WO2017182186A1 - Verfahren zum unterstützen eines fahrers eines fahrzeuges, insbesondere bei einparkvorgängen - Google Patents

Verfahren zum unterstützen eines fahrers eines fahrzeuges, insbesondere bei einparkvorgängen Download PDF

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WO2017182186A1
WO2017182186A1 PCT/EP2017/054790 EP2017054790W WO2017182186A1 WO 2017182186 A1 WO2017182186 A1 WO 2017182186A1 EP 2017054790 W EP2017054790 W EP 2017054790W WO 2017182186 A1 WO2017182186 A1 WO 2017182186A1
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WO
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vehicle
parking
driver
door
parking area
Prior art date
Application number
PCT/EP2017/054790
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English (en)
French (fr)
Inventor
Mathias Mueller
Stefan Buerger
Frederik SADOWSKI
Thomas Scheuerle
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/002—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means

Definitions

  • the present invention relates to a method for assisting a driver of a vehicle.
  • the method relates to assistance of the driver during parking operations.
  • the invention relates to a
  • a parking space is usually measured to indicate to the driver of the vehicle that there is a parking space in which the vehicle can park.
  • the driver of the vehicle selects the parking space for parking, whereupon an automated parking process takes place.
  • the vehicle is usually parked in the middle of the parking space.
  • FIG. In this case, a vehicle 1 is parked in a parking area 2.
  • the parking area 2 is bounded by boundaries 7.
  • the parking algorithm of the vehicle 1 selects a parking position 4 such that the vehicle 1 is centered between the vehicles
  • the method according to the invention makes it possible to park a vehicle while taking into account a subsequent exit procedure of at least one vehicle, in particular, all, occupants of the vehicle.
  • the parking position within the parking area is selected such that a comfortable getting off the occupant is made possible.
  • the risk of damage to the vehicle during boarding or while getting off is reduced.
  • the inventive method comprises the following steps: First, a parking area is detected, which is suitable for parking the vehicle. This is preferably done by means of
  • the parking area is in particular a parking space or a designated parking space.
  • Parking area is determined an optimal parking position. For this purpose, first the determination of an occupancy of the vehicle by inmates takes place. In particular, it is determined whether in addition to the driver of the vehicle other occupants are present within the vehicle. The determination of occupants advantageously takes place by means of a camera within the vehicle and / or by means of sensors in the individual vehicle seats. Subsequently, a parking position within the parking area is determined as a function of the determined occupancy. Thus, in particular the parking position is selected such that a comfortable access to the vehicle is possible. After determining the parking position an automated parking operation is feasible. In this case, automated parking is to be understood in particular as meaning a state in which the vehicle independently assumes steering movements, while the driver is responsible for accelerating and braking the vehicle. In particular, however, the driver will be given advice on when to accelerate and when to slow down.
  • the parking position includes
  • an orientation of the vehicle in particular, an orientation of the vehicle.
  • Probability value depending on an occupancy of the vehicle door associated seating position either 0 or 1 is selected.
  • the parking position is selected such that a distance between such a vehicle door, which has a high probability value for the opening, is maximized to a limit of the parking area. In this way, it is achieved in particular that the occupant can leave the vehicle comfortably.
  • the parking position can not be selected centrally within the parking area, but the vehicle can with the side that for getting off the Inmates not needed, close to the
  • a pivoting range of such a vehicle door which has a high probability value for the opening, is free of obstacles. Pivoting range is to be understood as the region through which the vehicle door swings when it is opened.
  • Obstacle is not within the swivel range of the door.
  • this can be achieved by parking the vehicle relative to the obstacle such that the obstacle lies within the pivoting range of such a door for which a low probability value of the opening has been determined.
  • occupants of the vehicle can get off comfortably, at the same time the risk of
  • the parking area is limited by at least one boundary.
  • the parking area is limited by at least two boundaries.
  • a boundary may advantageously be a mark applied to a substrate.
  • the limit may also be
  • the limit is in turn another vehicle. It is provided that a position of a vehicle door, in particular a driver's door, of the other vehicle is detected.
  • the detected position of the vehicle door of the other vehicle is advantageously in the
  • Determining the parking position taken into account so that the step of determining the parking position within the parking area additionally takes place in dependence on the detected position of the vehicle door of the other vehicle.
  • an overlap of pivoting ranges of vehicle doors of two adjacent parking vehicles is reduced or prevented.
  • the output of the hint to the driver of the vehicle is particularly advantageous.
  • the message includes a request to leave the vehicle and to initiate an autonomous parking procedure. This is particularly advantageous if an automated parking is planned. In this case, the driver can park the vehicle in front of you
  • Particularly advantageous method of the invention also includes querying other driver requests.
  • Parking position is thus dependent on the driver's request.
  • a determination of a trunk contents is performed.
  • a probability value can be determined for the trunk to be opened. Should be a high
  • the parking position is determined such that the greatest possible distance between a boundary of the parking area or an obstacle and the trunk is present.
  • Computer program product comprises a program code stored on a machine-readable medium.
  • the program code is for carrying out the described method when the computer program product runs on a computing device.
  • the computing device is advantageously a
  • Arrangement comprises a control device and at least one environment sensor, at least one interior monitoring sensor and at least one
  • Output unit all connected to the signal transmission control unit.
  • the arrangement is for carrying out the method described above and / or for executing the program code described above
  • Interior monitoring sensor preferably comprises an interior camera and / or a seat pressure sensor.
  • the output unit preferably comprises a loudspeaker and / or a display.
  • the environmental sensor preferably comprises an imaging sensor or a distance measurement sensor.
  • a method according to a first embodiment of the invention has been parked
  • Figure 3 is a schematic view of a vehicle, with a
  • Figure 5 is a schematic view of an arrangement according to
  • the display device 15 comprises a display on which hints can be output.
  • the environment sensor 15 preferably comprises an imaging sensor for detecting and measuring an environment of the vehicle 1.
  • the interior monitoring sensor 13 comprises a seat pressure sensor, with which it can be detected whether occupants are located on the seats of the vehicle 1.
  • the parking area 2 is bounded by boundaries 7, wherein the
  • Limitations 7 are in particular markings on a substrate.
  • Vehicle 1 is present. Thus, only for a vehicle door on the Driver side of the vehicle 1 increases a probability value for an opening, for all other vehicle doors 5, this value is low. This results in a determination 300 of a parking position 4 of the vehicle 1 within the parking area 2 such that a passenger side 9 of the vehicle 1 is arranged close to one of the boundaries 7 of the parking area 2. To this
  • the selected parking position 4 permits complete opening of the vehicle door 5, as a result of which the entire pivoting region 6 of the vehicle door 5, which must be pivoted through to open the vehicle door 5, lies inside the parking area 2.
  • a collision of the vehicle door 5 with another vehicle or another element that limits the parking area 2 is thus excluded. This prevents on the one hand that the vehicle door 5 is damaged by such collisions, on the other hand, a comfortable getting in to the vehicle 1 and leaving the vehicle 1 by the occupant 8 is possible.
  • FIG. 3 schematically shows a vehicle 1 parked by a method according to a second exemplary embodiment of the invention.
  • Detecting 400 takes place that at the selected parking position 4, a vehicle door 5 can not be fully opened without colliding with the obstacle 3.
  • the vehicle door 5 preferably has an elevated
  • the driver is informed that within the swivel range 6 of the vehicle door 5, the obstacle 3 is located.
  • the driver of the vehicle 1 is thus required to make opening the vehicle door 5 careful to avoid damage to the vehicle door 5 by collision with the obstacle 3.
  • the driver of the vehicle 1 is requested to leave the vehicle 1 before performing the automated parking procedure and instead to initiate an autonomous parking procedure.
  • the vehicle 1 is automatically parked, that means without the driver's help, whereby the driver can leave the vehicle 1 before parking.
  • a necessary opening of the vehicle door 5 is avoided within the parking position 4.
  • the parking position 4 is selected such that the obstacle 3 is in the vicinity of such vehicle doors, which have a low probability value for the opening.
  • Probability value is opened, avoided by collision with the obstacle 3. At the same time a comfortable boarding and disembarking of the occupants 8 is guaranteed.
  • Vehicle 1 must be achieved.
  • a load detection of the trunk 10 of the vehicle 1 can take place.
  • the boundaries 7 were assumed to be markings on a substrate. It is also possible that the boundaries 7 represent other vehicles, curbs or other obstacles. In particular, in the case where the boundary 7 is another vehicle, it is also preferable to have a parking position 4 within the vehicle
  • Park area selected such that a distance to the other vehicle is maximized.
  • the vehicle 1 is also present in particular
  • Damage protected when in the limiting vehicle 7 acting vehicle is a boarding or disembarking passengers. This ensures that damage to the vehicle 1 by opening doors of acting as a boundary 7 further vehicle are avoided.

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  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeuges (1), umfassend die Schritte: Erfassen eines Parkbereiches (2), der zum Einparken des Fahrzeuges (1) geeignet ist, Ermitteln einer Belegung des Fahrzeuges (1) durch Insassen (8) und Bestimmen einer Parkposition (4) innerhalb des Parkbereiches (2) in Abhängigkeit von der ermittelten Belegung des Fahrzeuges (1).

Description

Beschreibung Titel
Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeuges, insbesondere bei Einparkvorgängen
Stand der Technik
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeuges. Insbesondere betrifft das Verfahren eine Unterstützung des Fahrers bei Einparkvorgängen. Weiterhin betrifft die Erfindung ein
Computerprogrammprodukt sowie ein Steuergerät eines Fahrzeuges.
Aus dem Stand der Technik sind unterschiedliche Verfahren zum automatisierten Einparken eines Fahrzeuges bekannt. Unter automatisiertem Einparken ist insbesondere ein solcher Vorgang zu verstehen, in dem das Fahrzeug selbstständig Lenkbewegungen vornimmt. So wird üblicherweise eine Parklücke vermessen, um dem Fahrer des Fahrzeuges anzugeben, dass eine Parklücke vorliegt, in der das Fahrzeug einparken kann. Der Fahrer des Fahrzeugs wählt anschließend die Parklücke zum Einparken aus, woraufhin ein automatisierter Parkvorgang erfolgt. Dabei wird das Fahrzeug üblicherweise mittig in der Parklücke eingeparkt. Ein solcher Fall ist in Figur 1 gezeigt. Dabei wird ein Fahrzeug 1 in einem Parkbereich 2 eingeparkt. Der Parkbereich 2 ist durch Begrenzungen 7 begrenzt. Der Einparkalgorithmus des Fahrzeuges 1 wählt eine Parkposition 4 derart aus, dass das Fahrzeug 1 mittig zwischen den
Begrenzungen 7 positioniert ist. So ist insbesondere bei dem gezeigten Abstand d zwischen den Begrenzungen 7 die Parkposition 4 derart gewählt, dass zu jeder Begrenzung 7 ein Abstand von d/2 vorhanden ist.
Offenbarung der Erfindung
Das erfindungsgemäße Verfahren erlaubt ein Einparken eines Fahrzeuges unter Berücksichtigung eines nachfolgenden Aussteigevorgangs zumindest eines, insbesondere aller, Insassen des Fahrzeuges. Somit wird insbesondere die Parkposition innerhalb des Parkbereichs derart gewählt, dass ein bequemes Aussteigen des Insassen ermöglicht wird. Auf diese Weise ist einerseits ein komfortabler Zugang zu dem Fahrzeug gewährleistet, andererseits ist die Gefahr durch eine Beschädigung des Fahrzeugs während des Einsteigens oder während des Aussteigens vermindert. Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst die folgenden Schritte: Zunächst wird ein Parkbereich erfasst, der zum Einparken des Fahrzeuges geeignet ist. Dies geschieht bevorzugt mittels
Umgebungssensoren des Fahrzeugs. Der Parkbereich ist insbesondere eine Parklücke oder ein vorgesehener Parkplatz. Innerhalb des erkannten
Parkbereichs wird eine optimale Parkposition ermittelt. Dazu erfolgt zunächst die Ermittlung einer Belegung des Fahrzeuges durch Insassen. Insbesondere wird ermittelt, ob neben dem Fahrer des Fahrzeugs weitere Insassen innerhalb des Fahrzeugs vorhanden sind. Das Ermitteln von Insassen erfolgt vorteilhafterweise anhand einer Kamera innerhalb des Fahrzeuges und/oder anhand von Sensoren in den einzelnen Fahrzeugsitzen. Anschließend erfolgt das Bestimmen einer Parkposition innerhalb des Parkbereichs in Abhängigkeit von der ermittelten Belegung. Somit ist insbesondere die Parkposition derart gewählt, dass ein komfortabler Zugang zu dem Fahrzeug ermöglicht ist. Nach dem Bestimmen der Parkposition ist ein automatisierter Parkvorgang durchführbar. Dabei ist unter automatisiertem Einparken insbesondere ein solcher Zustand zu verstehen, in dem das Fahrzeug selbstständig Lenkbewegungen übernimmt, während der Fahrer für das Beschleunigen und Abbremsen des Fahrzeuges verantwortlich ist. Insbesondere werden dem Fahrer jedoch Hinweise gegeben, wann zu beschleunigen und wann abzubremsen ist. Die Parkposition umfasst
insbesondere auch eine Ausrichtung des Fahrzeuges. Unterschiedliche
Ausrichtungen des Fahrzeuges werden insbesondere dadurch erreicht, dass ein Parkvorgang in Vorwärtsfahrt oder alternativ in Rückwärtsfahrt durchgeführt wird. Das erfindungsgemäße Verfahren dient zum Bestimmen einer Parkposition für ein vollständig autonom einparkendes Fahrzeug, sodass ein Mitwirken des
Fahrers nicht notwendig ist. Der Fahrer kann sich daher innerhalb oder außerhalb des Fahrzeuges befinden.
Die Unteransprüche haben bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung zum Inhalt. Bevorzugt ist vorgesehen, dass anhand der ermittelten Belegung ein
Wahrscheinlichkeitswert für jede Fahrzeugtür des Fahrzeuges bestimmt wird, mit dem die zugehörige Fahrzeugtür geöffnet werden wird. Insbesondere ist der Wahrscheinlichkeitswert erhöht, wenn ein der Fahrzeugtür zugeordneter Sitz des Fahrzeuges mit einem Insassen belegt ist. In einer Ausführungsform kann der
Wahrscheinlichkeitswert lediglich ein Bit umfassen, wodurch der
Wahrscheinlichkeitswert in Abhängigkeit einer Belegung einer der Fahrzeugtür zugeordneten Sitzposition entweder 0 oder 1 gewählt wird. Besonders bevorzugt wird die Parkposition derart gewählt, dass ein Abstand zwischen einer solchen Fahrzeugtür, die einen hohen Wahrscheinlichkeitswert für die Öffnung aufweist, zu einer Begrenzung des Parkbereiches maximiert wird. Auf diese Weise ist insbesondere erreicht, dass der Insasse das Fahrzeug komfortabel verlassen kann. Insbesondere in dem Fall, in dem das Fahrzeug derart besetzt ist, dass die Insassen das Fahrzeug lediglich auf einer Seite verlassen werden, kann somit bevorzugt die Parkposition nicht mittig innerhalb des Parkbereiches gewählt werden, sondern das Fahrzeug kann mit derjenigen Seite, die zum Aussteigen der Insassen nicht benötigt wird, nahe an der
Begrenzung des Parkbereiches geparkt werden. Das Maximieren des Abstandes zwischen Fahrzeugtür und Begrenzung erlaubt weiterhin, dass eine
Beschädigung der Fahrzeugtür beim Öffnen durch Kollision mit der Begrenzung verhindert ist. Auch die Position von Fahrzeugtüren benachbarter Fahrzeuge kann hierbei berücksichtigt werden. Weiterhin ist besonders bevorzugt vorgesehen, dass ein Schwenkbereich einer solchen Fahrzeugtür, die einen hohen Wahrscheinlichkeitswert für die Öffnung aufweist, frei von Hindernissen ist. Unter Schwenkbereich ist derjenige Bereich zu verstehen, den die Fahrzeugtür durchschwenkt, wenn diese geöffnet wird. Somit ist insbesondere in dem Fall, in dem ein Hindernis innerhalb des
Parkbereiches vorhanden ist, die Parkposition derart wählbar, dass das
Hindernis nicht innerhalb des Schwenkbereiches der Tür liegt. Vorteilhafterweise kann dies dadurch erreicht werden, dass das Fahrzeug relativ zu dem Hindernis derart abgestellt wird, dass das Hindernis in dem Schwenkbereich einer solchen Tür liegt, für die ein geringer Wahrscheinlichkeitswert der Öffnung bestimmt wurde. Auf diese Weise ist weiterhin ermöglicht, dass Insassen des Fahrzeuges komfortabel aussteigen können, wobei gleichzeitig die Gefahr einer
Beschädigung der Fahrzeugtür durch Kollision mit dem Hindernis verringert ist. Besonders vorteilhaft ist der Parkbereich durch zumindest eine Begrenzung begrenzt. Insbesondere ist der Parkbereich durch zumindest zwei Begrenzungen begrenzt. Eine Begrenzung kann vorteilhafterweise eine auf einem Untergrund aufgebrachte Markierung sein. Alternativ kann die Begrenzung auch ein
Hindernis, wie insbesondere ein anderes parkendes Fahrzeuges, eine Wand oder ein Bordstein sein. Sollten mehrere Begrenzungen den Parkbereich begrenzen, so müssen diese Begrenzungen nicht zwangsläufig identisch sein. Ein Parkbereich kann vielmehr auch von einer Markierung auf einer Seite und durch ein anderes Fahrzeug auf einer anderen Seite begrenzt sein.
Besonders vorteilhaft ist die Optimierung der Parkposition, wenn die Begrenzung ein weiteres Fahrzeug ist. Somit ist vorgesehen, dass das eigene Fahrzeug neben dem weiteren Fahrzeug einzuparken ist. Dazu wird die Parkposition derart gewählt, dass ein Abstand zwischen Fahrzeug und weiterem Fahrzeug maximiert ist. Dies erlaubt einerseits ein komfortables Verlassen des Fahrzeuges durch die Insassen, andererseits ist das Fahrzeug auch vor Beschädigungen geschützt, die durch ein Öffnen der Tür des weiteren Fahrzeuges entstehen können. Außerdem ist auf diese Weise das Einsteigen für Insassen des weiteren Fahrzeuges erleichtert.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die Begrenzung wiederum ein weiteres Fahrzeug. Dabei ist vorgesehen, dass eine Position einer Fahrzeugtür, insbesondere einer Fahrertür, des weiteren Fahrzeugs erfasst wird. Die erfasste Position der Fahrzeugtür des weiteren Fahrzeugs wird vorteilhafterweise bei der
Bestimmung der Parkposition berücksichtigt, sodass der Schritt des Bestimmens der Parkposition innerhalb des Parkbereichs zusätzlich in Abhängigkeit der erfassten Position der Fahrzeugtür des weiteren Fahrzeugs erfolgt. Somit ist insbesondere eine Überschneidung von Schwenkbereichen von Fahrzeugtüren zwei benachbart parkender Fahrzeuge vermindert oder verhindert.
In einer vorteilhaften Ausführungsform umfasst das Verfahren die zusätzlichen Schritte: Zunächst wird festgestellt, dass bei der bestimmten Parkposition zumindest eine Fahrzeugtür nicht vollständig geöffnet werden kann.
Anschließend wird ein Hinweis hierüber an zumindest einen Insassen des
Fahrzeuges ausgegeben. Der Hinweis wird vorteilhafterweise an den Fahrer des Fahrzeuges ausgegeben. Insbesondere umfasst der Hinweis eine optische und/oder akustische Warnung, dass eine der Fahrzeugtüren nicht vollständig geöffnet werden kann. Der Hinweis kann insbesondere einen Hinweis auf diejenige Fahrzeugtür enthalten, die nicht vollständig geöffnet werden kann. Alternativ oder zusätzlich kann das Öffnen derjenigen Fahrzeugtür, die nicht vollständig geöffnet werden kann, blockiert oder beschränkt werden.
Besonders vorteilhaft erfolgt das Ausgeben des Hinweises an den Fahrer des Fahrzeuges. Alternativ oder zusätzlich umfasst der Hinweis eine Aufforderung, das Fahrzeug zu verlassen und einen autonomen Einparkvorgang zu initiieren. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn ein automatisiertes Einparken geplant ist. In diesem Fall kann der Fahrer das Fahrzeug vor einem
Einparkvorgang verlassen, um somit das Problem der sich nicht vollständig öffnen lassenden Fahrzeugtür zu umgehen. Zusammen mit dem Fahrer können insbesondere auch sämtliche anderen Insassen das Fahrzeug verlassen. Somit ist sichergestellt, dass eine Beschädigung des Fahrzeuges durch Kollision von
Fahrzeugtüren mit Hindernissen, die den Parkbereich begrenzen, vermieden ist.
Besonders vorteilhaft umfasst das erfindungsgemäße Verfahren außerdem das Abfragen weiterer Fahrerwünsche. So kann insbesondere abgefragt werden, ob bestimmte Fahrzeugtüren unabhängig von einer Belegung mit Insassen geöffnet werden sollen. Gleiches gilt auch für einen Kofferraum. Die Wahl der
Parkposition erfolgt somit in Abhängigkeit des Fahrerwunsches. Alternativ oder zusätzlich ist vorgesehen, dass zusätzlich zu der Ermittlung der Belegung des Fahrzeuges durch Insassen auch eine Ermittlung eines Kofferrauminhalts durchgeführt wird. Somit lässt sich ein Wahrscheinlichkeitswert dafür bestimmen, dass der Kofferraum geöffnet werden soll. Sollte hierfür ein hoher
Wahrscheinlichkeitswert ermittelt werden, so wird die Parkposition derart bestimmt, dass ein größtmöglicher Abstand zwischen einer Begrenzung des Parkbereiches oder eines Hindernisses und dem Kofferraum vorhanden ist.
Die Erfindung betrifft weiterhin ein Computerprogrammprodukt. Das
Computerprogrammprodukt umfasst einen auf einem maschinenlesbaren Medium gespeicherten Programmcode. Der Programmcode dient zum Ausführen des beschriebenen Verfahrens, wenn das Computerprogrammprodukt auf einer Rechenvorrichtung läuft. Die Rechenvorrichtung ist vorteilhafterweise ein
Steuergerät eines Fahrzeuges. Schließlich betrifft die Erfindung eine Anordnung für ein Fahrzeug. Die
Anordnung umfasst ein Steuergerät sowie zumindest einen Umgebungssensor, zumindest einen Innenraumüberwachungssensor und zumindest eine
Ausgabeeinheit, die alle mit dem Steuergerät zur Signalübertragung verbunden sind. Die Anordnung ist zum Ausführen des zuvor beschriebenen Verfahrens und/oder zum Ausführen des zuvor beschriebenen Programmcodes des
Computerprogrammprodukts ausgebildet. Somit erlaubt die Anordnung ein sicheres und zuverlässiges Einparken des Fahrzeuges, wobei gleichzeitig ein komfortabler Zugang zu dem Fahrzeug ermöglicht ist. Der
Innenraumüberwachungssensor umfasst bevorzugt eine Innenraumkamera und/oder einen Sitzdrucksensor. Die Ausgabeeinheit umfasst bevorzugt einen Lautsprecher und/oder ein Display. Der Umgebungssensor umfasst bevorzugt einen bildgebenden Sensor oder einen Abstandsmesssensor.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitende Zeichnung im Detail beschrieben. In der Zeichnung ist:
Figur 1 eine schematische Ansicht eines eingeparkten Fahrzeuges gemäß dem Stand der Technik,
Figur 2 eine schematische Ansicht eines Fahrzeuges, das mit einem
Verfahren gemäß einem erstem Ausführungsbeispiel der Erfindung eingeparkt wurde,
Figur 3 eine schematische Ansicht eines Fahrzeuges, das mit einem
Verfahren gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung eingeparkt wurde, eine schematische Ansicht eines Fahrzeuges, das mit einem Verfahren gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel der Erfindung eingeparkt wurde,
Figur 5 eine schematische Ansicht einer Anordnung gemäß
Ausführungsbeispiel der Erfindung, und Figur 6 eine schematische Ansicht eines Ablaufdiagramms des
Verfahrens gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung.
Ausführungsformen der Erfindung
Figur 2 zeigt schematisch ein Fahrzeug 1 , das in einem Parkbereich 2 eingeparkt ist. Das Fahrzeug 1 weist eine Anordnung 14 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung auf, wobei die Anordnung 14 das Fahrzeug 1 automatisiert einparken kann.
Die Anordnung 14 ist in Figur 5 gezeigt. Die Anordnung 14 umfasst ein
Steuergerät 1 1 , wobei das Steuergerät 11 zur Signalübertragung mit einem Umgebungssensor 12, einem Innenraumüberwachungssensor 13 und einer Anzeigevorrichtung 15 verbunden ist. Die Anzeigevorrichtung 15 umfasst ein Display, auf dem Hinweise ausgebbar sind. Der Umgebungssensor 15 umfasst bevorzugt einen bildgebenden Sensor zum Erfassen und Vermessen einer Umgebung des Fahrzeugs 1. Der Innenraumüberwachungssensor 13 umfasst einen Sitzdrucksensor, mit dem erfassbar ist, ob sich Insassen auf den Sitzen des Fahrzeugs 1 befinden.
Bei der Erklärung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird auf Figur 6 Bezug genommen. In diesem ist ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen
Verfahrens gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel dargestellt. Werden die letzten beiden Schritte des Verfahrens gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung nicht ausgeführt, so entspricht das Verfahren dem ersten
Ausführungsbeispiel der Erfindung.
Der Parkbereich 2 wird durch Begrenzungen 7 begrenzt, wobei die
Begrenzungen 7 insbesondere Markierungen auf einem Untergrund sind. In einem ersten Schritt erfolgt ein Erfassen 100 des Parkbereichs 2 mittels
Umfeldsensoren des Fahrzeugs 1. Dabei wird der Parkbereich 2 als zum
Einparken geeignet bewertet. Weiterhin befindet sich lediglich ein Insasse 8 innerhalb des Fahrzeuges 1. Der einzige Insasse 8 des Fahrzeuges 1 ist der Fahrer des Fahrzeuges 1. Ein Ermitteln 200 der Belegung des Fahrzeuges 1 durch Insassen 8 ergibt somit, dass lediglich der Fahrer innerhalb des
Fahrzeuges 1 vorhanden ist. Somit ist lediglich für eine Fahrzeugtür auf der Fahrerseite des Fahrzeuges 1 ein Wahrscheinlichkeitswert für eine Öffnung erhöht, für sämtliche anderen Fahrzeugtüren 5 ist dieser Wert gering. Damit erfolgt ein Bestimmen 300 einer Parkposition 4 des Fahrzeuges 1 innerhalb des Parkbereiches 2 derart, dass eine Beifahrerseite 9 des Fahrzeuges 1 nahe an einer der Begrenzungen 7 des Parkbereiches 2 angeordnet wird. Auf diese
Weise ist die Fahrzeugtür 5, für deren Öffnen ein hoher Wahrscheinlichkeitswert bestimmt wurde, derart innerhalb des Parkbereichs 2 angeordnet, dass ein Abstand zwischen der Fahrzeugtür und einer der Begrenzungen 7 des
Parkbereiches 2 maximiert ist.
Wie aus Figur 2 ersichtlich ist, erlaubt die gewählte Parkposition 4 ein vollständiges Öffnen der Fahrzeugtür 5, wodurch der gesamte Schwenkbereich 6 der Fahrzeugtür 5, der zum Öffnen der Fahrzeugtür 5 durchschwenkt werden muss, innerhalb des Parkbereiches 2 liegt. Eine Kollision der Fahrzeugtür 5 mit einem weiteren Fahrzeug oder einem anderen Element, das den Parkbereich 2 begrenzt, ist somit ausgeschlossen. Damit ist einerseits verhindert, dass die Fahrzeugtür 5 durch derartige Kollisionen beschädigt wird, andererseits ist ein komfortables Zusteigen zu dem Fahrzeug 1 sowie ein Verlassen des Fahrzeuges 1 durch den Insassen 8 ermöglicht.
Figur 3 zeigt schematisch ein Fahrzeug 1 , das mit einem Verfahren gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung eingeparkt wurde. Im
Unterschied zu Figur 2 befindet sich innerhalb des Parkbereiches 2 ein zusätzliches Hindernis 3 in Form eines Pfostens. In diesem Fall werden alle Schritte des ersten Ausführungsbeispiels wie zuvor beschrieben ausgeführt, wobei vor Ausführen eines automatisierten Parkvorgangs ein Schritt des
Feststellens 400 erfolgt, dass bei der gewählten Parkposition 4 eine Fahrzeugtür 5 nicht vollständig geöffnet werden kann, ohne mit dem Hindernis 3 zu kollidieren. Die Fahrzeugtür 5 weist dabei bevorzugt einen erhöhten
Wahrscheinlichkeitswert für das Öffnen auf. Anschließend erfolgt ein Ausgeben
400 eines Hinweises an den Fahrer, dass die Gefahr einer Kollision zwischen Fahrzeugtür 5 und Hindernis 3 besteht. Somit ist der Fahrer informiert, dass sich innerhalb des Schwenkbereiches 6 der Fahrzeugtür 5 das Hindernis 3 befindet. Der Fahrer des Fahrzeuges 1 ist somit angehalten, ein Öffnen der Fahrzeugtür 5 vorsichtig zu gestalten, um Beschädigungen der Fahrzeugtür 5 durch Kollision mit dem Hindernis 3 zu vermeiden. Alternativ wird der Fahrer des Fahrzeuges 1 aufgefordert, das Fahrzeug 1 vor dem Durchführen des automatisierten Einparkvorgangs zu verlassen und stattdessen einen autonomen Einparkvorgang zu initiieren. In diesem Fall parkt das Fahrzeug 1 selbstständig, das bedeutet ohne Hilfe des Fahrers, ein, wodurch der Fahrer das Fahrzeug 1 vor dem Einparken verlassen kann. Somit ist ein notwendiges Öffnen der Fahrzeugtür 5 innerhalb der Parkposition 4 vermieden.
Figur 4 zeigt ein Fahrzeug 1 , das gemäß einem Verfahren nach einem dritten Ausführungsbeispiel der Erfindung eingeparkt wurde. Das dritte
Ausführungsbeispiel ist insbesondere im Wesentlichen identisch zu dem ersten
Ausführungsbeispiel. Figur 4 unterscheidet sich von Figur 3 derart, dass der bestimmte Parkbereich 2 größer ist. Somit lässt sich innerhalb des Parkbereiches
2 eine Parkposition 4 ermitteln, die ein Öffnen der Fahrzeugtür 5 ermöglicht, ohne dass das Hindernis 3 innerhalb des Schwenkbereiches 6 liegt. Somit wird zusätzlich zu den Schritten des Verfahrens gemäß dem ersten
Ausführungsbeispiel, die in Bezug auf Figur 2 beschrieben wurden, der folgende Schritt ausgeführt: Da ermittelt wird, dass lediglich die Fahrzeugtür 5 auf der Fahrerseite einen hohen Wahrscheinlichkeitswert für eine Öffnung aufweist, wird die Parkposition 4 innerhalb des Parkbereiches 2 derart gewählt, dass der Schwenkbereich 6 der Fahrzeugtür 5 frei von dem Hindernis 3 ist. Das Hindernis
3 stört somit das Öffnen der Fahrzeugtür 5 nicht. Vielmehr ist die Parkposition 4 derart gewählt, dass das Hindernis 3 in der Nähe solcher Fahrzeugtüren liegt, die einen geringen Wahrscheinlichkeitswert für die Öffnung aufweisen. Somit ist wiederum eine Beschädigung der Fahrertür 5, die mit einem hohen
Wahrscheinlichkeitswert geöffnet wird, durch Kollision mit dem Hindernis 3 vermieden. Gleichzeitig ist ein komfortables Einsteigen und Aussteigen der Insassen 8 gewährleistet.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel wird bevorzugt ein Fahrerwunsch abgefragt, ob Fahrzeugtüren 5 oder insbesondere ein Kofferraum 10 des
Fahrzeuges 1 erreicht werden müssen. Alternativ oder zusätzlich kann eine Belastungsdetektion des Kofferraums 10 des Fahrzeuges 1 erfolgen. Anhand des Fahrerwunsches und/oder der Beladungsdetektion erfolgt ein Auswählen der Parkposition 4 innerhalb des Parkbereiches 2, um ein Öffnen der von dem Fahrer gewünschten Fahrzeugtür 5 und/oder des Kofferraumes 10 des Fahrzeuges 1 zu ermöglichen. In den beschriebenen Ausführungsbeispielen wurden die Begrenzungen 7 als Markierungen auf einem Untergrund angenommen. Ebenso ist es möglich, dass die Begrenzungen 7 andere Fahrzeuge, Bordsteine oder sonstige Hindernisse darstellen. Insbesondere in dem Fall, in dem die Begrenzung 7 ein anderes Fahrzeug ist, wird bevorzugt außerdem eine Parkposition 4 innerhalb des
Parkbereiches derart gewählt, dass ein Abstand zu dem anderen Fahrzeug maximiert ist. Somit ist das Fahrzeug 1 insbesondere auch dann vor
Beschädigungen geschützt, wenn in dem als Begrenzung 7 fungierenden Fahrzeug ein Zusteigen oder Aussteigen von Insassen erfolgt. Dadurch wird erreicht, dass Beschädigungen des Fahrzeuges 1 durch Öffnen von Türen des als Begrenzung 7 fungierenden weiteren Fahrzeuges vermieden sind.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeuges (1),
umfassend die Schritte:
- Erfassen (100) eines Parkbereiches (2), der zum Einparken des
Fahrzeuges (1) geeignet ist,
- Ermitteln (200) einer Belegung des Fahrzeuges (1) durch Insassen (8) und
- Bestimmen (300) einer Parkposition (4) innerhalb des Parkbereiches (2) in Abhängigkeit von der ermittelten Belegung des Fahrzeuges (1).
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass anhand der ermittelten Belegung des Fahrzeuges (1) ein Wahrscheinlichkeitswert für jede Fahrzeugtür (5) des Fahrzeuges (1) bestimmt wird, mit dem die Fahrzeugtür (5) geöffnet werden wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die
Parkposition (4) derart gewählt wird, dass ein Abstand zwischen einer solchen Fahrzeugtür (5), die einen hohen Wahrscheinlichkeitswert für die Öffnung aufweist, zu einer Begrenzung (7) des Parkbereiches (2) maximiert wird.
4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die
Parkposition (4) derart gewählt wird, dass ein Schwenkbereich (6) einer solchen Fahrzeugtür (5), die einen hohen Wahrscheinlichkeitswert für die Öffnung aufweist, frei von Hindernissen (3) ist.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass der Parkbereich (2) durch zumindest eine
Begrenzung (7), insbesondere durch zumindest zwei Begrenzungen (7), begrenzt ist.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die
Begrenzung (7) ein weiteres Fahrzeug ist, wobei die Parkposition (4) derart gewählt wird, dass ein Abstand zwischen dem Fahrzeug (1) und dem weiteren Fahrzeug maximiert ist.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die
Begrenzung (7) ein weiteres Fahrzeug ist, wobei eine Position einer Fahrzeugtür, insbesondere einer Fahrertür, des weiteren Fahrzeugs erfasst wird, und wobei das Bestimmen (300) der Parkposition (4) innerhalb des Parkbereichs (2) zusätzlich in Abhängigkeit der erfassten Position der Fahrzeugtür des weiteren Fahrzeugs erfolgt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch die Schritte:
- Feststellen (400), dass bei der bestimmten Parkposition (4) zumindest eine Fahrzeugtür (5) nicht vollständig geöffnet werden kann, und
- Ausgeben (500) eines Hinweises hierüber an zumindest einen Insassen des Fahrzeuges (1).
Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgeben des Hinweises an den Fahrer des Fahrzeuges (1) erfolgt und/oder eine Aufforderung umfasst, das Fahrzeug (1) zu verlassen und einen
autonomen Einparkvorgang zu initiieren.
Computerprogrammprodukt umfassend auf einem maschinenlesbaren Medium gespeicherten Programmcode zum Ausführen des zuvor beschriebenen Verfahrens, wenn das Computerprogrammprodukt auf einer Rechenvorrichtung läuft.
Anordnung (1 1) für ein Fahrzeug (1) umfassend ein Steuergerät (14) sowie zumindest einen Umgebungssensor (12), zumindest einen
Innenraumüberwachungssensor (13) und zumindest eine Ausgabeeinheit (15), die mit dem Steuergerät (14) zur Signalübertragung verbunden sind, wobei die Anordnung (1 1) zum Ausführen des Verfahrens gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9 und/oder zum Ausführen des Programmcodes des Computerprogrammprodukts nach Anspruch 10 ausgebildet ist.
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