CN110793514B

CN110793514B - 位置测量方法和位置测量装置

Info

Publication number: CN110793514B
Application number: CN201810872568.0A
Authority: CN
Inventors: 郭铮
Original assignee: Cainiao Smart Logistics Holding Ltd
Current assignee: Cainiao Smart Logistics Holding Ltd
Priority date: 2018-08-02
Filing date: 2018-08-02
Publication date: 2024-03-01
Anticipated expiration: 2038-08-02
Also published as: CN110793514A

Abstract

本发明实施例提出一种行走装置的位置测量***和位置测量方法，该位置测量***包括速度测量装置、位置修正装置和处理装置；所述速度测量装置用于分别获取所述行走装置在第一方向和第二方向上的运动速度，其中所述第一方向和所述第二方向为同一平面内的两个非平行的方向；所述处理装置连接于所述速度测量装置，用于根据所述第一方向和所述第二方向上的运动速度确定所述行走装置的初测位置数据；所述位置修正装置用于检测所述行走装置的实测位置数据，并发送至所述处理装置；所述处理装置还用于接收所述实测位置数据，并根据所述实测位置数据修正所述行走装置的初测位置数据。

Description

位置测量方法和位置测量装置

技术领域

本发明涉及物流领域，尤其涉及一种针对行走装置的位置测量方法和装置。

背景技术

目前，随着网络购物的火爆，物流行走区域每日的订单量巨大。为了节省拣货时间、提高自动化程度，业界利用行走装置(例如自动导航小车)获取物流行走区域中的货架上的包裹，并运输至指定位置。基于此，行走区域内的自动导航小车需要实现准确定位的目标。

目前，仓储自动导航小车的定位方法有如下四种：

1、电磁导航：电磁导航是较为传统的导航方式之一，它在自动导航小车的行驶路径上埋设金属线，并在金属线上加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现自动导航小车的导航。电磁导航优点是导引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制通讯，对声光无干扰，投资成本比激光导航低很多；电磁导航缺点是改变或扩充路径较麻烦，导引线铺设相对困难。

2、磁带导航：磁带导航技术与电磁导航相近，不同之处在于采用了在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁带感应信号实现导引。磁带导航的优点是自动导航小车定位精确，磁带导航灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁带铺设也相对简单，导引原理简单而可靠，便于控制通讯，对声光无干扰，投资成本比激光导航低很多；磁带导航缺点是磁带需要维护，要及时更换损坏严重磁带，不过磁带更换简单方便，成本较低。

3、视觉导航：在自动导航小车的行驶路径上涂刷与地面颜色反差大的油漆或粘贴颜色反差大的色带，在自动导航小车上安装有摄图传感器将不断拍摄的图片与存储图片进行对比，偏移量信号输出给驱动控制***，控制***经过计算纠正自动导航小车的行走方向，实现自动导航小车的导航。视觉导航优点是自动导航小车定位精确，视觉导航灵活性比较好，改变或扩充路径也较容易，路径铺设也相对简单，导引原理同样简单而可靠，便于控制通讯，对声光无干扰，投资成本比激光导航同样低很多，但比磁带导航稍贵；视觉导航缺点是路径同样需要维护，不过维护也较简单方便，成本也较低。

4、激光导航：在自动导航小车行驶路径的周围安装位置精确的反射板，自动导航小车通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向。激光导航优点是自动导航小车定位精确，地面无需其它定位设施；行驶路径可灵活改变；激光导航缺点是由于控制复杂及激光技术昂贵投资成本较高，反射片与自动导航小车激光传感器之间不能有障碍物，不适合空中有物流影响的场合。

因此，现有技术提出的导航方法或不利于路线的变更，或初始化成本、维护成本高。现有激光导航的方法灵活性虽强，但是严重依赖于反射板，不适合复杂环境的作业；并且自动导航小车上需要装备有可发射和采集激光束的激光装置，导致成本很高。

发明内容

为解决现有技术存在的问题，本发明实施例提出了一种行走装置的位置测量方法和位置修正装置，用于测量行走装置在行走区域中的位置。

为解决上述问题，本发明实施例提出一种行走装置的位置测量***，包括速度测量装置、位置修正装置和处理装置；

所述速度测量装置用于分别获取所述行走装置在第一方向和第二方向上的运动速度，其中所述第一方向和所述第二方向为同一平面内的两个非平行的方向；

所述处理装置连接于所述速度测量装置，用于根据所述第一方向和所述第二方向上的运动速度确定所述行走装置的初测位置数据；

所述位置修正装置用于检测所述行走装置的实测位置数据，并发送至所述处理装置；

所述处理装置还用于接收所述实测位置数据，并根据所述实测位置数据修正所述行走装置的初测位置数据。

本发明实施例还提出一种行走装置的位置测量方法，包括如下步骤：

获取行走装置的初始位置；

分别获取行走装置在第一方向和第二方向上的运动速度，其中所述第一方向和所述第二方向为同一平面内的两个非平行的方向；

利用所述初始位置和所述第一方向和所述第二方向上的运动速度确定所述行走装置的初测位置数据；

利用实测位置数据修正所述初测位置数据。

本申请一实施例还公开一种终端设备，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述终端设备执行上述的方法。

本申请一实施例还公开一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得终端设备执行上述的方法。

根据上述内容可知，本发明实施例提出的位置测量方法和位置测量装置，能够通过速度测量装置所测量的速度计算出行走装置的初测位置，并通过精度更高的方式——例如探测光测量的方式，修正行走装置的位置，消除累积误差，从而实现以较低的成本实现行走装置的精确定位。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1所示为位置测量***在X-Z平面的投影图。

图2所示为设置有速度测量装置的行走装置在X-Y平面内的示意图。

图3所示为本发明第一实施例的速度检测装置的方框图。

图4所示为位置测量***在Y-Z平面的投影图。

图5所示为本发明第二实施例的位置测量方法的流程图。

图6所示为图5中步骤S104包括的子步骤的流程图。

图7示意性地示出了用于执行根据本发明的方法的终端设备的框图。

图8示意性地示出了用于保持或者携带实现根据本发明的方法的程序代码的存储单元。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本发明的核心构思在于提出一种位置测量***，利用速度测量装置测量的速度确定行走装置的初测位置，并利用高精度定位确定实测位置，以精度更高的实测位置修正通过速度测量装置测量速度进行定位带来的误差，提高检测精度，降低检测成本。

以下通过多个实施例进行具体说明。

第一实施例

图1所示为本发明一实施例的位置测量***的方框图。如图1所示该位置测量***安装在行走区域(例如仓库内)中，该位置测量***包括速度测量装置10、位置修正装置20和处理装置。

速度测量装置10设置在行走区域内的行走装置A上，行走装置A例如为自动导航小车(automatic navigated vehicle，AGV)，能够在行走区域内实现行走。行走区域例如为仓库。

图2所示为设置有速度测量装置10的行走装置A在X-Y平面内的示意图。如图2所示，速度测量装置10设置在所述行走装置A上，用于获取所述行走装置A的速度。速度测量装置10可以包括第一方向速度检测单元和第二方向速度检测单元。其中第一方向和第二方向例如为同一平面内相交的两条直线，其代表了同一平面内的两个不同方向。在一实施例中，第一方向例如为平面内的X坐标轴方向，第二方向例如为平面内的Y坐标轴方向。

图3所示为图1中的速度测量装置10所包括的第一方向速度检测单元11a(例如X轴速度检测单元，即X轴速度传感器)和第二方向速度检测单元11b(例如Y轴速度检测单元即Y轴速度传感器)的示意图。其中第一方向速度检测单元11a和第二方向速度检测单元11b还连接于第一处理单元31。第一处理单元31用于根据速度测量装置10感测到的行走装置A在X轴和Y轴上的速度，确定所述行走装置的初测位置数据。

在一实施例中，结合图2所示，首先可以获取行走装置A的初始位置。例如在X-Y坐标系下，由第一处理单元31获取行走装置A的初始位置(StartPosition_x，StartPosition_y)。

在行走装置A行走的过程中，在时刻t，第一方向速度检测单元11a获取当前时刻行走装置A在X轴方向的速度Vx，第二方向速度检测单元11b获取当前时刻行走装置A在Y轴方向的速度Vy，并发送至第一处理单元31。由第一处理单元31通过初始位置和速度，计算出行走装置A在时刻t所在的位置。

在一实施例中，第一处理单元31对速度Vx和Vy进行积分，通过积分的方式计算行走装置A在时刻t所在的位置，公式如下：

值得注意的是，上述的第一处理单元31可以设置在行走装置A上，也可以与速度测量装置10分离设置并通过有线或者无线的方式连接，例如设置在行走区域的服务器中，或者由服务器实现第一处理单元31的功能，在此并不特别限定。

除了第一处理单元31之外，处理装置还包括第二处理单元32和第三处理单元33。在图1所示的实施例中，第二处理单元32设置在位置修正装置20上，但是在其他实施例中，第二处理单元32也可以设置在其他位置，例如与第一处理单元31合并设置或连接在一起，或者由行走区域内的服务器实现第二处理单元32的功能。

在一实施例中，位置修正装置20通过激光测量的方式确定行走装置A的精确位置。如图1所示，位置修正装置20包括探测光收发器21。处理装置的第二处理单元32可以同探测光收发器21设置在一起。

探测光收发器21用于以一定的角度发射激光21a，并接收反射回的激光。如图3所示，在一具体实施例中，上述的探测光收发器21包括探测光发射单元和探测光接收单元，探测光发射单元用于发射激光21a，探测光接收单元用于接收从行走装置A反射回的激光。

第二处理单元32用于在所述探测光收发器21接收到反射回的激光之后，获取所述发射的激光21a与指定平面的夹角，确定行走装置A所在的精确位置数据，作为实测位置数据。

图1所示为该位置测量***在X-Z平面的投影图。图4所示为位置测量***在Y-Z平面的投影图。结合图1和图4所示，在每一个位置，探测光收发器21的轴线方向(即激光投射的方向)与Y-Z平面和X-Z平面均呈特定角度。例如图1所示，竖直的虚线表示Y-Z平面，则激光21a投射的方向与Y-Z平面所夹的角度α是已知的。因此，当探测光收发器21检测到行走装置A时，第二处理单元32可以通过此时激光21a投射的方向与Y-Z平面所夹的角度α以及探测光收发器21安装的高度h，计算出行走装置A在X轴方向上的距离，计算公式如下：

distance_x＝h×tanα

在此之后，可以再根据探测光收发器21安装位置的X轴坐标x1计算出行走装置A的坐标位置。

同理，如图4所示，竖直的虚线表示X-Z平面，则激光21a投射的方向与X-Z平面所夹的角度β是已知的。因此，当探测光收发器21检测到行走装置A时，可以通过此时激光21a投射的方向与X-Z平面所夹的角度β以及探测光收发器21安装的高度h，计算出行走装置A在Y轴方向上的行走距离，计算公式如下：

distance_y＝h×tanβ

在此之后，可以再根据探测光收发器21安装位置的Y轴坐标y1计算出行走装置A的坐标位置。

在确定了行走装置此时在X轴和Y轴的坐标轴的坐标位置时，可以由第二处理单元32通过计算确定行走装置A所在的精确位置数据。第二处理单元32不仅可以计算行走装置A所在的精确位置数据，还可以预存探测光收发器21安装位置的X轴坐标x1、Y轴坐标y1、探测光收发器21安装的高度h。此外，第二处理单元32还可以获取当前探测光收发器21与Y-Z平面所夹的角度α以及与X-Z平面所夹的角度β，进行计算。

在一实施例中，位置修正装置20还可以包括驱动装置22、驱动装置22用于驱动探测光收发器21旋转。在每一时刻，驱动装置22驱动探测光收发器21转过特定角度，对行走区域进行扫描。驱动装置22可以由第二处理单元32控制，以旋转到特定的角度[α,β]。当在与X-Z平面所夹的角度β、与Y-Z平面所夹的角度α的位置扫描到行走装置A时，第二处理单元32可以读取角度α和β，并结合前述参数对行走装置A的精确位置数据进行计算。

第二处理单元32可以如上述描述一般位于位置修正装置20上，也可以与位置修正装置20的探测光收发器21分离设置并通过有线或者无线的方式连接，在后一种情况下，第二处理单元32与探测光收发器21通过有线或者无线的方式连接。

第一处理单元31采集行走装置A的速度测量装置10获得的速度数据，并计算出行走装置A的初测位置数据；第二处理单元32采集位置修正装置20在检测到行走装置A的位置时所处的角度α和β，结合已知的参数x1、y1和h计算出实测位置数据，第三处理单元33用该实测位置数据修正通过速度计算出的初测位置数据。

在一实施例中，处理装置可以为服务器。服务器中存储有多个行走装置A的位置数据，用于与行走区域的平面图结合，确定多个行走装置A在行走区域内的位置。在一实施例中，位置修正装置20每隔特定的时间对行走区域进行扫描，在扫描到每一个行走装置A之后，由处理装置的第二处理单元32计算出该行走装置的A的精确位置，即为实测位置数据，用于更新初测位置数据。因此，位置修正装置20可以通过一次扫描便获取到多个行走装置A的位置数据，用于修正通过速度计算出的初测位置数据，从而在处理装置中对多个行走装置A的位置进行更新。

在一实施例中，每一个行走装置A还具有唯一识别ID。在由位置修正装置20的探测光收发器21扫描到行走装置A时，第二处理单元32可以识别该行走装置A的唯一识别ID，从而将该行走装置A的修正过位置数据与行走装置的识别ID对应。在另一实施例中，行走装置A上也可以设置有发送模块，用于发送该行走装置的ID。

本发明第一实施例提出的行走装置的位置测量***，结合了利用速度进行定位和其他高精度位置测量的方法，通过间歇性地执行高精度位置测量，获取行走装置的绝对位置，从而清理了通过速度测量装置确定速度定位实现位置计算的累计误差。特别地，对于多个行走装置的环境，这样的位置测量方式能够降低获取行走装置的位置的成本，减少设备的投入，提高检测的准确度。

在具体实施例中，上述的初测位置可以通过对速度积分计算获得，且上述的高精度位置测量方法可以是通过激光进行定位的检测方法。相比于现有的为每个行走装置配备激光检测***的方案，本发明提出的位置测量方法并不需大量的设备投入，多个行走装置可以共用一套检测***，在保证了定位准确程度的基础上降低了成本，减少了设备的投入。

第二实施例

本发明第二实施例提出一种位置测量方法，如图5所示，所述位置测量方法包括如下步骤：

S101，获取行走装置的初始位置；

在这一步骤中，执行主体，例如图1所示的行走装置A上设置的第一处理单元31可以获得行走装置A的初始位置(StartPosition_x，StartPosition_y)。初始位置可以是通过激光扫描的方法计算获得，也可以是在行走区域中设置若干标记有位置的起始点，每当行走装置A行走到其中一个起始点时，通过传感器自动给出该行走装置A当前所处的起始点的位置坐标。

S102，获取行走装置在第一方向上的第一方向运动速度和在第二方向上的第二方向运动速度，其中所述第一方向和所述第二方向为同一平面内的两个非平行的方向；

在这一步骤中，前述的执行主体，例如是图1所示的行走装置A上设置的第一处理单元31，可以通过第一实施例记载的速度测量装置10，获得行走装置A在平面内非平行的第一方向和第二方向上的运动速度。例如，以行走区域的地面作为X-Y轴坐标平面，以X轴方向作为第一方向，非平行于X轴的Y轴作为第二方向，速度测量装置10可以感测第一方向和第二方向上的速度分量，即，并将该速度分量发送至第一处理单元31。

结合图3所示，速度测量装置10所包括的第一方向速度检测单元11a和第二方向速度检测单元11b。上述两个方向的传感器可以分别检测第一方向运动速度Vx和第二方向运动速度Vy，并发送至与之连接的第一处理单元31。

S103，利用所述初始位置和所述第一方向运动速度和所述第二方向运动速度确定所述行走装置的初测位置数据；

在这一步骤中，执行主体，例如前述的第一处理单元31可以对获得的第一方向运动速度Vx和第二方向运动速度Vy进行处理，例如进行积分运算，并结合前述初始位置(StartPosition_x，StartPosition_y)，确定行走装置A的初测位置数据。

值得注意的是，在获得了第一方向运动速度和第二方向运动速度之后，本发明还可以利用其它方式计算出行走装置A的初测位置数据。例如，当行走装置A在做匀速直线运动时，可以根据S＝V×t的方式，结合行走装置的行走时间，确定出行走装置A在第一方向和第二方向上位置，结合前述初始位置可以确定行走装置A的初测位置数据。

S104，利用实测位置数据修正所述初测位置数据。

在这一步骤中，可以利用更高精度的实测位置数据，来修正行走装置A当前的位置数据。

例如当行走装置A行走到某一个点时触发传感器，传感器向处理装置返回感测信号，使得处理装置获知该行走装置A到了某一特定位置(SensorPosition_x，SensorPosition_y)，利用这一点的位置，确定行走装置的初测位置数据，并在处理装置中更新该行走装置A的位置，以修正利用速度计算出的行走装置A的位置。

再例如，根据第一实施例所述，可以利用探测光收发器21，以及处理装置的第二处理单元32，计算获得行走装置A的精确位置。

结合第一实施例所述，探测光收发器21用于以一定的角度发射激光21a，并接收反射回的激光。如图3所示，在一具体实施例中，上述的探测光收发器21包括探测光发射单元和探测光接收单元，探测光发射单元用于发射激光21a，探测光接收单元用于接收从行走装置A反射回的激光。

第二处理单元32用于在所述探测光收发器21接收到反射回的激光之后，根据所述发射的激光21a与指定平面的夹角，确定行走装置A所在的精确位置数据，作为实测位置数据。

在一实施例中，如图6所示，上述步骤S104，即利用实测位置数据修正所述初测位置数据的步骤可以包括如下子步骤：

S1041，在利用探测光检测到所述行走装置时，获取所述探测光与第一基准平面的夹角、所述探测光和与第二基准平面的夹角、和所述探测光的发射点在第三方向上的位置；

在一实施例中，探测光可以为激光、红外光等，本发明并不特别限制。在探测光为激光的情况下，第一实施例中探测光收发器21的轴向与激光发射的方向相同，因此探测光收发器21的方向即为激光的方向，且探测光的发射点即为探测光收发器21安装在指定位置(例如仓库天花板)的位置。

因此，可以控制探测光收发器21的方向来控制激光的方向，持续地利用探测光收发器21在每一特定的角度扫描仓库地面，检测是否有行走装置。探测光收发器21检测的角度间隔例如为1°或者5°等。例如，已知能够完整扫描行走区域地面的探测光收发器21的旋转角度为：基于第一基准平面(例如前述的Y-Z平面)的夹角α为-45°～45°，基于第二基准平面(例如前述的X-Z平面)的夹角β为-45°～45°，则针对α和β的每一个组合的扫描角度(例如[0，45]度)，均可以对探测光收发器21旋转到该角度并进行扫描。

在每停留在上述的扫描角度后，探测光收发器21检测是否存在从行走装置A返回的激光。在检测到时，即可根据第一实施例提供的计算方式，获取当前探测光收发器21与第一基准平面(例如前述的Y-Z平面)的夹角α、所述探测光收发器21和与第二基准平面(例如前述的X-Z平面)的夹角β、和所述探测光收发器在第三方向上的位置高度h，用于后续计算。

S1042，利用所述探测光与第一基准平面的夹角、所述探测光和与第二基准平面的夹角、和所述探测光的发射点在第三方向上的位置，确定所述行走装置在所述第一方向上和第二方向上的实测位置数据；

在这一步骤中，第二处理单元32获取当前探测光收发器21与第一、第二基准平面的夹角，以及探测光收发器的高度，计算行走装置A的实际位置，获得更为精确的位置信息，作为实测位置数据。

S1043，利用所述第一方向和所述第二方向上的实测位置数据修正所述初测位置数据。

在这一步骤中，可以将上述的实测位置数据上传至处理装置，处理装置的第三处理单元用于根据实测位置数据更新行走装置A的初测位置数据，减少通过速度计算出的位置的累积误差。

在一实施例中，上述方法还可以包括如下步骤：

S105，获取所述行走装置的识别ID；

每一个行走装置A还具有唯一识别ID，在由位置修正装置20的探测光收发器21扫描到行走装置A时，第二处理单元32可以识别该行走装置A的识别ID，从而将该行走装置A的精确位置数据与行走装置的识别ID对应。对应地，行走装置A上也可以设置有发送模块，用于发送该行走装置的ID。

S106，将所述行走装置的识别ID与所述行走装置的实测位置数据关联。

在步骤S106中，当第三处理单元33接收到该行走装置A的识别ID时，可以在处理装置中将该识别ID与其实测位置数据关联，并可以进一步显示于处理装置的显示装置上，供操作人员获知每一个行走装置A的位置。

值得说明的是，上述第一方向、第二方向和第三方向虽然是以三个两两垂直的X、Y、Z坐标轴为例进行说明，但是本领域技术人员可以获知的是，任意三个从坐标系原点出发的、两两位于一个平面内的方向，均是可行的。

通过上述可知，本发明第二实施例提出的行走装置的位置测量方法，结合了速度测量装置测量速度进行定位和其他高精度位置测量的方法，通过间歇性地执行高精度位置测量，获取行走装置的实测位置数据，从而清理了通过速度测量装置测量速度进行定位的累计误差。特别地，对于多个行走装置的环境，这样的位置测量方式能够降低获取行走装置的位置的成本，减少设备的投入，提高检测的准确度。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

图7为本申请一实施例提供的终端设备的硬件结构示意图。如图7所示，该终端设备可以包括输入设备90、处理器91、输出设备92、存储器93和至少一个通信总线94。通信总线94用于实现元件之间的通信连接。存储器93可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，存储器93中可以存储各种程序，用于完成各种处理功能以及实现本实施例的方法步骤。

可选的，上述处理器91例如可以为中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，该处理器91通过有线或无线连接耦合到上述输入设备90和输出设备92。

可选的，上述输入设备90可以包括多种输入设备，例如可以包括面向用户的用户接口、面向设备的设备接口、软件的可编程接口、摄像头、传感器中至少一种。可选的，该面向设备的设备接口可以是用于设备与设备之间进行数据传输的有线接口、还可以是用于设备与设备之间进行数据传输的硬件***接口(例如USB接口、串口等)；可选的，该面向用户的用户接口例如可以是面向用户的控制按键、用于接收语音输入的语音输入设备以及用户接收用户触摸输入的触摸感知设备(例如具有触摸感应功能的触摸屏、触控板等)；可选的，上述软件的可编程接口例如可以是供用户编辑或者修改程序的入口，例如芯片的输入引脚接口或者输入接口等；可选的，上述收发信机可以是具有通信功能的射频收发芯片、基带处理芯片以及收发天线等。麦克风等音频输入设备可以接收语音数据。输出设备92可以包括显示器、音响等输出设备。

在本实施例中，该终端设备的处理器包括用于执行各设备中数据处理装置各模块的功能，具体功能和技术效果参照上述实施例即可，此处不再赘述。

图8为本申请另一实施例提供的终端设备的硬件结构示意图。图8是对图7在实现过程中的一个具体的实施例。如图8所示，本实施例的终端设备包括处理器101以及存储器102。

处理器101执行存储器102所存放的计算机程序代码，实现上述实施例中图5至图6的位置测量方法。

存储器102被配置为存储各种类型的数据以支持在终端设备的操作。这些数据的示例包括用于在终端设备上操作的任何应用程序或方法的指令，例如消息，图片，视频等。存储器102可能包含随机存取存储器(random access memory，简称RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

可选地，处理器101设置在处理组件100中。该终端设备还可以包括：通信组件103，电源组件104，多媒体组件105，音频组件106，输入/输出接口107和/或传感器组件108。终端设备具体所包含的组件等依据实际需求设定，本实施例对此不作限定。

处理组件100通常控制终端设备的整体操作。处理组件100可以包括一个或多个处理器101来执行指令，以完成上述图5至图6方法的全部或部分步骤。此外，处理组件100可以包括一个或多个模块，便于处理组件100和其他组件之间的交互。例如，处理组件100可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件105和处理组件100之间的交互。

电源组件104为终端设备的各种组件提供电力。电源组件104可以包括电源管理***，一个或多个电源，及其他与为终端设备生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件105包括在终端设备和用户之间的提供一个输出接口的显示屏。在一些实施例中，显示屏可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果显示屏包括触摸面板，显示屏可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。

音频组件106被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件106包括一个麦克风(MIC)，当终端设备处于操作模式，如语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器102或经由通信组件103发送。在一些实施例中，音频组件106还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

输入/输出接口107为处理组件100和***接口模块之间提供接口，上述***接口模块可以是点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件108包括一个或多个传感器，用于为终端设备提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件108可以检测到终端设备的打开/关闭状态，组件的相对定位，用户与终端设备接触的存在或不存在。传感器组件108可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在，包括检测用户与终端设备间的距离。在一些实施例中，该传感器组件108还可以包括摄像头等。

通信组件103被配置为便于终端设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。终端设备可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个实施例中，该终端设备中可以包括SIM卡插槽，该SIM卡插槽用于***SIM卡，使得终端设备可以登录GPRS网络，通过互联网与服务端建立通信。

由上可知，在图8实施例中所涉及的通信组件103、音频组件106以及输入/输出接口107、传感器组件108均可以作为图7实施例中的输入设备的实现方式。

本申请实施例提供了一种终端设备，包括：一个或多个处理器；和其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述终端设备执行如本申请实施例中一个或多个所述的视频摘要的生成方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请所提供的一种位置测量方法和装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims

1.一种行走装置的位置测量***，其特征在于，包括速度测量装置、位置修正装置和处理装置；

所述处理装置连接于所述速度测量装置，用于根据所述第一方向和所述第二方向上的运动速度以及所述行走装置的初始位置确定所述行走装置的初测位置数据；

所述处理装置还用于接收所述实测位置数据，并根据所述实测位置数据修正所述行走装置的初测位置数据；

所述位置修正装置包括探测光收发器，所述探测光收发器用于通过探测光检测所述行走装置，并在检测到所述行走装置时，获取所述探测光与第一基准平面的夹角、所述探测光和与第二基准平面的夹角、和所述探测光的发射点在第三方向上的位置；其中，所述探测光与第一基准平面的夹角、所述探测光和与第二基准平面的夹角和所述探测光的发射点在第三方向上的位置，用于确定所述行走装置的实测位置数据；

其中，所述第一基准平面包括第二方向和第三方向同时所在的平面，所述第二基准平面包括第一方向和第三方向同时所在的平面；

所述位置修正装置还包括驱动装置，用于驱动所述探测光收发器沿着特定的角度发射探测光；所述位置修正装置每隔特定的时间对行走区域进行扫描。

2.根据权利要求1所述的位置测量***，其特征在于，所述探测光为激光。

3.根据权利要求1所述的位置测量***，其特征在于，所述探测光收发器包括探测光发射器和探测光接收器。

4.根据权利要求1所述的位置测量***，其特征在于，所述速度测量装置包括用于检测所述第一方向的运动速度的第一方向速度传感器，以及用于检测所述第二方向的运动速度的第二方向速度传感器。

5.根据权利要求1所述的位置测量***，其特征在于，所述处理装置包括第一处理单元和第二处理单元和第三处理单元；

所述第一处理单元连接于所述速度测量装置，用于根据所述第一方向的运动速度确定所述行走装置在第一方向的位置数据；并根据所述第二方向的运动速度确定所述行走装置在第二方向的位置数据；

所述第二处理单元连接于所述探测光收发器，用于根据所述探测光与第一基准平面的夹角、所述探测光和与第二基准平面的夹角、和所述探测光的发射点在第三方向上的位置计算所述实测位置数据；

所述第三处理单元用于接收所述初测位置数据和所述实测位置数据，并根据所述实测位置数据修正所述初测位置数据。

6.根据权利要求5所述的位置测量***，其特征在于，所述第三处理单元还用于在所述探测光收发器检测到行走装置时，获取该行走装置的识别ID。

7.根据权利要求6所述的位置测量***，其特征在于，所述第二处理单元还用于识别所述行走装置的识别ID并发送至所述第三处理单元。

8.根据权利要求6所述的位置测量***，其特征在于，所述第一处理单元还用于将所述行走装置的识别ID发送至所述第三处理单元。

9.根据权利要求5所述的位置测量***，其特征在于，所述第一处理单元设置在所述行走装置上，所述第二处理单元设置在所述探测光收发器上。

10.一种行走装置的位置测量方法，其特征在于，包括：

获取行走装置的初始位置；

利用所述行走装置的初始位置和所述第一方向和所述第二方向上的运动速度确定所述行走装置的初测位置数据；

利用实测位置数据修正所述初测位置数据；

位置修正装置包括探测光收发器，所述探测光收发器用于通过探测光检测所述行走装置，并在检测到所述行走装置时，获取所述探测光与第一基准平面的夹角、所述探测光和与第二基准平面的夹角、和所述探测光的发射点在第三方向上的位置；

利用所述探测光与第一基准平面的夹角、所述探测光和与第二基准平面的夹角和所述探测光的发射点在第三方向上的位置，确定所述行走装置的实测位置数据；

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述利用所述初始位置和所述第一方向和所述第二方向上的运动速度确定所述行走装置的初测位置数据的步骤包括：

利用第一方向上的运动速度和在第二方向的运动速度，通过积分的方式获取所述第一方向上的位置数据和所述第二方向上的位置数据；

根据所述初始位置和所述第一方向和第二方向上的位置数据确定所述初测位置数据。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述利用实测位置数据修正所述初测位置数据的步骤包括：

在利用探测光检测到所述行走装置时，获取所述探测光与第一基准平面的夹角、所述探测光和与第二基准平面的夹角、和所述探测光的发射点在第三方向上的位置；

利用所述探测光与第一基准平面的夹角、所述探测光和与第二基准平面的夹角、和所述探测光的发射点在第三方向上的位置，确定所述行走装置在所述第一方向上和第二方向上的实测位置数据；

利用所述第一方向和所述第二方向上的实测位置数据修正所述初测位置数据。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向分别为从坐标系原点出发的两两垂直的方向。

14.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述行走装置的识别ID；以及

将所述行走装置的识别ID与所述行走装置的实测位置数据关联。

15.一种终端设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述终端设备执行如权利要求10-14中一个或多个所述的方法。

16.一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得终端设备执行如权利要求10-14中一个或多个所述的方法。