WO2017169608A1

WO2017169608A1 - 運転支援システムおよび表示装置

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Publication number: WO2017169608A1
Application number: PCT/JP2017/009388
Authority: WO
Inventors: 貴生人川手
Original assignee: 日本精機株式会社
Priority date: 2016-03-28
Filing date: 2017-03-09
Publication date: 2017-10-05
Also published as: EP3437949A4; JPWO2017169608A1; CN108883777B; CN108883777A; EP3437949A1; JP6939774B2; US20190094856A1; US11175659B2; EP3437949B1

Abstract

運転支援が切り替わるタイミングを認識しやすく安全な車両運行に寄与する。　予告表示部（１５ａ、２５ａ）は、解除される自車両の運転支援に関する情報を取得し、この情報に基づき、事前に前記運転支援の解除を予告する予告画像（１１０，１２０，１３０）を表示し、　完了表示部（１５ｂ、２６ｂ）は、運転支援を解除するために必要とされる解除動作の検出または／および運転支援の解除の完了に関する情報を取得し、この情報に基づき、前記運転支援の解除の完了又は前記解除動作の完了を報知する完了画像（２１０，２２０）を表示する。

Description

運転支援システムおよび表示装置

　本発明は、車両の運転を支援する運転支援システムと、この運転支援システムに用いられる表示装置に関する。

　特許文献１に記載の運転支援システムは、車両を自動運転モードから手動運転モードに切り替える際に、自動運転を解除する予告を運転者に通知し、手動運転の準備を促すものである。

特開２０１５－２３０５７３号公報

　しかしながら、特許文献１に記載の運転支援システムでは、自動運転から手動運転に移行する（運転支援が解除される）予告が運転者に通知されるだけであり、運転支援が解除されるタイミングもしくは運転支援が解除になったタイミングを運転者が認識しづらいという問題があった。

　そこで本発明の課題の一つは、運転支援が切り替わるタイミングを認識しやすく安全な車両運行に寄与することができる運転支援システムおよび表示装置を提供することを目的とする。

　上記目的を達成するため、本発明に係る車両用表示システムは、自車両の前方状況を検出し、前記前方状況に基づいて、前記自車両の前記運転支援を解除させるかを判定する運転支援判定部（１１）と、前記運転支援判定部の判定に基づいて前記自車両の前記運転支援を解除させる運転支援部（１２）と、前記運転支援部が前記運転支援を解除する際、事前に前記運転支援の解除を予告する予告画像（１１０，１２０，１３０）を表示する予告表示部（１５，２５）と、前記自車両の運転者の動作を検出する動作検出部（１３）と、を備え、前記運転支援部（１２）は、前記動作検出部（１３）が検出する前記動作が、前記運転支援を解除するために必要とされる解除動作であった場合、前記自車両の前記運転支援を解除し、前記運転支援の解除の完了又は前記解除動作の完了を報知する完了画像（２１０，２２０）を表示する完了表示部（１５，２６）を備えることを特徴とする。

　また、本発明に係る表示装置は、解除される自車両の運転支援に関する情報を取得する運転支援情報取得部（１５ｃ）と、前記運転支援情報取得部が取得した情報に基づき、事前に前記運転支援の解除を予告する予告画像（１１０，１２０，１３０）を表示する予告表示部（１５ａ）と、前記運転支援を解除するために必要とされる解除動作の検出または／および前記運転支援の解除の完了に関する情報を取得する完了情報取得部（１５ｃ）と、前記完了情報取得部が取得した情報に基づき、前記運転支援の解除の完了又は前記解除動作の完了を報知する完了画像（２１０，２２０）を表示する完了表示部（１５ｂ）と、を備えることを特徴とする。

　本発明によれば、運転支援が切り替わるタイミングを認識しやすく安全な車両運行に寄与することができる。

本発明の第一実施形態における運転支援システムの構成を示すブロック図である。上記第一実施形態における第一表示部が表示する予告画像と完了画像との表示例を示す図である。上記第一実施形態における第一表示部が表示する予告画像と完了画像との表示の変形例を示す図である。上記第一実施形態における第一表示部が表示する予告画像と完了画像との表示の変形例を示す図である。上記第一実施形態における第一表示部が表示する予告画像と完了画像との表示の変形例を示す図である。上記第一実施形態における第一表示部が表示する予告画像と完了画像との表示の変形例を示す図である。上記第一実施形態における第一表示部が表示する予告画像と完了画像との表示の変形例を示す図である。上記第一実施形態における第一表示部が表示する予告画像と完了画像との表示の変形例を示す図である。本発明の第二実施形態における運転支援システムの構成を示すブロック図である。上記第二実施形態における第一表示部が表示する予告画像と完了画像との表示例を示す図である。本発明の変形例における第一表示部の表示例を示す図である。

　本発明の運転支援システム１０の第一実施形態について、図１乃至図８を参照して説明する。

（第一実施形態）
　図１は、本発明の第一実施形態における運転支援システム１０の構成を示すブロック図である。
　第一実施形態の運転支援システム１０は、図１に示すように、自車両の前方状況を検出し、この前方状況に基づいて、自車両の運転支援を解除させるかを判定する運転支援判定部１１と、運転支援判定部１１の判定に基づいて自車両の運転支援を解除させる運転支援部１２と、運転支援部１２が運転支援を解除する際、事前に運転支援の解除を予告する予告画像１１０および運転支援の項目の解除の完了または解除動作の完了を報知する完了画像２１０を表示する第一表示部（表示装置）１５と、自車両の運転者Ｅの動作を検出する動作検出部１３と、を備える。

　運転支援判定部１１は、自車両の前方状況から運転支援を解除させるかを判定するものである。本実施形態の運転支援判定部１１は、自車両の前方状況を取得する前方状況取得部１１ａと、前方状況取得部１１ａが取得した前方状況を解析することで前記運転支援の解除を行うか判定する前方状況解析部１１ｂと、から構成される。前方状況取得部１１ａは、例えば、自車両が走行する車線に関する車線情報を含むナビゲーションシステムなどで構成され、前方状況解析部１１ｂは、前記車線情報から運転支援の解除が必要かどうかを判定する。なお、後述する運転支援部１２が行う運転支援の項目は２種以上あってもよく、この場合、運転支援判定部１１は、自車両の前方状況から解除する運転支援の項目を選択する。

　また、前方状況取得部１１ａは、外部サーバーやインフラなどと通信する通信装置で構成され、外部通信することで、前記車線情報、車線の現在の状況を含む車線現在情報、交通規制情報、などを取得してもよい。また、前方状況取得部１１ａは、自車両近傍の状況を検出するものであってもよく、例えば、自車両に設けられたカメラ（可視カメラ、赤外線カメラ）やソナーや超音波センサ、ミリ波レーダなどで構成されてもよい。この場合、前方状況解析部１１ｂは、自車両近傍の状況を解析する（例えば、前記カメラが撮像した撮像画像を解析する）ことで、前記運転支援の解除を行うか判定する。

　運転支援部１２は、自車両に設けられたＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）で構成され、自車両の運転支援を行う。なお、運転支援部１２は、後述する動作検出部１３が検出する動作が、運転支援を解除するために必要とされる解除動作であるかを判定し、動作検出部１３が検出する動作が解除動作であった場合、運転支援判定部１１で解除が必要と判定された所定の運転支援を解除する。また、運転支援部１２は、自車両を運転支援する１種以上の運転支援の項目を有し、前記運転支援の項目毎に、解除動作が異なっていてもよい。なお、前記運転支援の項目によっては、前記解除動作が不要なものがあってもよい。また、運転支援部１２は、１つの前記運転支援の項目に２種以上の動作を解除動作として対応づけておき、２種以上の解除動作を全て行うことで、対応する前記運転支援の項目の運転支援を解除してもよい。また、運転支援部１２は、１つの前記運転支援の項目に２種以上の動作を解除動作として対応づけておき、２種以上の動作のうちいずれか１以上の動作を行うことで、対応する前記運転支援の項目の運転支援を解除してもよい。

　前記運転支援の項目は、例えば、操舵の補助を行い車線と自車両との関係を維持する車線維持支援（ハンドル操作支援）、自車両の制駆動力を制御し、先行車両との距離を一定に保つまたは設定した車速に一定に保つ車間距離制御、自車両の操舵および制駆動力を制御し、自動で駐車する駐車支援、自車両の操舵および制駆動力を制御し、自動で車線を変更する車線変更支援、車線の合分流地点において自車両の操舵または／および制駆動力を制御し、スムーズに自車両を合分流させる合分流支援、交差点において適切なタイミング以外で自車両が右左折しようとした場合、警告を出力するまたは自車両の操舵あるいは／および制駆動力を制御して自車両を適切に右左折させる右左折支援、自車両の制駆動力を制御し、自車両を自動的に発進させたり、停止させたりする自動発進／停止支援、先行車両との距離を一定に保つまたは設定した車速に一定に保つ車間距離制御、自車両の進行方向の障害物への衝突可能性が高い場合、警告を出力する、または自車両の操舵あるいは／および制動力を制御して障害物への衝突を回避させる障害物被害軽減／回避支援、などがある。

　動作検出部１３は、運転者Ｅの動作を検出し、動作の情報を運転支援部１２に出力する。動作検出部１３が検出する動作とは、例えば、ステアリングの把持、ステアリングの操舵、アクセルベダルまたはブレーキペダルに足を置く動作、アクセルペダルまたはブレーキペダルの操作、視線を所定の方向に向ける動作、視線を所定の位置に向ける動作、所定のスイッチの操作、ジェスチャー操作所定の言語を話す動作、あるいは座席の調整などである。すなわち、動作検出部１３は、運転者Ｅの視線の方向を検出する、または視線がどの位置に向けられているかを検出する視線検出部としての機能を有していてもよい。具体的には、動作検出部１３が視線検出部として機能した場合、動作検出部１３は、運転者Ｅの視線が予告画像（１１０，１２０，１３０）に向いているかを検出することもできる。

　第一表示部（表示装置）１５は、例えば、運転者Ｅの前方に虚像（画像）を表示するヘッドアップディスプレイで構成される。第一実施形態における第一表示部１５は、運転支援部１２が運転支援を解除する際、事前に運転支援の解除を予告する予告画像（１１０，１２０，１３０）と、運転支援の解除の完了または運転者Ｅによる特定の解除動作の完了を報知する完了画像（２１０，２２０）と、を少なくとも表示する。すなわち、第一実施形態における第一表示部１５は、本発明の特許請求の範囲における予告画像（１１０，１２０，１３０）を表示する予告表示部１５ａおよび完了画像（２１０，２２０）を表示する完了表示部１５ｂとしての機能を有する。なお、第一表示部１５は、予告画像（１１０，１２０，１３０）や完了画像（２１０，２２０）などの画像データを生成する画像生成部１５ｃを有する。画像生成部１５ｃは、運転支援判定部１１、運転支援部１２、動作検出部１３などと情報の授受が可能な図示しないインターフェースを有する。画像生成部１５ｃは、運転支援判定部１１が判定した解除する運転支援（運転支援の項目）に関する情報を入力し、この情報に基づき、予告画像（１１０，１２０，１３０）の画像データを生成する。また、前記画像生成部は、動作検出部１３あるいは運転支援部１２から前記解除動作が検出または／および運転支援の解除の完了に関する情報を入力し、この情報に基づき、完了画像（２１０，２２０）の画像データを生成する。すなわち、画像生成部１５ｃの前記インターフェースは、本発明の特許請求の範囲に記載の、解除される自車両の運転支援に関する情報を取得する運転支援情報取得部、前記運転支援を解除するために必要とされる解除動作の検出または／および前記運転支援の解除の完了に関する情報を取得する完了情報取得部、としても機能する。なお、画像生成部１５ｃは、一部または全部の機能が第一表示部１５の外部に設けられてもよい。

　以下に、図２乃至図８を用いて、第一表示部１５が表示する予告画像（１１０，１２０，１３０）と、運転支援の解除の完了または運転者Ｅによる特定の解除動作の完了を報知する完了画像（２１０，２２０）との表示例を説明する。なお、これら図２乃至図８は、時間経過を図中の（ａ），（ｂ），・・・とアルファベットの進行により表現している。なお、これらの図における符号１５で示した点線の矩形状の領域は、第一表示部１５の表示領域を模式的に示したものである。

　図２は、第一実施形態における第一表示部１５が表示する予告画像１１０と完了画像２１０との表示例を示す図である。
　図２（ａ）に示される予告画像１１０は、運転支援判定部１１が所定の運転支援の解除をすることを判定したことを契機に、所定の運転支援がこれから解除されることを知らせるために第一表示部１５に表示される画像であり、例えば、「Ｙｏｕ　ｈａｖｅ　ｃｏｎｔｒｏｌ」などのテキスト画像である。運転者Ｅは、この予告画像１１０を視認することで、事前に運転支援の解除を認識し、運転支援の解錠に必要な所定の解除動作を実行することが可能となる。運転支援部１２は、動作検出部１３から運転者Ｅによる前記解除動作を検出した場合、対象となる運転支援を解除し、そして、第一表示部１５は、図２（ｂ）に示されるように、完了画像２１０を第一表示部１５に表示する。完了画像２１０は、運転支援の解除完了を知らせるものであり、例えば、「Ｕｎｄｅｒ　Ｃｏｎｔｒｏｌ」などのテキスト画像である。運転者Ｅは、この完了画像２１０を視認することで、運転支援が解除されたタイミングを認識することができる。さらに、第一表示部１５は、完了画像２１０を表示した後、図２（ｃ）に示すように、運転支援の解除を知らせる完了画像２１０より小さい縮小完了画像２１０ａを表示する。これにより、運転者Ｅは、運転支援が解除されているかを確認することができる。

　図３は、第一実施形態における第一表示部１５が表示する予告画像１２０と完了画像２２０との表示例を示す図である。
　図３（ａ）に示される予告画像１２０は、運転支援判定部１１が特定の運転支援の項目の運転支援を解除することを判定したことを契機に、どの運転支援の項目の運転支援がこれから解除されるかを知らせるために第一表示部１５に表示される画像であり、例えば、「ハンドル操作　手動に切り替えます」などの解除される運転支援の項目（ハンドル操作）を具体的に知らせるテキスト画像である。運転者Ｅは、この予告画像１２０を視認することで、事前にどの運転支援の項目の運転支援が解除されるか認識し、運転支援の解錠に必要な所定の解除動作を実行することが可能となる。運転支援部１２は、動作検出部１３から運転者Ｅによる前記解除動作を検出した場合、対象となる運転支援を解除し、そして、第一表示部１５は、図３（ｂ）に示されるように、完了画像２２０を第一表示部１５に表示する。完了画像２２０は、解除を完了した運転支援の項目を知らせるものであり、例えば、「ハンドル操作　手動切り替え完了」などのテキスト画像である。運転者Ｅは、この完了画像２１０を視認することで、具体的に解除された運転支援の項目および運転支援が解除されたタイミングを認識することができる。

　図４は、第一実施形態における第一表示部１５が表示する予告画像１２０と完了画像２２０と途中画像３１０との表示例を示す図である。
　図４は、運転支援を解除するタイミングをより正確に運転者Ｅに知らせるための途中画像３１０を表示する例である。運転者Ｅは、図４（ａ）に示される予告画像１２０を視認することで、事前にどの運転支援の項目の運転支援が解除されるか認識し、運転支援の解錠に必要な所定の解除動作（ハンドルの把持）を実行することが可能となる。第一表示部１５は、動作検出部１３から運転者Ｅによる前記解除動作を検出した場合、図４（ｂ），（ｃ）に示されるような、運転支援解除までの時間を推測可能な途中画像３１０を表示する。途中画像３１０は、例えば、動作検出部１３が前記解除動作を検出してからの経過時間や動作検出部１３が検出する前記解除動作の継続時間に基づき、時間推移するバーグラフなどの画像である。運転者Ｅは、この途中画像３１０を視認することで、運転支援が解除されたタイミングをより正確に認識することができる。

　図５は、第一実施形態における第一表示部１５が表示する予告画像１３０と完了画像２２０との表示例を示す図である。
　図５は、予告画像１３０が、運転支援を解除するための解除動作を表示する例である。
　図５（ａ）に示される予告画像１２０は、運転支援判定部１１が特定の運転支援の項目の運転支援を解除することを判定したことを契機に、どの運転支援の項目の運転支援がこれから解除されるかを知らせる。その後、第一表示部１５は、図５（ｂ）に示されるように、運転支援を解除するための具体的な解除動作を示す予告画像１３０を表示する。運転支援の項目を解除するための解除動作が２種以上である場合、図５（ｂ）に示されるように、並列に同時に表示してもよく、１種ずつ順番に表示してもよい。運転者Ｅは、この具体的な解除動作を示す予告画像１３０を視認することで、運転支援を解除するための具体的に必要な動作を認識し、運転支援の解錠に必要な所定の解除動作を確実に実行することが可能となる。運転支援部１２は、動作検出部１３から運転者Ｅによる前記解除動作を検出した場合、検出した解除動作を示す予告画像１３０を、解除動作が完了したことを示す完了画像２２０に切り替える。このように、運転支援の項目を解除するための２種以上の解除動作を具体的に示す予告画像１３０を並列して表示しておき、完了した解除動作を示す予告画像１３０を解除動作が完了したことを示す完了画像２２０に切り替えることで、複数ある解除動作の完了／未完了を迅速に運転者Ｅに認識させることができる。

　図６、図７および図８は、運転支援の項目を解除するための解除動作が２種以上である場合であり、この２種以上の解除動作に優先順位をつけて、それぞれの解除動作を示す予告画像１３０を優先順位に基づいて第一表示部１５に表示させるものである。
　図６の表示例では、第一表示部１５は、優先順位が高い解除動作を示す予告画像１３０を、図６（ｂ）に示すように、先に表示し、優先順位が高い解除動作が完了した後、優先順位が低い解除動作を示す予告画像１３０を、図６（ｃ）に示すように、後に表示する。
　また、図７の表示例では、第一表示部１５は、図７（ｂ）に示すように、優先順位が高い解除動作を示す予告画像１３０ａを、視認性（輝度）が高くなるように表示し、優先順位が低い解除動作を示す予告画像１３０ｂを、視認性（輝度）が低くなるように表示する。
　また、図８の表示例では、第一表示部１５は、図８（ｂ）に示すように、優先順位が高い解除動作を示す予告画像１３０ｃを、視認性が高くなるように大きく表示し、優先順位が低い解除動作を示す予告画像１３０ｄを、視認性が低くなるように小さく表示する。この他にも予告画像１３０の視認性を異ならせる方法としては、表示色を異ならせる方法があり、視認性（認識性）を高くするものを赤色などの暖色で表示し、視認性（認識性）を低くするものを青色などの寒色で表示してもよい。

　以上が本発明の第一実施形態における運転支援システム１０についての説明であり、以下に本発明の第二実施形態における運転支援システム２０を、図９，１０を用いて説明する。

（第二実施形態）
　図９は、本発明の第二実施形態の運転支援システム２０のブロック図である。第一実施形態では、事前に運転支援の解除を予告する予告画像１１０，１２０，１３０と運転支援の解除の完了又は解除動作の完了を報知する完了画像２１０，２２０とを共通の第一表示部１５に表示していたのに対し、第二実施形態の運転支援システム２０は、第一表示部２５が予告画像１１０，１２０，１３０を表示する予告表示部２５ａとしての機能を有し、第一表示部２５とは異なる第二表示部２６が完了画像２１０，２２０を表示する完了表示部２６ｂとしての機能を有する点で異なる。この点以外は、第一実施形態と同じ構成であり、同じ符号を付して詳細な説明は省略する。

　第二実施形態における第一表示部２５は、例えば、運転者Ｅの前方に虚像（画像）を表示するヘッドアップディスプレイで構成される。第二実施形態における第一表示部２５は、運転支援部１２が運転支援を解除する際、事前に運転支援の解除を予告する予告画像（１１０，１２０，１３０）を少なくとも表示する。すなわち、第一実施形態における第一表示部２５は、本発明の特許請求の範囲における予告表示部２５ａとしての機能を有する。また、第一表示部２５は、予告画像（１１０，１２０，１３０）の画像データを生成する画像生成部２５ｃを有する。画像生成部２５ｃは、運転支援判定部１１、運転支援部１２などと情報の授受が可能な図示しないインターフェースを有する。画像生成部２５ｃは、運転支援判定部１１が判定した解除する運転支援（運転支援の項目）に関する情報を入力し、この情報に基づき、予告画像（１１０，１２０，１３０）の画像データを生成する。なお、画像生成部２５ｃは、一部または全部の機能が第一表示部２５の外部に設けられてもよい。

　第二実施形態における第二表示部２６は、例えば、インストルメントパネルに配置されるメータで構成される。第二実施形態における第二表示部２６は、運転支援部１２が運転支援を解除する際、運転支援の解除の完了または運転者Ｅによる特定の解除動作の完了を報知する完了画像（２１０，２２０）を少なくとも表示する。すなわち、第二実施形態における第二表示部２６は、本発明の特許請求の範囲における完了表示部２６ｂとしての機能を有する。また、第二表示部２６は、完了画像（２１０，２２０）の画像データを生成する画像生成部２６ｃを有する。画像生成部２６ｃは、運転支援部１２、動作検出部１３などと情報の授受が可能な図示しないインターフェースを有する。画像生成部２６ｃは、動作検出部１３あるいは運転支援部１２から前記解除動作が検出または／および運転支援の解除の完了に関する情報を入力し、この情報に基づき、完了画像（２１０，２２０）の画像データを生成する。なお、画像生成部２６ｃは、一部または全部の機能が第二表示部２６の外部に設けられてもよい。なお、第一表示部２５の画像生成部２５ｃと第二表示部２６の画像生成部２６ｃとは、共通化されてもよい。

　第一表示部２５は、運転支援判定部１１が所定の運転支援の解除をすることを判定したことを契機に、所定の運転支援がこれから解除されることを知らせる予告画像１１０を表示する。運転者Ｅは、この予告画像１１０を視認することで、事前に運転支援の解除を認識し、運転支援の解錠に必要な所定の解除動作を実行することが可能となる。運転支援部１２は、動作検出部１３から運転者Ｅによる前記解除動作を検出した場合、対象となる運転支援を解除し、そして、第二表示部２６は、図１０（ｂ）に示されるように、完了画像２１０を第二表示部１６に表示する。この際、第一表示部２５は、表示していた予告画像１１０を、非表示またはその視認性を低下させる。このように、予告画像１１０を車線に重なる領域（第一表示部２５）に表示することで、確実に予告画像１１０を運転者Ｅに認識させ、運転支援が解除された際、第一表示部２５に表示されていた予告画像１１０を非表示または視認性を低下させることで、運転者Ｅの前方を良好にしつつ、完了画像２１０を車線に重ならない領域（第二表示部２６）に表示することで、運転支援の解除を運転者Ｅに認識させることができる。

（その他の実施形態）
　以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。

　上記実施形態において、運転支援判定部１１は、自車両の前方状況を取得する前方状況取得部１１ａと、前方状況取得部１１ａが取得した前方状況を解析することで前記運転支援の解除を行うか判定する前方状況解析部１１ｂと、を含むものであったが、前方状況解析部１１ｂは、自車両の運転支援を行う運転支援部１２や第一表示部１５，２５や第二表示部２６の一部に含まれていてもよい。

　上記実施形態では、第一表示部１５（第一表示部２５）は、ヘッドアップディスプレイであったが、ヘッドマウントディスプレイ、自車両のインストルメントパネルに配置されるメータ、またはそれ以外の表示装置であってもよい。

　また、上記実施形態では、予告画像１１０，１２０，１３０および完了画像２１０，２２０は、主にテキスト画像であったが、静止画、動画を問わない図形やイラストや写真などであってもよい。

　また、上記実施形態のヘッドアップディスプレイからなる第一表示部１５は、予告画像１１０と完了画像２１０とを運転者Ｅから等距離の位置に表示してもよく、また、運転者Ｅから異なる距離だけ離れた位置に予告画像１１０と完了画像２１０とをそれぞれ表示してもよい。具体的には、上記実施形態の第一表示部１５は、図１１に示されるように、運転者Ｅの遠方側に予告画像１１０を表示し、運転者Ｅの近傍側に完了画像２１０を表示してもよい。このように、完了画像２１０を予告画像１１０より運転者Ｅの近傍側に表示することで、運転者Ｅが通常の走行で視線を前方に向けている際に、優先度が高い予告画像１１０は、運転者Ｅの眼の焦点が合いやすくなり認識性が向上し、かつ優先度が低い完了画像２１０は、運転者Ｅの眼の焦点が合いにくくなり認識性が低下し運転の妨げになりにくくなる。

　また、第一表示部１５、２５は、自車両の所定の位置からの距離または自車両の走行距離または時間経過のいずれかに基づいて、予告画像（１１０，１２０，１３０）の表示態様を変化させてもよい。ここでいう自車両の所定の位置からの距離とは、具体的に例えば、運転支援判定部１１が所定の運転支援の解除を判定した位置からの距離、運転支援部１２が運転支援の解除を行いたい位置までの残りの距離などである。また、ここでいう自車両の走行距離とは、具体的に例えば、運転支援判定部１１が所定の運転支援の解除を判定した位置からの自車両の走行距離などである。また、ここでいう時間経過とは、具体的に例えば、運転支援判定部１１が所定の運転支援の解除を判定してからの経過時間、運転支援部１２が運転支援の解除を行いたい制限時間内の残り時間などである。第一表示部１５、２５は、表示態様の変化として、予告画像（１１０，１２０，１３０）の視認性を徐々に増加させていく。第一表示部１５、２５は、具体的に例えば、予告画像（１１０，１２０，１３０）の大きさを漸増する、輝度を漸増する、表示色を緑、アンバー、赤など警告色に近づけていく。

　本発明は、運転者の車両の運転を支援する運転支援システムや該運転支援システムを有する車両に搭載される表示装置として適用することができる。

１０，２０…運転支援システム、１１…運転支援判定部、１１ａ…前方状況取得部、１１ｂ…前方状況解析部、１２…運転支援部、１３…動作検出部、１５，２５…第一表示部、１６，２６…第二表示部、１５ａ，２５ａ…予告表示部、１５ｂ，２６ｂ…完了表示部、１５ｃ，２５ｃ，２６ｃ…画像生成部、１１０，１２０，１３０…予告画像、２１０，２２０…完了画像、３１０…途中画像、Ｅ…運転者

Claims

　自車両の前方状況を検出し、前記前方状況に基づいて、前記自車両の運転支援を解除させるかを判定する運転支援判定部（１１）と、
前記運転支援判定部の判定に基づいて前記自車両の前記運転支援を解除させる運転支援部（１２）と、
　前記運転支援部が前記運転支援を解除する際、事前に前記運転支援の解除を予告する予告画像（１１０，１２０，１３０）を表示する予告表示部（１５ａ，２５ａ）と、
　前記自車両の運転者の動作を検出する動作検出部（１３）と、を備え、
　前記運転支援部（１２）は、前記動作検出部（１３）が検出する前記動作が、前記運転支援を解除するために必要とされる解除動作であった場合、前記自車両の前記運転支援を解除し、
　前記運転支援の解除の完了又は前記解除動作の完了を報知する完了画像（２１０，２２０）を表示する完了表示部（１５ｂ，２６ｂ）を備える、
ことを特徴とする運転支援システム。
　前記運転支援部（１２）は、２種以上の前記運転支援の項目に基づき、前記自車両の前記運転支援を行い、
　前記運転支援判定部（１１）は、前記前方状況に基づいて、解除する前記運転支援の項目を選択する、
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
　前記運転支援判定部（１１）は、前記前方状況に基づいて、解除する前記自車両の前記運転支援の項目を複数選択可能であり、
　前記予告表示部（１５ａ，２５ａ）は、第一の運転支援の項目に関する第一の予告画像（１１０，１２０，１３０）と、前記第一の予告画像（１１０，１２０，１３０）より視認性が低い第二の運転支援の項目に関する第二の予告画像（１１０，１２０，１３０）と、を表示する、
ことを特徴とする請求項２に記載の運転支援システム。
　前記予告画像（１３０）は、前記運転支援を解除するための前記解除動作を示す画像からなる、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の運転支援システム。
　前記完了表示部（１５ｂ，２６ｂ）は、前記動作検出部（１３）が検出する前記動作が前記解除動作であった場合、前記予告画像（１１０，１２０，１３０）が表示されていた表示領域に前記完了画像（２１０，２２０）を表示する、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の運転支援システム。
　前記運転支援の解除に必要となる前記解除動作は、複数の解除動作からなる、
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の運転支援システム。
　前記動作検出部（１３）は、前記運転者の視線方向を検出する視線検出部を含み、
　前記複数の解除動作は、前記視線検出部が検出した前記運転者の視線が前記予告画像（１１０，１２０，１３０）に向いたことを条件とする、
ことを特徴とする請求項６に記載の運転支援システム。
　前記予告画像（１１０，１２０，１３０）は、少なくとも前記自車両の所定の位置からの距離または前記自車両の走行距離または時間経過のいずれかに基づいて、表示態様が変化する、
ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の運転支援システム。
　解除される自車両の運転支援に関する情報を取得する運転支援情報取得部（１５ｃ）と、
　前記運転支援情報取得部が取得した情報に基づき、事前に前記運転支援の解除を予告する予告画像（１１０，１２０，１３０）を表示する予告表示部（１５ａ）と、
　前記運転支援を解除するために必要とされる解除動作の検出または／および前記運転支援の解除の完了に関する情報を取得する完了情報取得部（１５ｃ）と、
　前記完了情報取得部が取得した情報に基づき、前記運転支援の解除の完了又は前記解除動作の完了を報知する完了画像（２１０，２２０）を表示する完了表示部（１５ｂ）と、を備える、
ことを特徴とする表示装置。
　前記予告画像（１３０）は、前記運転支援を解除するための前記解除動作を示す画像からなる、
ことを特徴とする請求項９に記載の表示装置。
　前記完了表示部（１５）は、前記解除動作が検出された場合、前記予告画像（１１０，１２０，１３０）が表示されていた表示領域に前記完了画像（２１０，２２０）を表示する、
ことを特徴とする請求項９または請求項１０に記載の表示装置。
　前記予告表示部（１５）は、第一の運転支援の項目に関する第一の予告画像（１１０，１２０，１３０）と、前記第一の予告画像（１１０，１２０，１３０）より視認性が低い第二の運転支援の項目に関する第二の予告画像（１１０，１２０，１３０）と、を表示する、
ことを特徴とする請求項９乃至１１のいずれか一項に記載の表示装置。
　前記完了表示部（１５）は、少なくとも前記自車両の所定の位置からの距離または前記自車両の走行距離または時間経過のいずれかに基づいて、前記予告画像（１１０，１２０，１３０）の表示態様が変化させる、
ことを特徴とする請求項９乃至１２のいずれか一項に記載の表示装置。