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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anzeigen einer Zugangsmöglichkeit in ein Fahrzeug bei einem Einparkvorgang in eine Parklücke sowie ein Assistenzsystem für ein Fahrzeug zum Anzeigen einer Zugangsmöglichkeit in ein Fahrzeug bei einem Einparkvorgang in eine Parklücke.
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STAND DER TECHNIK
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Es ist in der modernen Fahrzeugtechnik grundsätzlich bekannt, dem Fahrer eines Fahrzeugs Fahrerassistenzsysteme zur Unterstützung beim Führen des Fahrzeugs zur Verfügung zu stellen. Besonders weit verbreitet sind dabei Einparksysteme. Der Fahrer wird von einem derartigen System während des Einparkvorganges in eine Parklücke z.B. durch Lenkanweisungen unterstützt. Ferner gibt es Ausgestaltungen von Einparksystemen, bei denen das Einparksystem die Lenkradsteuerung übernimmt bzw. den gesamten Einparkvorgang autonom ausführt. Gemeinsam ist allen Einparksystemen, dass, insbesondere im Vorfeld des Einparkvorgangs, eine Einparktrajektorie berechnet wird, die das Fahrzeug dann beim eigentlichen Einparkvorgang abfährt. Der Startpunkt der Einparktrajektorie wird dabei meist durch die aktuelle Position des Fahrzeugs bestimmt, der Endpunkt, das heißt die endgültige Position des Fahrzeugs in der Parklücke nach dem Einparkvorgang, wird durch das Einparksystem, mit oder ohne Mitwirkung des Fahrers, bestimmt.
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Eine derartige vom Einparksystem vorgegebene Position des Fahrzeugs in der Parklücke kann jedoch zu Problemen beim Aussteigen aus dem Fahrzeug führen. So kann beispielsweise die Position des Fahrzeugs in der Parklücke derart gewählt sein, dass ein Aussteigen, insbesondere auf der Beifahrerseite, nicht möglich ist. Aus der Druckschrift
DE 10 2007 027 438 A1 ist beispielsweise ein Verfahren zur Steuerung eines Einparksystems bekannt, bei dem die Position des Fahrzeugs in der Parklücke durch den Fahrer vor Ausführung des Einparkvorganges derart korrigiert gewählt werden kann, dass eine Ausstiegsmöglichkeit auf der Beifahrerseite des Fahrzeugs vorhanden ist. Ferner kann auch eine Belegung des Beifahrersitzes, detektiert durch Fahrzeugsensorik, in die Wahl der Position des Fahrzeugs in der Parklücke nach Ausführung des Einparkvorganges durch das Einparksystem mit einbezogen werden.
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Auch eine Überwachung der nötigen Freiräume für die Öffnungsbewegung von Fahrzeugtüren und/oder -klappen kann bei einem Einparksystem vorgebbar sein. So ist aus der Druckschrift
DE 10 2009 021 282 A1 ein Kraftfahrzeug mit einem Einparkassistenzsystem bekannt, bei dem der Verschwenkbereich von Fahrzeugtüren und/oder -klappen überwacht wird. Bei einer möglichen Kollision einer Fahrzeugtür und/oder -klappe mit Objekten in der Umgebung wird der Verschwenkbereich der betroffenen Tür und/oder -klappe begrenzt.
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Insbesondere bei sehr kleinen Parklücken kann jedoch oftmals keine Position des Fahrzeugs in der Parklücke nach dem Einparkvorgang gefunden werden, die eine Zugangsmöglichkeit zu allen benötigten Zugängen des Fahrzeugs erlaubt. So kann zum Beispiel in sehr engen Querparklücken Aussteigen nur auf der Fahrerseite möglich sein, in kurzen Längsparklücken, die nur wenig länger sind als die Längserstreckung des Fahrzeugs, ist oftmals zum Beispiel der Kofferraum des Fahrzeugs nach dem Einparkvorgang nicht mehr zugänglich.
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OFFENBARUNG DER ERFINDUNG
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Es ist daher Aufgabe der Erfindung, die voranstehend beschriebenen Nachteile bekannter Einparkassistenzsysteme von Fahrzeugen zumindest teilweise zu beheben. Insbesondere ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Anzeigen von Zugangsmöglichkeiten in ein Fahrzeug bei einem Einparkvorgang in eine Parklücke sowie ein Assistenzsystem für ein Fahrzeug zum Anzeigen einer Zugangsmöglichkeit in ein Fahrzeug in einen Einparkvorgang in eine Parklücke bereitzustellen, welche in einfacher und kostengünstiger Weise dem Fahrer und/oder den Benutzern des Fahrzeugs Zugangsmöglichkeiten zu den Zugängen des Fahrzeugs anzeigen.
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Die voranstehende Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1 sowie durch ein Assistenzsystem mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 7. Weitere Merkmale und Details der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Dabei gelten Merkmale und Details, die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren beschrieben sind, selbstverständlich auch im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Assistenzsystem und jeweils umgekehrt, so dass bezüglich der Offenbarung zu den einzelnen Erfindungsaspekten stets wechselseitig Bezug genommen wird bzw. werden kann.
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In einem ersten Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe durch ein Verfahren zum Anzeigen einer Zugangsmöglichkeit in ein Fahrzeug bei einem Einparkvorgang in eine Parklücke gelöst. Insbesondere wird das Verfahren dabei durch folgende Verfahrensschritte gekennzeichnet:
- a) Vorgeben wenigstens eines Zuganges in das Fahrzeug,
- b) Überwachung der Umgebung des Fahrzeugs zum Erkennen von Objekten, welche die Parklücke umgeben,
- c) Ermitteln von Abständen der Objekten zu dem wenigstens einen vorgegebenen Zugang,
- d) Bestimmen einer Zugangsmöglichkeit zu dem wenigstens einen vorgegebenen Zugang in Abhängigkeit von den ermittelten Abständen zu den Objekten an einer Position des Fahrzeugs,
- e) Anzeigen der Zugangsmöglichkeit.
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Ein Zugang im Sinne der Erfindung kann dabei eine Tür des Fahrzeugs, insbesondere die Fahrer- und/oder Beifahrertür, oder zum Beispiel der Kofferraum des Fahrzeugs sein. Eine Zugangsmöglichkeit, das heißt die Zugänglichkeit von außen an einen Zugang, ist beispielsweise dann gegeben, wenn eine Person das Fahrzeug durch diesen Zugang verlassen kann oder, zum Beispiel bei einem Kofferraum, genügend Platz vorhanden ist, um den Kofferraum zu öffnen und um den Inhalt des Kofferraums ein- und/oder auszuladen. Eine Zugangsmöglichkeit zu einem Zugang kann insbesondere dann eingeschränkt sein, wenn Objekte wie zum Beispiel andere Fahrzeuge, Mauern und/oder Poller derart nahe am Fahrzeug positioniert sind, dass der Zugang, wie zum Beispiel eine Tür, nicht geöffnet werden kann. Zweidimensionale Parkraumbegrenzungen, wie zum Beispiel Begrenzungslinien, spielen bei der Zugangsmöglichkeit zu einem Zugang somit keine Rolle. Insbesondere bestimmen die Abstände der Objekte zu den Zugängen des Fahrzeuges die Zugangsmöglichkeit des jeweiligen Zugangs. Während des Einparkvorganges bewegt sich das Fahrzeug auf einer Einparktrajektorie. Dadurch verändern sich ständig die Abstände zu den einzelnen Objekten in der Umgebung der Parklücke. Dieses kann wechselnde Zugangsmöglichkeiten zu den einzelnen Zugängen bewirken, je nach Position des Fahrzeugs relativ zu den vorhandenen Objekten. Dabei kann die Position des Fahrzeugs die tatsächliche Position des Fahrzeugs als auch eine berechnete Position, basierend auf dem Überwachungsergebnis und den erkannten Objekten, sein. Durch das Anzeigen der Zugangsmöglichkeit(en) für die jeweiligen Positionen des Fahrzeugs ist es dem Fahrer möglich, eine Zugangsmöglichkeit zu den vorgegebenen Zugängen sicherzustellen. Die Anzeige kann dabei zum Beispiel auf optischem oder akustischem Weg erfolgen. Auch eine Ansteuerung einer vorhandenen Zentralverriegelung des Fahrzeugs ist denkbar, bei der z.B. die Zentralverriegelung nur in den Fällen entriegelbar ist, in denen eine Zugangsmöglichkeit zu dem vorgegebenen Zugang besteht. Ein erstmaliges Bemerken einer nicht mehr vorhandenen Zugangsmöglichkeit zu einem vorgegebenen Zugang erst am Ende des Einparkvorganges kann so vermieden werden. Aufwändige Rangiermanöver, um eine Zugangsmöglichkeit zu einem vorgegebenen Zugang zu schaffen, sind somit nicht nötig. Diese Maßnahmen erhöhen die Zufriedenheit des Fahrers.
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Des Weiteren kann bei dem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein, dass die Schritte b) bis e) des Verfahrens kontinuierlich und/oder quasikontinuierlich wiederholt werden. Ferner kann vorgesehen sein, dass die Schritte b) bis e) auch nach Beendigung des Einparkvorganges ausgeführt werden. Durch eine kontinuierliche und/oder quasikontinuierliche Wiederholung der Verfahrensschritte b) bis e) wird ständig die Umgebung des Fahrzeugs überwacht. Somit werden laufend Abstände der Objekte zu dem wenigstens einen vorgegebenen Zugang ermittelt, Zugangsmöglichkeiten zu dem wenigstens einen vorgegebenen Zugang bestimmt und die ermittelten Zugangsmöglichkeiten angezeigt. Quasikontinuierlich im Sinne der Erfindung bedeutet, dass zwischen der Ausführung der einzelnen Schritte diskrete zeitliche Abstände liegen. Diese diskreten zeitlichen Abstände sind insbesondere sehr klein, so dass sich eine Wiederholungsrate der Verfahrensschritte b) bis e) von mehreren pro Sekunde, insbesondere mehr als 10 pro Sekunde ergeben. Dadurch erscheint die Wiederholung für den Fahrer kontinuierlich. Dadurch ist es möglich, dass der Fahrer des Fahrzeugs während des Einparkvorganges ständig über die Zugangsmöglichkeiten zu den vorgegebenen Zugängen unterrichtet bleibt. Er kann somit zu jeder Zeit entscheiden, ob ein Zugang nutzbar ist und/oder genutzt werden soll.
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Durch eine Ausführung der Schritte b) bis e) des erfindungsgemäßen Verfahrens nach Beendigung des Einparkvorganges wird auch bei einem stehenden Fahrzeug die Zugangsmöglichkeit zu dem wenigstens einen vorgegebenen Zugang angezeigt. Insbesondere werden somit die Zugänge angezeigt, die eine gefahrlose Zugangsmöglichkeit bieten. Dadurch können zum Beispiel Schäden am Fahrzeug und/oder an Objekten, welche die Parklücke umgeben, durch unbedacht geöffnete Zugänge, insbesondere Türen des Fahrzeugs, vermieden werden.
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Ferner kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein, dass die Zugangsmöglichkeit für eine tatsächliche Position des Fahrzeugs oder für eine vorausberechnete Position des Fahrzeugs auf eine Einparktrajektorie bestimmt wird. Eine tatsächliche Position nimmt das Fahrzeug dabei beim Abfahren der Einparktrajektorie während des Einparkvorganges ein. Der Fahrer kann dabei z.B. die Anzeige beobachten und den Einparkvorgang unterbrechen und/oder stoppen, um eine vorhandene Zugangsmöglichkeit zu einem Zugang des Fahrzeugs zu nutzen. Ferner ist durch die Überwachung der Umgebung des Fahrzeugs und das Erkennen von Objekten, welche die Parklücke umgeben, möglich, eine Einparktrajektorie bzw. die Positionen des Fahrzeugs auf dieser Einparktrajektorie vorauszuberechnen, inklusive den Abständen des Fahrzeugs zu den ermittelten Objekten. Dadurch ist es möglich, bereits im Vorfeld des Einparkvorganges Zugangsmöglichkeiten zu den vorgegebenen Zugängen anzuzeigen. Dies kann zum Beispiel durch die Art der Anzeige der Einparktrajektorie, wobei z.B. eine farbige Anzeige und/oder eine Änderung der Linienart der Einparktrajektorie denkbar sind, vorgenommen werden. Auch ist zum Beispiel eine Markierung einer Position mit einer letzten Zugangsmöglichkeit zu einem vorgegebenen Zugang denkbar. Der Fahrer kann daraufhin zum Beispiel wählen, ob der Einparkvorgang an dieser Position unterbrochen werden soll, um die letzte Zugangsmöglichkeit zu dem vorgegebenen Zugang zu nutzen.
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Weiterhin kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein, dass automatisch und/oder unterstützt durch den Fahrer Zugangszustände für die vorgegebenen Zugänge ermittelt werden und dass das Anzeigen der vorgegebenen Zugänge abhängig von dem Zugangszuständen vorgenommen wird. Bei einer automatischen Vorgabe kann zum Beispiel vorgesehen sein, dass alle möglichen Zugänge des Fahrzeugs, zum Beispiel alle vier Türen und der Kofferraum, vorgegeben sein sollen. Auch kann durch Detektion einer Belegung eines Sitzplatzes im Fahrzeug der zugehörige Zugang automatisch vorgegeben sein. Ferner kann der Fahrer angeben, welche Zugänge vorgegeben sein sollen. Insbesondere kann der Fahrer auch für Zugänge, die erst beim Wiedereinsteigen in das Fahrzeug zugänglich sein sollen, dieses bereits beim Einparken angeben. Dadurch kann eine Zugangsmöglichkeit zu diesem gewählten Zugang bereits beim Einparken berücksichtigt werden.
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In einer Weiterentwicklung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann vorgesehen sein, dass als Zugangszustände eine Sitzplatz- und/oder eine Kofferraumbelegung und/oder der Zeitpunkt der letzten Öffnung des Zuganges ermittelt werden. Die Auswertung einer Sitzplatz- und/oder einer Kofferraumbelegung lässt dabei Rückschlüsse zu, ob die zugehörigen Zugänge nach dem oder während des Einparkvorganges zugänglich sein sollen. Auch eine früher erfolgte Öffnung des Zuganges kann darauf schließen lassen, dass der Zugang auch nach dem Einparkvorgang wieder geöffnet werden soll und deshalb eine Zugangsmöglichkeit benötigt.
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Ferner kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein, dass die Abhängigkeit der Zugangsmöglichkeit von den ermittelten Abständen von wenigstens einem vorgegebenen Zugang abhängt. Hierbei wird berücksichtigt, dass zum Beispiel der Verschwenkbereich einer Fahrzeugtür eine andere Größe umfasst als für den Verschwenkbereich z.B. eines Kofferraumdeckels nötig ist. Ferner ist auch eine individuelle Anpassung durch den Fahrer denkbar. So kann zum Beispiel auch berücksichtigt werden, wenn in einem Fahrzeug zum Beispiel ein Teil der Rückenlehne der Rücksitzbank umgelegt wird, um größere Gegenstände im Kofferraum zu transportieren. In einem derartigen Fall wird ein größerer Abstand benötigt. Dies kann in die Abhängigkeit der Zugangsmöglichkeit von den ermittelten Abständen mit einfließen. Auch eine Unterscheidung der Zugangsmöglichkeiten zu einem Kofferraum für die Gegenstände im Kofferraum ist möglich. Dadurch kann zum Beispiel bei einem Zugang zum Kofferraum ein unterschiedlicher Platzbedarf für Einkäufe oder großen sperrigen Gegenständen, wie zum Beispiel Kinderwägen, berücksichtigt werden.
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In einer besonders bevorzugten Weiterentwicklung eines erfindungsgemäßen Verfahrens kann vorgesehen sein, dass ein Parkassistent den Einparkvorgang automatisch oder unterstützt ausführt und die Zugangsmöglichkeit zu dem wenigstens einen vorgegebenen Zugang beim Einparkvorgang berücksichtigt. Eine Berücksichtigung kann dabei insbesondere vor Beginn des Einparkvorganges realisiert sein. So kann dem Fahrer zum Beispiel eine Auswahlmöglichkeit angeboten werden, einen oder mehrere Zwischenhalte während des Einparkvorganges einzuplanen, die jeweils Zugangsmöglichkeiten, insbesondere letzte Zugangsmöglichkeiten, zu vorgegebenen Zugängen, bieten. Auch eine speziell angepasste Wahl der Endposition in der Parklücke aufgrund der Zugangsmöglichkeiten zu den vorgegebenen Zugängen ist denkbar. Dadurch ist möglich, zum einen den Einparkvorgang derart zu gestalten, dass sichtbar ist, zu welchen Zeitpunkten die vorgegebenen Zugänge zugänglich sind. Zum anderen ist es denkbar, die Endposition des Fahrzeugs in der Parklücke derart zu wählen, dass möglichst viele, insbesondere alle, vorgegebene Zugänge an dieser Position eine Zugangsmöglichkeit aufweisen.
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Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe durch ein Assistenzsystem gemäß des Anspruches 7 für ein Fahrzeug zum Anzeigen einer Zugangsmöglichkeit für ein Fahrzeug bei einem Einparkvorgang in eine Parklücke, aufweisend zumindest eine Sensoranordnung zur Überwachung der Umgebung des Fahrzeugs, eine Auswerteeinheit für die Auswertung der durch die Sensoreinheit übermittelten Daten sowie zum Erkennen von Objekten, welche die Parklücke umgeben, und eine Anzeigeeinheit zur zumindest schematischen Anzeige des Fahrzeugs, gelöst. Insbesondere ist bei einem erfindungsgemäßen Assistenzsystem vorgesehen, dass wenigstens ein Zugang in das Fahrzeug vorgebbar ist, dass die Auswerteeinheit Abstände der Objekte zu dem wenigstens einen vorgegebenen Zugang in das Fahrzeug ermittelt sowie eine Zugangsmöglichkeit zu dem wenigstens einen vorgegebenen Zugang in Abhängigkeit von den ermittelten Abständen zu den Objekten an einer Position des Fahrzeugs bestimmt, und dass die Anzeigeeinheit eine Zugangsmöglichkeit zu dem wenigstens einen vorgegebenen Zugang anzeigt.
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Durch ein derartiges Assistenzsystem ist es möglich, Zugangsmöglichkeiten zu einem vorgegebenen Zugang in ein Fahrzeug bei einem Einparkvorgang anzuzeigen. Der Fahrer des Fahrzeugs erhält dabei die Information, ob ein vorgegebener Zugang an einer Position des Fahrzeugs zugänglich ist oder nicht. Dies stellt eine deutliche Erleichterung bei der Entscheidung dar, wie der Einparkvorgang auszuführen ist. So kann zum Beispiel, wenn ein vorgegebener Zugang nach Ausführung des Einparkvorganges keine Zugangsmöglichkeit aufweist, der Einparkvorgang während der Ausführung unterbrochen werden, insbesondere vorzugsweise z.B. an der Position des Fahrzeugs, an der letztmalig eine Zugangsmöglichkeit zu dem vorgegebenen Zugang besteht. Ein umständliches Rangieren nach dem beendeten Parkvorgang, in oder sogar aus der Parklücke heraus, um zu einem versperrten vorgegebenen Zugang eine Zugangsmöglichkeit wieder zu gewährleisten, kann somit vermieden werden.
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Ferner kann bei einem erfindungsgemäßen Assistenzsystem vorgesehen sein, dass das Assistenzsystem automatisch und/oder unterstützt durch den Fahrer Zugangszustände ermittelt und dass die Anzeigeeinheit die Zugangsmöglichkeit zu dem wenigstens einen vorgegebenen Zugang abhängig von den Zugangszuständen anzeigt. Ein Zugangszustand kann dabei zum Beispiel eine Belegung eines Autositzes und/oder des Kofferraums sein. Ferner kann der Fahrer auch Zugänge vorgeben, die, zum Beispiel erst bei Verlassen der Parklücke, zugänglich sein sollen. Dies kann dann bereits im Vorfeld, das heißt beim Einparken in die Parklücke, berücksichtigt werden. Das Assistenzsystem kann dafür derart mit geeigneten Eingabeeinrichtungen verbunden sein, dass der Fahrer seine Auswahl eingeben kann. Denkbar sind hier zum Beispiel ein berührungsempfindlicher Bildschirm der Anzeigeeinrichtung oder geeignete, der Anzeigeeinrichtung zugeordnete Schalter.
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In einer Weiterentwicklung eines erfindungsgemäßen Assistenzsystems kann vorgesehen sein, dass das Assistenzsystem für die Ermittlung der Zugangszustände Daten von zumindest einem Innensensor des Fahrzeugs, insbesondere einem Sitzsensor, einem Gurtsensor oder einem Türöffnungssensor, verwendet.
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Durch die Verwendung von bereits im Fahrzeug verbauten Sensoren entstehen keine oder nur geringe Zusatzkosten. Durch die verwendeten Innensensoren können zum Beispiel Sitzplatzbelegungen im Fahrzeug detektiert werden. Dies erlaubt bereits im Vorfeld, nur belegte und damit benötigte, Zugänge automatisch vorzugeben. Dies erhöht den Komfort, den das Assistenzsystem dem Fahrer bieten kann.
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In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung eines erfindungsgemäßen Assistenzsystems kann vorgesehen sein, dass das Assistenzsystem zum Ausführen eines Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung ausgestaltet ist. Sämtliche Vorteile, die zu einem Verfahren gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung beschrieben worden sind, ergeben sich somit selbstverständlich auch für ein erfindungsgemäßes Assistenzsystem, das zur Ausführung eines derartigen Verfahrens ausgestaltet ist.
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BEVORZUGTE AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
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Das erfindungsgemäße Verfahren und seine Weiterbildungen sowie deren Vorteile und das erfindungsgemäße Assistenzsystem und seine Weiterbildungen sowie dessen Vorteile werden nachfolgend anhand von Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen jeweils schematisch:
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1a bis 1d vier Positionen eines Fahrzeugs während eines Einparkvorganges,
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2a bis 2d eine Anzeigeeinrichtung des einparkenden Fahrzeugs aus 1a bis 1d,
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3 ein Fahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Assistenzsystem und
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4 eine Anzeigeeinrichtung eines erfindungsgemäßen Assistenzsystems.
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Elemente mit gleicher Funktion und Wirkungsweise sind in den 1a bis 1d, 2a bis 2d, 3 und 4 jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.
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In den 1a bis 1d sind vier Positionen 15 eines Fahrzeugs 10 während eines Einparkvorganges in eine Parklücke 30 gezeigt. Die 2a bis 2d zeigen für jede der Positionen 15 des Fahrzeugs 10 in 1a bis 1d eine mögliche Ausgestaltung einer Anzeigeeinheit 23 eines erfindungsgemäßen Assistenzsystems 20. Das Fahrzeug 10 weist fünf Zugänge 11 auf, von denen es sich bei drei Zugängen 11 um vorgegebene Zugänge 11.1 handelt. Die vorgegebenen Zugänge 11.1 sind dabei als Markierung ausgefüllt dargestellt. Es handelt es sich um die Fahrertür, den Kofferraum und die rechte hintere Tür. Die Parklücke 30, in diesem Beispiel eine Längsparklücke, wird durch Objekte 31 begrenzt. Es handelt sich hier beispielsweise um weiter Fahrzeuge 31.1, 31.2 und eine Mauer 31.3. In 1a ist eine Position 15 des Fahrzeugs 10 am Beginn des Einparkvorganges gezeigt. Sämtliche vorgegebenen Zugänge 11.1 haben große Abstände zu den die Parklücke 30 begrenzenden Objekte 31. Dies stellt, sichtbar in 2a, sich der Gestalt dar, dass durch die Anzeigeeinheit 23, in der das Fahrzeug 10, alle Zugänge 11 und die vorgegebenen Zugänge 11.1 im Besonderen schematisch dargestellt sind, für alle drei vorgegebenen Zugänge 11.1 Zugangsmöglichkeiten 13 durch je einen Pfeil symbolisiert sind. Dies gibt dem Fahrer des Fahrzeugs 10 die Information, dass an dieser Position 15 alle drei der vorgegebenen Zugänge 11.1 eine Zugangsmöglichkeit 13 aufweisen, also zugänglich sind.
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In 1b ist eine nächste Position 15 des Fahrzeugs 10 während des Einparkvorganges gezeigt. Das Fahrzeug 10 ist inzwischen in die Parklücke 30 eingetaucht und steht heckseitig nah am weiteren Fahrzeug 31.1. Dies blockiert den Zugang zum Kofferraum, der einer der vorgegebenen Zugänge 11.1 ist. Sichtbar wird dies in 2b durch das jetzige Fehlen einer angezeigten Zugangsmöglichkeit 13 zum Kofferraum. Die Fahrertür und die hintere Beifahrertür, die weiteren vorgegebenen Zugänge 11.1, weisen weiterhin eine Zugangsmöglichkeit 13 auf.
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Um einen Zugang zum Kofferraum zu erhalten, fährt der Fahrer des Fahrzeugs 10 sein Fahrzeug nahe an das weitere Fahrzeug 31.2 heran. Diese Position 15 des Fahrzeugs 10 ist in 1c abgebildet. Der Abstand des Kofferraums, einem vorgegebenen Zugang 11.1, zum weiteren Fahrzeug 31.1 ist groß, der Kofferraum ist zugänglich. In 2c, in der die Anzeigeeinheit 23 abgebildet ist, schlägt sich dies in einer Abbildung einer Zugangsmöglichkeit 13 zum Kofferraum nieder. Die hintere Beifahrertür, die wiederum ein vorgegebener Zugang 11.1 ist, befindet sich jetzt nahe an der Mauer 31.3. Ein Zugang ist nicht möglich, eine Zugangsmöglichkeit 13 wird deshalb für diesen vorgegebenen Zugang 11.1 in der in 2c gezeigten Anzeigeeinheit 23 nicht mehr dargestellt.
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1d zeigt das Fahrzeug 10 am Ende des Einparkvorganges in seiner Parkendposition 15. In dieser Position 15 ist nunmehr nur noch die Fahrertür zugänglich. Die Anzeigeeinrichtung 23, gezeigt in 2d, zeigt dies durch den letzten verbleibenden Pfeil an, der eine Zugangsmöglichkeit 13 zur Fahrertür, die ein vorgegebener Zugang 11.1 ist, an.
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Durch das erfindungsgemäße Verfahren und/oder das erfindungsgemäße Assistenzsystem 20 ist es dem Fahrer des Fahrzeugs 10 somit möglich, zu jeder Zeit die Zugangsmöglichkeiten 13 zu den vorgegebenen Zugängen 11.1 zu überwachen. Er kann den Einparkvorgang derart steuern, dass schon während des Einparkvorganges die Zugangsmöglichkeiten 13 genutzt werden. Wenn, wie in diesem abgebildeten Einparkvorgang, am Ende des Einparkvorganges eine Position 15 eingenommen wird, die einen Zugang zu zweien der vorgegebenen Zugänge 11.1, der hinteren Beifahrertür und dem Kofferraum, nicht mehr erlaubt, kann dies bei der Durchführung des Einparkvorganges berücksichtigt werden. Der Einparkvorgang kann dahingehend unterbrochen werden, um eine Zugangsmöglichkeit 13 zu den vorgegebenen Zugängen 11.1 zu ermöglichen. Ein umständliches Rangieren nach Beendigung des Einparkvorgangs kann somit entfallen.
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3 zeigt eine schematische Ausgestaltung eines Fahrzeugs 10 mit einem erfindungsgemäßen Assistenzsystem 20. Dabei weist das erfindungsgemäße Assistenzsystem 20 insbesondere eine Auswerteeinheit 22 auf, mit der eine Sensoranordnung 21 derart ausgewertet wird, dass eine Umgebung des Fahrzeugs 10 beobachtet werden kann. Abstände zu Objekten 31 die eine Parklücke 30 umgeben (nicht mit abgebildet), werden dann durch die Auswerteeinheit 22 bestimmt. Das Fahrzeug 10 weist ferner fünf Zugänge 11 auf. Die Auswerteeinheit 22 kann für jeden der Zugänge 11, falls es sich um einen vorgegebenen Zugang 11.1 handelt, berechnen, ob die ermittelten Abstände zu den Objekten 31 groß genug sind, um eine Zugangsmöglichkeit 13 für den jeweiligen Zugang 11 zu erlauben. Die Vorgabe eines Zuganges 11 als vorgegebenen Zugang 11.1 kann zum Beispiel auch auf Grundlage von Daten zumindest eines Innensensors 24 erfolgen, die durch die Auswerteeinheit 22 ausgewertet werden. Bei dem zumindest einen Innensensor 24 kann es sich dabei insbesondere um einen Sitzsensor, einen Gurtsensor oder einen Öffnungssensor eines Zuganges 11 handeln. Das Ergebnis der Auswertung im Hinblick auf die Zugangsmöglichkeit 13 durch die Auswerteeinheit 22 wird mit einer Anzeigeeinheit 23 dargestellt. Über diese Anzeigeeinheit 23 wird der Fahrer über Zugangsmöglichkeiten 13 zu den vorgegebenen Zugängen 11.1 informiert. Die dargestellte Ausgestaltungsform eines erfindungsgemäßen Assistenzsystems 20 weist ferner einen Parkassistenten 25 auf, der den Einparkvorgang des Fahrzeugs 10 unterstützt oder voll automatisch ausführen kann. Eine Zugangsmöglichkeit 13 zu einem vorgegebenen Zugang 11.1 kann dabei in die Ausführung des Einparkvorganges durch den Parkassistenten 25 mit einbezogen werden. So ist zum Beispiel eine Unterbrechung des Einparkvorganges für einen Zwischenhalt, an dem eine, insbesondere letzte, Zugangsmöglichkeit 13 zu einem vorgegebenen Zugang 11.1 ausgenutzt werden kann, möglich. Ferner ist auch eine Wahl einer Endposition 15 des Fahrzeugs 10 in einer Parklücke 20 derart möglich, dass Zugangsmöglichkeiten 13 zu vorgegebenen Zugängen 11.1 bestehen. Dies stellt eine deutliche Erleichterung für den Fahrer eines Fahrzeugs 10 mit einem derartigen Assistenzsystem 20 dar.
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In 4 wird eine mögliche Ausgestaltungsform einer Anzeigeeinheit 23 eines erfindungsgemäßen Assistenzsystems 20 gezeigt. Die Anzeigeeinheit 23 zeigt dabei zwei verschiedene Informationen. Zum einen zeigt sie Zugangsmöglichkeiten 13 zu den Zugängen 11 des Fahrzeugs 10 in einer Form, wie sie zu den 2a bis 2d bereits beschrieben wurde. Ferner ist bei der dargestellten Anzeigeeinheit 23 eine schematische Anzeige der Parklücke 30 und der die Parklücke 30 umgebenden Objekte 31 gezeigt. Schematisch dargestellt ist ferner eine Einparktrajektorie 14. Die Einparktrajektorie 14 stellt den Weg des Fahrzeugs 10 dar, welchen dieses auf dem Weg in die Parklücke 30 abfahren wird. Im abgebildeten Beispiel ist die Einparktrajektorie 14 für eine Zugangsmöglichkeit 13 für einen vorgegebenen Zugang 11.1 dargestellt, wobei der vorgegebenen Zugang 11.1 die hintere rechte Tür des Fahrzeugs 10 ist. Beim Abfahren der Einparktrajektorie 14 kommt die rechte Seite des Fahrzeugs 10 den die Parklücke 30 umgebenden Objekten 31 immer näher. Dies hat zur Folge, dass zur Position 15 letztmalig eine Zugangsmöglichkeit 13 zur hinteren Beifahrertür besteht. Dies wird derart visualisiert, dass die Einparktrajektorie 14 zweigeteilt dargestellt wird, eine Einparktrajektorie mit Zugangsmöglichkeit 14.1 und eine Einparktrajektorie ohne Zugangsmöglichkeit 14.2. Dargestellt sind hier verschiedene Linienarten der Darstellung der Einparktrajektorie 14, es sind jedoch auch andere Unterscheidungsmerkmale, wie zum Beispiel eine farbige Unterscheidung möglich. Insbesondere kann der Fahrer zum Beispiel auswählen, den Parkvorgang bei der markierten Position 15 zu unterbrechen, um die letztmögliche Zugangsmöglichkeit 13 zur hinteren rechten Tür des Fahrzeugs 10 zu nutzen. Dies stellt eine Erleichterung für die Benutzer des Fahrzeugs dar, da sich sonst zum Beispiel der Passagier auf dem Rücksitz zum Aussteigen umständlich durch den Fond des Wagens auf die Fahrerseite bewegen muss.
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Die voranstehend genannten Ausführungsformen beschreiben die vorliegende Erfindung im Rahmen von Beispielen. Selbstverständlich können Merkmale zu den einzelnen Ausführungsformen der einzelnen Aspekte, sofern technisch sinnvoll, frei miteinander kombiniert werden ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102007027438 A1 [0003]
- DE 102009021282 A1 [0004]
