WO2016203550A1 - 経路データ作成装置及び経路データ作成方法 - Google Patents

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WO2016203550A1
WO2016203550A1 PCT/JP2015/067338 JP2015067338W WO2016203550A1 WO 2016203550 A1 WO2016203550 A1 WO 2016203550A1 JP 2015067338 W JP2015067338 W JP 2015067338W WO 2016203550 A1 WO2016203550 A1 WO 2016203550A1
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WO
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data
movement
route
route data
guided vehicle
Prior art date
Application number
PCT/JP2015/067338
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English (en)
French (fr)
Inventor
淳 飯阪
俊孝 林
Original Assignee
富士機械製造株式会社
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Publication date
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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions

Definitions

  • the present invention relates to a route data creation device and a route data creation method.
  • teaching data including the travel route and the like is created.
  • master teaching data is created using one master among a plurality of automated guided vehicles, and the teaching data of each guided vehicle is created by adapting the teaching data to other automated guided vehicles. is doing.
  • Patent Document 1 every time the movement route is changed, for example, the equipment layout in the system is changed, the master teaching data must be recreated by using the master automatic guided vehicle. Thus, since it is necessary to create teaching data by actually using the master automatic guided vehicle, the creation of teaching data may be troublesome.
  • the main object of the present invention is to make it possible to easily create route data of a moving route of an automated guided vehicle.
  • the present invention adopts the following means in order to achieve the main object described above.
  • the route data creation device of the present invention is a route data creation device that creates route data indicating a travel route of an automatic guided vehicle, and moves a predetermined moving body along a planned travel route of the automatic guided vehicle.
  • the movement data acquisition part which acquires the movement data of the said mobile body at the time, and the route data creation part which produces the said route data using the acquired said movement data make it a summary.
  • the route data creation device of the present invention creates route data indicating the movement route of the automatic guided vehicle using the movement data when a predetermined moving body is moved along the planned movement route of the automatic guided vehicle. For this reason, when creating route data of a moving route, it is only necessary to move a predetermined moving body, and it is not always necessary to use an automatic guided vehicle. Therefore, creation of route data can be facilitated.
  • the route data creation unit may create the route data by setting point data indicating points on the travel route using the travel data. it can. In this way, when editing such as correction of route data, correction of part of the point data may be completed, so that editing of the route data can be facilitated.
  • the route data creation unit uses the start point and end point movement data among the movement data included in the section in which the moving body has moved linearly, to start and end point data. It is also possible to create route data for a section in which the automatic guided vehicle is linearly moved. In this way, the route data of the linear movement section can be created with a small number of point data, so that the data amount can be suppressed.
  • the route data creation unit may set the direction change amount of the moving body in the point data using the movement data when the moving body changes the moving direction. Further, route data of a turning point where the automatic guided vehicle is turned may be created. In this way, since the amount of change in the moving direction of the moving body can be reflected in the turning amount of the automatic guided vehicle, a turning instruction to the automatic guided vehicle can be easily set.
  • the route data creation unit may set the spot data at a higher density in a specific section of the travel route than sections other than the specific section. . In this way, even if there is a section requiring high accuracy in the movement position of the automatic guided vehicle, it can be appropriately handled.
  • the route data creation method of the present invention is a route data creation method for creating route data indicating a movement route of an automated guided vehicle, (A) obtaining movement data of the moving body when a predetermined moving body is moved along a scheduled movement path of the automatic guided vehicle; And (b) creating the route data using the acquired movement data.
  • the route data creation method of the present invention creates route data indicating the movement route of the automatic guided vehicle using the movement data when a predetermined moving body is moved along the planned movement route of the automatic guided vehicle. For this reason, route data can be easily created.
  • this route data creation method various aspects of the above-described route data creation device may be adopted, or steps for realizing each function of the above-described route data creation device may be added.
  • the block diagram which shows the outline of a structure of the route data creation system 10 and the automatic guided vehicle 40.
  • Explanatory drawing which shows an example of the movement path
  • the flowchart which shows an example of a movement data transmission process.
  • the flowchart which shows an example of a route data registration process.
  • the flowchart which shows an example of the point data setting process of a non-specific area.
  • Explanatory drawing which shows a mode that the point data P are set.
  • Explanatory drawing which shows an example of the programmed route data.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an outline of the configuration of the route data creation system 10 and the automatic guided vehicle 40
  • FIG. 2 is an explanatory diagram showing an example of a moving route of the automatic guided vehicle 40.
  • the route data creation system 10 is a system for creating route data of the movement route of the automated guided vehicle 40.
  • the route data creation system 10 includes a portable terminal 20 such as a tablet terminal or a smartphone terminal that can be carried by the worker M, and a management device 30 that can exchange data with the portable terminal 20.
  • the management device 30 also performs traveling management of the automatic guided vehicle 40 based on the route data. Note that a device other than the management device 30 may manage the traveling of the automatic guided vehicle 40.
  • the mobile terminal 20 includes a control unit 22, a storage unit 23, a communication unit 24, a display operation unit 25, and a sensor unit 26.
  • the control unit 22 includes a CPU, a ROM, a RAM, and the like, and controls the entire terminal.
  • the storage unit 23 stores various data such as processing programs.
  • the storage unit 23 stores, as a processing program, a program for performing movement data transmission processing to be described later.
  • the communication unit 24 is wirelessly connected to a network (not shown) and exchanges data with the management device 30.
  • the display operation unit 25 includes a touch panel, operation buttons, and the like, displays various types of information to the worker M, and receives input of various instructions from the worker M.
  • the sensor unit 26 includes various sensors (for example, a GPS sensor, a gyro sensor, a geomagnetic sensor, and an acceleration sensor) for detecting the position and orientation (rotation) of the mobile terminal 20.
  • the control unit 22 detects the position and orientation of the mobile terminal 20 based on the output value from the sensor unit 26.
  • the management device 30 includes a control unit 32, a storage unit 33, a communication unit 34, a display unit 35, and an operation unit 36.
  • the control unit 32 includes a CPU, a ROM, a RAM, and the like, and controls the entire apparatus.
  • the storage unit 33 stores various data such as processing programs.
  • the storage unit 33 stores, as a processing program, a program for performing route data registration processing, which will be described later, a program for managing traveling of the automatic guided vehicle 40, and the like.
  • the communication unit 34 is connected to a network (not shown) by wireless or wired communication, and exchanges data with the mobile terminal 20 and the automated guided vehicle 40.
  • the display unit 35 includes a display, displays route data, and displays a traveling state of the automatic guided vehicle 40.
  • the operation unit 36 includes a mouse, a keyboard, and the like, and receives input of various instructions from the worker M.
  • the automatic guided vehicle 40 loads the member L containing various components on the loading unit 41.
  • the automatic guided vehicle 40 automatically travels when a control unit (not shown) drives and controls a travel motor (not shown) connected to the wheels 42.
  • the automatic guided vehicle 40 automatically loads the member L in the storage place A (see FIG. 2) such as a parts preparation room on the loading portion 41, and uses it in the use places B1 to B3 (see FIG. 2) where the member L is used.
  • the member L is automatically replenished, or the member L used at the usage locations B1 to B3 is automatically collected.
  • a component mounting apparatus for taking out components housed in the member L and mounting them on the substrate is arranged.
  • Examples of the member L include a tape feeder that accommodates components on a tape wound in a reel shape.
  • the route data creation system 10 creates route data for the three travel routes R1 to R3 that connect the storage location A and the usage locations B1 to B3.
  • Each of the travel routes R1 to R3 of the present embodiment is composed of a section where the automatic guided vehicle 40 moves in a straight line (straight movement section) and a corner at a right angle (turning point) except for the vicinity of the use places B1 to B3.
  • the automatic guided vehicle 40 moves in a curved line (sections (1) and (2) in the enlarged view).
  • two automatic guided vehicles 40 travel on these three travel routes R1 to R3.
  • the route data creation system 10 determines the XY coordinate system of the traveling area of the automatic guided vehicle 40 using a predetermined position such as the vicinity of the storage location A as a reference position (origin position), and uses the position in the XY coordinate system to determine route data. Create
  • FIG. 3 is a flowchart illustrating an example of the movement data transmission process executed by the control unit 22 of the mobile terminal 20.
  • the control unit 22 of the portable terminal 20 executes the movement data transmission process when the worker M operates the display operation unit 25 and is instructed to execute a process for creating route data.
  • the control unit 22 of the mobile terminal 20 first displays an operation screen on the display operation unit 25 (S100) and waits for the worker M to perform a start operation (S110).
  • the control unit 22 displays an operation screen including various buttons for touch operation such as a start button and an end button, and an operation description.
  • the worker M holds the mobile terminal 20 in a horizontal state with the touch panel facing upward, touches the start button, then walks along a scheduled movement route, and is in a horizontal state when walking.
  • the upper portion 20a (see FIG. 1) of the mobile terminal 20 is directed in the traveling direction. In other words, the worker M advances the scheduled movement route with the portable terminal 20 held in a horizontal state as if it were an automatic guided vehicle 40.
  • the control unit 22 determines that the worker M has performed the start operation in S110, the control unit 22 transmits a start command indicating the start of the process to the management apparatus 30 (S120). Subsequently, the control unit 22 detects the movement data T (x, y, q) of the mobile terminal 20 based on the output value from the sensor unit 26 (S130).
  • the movement data T includes the position (x, y) and the direction (rotation direction) (q) of the mobile terminal 20 in the xy coordinate system that can be detected by the control unit 22 of the mobile terminal 20.
  • control unit 22 accepts settings such as the stride of the worker M in advance, detects the number of steps of the worker M, and detects the movement data T using the movement distance based on the stride and the number of steps. Good. Further, the control unit 22 may detect the movement data T in the XY coordinate system of the traveling area of the automatic guided vehicle 40.
  • the specific section is a section in which route data is created in detail.
  • a worker M touches a designation button on the operation screen of the display operation unit 25
  • designation of a specific section is started.
  • the worker M touches the designation cancellation button on the operation screen of the display operation unit 25 while the specific section is specified the specification of the specific section is canceled (terminated).
  • the specific section is specified in the vicinity of a place where high positional accuracy is required to move the member L in and out of the loading unit 41 of the automatic guided vehicle 40, such as the storage place A and the use places B1 to B3.
  • the sections (1) and (2) in which the automated guided vehicle 40 moves in the vicinity of the use places B1 to B3 are designated as specific sections. For this reason, a non-specific area becomes a linear movement area and a turning point.
  • the control unit 22 When determining that the specific section is designated in S140, the control unit 22 transmits the movement data command including the movement data T (x, y, q) to the management apparatus 30 with the designation of the specific section (S150). The process proceeds to S170. When determining that the specific section is not specified, the control unit 22 transmits a movement data command including the movement data T (x, y, q) to the management apparatus 30 without specifying the specific section (S160). ), And proceeds to S170.
  • the control unit 22 determines whether or not it is the detection timing of the movement data T (S170) and whether or not the worker M has performed an end operation (S180), both of which are negative. Then, the process returns to S170 and is repeated.
  • the detection timing of the movement data T is a timing every predetermined time (for example, 0.5 seconds or 1 second).
  • the worker M performs an end operation by touching the end button on the operation screen of the display operation unit 25. If the control unit 22 determines in S170 that it is the detection timing, the control unit 22 returns to S130 and repeats the process.
  • the control unit 22 transmits an end command indicating the end of the process to the management apparatus 30 (S190), and ends the movement data transmission process.
  • the mobile terminal 20 transmits the movement data T (x, y, q) of the mobile terminal 20 to the management apparatus 30 periodically (every predetermined time) together with the presence / absence of designation of the specific section.
  • the orientation of the portable terminal 20 changes by about 90 degrees at the corner.
  • the orientation of the mobile terminal 20 gradually changes, and the orientation of the mobile terminal 20 differs by about 90 degrees between the start point and the end point of each section. It will be a thing.
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating an example of route data registration processing executed by the control unit 32 of the management device 30.
  • the control unit 32 of the management device 30 executes this process when receiving a start command from the mobile terminal 20.
  • the control unit 32 of the management device 30 determines that the movement data command from the mobile terminal 20 has been received (S200), the movement data T (x, y, q included in the movement data command). ) And are stored in chronological order (S210).
  • the mobile terminal 20 may transmit the movement data T (x, y, q) with time data.
  • the control part 32 repeats the process of S200 and S210 until it determines with having received the completion
  • the control unit 32 When determining that the end command has been received in S220, the control unit 32 sets the movement data T (x, y, q) arranged in chronological order as the processing object from the top in order, and the movement data T (x, y, q) to be processed. q) is read (S230). Then, the control unit 32 determines whether or not a specific section is specified in the read movement data T (x, y, q) (S240), and there is no specific section specified, that is, the movement data T to be processed. If it is determined that (x, y, q) is data in a non-specific section, a point data setting process for the non-specific section is executed (S250).
  • FIG. 5 is a flowchart showing an example of the point data setting process in the non-specific section.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram showing how the point data P is set.
  • FIG. 6 shows how the point data P of the movement route R1 is set.
  • a section surrounded by a dotted line is a specific section.
  • the control unit 32 first determines whether or not the current movement data T (x, y, q) to be processed is the start point of the non-specific section (S300). Whether or not the end point of the non-specific section is determined (S310).
  • the control unit 32 specifies that the movement data T to be processed is the head data of the movement data T acquired in S210, or that a specific section is designated in the movement data T immediately before the movement data T to be processed. If there is, it is determined that it is the start point of the non-specific section. In addition, the control unit 32 determines that the movement data T to be processed is the last data in the movement data T acquired in S210, or the movement data T immediately after the movement data T to be processed includes a specific section. If specified, it is determined that the end point of the non-specific section.
  • control unit 32 determines a point from the movement data T (x, y, q) to be processed this time.
  • Data P (X, Y) is set (S320), and the point data registration process is terminated.
  • the control unit 32 performs a process of converting the position (x, y) in the xy coordinate system of the mobile terminal 20 into the position (X, Y) in the XY coordinate system of the traveling area of the automatic guided vehicle 40.
  • the control unit 22 of the mobile terminal 20 can detect the position (x, y) using the XY coordinate system of the automatic guided vehicle 40, the control unit 32 determines the position (x, y) of the mobile terminal 20. ) Can be used as they are without conversion to set the point data P (X, Y).
  • the point data P1 (X1, Y1) is set from the position (x, y) included in the head movement data T1 (x, y, q).
  • the point data P3 (X3, Y3) is set from the position (x, y) included in the movement data T immediately before the specific section (movement data T at the end of the straight section), and the movement data T immediately after the specific section is set.
  • the point data P4 (X4, Y4) is set from the position (x, y) included in the (movement data T at the start point of the straight section), and the point data P6 from the position (x, y) included in the end movement data T. (X6, Y6) is set.
  • the control unit 32 may set the starting point data P1 (X1, Y1) including the vehicle direction (Q) based on the direction (q) of the movement data T1.
  • the control unit 32 determines in S300 and S310 that the current movement data T to be processed is not the start point or the end point of the non-specific section, the control unit 32 reads the previous movement data T to be processed again (S330). The difference between the direction (q) of the movement data T to be processed and the direction (q) of the previous movement data T is calculated as the direction change amount ⁇ q of the mobile terminal 20 (S340). The direction change amount ⁇ q is calculated from angle data. Then, the control unit 32 determines whether or not there is a change in the moving direction of the mobile terminal 20 based on the calculated direction change amount ⁇ q (S350).
  • the control unit 32 determines that there is a change in the moving direction of the mobile terminal 20 when the absolute value of the direction change amount ⁇ q is greater than or equal to a predetermined value.
  • a predetermined value a value close to 0 degree
  • the direction change amount ⁇ q with respect to the immediately preceding movement data Ti is a large value (a value close to 90 degrees) that is equal to or greater than a predetermined value. Determines that there is a change in the direction of movement.
  • the predetermined value used in S350 can be set to such a value that the direction change amount ⁇ q at the corner can be discriminated. Since the non-specific section of the present embodiment is a right-angled corner, it may be set to a value (for example, about 75 degrees or 80 degrees) that can determine that the direction change amount ⁇ q is about 90 degrees as a predetermined value. .
  • the control unit 32 determines in S340 that there is a change in the movement direction of the mobile terminal 20, the point data P (X, Y) of the turning point (turning corner) from the position (x, y) of the movement data T to be processed last time. ) Is set (S360), the direction change amount ⁇ q is set to the turning amount ⁇ Q of the turning point (S370), and the point data setting process is terminated.
  • the control unit 32 determines that there is a change in the movement direction in S350 when the movement data T to be processed is movement data T (i + 1), the position of the movement data Ti to be processed last time (x , Y), the point data P2 (X2, Y2) of the turning point is set.
  • the direction change amount ⁇ q of the difference between the direction (q (i + 1)) in the movement data T (i + 1) and the direction (q (i)) in the movement data T (i) becomes the turning amount ⁇ Q at the turning point.
  • the control unit 32 calculates the direction change amount ⁇ q of the mobile terminal 20 based on the movement data T, and sets the calculated direction change amount ⁇ q to the turning amount ⁇ Q of the automatic guided vehicle 40, thereby turning the turning point.
  • the point data P2 (X2, Y2, ⁇ Q2) is registered.
  • the control unit 32 also registers the point data P5 (X5, Y5, ⁇ Q5) in the same manner.
  • control unit 32 determines in S350 that there is no change in the moving direction of the mobile terminal 20, the control unit 32 skips the processing of S360 and S370 and ends the point data setting processing. For this reason, the control part 32 will not set point data other than the start point and end point (turning point) of a linear movement area, and the point switched to a specific area in a non-specific area. That is, the control unit 32 uses the movement data T1 at the start point and the movement data Ti at the end point out of the movement data T (for example, movement data T between T1 and Ti in FIG. 6) included in the linear movement section. The start point and end point data P of the section are set, and all movement data T (for example, T (i-1) in FIG. 6) between them is omitted. Thus, since the control unit 32 registers the point data P by thinning out the movement data T in the non-specific section, the number of registrations of the point data P can be reduced and the amount of route data can be suppressed.
  • the control unit 32 sets the point data P (X, Y, Q) from the movement data T (x, y, q) to be processed this time (S260).
  • the control unit 32 performs a conversion process on the position (x, y) and the direction (q) of the portable terminal 20 in the xy coordinate system, and the position (X, Y) of the traveling area of the automatic guided vehicle 40 in the XY coordinate system. Y) and orientation (Q) are set.
  • the control unit 32 sets the point data P without omitting the movement data T in the specific section. For this reason, as shown in FIG.
  • a lot of position data P is set in the specific section. That is, the position data P is set in the specific section at a higher density than in the non-specific section, so that highly accurate route data can be created.
  • the display is not limited to such a display, and serial numbers may be assigned without distinction between non-specific sections and specific sections.
  • the control unit 32 determines whether or not there is unprocessed movement data T (S270), and if it is determined that there is unprocessed movement data T, the process proceeds to S230. Repeat the return process. On the other hand, when determining that there is no unprocessed movement data T in S270, the control unit 32 creates route data programmed based on each point data P, registers it in the storage unit 33 (S280), and registers route data. The process ends.
  • control unit 32 is programmed to move linearly between the two point data P in the non-specific section, or is programmed to turn at the turning point where the turning amount ⁇ Q is set.
  • control unit 32 reads out the point data P by two points in the specific section, and sequentially programs them so as to move between the point data P in the set vehicle body direction. Further, the control unit 32 programs the movement from the end point of the non-specific section to the start point of the specific section and the movement from the end point of the specific section to the start point of the non-specific section.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of programmed route data.
  • each operation of the automatic guided vehicle 40 is instructed by the position (X, Y), the turning amount ⁇ Q, and the vehicle body direction Q.
  • a linear movement from the start point (X1, Y1) to the end point (X2, Y2) is instructed, and in (2), the turning motion of ⁇ Q2 at the turning point (X2, Y2) (in FIG. 6). , 90 degrees counterclockwise), and in (3), a linear movement from the start point (X2, Y2) to the end point (X3, Y3) is instructed.
  • the position and the vehicle body direction at each point in the specific section are indicated in detail.
  • the first of (4) moves from the end point (X3, Y3) of the non-specific section to the start point (X3-1, Y3-1) of the specific section, and the moved position (X3-1, Y3- In 1), the vehicle body 20 is instructed to face the same body (Q3-1) as the portable terminal 20.
  • the second of (4) moves from the position (X3-1, Y3-1) to the position (X3-2, Y3-2), and at the moved position (X3-2, Y3-2). It is instructed to be in the same vehicle body direction (Q3-2) as the portable terminal 20.
  • the created route data is stored in the storage unit 33 of the management device 30.
  • the management device 30 transmits the travel route data read from the storage unit 33 together with the travel route instruction to each automatic guided vehicle 40.
  • Each automatic guided vehicle 40 automatically travels based on the received route data. If it does in this way, each automatic guided vehicle 40 should just acquire route data, when traveling, and does not need to memorize route data beforehand. For this reason, when editing such as correction of route data becomes necessary, the worker M may correct the route data stored in the storage unit 33 of the management device 30. In addition, since the route data is created using the point data P, the worker M may be able to edit it only by correcting some coordinates in the route data.
  • the worker M corrects the coordinates Y5 and Y6 in (5), (6), and (7) in the route data (program) in FIG. Well, there is no need to modify other coordinates. For this reason, the worker M can easily edit the route data.
  • characteristics such as straight advance accuracy and stop accuracy of each automatic guided vehicle 40, turning accuracy, rotation amount of the driving motor, and actual turning amount with respect to the turning amount ⁇ Q. May be different.
  • the management device 30 stores the route data corrected in accordance with the characteristics of each automatic guided vehicle 40 in the storage unit 33, and corresponds to the automatic guided vehicle 40 when the automatic guided vehicle 40 travels.
  • the route data may be transmitted.
  • the control unit 32 and the communication unit 34 of the management apparatus 30 that executes the processes of S200 and S210 of the route data registration process of FIG. 4 of the present embodiment correspond to the movement data acquisition unit, and the processes of S230 to S280 of the route data registration process
  • the control unit 32 and the storage unit 33 of the management device 30 that executes processing correspond to a route data creation unit
  • the mobile terminal 20 corresponds to a predetermined mobile body
  • the management device 30 corresponds to a route data creation device.
  • an example of the route data creation method of the present invention is also clarified by describing the operation of the management device 30 of the route data creation system 10.
  • the management device 30 of the route data creation system 10 described above acquires the movement data T when the worker M moves the portable terminal 20 along the scheduled movement route of the automatic guided vehicle 40, and the movement data T is obtained.
  • the route data of the movement route of the automatic guided vehicle 40 is created by using it. For this reason, it is only necessary to move the mobile terminal 20 when creating route data of the moving route, and it is not always necessary to use the automatic guided vehicle 40, so that route data can be easily created.
  • the management device 30 creates route data by setting the point data P on the movement route using the movement data T, the route data can be easily edited.
  • the management device 30 creates route data for the linear movement section with a small number of data, the amount of route data can be reduced.
  • the management device 30 sets the direction change amount ⁇ q when the mobile terminal 20 changes the moving direction to the turning amount ⁇ Q of the automatic guided vehicle 40, the turning instruction to the automatic guided vehicle 40 can be easily set. Can do.
  • the management apparatus 30 sets the point data P at a higher density in the specific section of the movement route than in the sections other than the specific section, it is appropriate when the position where the automatic guided vehicle 40 moves requires high accuracy. Can respond.
  • the control unit 32 of the management device 30 determines the change in the moving direction of the mobile terminal 20 using the direction change amount ⁇ q without using the position change amounts ⁇ X and ⁇ Y, but is not limited thereto.
  • the determination may be made using the position change amounts ⁇ x and ⁇ y without using the direction change amount ⁇ q.
  • the change amount ⁇ y is changed from a state where the change amount ⁇ x is larger than the change amount ⁇ y. It will change to a state larger than ⁇ x.
  • the control part 32 can determine the change of the moving direction of the portable terminal 20 based on the change of the magnitude relationship of position change amount (DELTA) x and (DELTA) y. Further, the control unit 32 may determine the change in the moving direction using the position change amounts ⁇ x and ⁇ y calculated over a plurality of points. Alternatively, the control unit 32 may determine the change in the movement direction by using both the direction change amount ⁇ q and the position change amounts ⁇ x and ⁇ y. The control unit 32 uses the position change amounts ⁇ x and ⁇ y in addition to the direction change amount ⁇ q to exclude the case where the operator M unintentionally changes the orientation of the mobile terminal 20 and the like. It is possible to accurately determine a change in the movement direction of the.
  • a swivel button that can be touched is displayed on the operation screen of the display operation unit 25 of the mobile terminal 20, and when the worker M holding the mobile terminal 20 changes the moving direction, the turn It is assumed that the button is operated.
  • the control part 32 of the management apparatus 30 is good also as what sets the position by which button operation was carried out to a turning point. That is, the turning point may be set based on the operator M performing a predetermined operation.
  • the specific section is set by the operator M specifying the specific section on the operation screen of the display operation unit 25 of the mobile terminal 20, but the present invention is not limited to this.
  • a specific area may be defined, and a specific section may be specified (handled as a specific section) while the mobile terminal 20 is moved within the specific area.
  • the specific area may be determined as an area specified by the XY coordinates, such as an area near the storage location A, an area near the usage locations B1 to B3, or the operator M.
  • the control unit 32 of the management device 30 may set an area within a predetermined distance after starting the movement of the mobile terminal 20 as a specific area, or an area within a predetermined distance before the movement of the mobile terminal 20 is finished. May be defined as a specific area.
  • the management device 30 determines the position (X, Y) and direction (Q) of the automatic guided vehicle 40 based on the position (x, y) and the direction (q) of the mobile terminal 20 in the specific section.
  • route data set for each data P is created, the present invention is not limited to this.
  • the management device 30 only needs to create route data so that the point data P has a higher density in the specific section than in the non-specific section, and the automatic guided vehicle 40 can be set without setting the direction (Q) of the automatic guided vehicle 40.
  • the position (X, Y) may be set.
  • the management device 30 uses the position (X, Y) of the point data P set from the plurality of movement data T as it is for the route data, it is not limited to this.
  • the management device 30 may set an approximate curve that approximates a plurality of point data P in a specific section, and correct each point data P so as to be positioned on the set approximate curve to create route data.
  • the management device 30 may create route data obtained by programming the set approximate curve. In this way, the automatic guided vehicle 40 can be smoothly moved along the approximate curve while finely setting the position of the automatic guided vehicle 40.
  • the radius of curvature of the approximate curve may be set within a range where the automatic guided vehicle 40 can smoothly travel.
  • a specific section can be specified, but the present invention is not limited to this.
  • the specific section may not be designated.
  • the worker M carries the portable terminal 20 and acquires the movement data T of the portable terminal 20.
  • the present invention is not limited to this, and the worker M acquires the movement data T of the carriage by pushing a cart or the like. May be. If a cart that is smaller and lighter than the automatic guided vehicle 40 is used as the cart, the route data can be easily created as in the case of using the mobile terminal 20.
  • the predetermined moving body may be a moving body other than the automatic guided vehicle to be moved using the route data.
  • route data may be created using the automated guided vehicle 40.
  • the mobile terminal 20 detects the movement data T and transmits it to the management apparatus 30.
  • the management apparatus 30 detects the movement data T such as the position and orientation of the mobile terminal 20.
  • the route data creation system 10 includes one or more transmission devices that transmit a predetermined signal such as a beacon signal, and the mobile terminal 20 receives a signal from the transmission device, the data regarding the signal reception state (for example, reception intensity). Is transmitted to the management apparatus 30.
  • the management apparatus 30 is good also as what detects and acquires movement data T, such as a position of the portable terminal 20, based on the data from the portable terminal 20.
  • the route data of FIG. 7 programmed from the point data P is illustrated, but the present invention is not limited to this, and route data including the point data P as it is may be used.
  • the point data P (see FIG. 6) set in S260 of FIG. 4 or S320, S330, and S340 of FIG.
  • the automatic guided vehicle 40 may travel by converting the point data P into route data as shown in FIG. 7, or may travel using each point data P of the route data as it is.
  • the management device 30 acquires the movement data T of the mobile terminal 20 and creates the route data.
  • the mobile terminal 20 may acquire its own movement data T and create route data.
  • the movement data transmission process of FIG. 3 is taken as a movement data storage process, and the movement data T is stored (acquired) in the storage unit 23 without the control unit 23 of the portable terminal 20 transmitting the movement data command T in S150 and S160. It is assumed that the transmission of the commands in S120 and S190 is omitted.
  • the control unit 23 of the portable terminal 20 executes the route data registration process of FIG. 4 (creates route data), omits the processes of S200 and S210, and whether or not the worker M has performed an end operation in S220. Or the like.
  • the direction change amount ⁇ q of the mobile terminal 20 is set to the turning amount ⁇ Q of the automatic guided vehicle 40, but is not limited thereto.
  • the worker M may input the turning angle at the turning point, and the management device 30 may set the inputted turning angle as the turning amount ⁇ Q.
  • the two point data P of the start point and the end point of the linear movement section are set.
  • the present invention is not limited to this, and three or more point data P including the start point and the end point may be set. .
  • the point data P may be set without thinning out the movement data T even in the linear movement section.
  • the present invention can be used in manufacturing industries using automatic guided vehicles.
  • 10 route data creation system 20 mobile terminal, 20a upper part, 22, 32 control part, 23, 33 storage part, 24, 34 communication part, 25 display operation part, 26 sensor part, 30 management device, 35 display part, 36 operation Part, 40 automatic guided vehicle, 41 loading part, 42 wheels, A storage place, B1-B3 use place, L member, M worker, R1-R3 travel route.

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Abstract

経路データ作成システム（１０）の管理装置（３０）は、無人搬送車（４０）の予定の移動経路に沿って作業者（Ｍ）が携帯端末（２０）を移動させた際の移動データを取得し、取得した移動データを用いて無人搬送車（４０）の移動経路を示す経路データを作成する。このため、移動経路の経路データを作成する際には、携帯端末（２０）を移動させればよく、必ずしも無人搬送車（４０）を用いる必要がないから、経路データの作成を容易なものとすることができる。

Description

経路データ作成装置及び経路データ作成方法
　本発明は、経路データ作成装置及び経路データ作成方法に関する。
　従来より、所定の移動経路を通って自動で物品を搬送する無人搬送車（自動搬送車）を用いるシステムにおいて、移動経路などを含む教示データを作成することが行われている。例えば、特許文献１では、複数の無人搬送車のうち１台のマスタを用いてマスタの教示データを作成し、その教示データを他の無人搬送車に適合させて各搬送車の教示データを作成している。
特開平７－３１４２６７号
　しかしながら、特許文献１では、システム内の設備レイアウトが変わるなど移動経路を変更する度に、マスタの無人搬送車を用いてマスタの教示データを作成し直さなければならない。このように、マスタの無人搬送車を実際に用いて教示データを作成する必要があるから、教示データの作成が煩わしいものとなることがある。
　本発明は、無人搬送車の移動経路の経路データを容易に作成可能とすることを主目的とする。
　本発明は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
　本発明の経路データ作成装置は、無人搬送車の移動経路を示す経路データを作成する経路データ作成装置であって、前記無人搬送車の予定の移動経路に沿って所定の移動体を移動させた際の前記移動体の移動データを取得する移動データ取得部と、前記取得された移動データを用いて前記経路データを作成する経路データ作成部と、を備えることを要旨とする。
　本発明の経路データ作成装置は、無人搬送車の予定の移動経路に沿って所定の移動体を移動させた際の移動データを用いて無人搬送車の移動経路を示す経路データを作成する。このため、移動経路の経路データを作成する際には、所定の移動体を移動させればよく必ずしも無人搬送車を用いる必要がないから、経路データの作成を容易なものとすることができる。
　また、本発明の経路データ作成装置において、前記経路データ作成部は、前記移動データを用いて前記移動経路上の地点を示す地点データを設定することで前記経路データを作成するものとすることもできる。こうすれば、経路データの修正などの編集が行われる場合、一部の地点データの修正で済むことがあるから、経路データの編集も容易なものとすることができる。
　また、本発明の経路データ作成装置において、前記経路データ作成部は、前記移動体が直線状に移動した区間に含まれる移動データのうち始点および終点の移動データを用いて始点および終点の地点データを設定することで、前記無人搬送車を直線移動させる区間の経路データを作成するものとすることもできる。こうすれば、少ない地点データ数で直線移動区間の経路データを作成することができるから、データ量を抑えることができる。
　また、本発明の経路データ作成装置において、前記経路データ作成部は、前記移動体が移動方向を変えた際の移動データを用いて前記移動体の方向変化量を前記地点データに設定することで、前記無人搬送車を旋回させる旋回地点の経路データを作成するものとすることもできる。こうすれば、移動体の移動方向の変化量を無人搬送車の旋回量に反映することができるから、無人搬送車への旋回指示を容易に設定することができる。
　また、本発明の経路データ作成装置において、前記経路データ作成部は、前記移動経路の特定区間においては、前記特定区間以外の区間よりも高い密度で前記地点データを設定するものとすることもできる。こうすれば、無人搬送車の移動位置に高い精度が必要な区間があっても適切に対応することができる。
　本発明の経路データ作成方法は、無人搬送車の移動経路を示す経路データを作成する経路データ作成方法であって、
（ａ）前記無人搬送車の予定の移動経路に沿って所定の移動体を移動させた際の前記移動体の移動データを取得するステップと、
（ｂ）前記取得された移動データを用いて前記経路データを作成するステップと、を含むことを要旨とする。
　本発明の経路データ作成方法は、無人搬送車の予定の移動経路に沿って所定の移動体を移動させた際の移動データを用いて無人搬送車の移動経路を示す経路データを作成する。このため、経路データの作成を容易なものとすることができる。なお、この経路データ作成方法において、上述した経路データ作成装置の種々の態様を採用してもよいし、上述した経路データ作成装置の各機能を実現するようなステップを追加してもよい。
経路データ作成システム１０と無人搬送車４０の構成の概略を示す構成図。 無人搬送車４０の移動経路の一例を示す説明図。 移動データ送信処理の一例を示すフローチャート。 経路データ登録処理の一例を示すフローチャート。 非特定区間の地点データ設定処理の一例を示すフローチャート。 地点データＰが設定される様子を示す説明図。 プログラム化された経路データの一例を示す説明図。
　図１は経路データ作成システム１０と無人搬送車４０の構成の概略を示す構成図であり、図２は無人搬送車４０の移動経路の一例を示す説明図である。
　経路データ作成システム１０は、無人搬送車４０の移動経路の経路データを作成するシステムである。経路データ作成システム１０は、図１に示すように、作業者Ｍが携帯可能なタブレット端末やスマートフォン端末などの携帯端末２０と、携帯端末２０とデータをやり取り可能な管理装置３０とを備える。管理装置３０は、経路データに基づいて無人搬送車４０の走行管理も行う。なお、管理装置３０とは別の装置が無人搬送車４０の走行管理を行ってもよい。
　携帯端末２０は、制御部２２と、記憶部２３と、通信部２４と、表示操作部２５と、センサ部２６とを備える。制御部２２は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどにより構成され端末全体の制御を行う。記憶部２３は、処理プログラムなどの各種データを記憶している。記憶部２３は、処理プログラムとして、後述する移動データ送信処理を行うためのプログラムなどを記憶している。通信部２４は、無線により図示しないネットワークに接続されて、管理装置３０とデータのやり取りを行う。表示操作部２５は、タッチパネルや操作ボタンなどを備え、作業者Ｍに各種情報を表示したり、作業者Ｍからの各種指示の入力を受け付けたりする。センサ部２６は、携帯端末２０の位置や向き（回転）を検出するための各種センサ（例えば、ＧＰＳセンサやジャイロセンサ、地磁気センサ、加速度センサなど）を備える。制御部２２は、センサ部２６からの出力値に基づいて携帯端末２０の位置や向きなどを検出する。
　管理装置３０は、制御部３２と、記憶部３３と、通信部３４と、表示部３５と、操作部３６とを備える。制御部３２は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭなどにより構成され装置全体の制御を行う。記憶部３３は、処理プログラムなどの各種データを記憶している。記憶部３３は、処理プログラムとして、後述する経路データ登録処理を行うためのプログラムや無人搬送車４０の走行管理を行うためのプログラムなどを記憶している。通信部３４は、無線あるいは有線により図示しないネットワークに接続されて、携帯端末２０や無人搬送車４０とデータのやり取りを行う。表示部３５は、ディスプレイを備え、経路データを表示したり、無人搬送車４０の走行状況を表示したりする。操作部３６は、マウスやキーボードなどを備え、作業者Ｍからの各種指示の入力を受け付けたりする。
　無人搬送車４０は、各種部品を収容した部材Ｌを積載部４１に積載する。無人搬送車４０は、車輪４２に連結された図示しない走行用モータを図示しない制御部が駆動制御することにより自動走行する。無人搬送車４０は、部品準備室などの保管場所Ａ（図２参照）にある部材Ｌを自動で積載部４１に積載し、部材Ｌが使用される使用場所Ｂ１～Ｂ３（図２参照）に部材Ｌを自動で補給したり、使用場所Ｂ１～Ｂ３で使用された部材Ｌを自動で回収したりする。使用場所Ｂ１～Ｂ３には、例えば、部材Ｌに収容された部品を取り出して基板に実装する部品実装装置などが配置されている。また、部材Ｌとして、リール状に巻回されたテープに部品を収容するテープフィーダなどを例示することができる。
　経路データ作成システム１０は、図２に示すように、保管場所Ａと各使用場所Ｂ１～Ｂ３とを結ぶ３つの移動経路Ｒ１～Ｒ３の各経路データを作成する。本実施形態の各移動経路Ｒ１～Ｒ３は、使用場所Ｂ１～Ｂ３の近傍以外は無人搬送車４０が直線状に移動する区間（直線移動区間）と直角の曲がり角（旋回地点）で構成され、使用場所Ｂ１～Ｂ３の近傍では無人搬送車４０が曲線状に移動する区間（拡大図中（１），（２）の区間）で構成される。本実施形態では、これらの３つの移動経路Ｒ１～Ｒ３を２台の無人搬送車４０が走行する。なお、経路データ作成システム１０は、保管場所Ａの近傍などの所定位置を基準位置（原点位置）として無人搬送車４０の走行領域のＸＹ座標系を定め、ＸＹ座標系における位置を用いて経路データを作成する。
　以下は、経路データ作成システム１０が経路データを作成する処理の説明である。経路データの作成では、まず、作業者Ｍが携帯端末２０を持って無人搬送車４０の予定の移動経路（移動経路Ｒ１～Ｒ３）に沿って歩き、携帯端末２０がその際の移動データＴ（位置および向きのデータ）を検出して管理装置３０に送信する。そして、管理装置３０が、携帯端末２０から送信された移動データＴに基づいて無人搬送車４０の移動経路の経路データを作成する。図３は、携帯端末２０の制御部２２により実行される移動データ送信処理の一例を示すフローチャートである。携帯端末２０の制御部２２は、作業者Ｍが表示操作部２５を操作して、経路データ作成用の処理の実行が指示されたときに、この移動データ送信処理を実行する。
　移動データ送信処理では、携帯端末２０の制御部２２は、まず、操作画面を表示操作部２５に表示して（Ｓ１００）、作業者Ｍが開始操作を行うのを待つ（Ｓ１１０）。Ｓ１００では、制御部２２は、開始ボタンや終了ボタンなどのタッチ操作用の各種ボタンと操作説明とを含む操作画面を表示する。操作説明では、例えば、作業者Ｍがタッチパネルを上向きとして携帯端末２０を水平状態で保持すること、開始ボタンをタッチ操作してから予定の移動経路に沿って歩くこと、歩く際には水平状態の携帯端末２０の上部２０ａ（図１参照）を進行方向に向けることなどが示される。即ち、作業者Ｍは、水平状態で構えた携帯端末２０を無人搬送車４０に見立てて予定の移動経路を進めていくのである。
　制御部２２は、Ｓ１１０で作業者Ｍが開始操作を行ったと判定すると、処理の開始を示す開始コマンドを管理装置３０に送信する（Ｓ１２０）。続いて、制御部２２は、センサ部２６からの出力値に基づいて携帯端末２０の移動データＴ（ｘ，ｙ，ｑ）を検出する（Ｓ１３０）。移動データＴは、携帯端末２０の制御部２２が検出可能なｘｙ座標系における携帯端末２０の位置（ｘ，ｙ）と向き（回転向き）（ｑ）とを含む。なお、制御部２２は、作業者Ｍの歩幅などの設定を予め受け付けておき、作業者Ｍの歩数を検出して歩幅と歩数とに基づく移動距離などを用いて移動データＴを検出してもよい。また、制御部２２は、無人搬送車４０の走行領域のＸＹ座標系における移動データＴを検出してもよい。
　次に、制御部２２は、特定区間の指定があるか否かを判定する（Ｓ１４０）。特定区間は、経路データが詳細に作成される区間である。本実施形態では、作業者Ｍが表示操作部２５の操作画面上の指定ボタンをタッチ操作することにより、特定区間の指定が開始される。また、特定区間の指定中に作業者Ｍが表示操作部２５の操作画面上の指定解除ボタンをタッチ操作することにより、特定区間の指定が解除（終了）される。なお、特定区間は、例えば、保管場所Ａや使用場所Ｂ１～Ｂ３など、部材Ｌを無人搬送車４０の積載部４１に出し入れするために高い位置精度が要求される場所の近傍の区間が指定される。本実施形態では、使用場所Ｂ１～Ｂ３の近傍で無人搬送車４０が曲線状に移動する区間（１），（２）（図２中の拡大図参照）が特定区間に指定される。このため、非特定区間は、直線移動区間と旋回地点となる。
　制御部２２は、Ｓ１４０で特定区間の指定があると判定すると、特定区間の指定を付けて移動データＴ（ｘ，ｙ，ｑ）を含む移動データコマンドを管理装置３０に送信して（Ｓ１５０）、Ｓ１７０に進む。また、制御部２２は、特定区間の指定がないと判定すると、特定区間の指定を付けずに移動データＴ（ｘ，ｙ，ｑ）を含む移動データコマンドを管理装置３０に送信して（Ｓ１６０）、Ｓ１７０に進む。
　続いて、制御部２２は、移動データＴの検出タイミングであるか否か（Ｓ１７０）、作業者Ｍが終了操作を行ったか否か（Ｓ１８０）、をそれぞれ判定し、いずれも否定的な判定をすると、Ｓ１７０に戻り処理を繰り返す。移動データＴの検出タイミングは、所定時間（例えば０．５秒や１秒など）毎のタイミングである。また、作業者Ｍは、１つの移動経路（例えば、移動経路Ｒ１）を歩き終わったときに、表示操作部２５の操作画面上の終了ボタンをタッチ操作して終了操作を行う。制御部２２は、Ｓ１７０で検出タイミングであると判定すると、Ｓ１３０に戻り処理を繰り返す。一方、制御部２２は、Ｓ１８０で作業者Ｍが終了操作を行ったと判定すると、処理の終了を示す終了コマンドを管理装置３０に送信して（Ｓ１９０）、移動データ送信処理を終了する。このように、携帯端末２０は、特定区間の指定の有無と共に携帯端末２０の移動データＴ（ｘ，ｙ，ｑ）を定期的（所定時間毎）に管理装置３０に送信するのである。なお、前述したように、作業者Ｍは、歩く際に進行方向に携帯端末２０の上部２０ａを向けるよう指示されるから曲がり角で携帯端末２０の向きが約９０度変わることになる。また、特定区間に指定される曲線状の区間（１），（２）では、携帯端末２０の向きが徐々に変わっていき、各区間の始点と終点で携帯端末２０の向きが約９０度異なるものとなる。
　次に、管理装置３０が無人搬送車４０の経路データを登録する処理を説明する。図４は、管理装置３０の制御部３２により実行される経路データ登録処理の一例を示すフローチャートである。管理装置３０の制御部３２は、携帯端末２０からの開始コマンドを受信したときに、この処理を実行する。
　経路データ登録処理では、管理装置３０の制御部３２は、携帯端末２０からの移動データコマンドを受信したと判定したときに（Ｓ２００）、移動データコマンドに含まれる移動データＴ（ｘ，ｙ，ｑ）を取得して時系列順に記憶する（Ｓ２１０）。なお、携帯端末２０が移動データＴ（ｘ，ｙ，ｑ）に時刻データを付して送信するものとしてもよい。制御部３２は、携帯端末２０からの終了コマンドを受信したと判定するまで（Ｓ２２０）、Ｓ２００，Ｓ２１０の処理を繰り返す。
　制御部３２は、Ｓ２２０で終了コマンドを受信したと判定すると、時系列に並んだ移動データＴ（ｘ，ｙ，ｑ）を先頭から順に処理対象として、処理対象の移動データＴ（ｘ，ｙ，ｑ）を読み出す（Ｓ２３０）。そして、制御部３２は、読み出した移動データＴ（ｘ，ｙ，ｑ）に特定区間の指定があるか否かを判定し（Ｓ２４０）、特定区間の指定がない、即ち処理対象の移動データＴ（ｘ，ｙ，ｑ）が非特定区間のデータであると判定すると、非特定区間の地点データ設定処理を実行する（Ｓ２５０）。
　図５は、非特定区間の地点データ設定処理の一例を示すフローチャートである。また、図６は、地点データＰが設定される様子を示す説明図である。図６は、移動経路Ｒ１の地点データＰが設定される様子を示す。また、図６で、点線で囲まれる区間が特定区間である。図５の非特定区間の地点データ設定処理では、制御部３２は、まず、今回の処理対象の移動データＴ（ｘ，ｙ，ｑ）が、非特定区間の始点であるか否か（Ｓ３００）、非特定区間の終点であるか否か（Ｓ３１０）、をそれぞれ判定する。制御部３２は、処理対象の移動データＴが、Ｓ２１０で取得した移動データＴのうちの先頭のデータであったり、処理対象の移動データＴの１つ前の移動データＴに特定区間の指定があったりすると、非特定区間の始点であると判定する。また、制御部３２は、処理対象の移動データＴが、Ｓ２１０で取得した移動データＴのうちの末尾のデータであったり、処理対象の移動データＴの１つ後の移動データＴに特定区間の指定があったりすると、非特定区間の終点であると判定する。
　制御部３２は、Ｓ３００，Ｓ３１０で移動データＴ（ｘ，ｙ，ｑ）が非特定区間の始点あるいは終点であると判定すると、今回の処理対象の移動データＴ（ｘ，ｙ，ｑ）から地点データＰ（Ｘ，Ｙ）を設定して（Ｓ３２０）、地点データ登録処理を終了する。Ｓ３２０では、制御部３２は、携帯端末２０のｘｙ座標系における位置（ｘ，ｙ）を、無人搬送車４０の走行領域のＸＹ座標系における位置（Ｘ，Ｙ）に変換する処理を行う。なお、携帯端末２０の制御部２２が、無人搬送車４０のＸＹ座標系を用いて位置（ｘ，ｙ）を検出可能な場合には、制御部３２は、携帯端末２０の位置（ｘ，ｙ）を変換することなく、そのまま用いて地点データＰ（Ｘ，Ｙ）を設定することもできる。図６の例では、先頭の移動データＴ１（ｘ，ｙ，ｑ）に含まれる位置（ｘ，ｙ）から地点データＰ１（Ｘ１，Ｙ１）が設定される。また、特定区間の直前の移動データＴ（直線区間の終点の移動データＴ）に含まれる位置（ｘ，ｙ）から地点データＰ３（Ｘ３，Ｙ３）が設定され、特定区間の直後の移動データＴ（直線区間の始点の移動データＴ）に含まれる位置（ｘ，ｙ）から地点データＰ４（Ｘ４，Ｙ４）が設定され、末尾の移動データＴに含まれる位置（ｘ，ｙ）から地点データＰ６（Ｘ６，Ｙ６）が設定される。なお、制御部３２は、移動データＴ１の向き（ｑ）に基づいて、出発点である地点データＰ１（Ｘ１，Ｙ１）に車両の向き（Ｑ）を含めて設定してもよい。
　一方、制御部３２は、Ｓ３００，Ｓ３１０で今回の処理対象の移動データＴが非特定区間の始点や終点でないと判定すると、前回の処理対象の移動データＴを再度読み出して（Ｓ３３０）、今回の処理対象の移動データＴの向き（ｑ）と前回の移動データＴの向き（ｑ）との差分を携帯端末２０の方向変化量Δｑとして算出する（Ｓ３４０）。なお、方向変化量Δｑは、角度のデータで算出される。そして、制御部３２は、算出した方向変化量Δｑに基づいて携帯端末２０の移動方向の変化があるか否かを判定する（Ｓ３５０）。Ｓ３５０では、制御部３２は、方向変化量Δｑの絶対値が所定値以上である場合に携帯端末２０の移動方向の変化があると判定する。図６の拡大図には、移動経路Ｒ１の曲がり角における３つの移動データＴ（ｉ－１），Ｔｉ，Ｔ（ｉ＋１）を示す。処理対象の移動データＴが移動データＴｉの場合、直前の移動データＴ（ｉ－１）との方向変化量Δｑは所定値未満の小さな値（０度に近い値）となるため、制御部３２は移動方向の変化はないと判定する。また、処理対象の移動データＴが移動データＴ（ｉ＋１）の場合、直前の移動データＴｉとの方向変化量Δｑは所定値以上の大きな値（９０度に近い値）となるため、制御部３２は移動方向の変化があると判定する。Ｓ３５０で用いられる所定値は、曲がり角における方向変化量Δｑを判別できる程度の値とすることができる。本実施形態の非特定区間は、直角の曲がり角としたから、所定値として方向変化量Δｑが９０度程度であることを判別できるような値（例えば７５度や８０度程度）などとすればよい。
　制御部３２は、Ｓ３４０で携帯端末２０の移動方向の変化があると判定すると、前回の処理対象の移動データＴの位置（ｘ，ｙ）から旋回地点（曲がり角）の地点データＰ（Ｘ，Ｙ）を設定すると共に（Ｓ３６０）、方向変化量Δｑを旋回地点の旋回量ΔＱに設定して（Ｓ３７０）、地点データ設定処理を終了する。図６では、制御部３２は、処理対象の移動データＴが移動データＴ（ｉ＋１）のときにＳ３５０で移動方向の変化があると判定するから、前回の処理対象の移動データＴｉの位置（ｘ，ｙ）から旋回地点の地点データＰ２（Ｘ２，Ｙ２）が設定される。また、移動データＴ（ｉ＋１）における向き（ｑ（ｉ＋１））と移動データＴ（ｉ）における向き（ｑ（ｉ））との差分の方向変化量Δｑが旋回地点の旋回量ΔＱとなる。このように、制御部３２は、移動データＴに基づいて携帯端末２０の方向変化量Δｑを算出し、算出した方向変化量Δｑを無人搬送車４０の旋回量ΔＱに設定することで、旋回地点の地点データＰ２（Ｘ２，Ｙ２，ΔＱ２）を登録するのである。なお、制御部３２は、地点データＰ５（Ｘ５，Ｙ５，ΔＱ５）も同様に登録する。
　また、制御部３２は、Ｓ３５０で携帯端末２０の移動方向の変化がないと判定すると、Ｓ３６０，Ｓ３７０の処理をスキップして、地点データ設定処理を終了する。このため、制御部３２は、非特定区間において直線移動区間の始点や終点（旋回地点）、特定区間と切り替わる地点以外では、地点データを設定しないことになる。即ち、制御部３２は、直線移動区間に含まれる移動データＴ（例えば図６のＴ１～Ｔｉの間の移動データＴ）のうち、始点の移動データＴ１および終点の移動データＴｉを用いて直線移動区間の始点および終点の地点データＰを設定し、その間の移動データＴ（例えば図６のＴ（ｉ－１）など）をすべて省略することになる。このように、制御部３２は、非特定区間では移動データＴを間引いて地点データＰを登録するから、地点データＰの登録数を少なくして経路データのデータ量を抑えることができる。
　図４の経路データ登録処理の説明に戻る。制御部３２は、Ｓ２４０で特定区間の指定があると判定すると、今回の処理対象の移動データＴ（ｘ，ｙ，ｑ）から地点データＰ（Ｘ，Ｙ，Ｑ）を設定する（Ｓ２６０）。Ｓ２６０では、制御部３２は、携帯端末２０のｘｙ座標系における位置（ｘ，ｙ）や向き（ｑ）に変換処理を施して、無人搬送車４０の走行領域のＸＹ座標系における位置（Ｘ，Ｙ）や向き（Ｑ）を設定する。このように、制御部３２は、特定区間では各移動データＴを省略することなく地点データＰを設定するのである。このため、図６に示すように、特定区間は多くの位置データＰが設定されることになる。即ち、特定区間は、非特定区間に比べて高密度で位置データＰが設定されるから、精度の高い経路データを作成することができる。なお、図６では、位置データＰ３の後に続く特定区間であるため、位置データＰ３－１，Ｐ３－２，・・・，Ｐ３－ｎのように、Ｐ３の「３」の後に特定区間内の番号を記載するものとした。勿論、このような表示に限られず、非特定区間や特定区間の区別なく通し番号を付すものとしてもよい。
　制御部３２は、Ｓ２５０やＳ２６０で地点データＰの設定処理を行うと、未処理の移動データＴがあるか否かを判定し（Ｓ２７０）、未処理の移動データＴがあると判定するとＳ２３０に戻り処理を繰り返す。一方、制御部３２は、Ｓ２７０で未処理の移動データＴがないと判定すると、各地点データＰに基づいてプログラム化した経路データを作成し記憶部３３に登録して（Ｓ２８０）、経路データ登録処理を終了する。
　Ｓ２８０で制御部３２は、非特定区間では２点の地点データＰの間を直線移動するようプログラム化したり、旋回量ΔＱが設定された旋回地点で旋回動作するようプログラム化したりする。また、制御部３２は、特定区間では地点データＰを２点ずつ読み出して、それらの地点データＰの間を設定された車体向きで移動するよう順次プログラム化する。また、制御部３２は、非特定区間の終点から特定区間の始点までの移動や、特定区間の終点から非特定区間の始点までの移動をプログラム化する。図７は、プログラム化された経路データの一例を示す説明図である。図示するように、経路データは、無人搬送車４０の各動作が位置（Ｘ，Ｙ）や旋回量ΔＱ，車体向きＱによって指示されている。具体的には、（１）では始点（Ｘ１，Ｙ１）から終点（Ｘ２，Ｙ２）までの直線移動を指示し、（２）では旋回地点（Ｘ２，Ｙ２）におけるΔＱ２の旋回動作（図６では、左回りに９０度）を指示し、（３）では始点（Ｘ２，Ｙ２）から終点（Ｘ３，Ｙ３）までの直線移動を指示する。また、（４）では特定区間内の各地点における位置と車体向きとを細かく指示している。例えば、（４）の１つ目は、非特定区間の終点（Ｘ３，Ｙ３）から特定区間の始点（Ｘ３－１，Ｙ３－１）まで移動し、移動後の位置（Ｘ３－１，Ｙ３－１）で携帯端末２０と同じ車体向き（Ｑ３－１）となるよう指示している。また、（４）の２つ目は、位置（Ｘ３－１，Ｙ３－１）から位置（Ｘ３－２，Ｙ３－２）まで移動し、移動後の位置（Ｘ３－２，Ｙ３－２）で携帯端末２０と同じ車体向き（Ｑ３－２）となるよう指示している。また、（５）では特定区間の終点（Ｘ３－ｎ，Ｙ３－ｎ）から非特定区間の始点（Ｘ４，Ｙ４）までの直線移動を指示し、（６）では始点（Ｘ４，Ｙ４）から終点（Ｘ５，Ｙ５）までの直線移動を指示し、（７）では旋回地点（Ｘ５，Ｙ５）におけるΔＱ５の旋回動作（図６では、右回りに９０度）を指示し、（８）では始点（Ｘ５，Ｙ５）から終点（Ｘ６，Ｙ６）までの直線移動を指示する。本実施形態では、携帯端末２０を用いたティーチングにより移動経路Ｒ１の経路データを作成する場合を例示したが、他の移動経路Ｒ２，Ｒ３についても同様に作成することができる。
　こうして、作成された経路データは管理装置３０の記憶部３３に記憶される。そして、管理装置３０は無人搬送車４０を走行させる際に各無人搬送車４０への移動経路の走行指示と共に記憶部３３から読み出した移動経路の経路データを送信する。そして、各無人搬送車４０は受信した経路データに基づいて自動走行する。このようにすると、各無人搬送車４０は走行する際に経路データを取得すればよく、経路データを予め記憶しておく必要がない。このため、経路データの修正などの編集が必要となった場合、作業者Ｍは管理装置３０の記憶部３３に記憶されている経路データを修正すればよい。また、経路データは、地点データＰを用いて作成されるから、作業者Ｍが経路データ中の一部の座標を修正するだけで編集を行える場合がある。例えば、図６の地点データＰ６をＹ方向にずらす場合、作業者Ｍは図７の経路データ（プログラム）中の（５），（６），（７）の座標Ｙ５や座標Ｙ６を修正すればよく、他の座標を修正する必要がない。このため、作業者Ｍが経路データの編集を容易に行うことができる。なお、無人搬送車４０が複数台（例えば２台）ある場合、各無人搬送車４０の直進精度や停止精度、旋回精度、走行用モータの回転量、旋回量ΔＱに対する実際の旋回量などの特性が異なることがある。このため、管理装置３０は、各無人搬送車４０の特性に合わせて補正した経路データを記憶部３３に記憶し、無人搬送車４０を走行させる際には、対象の無人搬送車４０に対応する経路データを送信するものとしてもよい。
　ここで、本実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の図４の経路データ登録処理のＳ２００，Ｓ２１０の処理を実行する管理装置３０の制御部３２と通信部３４とが移動データ取得部に相当し、経路データ登録処理のＳ２３０～Ｓ２８０の処理を実行する管理装置３０の制御部３２と記憶部３３とが経路データ作成部に相当し、携帯端末２０が所定の移動体に相当し、管理装置３０が経路データ作成装置に相当する。なお、本実施形態は、経路データ作成システム１０の管理装置３０の動作を説明することにより本発明の経路データ作成方法の一例も明らかにしている。
　以上説明した経路データ作成システム１０の管理装置３０は、無人搬送車４０の予定の移動経路に沿って作業者Ｍが携帯端末２０を移動させた際の移動データＴを取得し、移動データＴを用いて無人搬送車４０の移動経路の経路データを作成する。このため、移動経路の経路データを作成する際には携帯端末２０を移動させればよく、必ずしも無人搬送車４０を用いる必要がないから経路データの作成を容易なものとすることができる。
　また、管理装置３０は、移動データＴを用いて移動経路上の地点データＰを設定することで経路データを作成するから、経路データの編集も容易なものとすることができる。
　また、管理装置３０は、少ないデータ数で直線移動区間の経路データを作成するから経路データのデータ量を抑えることができる。
　また、管理装置３０は、携帯端末２０が移動方向を変えた際の方向変化量Δｑを無人搬送車４０の旋回量ΔＱに設定するから、無人搬送車４０への旋回指示を容易に設定することができる。
　また、管理装置３０は、移動経路の特定区間では、特定区間以外の区間よりも高い密度で地点データＰを設定するから、無人搬送車４０が移動する位置に高い精度が必要な場合に適切に対応することができる。
　なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
　例えば、上述した実施形態では、管理装置３０の制御部３２は位置変化量ΔＸ，ΔＹを用いずに方向変化量Δｑを用いて携帯端末２０の移動方向の変化を判定したが、これに限られず、方向変化量Δｑを用いずに位置変化量Δｘ，Δｙを用いて判定してもよい。例えば、携帯端末２０を持った作業者ＭがＸ方向に沿って歩く状態からＹ方向に沿って歩く状態に変化する場合、変化量Δｘが変化量Δｙよりも大きい状態から変化量Δｙが変化量Δｘよりも大きい状態に変化することになる。このため、制御部３２は、位置変化量Δｘ，Δｙの大小関係の変化に基づいて携帯端末２０の移動方向の変化を判定することができる。また、制御部３２は、複数点に亘って算出した位置変化量Δｘ，Δｙを用いて移動方向の変化を判定してもよい。あるいは、制御部３２は、方向変化量Δｑと位置変化量Δｘ，Δｙとを両方用いて移動方向の変化を判定してもよい。制御部３２は、方向変化量Δｑに加えて位置変化量Δｘ，Δｙを用いることで、作業者Ｍが意図せず携帯端末２０の向きを変えてしまった場合などを除外して、携帯端末２０の移動方向の変化を精度よく判定することができる。なお、携帯端末２０の表示操作部２５の操作画面上にタッチ操作が可能な旋回ボタンなどを表示しておき、携帯端末２０を持った作業者Ｍが移動方向を変化する際には、その旋回ボタンを操作するものとしておく。そして、管理装置３０の制御部３２は、ボタン操作された位置を旋回地点に設定するものとしてもよい。即ち、作業者Ｍが所定の操作を行うことに基づいて旋回地点が設定されるものとしてもよい。
　上述した実施形態では、作業者Ｍが携帯端末２０の表示操作部２５の操作画面上で特定区間の指定を行うことにより特定区間が設定されたが、これに限られるものではない。例えば、特定領域が定められており、その特定領域内で携帯端末２０を移動させている間は特定区間の指定が付加される（特定区間として取り扱う）ものとしてもよい。この場合、特定領域は、ＸＹ座標で指定される領域として、保管場所Ａの近傍領域や使用場所Ｂ１～Ｂ３の近傍領域などに定められていてもよいし、作業者Ｍが定めてもよい。また、管理装置３０の制御部３２は携帯端末２０の移動を開始してから所定距離内の領域を特定領域に定めてもよいし、携帯端末２０の移動を終了する前の所定距離内の領域を特定領域に定めてもよい。
　上述した実施形態では、管理装置３０は特定区間において携帯端末２０の位置（ｘ，ｙ）と向き（ｑ）とに基づき無人搬送車４０の位置（Ｘ，Ｙ）と向き（Ｑ）とを地点データＰ毎に設定した経路データを作成したが、これに限られるものではない。管理装置３０は特定区間において非特定区間よりも地点データＰが高い密度となるよう経路データを作成するものであればよく、無人搬送車４０の向き（Ｑ）を設定することなく無人搬送車４０の位置（Ｘ，Ｙ）を設定するものなどとしてもよい。また、管理装置３０は複数の移動データＴから設定した地点データＰの位置（Ｘ，Ｙ）をそのまま経路データに用いたが、これに限られるものではない。例えば、管理装置３０は特定区間において複数の地点データＰを近似した近似曲線を設定し、設定した近似曲線上の位置となるよう各地点データＰを補正して経路データを作成してもよい。あるいは、管理装置３０は設定した近似曲線をプログラム化した経路データを作成してもよい。これらのようにすれば、無人搬送車４０の位置を細かく設定しつつ無人搬送車４０を近似曲線に沿ってスムーズに移動させることができる。また、このようにする場合、近似曲線の曲率半径を無人搬送車４０がスムーズに走行し得る範囲内に定めればよい。
　上述した実施形態では、特定区間を指定できるものとしたが、これに限られるものではない。例えば、移動経路が直線移動区間と旋回地点（曲がり角）の組み合わせの場合など、高い精度を必要としない場合には、特定区間を指定できないものとしてもよい。
　上述した実施形態では、作業者Ｍが携帯端末２０を持ち歩いて携帯端末２０の移動データＴを取得したが、これに限られず、作業者Ｍが台車などを押し歩いて台車の移動データＴを取得してもよい。その台車として、無人搬送車４０よりも小型軽量の台車を用いれば、携帯端末２０を用いる場合と同様に経路データを容易に作成することができる。このように、所定の移動体は、経路データを用いて移動させる予定の無人搬送車以外の移動体としてもよい。あるいは、無人搬送車４０を用いて経路データを作成してもよい。
　上述した実施形態では、携帯端末２０が移動データＴを検出して管理装置３０に送信したが、これに限られず、管理装置３０が携帯端末２０の位置や向きなどの移動データＴを検出してもよい。例えば、ビーコン信号などの所定の信号を送信する１以上の送信装置を経路データ作成システム１０が備え、携帯端末２０は送信装置からの信号を受信すると信号の受信状態（例えば受信強度など）に関するデータを管理装置３０に送信する。そして、管理装置３０は携帯端末２０からのデータに基づいて携帯端末２０の位置などの移動データＴを検出して取得するものとしてもよい。
　上述した実施形態では、地点データＰからプログラム化された図７の経路データを例示したが、これに限られず、地点データＰをそのまま含む経路データとしてもよい。例えば、図４のＳ２６０や図５のＳ３２０，Ｓ３３０，Ｓ３４０で設定される地点データＰ（図６参照）をそのまま経路データとしてもよい。そして、無人搬送車４０は、地点データＰから図７のような経路データに変換して走行してもよいし、経路データの各地点データＰをそのまま用いて走行してもよい。
　上述した実施形態では、管理装置３０が、携帯端末２０の移動データＴを取得して経路データを作成したが、これに限られるものではない。例えば、携帯端末２０が、自身の移動データＴを取得して経路データを作成してもよい。この場合、図３の移動データ送信処理を移動データ記憶処理として、携帯端末２０の制御部２３がＳ１５０，Ｓ１６０で移動データコマンドＴを送信することなく移動データＴを記憶部２３に記憶（取得）し、Ｓ１２０，Ｓ１９０のコマンドの送信を省略するものなどとする。また、携帯端末２０の制御部２３が図４の経路データ登録処理を実行（経路データを作成）し、Ｓ２００，Ｓ２１０の処理を省略して、Ｓ２２０では作業者Ｍが終了操作を行ったか否かを判定するものなどとすればよい。
　上述した実施形態では、携帯端末２０の方向変化量Δｑを無人搬送車４０の旋回量ΔＱに設定したが、これに限られるものではない。例えば、作業者Ｍが旋回地点で旋回角度を入力し、管理装置３０は入力された旋回角度を旋回量ΔＱに設定してもよい。
　上述した実施形態では、直線移動区間の始点と終点との２点の地点データＰを設定したが、これに限られず、始点と終点とを含む３点以上の地点データＰを設定してもよい。あるいは、直線移動区間であっても移動データＴを間引くことなく地点データＰを設定してもよい。
   本発明は、無人搬送車を用いた製造産業などに利用可能である。
　１０　経路データ作成システム、２０　携帯端末、２０ａ　上部、２２，３２　制御部、２３，３３　記憶部、２４，３４　通信部、２５　表示操作部、２６　センサ部、３０　管理装置、３５　表示部、３６　操作部、４０　無人搬送車、４１　積載部、４２　車輪、Ａ　保管場所、Ｂ１～Ｂ３　使用場所、Ｌ　部材、Ｍ　作業者、Ｒ１～Ｒ３　移動経路。

Claims (6)

  1. 　無人搬送車の移動経路を示す経路データを作成する経路データ作成装置であって、
    　前記無人搬送車の予定の移動経路に沿って所定の移動体を移動させた際の前記移動体の移動データを取得する移動データ取得部と、
    　前記取得された移動データを用いて前記経路データを作成する経路データ作成部と、
    　を備える経路データ作成装置。
  2. 　請求項１に記載の経路データ作成装置であって、
    　前記経路データ作成部は、前記移動データを用いて前記移動経路上の地点を示す地点データを設定することで前記経路データを作成する
    　経路データ作成装置。
  3. 　請求項２に記載の経路データ作成装置であって、
    　前記経路データ作成部は、前記移動体が直線状に移動した区間に含まれる移動データのうち始点および終点の移動データを用いて始点および終点の地点データを設定することで、前記無人搬送車を直線移動させる区間の経路データを作成する
    　経路データ作成装置。
  4. 　請求項２または３に記載の経路データ作成装置であって、
    　前記経路データ作成部は、前記移動体が移動方向を変えた際の移動データを用いて前記移動体の方向変化量を前記地点データに設定することで、前記無人搬送車を旋回させる旋回地点の経路データを作成する
    　経路データ作成装置。
  5. 　請求項２ないし４いずれか１項に記載の経路データ作成装置であって、
    　前記経路データ作成部は、前記移動経路の特定区間においては、前記特定区間以外の区間よりも高い密度で前記地点データを設定する
    　経路データ作成装置。
  6. 　無人搬送車の移動経路を示す経路データを作成する経路データ作成方法であって、
    （ａ）前記無人搬送車の予定の移動経路に沿って所定の移動体を移動させた際の前記移動体の移動データを取得するステップと、
    （ｂ）前記取得された移動データを用いて前記経路データを作成するステップと、
    　を含む経路データ作成方法。
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