WO2017174385A1 - Handhabungseinrichtung - Google Patents

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WO2017174385A1
WO2017174385A1 PCT/EP2017/057182 EP2017057182W WO2017174385A1 WO 2017174385 A1 WO2017174385 A1 WO 2017174385A1 EP 2017057182 W EP2017057182 W EP 2017057182W WO 2017174385 A1 WO2017174385 A1 WO 2017174385A1
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WO
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linear drive
handling device
carriage
linear
drive
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Application number
PCT/EP2017/057182
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English (en)
French (fr)
Inventor
Bernhard Doleschel
Original Assignee
Festo Ag & Co. Kg
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Festo Ag & Co. Kg filed Critical Festo Ag & Co. Kg
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Priority to KR1020187032162A priority patent/KR102359960B1/ko
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway

Definitions

  • the present invention relates to a handling device in automation technology.
  • the document DE 10 2005 019 606 AI relates to a
  • Portal axis with an elongated guide support, on which two parallel guide rails extending in the guide direction, are provided to a direction parallel to the rotation axis of rotation relative to each other rotated.
  • this object is achieved by a
  • Handling device solved, with a first linear drive with a first linearly movable carriage; and a second linear drive with a second linearly movable carriage mounted in parallel to the first linear drive is.
  • Handling device comprises the first linearly movable carriage a stop lever to take away the second
  • the technical advantage is achieved that the second carriage can be moved to save energy in a designated position.
  • Handling device forms one side of the L-shape a first mounting interface and another side of the L-shape forms a second mounting interface.
  • Handling means comprise the first and the second
  • Linear drive at least one passage opening for
  • the linear drives can be coupled fast together.
  • the first and the second comprise
  • Linear drive a plurality of through holes, which are arranged linearly in a direction of movement of the carriage.
  • linear drives of different lengths can be coupled.
  • Handling device is a distance between the
  • linear drive offset can be coupled with another linear drive and linear drives of different lengths can be coupled.
  • the handling device comprises a fastenable retaining element for fastening the
  • the target object is for example a wall or a robot arm.
  • the technical advantage is achieved, for example, that the handling device can be reliably attached.
  • the first linear drive has a shorter length than the second linear drive.
  • Handling device has the first and the second
  • Handling device can be realized.
  • the object is achieved by a
  • the object is achieved by
  • Steps of moving a first linearly displaceable carriage of a first linear drive; and moving a second linearly movable carriage of a second linear drive, which is mounted in parallel to the first linear drive are provided.
  • the first slide of the first linear drive and the second grip Carriage of the second linear drive an object.
  • the handling device can be used as a long-stroke gripper with the same grip lengths.
  • the first carriage of the first linear drive moves the second carriage into an intermediate position of the linear drive.
  • FIG. 1 shows several views of a handling device with two linear drives
  • Fig. 2 is a perspective view of
  • Fig. 3 is a view of a linear drive
  • Fig. 4 is a partial view of a linear drive with a
  • Fig. 6 is a further overview of drilling distances
  • Linear drives shows a view of the handling device on a robot
  • FIG. 8 is a block diagram of a method.
  • Fig. 1 shows several views of a handling device 100 with two flat linear actuators 101-1 and 101-2.
  • the handling device 100 is, for example, in the Au ⁇ tomatmaschinestechnik for moving objects and Beracel- term flow of material from or to a site of action.
  • Each linear drive 101-1 and 101-2 of the handling device 100 comprises a linearly movable carriage 103-1 and 103-2.
  • the two carriages 103-1 and 103-2 can each be moved independently of one another.
  • Carriage 103-1 and 103-2 have an L-shape, so that each carriage 103-1 and 103-2 two mounting interfaces erge ⁇ ben, which are arranged at an angle of 90 ° to each other.
  • the arrangement of the linear drives 101-1 and 101-2 takes place in a parallel manner.
  • the rear side of the linear drive 101-1 abuts against the rear side of the linear drive 101-2.
  • Linear drives 101-1 and 101-2 are mutually adjacent to each other
  • the linear drive 101 - 1 has a shorter length than the linear drive 101 - 2.
  • the carriage 103-1 comprises an abutment lever 105.
  • the abutment lever 105 is in touching contact with the other carriage 103-2, so that by the movement of the one
  • Movement direction can be taken. First, both carriages 103-1 and 103-2 are in their initial position (1 - left). Then the first
  • the second carriage 103-2 can be moved directly. A previous return is not required.
  • the second carriage 103-2 is in this case driven such that it is independent of the first carriage 103-1 in
  • Slide 103-1 and 103-2 always be driven in the end positions of the linear drives 101-1 and 101-2.
  • the handling device 100 may be a simple
  • Design principle can be realized and, for example, a simple pneumatic control of the linear actuators 101-1 and 101-2 are used. There is little wear as there are no moving levers or spring mechanisms.
  • Fig. 2 shows a perspective view of
  • the linear drives 101-1 and 101-2 comprise a number of through-holes 109, which belong to the
  • the through holes 109 are arranged transversely to the direction of movement of the carriages 103-1 and 103-2 in the linear drives 101-1 and 101-2.
  • Through openings 109 are passed therethrough. Through the passage openings 109 are integrated
  • the handling device 100 shown can, for example, with a gripping function for equipping a board 113th
  • Fig. 3 shows a view of a single linear actuator 101 for the construction of the handling device 100.
  • Linear drive 101 is, for example, a flat, pneumatic rodless drive that can be designed with and without recirculating ball bearing.
  • the height of the linear drive 101 is at least that
  • the carriage 103 has an L-shape with two
  • Mounting interfaces 107-1 and 107-2 each include a number of mounting holes 125 for mounting
  • the mounting interface 107-2 used.
  • the mounting interface 107-2 is designed for example for pneumatic compact cylinder and is used for mounting gripping jaws.
  • the mounting interface 107-1 forms a standard interface.
  • the mounting interface 107-1 is
  • Carriage 109 and the through-holes 109 integrated in the profile of the linear drive 101 can have two
  • the holding elements 111 in the T-shape serve, for example, for fastening the linear drives 101-1 and 101-2 to a wall.
  • FIG. 4 shows a partial view of the linear drive 101 with a holding element 111.
  • the holding element 111 is formed for example by a T-profile.
  • the coupled linear drives 101-1 and 101-2 can be mounted and mounted versatile.
  • Through opening 109 has a profile for lowering a fastening screw, so that it does not come from the
  • Rail 121 of the linear drive 101 protrudes laterally.
  • specific retaining elements 111 allow attachment of the handling device 100 to different target objects, such as plants, machines or robots.
  • the holding element 111 can be formed by an angle piece with a T-profile, a double-T-profile or an L-profile.
  • the holding member 111 may additionally with the
  • the attachment to the target object can also be done by means of screws.
  • the attachment to the target object can also be done by means of screws.
  • Holding elements 111 may also be formed by other devices which are suitable for fastening the handling device 100 to a target object.
  • Fig. 5 shows an overview of drilling distances of
  • Through holes 109 in a row have each other over the length of the linear drives away on the same distances, such as 15 cm.
  • the linear drives 101 include further passage openings 123 for mutual attachment. The staggered
  • Through holes 109 allow direct screwing both linear drives 101-1 and 101-2. Due to the equidistant distances, a screw connection of linear drives 101 of different lengths or an offset screw connection of the linear drives is made possible.
  • FIG. 6 shows a further overview of drilling distances of the linear drives 101.
  • the total length of the linear drives 101-1 and 101-2 is plotted along the abscissa.
  • the stroke of the carriages 103-1 and 103-2 is along the ordinate
  • FIG. 7 shows a view of the handling device 100 on a robot 200.
  • the robot arm 201 can handle the
  • Handling device 100 two linear drives 101-1 and 101-2 with the same stroke lengths, which are connected to each other at the bottom.
  • Each carriage 103-1 and 103-2 comprises an attached jaw 119.
  • Handling device 100 can grab the objects 115 and store it on a frame 117.
  • Fig. 8 shows a block diagram of a method.
  • the method is for handling an object 115 and comprises the step S101 of moving the first linearly displaceable carriage 103-1 of the first linear drive 101-1; and the step S101 of moving the second linearly movable carriage 103-2 of the second linear drive 101-2 arranged in parallel to the first linear drive 101-1.
  • the handling device 100 which comprises the two coupled linear drives 101-1 and 101-2, and the corresponding method, new fields of application can be developed.
  • the handling device 100 may, for example, perform a function as a long-stroke gripper when the carriage 103-1 of the first linear drive 101-1 is operated in the opposite direction as the carriage 103-2 of the second drive 101-2.
  • the handling device 100 can also be used as a transfer system with two separately and independently movable carriages 103-1 and 103-2.
  • the handling device 100 can be more energy efficient
  • pneumatic drive can be used in which by a coupling of the carriage 103-1 and 103-2 for a power stroke, the driving force of both linear drives 101-1 and 101-2 and used in a return stroke, the force of a single linear drive 101-1 or 101-2 can be.

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Handhabungseinrichtung (100), mit einem ersten Linearantrieb (101-1) mit einem ersten linear verfahrbaren Schlitten (103-1); und einem zweiten Linearantrieb (101-2) mit einem zweiten linear verfahrbaren Schlitten (103-2), der parallel an dem ersten Linearantrieb (101-1) befestigt ist.

Description

HANDHABUNGSEINRICHTUNG
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Handhabungseinrichtung in der Automatisierungstechnik.
Bei pneumatischen Linearantrieben ist oftmals lediglich ein Schlitten mit einer Schnittsteile zur Montage von Komponenten vorhanden. Diese Linearantriebe weisen einen begrenzten
Funktionsumfang auf. Die Realisierung einer Greiffunktion ist mit einem derartigen Linearantrieb beispielsweise nicht möglich .
Die Druckschrift DE 10 2005 019 606 AI betrifft eine
Portalachse mit einem länglichen Führungsträger, an dem zwei parallele Führungsschienen in Führungsrichtung verlaufend, um eine zur Führungsrichtung parallele Verdrehachse relativ zueinander verdreht vorgesehen sind. An den Führungsschienen ist jeweils ein Laufwagen in Führungsrichtung verschieblich geführt ist.
Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine flexibel einsetzbare und einfach aufgebaute Handhabungseinrichtung mit neuem Funktionsumfang bereitzustellen.
Diese Aufgabe wird durch Gegenstände nach den unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind
Gegenstand der abhängigen Ansprüche, der Beschreibung und der Figuren .
Gemäß einem ersten Aspekt wird diese Aufgabe durch eine
Handhabungseinrichtung gelöst, mit einem ersten Linearantrieb mit einem ersten linear verfahrbaren Schlitten; und einem zweiten Linearantrieb mit einem zweiten linear verfahrbaren Schlitten, der parallel an dem ersten Linearantrieb befestigt ist. Durch die Handhabungseinrichtung wird beispielsweise der technische Vorteil erreicht, dass der Funktionsumfang
gegenüber einfachen Linearantrieben erhöht wird und sich neue Anwendungsgebiete erschließen lassen.
In einer vorteilhaften Ausführungsform der
Handhabungseinrichtung umfasst der erste linear verfahrbare Schlitten einen Anschlagshebel zum Mitnehmen des zweiten
Schlittens. Dadurch wird beispielsweise der technische Vorteil erreicht, dass der zweiten Schlitten energiesparend in eine vorgesehene Position bewegt werden kann.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der
Handhabungseinrichtung weist der erste und/oder der zweite Schlitten eine L-Form auf. Dadurch wird beispielsweise der technische Vorteil erreicht, dass die Schlitten zwei
großflächige Montageschnittstellen aufweisen können.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der
Handhabungseinrichtung bildet eine Seite der L-Form eine erste Montageschnittstelle und eine andere Seite der L-Form bildet eine zweite Montageschnittstelle. Dadurch wird beispielsweise der technische Vorteil erreicht, dass die
Befestigungsmöglichkeiten für Komponenten und die Flexibilität der Handhabungseinrichtung erhöht werden.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der
Handhabungseinrichtung umfassen der erste und der zweite
Linearantrieb zumindest eine Durchgangsöffnung zum
mechanischen Koppeln der Linearantriebe. Dadurch wird
beispielsweise der technische Vorteil erreicht, dass sich die Linearantriebe auf schnelle Weise fest miteinander Koppeln lassen . In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Handhabungseinrichtung umfassen der erste und der zweite
Linearantrieb mehrere Durchgangsöffnungen, die linear in einer Bewegungsrichtung des Schlittens angeordnet sind. Dadurch wird beispielsweise der technische Vorteil erreicht, dass ein
Linearantrieb versetzt mit einem anderen Linearantrieb
gekoppelt werden kann und Linearantriebe unterschiedlicher Länge gekoppelt werden können.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der
Handhabungseinrichtung ist ein Abstand zwischen den
Durchgangsöffnungen gleichbleibend. Dadurch wird
beispielsweise ebenfalls der technische Vorteil erreicht, dass ein Linearantrieb versetzt mit einem anderen Linearantrieb gekoppelt werden kann und Linearantriebe unterschiedlicher Länge gekoppelt werden können.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der
Handhabungseinrichtung umfasst die Handhabungseinrichtung ein befestigbares Halteelement zur Befestigung der
Handhabungseinrichtung an einem Zielobjekt. Das Zielobjekt ist beispielsweise eine Wand oder ein Roboterarm. Dadurch wird beispielsweise der technische Vorteil erreicht, dass sich die Handhabungseinrichtung zuverlässig befestigen lässt.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der
Handhabungseinrichtung weisen der erste Linearantrieb und der zweite Linearantrieb die gleiche Länge auf. Dadurch wird beispielsweise der technische Vorteil erreicht, dass die
Handhabungseinrichtung als Langhubgreifer mit gleichen
Greiflängen verwendet werden kann. In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Handhabungseinrichtung weist der erste Linearantrieb eine geringere Länge als der zweite Linearantrieb auf. Dadurch wird beispielsweise der technische Vorteil erreicht, dass sich der zweite Schlitten durch den ersten Schlitten in eine
Zwischenposition bringen lässt, ohne dass eine aufwändige Steuerungselektronik verwendet wird.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der
Handhabungseinrichtung weist der erste und der zweite
Linearantrieb eine flache Bauform auf, bei der die Höhe des Linearantriebs zumindest das Doppelte der Breite des
Linearantriebs beträgt. Dadurch wird beispielsweise der technische Vorteil erreicht, dass eine kompakte
Handhabungseinrichtung realisiert werden kann.
Gemäß einem zweiten Aspekt wird die Aufgabe durch einen
Roboter mit einer Handhabungseinrichtung nach dem ersten
Aspekt gelöst. Durch den Roboter werden beispielsweise die gleichen technischen Vorteile wie durch das Handhabungssystem nach dem ersten Aspekt erreicht.
Gemäß einem dritten Aspekt wird die Aufgabe durch ein
Verfahren zum Handhaben eines Objekts gelöst, mit den
Schritten eines Bewegens eines ersten linear verfahrbaren Schlittens eines ersten Linearantriebs; und eines Bewegens eines zweiten linear verfahrbaren Schlittens eines zweiten Linearantriebs, der parallel an dem ersten Linearantrieb befestigt ist. Durch das Verfahren werden beispielsweise die gleichen technischen Vorteile wie durch das Handhabungssystem nach dem ersten Aspekt erreicht.
In einer vorteilhaften Ausführungsform des Verfahrens greifen der erste Schlitten des ersten Linearantriebs und der zweite Schlitten des zweiten Linearantriebs ein Objekt. Dadurch wird beispielsweise ebenfalls der technische Vorteil erreicht, dass die Handhabungseinrichtung als Langhubgreifer mit gleichen Greiflängen verwendet werden kann.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des Verfahrens bewegt der erste Schlitten des ersten Linearantriebs den zweiten Schlitten in eine Zwischenposition des Linearantriebs. Dadurch wird beispielsweise der technische Vorteil erreicht, dass auf eine aufwändige Steuerungselektronik zum Anfahren der Zwischenposition verzichtet werden kann.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden im Folgenden näher beschrieben.
Es zeigen:
Fig. 1 mehrere Ansichten einer Handhabungseinrichtung mit zwei Linearantrieben;
Fig. 2 eine perspektivische Ansicht der
Handhabungseinricht
Fig. 3 eine Ansicht eines Linearantriebs;
Fig. 4 eine Teilansicht eines Linearantriebs mit einem
Halteelement ;
Fig. 5 eine Ubersicht über Bohrabstände von Linearantrieben;
Fig. 6 eine weitere Ubersicht über Bohrabstände
Linearantrieben; Fig. 7 eine Ansicht der Handhabungseinrichtung an einem Roboter; und
Fig. 8 ein Blockdiagramm eines Verfahrens.
Fig. 1 zeigt mehrere Ansichten einer Handhabungseinrichtung 100 mit zwei flachbauenden Linearantrieben 101-1 und 101-2. Die Handhabungseinrichtung 100 dient beispielsweise in der Au¬ tomatisierungstechnik zum Bewegen von Objekten und zum Bewäl- tigen des Materialflusses von oder zu einer Wirkstelle.
Jeder Linearantrieb 101-1 und 101-2 der Handhabungseinrichtung 100 umfasst einen linear verfahrbaren Schlitten 103-1 und 103-2. Die beiden Schlitten 103-1 und 103-2 sind jeweils unab- hängig voneinander verfahrbar. Der erste und der zweite
Schlitten 103-1 und 103-2 weisen eine L-Form auf, so dass sich je Schlitten 103-1 und 103-2 zwei Montageschnittstellen erge¬ ben, die in einem Winkel von 90° zueinander angeordnet sind. Die Anordnung der Linearantriebe 101-1 und 101-2 erfolgt in paralleler Weise. Die Rückseite des Linearantriebs 101-1 liegt an der Rückseite des Linearantriebs 101-2 an. Die beiden
Linearantriebe 101-1 und 101-2 sind gegenseitig an deren
Rückseite befestigt (Back to Back Montage) . In der
dargestellten Ausführungsform weist der Linearantrieb 101-1 eine kürzere Länge als der Linearantrieb 101-2 auf.
Der Schlitten 103-1 umfasst einen Anschlagshebel 105. Der Anschlagshebel 105 steht in Berührungskontakt mit dem anderen Schlitten 103-2, so dass durch die Bewegung des einen
Schlittens 103-1 der andere Schlitten 103-2 in dessen
Bewegungsrichtung mitgenommen werden kann. Zunächst befinden sich beide Schlitten 103-1 und 103-2 in deren Anfangslage (1 - Links) . Daraufhin wird der erste
Schlitten 103-1 in Pfeilrichtung angetrieben, so dass dieser den zweiten Schlitten 103-2 bis zu der Endlage des ersten Schlittens 103-1 durch Kontakt mit dem Anschlagshebel 105 mitnimmt (2 - Mitte) .
Aus dieser Zwischenposition der Schlitten 103-1 und 103-2 kann der zweite Schlitten 103-2 direkt verfahren werden. Ein vorheriges Zurückfahren ist nicht erforderlich. Der zweite Schlitten 103-2 wird hierbei derart angetrieben, dass sich dieser unabhängig von dem ersten Schlitten 103-1 in
Pfeilrichtung weiterbewegt (3 - Rechts) . Durch die gezeigte Handhabungseinrichtung 100 wird der Vorteil erreicht, dass kein externes Zwischenstellungsmodul
erforderlich ist, das die Zwischenposition der Schlitten aufeinander abstimmt. Ein Anfahren der Zwischenposition ist von beiden Seiten her möglich.
Für die Handhabungseinrichtung 100 ist keine separate Sensorik erforderlich, wie diese beispielsweise zum Hochklappen eines Zwischenstellungsmoduls erforderlich sein kann, da die
Schlitten 103-1 und 103-2 jeweils stets in die Endlagen der Linearantriebe 101-1 und 101-2 gefahren werden.
Durch die Handhabungseinrichtung 100 kann ein einfaches
Konstruktionsprinzip realisiert werden und beispielsweise eine einfache pneumatische Ansteuerung der Linearantriebe 101-1 und 101-2 verwendet werden. Es entsteht ein geringer Verschleiß, da keine bewegten Hebel oder Federmechanismen enthalten sind.
Fig. 2 zeigt eine perspektivische Ansicht der
Handhabungseinrichtung 100. Die Linearantriebe 101-1 und 101-2 umfassen eine Anzahl an Durchgangsöffnungen 109, die zum
Verbinden der beiden Linearantriebe 101-1 und 101-2 dienen. Die Durchgangsöffnungen 109 sind quer zur Bewegungsrichtung der Schlitten 103-1 und 103-2 in den Linearantrieben 101-1 und 101-2 angeordnet.
Zum Befestigen der Linearantriebe 101-1 und 101-2 können beispielsweise Schrauben verwendet werden, die durch die
Durchgangsöffnungen 109 hindurchdurchgeführt werden. Durch die Durchgangsöffnungen 109 entstehen integrierte
Befestigungspunkte an den Linearantrieben 101-1 und 101-2. Die gezeigte Handhabungseinrichtung 100 kann beispielsweise mit einer Greiffunktion zum Bestücken einer Platine 113
ausgestattet sein.
Fig. 3 zeigt eine Ansicht eines einzelnen Linearantriebs 101 zum Aufbau der Handhabungseinrichtung 100. Bei dem
Linearantrieb 101 handelt es sich beispielsweise um einen flachbauenden, pneumatischen kolbenstangenlosen Antrieb, der mit und ohne Kugelumlaufführung ausgebildet sein kann. Die Höhe des Linearantriebs 101 beträgt dabei zumindest das
Doppelte der Breite des Linearantriebs 101. Die einzelnen Linearantriebe 101-1 und 101-2 sind daher flacher als
herkömmliche Linearantriebe vergleichbarer Baugröße. Werden zwei flachbauende Linearantriebe 101 aneinander befestigt, ergibt sich eine kompakte Handhabungseinrichtung 100.
Der Schlitten 103 weist ein L-Form mit zwei
Montageschnittstellen 107-1 und 107-2 auf. Die
Montageschnittstellen 107-1 und 107-2 umfassen jeweils eine Anzahl von Befestigungsbohrungen 125 zur Montage von
Komponenten . In der Handhabungseinrichtung 100 wird vorrangig die
Montageschnittstelle 107-2 verwendet. Die Montageschnittstelle 107-2 ist beispielsweise für pneumatische Kompakt zylinder ausgelegt und dient zur Montage von Greifbacken.
Die Montageschnittstelle 107-1 bildet eine Standard- Schnittstelle. Die Montageschnittstelle 107-1 ist
beispielsweise für pneumatische Schlitten und elektrische Schlitten ausgelegt.
Durch die flache Bauform, die spezielle Geometrie des
Schlittens 109 und die im Profil des Linearantriebs 101 integrierten Durchgangsöffnungen 109 können zwei
Linearantriebe 101-1 und 101-2 rückseitig miteinander
verbunden werden. Die Haltelemente 111 in T-Form dienen beispielsweise zur Befestigung der Linearantriebe 101-1 und 101-2 an einer Wand.
Fig. 4 zeigt eine Teilansicht des Linearantriebs 101 mit einem Halteelement 111. Das Haltelement 111 ist beispielsweise durch ein T-Profil gebildet. Durch den Einsatz von Halteelementen 111, können die gekoppelten Linearantriebe 101-1 und 101-2 vielseitig montiert und befestigt werden. Die
Durchgangsöffnung 109 weist ein Profil zum Absenken einer Befestigungsschraube auf, so dass diese nicht aus der
Profilschiene 121 des Linearantriebs 101 seitlich hervorsteht.
Im Allgemeinen ermöglichen spezifische Halteelemente 111 ein Befestigen der Handhabungseinrichtung 100 an unterschiedlichen Zielobjekten, wie Anlagen, Maschinen oder an Robotern. Das Halteelement 111 kann durch ein Winkelstück mit einem T- Profil, einem Doppel-T-Profil oder einem L-Profil gebildet sein. Das Halteelement 111 kann zusätzlich mit den
Durchgangsöffnungen 109 verschraubt werden, um das Halteelement 111 mit der Handhabungseinrichtung 100 zu
koppeln. Die Befestigung an dem Zielobjekt kann ebenfalls mittels Schrauben erfolgen. Im Allgemeinen können die
Halteelemente 111 auch durch andere Vorrichtungen gebildet sein, die geeignet sind, die Handhabungseinrichtung 100 an einem Zielobjekt zu befestigen.
Fig. 5 zeigt eine Übersicht über Bohrabstände der
Durchgangsöffnungen 109 von Linearantrieben 101
unterschiedlicher Länge. Die Gesamtlänge der Linearantriebe
101-1 und 101-2 ist entlang der Abszisse aufgetragen. Der Hub der Schlitten 103-1 und 103-2 ist entlang der Ordinate
aufgetragen . In den Profilschienen 121 ist in Bewegungsrichtung des
Schlittens 103 in zwei Reihen eine Anzahl von
Durchgangsöffnungen 109 linear angeordnet. Die
Durchgangsöffnungen 109 in einer Reihe weisen untereinander über die Länge der Linearantriebe hinweg jeweils die gleichen Abstände auf, wie beispielsweise 15 cm. Daneben umfassen die Linearantriebe 101 weitere Durchgangsöffnungen 123 zur gegenseitigen Befestigung. Die gestaffelten
Durchgangsöffnungen 109 ermöglichen eine direkte Verschraubung beider Linearantriebe 101-1 und 101-2. Durch die äquidistanten Abstände wird eine Verschraubung von Linearantrieben 101 unterschiedlicher Länge oder eine versetzte Verschraubung der Linearantriebe ermöglicht.
Fig. 6 zeigt eine weitere Übersicht über Bohrabstände der Linearantriebe 101. Die Gesamtlänge der Linearantriebe 101-1 und 101-2 ist entlang der Abszisse aufgetragen. Der Hub der Schlitten 103-1 und 103-2 ist entlang der Ordinate
aufgetragen. In dieser Darstellung sind die in Fig. 5
gezeigten Längen in deren Mitte ausgerichtet. Fig. 7 zeigt eine Ansicht der Handhabungseinrichtung 100 an einem Roboter 200. Der Roboterarm 201 kann die
Handhabungseinrichtung 100 in dreidimensionaler Richtung bewegen und drehen. In diesem Fall umfasst die
Handhabungseinrichtung 100 zwei Linearantriebe 101-1 und 101-2 mit gleichen Hublängen, die an der Unterseite miteinander verbunden sind. Jeder Schlitten 103-1 und 103-2 umfasst eine aufgesetzte Greifbacke 119.
Durch die gekoppelten Linearantriebe 101-1 und 101-2 mit den Greifbacken 119 kann die Handhabungseinrichtung 100
beispielsweise als ein Langhubgreifer für Objekte 115, wie beispielsweise Stahlrohre, verwendet werden. Durch die
Handhabungseinrichtung 100 lassen sich die Objekte 115 greifen und auf einem Gestell 117 ablegen.
Fig. 8 zeigt ein Blockdiagramm eines Verfahrens. Das Verfahren dient zum Handhaben eines Objekts 115 und umfasst den Schritt S101 eines Bewegens des ersten linear verfahrbaren Schlittens 103-1 des ersten Linearantriebs 101-1; und den Schritt S101 eines Bewegens des zweiten linear verfahrbaren Schlittens 103- 2 des zweiten Linearantriebs 101-2, der parallel zu dem ersten Linearantrieb 101-1 angeordnet ist.
Mit der Handhabungseinrichtung 100, die die beiden gekoppelten Linearantriebe 101-1 und 101-2 umfasst, und dem entsprechenden Verfahren lassen sich neue Anwendungsgebiete erschließen. Die Handhabungseinrichtung 100 kann beispielsweise eine Funktion als Langhub-Greifer ausführen, wenn der Schlitten 103-1 des ersten Linearantriebs 101-1 in entgegengesetzter Richtung wie der Schlitten 103-2 des zweiten Antriebs 101-2 betrieben wird. Die Handhabungseinrichtung 100 kann aber auch als Transfersystem mit zwei separat und unabhängig verfahrbaren Schlitten 103-1 und 103-2 verwendet werden. Zudem kann die Handhabungseinrichtung 100 als energieeffizienter
pneumatischer Antrieb verwendet werden, bei dem durch eine Kopplung der Schlitten 103-1 und 103-2 für einen Arbeitshub die Antriebskraft beider Linearantriebe 101-1 und 101-2 und bei einem Rückhub die Kraft eines einzelnen Linearantriebs 101-1 oder 101-2 genutzt werden kann.
Alle in Verbindung mit einzelnen Ausführungsformen der
Erfindung erläuterten und gezeigten Merkmale können in
unterschiedlicher Kombination in dem erfindungsgemäßen
Gegenstand vorgesehen sein, um gleichzeitig deren vorteilhafte Wirkungen zu realisieren.
Alle Verfahrensschritte können durch Vorrichtungen
implementiert werden, die zum Ausführen des jeweiligen
Verfahrensschrittes geeignet sind. Alle Funktionen, die von gegenständlichen Merkmalen ausgeführt werden, können ein
Verfahrensschritt eines Verfahrens sein.
Der Schutzbereich der vorliegenden Erfindung ist durch die Ansprüche gegeben und wird durch die in der Beschreibung erläuterten oder den Figuren gezeigten Merkmale nicht
beschränkt . BEZUGSZEICHENLISTE
100 Handhabungseinrichtung
101 Linearantrieb
103 Schlitten
105 Anschlagshebel
107 Montageschnittstelle
109 Durchgangsöffnungen
111 Halteelement
113 Platine
115 Objekt
117 Gestell
119 Greifbacken
121 Profilschiene
123 Durchgangsöffnung
125 Befestigungsbohrung
Roboter
Roboterarm

Claims

ANSPRÜCHE
Handhabungseinrichtung (100), mit: einem ersten Linearantrieb (101-1) mit einem ersten linear verfahrbaren Schlitten (103-1); und einem zweiten Linearantrieb (101-2) mit einem zweiten linear verfahrbaren Schlitten (103-2), der parallel an dem ersten Linearantrieb (101-1) befestigt ist.
Handhabungseinrichtung (100) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der ersten linear verfahrbaren
Schlitten (103-1) einen Anschlagshebel (105) zum Mitnehmen des zweiten Schlittens (103-2) umfasst.
Handhabungseinrichtung (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der erste und oder der zweite Schlitten (103-1, 103-2) eine L-Form aufweisen.
Handhabungseinrichtung (100) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine Seite der L-Form eine erste Montageschnittstelle (107-1) bildet und eine andere Seite der L-Form eine zweite Montageschnittstelle (107-2) bildet .
Handhabungseinrichtung (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der erste und der zweite Linearantrieb (101-1, 101-2) zumindest eine
Durchgangsöffnung (109) zum mechanischen Koppeln der
Linearantriebe (101-1, 101-2) umfasst.
6. Handhabungseinrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der erste und der zweite Linearantrieb (101-1, 101-2) mehrere
Durchgangsöffnungen (109) umfasst, die linear in einer Bewegungsrichtung des Schlittens (103-1, 103-2) angeordnet sind .
7. Handhabungseinrichtung (100) nach Anspruch 6, dadurch
gekennzeichnet, dass ein Abstand zwischen den
Durchgangsöffnungen (109) gleichbleibend ist.
Handhabungseinrichtung (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die
Handhabungseinrichtung (100) ein befestigbares
Halteelement (111) zur Befestigung der
Handhabungseinrichtung (100) an einem Zielobjekt umfasst.
Handhabungseinrichtung (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der erste
Linearantrieb (101-1) und der zweite Linearantrieb (101-2) die gleiche Länge aufweisen.
Handhabungseinrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der erste
Linearantrieb (101-1) eine geringere Länge als der zweite Linearantrieb (101-2) aufweist.
Handhabungseinrichtung (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der erste und der zweite Linearantrieb (101-1, 101-2) eine flache Bauform aufweisen, bei der die Höhe des Linearantriebs (101-1, 101-2) zumindest das Doppelte der Breite des
Linearantriebs (101-1, 101-2) beträgt.
Roboter (200) mit einer Handhabungseinrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 11.
13. Verfahren zum Handhaben eines Objekts (115), mit den
Schritten :
Bewegen (S101) eines ersten linear verfahrbaren Schlittens (103-1) eines ersten Linearantriebs (101-1); und
Bewegen (S102) eines zweiten linear verfahrbaren
Schlittens (103-2) eines zweiten Linearantriebs (101-2), der parallel an dem ersten Linearantrieb (101-1) befestigt ist .
14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Schlitten (103-1) des ersten Linearantriebs (101-1) und der zweite Schlitten (103-2) des zweiten
Linearantriebs (101-2) ein Objekt (115) greifen.
15. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Schlitten (103-1) des ersten Linearantriebs (101-1) den zweiten Schlitten (103-2) in eine
Zwischenposition des Linearantriebs (101-1) bewegt.
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