WO2017214647A1 - Vorrichtung für die intralogistik zur vereinfachung der vereinzelung eines produkthaufens - Google Patents

Vorrichtung für die intralogistik zur vereinfachung der vereinzelung eines produkthaufens Download PDF

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WO2017214647A1
WO2017214647A1 PCT/AT2017/060131 AT2017060131W WO2017214647A1 WO 2017214647 A1 WO2017214647 A1 WO 2017214647A1 AT 2017060131 W AT2017060131 W AT 2017060131W WO 2017214647 A1 WO2017214647 A1 WO 2017214647A1
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WO
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products
pouring area
separating
area
separating element
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PCT/AT2017/060131
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Inventor
Franz Mathi
Peter PUCHWEIN
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Knapp Ag
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1669—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by special application, e.g. multi-arm co-operation, assembly, grasping
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40053—Pick 3-D object from pile of objects

Definitions

  • the invention relates to a device for intralogistics to simplify a separation of a product collected by a dispensing element in a bulk product containing product.
  • downstream work steps can be weighed, measured, sorted, recorded, etc. can be.
  • separation of products which have a different weight, different dimensions and different emphases, represents a major challenge in automation, which is usually used for such tasks, the manpower of a man.
  • the products are transferred as bulk material in a container into an action region of a gripper device of a robot device, the products being present in the action region in the form of heaps.
  • a spatial density of the objects in their starting position is determined. Based on these data, a plurality of gripping points are sequentially randomly controlled by means of the
  • Gripper be calculated. By means of the gripping points, the products can then be removed individually from the containers and fed to further process steps.
  • a disadvantage of the device known from the patent application WO 2014/166650 AI proves that for determining the gripping points continuously recordings must be made by the image recognition unit, since it is especially for containers with a high number of stored products due to a product a change in the position of products still in the container can come. The location of products is more easily changed, the higher the product pile in the
  • Storage loader is and the more different the location of the products and the size of the products to each other.
  • the high number of images to be processed results in a slow separation of the products.
  • it requires a high computing power to process the necessary high number of shots, making such a device is expensive.
  • the device has at least one separating element which is arranged in the bulk area in order to distribute the product clusters as evenly as possible over the bulk area when the products are discharged into the bulk area or after the products have been discharged into the bulk area.
  • the at least one separating element is arranged directly in the bulk area or above the bulk area. If the separating element is arranged directly in the bulk area, it is preferably integrally formed with the bulk area.
  • the at least one separating element is designed in such a way that the at least one separating element separates the product heap into at least two sub-product heaps that essentially do not influence one another.
  • the advantage is obtained that there is no positional influence of the products of a sub-product cluster when products are removed from the other sub-product heap.
  • the products come to lie in the bulk area at random after delivery, it can happen, especially with a large amount of products, that products, in particular in the case of a separating element, come to rest with the bulk area above the separating element. These are then preferably the first to be separated from the bulk area in order to avoid influencing the sub-product clusters with one another when removing a product.
  • such a device is used in a separating system which has a robot device with a gripping device and an image recognition device.
  • the image recognition device records in recordings the product heaps or sub-product heaps spread in the bulk area.
  • Sub-product heap determined to each other and based on these data grip points are determined by the control unit.
  • the control unit controls the gripping device so that individual products are separated on the basis of the determined gripping points, this is done depending on the position of the products to each other so that it comes to the smallest possible positional influence of the other existing in the bulk products. Due to the better distribution of the products in the bulk area by the device according to the invention, on the one hand a smaller number of receptacles necessary to calculate all gripping points of the products located in the bulk area, and on the other hand, the products can be easily separated by the gripping device of the sub-product clusters. Also, fewer images are needed to detect further gripping points during removal of the products from the product pile, as a likelihood of a change in position of the products in the bulk area by the distribution of products in the
  • Computing power of the separating system controlling control unit can be reduced and time saved, whereby the separation takes place much faster than in the known from the prior art separation plants.
  • the image recognition device according to a variant of the image recognition device known from the patent application WO 2014/166650 AI formed.
  • the robot device and gripping device is corresponding to one
  • Embodiment variant of the robot and gripping device known from the patent application WO 2014/166650 AI formed Embodiment variant of the robot and gripping device known from the patent application WO 2014/166650 AI formed.
  • the pouring area may either be fixedly connected to the robotic device with the pouring area in the action area of the gripping device, or may be formed in mobile trays or containers located in the action area of the gripper
  • Image recognition device and gripping device can be positioned.
  • the dispensing element can be formed for example by a container made of paper, plastic or metal, or by a conveyor unit, such as a conveyor belt, a screw conveyor or a conveyor chute, etc. be formed.
  • the delivery element can also be a
  • the at least one separating element can be extended upwards out of the bulk area after the products have been discharged into the bulk area.
  • FIG. 1 shows a first embodiment variant of a device according to the invention in a side view and in a plan view.
  • Figures 2 and 3 each show a further embodiment of a device according to the invention in a side view and in a plan view.
  • FIGS. 4a to 4e each show different cross-sectional views of separating elements.
  • FIG. 5 shows a further embodiment variant of a device according to the invention in a side view and in a plan view.
  • FIG. 6 shows a singling system according to the invention as part of a control system with the device according to FIG. 1 in a schematic side view.
  • FIG. 7 shows the separating system according to the invention according to FIG. 6 as part of a batch picking system in a schematic side view.
  • FIG. 1 shows a first embodiment variant of a device 1 according to the invention in a side view and in a plan view.
  • the device 1 has a separating element in the form of a three eckförmi conditions separating web 2, which is integrally formed in a tray 3.
  • a bottom of the tray 3 forms a pouring region 6, were released on the at one time by a delivery element, not shown, products 4, in particular were emptied.
  • the dispensing element is formed, for example, by a plastic source container.
  • the products 4 may be, for example, medicine boxes having a different size, shape, weight and center of gravity. This can happen
  • the tray 3 is preferably made of metal or plastic.
  • the products 4 were divided when emptying the source container above the bulk zone 6 in the region of the separating web 2 through the separating web 2 into two sub-product clusters 5, the products 4 of a sub-product cluster 5 not the products 4 of the other
  • Touch sub-product cluster 5 Due to the advantageous triangular shape of the separating web 2, the products 4 bounce when emptying the source container partly from the separating web 2 and come distributed in the bulk area 6 for lying.
  • the source container is emptied just above the divider 2.
  • the height of the separating web 2 is adapted to a quantity of products 4 and the dimensions of the products 4, which are emptied on average in the bulk area 6. If a position of the products 4 in the bulk area 6 is detected by an image recognition device, a point angle ⁇ of the triangular separating web 2 is preferably designed such that as far as possible each area, and in particular each area of the bulk area 6, can be viewed by the image recognition device.
  • the dispensing element is formed by a conveyor belt and the dispensing of the products 4 into the bulk area 6 takes place one after the other.
  • FIG. 2 shows a further embodiment variant of a device 7 according to the invention in a side view and in a plan view.
  • the device 7 comprises two separating elements in the form of triangular separating webs 2, which are bolted to the tray 3.
  • the products 4 are not shown in FIG.
  • the dividers 2 are riveted to the tray 3, welded or glued. It is also possible the device is consistent with the
  • FIG. 3 shows a further embodiment variant of a device 8 according to the invention in a side view and in a plan view.
  • the device 8 comprises three separating elements in the form of triangular separating webs 2, wherein two separating webs 2 are arranged parallel to one another and the third separating web 2 is orthogonal to the two separating webs 2 arranged in parallel.
  • the products 4 are not shown in FIG. at
  • Forming the dispensing element by a source container it is advantageous in the device 8 to move the source container in the delivery or emptying of the products 4 on the bulk section 6 to use all dividers 2 for separating products 4 and to as many sub-product clusters enable.
  • the device 8 has two separating elements in the form of triangular dividing webs 2, which are arranged in a cross shape relative to one another.
  • the advantage is obtained that the bulk region 6 is further divided, as a result of which the amount of products 4 in a sub-product cluster 5 is reduced.
  • FIGS. 4a to 4e each show different cross-sectional views
  • Sub-product heaps are used.
  • FIG. 5 shows a further embodiment variant of a device 11 according to the invention in a plan view and in a side view.
  • the device 11 has a conical separating element 10 which is formed in a round container 9.
  • a bottom of the container 9 forms a pouring region 12.
  • the products 4 are not shown in FIG. In this embodiment, it comes due to the separating element 10 during emptying of products 4 from a source container in the bulk area 12 to a more or less uniform distribution of the products 4 in the bulk area 12th
  • the separating element 7 has the shape of a pyramid.
  • the separating element 7 has a cross section corresponding to FIGS. 4a to 4e.
  • FIG. 6 shows a singling system 13 according to the invention as part of a control system 14 with the device 1 according to FIG. 1 in a schematic side view.
  • the separating system 13 according to the invention further comprises a robot device 17 with a gripping device 18 and an image recognition device 19.
  • the control system 14 further comprises a scanning unit 20, a conveyor belt 15 and a target container 16.
  • the control system 14 is again configured to pick 4 products of a job singulate and check by means of the scanning unit 20 whether the picked products 4 with products listed in an order list 4 match.
  • the products 4 are formed by a dispensing element through a source container into which the products 4 of the order have been picked, initially emptied manually or mechanically into the bulk area 6.
  • the bulk area 6 of the device 1 is positioned in the action area of the image recognition device 19 and the gripping device 18.
  • sub-product clusters form, in which the individual products 4 and their position can be reliably detected by the image recognition device 19 in order to determine gripping points for the gripping device 18 of the robot device 17.
  • the gripping device 18 then separates the products individually from the product heaps and places the products 4 in succession on the conveyor belt 15, which transports the products 4 under the scanning unit 20 for detection and transfers them into the destination container 16, where the products 4 move to the control of the order can be fed to another process.
  • the separating device 13 comprises no device 1, but the pouring region is formed by a surface of a table, which table is fixedly connected to the image recognition device 19.
  • the separating element is movably mounted on the table and, after delivery of the products 4, can be extended upwards in the pouring region, whereby the product heap formed by the products 4 in the pouring region is separated.
  • FIG. 7 shows the separation system 13 according to the invention according to FIG. 6 as part of a batch picking system 21 in a schematic side view.
  • the batch Picking system 21 further comprises a first target container 22 and a second target container 23 and is adapted to manually or mechanically picked products 4 of a batch of two orders according to the orders in the target containers 22 and 23 to separate, with products 4 a first order the first target container 22nd be assigned and products 4 of a second order the second target container 23 are allocated.
  • the image recognition device 19 not only detects the position of the products 4 relative to one another in the bulk area 6, but also detects which order the products 4 belong to via a barcode attached to the products 4.
  • a batch comprises more than two orders, with target containers associated with the orders being arranged within reach of the robot arm, the number of which corresponds to the number of orders.
  • the image recognition device 19 is designed only for detecting the position of the products 4 in the bulk area 6 and the batch picking system 21 has a scanning unit, wherein a product 4 detected by the gripper device 18 is guided past the scanning unit to determine to which order it is assigned and in which target container the product 4 must be picked.

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Abstract

Vorrichtung (1, 7, 8, 11) für die Intralogistik zur Vereinfachung einer Vereinzelung eines von aus einem Abgabeelement in einen Schüttbereich (6, 12) abgegebene Produkte (4) enthaltenden Produkthaufens. Die Vorrichtung (1, 7, 8, 11) weist zumindest ein Trennelement (2, 10) auf, das im Schüttbereich (6, 12) angeordnet ist, um bei der Abgabe der Produkte (4) in den Schüttbereich (6, 12) oder nach der Abgabe der Produkte (4) in den Schüttbereich (6, 12) den Produkthaufen möglichst gleichmäßig über den Schüttbereich (6, 12) zu verteilen.

Description

Vorrichtung für die Intralogistik zur Vereinfachung der Vereinzelung
eines Produkthaufens
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung für die Intralogistik zur Vereinfachung einer Vereinzelung eines von einem Abgabeelement in einen Schüttbereich abgegebenen Produkte enthaltenden Produkthaufens.
In der Intralogistik ist es oft nötig, einen Produkthaufen bestehend aus einer Menge an durcheinander gewürfelten Produkten, zum Beispiel zur Kontrolle von bereits zu einem Auftrag kommissionierten Produkten, wieder zu vereinzeln, wodurch diese in
nachgeschalteten Arbeitsschritten gewogen, vermessen, sortiert, erfasst, etc. werden können. Gerade das Vereinzeln von Produkten, die ein unterschiedliches Gewicht, unterschiedliche Abmessungen und verschiedene Schwerpunkte aufweisen, stellt eine große Herausforderung in der Automatisierung dar, wodurch für solche Aufgaben meist noch die Arbeitskraft eines Menschen herangezogen wird.
Es hat aber auch schon erste Versuche gegeben, das Vereinzeln von durcheinander gewürfelten Produkten zu automatisieren. Bei dem aus der Patentanmeldung
DE 10 2013 001 214 AI bekannten Verfahren werden dazu die Produkte als Schüttgut in einem Behälter in einen Aktionsbereich einer Greifeinrichtung einer Robotereinrichtung verlagert, wobei die Produkte im Aktionsbereich in Haufenform vorliegen. Durch empirisches Bestimmen einer charakteristischen Länge der Produkte wird eine räumliche bzw. Flächendichte der Objekte in ihrer Ausgangslage ermittelt. Basierend auf diesen Daten wird nun sequentiell zufallsgesteuert eine Mehrzahl von Greifpunkten mittels der
Robotereinrichtung angefahren und jeweils eine Greifbewegung mittels der Greifeinrichtung an den Greifpunkten durchgeführt, wobei aufeinanderfolgende Greifpunkte jeweils um die charakteristische Länge beabstandet sind.
Bei dem aus der Patentanmeldung DE 10 2013 001 214 AI bekannten Verfahren hat sich als Nachteil erwiesen, dass durch die zufallsgesteuerte Vereinzelung die Wahrscheinlichkeit groß ist, dass mehrere Greifpunkte angefahren werden müssen, bevor die Greifeinrichtung der Robotereinrichtung ein Produkt greifen kann. Die Wahrscheinlichkeit, dass ein Produkt beim Anfahren eines Greifpunkts erfasst werden kann verringert sich noch einmal bei unterschiedlich großen Produkten. Infolge ist das Verfahren langsam und somit
zeitaufwendig. Ferner ist die Wahrscheinlichkeit groß, dass nicht alle Produkte durch den Vorgang gegriffen werden können, wodurch immer Produkte im Behälter zurückbleiben. Diese Nachteile wurden durch die in der Patentanmeldung WO 2014/166650 AI offenbarte Vorrichtung zum Vereinzeln von Produkten aus einem Produkthaufen aus Behältern überwunden, bei der mittels einer Bilderkennungseinheit die Lage der Produkte erfasst wird und auf dem basierend exakte Greifpunkte zum Greifen der Produkte mittels einer
Greifeinrichtung errechnet werden. Mittels der Greifpunkte können die Produkte dann individuell aus den Behältern entnommen werden und weiteren Prozessschritten zugeführt werden.
Als nachteilig bei der Vorrichtung bekannt aus der Patentanmeldung WO 2014/166650 AI erweist sich, dass zur Ermittlung der Greifpunkte fortwährend Aufnahmen durch die Bilderkennungseinheit gemacht werden müssen, da es vor allem bei Behältern mit einer hohen Anzahl an gelagerten Produkten aufgrund einer Entnahme eines Produkts zu einer Veränderung der Lage von noch im Behälter befindlichen Produkten kommen kann. Die Lage von Produkten wird umso leichter verändert, je höher der Produkthaufen im
Lagerladehilfsmittel ist und je unterschiedlicher die Lage der Produkte und die Größe der Produkte zueinander sind. Die hohe Anzahl an zu verarbeitenden Aufnahmen resultiert in einer langsamen Vereinzelung der Produkte. Ferner bedarf es einer hohen Rechenleistung, um die nötige hohe Anzahl an Aufnahmen zu verarbeiten, wodurch so eine Vorrichtung teuer ist.
Infolge besteht immer noch ein Bedarf die Vereinzelung von in einem Produkthaufen vorliegenden Produkten zu verbessern.
Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine Vorrichtung zu bilden, die das
Vereinzeln der Produkte vereinfacht und bei der eine schnelle Vereinzelung der Produkte sichergestellt ist.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabenstellung dadurch gelöst, dass die Vorrichtung zumindest ein Trennelement aufweist, das im Schüttbereich angeordnet ist, um bei der Abgabe der Produkte in den Schüttbereich oder nach der Abgabe der Produkte in den Schüttbereich den Produkthaufen möglichst gleichmäßig über den Schüttbereich zu verteilen.
Hierdurch ist der Vorteil erhalten, dass eine zu große Anhäufung von Produkten übereinander und Beeinflussung der Produkte untereinander vermieden wird, wodurch eine komplette Überdeckung von Produkten durch weitere Produkte weitestgehend verhindert wird. Vorteilhaft ist das zumindest eine Trennelement direkt im Schüttbereich oder über dem Schüttbereich angeordnet. Ist das Trennelement direkt im Schüttbereich angeordnet ist es bevorzugt mit dem Schüttbereich integral ausgebildet.
Zweckmäßig ist das zumindest eine Trennelement derart ausgebildet, dass das zumindest eine Trennelement den Produkthaufen in zumindest zwei sich im Wesentlichen nicht beeinflussende Teilprodukthaufen trennt. Hierdurch ist der Vorteil erhalten, dass es zu keiner Lagebeeinflussung der Produkte des einen Teilprodukthaufens kommt, wenn aus dem anderen Teilprodukthaufen Produkte entnommen werden.
Da die Produkte nach der Abgabe zufällig im Schüttbereich zum Liegen kommen, kann es vor allem bei einer großen Menge an Produkten vorkommen, dass Produkte insbesondere bei einem Trennelement integral ausgebildet mit dem Schüttbereich über dem Trennelement zum Liegen kommen. Diese werden dann bevorzugt als Erste aus dem Schüttbereich separiert, um eine Beeinflussung der Teilprodukthaufen untereinander bei einer Entnahme eines Produkts zu vermeiden.
Zweckmäßig findet so eine Vorrichtung Einsatz in einer Vereinzelungsanlage, die eine Robotereinrichtung mit einer Greifeinrichtung und eine Bildererkennungseinrichtung aufweist. Die Bilderkennungseinrichtung erfasst in Aufnahmen den im Schüttbereich ausgebreiteten Produkthaufen bzw. Teilprodukthaufen. Anhand der Aufnahmen wird von einer mit der Bilderkennungseinrichtung und der Roboter- und Greifeinrichtung
verbundenen Steuereinheit die Lage der Produkte im Produkthaufen, bzw. in den
Teilprodukthaufen zueinander ermittelt und basierend auf diesen Daten werden Greifpunkte durch die Steuereinheit festgelegt. Nun steuert die Steuereinheit die Greifeinrichtung so an, dass individuell Produkte anhand der ermittelten Greifpunkte separiert werden, wobei dies in Abhängigkeit der Lage der Produkte zueinander so erfolgt, dass es zu einer möglichst kleinen Lagebeeinflussung der anderen, im Schüttbereich vorhandenen Produkte kommt. Durch die bessere Verteilung der Produkte im Schüttbereich durch die erfindungsgemäße Vorrichtung sind zum einen eine geringere Anzahl an Aufnahmen nötig, um sämtliche Greifpunkte der im Schüttbereich befindlichen Produkte zu errechnen, und zum anderen können die Produkte leichter durch die Greifeinrichtung von den Teilprodukthaufen separiert werden. Auch sind weniger Aufnahmen zur Erfassung weiterer Greifpunkte während der Entnahme der Produkte aus dem Produkthaufen nötig, da eine Wahrscheinlichkeit einer Lageänderung der Produkte im Schüttbereich durch die Verteilung der Produkte im
Schüttbereich und insbesondere durch die Teilung des Produkthaufens in Teilprodukthaufen verringert ist. Durch die geringere Anzahl an auszuwertenden Aufnahmen kann eine
Rechenleistung der die Vereinzelungsanlage steuernden Steuereinheit verringert werden und Zeit eingespart werden, wodurch die Vereinzelung viel schneller als bei den aus dem Stand der Technik bekannten Vereinzelungsanlagen erfolgt.
Vorteilhaft ist die Bilderkennungseinrichtung entsprechend einer Ausführungsvariante der Bilderkennungseinrichtung bekannt aus der Patentanmeldung WO 2014/166650 AI gebildet.
Vorteilhaft ist die Robotereinrichtung und Greifeinrichtung entsprechend einer
Ausführungsvariante der Roboter- und Greifeinrichtung bekannt aus der Patentanmeldung WO 2014/166650 AI gebildet.
Der Schüttbereich kann entweder fest mit der Robotereinrichtung in Verbindung stehen, wobei sich der Schüttbereich im Aktionsbereich der Greifeinrichtung befindet, oder kann in mobilen Tablars oder Behältern ausgebildet sein, die in dem Aktionsbereich der
Bilderkennungseinrichtung und Greifeinrichtung positionierbar sind.
Das Abgabeelement kann beispielsweise durch einen Behälter aus Papier, Kunststoff oder Metall gebildet sein, oder durch eine Fördereinheit, wie ein Förderband, eine Förderschnecke oder eine Förderrutsche, etc. gebildet sein. Das Abgabeelement kann aber auch ein
Ladungsträger, eine Paketbox, ein Transportnetz oder ein Kuvert sein.
In einer weiteren Ausführungsvariante ist das zumindest eine Trennelement nach Abgabe der Produkte in den Schüttbereich aus dem Schüttbereich nach oben hin ausfahrbar. Hierdurch ist der Vorteil erhalten, dass das Trennelement nicht bei der Vereinzelung des
Produkthaufens durch die Robotereinrichtung stört, da das Trennelement bevorzugt nur so hoch ausgefahren wird, wie der Produkthaufen ist.
Weitere vorteilhafte Ausführungsvarianten der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur
Vereinfachung der Vereinzelung werden im Folgenden anhand der Figuren näher erläutert.
Figur 1 zeigt eine erste Ausführungsvariante einer erfindungsgemäßen Vorrichtung in einer Seitenansicht und in einer Draufsicht.
Figuren 2 und 3 zeigen jeweils eine weitere Ausführungsvariante einer erfindungsgemäßen Vorrichtung in einer Seitenansicht und in einer Draufsicht.
Figuren 4a bis 4e zeigen jeweils verschiedene Querschnittsansichten von Trennelementen. Figur 5 zeigt eine weitere Ausführungsvariante einer erfindungsgemäßen Vorrichtung in einer Seitenansicht und in einer Draufsicht.
Figur 6 zeigt eine erfindungsgemäße Vereinzelungsanlage als Teil eines Kontrollsystems mit der Vorrichtung gemäß Figur 1 in einer schematischen Seitenansicht.
Figur 7 zeigt die erfindungsgemäße Vereinzelungsanlage gemäß Figur 6 als Teil eines Batch-Kommissioniersystems in einer schematischen Seitenansicht.
Figur 1 zeigt eine erste Ausführungsvariante einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 in einer Seitenansicht und in einer Draufsicht. Die Vorrichtung 1 weist ein Trennelement in Form eines drei eckförmi gen Trennstegs 2 auf, der integral in einem Tablar 3 ausgeformt ist. Ein Boden des Tablars 3 bildet einen Schüttbereich 6 aus, auf dem auf einmal von einem nicht dargestellten Abgabeelement Produkte 4 abgegeben, insbesondere entleert wurden. Das Abgabeelement ist zum Beispiel durch einen Quellbehälter aus Kunststoff gebildet. Die Produkte 4 können zum Beispiel Medikamentenschachteln sein, die eine unterschiedliche Größe, Form, Gewicht und Schwerpunktslage aufweisen. Hierbei kann es sich
beispielsweise um bereits kommissionierte Produkte eines Auftrags handeln, deren
Vollständigkeit überprüft werden soll. Das Tablar 3 ist bevorzugt aus Metall oder Kunststoff gefertigt. Die Produkte 4 wurden beim Entleeren des Quellbehälters über dem Schüttbereich 6 im Bereich des Trennstegs 2 durch den Trennsteg 2 in zwei Teilprodukthaufen 5 aufgeteilt, wobei die Produkte 4 eines Teilprodukthaufens 5 nicht die Produkte 4 des anderen
Teilprodukthaufens 5 berühren. Durch die vorteilhafte dreieckige Form des Trennstegs 2 prallen die Produkte 4 beim Entleeren des Quellbehälters teilweise an dem Trennsteg 2 ab und kommen verteilt im Schüttbereich 6 zum Liegen. Zweckmäßig wird der Quellbehälter genau über dem Trennsteg 2 entleert. Bevorzugt ist die Höhe des Trennstegs 2 an eine Menge an Produkten 4 und den Abmessungen der Produkte 4, die durchschnittlich im Schüttbereich 6 entleert werden, angepasst. Wird eine Lage der Produkte 4 im Schüttbereich 6 durch eine Bilderkennungseinrichtung erfasst, ist ein Spitzenwinkel α des dreieckigen Trennstegs 2 bevorzugt so ausgebildet, dass möglichst jeder Bereich und insbesondere tatsächlich jeder Bereich des Schüttbereichs 6 durch die Bilderkennungseinrichtung einsehbar ist.
In einer weiteren Ausführungsvariante ist das Abgabeelement durch ein Förderband gebildet und die Abgabe der Produkte 4 in den Schüttbereich 6 erfolgt einzeln nacheinander.
Figur 2 zeigt eine weitere Ausführungsvariante einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 7 in einer Seitenansicht und in einer Draufsicht. Im Unterschied zu der Vorrichtung 1 gemäß Figur 1 umfasst die Vorrichtung 7 zwei Trennelemente in Form von dreieckigen Trennstegen 2, die mit dem Tablar 3 verschraubt sind. Aus Gründer der besseren Übersichtlichkeit sind die Produkte 4 in Figur 2 nicht dargestellt.
In einer weiteren Ausführungsvariante sind die Trennstege 2 mit dem Tablar 3 vernietet, verschweißt oder verklebt. Es ist auch möglich die Vorrichtung einheitlich mit den
Trennelementen als Kunststoffbehälter auszuführen.
Figur 3 zeigt eine weitere Ausführungsvariante einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 8 in einer Seitenansicht und in einer Draufsicht. Im Unterschied zu der Vorrichtung 1 gemäß Figur 1 umfasst die Vorrichtung 8 drei Trennelemente in Form von dreieckförmigen Trennstegen 2, wobei zwei Trennstege 2 parallel zueinander angeordnet sind und der dritte Trennsteg 2 orthogonal zu den zwei parallel angeordneten Trennstegen 2 steht. Aus Gründen der besseren Übersichtlichkeit sind die Produkte 4 in Figur 2 nicht dargestellt. Bei
Ausbildung des Abgabeelements durch einen Quellbehälter ist es bei der Vorrichtung 8 vorteilhaft den Quellbehälter bei der Abgabe bzw. beim Ausleeren der Produkte 4 über den Schüttbereich 6 zu bewegen, um alle Trennstege 2 zum Trennen von Produkten 4 zu nutzen und, um möglichst viele Teilprodukthaufen zu ermöglichen.
In einer weiteren Ausführungsvariante weist die Vorrichtung 8 zwei Trennelemente in Form von dreieckigen Trennstegen 2 auf, die zueinander kreuzförmig angeordnet sind.
Durch die Ausbildung von mehreren Trennstegen 2 ist der Vorteil erhalten, dass der Schüttbereich 6 noch weiter aufgeteilt wird, wodurch die Menge an Produkten 4 in einem Teilprodukthaufen 5 reduziert wird.
Figuren 4a bis 4e zeigen jeweils in einer Querschnittsansicht verschiedene
Ausführungsformen der Trennelemente 2 gemäß den Figuren 1 bis 3. Je nach Produktart kann eine dieser Ausführungsformen bevorzugt zur Trennung der Produkte in
Teilprodukthaufen genutzt werden.
Figur 5 zeigt eine weitere Ausführungsvariante einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 11 in einer Draufsicht und in einer Seitenansicht. Im Unterschied zu der Vorrichtung 1 gemäß Figur 1 weist die Vorrichtung 11 ein kegelförmiges Trennelement 10 auf, dass in einem runden Behälter 9 ausgebildet ist. Ein Boden des Behälters 9 bildet einen Schüttbereich 12 aus. Der besseren Übersichtlichkeit halber sind in Figur 5 die Produkte 4 nicht dargestellt. Bei dieser Ausführungsvariante kommt es aufgrund des Trennelements 10 beim Entleeren von Produkten 4 aus einem Quellbehälter in den Schüttbereich 12 zu einer mehr oder weniger gleichmäßigen Verteilung der Produkte 4 im Schüttbereich 12.
In einer weiteren Ausführungsvariante hat das Trennelement 7 die Form einer Pyramide.
In einer weiteren Ausführungsvariante weist das Trennelement 7 einen Querschnitt entsprechend den Figuren 4a bis 4e auf.
Figur 6 zeigt eine erfindungsgemäße Vereinzelungsanlage 13 als Teil eines Kontrollsystems 14 mit der Vorrichtung 1 gemäß Figur 1 in einer schematischen Seitenansicht. Die erfindungsgemäße Vereinzelungsanlage 13 umfasst ferner eine Robotereinrichtung 17 mit einer Greifeinrichtung 18 und eine Bilderkennungseinrichtung 19. Das Kontroll System 14 umfasst ferner eine Scanneinheit 20, ein Förderband 15 und einen Zielbehälter 16. Das Kontroll System 14 ist dazu ausgebildet kommissionierte Produkte 4 eines Auftrags wieder zu vereinzeln und mittels der Scanneinheit 20 zu überprüfen, ob die kommissionierten Produkte 4 mit in einer Auftragsliste gelisteten Produkten 4 übereinstimmen. Hierfür werden die Produkte 4 von einem Abgabeelement gebildet durch einen Quellbehälter, in den die Produkte 4 des Auftrags kommissioniert wurden, vorerst manuell oder auch maschinell in den Schüttbereich 6 geleert. Der Schüttbereich 6 der Vorrichtung 1 ist im Aktionsbereich der Bilderkennungseinrichtung 19 und der Greifeinrichtung 18 positioniert. Vorteilhafterweise bilden sich Teilprodukthaufen, in denen die einzelnen Produkte 4 und deren Lage von der Bilderkennungseinrichtung 19 zuverlässig erfasst werden können, um Greifpunkte für die Greifeinrichtung 18 der Robotereinrichtung 17 zu ermitteln. Anschließend separiert die Greifeinrichtung 18 die Produkte einzeln aus den Produkthaufen und legt die Produkte 4 nacheinander sortiert auf dem Förderband 15 ab, welches die Produkte 4 zur Erfassung dieser unter der Scann einheit 20 hindurch transportiert und in den Zielbehälter 16 übergibt, wo die Produkte 4 nach der Kontrolle des Auftrags einem weiteren Prozess zuführbar sind.
In einer weiteren Ausführungsvariante umfasst die erfindungsgemäße Vereinzelungsanlage 13 keine Vorrichtung 1, sondern der Schüttbereich ist durch eine Oberfläche eines Tisches gebildet, welcher Tisch mit der Bilderkennungseinrichtung 19 fest verbunden ist. Das Trennelement ist bewegbar am Tisch montiert und kann nach Abgabe der Produkte 4 in den Schüttbereich nach oben hin ausgefahren werden, wodurch der durch die Produkte 4 im Schüttbereich gebildete Produkthaufen separiert wird.
Figur 7 zeigt die erfindungsgemäße Vereinzelungsanlage 13 gemäß Figur 6 als Teil eines Batch-Kommissioniersystems 21 in einer schematischen Seitenansicht. Das Batch- Kommissioniersystem 21 umfasst ferner einen ersten Zielbehälter 22 und einen zweiten Zielbehälter 23 und ist dazu ausgebildet manuell oder maschinell kommissionierte Produkte 4 eines Batches von zwei Aufträgen den Aufträgen entsprechend in die Zielbehälter 22 und 23 zu separieren, wobei Produkte 4 eines ersten Auftrags dem ersten Zielbehälter 22 zugeteilt werden und Produkte 4 eines zweiten Auftrags dem zweiten Zielbehälter 23 zugeteilt werden. Bei dieser Ausführungsvariante erfasst die Bilderkennungseinrichtung 19 nicht nur die Lage der Produkte 4 zueinander im Schüttbereich 6, sondern erfasst auch über einen an den Produkten 4 angebrachten Strichcode welchem Auftrag die Produkte 4 angehören.
In einer weiteren Ausführungsvariante umfasst ein Batch mehr als zwei Aufträge, wobei in Reichweite des Roboterarms 17 den Aufträgen zugeordnete Zielbehälter angeordnet sind, deren Anzahl der Anzahl der Aufträge entspricht.
In einer weiteren Ausführungsvariante ist die Bilderkennungseinrichtung 19 nur zum Erfassen der Lage der Produkte 4 zueinander im Schüttbereich 6 ausgebildet und das Batch- Kommissioniersystem 21 weist eine Scanneinheit auf, wobei ein von der Greifeinrichtung 18 erfasstes Produkt 4 bei der Scanneinheit vorbei geführt wird, um festzustellen, welchem Auftrag es zugeordnet ist und in welchen Zielbehälter das Produkt 4 kommissioniert werden muss.

Claims

Ansprüche:
1. Vorrichtung (1, 7, 8, 11) für die Intralogistik zur Vereinfachung einer Vereinzelung eines von einem Abgabeelement in einen Schüttbereich (6, 12) abgegebenen Produkte (4) enthaltenden Produkthaufens, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (1, 7, 8, 11) zumindest ein Trennelement (2, 10) aufweist, das im Schüttbereich (6, 12) angeordnet ist, um bei der Abgabe der Produkte (4) in den Schüttbereich (6, 12) oder nach der Abgabe der Produkte (4) in den Schüttbereich (6, 12) den Produkthaufen möglichst gleichmäßig über den Schüttbereich (6, 12) zu verteilen.
2. Vorrichtung (1, 7, 8) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das zumindest eine Trennelement (2) derart ausgebildet ist, dass das zumindest eine Trennelement (2) den Produkthaufen in zumindest zwei sich im Wesentlichen nicht beeinflussende
Teilprodukthaufen (5) trennt.
3. Vorrichtung (1, 7, 8, 11) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das zumindest eine Trennelement (2, 10) direkt im Schüttbereich (6, 12) oder über dem
Schüttbereich (6, 12) angeordnet ist.
4. Vorrichtung (1, 8, 11) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das zumindest eine Trennelement (2, 10) und der Schüttbereich (6, 12) integral ausgebildet sind.
5. Vorrichtung (1, 7, 8) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Schüttbereich (6) Teil eines Tablars (3), insbesondere der Boden des Tablars (3), ist.
6. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass nach der Abgabe der Produkte (4) in den Schüttbereich (6, 12) das zumindest eine Trennelement (2, 10) aus dem Schüttbereich (6, 12) nach oben hin ausfahrbar ist.
7. Vorrichtung (7, 8) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (1, 7, 8, 11) zumindest zwei Trennelemente (2) aufweist, die parallel und/oder winkelig zueinander im Schüttbereich (6) angeordnet sind.
8. Vorrichtung (1, 7, 8, 11) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das zumindest eine Trennelement im Querschnitt dreieckförmig, stabförmig oder halbrundförmig ausgebildet ist.
9. Vereinzelungsanlage (13) umfassend eine Robotereinrichtung (17) mit einer Greifeinrichtung (18) und eine Bilderkennungseinrichtung (19), dadurch gekennzeichnet, dass die Vereinzelungsanlage (13) eine Vorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 8 aufweist und, dass der Schüttbereich (6) im Aktionsbereich der Bilderkennungseinrichtung (19) und der Greifeinrichtung (18) positioniert ist oder in diesen Aktionsbereich
verschiebbar ausgebildet ist.
10. Vereinzelungsanlage (13) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Schüttbereich (6) fest mit der Robotereinrichtung (17) verbunden ist.
11. Verfahren in der Intralogistik zur Vereinfachung einer Vereinzelung eines von einem Abgabeelement in einen Schüttbereich (6, 12) abgegebenen Produkte (4) enthaltenden Produkthaufens mit einer Vereinzelungsanlage (13) gemäß einem der Ansprüche 9 oder 10 mit folgenden Schritten:
- Abgeben der Produkte (4) vom Abgabeelement in den Schüttbereich (6, 12), wobei das zumindest eine Trennelement (2, 10) direkt im Schüttbereich (6, 12) oder über dem
Schüttbereich (6, 12) angeordnet ist;
- Erfassen der Produkte (4), insbesondere die Lage der Produkte (4) zueinander, durch die Bilderkennungseinrichtung (19);
- individuelles Separieren der Produkte (4) aus dem Produkthaufen durch die
Greifeinrichtung (18), wobei die Greifeinrichtung (18) die Produkte (4) in Abhängigkeit der Lage der Produkte (4) zueinander aus dem Produkthaufen separiert.
12. Verfahren gemäß Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Produkte (4) des Produkthaufens einzeln nacheinander oder auf einmal durch das Abgabeelement in den Schüttbereich (6, 12) abgegeben werden.
13. Verfahren gemäß Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Produkte (4) aus dem/durch das Abgabeelement über dem zumindest einen Trennelement (2, 10) abgegeben werden.
14. Verfahren gemäß Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Abgabeelement während der Abgabe über zumindest zwei Trennelemente (2, 10) hinweg bewegt wird.
15. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 11 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass über dem Trennelement (2, 10) liegende Produkte (4) von der Greifeinrichtung (18) zuerst separiert werden.
16. Verfahren gemäß Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Trennelement nach dem Abgeben der Produkte (4) vom Abgabeelement in den Schüttbereich aus der Oberfläche des Schüttbereichs ausgefahren wird, um die im Schüttbereich liegenden Produkte des Produkthaufens zu separieren.
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