth warehouse marker 121D in which information representing the third warehouse 100C is recorded is attached to the second warehouse 100B side in the vicinity of the third doorway 101C.
- a fifth warehouse marker 121E in which information representing the second warehouse 100B is recorded is attached to the third warehouse 100C side in the vicinity of the third doorway 101C.
- the information processing terminal 170 attached to the forklift 130 can identify the warehouse 100 in which the forklift 130 is located by analyzing the warehouse marker 121 when the forklift 130 enters and exits the warehouse 100 through the doorway 101.
- the image processing system 1 includes the forklift 130, the server 140, and the information processing terminal 170 that have already been described.
- the server 140 and the information processing terminal 170 can communicate with each other via a communication network such as a wireless LAN.
- the information processing terminal 170 is attached to the forklift 130 as shown in FIG. 2A, moves together with the forklift 130, and photographs the inside of the warehouse 100 by the photographing device 172 described later. Since the marker 120 is attached to the shelf 110 and the article 115 in the warehouse 100 as described above, the marker 120 is copied in the image captured by the information processing terminal 170.
- FIG. 4A is a diagram illustrating an exemplary hardware configuration of the server 140.
- the server 140 includes a CPU 141, a display device 142, an input device 143, a storage device 144, a communication interface 145, a medium interface 146, and a bus 147 connecting them.
- the CPU 141 controls the entire server 140.
- the CPU 141 executes processing based on a program stored in the storage device 144 or the like, thereby realizing a software configuration of the server 140 and processing of the server 140 shown in FIGS.
- the display device 142 is a liquid crystal monitor or the like and can display an image.
- the input device 143 is a touch panel, a mouse, a keyboard, or the like, and receives an instruction from an operator or the like.
- the storage device 144 is a storage device such as a RAM, a ROM, and an HDD, and stores a program, and stores data used when the CPU 141 executes processing based on the program.
- the storage device 144 is an example of a storage medium.
- the communication interface 145 controls communication between the server 140 and an external device such as the information processing terminal 170.
- the medium interface 146 is an interface with a recording medium that can be connected to the server 140.
- an SD memory card is used as the recording medium, but the recording medium is not limited to the SD memory card.
- FIG. 5A is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of the information processing terminal 170.
- the information processing terminal 170 includes a CPU 171, a photographing device 172, a display device 173, a storage device 174, a communication interface 175, a medium interface 176, and a bus 177 that connects them.
- the CPU 171 controls the entire information processing terminal 170.
- the imaging device 172 captures an image.
- the imaging device 172 includes a lens, an image sensor, and the like.
- the display device 173 is a liquid crystal monitor or the like and can display an image.
- the storage device 174 is a storage device such as a RAM, a ROM, and an HDD, and stores a program, and stores data used when the CPU 171 executes processing based on the program.
- the storage device 174 is an example of a storage medium.
- the communication interface 175 controls communication between the information processing terminal 170 and an external device such as the server 140.
- the medium interface 176 is an interface with a recording medium that can be connected to the information processing terminal 170.
- an SD memory card is used as the recording medium, but the recording medium is not limited to the SD memory card.
- FIG. 6 is a conceptual diagram of a process for generating the total information list 192.
- the information processing terminal 170 is attached to the forklift 130, moves with the forklift 130, and can photograph the inside of the warehouse 100 by the photographing device 172 described later.
- the information processing terminal 170 moves with the forklift 130 to photograph the inside of the warehouse 100 prior to the actual work of the forklift 130 in the warehouse 100.
- the server 140 generates a total information list 192 based on the image 191 in the warehouse 100 taken by the information processing terminal 170 and the setting pattern list 190 prepared in advance.
- the server 140 determines an appropriate setting pattern for the warehouse 100 based on the total information list 192.
- the appropriate setting pattern is an appropriate setting value when the marker 120 is analyzed from an image taken in the warehouse 100.
- the information processing terminal 170 analyzes the marker 120 from the photographed image based on the setting pattern determined by the server 140.
- the setting pattern list 190 is, for example, information stored in advance in the storage device 144 of the server 140, and includes a plurality of setting patterns from the first setting pattern to the Nth setting pattern (N is a natural number of 2 or more).
- Each setting pattern includes analysis setting values from the first analysis setting value to the Mth analysis setting value (M is a natural number of 2 or more).
- the setting pattern includes a plurality of analysis setting values, but the setting pattern may include only one analysis setting value.
- the first analysis setting value to the Mth analysis setting value are setting values corresponding to the first analysis setting item to the Mth analysis setting item, respectively.
- the analysis set value is a set value related to the analysis of the marker 120 copied in the image.
- a first analysis unit 152 of the server 140 described below analyzes the marker 120 from the image based on the analysis setting value. If the analysis setting values are different even for the same image, the first analysis unit 152 increases or decreases the number of markers 120 to be analyzed or the number of erroneously recognized markers 120, or increases or decreases the processing time of the marker 120 analysis processing. Or
- the first analysis unit 152 does not need to analyze the marker 120 from the image based on all analysis setting values.
- the first analysis unit 152 analyzes the marker 120 from the image based on the analysis setting value corresponding to the type of the marker 120 to be analyzed.
- the type of the marker 120 includes, for example, the above-described color bit, QR code, and barcode.
- the first analysis unit 152 uses, for example, the first analysis setting value to the ninth analysis setting value.
- the first analysis unit 152 uses, for example, the tenth analysis set value to the fifteenth analysis set value when analyzing the QR code from the image. Any two setting patterns from the first setting pattern to the Nth setting pattern differ in at least one analysis setting value. Therefore, the setting pattern list 190 does not include a plurality of setting patterns having the same analysis setting value.
- the total information list 192 is a list of total information for each setting pattern.
- the aggregate information is information generated for each setting pattern, and is information based on the analysis processing of the marker 120 corresponding to the setting pattern by the first analysis unit 152 of the server 140. More specifically, the analysis processing of the marker 120 corresponding to the setting pattern by the first analysis unit 152 is performed by the marker 120 by the first analysis unit 152 from each image 191 based on the analysis setting value included in the setting pattern. This is an analysis process.
- the total information of each setting pattern includes the total number of recognitions and the total processing time.
- the total number of recognition is the total number of markers 120 analyzed by the analysis processing of the markers 120 corresponding to the set pattern.
- the total processing time is the total processing time of the analysis processing of the marker 120 corresponding to the setting pattern. Details of the method for calculating the total number of recognitions and the total processing time will be described later.
- FIG. 4B is a diagram illustrating an example of a software configuration of the server 140.
- the server 140 includes a first image acquisition unit 150, a setting pattern acquisition unit 151, a first analysis unit 152, a generation unit 153, a determination unit 154, a reference information acquisition unit 155, and a first control unit 156.
- the first image acquisition unit 150 acquires a plurality of images taken of the warehouse 100.
- the setting pattern acquisition unit 151 acquires the setting pattern list 190.
- the first analysis unit 152 analyzes the marker 120 from each image acquired by the first image acquisition unit 150 based on the analysis setting value included in each setting pattern of the setting pattern list 190.
- the generation unit 153 generates aggregate information based on the analysis processing of the marker 120 corresponding to the setting pattern by the first analysis unit 152 for each setting pattern.
- the determination unit 154 determines a setting pattern to be applied to the warehouse 100 based on the aggregate information generated by the generation unit 153.
- the reference information acquisition unit 155 acquires reference information representing a setting pattern adoption criterion for the warehouse 100. Details of the reference information will be described later.
- the first control unit 156 performs various controls.
- FIG. 5B is a diagram illustrating an example of a software configuration of the information processing terminal 170.
- the information processing terminal 170 includes a specifying unit 180, a second image acquisition unit 181, a second analysis unit 182, a display control unit 183, and a second control unit 184.
- the identification unit 180 identifies the warehouse 100 in which the forklift 130 is disposed.
- the second image acquisition unit 181 acquires an image captured by the imaging device 172 of the information processing terminal 170.
- the second analysis unit 182 analyzes the marker 120 from the image captured by the imaging device 172 based on the analysis setting value included in the setting pattern determined by the determination unit 154 for the warehouse 100 specified by the specifying unit 180. .
- the second analysis unit 182 has the same function as the first analysis unit 152 of the server 140. As software, the second analysis unit 182 may be the same as the first analysis unit 152.
- the display control unit 183 performs control to display an analysis screen 193 described later on the display device 173 of the information processing terminal 170.
- the second control unit 184 performs various controls.
- FIG. 7 is a flowchart of the setting pattern determination process.
- the setting pattern determination process is a process performed prior to the actual work of the forklift 130 in the warehouse 100, and is a process for determining an appropriate setting pattern for the warehouse 100.
- the server 140 performs the setting pattern determination process.
- the first control unit 156 performs a start process of the first loop process.
- the first loop process is a process from S100 to S102.
- the first control unit 156 performs the following process as the start process of the first loop process.
- the first control unit 156 selects a work environment group that is not a processing target group in the first loop process.
- the first control unit 156 ends the first loop process when there is no work environment group that is not a processing target group in the first loop process among the work environment groups.
- the setting pattern determination process ends when the first loop process ends.
- a work environment group is a collection of warehouses 100 that are examples of work environments.
- the warehouse 100 is classified in advance into any work environment group according to a predetermined classification standard.
- the first warehouse 100A and the third warehouse C belong to the first work environment group
- the second warehouse B belongs to the second work environment group.
- the classification criteria are determined so that the environments of the warehouses 100 belonging to the same work environment group approximate.
- the classification standard is determined based on the brightness of the warehouse 100 and the type of the marker 120 used in the warehouse 100. More specifically, when the condition that the difference in brightness is within a predetermined range and the type of the marker 120 is the same is satisfied, the warehouse 100 is determined to belong to the same work environment group.
- the classification criteria may be other than those described here.
- a sub-determination process is executed.
- the sub-determination process will be described next.
- the first control unit 156 performs the end process of the first loop process.
- the first control unit 156 returns the process to S100 as the end process of the first loop process.
- the first image acquisition unit 150 acquires a moving image in which any warehouse 100 belonging to the processing target group is captured.
- the first image acquisition unit 150 may acquire a moving image of the warehouse 100 from the information processing terminal 170 that moves with the forklift 130 via a communication network. Further, the moving image obtained by photographing the warehouse 100 may be acquired via a recording medium on which the moving image obtained by photographing the warehouse 100 by the information processing terminal 170 is recorded.
- the first image acquisition unit 150 generates a plurality of images from the moving image acquired in S200.
- the image generated here is a still image.
- the image generated in S201 is an image of each frame of the moving image captured by the imaging device 172 of the information processing terminal 170, and is an image captured by the imaging device 172 of the information processing terminal 170.
- the setting pattern acquisition unit 151 acquires a plurality of setting patterns included in the setting pattern list 190 by acquiring the setting pattern list 190.
- the setting pattern acquisition unit 151 acquires the setting pattern list 190 from the storage device 144 of the server 140, but may acquire the setting pattern list 190 from an external information processing apparatus via a network.
- the first control unit 156 performs a start process of the second loop process.
- the second loop process is a process from S203 to S207.
- the first control unit 156 performs the following process as the start process of the second loop process. That is, when there is a setting pattern that is not the processing target setting pattern in the second loop processing among the plurality of setting patterns acquired in S202, the first control unit 156 sets the processing target setting pattern in the second loop processing. One of the setting patterns that is not set is set as a processing target setting pattern.
- the first control unit 156 ends the second loop processing and proceeds to S208 when there is no setting pattern that is not the processing target setting pattern in the second loop processing among the plurality of setting patterns acquired in S202. Proceed.
- the first control unit 156 performs a start process of the third loop process.
- the third loop process is a process from S204 to S206.
- the first control unit 156 performs the following process as the start process of the third loop process. That is, when there is an image that is not a processing target image in the current third loop process among the plurality of images generated in S201, the first control unit 156 is a processing target image in the third loop process. One of the missing images is set as a processing target image. When there is no image that is not a processing target image in the current third loop process among the plurality of images generated in S201, the first control unit 156 ends the third loop process and advances the process to S207. .
- the first analysis unit 152 analyzes the marker 120 from the processing target image based on the analysis setting value included in the processing target setting pattern. At this time, the first analysis unit 152 causes the storage device 144 of the server 140 to store the number of analyzed markers 120 and the processing time of the marker 120 analysis processing.
- the first control unit 156 performs an end process of the third loop process. The first control unit 156 returns the process to S204 as the end process of the third loop process.
- the first control unit 156 performs the end process of the second loop process. The first control unit 156 returns the process to S203 as the end process of the second loop process.
- the generation unit 153 totals the analysis results of the marker 120 by the first analysis unit 152, and generates a total information list 192.
- the total information list 192 is a list of total information for each setting pattern, as described with reference to FIG.
- the total information includes the total number of recognitions and the total processing time.
- FIG. 9 is a diagram illustrating a method for determining the total number of recognitions.
- the first image to the Lth image (L is a natural number of 2 or more) are images generated in S201.
- the generation unit 153 first sets the total number of markers 120 analyzed from each of the first image to the L-th image by the first analysis unit 152 based on the analysis setting value included in the first setting pattern. Determine the total number of patterns recognized.
- the generation unit 153 determines the total recognition number of each setting pattern from the second setting pattern to the Nth setting pattern.
- FIG. 10 is a diagram illustrating a method for determining the total processing time.
- the first image to the Lth image in FIG. 10 are the images generated in S201 as in FIG.
- the generation unit 153 calculates the total analysis processing time of the markers 120 from the first image to the Lth image based on the analysis setting value included in the first setting pattern by the first analysis unit 152 as the first value.
- the total processing time for the setting pattern is determined.
- the generation unit 153 determines the total processing time of each setting pattern from the second setting pattern to the Nth setting pattern.
- the first control unit 156 performs a start process of the fourth loop process.
- the fourth loop process is a process from S209 to S212.
- the first control unit 156 performs the following process as the start process of the fourth loop process. That is, when there is a warehouse 100 that is not a processing target warehouse in the fourth loop processing among the warehouses 100 that belong to the processing target group, the first control unit 156 is a warehouse that is not a processing target warehouse in the fourth loop processing. One of 100 is set as a processing target warehouse.
- the first control unit 156 ends the fourth loop process when there is no warehouse 100 that is not the processing target warehouse in the fourth loop process among the warehouses 100 belonging to the processing target group. As can be seen from FIG. 8, the sub-determination process ends when the fourth loop process ends.
- the reference information acquisition unit 155 acquires reference information about the processing target warehouse.
- the reference information is information indicating the adoption standard of the setting pattern for each warehouse 100 and is predetermined for each warehouse 100.
- the reference information includes first reference information based on the total number of recognitions, second reference information based on the total processing time, and third reference information based on the total number of recognitions and the total processing time.
- An example of the first reference information is information indicating that a setting pattern that maximizes the total number of recognitions is adopted.
- An example of the second reference information is information indicating that a setting pattern that minimizes the total processing time is adopted.
- An example of the third reference information is information indicating that a setting pattern in which the total number of recognition is maximized under a condition where the total processing time is equal to or less than a predetermined time.
- the reference information is determined in advance for each warehouse 100 as described above.
- the reference information is stored in the storage device 144 of the server 140, and the reference information acquisition unit 155 stores the reference information about the processing target warehouse from the storage device 144. get.
- the determination unit 154 determines the setting pattern of the processing target warehouse based on the reference information acquired in the latest S210 and the total information generated in S208. Then, the determination unit 154 associates information representing the warehouse 100 serving as the processing target warehouse with the setting pattern determined for the processing target warehouse, and transmits the information to the information processing terminal 170 via the communication network.
- the information processing terminal 170 receives information representing the warehouse 100 and a setting pattern corresponding to the warehouse 100, associates both, and stores them in the storage device 174 of the information processing terminal 170 or the like.
- the setting pattern determined for the processing target warehouse in S211 is an appropriate setting pattern for the processing target warehouse.
- FIG. 11 is a diagram illustrating an example of an aggregation information chart.
- the total information chart is a diagram in which the total information is plotted.
- the horizontal axis of the total information chart is the total processing time, and the vertical axis is the total recognition number.
- FIG. 11 is an example when there are five setting patterns from the first setting pattern to the fifth setting pattern as setting patterns.
- the determination unit 154 determines the setting pattern of the warehouse 100 whose reference information is the first reference information as the first setting pattern.
- the reference information is the second reference information (information indicating that a setting pattern that minimizes the total processing time)
- the setting pattern that minimizes the total processing time is the fifth setting pattern. Therefore, the determination unit 154 determines the setting pattern of the warehouse 100 whose reference information is the second reference information as the fifth setting pattern.
- the reference information is third reference information (information indicating that a setting pattern that maximizes the total number of recognitions under a condition where the total processing time is equal to or less than a predetermined time)
- the setting pattern that maximizes the total number of recognitions under the condition that the total processing time is equal to or shorter than the predetermined time is the third setting pattern. Therefore, the determination unit 154 determines the setting pattern of the warehouse 100 whose reference information is the third reference information as the third setting pattern.
- FIG. 12 is a flowchart of analysis processing in actual work.
- the analysis process in the actual work is a process of analyzing the marker 120 from the image based on the setting pattern determined in the setting pattern determination process when the forklift 130 performs the actual work in the warehouse 100. Analysis processing in actual work is performed by the information processing terminal 170. Assume that the setting pattern determination process in FIG. 7 has been completed prior to the analysis process in actual work.
- the specifying unit 180 specifies the warehouse 100 in which the forklift 130 to which the information processing terminal 170 is attached is currently arranged.
- the specifying unit 180 specifies the warehouse 100 in which the forklift 130 is currently arranged as follows. That is, the identifying unit 180 identifies the warehouse 100 recorded in the most recently analyzed warehouse marker 121 (see FIG. 1) as the warehouse 100 where the forklift 130 to which the information processing terminal 170 is attached is currently located. To do.
- the most recently analyzed warehouse marker 121 is the warehouse marker 121 analyzed from the most recent image in which the warehouse marker 121 is copied in the image acquired in S302 described later. This analysis process is performed by the second analysis unit 182 in S302.
- the second analysis unit 182 analyzes the warehouse marker 121. Therefore, the warehouse 100 where the forklift 130 to which the information processing terminal 170 is attached is currently located can be identified from the warehouse marker 121 analyzed most recently.
- the identification unit 180 may identify the warehouse 100 in which the forklift 130 to which the information processing terminal 170 is attached is currently arranged by another method.
- the information processing terminal 170 may include a GPS module, and the specifying unit 180 may specify the warehouse 100 in which the forklift 130 is currently arranged based on the output of the GPS module.
- the second control unit 184 sets a setting pattern corresponding to the warehouse 100 specified in the latest S300. More specifically, the second control unit 184 sets such that the second analysis unit 182 analyzes the marker 120 based on the analysis setting value included in the setting pattern corresponding to the warehouse 100 specified in the latest S300. I do.
- the second image acquisition unit 181 acquires an image captured by the imaging device 172 of the information processing terminal 170.
- the second analysis unit 182 analyzes the marker 120 from the image acquired in the latest S302 based on the analysis setting value included in the setting pattern set in the latest S301.
- the display control unit 183 performs control to display the analysis screen 193 on the display device 173 of the information processing terminal 170.
- the analysis screen 193 will be described with reference to FIG.
- FIG. 13 is a diagram illustrating an example of the analysis screen 193.
- the analysis screen 193 is a screen that displays the analysis result of the marker 120 by the second analysis unit 182.
- a background image 194 and an analysis frame 195 are displayed.
- the background image 194 is an image acquired in the latest S302, and the shelf 110 and the like in the warehouse 100 are copied.
- the analysis frame 195 is a frame surrounding the marker 120 analyzed by the second analysis unit 182 in the latest S303. With the analysis frame 195, an operator or the like who views the analysis screen 193 can recognize the analysis state of the marker 120 by the information processing terminal 170.
- the second control unit 184 determines whether or not to end the analysis process in the actual work. When it is determined that the analysis process in the actual work is to be ended, the second control unit 184 ends the analysis process in the actual work illustrated in FIG. If the second control unit 184 determines not to end the analysis process in the actual work, the process returns to S300. For example, the second control unit 184 determines whether or not to end the analysis process in the actual work based on an operation of the information processing terminal 170 to the input device by an operator or the like.
- the generation unit 153 generates aggregate information based on the analysis processing of the marker 120 corresponding to the setting pattern by the first analysis unit 152 for each setting pattern. Therefore, the characteristics for each setting pattern are clarified by the total information, and an appropriate setting pattern for the warehouse 100 can be determined based on the total information. Therefore, for example, determination of an appropriate setting value can be simplified as compared with a case where an operator of the image processing system adjusts a plurality of setting values to derive an appropriate setting value. Further, when an operator of the image processing system adjusts a plurality of setting values to derive an appropriate setting value, an operation screen or the like for the operator to adjust the setting value is required. On the other hand, in the image processing system 1 according to the present embodiment, adjustment of the setting value by the operator is unnecessary, and an operation screen for adjusting the setting value by the operator is unnecessary. The processing load for is reduced.
- the determination unit 154 determines the setting pattern of the warehouse 100 based on the reference information and the total information. Therefore, it is not necessary for an operator or the like to be involved in determining the setting pattern of the warehouse 100.
- the information processing terminal 170 identifies the warehouse 100 in which the forklift 130 to which the information processing terminal 170 is attached is currently arranged, and analyzes the marker 120 from the image based on the setting pattern corresponding to the identified warehouse 100. To do.
- the setting pattern corresponding to the warehouse 100 is an appropriate setting pattern of the warehouse 100 determined by the server 140. Therefore, even if the forklift 130 moves between the warehouses 100, the marker 120 suitable for the warehouse 100 can be analyzed.
- the total information for each setting pattern included in the total information list 192 includes at least one of the total recognition number, the total processing time, the weighted evaluation value, and the total erroneous recognition number.
- the total number of recognitions and the total processing time are as described above.
- the weighting evaluation value is a total value of the weighting values of the marker 120 analyzed by the analysis processing of the marker 120 corresponding to the setting pattern. A weighting value is determined for each marker 120.
- FIG. 14 is a diagram illustrating a method for determining the weighted evaluation value of the first setting pattern.
- a numerical value in parentheses in FIG. 14 is a weighting value of the corresponding marker 120.
- the weight value of the first marker 120 is 1.5
- the weight value of the second marker 120 is 1.1
- the weight value of the 500th marker 120 is 0.7.
- “ ⁇ ” in FIG. 14 indicates that the first analysis unit 152 has analyzed the corresponding marker 120 from the corresponding image.
- FIG. 14 shows that the first analysis unit 152 has analyzed the first marker 120 and the second marker 120 from the first image.
- “X” in FIG. 14 indicates that the first analysis unit 152 could not analyze the corresponding marker 120 from the corresponding image.
- FIG. 14 shows that the first analysis unit 152 could not analyze the 500th marker 120 from the first image.
- the total weight value in FIG. 14 is a value determined for each marker 120 and is represented by “(number of images analyzed by the marker 120) ⁇ (weight value of the marker 120)”. For example, it is assumed that the first marker 120 is analyzed from 12 images among the first image to the Lth image. The weight value of the first marker 120 is 1.5. At this time, the generation unit 153 determines that the total weight value of the first marker 120 is 18 by calculating “12 ⁇ 1.5” using the above formula. The generation unit 153 determines the total weight value for the other markers 120 in the same manner.
- the generation unit 153 calculates the total value of the total weight values of all the markers 120 illustrated in FIG. 14 and sets it as the weighted evaluation value of the first setting pattern. Similarly, the generation unit 153 determines the weighted evaluation value of each setting pattern from the second setting pattern to the Nth setting pattern.
- the weight value of the marker 120 is determined based on the type of the marker 120, the article to which the marker 120 is attached, or the distance from the marker 120.
- the type of the marker 120 includes the type of the marker 120 such as a QR code and the size of the marker 120.
- the article to which the marker 120 is attached can be specified from the identification ID recorded on the marker 120.
- the distance from the marker 120 is the distance between the imaging device 172 of the information processing terminal 170 and the marker 120 at the time of imaging.
- the distance from the marker 120 is obtained by analyzing an image in which the marker 120 is captured, or by calculating the distance from the shelf 110 in front of the imaging device 172 based on the output of the GPS module of the information processing terminal 170. ,can get.
- weighting values for the marker 120 may be determined based on the type of the marker 120 and the distance from the marker 120.
- the QR code is compared with the color bit as the marker 120, the QR code is characterized in that it is difficult to analyze when the distance is increased. Therefore, when the distance to the marker 120 is longer than a predetermined distance, the QR code weighting value is made smaller than the color bit weighting value.
- the total number of erroneous recognitions is the total number of markers 120 that are erroneously recognized in the analysis process of the markers 120 corresponding to the set pattern.
- Misrecognition means that the identification ID recorded on the marker 120 analyzed by the first analysis unit 152 is outside the range of the identification ID used in the warehouse 100, or the first analysis unit 152 has an error when analyzing the marker 120. This is the case of detection. For example, a checksum or a parity code is used for error detection, but other methods may be used.
- the total number of erroneous recognitions is determined in the same manner as the total number of recognitions. However, when determining the total number of misrecognitions, the first analysis unit 152 starts from the first image instead of the number of markers 120 analyzed from the first image to the Lth image. The number of misidentified markers 120 from each of the L images is used.
- the reference information used in the present embodiment may include information corresponding to the aggregate information of the present embodiment.
- the reference information may include information based on the weighted evaluation value.
- the total number of misrecognitions is used as the aggregate information, the total misrecognition is included in the reference information. Information based on the number may be included.
- the weighted evaluation value and the total number of erroneous recognitions may be used on the vertical axis or the horizontal axis of the tabulation information chart shown in FIG.
- the aggregate information may include a weighted evaluation value.
- the weighting value is determined so that the important marker 120 is recognized according to the state of the warehouse 100 and the purpose of analysis of the marker 120 in the warehouse 100.
- an appropriate setting pattern according to the state of the warehouse 100 and the purpose of the analysis of the marker 120 in the warehouse 100 can be determined.
- a QR code and a color bit are used as the marker 120 in the warehouse 100.
- a setting pattern suitable for QR code analysis can be determined by making the QR code weight value larger than the color bit weight value.
- the total information may include the total number of erroneous recognitions. Thereby, it is possible to determine a setting pattern that reduces erroneous recognition. Further, as in the above-described embodiment, it is possible to simplify determination of an appropriate set value.
- FIG. 15 is a conceptual diagram of a process for generating the total information list 192. Similar to the image processing system 1 of the above embodiment, the image processing system 1 of the present embodiment is based on the image 191 in the warehouse 100 taken by the information processing terminal 170 and the setting pattern list 190 prepared in advance. Then, a summary information list 192 is generated.
- the setting pattern of the above embodiment includes an analysis setting value
- the setting pattern of the present embodiment includes a shooting setting value in addition to the analysis setting value.
- the shooting setting value is a setting value related to image shooting.
- the shooting setting value includes, for example, the angle of view of the lens included in the shooting device 172 of the information processing terminal 170 and the focus, but may be other than these.
- each setting pattern includes shooting setting values from the first shooting setting value to the M ′ shooting setting value (M ′ is a natural number of 2 or more).
- the setting pattern includes a plurality of shooting setting values, but the setting pattern may include only one shooting setting value.
- the first shooting setting value to the M ′ shooting setting value are setting values corresponding to the first shooting setting item to the M ′ shooting setting item, respectively.
- the shooting setting pattern list includes shooting setting patterns from the first shooting setting pattern to the N'th shooting setting pattern (N 'is a natural number of 2 or more).
- N ' is a natural number of 2 or more.
- Each shooting setting pattern includes from the first shooting setting value to the M ′ shooting setting value included in any one of the setting patterns from the first setting pattern to the Nth setting pattern.
- any two shooting setting patterns from the first shooting setting pattern to the N′th shooting setting pattern have at least one shooting setting value different. Therefore, the shooting setting pattern list does not include a plurality of shooting setting patterns having the same shooting setting value.
- the image 191 is based on a moving image in which the information processing terminal 170 takes a picture of the inside of the warehouse 100 prior to the actual work of the forklift 130 in the warehouse 100.
- the information processing terminal 170 shoots a moving image by applying the shooting setting value of the first shooting setting pattern to the shooting device 172 of the information processing terminal 170.
- the information processing terminal 170 shoots a moving image by applying each shooting setting value from the second shooting setting pattern to the N′th shooting setting pattern for the shooting device 172 of the information processing terminal 170.
- the forklift 130 is moved in the warehouse 100 in the same manner.
- the summary information list 192 of this embodiment is a list of summary information for each setting pattern, as in the above embodiment.
- the aggregate information is information generated for each setting pattern, and is information based on the analysis processing of the marker 120 corresponding to the setting pattern by the first analysis unit 152 of the server 140. More specifically, in the present embodiment, the total information is a first analysis from each image photographed using the photographing setting value included in the setting pattern, based on the analysis setting value included in the setting pattern. This is information based on the analysis processing of the marker 120 by the unit 152.
- FIG. 16 is a flowchart of the sub-determination process.
- the first image acquisition unit 150 applies any of the shooting setting patterns from the first shooting setting pattern to the N ′ shooting setting pattern by the information processing terminal 170, and any one of the warehouses 100 belonging to the processing target group.
- Get a video of shooting In S401, the first image acquisition unit 150 generates a plurality of images from the moving image acquired in S400. The image generated here is a still image.
- the image generated in S401 is an image of each frame of the moving image captured by the imaging device 172 of the information processing terminal 170.
- the imaging device 172 of the information processing terminal 170 performs the first to N'th imaging setting patterns. It is the image image
- S402 and S403 are the same processes as S202 and S203 in FIG. 8, respectively.
- the first control unit 156 performs a start process of the third loop process.
- the third loop process is a process from S404 to S406.
- the first control unit 156 performs the following process as the start process of the third loop process. That is, the first control unit 156 becomes an image to be processed in the third loop process when there is an image that does not become the process target image in the current third loop process among the images that satisfy the selection conditions described below.
- One of the images that is not used is set as a processing target image.
- the first control unit 156 ends the third loop process and advances the process to S407.
- the selection condition in S404 is that the image is generated in S401, and that the image is a captured image to which the shooting setting value included in the processing target setting pattern is applied.
- S405 to S407 are the same processes as S205 to S207 in FIG.
- step S ⁇ b> 408 the generation unit 153 generates the total information list 192 by totaling the analysis results of the markers 120 by the first analysis unit 152.
- a method for determining the total number of recognitions included in the total information will be described.
- the generation unit 153 uses the marker 120 analyzed from each image captured by the first analysis unit 152 by applying the imaging setting value included in the first setting pattern based on the analysis setting value included in the first setting pattern. Is determined as the total number of recognitions of the first setting pattern.
- the generation unit 153 determines the total recognition number of each setting pattern from the second setting pattern to the Nth setting pattern.
- the generation unit 153 applies the imaging setting value included in the first setting pattern based on the analysis setting value included in the first setting pattern by the first analysis unit 152, and the marker 120 from each image captured.
- the total analysis processing time is determined as the total processing time of the first setting pattern.
- the generation unit 153 determines the total processing time of each setting pattern from the second setting pattern to the Nth setting pattern. Steps S409 to S412 are the same as steps S209 to S212 in FIG.
- the second control unit 184 sets a setting pattern corresponding to the warehouse 100 specified in the latest S300. More specifically, the second control unit 184 sets such that the second analysis unit 182 analyzes the marker 120 based on the analysis setting value included in the setting pattern corresponding to the warehouse 100 specified in the latest S300. I do.
- the second control unit 184 performs setting to apply the shooting setting value included in the setting pattern corresponding to the warehouse 100 specified in the latest S300 to the shooting device 172 of the information processing terminal 170.
- the second image acquisition unit 181 acquires an image captured by the imaging device 172 based on the imaging setting value applied in S301.
- the setting pattern of this embodiment includes a shooting setting value. Therefore, by determining an appropriate setting pattern for the warehouse 100, an appropriate shooting setting value for the warehouse 100 is determined. Then, by analyzing the marker 120 from the image shot using the shooting setting value, the warehouse 100 is compared with the case where the marker 120 is analyzed from the image shot using the other shooting setting value. Analysis of a suitable marker 120 can be performed. Further, as in the above-described embodiment, it is possible to simplify determination of an appropriate set value.
- the determination unit 154 of the server 140 determines a setting pattern to be applied to the warehouse 100 based on the reference information and the total information.
- the determination unit 154 of the server 140 determines a setting pattern to be applied to the warehouse 100 based on an instruction from an administrator or the like of the image processing system 1. This will be described below.
- the server 140 further includes a server display control unit and a reception unit in addition to the units illustrated in FIG. 4B.
- the server display control unit performs control to display the total information screen on the display device 142 of the server 140.
- the total information screen is a screen that displays information based on the total information generated by the generation unit 153 of the server 140.
- the total information screen is a screen that displays a total information chart shown in FIG.
- the reception unit receives selection of a setting pattern to be applied to each warehouse 100 based on the output signal of the input device 143 of the server 140.
- the determination unit 154 determines a setting pattern to be applied to the warehouse 100 based on reception by the reception unit.
- the server display control unit performs control to display the total information screen on the display device 142 of the server 140 described above.
- the administrator of the image processing system 1 refers to the total information screen and operates the input device 143 of the server 140 to select a setting pattern to be applied to each warehouse 100 belonging to the processing target group.
- the reception unit of the server 140 receives selection of a setting pattern to be applied to each warehouse 100 based on the output signal of the input device 143 of the server 140.
- the determination unit 154 determines a setting pattern to be applied to each warehouse 100 belonging to the processing target group based on reception by the reception unit. Since this determination is based on reception by the reception unit after displaying the total information screen for displaying information based on the total information, it can be said that the determination is based on the total information as a whole.
- the determination unit 154 associates the information representing each warehouse 100 with the setting pattern determined for each warehouse 100 and transmits the information to the information processing terminal 170 via the communication network.
- the information processing terminal 170 receives information representing the warehouse 100 and a setting pattern corresponding to the warehouse 100, associates both, and stores them in the storage device 174 of the information processing terminal 170 or the like.
- the administrator of the image processing system 1 can determine an appropriate setting pattern for each warehouse 100 with reference to the aggregation information screen. Therefore, an administrator of the image processing system 1 can easily determine an appropriate setting pattern according to the environment of the warehouse 100.
- the warehouse 100 in which the article 115 is stored is given as an example of the work environment.
- the work environment may be an environment in which a belt conveyor is arranged.
- the article 115 is conveyed by a belt conveyor.
- the information processing terminal 170 is disposed at a position where the article 115 conveyed on the belt conveyor can be photographed.
- the server 140 can determine an appropriate setting pattern according to the illuminance of the work environment and the size, shape, color, and the like of the article 115 conveyed on the belt conveyor. By applying an appropriate setting pattern according to the illuminance of the work environment and the article 115 conveyed on the belt conveyor, the marker 120 can be appropriately analyzed from the image.
- the shelf 110 is fixed, but the shelf 110 may be movable.
- the processing performed by one server 140 in the above embodiment may be distributed to a plurality of servers 140.
- the present invention supplies a program that realizes one or more functions of the above-described embodiments to a system or apparatus via a network or a storage medium, and one or more processors in a computer of the system or apparatus read and execute the program This process can be realized. It can also be realized by a circuit (for example, ASIC) that realizes one or more functions.
- ASIC application specific integrated circuit
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Abstract
本発明の情報処理装置は、作業環境を撮影した複数の画像を取得する第1の取得手段と、画像に写されたマーカの解析に関する設定値である解析設定値を含む複数の設定パターンを取得する第2の取得手段と、前記第2の取得手段によって取得される複数の前記設定パターンの各々に含まれる前記解析設定値に基づいて前記第1の取得手段によって取得される各画像からマーカを解析する解析手段と、前記解析手段による前記設定パターンに対応したマーカの解析処理に基づく集計情報を、前記設定パターンごとに生成する生成手段と、を有する。
Description
本発明は、情報処理装置、システム、情報処理方法、及び、記憶媒体に関する。
従来から、特許文献1や特許文献2にあるように、画像に写されたマーカの解析に関する技術が知られている。
画像に写されたマーカを解析する処理を行う際は、通常、ソフトウェア等の設定値を予め決定しておく必要がある。
しかしながら、マーカを解析する目的、画像が撮影された環境、及び、撮影されるマーカの大きさ等によって、マーカの解析に適した設定値は異なる。さらに、設定項目が複数あることも通常である。このような状況の下で、オペレータが設定値を調整して適切な設定値を決定することは極めて煩雑な作業である。
しかしながら、マーカを解析する目的、画像が撮影された環境、及び、撮影されるマーカの大きさ等によって、マーカの解析に適した設定値は異なる。さらに、設定項目が複数あることも通常である。このような状況の下で、オペレータが設定値を調整して適切な設定値を決定することは極めて煩雑な作業である。
本発明の情報処理装置は、作業環境を撮影した複数の画像を取得する第1の取得手段と、画像に写されたマーカの解析に関する設定値である解析設定値を含む複数の設定パターンを取得する第2の取得手段と、前記第2の取得手段によって取得される複数の前記設定パターンの各々に含まれる前記解析設定値に基づいて前記第1の取得手段によって取得される各画像からマーカを解析する解析手段と、前記解析手段による前記設定パターンに対応したマーカの解析処理に基づく集計情報を、前記設定パターンごとに生成する生成手段と、を有する。
本発明によれば、適切な設定値の決定を簡素化できる。
<第1実施形態>
[倉庫等]
本実施形態の画像処理システム1は、倉庫100等の作業環境で使われるマーカ120の解析に関するシステムである。まず、図1を参照して、作業環境の例である倉庫100について説明する。図1は、倉庫100の一例を示す図であり、倉庫100の平面図である。
本実施形態では、倉庫100には、第1倉庫100A、第2倉庫100B、第3倉庫100Cがある。それぞれの倉庫100には出入り口101がある。第1倉庫100Aには第1出入り口101Aと第2出入り口101Bとがある。第2倉庫100Bには第2出入り口101Bと第3出入り口101Cとがある。第3倉庫100Cには、第3出入り口101Cがある。第1出入り口101Aは、外と第1倉庫100Aとをつなぐ。第2出入り口101Bは、第1倉庫100Aと第2倉庫100Bとをつなぐ。第3出入り口101Cは、第2倉庫100Bと第3倉庫100Cとをつなぐ。
倉庫100には、作業環境内を移動可能な移動体の例であるフォークリフト130が配置され、倉庫100の中で物品115の運搬等の各種作業を行う。フォークリフト130は、出入り口101を通って、倉庫100間を移動できる。
[倉庫等]
本実施形態の画像処理システム1は、倉庫100等の作業環境で使われるマーカ120の解析に関するシステムである。まず、図1を参照して、作業環境の例である倉庫100について説明する。図1は、倉庫100の一例を示す図であり、倉庫100の平面図である。
本実施形態では、倉庫100には、第1倉庫100A、第2倉庫100B、第3倉庫100Cがある。それぞれの倉庫100には出入り口101がある。第1倉庫100Aには第1出入り口101Aと第2出入り口101Bとがある。第2倉庫100Bには第2出入り口101Bと第3出入り口101Cとがある。第3倉庫100Cには、第3出入り口101Cがある。第1出入り口101Aは、外と第1倉庫100Aとをつなぐ。第2出入り口101Bは、第1倉庫100Aと第2倉庫100Bとをつなぐ。第3出入り口101Cは、第2倉庫100Bと第3倉庫100Cとをつなぐ。
倉庫100には、作業環境内を移動可能な移動体の例であるフォークリフト130が配置され、倉庫100の中で物品115の運搬等の各種作業を行う。フォークリフト130は、出入り口101を通って、倉庫100間を移動できる。
それぞれの倉庫100には棚110が配置される。図2A、図2Bを参照して、棚110について説明する。図2Aは、棚110の一例を示す斜視図である。図2Bは、棚110の一例を示す正面図である。図2A、図2Bに示すように、棚110には、物品115が配置可能であり、フォークリフト130は、棚110に物品115を置いたり、棚110から物品115を取り出したりできる。
図2Bに示すように、棚110や物品115にはマーカ120が付されている。マーカ120は、光学読取式のコードであり、所定の情報が記録されている。マーカ120として、例えば、カラービット(登録商標)やQRコード(登録商標)等の二次元コードや、バーコードが使われるが、その他のコードであってもよい。マーカ120には、マーカ120が付された棚110を特定可能な情報である棚110の識別IDや、マーカ120が付された物品115を特定可能な情報である物品115の識別ID等が記録される。
図2Bに示すように、棚110や物品115にはマーカ120が付されている。マーカ120は、光学読取式のコードであり、所定の情報が記録されている。マーカ120として、例えば、カラービット(登録商標)やQRコード(登録商標)等の二次元コードや、バーコードが使われるが、その他のコードであってもよい。マーカ120には、マーカ120が付された棚110を特定可能な情報である棚110の識別IDや、マーカ120が付された物品115を特定可能な情報である物品115の識別ID等が記録される。
図1に示すように、倉庫100の出入り口101の近辺には、出入り口101の先にある倉庫100を特定するためのマーカである倉庫マーカ121が付されている。第1出入り口101Aの近辺の外側には、第1倉庫100Aを表す情報が記録された第1倉庫マーカ121Aが付されている。第2出入り口101Bの近辺の第1倉庫100Aの側には、第2倉庫100Bを表す情報が記録された第2倉庫マーカ121Bが付されている。第2出入り口101Bの近辺の第2倉庫100Bの側には、第1倉庫100Aを表す情報が記録された第3倉庫マーカ121Cが付されている。第3出入り口101Cの近辺の第2倉庫100Bの側には、第3倉庫100Cを表す情報が記録された第4倉庫マーカ121Dが付されている。第3出入り口101Cの近辺の第3倉庫100Cの側には、第2倉庫100Bを表す情報が記録された第5倉庫マーカ121Eが付されている。
フォークリフト130に取り付けられた情報処理端末170は、フォークリフト130が出入り口101を通って倉庫100の出入りをする際に倉庫マーカ121を解析することで、フォークリフト130がいる倉庫100を特定できる。
フォークリフト130に取り付けられた情報処理端末170は、フォークリフト130が出入り口101を通って倉庫100の出入りをする際に倉庫マーカ121を解析することで、フォークリフト130がいる倉庫100を特定できる。
[画像処理システム]
次に、図3を参照して、画像処理システム1の構成について説明する。画像処理システム1は、既に説明したフォークリフト130と、サーバ140と、情報処理端末170とを有する。サーバ140と情報処理端末170とは無線LAN等の通信ネットワークで相互に通信が可能である。
情報処理端末170は、図2Aに示すようにフォークリフト130に取り付けられており、フォークリフト130と共に移動して、後述の撮影装置172によって倉庫100の中を撮影する。倉庫100の中の棚110や物品115には、上記の通りマーカ120が付されているため、情報処理端末170が撮影する画像にはマーカ120が写される。
情報処理端末170は、図2Aに示すようにフォークリフト130に取り付けられており、フォークリフト130と共に移動して、後述の撮影装置172によって倉庫100の中を撮影する。倉庫100の中の棚110や物品115には、上記の通りマーカ120が付されているため、情報処理端末170が撮影する画像にはマーカ120が写される。
次に、図4Aを参照して、情報処理装置であるサーバ140のハードウェア構成について説明する。図4Aは、サーバ140のハードウェア構成の一例を示す図である。サーバ140は、CPU141と、表示装置142と、入力装置143と、記憶装置144と、通信インタフェース145と、媒体インタフェース146と、これらを接続するバス147とを有する。
CPU141は、サーバ140の全体を制御する。CPU141が記憶装置144等に記憶されているプログラムに基づき処理を実行することによってサーバ140のソフトウェア構成及び後述の図7、図8に示すサーバ140の処理が実現される。
表示装置142は、液晶モニタ等であって画像を表示できる。
CPU141は、サーバ140の全体を制御する。CPU141が記憶装置144等に記憶されているプログラムに基づき処理を実行することによってサーバ140のソフトウェア構成及び後述の図7、図8に示すサーバ140の処理が実現される。
表示装置142は、液晶モニタ等であって画像を表示できる。
入力装置143は、タッチパネル、マウス、又は、キーボード等であり、オペレータ等の指示を受け付ける。
記憶装置144は、RAM、ROM、HDD等の記憶装置であって、プログラムを記憶したり、CPU141がプログラムに基づき処理を実行する際に利用するデータ等を記憶したりする。記憶装置144は、記憶媒体の一例である。
通信インタフェース145は、サーバ140と、情報処理端末170等の外部装置との通信の制御を司る。
媒体インタフェース146は、サーバ140と接続可能な記録媒体とのインタフェースである。記録媒体として、例えば、SDメモリカードが使われるが、SDメモリカードに限定されるものではない。
記憶装置144は、RAM、ROM、HDD等の記憶装置であって、プログラムを記憶したり、CPU141がプログラムに基づき処理を実行する際に利用するデータ等を記憶したりする。記憶装置144は、記憶媒体の一例である。
通信インタフェース145は、サーバ140と、情報処理端末170等の外部装置との通信の制御を司る。
媒体インタフェース146は、サーバ140と接続可能な記録媒体とのインタフェースである。記録媒体として、例えば、SDメモリカードが使われるが、SDメモリカードに限定されるものではない。
次に、図5Aを参照して、情報処理装置である情報処理端末170のハードウェア構成について説明する。図5Aは、情報処理端末170のハードウェア構成の一例を示す図である。情報処理端末170は、CPU171と、撮影装置172と、表示装置173と、記憶装置174と、通信インタフェース175と、媒体インタフェース176と、これらを接続するバス177とを有する。
CPU171は、情報処理端末170の全体を制御する。CPU171が記憶装置174等に記憶されているプログラムに基づき処理を実行することによって情報処理端末170のソフトウェア構成及び後述の図12に示す情報処理端末170の処理が実現される。
撮影装置172は、画像の撮影を行う。撮影装置172は、レンズ、及び、撮像素子等を有する。
表示装置173は、液晶モニタ等であって画像を表示できる。
CPU171は、情報処理端末170の全体を制御する。CPU171が記憶装置174等に記憶されているプログラムに基づき処理を実行することによって情報処理端末170のソフトウェア構成及び後述の図12に示す情報処理端末170の処理が実現される。
撮影装置172は、画像の撮影を行う。撮影装置172は、レンズ、及び、撮像素子等を有する。
表示装置173は、液晶モニタ等であって画像を表示できる。
記憶装置174は、RAM、ROM、HDD等の記憶装置であって、プログラムを記憶したり、CPU171がプログラムに基づき処理を実行する際に利用するデータ等を記憶したりする。記憶装置174は、記憶媒体の一例である。
通信インタフェース175は、情報処理端末170と、サーバ140等の外部装置との通信の制御を司る。
媒体インタフェース176は、情報処理端末170と接続可能な記録媒体とのインタフェースである。記録媒体として、例えば、SDメモリカードが使われるが、SDメモリカードに限定されるものではない。
通信インタフェース175は、情報処理端末170と、サーバ140等の外部装置との通信の制御を司る。
媒体インタフェース176は、情報処理端末170と接続可能な記録媒体とのインタフェースである。記録媒体として、例えば、SDメモリカードが使われるが、SDメモリカードに限定されるものではない。
次に、図6を参照して、画像処理システム1で行われる集計情報一覧192を生成する処理の概要について説明する。図6は、集計情報一覧192を生成する処理の概念図である。
情報処理端末170は、フォークリフト130に取り付けられており、フォークリフト130と共に移動して、後述の撮影装置172によって倉庫100の中を撮影できる。
まず、情報処理端末170は、倉庫100でのフォークリフト130の実作業に先立って、フォークリフト130と共に移動して倉庫100の中を撮影する。サーバ140は、情報処理端末170が撮影した倉庫100の中の画像191と、予め用意された設定パターン一覧190とに基づいて、集計情報一覧192を生成する。そして、サーバ140は、集計情報一覧192に基づいて、倉庫100についての適切な設定パターンを決定する。適切な設定パターンは、倉庫100の中を撮影した画像からマーカ120を解析する際の、適切な設定値となる。
倉庫100でのフォークリフト130を使った実作業の際には、情報処理端末170は、サーバ140によって決定された設定パターンに基づいて、撮影した画像からマーカ120を解析する。
情報処理端末170は、フォークリフト130に取り付けられており、フォークリフト130と共に移動して、後述の撮影装置172によって倉庫100の中を撮影できる。
まず、情報処理端末170は、倉庫100でのフォークリフト130の実作業に先立って、フォークリフト130と共に移動して倉庫100の中を撮影する。サーバ140は、情報処理端末170が撮影した倉庫100の中の画像191と、予め用意された設定パターン一覧190とに基づいて、集計情報一覧192を生成する。そして、サーバ140は、集計情報一覧192に基づいて、倉庫100についての適切な設定パターンを決定する。適切な設定パターンは、倉庫100の中を撮影した画像からマーカ120を解析する際の、適切な設定値となる。
倉庫100でのフォークリフト130を使った実作業の際には、情報処理端末170は、サーバ140によって決定された設定パターンに基づいて、撮影した画像からマーカ120を解析する。
次に、図6を参照して、設定パターン一覧190について説明する。設定パターン一覧190は、例えば、予めサーバ140の記憶装置144に記憶されている情報であり、第1設定パターンから第N設定パターン(Nは2以上の自然数)までの複数の設定パターンから構成される。
それぞれの設定パターンは、第1解析設定値から第M解析設定値(Mは2以上の自然数)までの解析設定値を含む。本実施形態では、設定パターンは複数の解析設定値を含むが、設定パターンは1つの解析設定値のみを含むものであってもよい。第1解析設定値から第M解析設定値までは、それぞれ、第1解析設定項目から第M解析設定項目までに対応する設定値である。
解析設定値は、画像に写されたマーカ120の解析に関する設定値である。後述のサーバ140の第1解析部152は、解析設定値に基づいて画像からマーカ120を解析する。同じ画像であっても解析設定値が異なると、第1解析部152は、解析するマーカ120の数や誤認識するマーカ120の数が増減したり、マーカ120の解析処理の処理時間が増減したりする。
解析設定値は、画像に写されたマーカ120の解析に関する設定値である。後述のサーバ140の第1解析部152は、解析設定値に基づいて画像からマーカ120を解析する。同じ画像であっても解析設定値が異なると、第1解析部152は、解析するマーカ120の数や誤認識するマーカ120の数が増減したり、マーカ120の解析処理の処理時間が増減したりする。
第1解析部152は、全ての解析設定値に基づいて画像からマーカ120を解析する必要はない。第1解析部152は、解析するマーカ120の種別に対応する解析設定値に基づいて、画像からマーカ120を解析する。マーカ120の種別には、例えば、上記のカラービット、QRコード、及び、バーコードが含まれる。第1解析部152は、画像からカラービットを解析する際は、例えば、第1解析設定値から第9解析設定値までを使用する。また、第1解析部152は、画像からQRコードを解析する際は、例えば、第10解析設定値から第15解析設定値までを使用する。
第1設定パターンから第N設定パターンまでの任意の2つの設定パターンは、少なくとも1つの解析設定値が異なる。したがって、設定パターン一覧190には、全ての解析設定値が同一である複数の設定パターンが含まれることはない。
第1設定パターンから第N設定パターンまでの任意の2つの設定パターンは、少なくとも1つの解析設定値が異なる。したがって、設定パターン一覧190には、全ての解析設定値が同一である複数の設定パターンが含まれることはない。
次に、図6を参照して、集計情報一覧192について説明する。集計情報一覧192は、設定パターンごとの集計情報の一覧である。集計情報は、設定パターンごとに生成される情報であり、サーバ140の第1解析部152による設定パターンに対応したマーカ120の解析処理に基づく情報である。より具体的には、第1解析部152による設定パターンに対応したマーカ120の解析処理は、設定パターンに含まれる解析設定値に基づいた、各画像191からの、第1解析部152によるマーカ120の解析処理である。
それぞれの設定パターンの集計情報には、総認識数、及び、総処理時間が含まれる。総認識数は、設定パターンに対応したマーカ120の解析処理で解析されたマーカ120の総数である。総処理時間は、設定パターンに対応したマーカ120の解析処理の処理時間の合計である。総認識数、及び、総処理時間の算出方法の詳細は後述する。
それぞれの設定パターンの集計情報には、総認識数、及び、総処理時間が含まれる。総認識数は、設定パターンに対応したマーカ120の解析処理で解析されたマーカ120の総数である。総処理時間は、設定パターンに対応したマーカ120の解析処理の処理時間の合計である。総認識数、及び、総処理時間の算出方法の詳細は後述する。
次に、図4Bを参照して、サーバ140の機能を実現するソフトウェア構成について説明する。図4Bは、サーバ140のソフトウェア構成の一例を示す図である。サーバ140は、第1画像取得部150と、設定パターン取得部151と、第1解析部152と、生成部153と、決定部154と、基準情報取得部155と、第1制御部156とを有する。
第1画像取得部150は、倉庫100を撮影した複数の画像を取得する。
設定パターン取得部151は、設定パターン一覧190を取得する。
第1解析部152は、設定パターン一覧190の各設定パターンに含まれる解析設定値に基づいて、第1画像取得部150によって取得された各画像からマーカ120を解析する。
第1画像取得部150は、倉庫100を撮影した複数の画像を取得する。
設定パターン取得部151は、設定パターン一覧190を取得する。
第1解析部152は、設定パターン一覧190の各設定パターンに含まれる解析設定値に基づいて、第1画像取得部150によって取得された各画像からマーカ120を解析する。
生成部153は、第1解析部152による設定パターンに対応したマーカ120の解析処理に基づく集計情報を、設定パターンごとに生成する。
決定部154は、生成部153によって生成された集計情報に基づいて、倉庫100について適用する設定パターンを決定する。
基準情報取得部155は、倉庫100についての設定パターンの採用基準を表す基準情報を取得する。基準情報の詳細は後述する。
第1制御部156は、各種の制御を行う。
決定部154は、生成部153によって生成された集計情報に基づいて、倉庫100について適用する設定パターンを決定する。
基準情報取得部155は、倉庫100についての設定パターンの採用基準を表す基準情報を取得する。基準情報の詳細は後述する。
第1制御部156は、各種の制御を行う。
次に、図5Bを参照して、情報処理端末170の機能を実現するソフトウェア構成について説明する。図5Bは、情報処理端末170のソフトウェア構成の一例を示す図である。情報処理端末170は、特定部180と、第2画像取得部181と、第2解析部182と、表示制御部183と、第2制御部184とを有する。
特定部180は、フォークリフト130が配置された倉庫100を特定する。
第2画像取得部181は、情報処理端末170の撮影装置172によって撮影された画像を取得する。
第2解析部182は、特定部180によって特定された倉庫100について決定部154によって決定された設定パターンに含まれる解析設定値に基づいて、撮影装置172によって撮影された画像からマーカ120を解析する。第2解析部182は、サーバ140の第1解析部152と同様の機能を持つ。ソフトウェアとしては、第2解析部182は、第1解析部152と同じものであってもよい。
表示制御部183は、情報処理端末170の表示装置173に後述の解析画面193を表示させる制御を行う。
第2制御部184は、各種の制御を行う。
特定部180は、フォークリフト130が配置された倉庫100を特定する。
第2画像取得部181は、情報処理端末170の撮影装置172によって撮影された画像を取得する。
第2解析部182は、特定部180によって特定された倉庫100について決定部154によって決定された設定パターンに含まれる解析設定値に基づいて、撮影装置172によって撮影された画像からマーカ120を解析する。第2解析部182は、サーバ140の第1解析部152と同様の機能を持つ。ソフトウェアとしては、第2解析部182は、第1解析部152と同じものであってもよい。
表示制御部183は、情報処理端末170の表示装置173に後述の解析画面193を表示させる制御を行う。
第2制御部184は、各種の制御を行う。
[設定パターン決定処理]
次に、図7を参照して、設定パターン決定処理について説明する。図7は、設定パターン決定処理のフローチャートである。設定パターン決定処理は、倉庫100でのフォークリフト130の実作業に先立って行われる処理であり、倉庫100についての適切な設定パターンを決定する処理である。設定パターン決定処理は、サーバ140が行う。
S100において、第1制御部156は、第1ループ処理の開始処理を行う。第1ループ処理は、S100からS102までの処理である。第1制御部156は、第1ループ処理の開始処理として、次の処理を行う。すなわち、第1制御部156は、作業環境グループのうち、第1ループ処理で処理対象グループになっていない作業環境グループがあるとき、第1ループ処理で処理対象グループになっていない作業環境グループの1つを、処理対象グループにする。第1制御部156は、作業環境グループのうち、第1ループ処理で処理対象グループになっていない作業環境グループがないとき、第1ループ処理を終了する。図7から分かるように、第1ループ処理の終了により、設定パターン決定処理が終了する。
次に、図7を参照して、設定パターン決定処理について説明する。図7は、設定パターン決定処理のフローチャートである。設定パターン決定処理は、倉庫100でのフォークリフト130の実作業に先立って行われる処理であり、倉庫100についての適切な設定パターンを決定する処理である。設定パターン決定処理は、サーバ140が行う。
S100において、第1制御部156は、第1ループ処理の開始処理を行う。第1ループ処理は、S100からS102までの処理である。第1制御部156は、第1ループ処理の開始処理として、次の処理を行う。すなわち、第1制御部156は、作業環境グループのうち、第1ループ処理で処理対象グループになっていない作業環境グループがあるとき、第1ループ処理で処理対象グループになっていない作業環境グループの1つを、処理対象グループにする。第1制御部156は、作業環境グループのうち、第1ループ処理で処理対象グループになっていない作業環境グループがないとき、第1ループ処理を終了する。図7から分かるように、第1ループ処理の終了により、設定パターン決定処理が終了する。
ここで、作業環境グループについて説明する。作業環境グループは、作業環境の例である倉庫100の集まりである。倉庫100は、所定の分類基準で予め何れかの作業環境グループに分類されている。例えば、第1倉庫100A、及び、第3倉庫Cは第1作業環境グループに属し、第2倉庫Bは第2作業環境グループに属する。
分類基準は、同じ作業環境グループに属する倉庫100の環境が近似するように定められる。例えば、分類基準は、倉庫100の明るさ、及び、倉庫100で使われるマーカ120の種別に基づいて定められる。より具体的には、明るさの相違が所定の範囲内であり、かつ、マーカ120の種別が同じ、という条件を満たすと倉庫100は、同じ作業環境グループに属するものと定められる。分類基準は、ここで説明したもの以外であってもよい。
分類基準は、同じ作業環境グループに属する倉庫100の環境が近似するように定められる。例えば、分類基準は、倉庫100の明るさ、及び、倉庫100で使われるマーカ120の種別に基づいて定められる。より具体的には、明るさの相違が所定の範囲内であり、かつ、マーカ120の種別が同じ、という条件を満たすと倉庫100は、同じ作業環境グループに属するものと定められる。分類基準は、ここで説明したもの以外であってもよい。
S101において、副決定処理が実行される。副決定処理は次に説明する。
S102において、第1制御部156は、第1ループ処理の終了処理を行う。第1制御部156は、第1ループ処理の終了処理として、処理をS100に戻す。
S102において、第1制御部156は、第1ループ処理の終了処理を行う。第1制御部156は、第1ループ処理の終了処理として、処理をS100に戻す。
次に、図8を参照して、副決定処理について説明する。図8は、副決定処理のフローチャートである。
S200において、第1画像取得部150は、処理対象グループに属するいずれかの倉庫100を撮影した動画を取得する。第1画像取得部150は、フォークリフト130と共に移動する情報処理端末170から通信ネットワークを介して、倉庫100を撮影した動画を取得してもよい。また、情報処理端末170が倉庫100を撮影した動画が記録された記録媒体を介して、倉庫100を撮影した動画を取得してもよい。
S201において、第1画像取得部150は、S200で取得された動画から複数の画像を生成する。ここで生成される画像は静止画である。S201で生成される画像は、情報処理端末170の撮影装置172が撮影した動画の各フレームの画像であり、情報処理端末170の撮影装置172が撮影した画像である。
S200において、第1画像取得部150は、処理対象グループに属するいずれかの倉庫100を撮影した動画を取得する。第1画像取得部150は、フォークリフト130と共に移動する情報処理端末170から通信ネットワークを介して、倉庫100を撮影した動画を取得してもよい。また、情報処理端末170が倉庫100を撮影した動画が記録された記録媒体を介して、倉庫100を撮影した動画を取得してもよい。
S201において、第1画像取得部150は、S200で取得された動画から複数の画像を生成する。ここで生成される画像は静止画である。S201で生成される画像は、情報処理端末170の撮影装置172が撮影した動画の各フレームの画像であり、情報処理端末170の撮影装置172が撮影した画像である。
S202において、設定パターン取得部151は、設定パターン一覧190を取得することで、設定パターン一覧190に含まれる複数の設定パターンを取得する。設定パターン取得部151は、サーバ140の記憶装置144から設定パターン一覧190を取得するが、ネットワークを介して外部の情報処理装置から設定パターン一覧190を取得してもよい。
S203において、第1制御部156は、第2ループ処理の開始処理を行う。第2ループ処理は、S203からS207までの処理である。第1制御部156は、第2ループ処理の開始処理として、次の処理を行う。すなわち、第1制御部156は、S202で取得された複数の設定パターンのうち、第2ループ処理で処理対象設定パターンになっていない設定パターンがあるとき、第2ループ処理で処理対象設定パターンになっていない設定パターンの1つを、処理対象設定パターンにする。第1制御部156は、S202で取得された複数の設定パターンのうち、第2ループ処理で処理対象設定パターンになっていない設定パターンがないとき、第2ループ処理を終了して処理をS208に進める。
S204において、第1制御部156は、第3ループ処理の開始処理を行う。第3ループ処理は、S204からS206までの処理である。第1制御部156は、第3ループ処理の開始処理として、次の処理を行う。すなわち、第1制御部156は、S201で生成された複数の画像のうち、今回の第3ループ処理で処理対象画像になっていない画像があるとき、第3ループ処理で処理対象画像になっていない画像の1つを、処理対象画像にする。第1制御部156は、S201で生成された複数の画像のうち、今回の第3ループ処理で処理対象画像になっていない画像がないとき、第3ループ処理を終了して処理をS207に進める。
S205において、第1解析部152は、処理対象設定パターンに含まれる解析設定値に基づいて、処理対象画像からマーカ120を解析する。このとき、第1解析部152は、解析したマーカ120の数、及び、マーカ120の解析処理の処理時間を、サーバ140の記憶装置144に記憶させる。
S206において、第1制御部156は、第3ループ処理の終了処理を行う。第1制御部156は、第3ループ処理の終了処理として、処理をS204に戻す。
S207において、第1制御部156は、第2ループ処理の終了処理を行う。第1制御部156は、第2ループ処理の終了処理として、処理をS203に戻す。
S206において、第1制御部156は、第3ループ処理の終了処理を行う。第1制御部156は、第3ループ処理の終了処理として、処理をS204に戻す。
S207において、第1制御部156は、第2ループ処理の終了処理を行う。第1制御部156は、第2ループ処理の終了処理として、処理をS203に戻す。
S208において、生成部153は、第1解析部152によるマーカ120の解析結果を集計して、集計情報一覧192を生成する。集計情報一覧192は、図6を参照して説明したように、設定パターンごとの集計情報の一覧である。集計情報には、総認識数、及び、総処理時間が含まれる。
まず、図9を参照して、第1設定パターンの総認識数の決定方法について説明する。図9は、総認識数の決定方法を説明する図である。図9において、第1画像から第L画像(Lは2以上の自然数)までは、S201で生成された画像である。
生成部153は、第1解析部152が、第1設定パターンに含まれる解析設定値に基づいて、第1画像から第L画像までのそれぞれから解析したマーカ120の数の総数を、第1設定パターンの総認識数と決定する。
同様に、生成部153は、第2設定パターンから第N設定パターンまでのそれぞれの設定パターンの総認識数を決定する。
生成部153は、第1解析部152が、第1設定パターンに含まれる解析設定値に基づいて、第1画像から第L画像までのそれぞれから解析したマーカ120の数の総数を、第1設定パターンの総認識数と決定する。
同様に、生成部153は、第2設定パターンから第N設定パターンまでのそれぞれの設定パターンの総認識数を決定する。
次に、図10を参照して、第1設定パターンの総処理時間の決定方法について説明する。図10は、総処理時間の決定方法を説明する図である。図10の第1画像から第L画像までは、図9と同様に、S201で生成された画像である。
生成部153は、第1解析部152による、第1設定パターンに含まれる解析設定値に基づいた、第1画像から第L画像までのそれぞれからのマーカ120の解析処理時間の合計を、第1設定パターンの総処理時間と決定する。
同様に、生成部153は、第2設定パターンから第N設定パターンまでのそれぞれの設定パターンの総処理時間を決定する。
生成部153は、第1解析部152による、第1設定パターンに含まれる解析設定値に基づいた、第1画像から第L画像までのそれぞれからのマーカ120の解析処理時間の合計を、第1設定パターンの総処理時間と決定する。
同様に、生成部153は、第2設定パターンから第N設定パターンまでのそれぞれの設定パターンの総処理時間を決定する。
S209において、第1制御部156は、第4ループ処理の開始処理を行う。第4ループ処理は、S209からS212までの処理である。第1制御部156は、第4ループ処理の開始処理として、次の処理を行う。すなわち、第1制御部156は、処理対象グループに属する倉庫100のうち、第4ループ処理で処理対象倉庫になっていない倉庫100があるとき、第4ループ処理で処理対象倉庫になっていない倉庫100の1つを、処理対象倉庫にする。第1制御部156は、処理対象グループに属する倉庫100のうち、第4ループ処理で処理対象倉庫になっていない倉庫100がないとき、第4ループ処理を終了する。図8から分かるように、第4ループ処理の終了により、副決定処理が終了する。
S210において、基準情報取得部155は、処理対象倉庫についての基準情報を取得する。
ここで、基準情報について説明する。基準情報は、それぞれの倉庫100についての設定パターンの採用基準を表す情報であり、倉庫100ごとに予め定められている。本実施形態では、基準情報として、総認識数に基づく第1基準情報、総処理時間に基づく第2基準情報、並びに、総認識数、及び、総処理時間に基づく第3基準情報がある。
第1基準情報の一例は、総認識数が最大になる設定パターンを採用することを表す情報である。第2基準情報の一例は、総処理時間が最小になる設定パターンを採用することを表す情報である。第3基準情報の一例は、総処理時間が所定時間以下の条件下で、総認識数が最大になる設定パターンを採用することを表す情報である。
基準情報は、上記の通り倉庫100ごとに予め定められており、例えば、サーバ140の記憶装置144に記憶されていて、基準情報取得部155は、記憶装置144から処理対象倉庫についての基準情報を取得する。
ここで、基準情報について説明する。基準情報は、それぞれの倉庫100についての設定パターンの採用基準を表す情報であり、倉庫100ごとに予め定められている。本実施形態では、基準情報として、総認識数に基づく第1基準情報、総処理時間に基づく第2基準情報、並びに、総認識数、及び、総処理時間に基づく第3基準情報がある。
第1基準情報の一例は、総認識数が最大になる設定パターンを採用することを表す情報である。第2基準情報の一例は、総処理時間が最小になる設定パターンを採用することを表す情報である。第3基準情報の一例は、総処理時間が所定時間以下の条件下で、総認識数が最大になる設定パターンを採用することを表す情報である。
基準情報は、上記の通り倉庫100ごとに予め定められており、例えば、サーバ140の記憶装置144に記憶されていて、基準情報取得部155は、記憶装置144から処理対象倉庫についての基準情報を取得する。
S211において、決定部154は、直近のS210で取得された基準情報、及び、S208で生成された集計情報に基づいて、処理対象倉庫の設定パターンを決定する。そして、決定部154は、処理対象倉庫となる倉庫100を表す情報と、処理対象倉庫について決定した設定パターンとを関連付けて、通信ネットワークを介して、情報処理端末170に送信する。情報処理端末170は、倉庫100を表す情報と、この倉庫100に対応する設定パターンを受信し、両者を関連付けて、情報処理端末170の記憶装置174等に記憶する。S211で処理対象倉庫について決定された設定パターンが、処理対象倉庫についての適切な設定パターンである。
図11を参照して、決定部154による決定の例を説明する。図11は、集計情報チャートの一例を示す図である。集計情報チャートは、集計情報をプロットした図である。集計情報チャートの横軸は総処理時間であり、縦軸は総認識数である。図11は、設定パターンとして、第1設定パターンから第5設定パターンまでの5つの設定パターンがあるときの例である。
まず、基準情報が第1基準情報(総認識数が最大になる設定パターンを採用することを表す情報)である倉庫100の例について説明する。図11から分かるように、総認識数が最大になる設定パターンは第1設定パターンである。したがって、決定部154は、基準情報が第1基準情報である倉庫100の設定パターンを、第1設定パターンに決定する。
次に、基準情報が第2基準情報(総処理時間が最小になる設定パターンを採用することを表す情報)である倉庫100の例について説明する。図11から分かるように、総処理時間が最小になる設定パターンは第5設定パターンである。したがって、決定部154は、基準情報が第2基準情報である倉庫100の設定パターンを、第5設定パターンに決定する。
次に、基準情報が第3基準情報(総処理時間が所定時間以下の条件下で、総認識数が最大になる設定パターンを採用することを表す情報)である倉庫100の例について説明する。図11から分かるように、総処理時間が所定時間以下の条件下で、総認識数が最大になる設定パターンは第3設定パターンである。したがって、決定部154は、基準情報が第3基準情報である倉庫100の設定パターンを、第3設定パターンに決定する。
次に、基準情報が第2基準情報(総処理時間が最小になる設定パターンを採用することを表す情報)である倉庫100の例について説明する。図11から分かるように、総処理時間が最小になる設定パターンは第5設定パターンである。したがって、決定部154は、基準情報が第2基準情報である倉庫100の設定パターンを、第5設定パターンに決定する。
次に、基準情報が第3基準情報(総処理時間が所定時間以下の条件下で、総認識数が最大になる設定パターンを採用することを表す情報)である倉庫100の例について説明する。図11から分かるように、総処理時間が所定時間以下の条件下で、総認識数が最大になる設定パターンは第3設定パターンである。したがって、決定部154は、基準情報が第3基準情報である倉庫100の設定パターンを、第3設定パターンに決定する。
[実作業での解析処理]
次に、図12を参照して、実作業での解析処理について説明する。図12は、実作業での解析処理のフローチャートである。実作業での解析処理は、倉庫100の中でフォークリフト130が実作業を行うとき等に、設定パターン決定処理で決定された設定パターンに基づいて、画像からマーカ120を解析する処理である。実作業での解析処理は、情報処理端末170によって行われる。実作業での解析処理に先立って、図7の設定パターン決定処理が終了しているものとする。
次に、図12を参照して、実作業での解析処理について説明する。図12は、実作業での解析処理のフローチャートである。実作業での解析処理は、倉庫100の中でフォークリフト130が実作業を行うとき等に、設定パターン決定処理で決定された設定パターンに基づいて、画像からマーカ120を解析する処理である。実作業での解析処理は、情報処理端末170によって行われる。実作業での解析処理に先立って、図7の設定パターン決定処理が終了しているものとする。
S300において、特定部180は、情報処理端末170が取り付けられているフォークリフト130が現在配置されている倉庫100を特定する。
特定部180は、例えば、次のように、フォークリフト130が現在配置されている倉庫100を特定する。すなわち、特定部180は、直近に解析された倉庫マーカ121(図1を参照)に記録された倉庫100を、情報処理端末170が取り付けられているフォークリフト130が現在配置されている倉庫100と特定する。
直近に解析された倉庫マーカ121とは、後述のS302で取得される画像のうち、倉庫マーカ121が写された直近の画像から解析された倉庫マーカ121である。この解析処理は、S302において、第2解析部182によって行われる。
フォークリフト130が出入り口101を通るごとに第2解析部182が倉庫マーカ121を解析する。したがって、直近に解析された倉庫マーカ121から、情報処理端末170が取り付けられているフォークリフト130が現在配置されている倉庫100を特定できる。
特定部180は、例えば、次のように、フォークリフト130が現在配置されている倉庫100を特定する。すなわち、特定部180は、直近に解析された倉庫マーカ121(図1を参照)に記録された倉庫100を、情報処理端末170が取り付けられているフォークリフト130が現在配置されている倉庫100と特定する。
直近に解析された倉庫マーカ121とは、後述のS302で取得される画像のうち、倉庫マーカ121が写された直近の画像から解析された倉庫マーカ121である。この解析処理は、S302において、第2解析部182によって行われる。
フォークリフト130が出入り口101を通るごとに第2解析部182が倉庫マーカ121を解析する。したがって、直近に解析された倉庫マーカ121から、情報処理端末170が取り付けられているフォークリフト130が現在配置されている倉庫100を特定できる。
特定部180は、他の方法で、情報処理端末170が取り付けられているフォークリフト130が現在配置されている倉庫100を特定してもよい。例えば、情報処理端末170はGPSモジュールを備え、特定部180は、GPSモジュールの出力に基づいて、フォークリフト130が現在配置されている倉庫100を特定してもよい。
S301において、第2制御部184は、直近のS300で特定された倉庫100に対応する設定パターンを設定する。より具体的には、第2制御部184は、直近のS300で特定された倉庫100に対応する設定パターンに含まれる解析設定値に基づいて第2解析部182がマーカ120を解析するような設定を行う。
S302において、第2画像取得部181は、情報処理端末170の撮影装置172によって撮影された画像を取得する。
S303において、第2解析部182は、直近のS301で設定された設定パターンに含まれる解析設定値に基づいて、直近のS302で取得された画像からマーカ120を解析する。
S302において、第2画像取得部181は、情報処理端末170の撮影装置172によって撮影された画像を取得する。
S303において、第2解析部182は、直近のS301で設定された設定パターンに含まれる解析設定値に基づいて、直近のS302で取得された画像からマーカ120を解析する。
S304において、表示制御部183は、情報処理端末170の表示装置173に解析画面193を表示させる制御を行う。
ここで、図13を参照して、解析画面193について説明する。図13は、解析画面193の一例を示す図である。解析画面193は、第2解析部182によるマーカ120の解析結果を表示する画面である。解析画面193には、背景画像194と、解析枠195とが表示される。
背景画像194は、直近のS302で取得された画像であり、倉庫100にある棚110等が写されている。
解析枠195は、直近のS303で第2解析部182によって解析されたマーカ120を囲む枠である。解析枠195によって、解析画面193を見るオペレータ等は、情報処理端末170によるマーカ120に解析の状態を認識できる。
ここで、図13を参照して、解析画面193について説明する。図13は、解析画面193の一例を示す図である。解析画面193は、第2解析部182によるマーカ120の解析結果を表示する画面である。解析画面193には、背景画像194と、解析枠195とが表示される。
背景画像194は、直近のS302で取得された画像であり、倉庫100にある棚110等が写されている。
解析枠195は、直近のS303で第2解析部182によって解析されたマーカ120を囲む枠である。解析枠195によって、解析画面193を見るオペレータ等は、情報処理端末170によるマーカ120に解析の状態を認識できる。
S305において、第2制御部184は、実作業での解析処理を終了するか否かを判定する。第2制御部184は、実作業での解析処理を終了すると判定したときは、図12に示す実作業での解析処理を終了する。第2制御部184は、実作業での解析処理を終了しないと判定したときは、処理をS300に戻す。第2制御部184は、例えば、オペレータ等による、情報処理端末170の入力装置への操作に基づいて、実作業での解析処理を終了するか否かを判定する。
[効果]
以上説明したように、生成部153は、第1解析部152による設定パターンに対応したマーカ120の解析処理に基づく集計情報を、設定パターンごとに生成する。よって、集計情報により設定パターンごとの特性が明確になり、集計情報に基づいて倉庫100の適切な設定パターンを決定できるようになる。したがって、例えば、画像処理システムのオペレータが複数の設定値を調整して適切な設定値を導く場合と比べて、適切な設定値の決定を簡素化できる。また、画像処理システムのオペレータが複数の設定値を調整して適切な設定値を導く場合、オペレータが設定値を調整するための操作画面等が必要になる。これに対して、本実施形態の画像処理システム1では、オペレータによる設定値の調整が不要であって、オペレータが設定値を調整するための操作画面等が不要であるため、操作画面の制御等のための処理負荷が軽減される。
以上説明したように、生成部153は、第1解析部152による設定パターンに対応したマーカ120の解析処理に基づく集計情報を、設定パターンごとに生成する。よって、集計情報により設定パターンごとの特性が明確になり、集計情報に基づいて倉庫100の適切な設定パターンを決定できるようになる。したがって、例えば、画像処理システムのオペレータが複数の設定値を調整して適切な設定値を導く場合と比べて、適切な設定値の決定を簡素化できる。また、画像処理システムのオペレータが複数の設定値を調整して適切な設定値を導く場合、オペレータが設定値を調整するための操作画面等が必要になる。これに対して、本実施形態の画像処理システム1では、オペレータによる設定値の調整が不要であって、オペレータが設定値を調整するための操作画面等が不要であるため、操作画面の制御等のための処理負荷が軽減される。
また、決定部154は、基準情報、及び、集計情報に基づいて、倉庫100の設定パターンを決定する。したがって、倉庫100の設定パターンの決定にオペレータ等が関与する必要がなくなる。
また、情報処理端末170は、情報処理端末170が取り付けられているフォークリフト130が現在配置されている倉庫100を特定し、特定した倉庫100に対応する設定パターンに基づいて、画像からマーカ120を解析する。倉庫100に対応する設定パターンは、サーバ140によって決定された倉庫100の適切な設定パターンである。したがって、フォークリフト130が倉庫100間を移動しても、倉庫100に適したマーカ120の解析を行うことができる。
また、情報処理端末170は、情報処理端末170が取り付けられているフォークリフト130が現在配置されている倉庫100を特定し、特定した倉庫100に対応する設定パターンに基づいて、画像からマーカ120を解析する。倉庫100に対応する設定パターンは、サーバ140によって決定された倉庫100の適切な設定パターンである。したがって、フォークリフト130が倉庫100間を移動しても、倉庫100に適したマーカ120の解析を行うことができる。
<第2実施形態>
次に、本実施形態の画像処理システム1について説明する。上記の実施形態と同様の点については、上記の実施形態を同じ符号を用い、説明を省略する。
本実施形態では、集計情報一覧192に含まれる設定パターンごとの集計情報には、総認識数、総処理時間、重み付け評価値、及び、総誤認識数の少なくとも何れかが含まれる。総認識数、及び、総処理時間は既に説明した通りである。
重み付け評価値は、設定パターンに対応したマーカ120の解析処理で解析されたマーカ120の重み付け値の合計値である。重み付け値は、マーカ120ごとに定められる。
次に、本実施形態の画像処理システム1について説明する。上記の実施形態と同様の点については、上記の実施形態を同じ符号を用い、説明を省略する。
本実施形態では、集計情報一覧192に含まれる設定パターンごとの集計情報には、総認識数、総処理時間、重み付け評価値、及び、総誤認識数の少なくとも何れかが含まれる。総認識数、及び、総処理時間は既に説明した通りである。
重み付け評価値は、設定パターンに対応したマーカ120の解析処理で解析されたマーカ120の重み付け値の合計値である。重み付け値は、マーカ120ごとに定められる。
次に、図14を参照して、第1設定パターンの重み付け評価値の決定方法について説明する。図14は、第1設定パターンの重み付け評価値の決定方法を説明する図である。
図14のカッコ内の数値は、対応するマーカ120の重み付け値である。例えば、第1マーカ120の重み付け値は1.5、第2マーカ120の重み付け値は1.1、第500マーカ120の重み付け値は0.7である。
また、図14の「○」は、第1解析部152が対応する画像から対応するマーカ120を解析したことを表す。例えば、図14では、第1解析部152は、第1画像から第1マーカ120、及び、第2マーカ120を解析したことが表されている。図14の「×」は、第1解析部152が対応する画像から対応するマーカ120を解析できなかったことを表す。図14では、第1解析部152は、第1画像から第500マーカ120を解析できなかったことが表されている。
図14のカッコ内の数値は、対応するマーカ120の重み付け値である。例えば、第1マーカ120の重み付け値は1.5、第2マーカ120の重み付け値は1.1、第500マーカ120の重み付け値は0.7である。
また、図14の「○」は、第1解析部152が対応する画像から対応するマーカ120を解析したことを表す。例えば、図14では、第1解析部152は、第1画像から第1マーカ120、及び、第2マーカ120を解析したことが表されている。図14の「×」は、第1解析部152が対応する画像から対応するマーカ120を解析できなかったことを表す。図14では、第1解析部152は、第1画像から第500マーカ120を解析できなかったことが表されている。
また、図14の総重み付け値は、マーカ120ごとに定められる値であり、「(マーカ120が解析された画像の数)×(マーカ120の重み付け値)」で表される。
例えば、第1マーカ120は、第1画像から第L画像までのうち、12枚の画像から解析されたとする。また、第1マーカ120の重み付け値は1.5である。このとき、生成部153は、第1マーカ120の総重み付け値を、上記の式を用いた「12×1.5」の計算によって18と決定する。生成部153は、他のマーカ120についても同様に総重み付け値を決定する。
例えば、第1マーカ120は、第1画像から第L画像までのうち、12枚の画像から解析されたとする。また、第1マーカ120の重み付け値は1.5である。このとき、生成部153は、第1マーカ120の総重み付け値を、上記の式を用いた「12×1.5」の計算によって18と決定する。生成部153は、他のマーカ120についても同様に総重み付け値を決定する。
そして、生成部153は、図14に示す全てのマーカ120の総重み付け値の合計値を算出して、第1設定パターンの重み付け評価値とする。
同様に、生成部153は、第2設定パターンから第N設定パターンまでのそれぞれの設定パターンの重み付け評価値を決定する。
同様に、生成部153は、第2設定パターンから第N設定パターンまでのそれぞれの設定パターンの重み付け評価値を決定する。
マーカ120の重み付け値は、マーカ120の種類、マーカ120が付された物品、又は、マーカ120との距離に基づいて定められる。
マーカ120の種類には、QRコード等のマーカ120の種別やマーカ120の大きさが含まれる。マーカ120が付された物品は、マーカ120に記録される識別IDから特定できる。
マーカ120との距離は、情報処理端末170の撮影装置172と、撮影時のマーカ120との距離である。マーカ120との距離は、マーカ120が写された画像を解析したり、情報処理端末170が有するGPSモジュールの出力に基づいて撮影装置172の前方にある棚110との距離を算出したりして、得られる。
マーカ120の種類には、QRコード等のマーカ120の種別やマーカ120の大きさが含まれる。マーカ120が付された物品は、マーカ120に記録される識別IDから特定できる。
マーカ120との距離は、情報処理端末170の撮影装置172と、撮影時のマーカ120との距離である。マーカ120との距離は、マーカ120が写された画像を解析したり、情報処理端末170が有するGPSモジュールの出力に基づいて撮影装置172の前方にある棚110との距離を算出したりして、得られる。
マーカ120の重み付け値は、ここに挙げた以外にも種々ありえる。例えば、マーカ120の種類、及び、マーカ120との距離に基づいて定めてもよい。マーカ120としてQRコードとカラービットとを比べると、QRコードは、距離が離れると解析が困難であるという特徴がある。そこで、マーカ120との距離が所定の距離より長い場合、QRコードの重み付け値をカラービットの重み付け値より小さくする。
総誤認識数は、設定パターンに対応したマーカ120の解析処理で誤認識されたマーカ120の総数である。
誤認識とは、第1解析部152が解析したマーカ120に記録された識別IDが、倉庫100で使用される識別IDの範囲外であったり、第1解析部152がマーカ120の解析時に誤り検出をしたりした場合のことである。誤り検出には、例えばチェックサムやパリティ符号が使われるが、他の方法が使われてもよい。
総誤認識数は、総認識数と同様に決定される。ただし、総誤認識数の決定の際は、第1解析部152が第1画像から第L画像までのそれぞれから解析したマーカ120の数の代わりに、第1解析部152が第1画像から第L画像までのそれぞれから誤認識したマーカ120の数が使われる。
誤認識とは、第1解析部152が解析したマーカ120に記録された識別IDが、倉庫100で使用される識別IDの範囲外であったり、第1解析部152がマーカ120の解析時に誤り検出をしたりした場合のことである。誤り検出には、例えばチェックサムやパリティ符号が使われるが、他の方法が使われてもよい。
総誤認識数は、総認識数と同様に決定される。ただし、総誤認識数の決定の際は、第1解析部152が第1画像から第L画像までのそれぞれから解析したマーカ120の数の代わりに、第1解析部152が第1画像から第L画像までのそれぞれから誤認識したマーカ120の数が使われる。
本実施形態で使われる基準情報は、本実施形態の集計情報に対応するものが含まれていてもよい。例えば、集計情報として重み付け評価値が使われる場合、基準情報には重み付け評価値に基づく情報が含まれていてもよく、集計情報として総誤認識数が使われる場合、基準情報には総誤認識数に基づく情報が含まれていてもよい。
図11に示す集計情報チャートの縦軸、又は、横軸には、重み付け評価値や総誤認識数が使われてもよい。
図11に示す集計情報チャートの縦軸、又は、横軸には、重み付け評価値や総誤認識数が使われてもよい。
以上説明したように、集計情報には、重み付け評価値が含まれてもよい。重み付け値は、倉庫100の状態や倉庫100内のマーカ120の解析の目的に応じて、重要なマーカ120が認識されるように定める。これにより、倉庫100の状態や倉庫100内のマーカ120の解析の目的に応じた適切な設定パターンを決定できる。
例えば、倉庫100の中で、マーカ120としてQRコード及びカラービットが使われる場合を考える。この倉庫100ではQRコードの解析が重要な場合、QRコードの重み付け値を、カラービットの重み付け値より大きくすることで、QRコードの解析に適した設定パターンを決定できる。
また、集計情報には、総誤認識数が含まれていてもよい。これにより、誤認識が減るような設定パターンを決定できる。
また、上記の実施形態と同様に、適切な設定値の決定を簡素化できる。
例えば、倉庫100の中で、マーカ120としてQRコード及びカラービットが使われる場合を考える。この倉庫100ではQRコードの解析が重要な場合、QRコードの重み付け値を、カラービットの重み付け値より大きくすることで、QRコードの解析に適した設定パターンを決定できる。
また、集計情報には、総誤認識数が含まれていてもよい。これにより、誤認識が減るような設定パターンを決定できる。
また、上記の実施形態と同様に、適切な設定値の決定を簡素化できる。
<第3実施形態>
次に、本実施形態の画像処理システム1について説明する。上記の実施形態と同様の点については、上記の実施形態を同じ符号を用い、説明を省略する。
まず、図15を参照して、画像処理システム1で行われる集計情報一覧192を生成する処理の概要について説明する。図15は、集計情報一覧192を生成する処理の概念図である。本実施形態の画像処理システム1は、上記実施形態の画像処理システム1と同様に、情報処理端末170が撮影した倉庫100の中の画像191と、予め用意された設定パターン一覧190とに基づいて、集計情報一覧192を生成する。
次に、本実施形態の画像処理システム1について説明する。上記の実施形態と同様の点については、上記の実施形態を同じ符号を用い、説明を省略する。
まず、図15を参照して、画像処理システム1で行われる集計情報一覧192を生成する処理の概要について説明する。図15は、集計情報一覧192を生成する処理の概念図である。本実施形態の画像処理システム1は、上記実施形態の画像処理システム1と同様に、情報処理端末170が撮影した倉庫100の中の画像191と、予め用意された設定パターン一覧190とに基づいて、集計情報一覧192を生成する。
上記の実施形態の設定パターンは解析設定値を含むものであるが、本実施形態の設定パターンは、解析設定値に加えて、撮影設定値を含む。撮影設定値は、画像の撮影に関する設定値である。撮影設定値として、例えば、情報処理端末170の撮影装置172が有するレンズの画角や、ピントがあるが、これら以外であってもよい。
図15の例では、それぞれの設定パターンは、第1撮影設定値から第M’撮影設定値(M’は2以上の自然数)までの撮影設定値を含む。本実施形態では、設定パターンは複数の撮影設定値を含むが、設定パターンは1つの撮影設定値のみを含むものであってもよい。第1撮影設定値から第M’撮影設定値までは、それぞれ、第1撮影設定項目から第M’撮影設定項目までに対応する設定値である。
図15の例では、それぞれの設定パターンは、第1撮影設定値から第M’撮影設定値(M’は2以上の自然数)までの撮影設定値を含む。本実施形態では、設定パターンは複数の撮影設定値を含むが、設定パターンは1つの撮影設定値のみを含むものであってもよい。第1撮影設定値から第M’撮影設定値までは、それぞれ、第1撮影設定項目から第M’撮影設定項目までに対応する設定値である。
設定パターン一覧190に基づいて、撮影設定パターン一覧が予め定められる。撮影設定パターン一覧は、第1撮影設定パターンから第N’撮影設定パターン(N’は2以上の自然数)までの撮影設定パターンを含む。それぞれの撮影設定パターンは、第1設定パターンから第N設定パターンまでのいずれかの設定パターンに含まれる第1撮影設定値から第M’撮影設定値までを含む。また、第1撮影設定パターンから第N’撮影設定パターンまでの任意の2つの撮影設定パターンは、少なくとも1つの撮影設定値が異なる。したがって、撮影設定パターン一覧には、全ての撮影設定値が同一である複数の撮影設定パターンが含まれることはない。
画像191は、情報処理端末170が、倉庫100でのフォークリフト130の実作業に先立って、倉庫100の中を撮影した動画に基づくものである。
まず、情報処理端末170は、情報処理端末170の撮影装置172について第1撮影設定パターンの撮影設定値を適用して、動画を撮影する。同様に、情報処理端末170は、情報処理端末170の撮影装置172について第2撮影設定パターンから第N’撮影設定パターンのそれぞれの撮影設定値を適用して、動画を撮影する。それぞれの撮影設定パターンを適用した撮影では、倉庫100の中でフォークリフト130を同じように動かして撮影する。
まず、情報処理端末170は、情報処理端末170の撮影装置172について第1撮影設定パターンの撮影設定値を適用して、動画を撮影する。同様に、情報処理端末170は、情報処理端末170の撮影装置172について第2撮影設定パターンから第N’撮影設定パターンのそれぞれの撮影設定値を適用して、動画を撮影する。それぞれの撮影設定パターンを適用した撮影では、倉庫100の中でフォークリフト130を同じように動かして撮影する。
本実施形態の集計情報一覧192は、上記の実施形態と同様に、設定パターンごとの集計情報の一覧である。集計情報は、設定パターンごとに生成される情報であり、サーバ140の第1解析部152による設定パターンに対応したマーカ120の解析処理に基づく情報である。本実施形態において、集計情報は、より具体的に説明すると、設定パターンに含まれる解析設定値に基づいた、設定パターンに含まれる撮影設定値を用いて撮影された各画像からの、第1解析部152によるマーカ120の解析処理に基づく情報である。
次に、図16を参照して、本実施形態の副決定処理について説明する。図16は、副決定処理のフローチャートである。
S400において、第1画像取得部150は、情報処理端末170が第1撮影設定パターンから第N’撮影設定パターンまでのそれぞれの撮影設定パターンを適用して、処理対象グループに属するいずれかの倉庫100を撮影した動画を取得する。
S401において、第1画像取得部150は、S400で取得された動画から複数の画像を生成する。ここで生成される画像は静止画である。S401で生成される画像は、情報処理端末170の撮影装置172が撮影した動画の各フレームの画像であり、情報処理端末170の撮影装置172が、第1撮影設定パターンから第N’撮影設定パターンまでの何れかの撮影設定パターンを適用して撮影した画像である。
S402、S403は、それぞれ、図8のS202、S203と同様の処理である。
S400において、第1画像取得部150は、情報処理端末170が第1撮影設定パターンから第N’撮影設定パターンまでのそれぞれの撮影設定パターンを適用して、処理対象グループに属するいずれかの倉庫100を撮影した動画を取得する。
S401において、第1画像取得部150は、S400で取得された動画から複数の画像を生成する。ここで生成される画像は静止画である。S401で生成される画像は、情報処理端末170の撮影装置172が撮影した動画の各フレームの画像であり、情報処理端末170の撮影装置172が、第1撮影設定パターンから第N’撮影設定パターンまでの何れかの撮影設定パターンを適用して撮影した画像である。
S402、S403は、それぞれ、図8のS202、S203と同様の処理である。
S404において、第1制御部156は、第3ループ処理の開始処理を行う。第3ループ処理は、S404からS406までの処理である。第1制御部156は、第3ループ処理の開始処理として、次の処理を行う。すなわち、第1制御部156は、次に説明する選択条件を満たす画像のうち、今回の第3ループ処理で処理対象画像になっていない画像があるとき、第3ループ処理で処理対象画像になっていない画像の1つを、処理対象画像にする。第1制御部156は、選択条件を満たす複数の画像のうち、今回の第3ループ処理で処理対象画像になっていない画像がないとき、第3ループ処理を終了して処理をS407に進める。
S404の選択条件は、S401で生成された画像であること、かつ、処理対象設定パターンに含まれる撮影設定値を適用した撮影された画像であること、である。
S405からS407までは、図8のS205からS207までと同様の処理である。
S404の選択条件は、S401で生成された画像であること、かつ、処理対象設定パターンに含まれる撮影設定値を適用した撮影された画像であること、である。
S405からS407までは、図8のS205からS207までと同様の処理である。
S408において、生成部153は、第1解析部152によるマーカ120の解析結果を集計して、集計情報一覧192を生成する。
ここで、集計情報に含まれる総認識数の決定方法について説明する。
まず、第1設定パターンの総認識数の決定方法について説明する。
生成部153は、第1解析部152が、第1設定パターンに含まれる解析設定値に基づいて、第1設定パターンに含まれる撮影設定値を適用して撮影された各画像から解析したマーカ120の数の総数を、第1設定パターンの総認識数と決定する。
同様に、生成部153は、第2設定パターンから第N設定パターンまでのそれぞれの設定パターンの総認識数を決定する。
ここで、集計情報に含まれる総認識数の決定方法について説明する。
まず、第1設定パターンの総認識数の決定方法について説明する。
生成部153は、第1解析部152が、第1設定パターンに含まれる解析設定値に基づいて、第1設定パターンに含まれる撮影設定値を適用して撮影された各画像から解析したマーカ120の数の総数を、第1設定パターンの総認識数と決定する。
同様に、生成部153は、第2設定パターンから第N設定パターンまでのそれぞれの設定パターンの総認識数を決定する。
次に、集計情報に含まれる総処理時間の決定方法について説明する。
まず、第1設定パターンの総処理時間の決定方法について説明する。
生成部153は、第1解析部152による、第1設定パターンに含まれる解析設定値に基づいた、第1設定パターンに含まれる撮影設定値を適用して撮影された各画像からのマーカ120の解析処理時間の合計を、第1設定パターンの総処理時間と決定する。
同様に、生成部153は、第2設定パターンから第N設定パターンまでのそれぞれの設定パターンの総処理時間を決定する。
S409からS412までは、図8のS209からS212までと同様の処理である。
まず、第1設定パターンの総処理時間の決定方法について説明する。
生成部153は、第1解析部152による、第1設定パターンに含まれる解析設定値に基づいた、第1設定パターンに含まれる撮影設定値を適用して撮影された各画像からのマーカ120の解析処理時間の合計を、第1設定パターンの総処理時間と決定する。
同様に、生成部153は、第2設定パターンから第N設定パターンまでのそれぞれの設定パターンの総処理時間を決定する。
S409からS412までは、図8のS209からS212までと同様の処理である。
次に、本実施形態における実作業での解析処理について説明する。本実施形態における実作業での解析処理は、図12の実作業での解析処理とS301の処理が異なり、他の処理は図12の実作業での解析処理と同様である。
本実施形態のS301において、第2制御部184は、直近のS300で特定された倉庫100に対応する設定パターンを設定する。より具体的には、第2制御部184は、直近のS300で特定された倉庫100に対応する設定パターンに含まれる解析設定値に基づいて第2解析部182がマーカ120を解析するような設定を行う。
更に、第2制御部184は、直近のS300で特定された倉庫100に対応する設定パターンに含まれる撮影設定値を、情報処理端末170の撮影装置172に適用する設定を行う。これにより、S302において、第2画像取得部181は、S301で適用された撮影設定値に基づいて撮影装置172によって撮影された画像を取得する。
本実施形態のS301において、第2制御部184は、直近のS300で特定された倉庫100に対応する設定パターンを設定する。より具体的には、第2制御部184は、直近のS300で特定された倉庫100に対応する設定パターンに含まれる解析設定値に基づいて第2解析部182がマーカ120を解析するような設定を行う。
更に、第2制御部184は、直近のS300で特定された倉庫100に対応する設定パターンに含まれる撮影設定値を、情報処理端末170の撮影装置172に適用する設定を行う。これにより、S302において、第2画像取得部181は、S301で適用された撮影設定値に基づいて撮影装置172によって撮影された画像を取得する。
以上説明したように、本実施形態の設定パターンには撮影設定値が含まれる。よって、倉庫100の適切な設定パターンを決定することで、倉庫100の適切な撮影設定値を決定することになる。そして、この撮影設定値を使って撮影を行った画像からマーカ120を解析することで、他の撮影設定値を使って撮影を行った画像からマーカ120を解析するときと比べて、倉庫100に適したマーカ120の解析を行うことができる。また、上記の実施形態と同様に、適切な設定値の決定を簡素化できる。
<第4実施形態>
次に、本実施形態の画像処理システム1について説明する。上記の実施形態と同様の点については、上記の実施形態を同じ符号を用い、説明を省略する。上記の実施形態では、サーバ140の決定部154は、基準情報、及び、集計情報に基づいて、倉庫100について適用する設定パターンを決定する。一方、本実施形態では、画像処理システム1の管理者等からの指示に基づいて、サーバ140の決定部154は倉庫100について適用する設定パターンを決定する。この点ついて、以下に説明する。
次に、本実施形態の画像処理システム1について説明する。上記の実施形態と同様の点については、上記の実施形態を同じ符号を用い、説明を省略する。上記の実施形態では、サーバ140の決定部154は、基準情報、及び、集計情報に基づいて、倉庫100について適用する設定パターンを決定する。一方、本実施形態では、画像処理システム1の管理者等からの指示に基づいて、サーバ140の決定部154は倉庫100について適用する設定パターンを決定する。この点ついて、以下に説明する。
まず、本実施形態のサーバ140の機能を実現するソフトウェア構成について説明する。サーバ140は、図4Bに示した各部に加えて、更に、サーバ表示制御部と受付部とを有する。
サーバ表示制御部は、サーバ140の表示装置142に集計情報画面を表示させる制御を行う。集計情報画面は、サーバ140の生成部153によって生成された集計情報に基づく情報を表示する画面であり、例えば、図11に示す集計情報チャートを表示する画面である。
受付部は、サーバ140の入力装置143の出力信号に基づいて、それぞれの倉庫100について適用する設定パターンの選択を受け付ける。決定部154は、受付部による受け付けに基づいて、倉庫100について適用する設定パターンを決定する。
サーバ表示制御部は、サーバ140の表示装置142に集計情報画面を表示させる制御を行う。集計情報画面は、サーバ140の生成部153によって生成された集計情報に基づく情報を表示する画面であり、例えば、図11に示す集計情報チャートを表示する画面である。
受付部は、サーバ140の入力装置143の出力信号に基づいて、それぞれの倉庫100について適用する設定パターンの選択を受け付ける。決定部154は、受付部による受け付けに基づいて、倉庫100について適用する設定パターンを決定する。
次に、本実施形態の副決定処理について説明する。本実施形態の副決定処理は、次に説明する点を除いて、上記の実施形態の副決定処理と同様である。本実施形態の副決定処理では、上記の実施形態の副決定処理の第4ループ処理に代わって以下の処理が行われる。
まず、サーバ表示制御部は、上記のサーバ140の表示装置142に集計情報画面を表示させる制御を行う。
画像処理システム1の管理者等は、例えば、集計情報画面を参照した上で、サーバ140の入力装置143を操作して、処理対象グループに属するそれぞれの倉庫100について適用する設定パターンを選択する。
まず、サーバ表示制御部は、上記のサーバ140の表示装置142に集計情報画面を表示させる制御を行う。
画像処理システム1の管理者等は、例えば、集計情報画面を参照した上で、サーバ140の入力装置143を操作して、処理対象グループに属するそれぞれの倉庫100について適用する設定パターンを選択する。
次に、サーバ140の受付部は、サーバ140の入力装置143の出力信号に基づいて、それぞれの倉庫100について適用する設定パターンの選択を受け付ける。
次に、決定部154は、受付部による受け付けに基づいて、処理対象グループに属するそれぞれの倉庫100について適用する設定パターンを決定する。この決定は、集計情報に基づく情報を表示する集計情報画面を表示した後の受付部による受け付けに基づくものであるため、全体としては、集計情報に基づく決定といえる。そして、決定部154は、それぞれの倉庫100を表す情報と、それぞれの倉庫100について決定した設定パターンとを関連付けて、通信ネットワークを介して、情報処理端末170に送信する。情報処理端末170は、倉庫100を表す情報と、この倉庫100に対応する設定パターンを受信し、両者を関連付けて、情報処理端末170の記憶装置174等に記憶する。
次に、決定部154は、受付部による受け付けに基づいて、処理対象グループに属するそれぞれの倉庫100について適用する設定パターンを決定する。この決定は、集計情報に基づく情報を表示する集計情報画面を表示した後の受付部による受け付けに基づくものであるため、全体としては、集計情報に基づく決定といえる。そして、決定部154は、それぞれの倉庫100を表す情報と、それぞれの倉庫100について決定した設定パターンとを関連付けて、通信ネットワークを介して、情報処理端末170に送信する。情報処理端末170は、倉庫100を表す情報と、この倉庫100に対応する設定パターンを受信し、両者を関連付けて、情報処理端末170の記憶装置174等に記憶する。
以上説明したように、画像処理システム1の管理者等は、集計情報画面を参照して、倉庫100ごとの適切な設定パターンを決定できる。したがって、画像処理システム1の管理者等は、倉庫100の環境に応じた適切な設定パターンの決定を簡易に行うことができる。
<その他の実施形態>
上記の実施形態では、作業環境の例として、物品115が保管等される倉庫100を挙げたが、作業環境は、ベルトコンベアが配置されるような環境であってもよい。この場合、物品115はベルトコンベアで搬送される。また、情報処理端末170は、ベルトコンベアを搬送される物品115が撮影できる位置に配置される。サーバ140は、作業環境の照度やベルトコンベアを搬送される物品115のサイズ、形状、及び、色等に応じた適切な設定パターンを決定できる。作業環境の照度やベルトコンベアを搬送される物品115に応じた適切な設定パターンを適用することで、画像からマーカ120を適切に解析することが可能となる。
また、上記の実施形態では、棚110は固定されているが、棚110は動くことが可能であってもよい。
また、上記の実施形態ではサーバ140は1台である。しかし、上記の実施形態の1台のサーバ140が行う処理を、複数台のサーバ140に分散させてもよい。
上記の実施形態では、作業環境の例として、物品115が保管等される倉庫100を挙げたが、作業環境は、ベルトコンベアが配置されるような環境であってもよい。この場合、物品115はベルトコンベアで搬送される。また、情報処理端末170は、ベルトコンベアを搬送される物品115が撮影できる位置に配置される。サーバ140は、作業環境の照度やベルトコンベアを搬送される物品115のサイズ、形状、及び、色等に応じた適切な設定パターンを決定できる。作業環境の照度やベルトコンベアを搬送される物品115に応じた適切な設定パターンを適用することで、画像からマーカ120を適切に解析することが可能となる。
また、上記の実施形態では、棚110は固定されているが、棚110は動くことが可能であってもよい。
また、上記の実施形態ではサーバ140は1台である。しかし、上記の実施形態の1台のサーバ140が行う処理を、複数台のサーバ140に分散させてもよい。
本発明は、上記の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
以上、本発明を実施形態と共に説明したが、上記実施形態は本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
なお、上記の実施形態を任意に組み合わせて実施してもよい。
以上、本発明を実施形態と共に説明したが、上記実施形態は本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
なお、上記の実施形態を任意に組み合わせて実施してもよい。
Claims (14)
- 作業環境を撮影した複数の画像を取得する第1の取得手段と、
画像に写されたマーカの解析に関する設定値である解析設定値を含む複数の設定パターンを取得する第2の取得手段と、
前記第2の取得手段によって取得される複数の前記設定パターンの各々に含まれる前記解析設定値に基づいて前記第1の取得手段によって取得される各画像からマーカを解析する解析手段と、
前記解析手段による前記設定パターンに対応したマーカの解析処理に基づく集計情報を、前記設定パターンごとに生成する生成手段と、
を有する情報処理装置。 - 前記設定パターンには、画像の撮影に関する設定値である撮影設定値が更に含まれ、
前記第1の取得手段は、前記第2の取得手段によって取得される複数の前記設定パターンの各々に含まれる前記撮影設定値を用いて撮影された複数の画像を取得し、
前記解析手段による前記設定パターンに対応したマーカの解析処理は、前記設定パターンに含まれる前記解析設定値に基づいた、前記設定パターンに含まれる前記撮影設定値を適用して撮影された各画像からの、前記解析手段によるマーカの解析処理である請求項1記載の情報処理装置。 - 前記集計情報には、少なくとも、総認識数、及び、総処理時間の何れかが含まれ、
前記総認識数は、前記解析手段による前記設定パターンに対応したマーカの解析処理で解析されたマーカの総数であり、
前記総処理時間は、前記解析手段による前記設定パターンに対応したマーカの解析処理の処理時間の合計である請求項1又は2記載の情報処理装置。 - 前記集計情報には、重み付け評価値が含まれ、
前記重み付け評価値は、前記解析手段による前記設定パターンに対応したマーカの解析処理で解析されたマーカの重み付け値の合計値であり、
前記重み付け値は、各マーカについて定められた値である請求項1乃至3何れか1項記載の情報処理装置。 - 前記重み付け値は、マーカの種類、マーカが付された物品、又は、マーカとの距離に基づいて定められた値であり、
マーカとの距離は、前記第1の取得手段によって取得される画像を撮影する撮影手段と、撮影時のマーカとの距離である請求項4記載の情報処理装置。 - 前記集計情報には、総誤認識数が含まれ、
前記総誤認識数は、前記解析手段による前記設定パターンに対応したマーカの解析処理で誤認識されたマーカの総数である請求項1乃至5何れか1項記載の情報処理装置。 - 前記生成手段によって生成された前記集計情報に基づいて、前記作業環境について適用する前記設定パターンを決定する決定手段を更に有する請求項1乃至6何れか1項記載の情報処理装置。
- 前記作業環境についての前記設定パターンの採用基準を表す基準情報を取得する第3の取得手段を更に有し、
前記決定手段は、前記第3の取得手段によって取得された前記基準情報、及び、前記生成手段によって生成された前記集計情報に基づいて、前記作業環境について適用する前記設定パターンを決定する請求項7記載の情報処理装置。 - 前記生成手段によって生成された前記集計情報に基づく情報を表示する制御を行う表示制御手段と、
何れかの前記設定パターンの選択を受け付ける受付手段と、
を更に有し、
前記決定手段は、前記受付手段による受け付けに基づいて、前記作業環境について適用する前記設定パターンを決定する請求項7記載の情報処理装置。 - 前記作業環境は複数あり、
前記作業環境は、予め何れかの作業環境グループに分類されており、
前記第1の取得手段は、前記作業環境グループごとに、前記作業環境グループに含まれる何れかの前記作業環境を撮影した複数の画像を取得し、
前記解析手段は、前記作業環境グループごとに、前記第2の取得手段によって取得される複数の前記設定パターンの各々に含まれる前記解析設定値に基づいて、前記第1の取得手段によって取得される各画像からマーカを解析し、
前記生成手段は、前記解析手段による前記設定パターンに対応したマーカの解析処理に基づく集計情報を、前記作業環境グループごと、かつ、前記設定パターンごとに生成する請求項1乃至9何れか1項記載の情報処理装置。 - 作業環境を撮影した複数の画像を取得する第1の取得手段と、
画像に写されたマーカの解析に関する設定値である解析設定値を含む複数の設定パターンを取得する第2の取得手段と、
前記第2の取得手段によって取得される複数の前記設定パターンの各々に含まれる前記解析設定値に基づいて、前記第1の取得手段によって取得される各画像からマーカを解析する第1の解析手段と、
前記第1の解析手段による前記設定パターンに対応したマーカの解析処理に基づく集計情報を、前記設定パターンごとに生成する生成手段と、
前記生成手段によって生成された前記集計情報に基づいて、前記作業環境について適用する前記設定パターンを決定する決定手段と、
移動体に取り付けられる撮影手段と、
前記決定手段によって決定された前記設定パターンに含まれる前記解析設定値に基づいて、前記撮影手段によって撮影された画像からマーカを解析する第2の解析手段と、
を有するシステム。 - 前記作業環境は複数あり、
前記作業環境は、予め何れかの作業環境グループに分類されており、
前記第1の取得手段は、前記作業環境グループごとに、前記作業環境グループに含まれる何れかの前記作業環境を撮影した複数の画像を取得し、
前記解析手段は、前記作業環境グループごとに、前記第2の取得手段によって取得される複数の前記設定パターンの各々に含まれる前記解析設定値に基づいて、前記第1の取得手段によって取得される各画像からマーカを解析し、
前記生成手段は、前記解析手段による前記設定パターンに対応したマーカの解析処理に基づく集計情報を、前記作業環境グループごと、かつ、前記設定パターンごとに生成し、
前記決定手段は、前記作業環境ごとに、前記作業環境について適用する前記設定パターンを決定し、
前記移動体が配置された前記作業環境を特定する特定手段を更に有し、
前記第2の解析手段は、前記特定手段によって特定された前記作業環境について前記決定手段によって決定された前記設定パターンに含まれる前記解析設定値に基づいて、前記撮影手段によって撮影された画像からマーカを解析する請求項11記載のシステム。 - 作業環境を撮影した複数の画像を取得する第1の取得ステップと、
画像に写されたマーカの解析に関する設定値である解析設定値を含む複数の設定パターンを取得する第2の取得ステップと、
前記第2の取得ステップによって取得される複数の前記設定パターンの各々に含まれる前記解析設定値に基づいて前記第1の取得ステップによって取得される各画像からマーカを解析する解析ステップと、
前記解析ステップでの前記設定パターンに対応したマーカの解析処理に基づく集計情報を、前記設定パターンごとに生成する生成ステップと、
を有する情報処理方法。 - コンピュータを、
作業環境を撮影した複数の画像を取得する第1の取得手段と、
画像に写されたマーカの解析に関する設定値である解析設定値を含む複数の設定パターンを取得する第2の取得手段と、
前記第2の取得手段によって取得される複数の前記設定パターンの各々に含まれる前記解析設定値に基づいて前記第1の取得手段によって取得される各画像からマーカを解析する解析手段と、
前記解析手段による前記設定パターンに対応したマーカの解析処理に基づく集計情報を、前記設定パターンごとに生成する生成手段と、
として機能させるためのプログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
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