WO2017164400A1 - ブレーキ付モータおよびアクチュエータ - Google Patents

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高田　声一
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    • H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
    • H02K7/112—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with friction clutches in combination with brakes

Definitions

  • the present invention relates to a motor with a brake provided with a brake for holding the position of a driven member when the motor stops, and an actuator using the motor with a brake.
  • a positioning device such as an actuator that operates a driven member by driving a motor
  • the motor when the motor is stopped to stop the operation of the driven member or when the motor stops due to a power failure or the like
  • the driven member receives an external force such as gravity and changes its position (posture)
  • an external force such as gravity and changes its position (posture)
  • various troubles may occur.
  • a motor with a brake provided with a brake for holding the position of the driven member when the motor is stopped hereinafter, a member having the same function as this is also simply referred to as “brake”) is used.
  • a non-excitation operation type electromagnetic brake generally includes a brake plate provided on a motor shaft, a friction plate pressed against the brake plate by a spring, and an electromagnet that separates the friction plate from the brake plate against the elasticity of the spring when energized.
  • the spring is shrunk with an electromagnet to keep the friction plate away from the brake plate, and when the motor is stopped (when the power is shut off), the friction plate is moved by the elasticity of the spring.
  • an object of the present invention is to provide a motor with a brake that consumes less power and can be reduced in weight, and an actuator using the motor with a brake.
  • the present invention provides a brake-equipped motor in which a brake that holds a rotational direction position of an output shaft connected to the motor shaft when the motor is stopped is provided as the brake.
  • a brake that holds a rotational direction position of an output shaft connected to the motor shaft when the motor is stopped is provided as the brake.
  • a reverse input shut-off clutch that can prevent rotation of the output shaft to which reverse input torque has been applied by a mechanical locking action is used, so that non-excited operation This makes it possible to reduce power consumption and weight compared to those using a type electromagnetic brake.
  • the motor shaft and the output shaft are arranged in a state of rotating around the same axis, and the output shaft has a cylindrical eccentricity in a state of having an eccentric axis parallel to the axis.
  • a cam is provided, and a cam receiver is connected to the motor shaft so as to be relatively non-rotatable with the same axis as the axis, and the cam receiver has an eccentric hole having the same axis as the eccentric cam.
  • the eccentric cam is fitted into the eccentric hole of the cam receiver so as to be relatively rotatable, and the rotation of the motor shaft and the input side member including the cam receiver around the axis of the motor shaft is stopped.
  • Rotational torque of fairly are able to adopt a what is set larger than the rotational torque of the eccentric axis about the eccentric cam of the output-side member.
  • the rotational torque refers to the torque required to rotate the input side member and the output side member (the same applies hereinafter).
  • the magnitude relationship between the rotational torques of the input side member and the output side member is mainly realized by rotational resistance (cogging torque) applied to the motor shaft by the magnetic force of the stopped motor.
  • the cam receiver When an input torque is applied to the motor shaft, the cam receiver rotates integrally with the motor shaft, and the eccentric cam fitted in the eccentric hole of the cam receiver and the cam receiver is the motor shaft or the output shaft.
  • the output shaft rotates integrally with the eccentric cam and reverse input torque is applied to the output shaft, the output side member rotates around the axis of the motor shaft of the input side member.
  • the output shaft is locked by a brake housing that is fixed so as not to rotate, and the rotational torque from the output shaft to the motor shaft is cut off, trying to rotate around the eccentric axis of the eccentric cam. .
  • the cam receiver in order to assist the realization of the magnitude relationship between the rotational torques of the input side member and the output side member, the cam receiver is positioned at a position facing the cam receiver in the axial direction or radially outward of the cam receiver.
  • a configuration in which a fixing member that is in sliding contact with the cam receiver can be employed.
  • an elastic member that presses the cam receiver against the fixing member in the axial direction or the radial direction is incorporated. It is desirable to have a configuration.
  • the cam receiver of the reverse input cutoff clutch has a diameter on a surface facing the motor shaft in the axial direction.
  • a convex connecting portion extending in a direction perpendicular to the eccentric direction of the eccentric cam is provided in a cross section, and the connecting portion of the cam receiver is fitted into a connecting hole provided in the brake side end surface of the motor shaft.
  • the reverse input cutoff clutch is arranged in a state where the motor shaft and the output shaft rotate around the same axis, and a motor is interposed between the motor shaft and the output shaft.
  • Torque transmission means for transmitting the rotation of the shaft to the output shaft with a slight angular delay is provided, and a fixed outer ring having an inner peripheral cylindrical surface is arranged on the radially outer side of the output shaft, and the outer periphery of the output shaft
  • a plurality of cam surfaces are provided on the surface, and wedge-shaped spaces that gradually narrow on both sides in the circumferential direction are formed between the inner peripheral cylindrical surface of the fixed outer ring and the cam surfaces of the output shaft.
  • the output shaft is rotatably supported by a rolling bearing attached to the brake housing, the output shaft does not come into contact with the brake housing. Therefore, even when a steel material is used as the brake housing material, heat treatment is performed. Such a curing process is not required, the change in dimensional accuracy can be suppressed, and the brake housing can be formed of a material other than steel to reduce the weight of the entire brake.
  • a manual operation member is attached to the end of the motor shaft opposite to the side connected to the output shaft so as not to be relatively rotatable. In this way, while the motor is stopped, the rotation of the output shaft when reverse input torque is applied is blocked by the reverse input blocking clutch as a brake, but the rotation of the motor shaft itself is not blocked.
  • the operator can rotate the output shaft by the same mechanism as when driving the motor and move the driven member connected to the output shaft. .
  • the actuator of the present invention uses the above-mentioned motor with brake and is connected to a reduction mechanism on the output shaft of the motor with brake.
  • the brake motor and actuator of the present invention employs a reverse input cutoff clutch that can prevent rotation of the output shaft to which reverse input torque is applied as a brake by a mechanical locking action. Power saving and weight reduction can be achieved as compared with a conventional non-excitation operation type electromagnetic brake.
  • Longitudinal front view of the motor with brake of the first embodiment 1 is an exploded perspective view of the main part of FIG. Sectional view along line III-III in FIG. 1 is a cross-sectional view taken along line IV-IV for explaining the operation of the brake in FIG.
  • Longitudinal front view of the motor with brake of the second embodiment Fig. 6 is a longitudinal front view showing a modified example of the connection structure between the motor and the brake in Fig. 6.
  • 7A is an exploded perspective view of the main part of FIG. 7A.
  • Longitudinal front view of the motor with brake of the third embodiment Longitudinal front view of the motor with brake of the fourth embodiment Sectional view along line XX in FIG. Sectional drawing explaining operation
  • movement of a brake corresponding to FIG. 1 is a longitudinal front view of an actuator in which a motor with a brake according to the first embodiment is partially deformed and incorporated. Longitudinal front view of an actuator incorporating a brake-equipped motor according to the fourth embodiment in a partially deformed manner
  • the motor 1 has both end portions of a motor shaft 3 projecting from a motor housing 2 fixed to an external member (not shown), and one end portion 3a of the motor shaft 3 is formed by a serration on the outer periphery of the brake 11 as will be described later. It is connected to the input side so that it cannot rotate relative to it.
  • the other end of the motor shaft 3 is formed in a D-shaped cross section, and a disc-like manual operation member 4 is fitted on the outer periphery of the motor shaft 3 so as not to be relatively rotatable.
  • the manual operation member 4 is retained by a screw 5 that is screwed into the end face of the other end of the motor shaft 3.
  • the magnitude relationship between the rotational torques is realized mainly by rotational resistance (cogging torque) applied to the motor shaft 3 by the magnetic force of the stopped motor 1.
  • the reverse input cutoff clutch 11 that prevents the rotation of the output shaft 13 to which the reverse input torque is applied while the motor 1 is stopped is mechanically locked as a brake. Compared to those using non-excitation actuated electromagnetic brakes, power saving and light weight can be achieved, and wiring is unnecessary.
  • the cam receiver 12 is slidably contacted with the motor housing 2 as an auxiliary means for realizing the magnitude relationship between the rotational torques of the input side member and the output side member.
  • the cam receiver 12 may not be brought into sliding contact with the motor housing 2.
  • the output shaft 13 to which the reverse input torque is applied is regulated by the brake housing 15 via the deep groove ball bearing 16 for the eccentric rotation around the eccentric axis O 2 of the eccentric cam 14.
  • the eccentric rotation of the output shaft is restricted by the driven member connected to the output shaft. The output shaft to which the reverse input torque is applied is locked and the rotational direction position is maintained.
  • each roller 29 of the brake 21 is pushed into the narrow portion of the wedge-shaped space 32 by the elasticity of the coil spring 30, so that the motor 1 is stopped. Even if a reverse input torque is applied to the output shaft 24 in the state where the output shaft 24 is engaged, the roller 29 on the rear side in the rotational direction engages with the fixed outer ring 25 and the inner ring 23 which is a part of the output shaft 24, so that the output shaft 24 The output shaft 24 and the driven member connected to the output shaft 24 are locked and held in the rotational direction.
  • the cross roller bearing 46 has a plurality of rollers 49 adjacent to each other in the circumferential direction between an inner ring 47 bolted to the flex spline 45 of the wave gear device 41 and an outer ring 48 bolted to the circular spline 44. They are arranged so that they are orthogonal to each other.
  • the inner ring 47 has center holes 47a and 47b on both end surfaces, and is connected to the driven member by the center hole 47a on one end surface.
  • a ball bearing 50 that supports the small diameter portion of the rotation transmission shaft 42 of the wave gear device 41 is fitted into a counterbore portion of the center hole 47 b on the other end surface of the inner ring 47 and a center hole of the flex spline 45.
  • the brake housing 15 of the reverse input shut-off clutch 11 is fitted with a deep groove ball bearing 16 that supports the output shaft 13 at the center thereof, has an axial hole in the outer peripheral portion, and is a circular of the wave gear device 41.
  • the spline 44 and the outer ring 48 of the cross roller bearing 46 are also provided with axial holes, and the outer ring 48 of the cross roller bearing 46 is bolted to the motor housing 2 by using these axial holes, whereby the reverse input blocking clutch 11 is provided.
  • the wave gear device 41 and the cross roller bearing 46 are integrally supported by the motor housing 2.
  • the input shaft 22 of the reverse input cutoff clutch 21 is formed integrally with the motor shaft 3 so that the connection between the two is unnecessary and the size is reduced. Further, the inner ring 23 and the output shaft 24 of the reverse input cut-off clutch 21 are integrally formed with the rotation transmission shaft 42 of the wave gear device 41 to simplify the structure. And the small diameter cylindrical part 22c of the input shaft 22 penetrates the circular hole 24a of the output shaft 24 integrally formed in the inner peripheral side of the rotation transmission shaft 42 rotatably.
  • the driven roller is moved from the driven member while the motor 1 is stopped.
  • the output shafts 13 and 24 are locked, and each member from the output shafts 13 and 24 to the driven members is locked.
  • the rotation direction position is maintained and the motor 1 is rotated, the output shafts 13 and 24 are released from the locked state, and the members from the output shafts 13 and 24 to the driven members also rotate. Even when the motor 1 is stopped, the driven member can be easily moved by rotating the manual operation member 4.

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Abstract

モータ（１）停止時に出力軸（１３）の回転方向位置を保持するブレーキとして、モータ（１）を回転させたときは、モータ軸（３）と一体にカム受け（１２）が回転し、カム受け（１２）の偏心穴（１２ｃ）に相対回転可能に嵌め込まれた偏心カム（１４）が偏心回転することにより、偏心カム（１４）と一体に出力軸（１３）が回転し、モータ（１）停止状態では、出力軸（１３）に逆入力トルクを加えられても、出力軸（１３）が偏心軸線（Ｏ２）のまわりの偏心回転をブレーキハウジング（１５）で規制されてロックされることにより、出力軸（１３）の回転方向位置が保持される構造の逆入力遮断クラッチ（１１）を採用した。

Description

ブレーキ付モータおよびアクチュエータ
　本発明は、モータが停止したときに被駆動部材の位置を保持するブレーキが付設されているブレーキ付モータ、およびそのブレーキ付モータを用いたアクチュエータに関する。
　モータ駆動によって被駆動部材を作動させるアクチュエータ等の位置決め装置では、被駆動部材の作動中に、その動作を止めるためにモータを停止させたときや、停電等によってモータが停止してしまったときに、被駆動部材が重力等の外力を受けて位置（姿勢）を変えることによって種々のトラブルが生じるおそれがある。このため、通常は、モータ停止時に被駆動部材の位置を保持するブレーキ（以下、これと同じ機能を有するものを単に「ブレーキ」ともいう。）を付設したブレーキ付モータが用いられている。
　上記のようなブレーキ付モータでは、そのブレーキとして無励磁作動型電磁ブレーキを使用することが多い（例えば、下記特許文献１、２参照。）。無励磁作動型電磁ブレーキは、一般に、モータ軸に設けられたブレーキ板と、ばねによってブレーキ板に押し付けられる摩擦板と、通電時にばねの弾力に抗して摩擦板をブレーキ板から離反させる電磁石とを備えており、モータ回転中（通電中）には電磁石でばねを縮ませて摩擦板をブレーキ板から離反させておき、モータ停止時（電源遮断時）には、摩擦板をばねの弾力でブレーキ板に押し付けてブレーキ板およびモータ軸の回転を規制することにより、それまでモータに駆動されていた被駆動部材の位置を保持するようになっている。
特開平８－９５８９号公報 特開２００１－１６５２０８号公報
　上記のような無励磁作動型電磁ブレーキを用いたブレーキ付モータでは、モータ回転中はブレーキがかからないように常時ブレーキの電磁石にも電力を供給する必要があり、電力消費量が大きくなるという問題があった。また、ブレーキの電磁石を構成するコイル部の重量が大きいため、ブレーキ付モータ全体が重くなるという難点もあった。
　そこで、本発明は、電力消費量が少なく軽量化が可能なブレーキ付モータ、およびそのブレーキ付モータを用いたアクチュエータを提供することを課題とする。
　上記の課題を解決するため、本発明は、モータが停止したときにそのモータ軸と連結されている出力軸の回転方向位置を保持するブレーキが付設されているブレーキ付モータにおいて、前記ブレーキとして、前記モータを回転させたときは前記モータ軸の回転を前記出力軸に伝達し、前記モータが停止している状態で出力軸に逆入力トルクが加えられたときは、前記出力軸をロックして停止させる逆入力遮断クラッチが組み込まれている構成を採用した。
　すなわち、モータ停止時に出力軸の回転方向位置を保持するブレーキとして、逆入力トルクが加えられた出力軸の回転を機械的なロック作用で阻止できる逆入力遮断クラッチを採用することにより、無励磁作動型電磁ブレーキを用いたものに比べて省電力化および軽量化が図れるようにしたのである。
　前記逆入力遮断クラッチとしては、前記モータ軸と出力軸とが同一軸線のまわりに回転する状態で配されており、前記出力軸にはその軸線と平行な偏心軸線を有する状態で円筒状の偏心カムが設けられており、前記モータ軸にはその軸線と同一の軸線を有する状態でカム受けが相対回転不能に連結されており、前記カム受けには前記偏心カムと同一軸線を有する偏心穴が形成されており、前記偏心カムは前記カム受けの偏心穴に相対回転可能に嵌め込まれており、前記モータ軸およびカム受けを含む入力側部材のモータ停止状態での前記モータ軸の軸線まわりの回転トルクが、前記出力軸および偏心カムを含む出力側部材の前記出力軸の軸線まわりの回転トルクよりも大きく、かつ前記入力側部材のモータ停止状態での前記モータ軸の軸線まわりの回転トルクが、前記出力側部材の前記偏心カムの偏心軸線まわりの回転トルクよりも大きく設定されているものを採用することができる。ここで、回転トルクとは、入力側部材や出力側部材を回転させるのに必要なトルクのことをいう（以下同じ）。そして、入力側部材と出力側部材の回転トルクの大小関係は、主として、停止状態のモータが磁力でモータ軸に付与する回転抵抗（コギングトルク）によって実現される。
　前記モータ軸に入力トルクが加えられたときは、前記モータ軸と一体にカム受けが回転し、前記カム受けと前記カム受けの偏心穴に嵌め込まれている偏心カムが前記モータ軸または前記出力軸の軸線まわりに回転して、前記偏心カムと一体に出力軸が回転し、前記出力軸に逆入力トルクが加えられたときは、前記出力側部材が前記入力側部材の前記モータ軸の軸線まわりの回転トルクに抑えられて前記偏心カムの偏心軸線まわりに回転しようとして、回転不能に固定されたブレーキハウジングにより前記出力軸がロックして、前記出力軸からモータ軸への回転トルクが遮断される。
　上記構成の逆入力遮断クラッチにおいては、前記入力側部材と出力側部材の回転トルクの大小関係の実現を補助するために、前記カム受けと軸方向で対向する位置またはカム受けの径方向外側に、前記カム受けと摺接する固定部材が配されている構成を採用することができ、この構成を採用する場合は、前記カム受けを軸方向または径方向で前記固定部材に押し付ける弾性部材が組み込まれている構成とすることが望ましい。
　また、上記以外で前記入力側部材と出力側部材の回転トルクの大小関係の実現を補助する手段として、前記逆入力遮断クラッチのカム受けは、前記モータ軸と軸方向で対向する面に、径方向断面で前記偏心カムの偏心方向と直交する方向に延びる凸状の連結部が設けられており、前記カム受けの連結部がモータ軸のブレーキ側端面に設けられた連結穴に嵌め込まれることにより、前記モータ軸とカム受けとが相対回転不能に連結されている構成や、前記モータ軸を支持する転がり軸受が、予圧を受ける状態でモータハウジングに取り付けられている構成を採用することもできる。
　また、前記逆入力遮断クラッチは、上記構成のもののほかに、前記モータ軸と出力軸とが同一軸線のまわりに回転する状態で配されており、前記モータ軸と出力軸との間に、モータ軸の回転を僅かな角度遅れをもって出力軸に伝達するトルク伝達手段が設けられており、前記出力軸の径方向外側に内周円筒面を有する固定外輪が配されており、前記出力軸の外周面に複数のカム面が設けられて、前記固定外輪の内周円筒面と出力軸の各カム面との間に周方向両側で次第に狭小となる楔形空間が形成されており、これらの各楔形空間に一対のローラとその一対のローラに挟まれて各ローラを楔形空間の狭小部へ押し込むばねが組み込まれており、前記各楔形空間の周方向両側に挿入される柱部を有する保持器が前記モータ軸と一体回転する状態で連結されているものを採用することもできる。
　そして、前記出力軸がブレーキハウジングに取り付けられている転がり軸受によって回転自在に支持されている構成とすれば、出力軸がブレーキハウジングと接触しないので、ブレーキハウジングの材質として鋼材を用いた場合でも熱処理等の硬化処理は不要で、寸法精度の変化も抑えられるし、鋼材以外の材質でブレーキハウジングを形成してブレーキ全体の軽量化を図ることもできるようになる。
　また、前記モータ軸の出力軸に連結される側と反対側の端部に、手動操作部材が相対回転不能に取り付けられている構成を採用することが好ましい。このようにすれば、モータ停止中は、逆入力トルクが加えられたときの出力軸の回転はブレーキとしての逆入力遮断クラッチによって阻止されるが、モータ軸自体の回転は阻止されない状態となるので、作業者が手動操作部材を回転操作してモータ軸を回転させることにより、モータ駆動時と同様のメカニズムで出力軸を回転させて、出力軸に連結されている被駆動部材を動かすことができる。
　そして、本発明のアクチュエータは、上記のブレーキ付モータを用い、そのブレーキ付モータの出力軸に減速機構を連結してなるものである。
　本発明のブレーキ付モータおよびアクチュエータは、上述したように、ブレーキとして、逆入力トルクが加えられた出力軸の回転を機械的なロック作用で阻止できる逆入力遮断クラッチを採用したものであるから、従来の無励磁作動型電磁ブレーキを用いたものに比べて省電力化および軽量化を図ることができる。
第１実施形態のブレーキ付モータの縦断正面図 図１の要部の分解斜視図 図１のIII－III線に沿った断面図 図１のブレーキの動作を説明するIV－IV線に沿った断面図 図１のカム受けを押圧する板ばねを組み込んだ変形例を示す縦断正面図 第２実施形態のブレーキ付モータの縦断正面図 図６のモータとブレーキとの連結構造の変形例を示す縦断正面図 図７Aの要部の分解斜視図 第３実施形態のブレーキ付モータの縦断正面図 第４実施形態のブレーキ付モータの縦断正面図 図９のＸ－Ｘ線に沿った断面図 図１０に対応してブレーキの動作を説明する断面図 図１０に対応してブレーキの動作を説明する断面図 第１実施形態のブレーキ付モータを一部変形して組み込んだアクチュエータの縦断正面図 第４実施形態のブレーキ付モータを一部変形して組み込んだアクチュエータの縦断正面図
　以下、図面に基づき、本発明の実施形態を説明する。図１乃至図４は第１の実施形態を示す。このブレーキ付モータは、図１に示すように、モータ１の一側（出力側）に、モータ１を停止したときにそれまでモータ１に駆動されていた被駆動部材（図示省略）の位置を保持するブレーキとしての逆入力遮断クラッチ１１を付設したものである。
　前記モータ１は、図示省略した外部部材に固定されるモータハウジング２からモータ軸３の両端部を突出させており、モータ軸３の一端部３ａをその外周のセレーションにより後述するようにブレーキ１１の入力側に相対回転不能に連結されている。また、モータ軸３の他端部は断面Ｄ字状に形成されており、その外周に円盤状の手動操作部材４が相対回転不能に嵌め込まれている。その手動操作部材４は、モータ軸３の他端部の端面にねじ込まれるねじ５で抜け止めされている。
　前記ブレーキ（逆入力遮断クラッチ）１１は、図１乃至図３に示すように、モータ軸３と連結される円筒状のカム受け１２と、モータ軸３と同一軸線Ｏ１のまわりに回転する状態で配される出力軸１３と、出力軸１３の内端側に一体形成される円筒状の偏心カム１４と、ブレーキハウジング１５とで基本的に構成されている。そのカム受け１２は、円板部１２ａの外側面の中央に設けられた連結穴１２ｂの内周にセレーション加工が施され、この連結穴１２ｂにモータ軸３の一端部３ａが嵌め込まれることにより、モータ軸３と相対回転不能に連結されている。一方、出力軸１３は、前記被駆動部材に相対回転不能に連結されている。
　前記ブレーキハウジング１５は、内周に２段の円筒面を有する本体部１５ａがカム受け１２および出力軸１３の径方向外側に配されており、その本体部１５ａの一端から出力軸１３を突出させている。そして、その本体部１５ａの他端に設けられたフランジ部１５ｂでモータハウジング２に固定されている。また、本体部１５ａの一端側には、小径の内周円筒面に、出力軸１３を回転自在に支持する深溝玉軸受１６が嵌め込まれている。
　前記カム受け１２は、モータ軸３および出力軸１３と同一の軸線Ｏ１を有し、モータハウジング２の一側面に軸方向で摺接して、ブレーキハウジング１５とは接触しない状態で組み込まれている。一方、前記偏心カム１４は、モータ軸３および出力軸１３の軸線Ｏ１と平行な偏心軸線Ｏ２を有している。そして、カム受け１２には偏心カム１４と同一軸線Ｏ２を有する偏心穴１２ｃが形成されており、この偏心穴１２ｃに偏心カム１４が深溝玉軸受１７を介して相対回転可能に嵌め込まれている。なお、この深溝玉軸受１７は、カム受け１２の軸方向中央よりも出力軸１３側に配置するとよい。また、出力軸１３と偏心カム１４との間には、２つの深溝玉軸受１６、１７をそれぞれ軸方向に位置決めするためのフランジ１８、１９が形成されている。これらの深溝玉軸受１６、１７は、ほかの種類の転がり軸受に代えることもできる。
　そして、モータ軸３およびカム受け１２を含む入力側部材のモータ１停止状態での軸線Ｏ１まわりの回転トルクが、出力軸１３および偏心カム１４を含む出力側部材の軸線Ｏ１まわりの回転トルクよりも大きく、かつ入力側部材のモータ１停止状態での軸線Ｏ１まわりの回転トルクが、出力側部材の偏心軸線Ｏ２まわりの回転トルクよりも大きくなるように設定されている。この回転トルクの大小関係は、主として、停止状態のモータ１が磁力でモータ軸３に付与する回転抵抗（コギングトルク）によって実現している。
　このブレーキ付モータは、上記の構成であり、モータ１に通電してモータ１を回転させたときは、モータ軸３と一体にカム受け１２が回転し、カム受け１２の偏心穴１２ｃに深溝玉軸受１７を介して相対回転可能に嵌め込まれた偏心カム１４が偏心回転（公転しながら自転）することにより、偏心カム１４と一体に出力軸１３が回転して、出力軸１３に連結された被駆動部材が駆動される。
　一方、モータ１の電源を遮断してモータ１が停止している状態で、被駆動部材に作用する重力等の外力によって出力軸１３に逆入力トルクが加えられたときは、前記入力側部材の軸線Ｏ１まわりの回転トルクが、前記出力側部材の軸線Ｏ１まわりの回転トルクおよび偏心軸線Ｏ２まわりの回転トルクよりも大きいため、図４に示すように出力軸１３が偏心カム１４の偏心軸線Ｏ２のまわりに偏心回転しようとする。しかし、その出力軸１３の偏心回転は深溝玉軸受１６を介して固定のブレーキハウジング１５で規制されるので、出力軸１３はロックされて回転せず、出力軸１３および被駆動部材の回転方向位置が保持される。
　ここで、逆入力トルクを加えられた出力軸１３が偏心カム１４を介してカム受け１２を回転させようとしたときに、カム受け１２が傾いてブレーキハウジング本体部１５ａの内周面と接触すると、ブレーキ（逆入力遮断クラッチ）１１の入力側部材が一層回転しにくくなるため、より確実に出力軸１３がロックされるようになる。
　また、モータ１停止中は、上述のように逆入力トルクが加えられたときの出力軸１３の回転はブレーキとしての逆入力遮断クラッチ１１によって阻止されるが、モータ軸３自体の回転は阻止されないので、作業者が手動操作部材４を回転操作してモータ軸３を回転させることにより、モータ１駆動時と同様のメカニズムで出力軸１３を回転させて、被駆動部材を容易に動かすことができる。したがって、モータ１を停止させたときに、メンテナンス等の作業を従来よりも効率よく行うことができる。
　なお、モータ軸３から出力軸１３への伝達トルクが大きい場合は、カム受け１２と偏心カム１４の間の深溝玉軸受１７の個数を増やすか負荷容量の大きいものを用い、逆入力トルクが大きい場合は、出力軸１３を支持する深溝玉軸受１６の個数を増やすか負荷容量の大きいものを用いるとよい。
　そして、このブレーキ付モータでは、ブレーキとして、モータ１停止中に逆入力トルクが加えられた出力軸１３の回転を機械的なロック作用で阻止する逆入力遮断クラッチ１１を採用しているので、従来の無励磁作動型電磁ブレーキを用いたものに比べて省電力化および軽量化が図れるし、配線も不要である。
　また、そのブレーキ（逆入力遮断クラッチ）１１は、停止状態のモータ１のコギングトルクを利用してロック作用を行っており、別途トルク負荷部を設ける必要がないため、簡単な構造のものとなっている。そして、逆入力トルクを受けた出力軸１３は深溝玉軸受１６の内輪に押し当てられてロックされるようになっており、ブレーキハウジング１５とは接触しないので、ブレーキハウジング１５の材質として鋼材を用いた場合でも熱処理等の硬化処理は不要で、寸法精度の変化も抑えられるし、鋼材以外の材質でブレーキハウジング１５を形成してブレーキ１１全体の軽量化を図ることもできる。
　なお、上述した第１実施形態の図１の例では、前記入力側部材と出力側部材の回転トルクの大小関係を実現するための補助的な手段として、カム受け１２をモータハウジング２に摺接させているが、コギングトルクが十分大きければ、カム受け１２はモータハウジング２に摺接させなくてもよい。一方、コギングトルクが小さい場合は、入力側部材の回転トルクを確実に大きくするために、カム受け１２を弾性部材で固定部材に押し付けて摺接させることが望ましい。例えば、図５に示す変形例では、カム受け１２とモータハウジング２の一側面との間に組み込まれた弾性部材としての板ばね２０により、カム受け１２を固定部材であるモータハウジング２に固定されたブレーキハウジング１５の内周側の段差面に軸方向で押し付けるようにしている。
　図６は第２の実施形態を示す。この実施形態は、第１実施形態のブレーキ（逆入力遮断クラッチ）１１のカム受け１２を、モータハウジング２とは接触せず、ブレーキハウジング１５の本体部１５ａの内周面と径方向で摺接する状態で組み込んで、固定のブレーキハウジング１５に対する摺動抵抗をカム受け１２に付与することにより、第１実施形態で説明した回転トルクの大小関係を実現するための補助的手段としたものである。
　この第２実施形態では、逆入力トルクを加えられた出力軸１３が偏心カム１４を介してカム受け１２を回転させようとすることにより、カム受け１２が傾いてカム受け１２のブレーキハウジング本体部１５ａとの摺動抵抗が大きくなり、ブレーキ１１の入力側部材が一層回転しにくくなるため、より確実に出力軸１３をロックすることができる。なお、この第２実施形態においても、カム受け１２を径方向でブレーキハウジング本体部１５ａの内周面に押し付ける板ばね等の弾性部材を組み込むようにしてもよい。
　図７A、図７Bは、上記第２実施形態のモータ１とブレーキ１１との連結構造の変形例を示す。この変形例では、カム受け１２の円板部１２ａの外側面（モータ軸３と軸方向で対向する面）中央に、径方向断面で偏心カム１４の偏心方向と直交する方向に延びる凸状の連結部１２ｄを設け、この連結部１２ｄをモータ軸３のブレーキ１１側端面の中央に設けた連結穴３ｂに嵌め込んで、モータ軸３とカム受け１２とを相対回転不能に連結している。これにより、図６で示した例に比べて、出力軸１３に逆入力トルクが加えられたときにカム受け１２が傾きやすくなって入力側部材の回転トルクが大きくなるので、出力軸１３をさらに確実にロックできるようになる。
　また、図６の例ではカム受け１２と摺動するブレーキハウジング１５を全体として硬質材で形成する必要があるが、図７A、図７Bの変形例では、ブレーキハウジング１５のカム受け１２と摺動する部分を、本体部１５ａの内周に嵌め込まれる別体のリング部材１５ｃとして、そのリング部材１５ｃのみを硬質材で形成し、その他の部位は軟質材で形成できるようにしているので、図６の例よりもブレーキハウジング１５の製造が容易で、軽量化も可能になる。
　図８は第３の実施形態を示す。この実施形態は、第１実施形態のブレーキ（逆入力遮断クラッチ）１１のカム受け１２を、モータハウジング２およびブレーキハウジング１５と接触しない状態で組み込み、第１実施形態で説明した回転トルクの大小関係を実現するための補助的手段として、後述するようにモータ軸３を支持するアンギュラ玉軸受６の予圧を利用してモータ軸３の回転抵抗を大きくしたものである。なお、図８では、モータ１の構成部品のうち、モータ軸３を支持する部分以外（コイル部等）の図示を省略している。
　すなわち、この第３実施形態では、モータハウジング２が筒状の本体部２ａと、本体部２ａの両端の開口を塞ぎ、モータ軸３を通す蓋２ｂ、２ｃとからなり、各蓋２ｂ、２ｃの内側面に設けられた筒状の軸受支持部２ｄの内周に、モータ軸３を回転自在に支持するアンギュラ玉軸受６が嵌め込まれている。各アンギュラ玉軸受６は、それぞれの内輪の内端面がモータ軸３の外周に形成された段差面３ｃ、３ｄに当接しており、一方のアンギュラ玉軸受６の外輪の外端面がモータハウジング２の一端の蓋２ｂに当接し、他方のアンギュラ玉軸受６とモータハウジング２の他端の蓋２ｃとの間に予圧ばねとしての皿ばね７が配されている。そして、皿ばね７が他方のアンギュラ玉軸受６の外輪を軸方向内側へ押圧することにより、両アンギュラ玉軸受６、６がモータ軸３を介して予圧を受ける状態で組み込まれ、モータ軸３に回転抵抗を付与している。
　なお、上述した各実施形態では、逆入力トルクを加えられた出力軸１３は、偏心カム１４の偏心軸線Ｏ２のまわりの偏心回転が深溝玉軸受１６を介してブレーキハウジング１５で規制されることによってロックされるようになっているが、出力軸がブレーキハウジングに取り付けられた軸受で支持されていなくても、出力軸の偏心回転は出力軸に連結された被駆動部材等で規制されるので、逆入力トルクを加えられた出力軸がロックされて、その回転方向位置が保持されることに変わりはない。
　図９乃至図１１Bは第４の実施形態を示す。この実施形態は、第１乃至第３実施形態の逆入力遮断クラッチ１１とは基本的な構造が異なる逆入力遮断クラッチ２１を、ブレーキとして組み込んだものである。
　この第４実施形態のブレーキ（逆入力遮断クラッチ）２１は、図９および図１０に示すように、モータ軸３と連結される入力軸２２と、内輪２３が一体形成された出力軸２４と、内輪２３の径方向外側に配される固定外輪２５が一体形成された二段円筒状のブレーキハウジング２６と、ブレーキハウジング２６のモータ１側に一体形成されている穴あき円盤状の取付板２７と、内輪２３と固定外輪２５との間に挿入される複数の柱部２８ａを有する保持器２８と、内輪２３と固定外輪２５との間に組み込まれるローラ２９およびコイルばね３０と、ブレーキハウジング２６他端の小径部内周に嵌め込まれて出力軸２４を回転自在に支持する軸受３１とで構成されている。なお、コイルばね３０は、板ばねに代えることもできる。
　前記取付板２７は、径方向の途中にモータハウジング２の一側面の段差部に沿う形状の段差部が形成されており、その段差部よりも外周側にあけられた複数の取付孔２７ａで、ブレーキハウジング２６と一体にモータハウジング２に固定されている。
　前記入力軸２２は、モータ１側の端面の中央に設けられた連結穴２２ａの内周にセレーション加工が施され、この連結穴２２ａにモータ軸３の一端部３ａが嵌め込まれることにより、モータ軸３と相対回転不能に連結されている。また、この入力軸２２は、外周に二面幅（軸心と平行でかつ互いに平行な２つの係合面）が形成された係合部２２ｂと、係合部２２ｂの端面から突出する小径円筒部２２ｃとを有し、その係合部２２ｂの先端側部分が、前記内輪２３の中央に設けられた係合穴２３ａに挿入され、小径円筒部２２ｃが内輪２３の係合穴２３ａの底から出力軸２４の円形穴２４ａに嵌め込まれて、出力軸２４と同一軸心のまわりに回転するようになっている。ここで、内輪２３の係合穴２３ａは、入力軸２２を挿入したときに僅かな回転方向の隙間が生じるように形成され、これにより、モータ軸３の回転を入力軸２２を介して僅かな角度遅れをもって出力軸２４に伝達するトルク伝達手段が構成されている。
　そして、入力軸２２の係合部２２ｂの軸方向中央側部分には、保持器２８の円筒部２８ｂが隙間なく嵌め込まれて、入力軸２２と保持器２８が一体回転するようになっている。これにより、保持器２８もモータ軸３と一体回転する状態で連結されている。
　前記固定外輪２５の内周は円筒面となっており、内輪２３の外周にはカム面２３ｂが周方向に複数設けられ、固定外輪２５の内周円筒面と内輪２３の各カム面２３ｂとの間に周方向両側で次第に狭小となる楔形空間３２が形成されている。そして、これらの各楔形空間３２には前記ローラ２９が一対ずつ組み込まれ、前記コイルばね３０がその一対のローラ２９に挟まれるように組み込まれて各ローラ２９を楔形空間３２の狭小部へ押し込んでいる。
　また、前記各楔形空間３２の周方向両側（ローラ２９を挟んでコイルばね３０と周方向で対向する位置）には、前記保持器２８の柱部２８ａが挿入されている。これにより、モータ軸３から入力軸２２に入力トルクが加えられたときに、保持器２８が入力軸２２と一体に回転して、保持器２８の柱部２８ａが一対のローラ２９のうちの回転方向後側のローラ２９を楔形空間３２の広大部へ押し出すようになっている。
　上記構成のブレーキ（逆入力遮断クラッチ）２１を採用した第４実施形態では、ブレーキ２１の各ローラ２９がコイルばね３０の弾力で楔形空間３２の狭小部に押し込まれているので、モータ１が停止している状態で出力軸２４に逆入力トルクが加えられても、回転方向後側のローラ２９が固定外輪２５および出力軸２４の一部である内輪２３に係合することにより出力軸２４がロックされ、出力軸２４およびこれに連結された被駆動部材の回転方向位置が保持される。
　一方、モータ１を回転させたときは、まず、図１１Aに示すように、モータ軸３に連結された入力軸２２の回転に伴って、入力軸２２と一体に回転する保持器２８の柱部２８ａが、回転方向後側のローラ２９をコイルばね３０の弾力に抗して楔形空間３２の広大部へ押し出すことにより、そのローラ２９と固定外輪２５および内輪２３との係合が解除されて、出力軸２４がロック状態から解放される。そして、図１１Bに示すように、入力軸２２がさらに回転して、その係合部２２ｂと内輪２３の係合穴２３ａとが係合すると、入力軸２２の回転が出力軸２４に伝達されるようになる（このとき、回転方向前側のローラ２９は楔形空間３２の広大部に相対移動するので、固定外輪２５および内輪２３と係合することはない）。
　上記のように、この第４実施形態でも、第１乃至第３実施形態と同じく、モータ１を回転させたときはモータ軸３の回転を出力軸２４に伝達し、モータ１が停止している状態で出力軸２４に逆入力トルクが加えられたときは、出力軸２４を機械的にロックして停止させる逆入力遮断クラッチ２１を、ブレーキとして組み込んでいるので、従来の無励磁作動型電磁ブレーキを用いたものに比べて省電力化および軽量化を図ることができる。
　図１２は、第１実施形態のブレーキ付モータの構造を一部変形し、そのブレーキ（逆入力遮断クラッチ）１１と被駆動部材との間に、減速機構としての波動歯車装置４１とクロスローラ軸受４６を組み込んだアクチュエータを示す。以下、このアクチュエータのブレーキ付モータの第１実施形態との相違点と、波動歯車装置４１およびクロスローラ軸受４６の構成について説明する。
　このアクチュエータのブレーキ付モータでは、モータ軸３の一端面に設けた連結穴３ｂに、逆入力遮断クラッチ１１のカム受け１２の他端面から突出する連結軸１２ｄを嵌め込んで、モータ軸３とカム受け１２を相対回転不能に連結している。また、逆入力遮断クラッチ１１の出力軸１３は、その一端部１３ａの外周に設けたセレーションにより、後述するように波動歯車装置４１の入力側に相対回転不能に連結している。そして、逆入力遮断クラッチ１１と波動歯車装置４１とクロスローラ軸受４６は、後述するようにモータハウジング２で一体に支持するようになっている。
　前記波動歯車装置４１は、その入力側で逆入力遮断クラッチ１１の出力軸１３に連結される回転伝達軸４２と、回転伝達軸４２のフランジ部４２ａにボルト結合されるウェイブジェネレータ４３と、ウェイブジェネレータ４３の径方向外側に配されるサーキュラースプライン４４と、ウェイブジェネレータ４３とサーキュラースプライン４４との間に大径部が挟まれるフレックススプライン４５とを備えている。
　前記回転伝達軸４２は、一端に小径部が形成され、他端にフランジ部４２ａを有する大径部が形成された３段円筒状のものである。そして、その他端面に設けられている連結穴４２ｂの内周にセレーション加工が施され、この連結穴４２ｂに逆入力遮断クラッチ１１の出力軸１３の一端部１３ａが嵌め込まれることにより、出力軸１３と相対回転不能に連結されている。また、回転伝達軸４２の連結穴４２ｂの底部には板ばね２０が配されており、この板ばね２０の弾力により逆入力遮断クラッチ１１のカム受け１２が軸方向で摺動板８を介してモータハウジング２の一側面に押し付けられるようになっている。
　前記ウェイブジェネレータ４３は、径方向断面が楕円形に形成されたカム４３ａの外周に玉軸受４３ｂの内輪を嵌合固定したものである。サーキュラースプライン４４は、その内周に歯が設けられた円環状の部品であり、後述するように外周部をモータハウジング２と一体化されている。また、フレックススプライン４５は、金属弾性体で形成された薄肉カップ状の部品であり、その大径部の外周にサーキュラースプライン４４内周の歯と噛み合う歯が設けられ、小径部でクロスローラ軸受４６の内輪４７とボルト結合されている。
　そして、逆入力遮断クラッチ１１の出力軸１３から回転伝達軸４２に回転が伝達され、回転伝達軸４２と一体にウェイブジェネレータ４３が回転すると、ウェイブジェネレータ４３の玉軸受４３ｂの外輪に大径部内周を押圧されたフレックススプライン４５が、弾性変形してサーキュラースプライン４４との噛合位置を変えていくことにより、サーキュラースプライン４４との歯数の差分だけクロスローラ軸受４６の内輪４７と一体に回転し、大きな減速率が得られるようになっている。
　前記クロスローラ軸受４６は、波動歯車装置４１のフレックススプライン４５とボルト結合される内輪４７と、サーキュラースプライン４４とボルト結合される外輪４８との間に、複数のローラ４９を周方向で隣り合うものどうしが互いに直交するように配したものである。その内輪４７は、両端面に中心穴４７ａ、４７ｂを有しており、一端面の中心穴４７ａで被駆動部材と連結されるようになっている。また、内輪４７の他端面の中心穴４７ｂの座ぐり部とフレックススプライン４５の中心孔に、波動歯車装置４１の回転伝達軸４２の小径部を支持する玉軸受５０が嵌め込まれている。
　そして、前記逆入力遮断クラッチ１１のブレーキハウジング１５は、その中心に出力軸１３を支持する深溝玉軸受１６が嵌め込まれ、外周部に軸方向孔を有するものとするとともに、波動歯車装置４１のサーキュラースプライン４４とクロスローラ軸受４６の外輪４８にも軸方向孔をあけ、これらの軸方向孔を利用してクロスローラ軸受４６の外輪４８をモータハウジング２にボルト結合することにより、逆入力遮断クラッチ１１と波動歯車装置４１とクロスローラ軸受４６がモータハウジング２で一体に支持されている。
　また、このアクチュエータでは、手動操作部材４がその他端側に形成された筒部４ａの外周から径方向にねじ込まれるねじ９でモータ軸３に固定されているが、モータ１停止中でも、作業者が手動操作部材４を回転操作してモータ軸３を回転させることにより、被駆動部材を容易に動かせるようになっている点は、第１実施形態のブレーキ付モータと同じである。
　図１３は、第４実施形態のブレーキ付モータの構造を一部変形し、そのブレーキ（逆入力遮断クラッチ）２１と被駆動部材との間に、図１２の場合と同様の波動歯車装置４１およびクロスローラ軸受４６を組み込んだアクチュエータを示す。以下、このアクチュエータのブレーキ付モータの第４実施形態との相違点と、波動歯車装置４１およびクロスローラ軸受４６の図１２のものとの相違点について説明する。
　このアクチュエータのブレーキ付モータでは、逆入力遮断クラッチ２１の入力軸２２をモータ軸３と一体形成することにより、両者の連結を不要にしてコンパクト化を図っている。また、逆入力遮断クラッチ２１の内輪２３および出力軸２４を波動歯車装置４１の回転伝達軸４２と一体形成し、構造の簡素化を図っている。そして、入力軸２２の小径円筒部２２ｃは、回転伝達軸４２の内周側に一体形成された出力軸２４の円形穴２４ａを回転自在に貫通している。
　また、ブレーキハウジング２６は、図１２のブレーキハウジング１５と同様、外周部に軸方向孔を有し、波動歯車装置４１のサーキュラースプライン４４およびクロスローラ軸受４６の外輪２８とともにモータハウジング２と一体化されている。なお、第４実施形態のブレーキ付モータでは、ブレーキハウジング２６の内周側に出力軸２４を支持する軸受３１を嵌め込んでいるが、このアクチュエータではブレーキハウジング２６の内周部で内輪２３を直接支持している。
　また、波動歯車装置４１は、図１２における回転伝達軸４２の小径部とこれを支持する軸受５０を省略しており、クロスローラ軸受４６は、内輪４７の被駆動部材との連結用の中心穴４７ａを軸方向に貫通させている点が図１２のものと異なっている。一方、手動操作部材４は、図１２のものと同じく、その他端側に形成された筒部４ａの外周から径方向にねじ込まれるねじ９でモータ軸３に固定されている。
　上記のほか、逆入力遮断クラッチ２１の構成部材の形状、寸法比率等は第４実施形態のブレーキ付モータと若干異なる部分もあるが、それぞれの部材の機能および逆入力遮断クラッチ２１全体としての動作は、第４実施形態のブレーキ付モータと同じである。
　図１２、１３に示したアクチュエータは、上述したように、それぞれ第１、第４実施形態のブレーキ付モータを組み込んだものであるから、モータ１が停止している状態で被駆動部材からクロスローラ軸受４６および波動歯車装置４１を介して出力軸１３、２４に逆入力トルクが加えられたときは、出力軸１３、２４がロックされて、出力軸１３、２４から被駆動部材までの各部材の回転方向位置が保持され、モータ１を回転させたときは、出力軸１３、２４がロック状態から解放されて、出力軸１３、２４から被駆動部材までの各部材も回転するようになる。そして、モータ１停止中でも、手動操作部材４を回転操作することにより被駆動部材を容易に動かすことができる。
１　モータ
２　モータハウジング（固定部材）
３　モータ軸
３ｂ　連結穴
４　手動操作部材
６　アンギュラ玉軸受
７　皿ばね
１１　ブレーキ（逆入力遮断クラッチ）
１２　カム受け
１２ｃ　偏心穴
１２ｄ　連結部
１３　出力軸
１４　偏心カム
１５　ブレーキハウジング
１６、１７　深溝玉軸受（転がり軸受）
２０　板ばね（弾性部材）
２１　ブレーキ（逆入力遮断クラッチ）
２２　入力軸
２３　内輪
２４　出力軸
２５　固定外輪
２６　ブレーキハウジング
２８　保持器
２８ａ　柱部
２９　ローラ
３０　コイルばね
３２　楔形空間
４１　波動歯車装置（減速機構）
４６　クロスローラ軸受

Claims (10)

  1. 　モータが停止したときにそのモータ軸と連結されている出力軸の回転方向位置を保持するブレーキが付設されているブレーキ付モータにおいて、
    　前記ブレーキとして、前記モータを回転させたときは前記モータ軸の回転を前記出力軸に伝達し、前記モータが停止している状態で出力軸に逆入力トルクが加えられたときは、前記出力軸をロックして停止させる逆入力遮断クラッチが組み込まれていることを特徴とするブレーキ付モータ。
  2. 　前記逆入力遮断クラッチは、前記モータ軸と出力軸とが同一軸線のまわりに回転する状態で配されており、前記出力軸にはその軸線と平行な偏心軸線を有する状態で円筒状の偏心カムが設けられており、前記モータ軸にはその軸線と同一の軸線を有する状態でカム受けが相対回転不能に連結されており、前記カム受けには前記偏心カムと同一軸線を有する偏心穴が形成されており、前記偏心カムは前記カム受けの偏心穴に相対回転可能に嵌め込まれており、前記モータ軸およびカム受けを含む入力側部材のモータ停止状態での前記モータ軸の軸線まわりの回転トルクが、前記出力軸および偏心カムを含む出力側部材の前記出力軸の軸線まわりの回転トルクよりも大きく、かつ前記入力側部材のモータ停止状態での前記モータ軸の軸線まわりの回転トルクが、前記出力側部材の前記偏心カムの偏心軸線まわりの回転トルクよりも大きく設定されているものであり、
    　前記モータ軸に入力トルクが加えられたときは、前記モータ軸と一体にカム受けが回転し、前記カム受けと前記カム受けの偏心穴に嵌め込まれている偏心カムが前記モータ軸または前記出力軸の軸線まわりに回転して、前記偏心カムと一体に出力軸が回転し、
    　前記出力軸に逆入力トルクが加えられたときは、前記出力側部材が前記入力側部材の前記モータ軸の軸線まわりの回転トルクに抑えられて前記偏心カムの偏心軸線まわりに回転しようとして、回転不能に固定されたブレーキハウジングにより前記出力軸がロックして、前記出力軸からモータ軸への回転トルクが遮断されることを特徴とする請求項１に記載のブレーキ付モータ。
  3. 　前記逆入力遮断クラッチのカム受けと軸方向で対向する位置またはカム受けの径方向外側に、前記カム受けと摺接する固定部材が配されていることを特徴とする請求項２に記載のブレーキ付モータ。
  4. 　前記逆入力遮断クラッチのカム受けを軸方向または径方向で前記固定部材に押し付ける弾性部材が組み込まれていることを特徴とする請求項３に記載のブレーキ付モータ。
  5. 　前記逆入力遮断クラッチのカム受けは、前記モータ軸と軸方向で対向する面に、径方向断面で前記偏心カムの偏心方向と直交する方向に延びる凸状の連結部が設けられており、前記カム受けの連結部がモータ軸のブレーキ側端面に設けられた連結穴に嵌め込まれることにより、前記モータ軸とカム受けとが相対回転不能に連結されていることを特徴とする請求項２に記載のブレーキ付モータ。
  6. 　前記モータ軸を支持する転がり軸受が、予圧を受ける状態でモータハウジングに取り付けられていることを特徴とする請求項２に記載のブレーキ付モータ。
  7. 　前記逆入力遮断クラッチは、前記モータ軸と出力軸とが同一軸線のまわりに回転する状態で配されており、前記モータ軸と出力軸との間に、モータ軸の回転を僅かな角度遅れをもって出力軸に伝達するトルク伝達手段が設けられており、前記出力軸の径方向外側に内周円筒面を有する固定外輪が配されており、前記出力軸の外周面に複数のカム面が設けられて、前記固定外輪の内周円筒面と出力軸の各カム面との間に周方向両側で次第に狭小となる楔形空間が形成されており、これらの各楔形空間に一対のローラとその一対のローラに挟まれて各ローラを楔形空間の狭小部へ押し込むばねが組み込まれており、前記各楔形空間の周方向両側に挿入される柱部を有する保持器が前記モータ軸と一体回転する状態で連結されているものであることを特徴とする請求項１に記載のブレーキ付モータ。
  8. 　前記出力軸がブレーキハウジングに取り付けられている転がり軸受によって回転自在に支持されていることを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載のブレーキ付モータ。
  9. 　前記モータ軸の出力軸に連結される側と反対側の端部に、手動操作部材が相対回転不能に取り付けられていることを特徴とする請求項１乃至８のいずれかに記載のブレーキ付モータ。
  10. 　請求項１乃至９のいずれかに記載のブレーキ付モータを用い、そのブレーキ付モータの出力軸に減速機構を連結してなるアクチュエータ。
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