JP2021184210A - 情報処理装置、情報処理方法、情報処理システム及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、第1実施形態に係る運行計画システムの構成の一例を示す。図1の運行計画システム1は、情報処理装置である運行計画装置10と、運行管理装置200とを備える。運行計画装置10は、移動体303_1〜303Nの走行計画を作成し、作成した走行計画に基づき、移動体303_1〜303Nの走行を制御する。移動体303_1〜303Nは、AGV(無人搬送車:Automatic Guided Vehicle)、自律型の移動ロボット、自動走行の車両(例えば自動走行車)などの、自動で移動可能な移動体である。移動体303_1〜303Nのうち任意の移動体を移動体303と記載する。
具体的には、まず経路作成部103は、各時間に対応する走行可能ネットワークにおいて対象となる移動体が到達可能な範囲に含まれるアーク(第1アークと呼ぶ)の重みを取得する。第1アークの重みは、各時間に対応する時系列ネットワークにおいて予め設定されている。具体的には、各時間に対応する複数の時系列ネットワークにおける複数のアークの重みが、重み決定部104により移動体A〜Cの経路作成時に重み決定部104により決定(又は更新)されている。一例として移動体A〜Cの少なくともいずれかの経路に含まれるアークには十分大きな値が決定されており、いずれの経路にも含まれないアークは最小値(例えばゼロ)が決定されている。移動体A〜Cの経路が運行計画システムとは別の方法で作成されている場合は、任意の方法でアークの重みを設定しておけばよい。
図10の一番左は、移動体A〜Dが0秒から1秒までの時間に走行する予定であるアークを示す情報を、0秒から1秒までの時間に対応する時系列ネットワークに設定した例を示す(なお移動体Dは出発地点ノードDに存在している)。
図10の左から2番目は、移動体A〜Dが1秒から3秒までの時間に走行する予定であるアークを示す情報を、1秒から3秒までの時間に対応する時系列ネットワークに設定した例を示す。
図10の左から3番目は、移動体A〜Dが3秒から10秒までの時間に走行する予定であるアークを示す情報を、3秒から10秒までの時間に対応する時系列ネットワークに設定した例を示す。
図10の一番右は、移動体A〜Dが10秒から60秒までの時間に走行する予定であるアークを示す情報を、10秒から60秒までの時間に対応する時系列ネットワークに設定した例を示す。
ステップS101において、時系列ネットワーク生成部101は、走行計画を作成する対象となる期間を複数の時間に分割し、複数の時間に対応した複数の時系列ネットワークを、走行路構造情報に基づき、生成する。初期状態では、各時間に対応する時系列ネットワークは同じである。生成する時系列ネットワークの時間間隔は一例として不均一である。
第1実施形態では対象となる移動体について、運行計画に出発地点と目的地点が与えられていたが、さらに通過地点が与えられていてもよい。例えば出発地点と目的地点に加えて、通過地点1と通過地点2とが与えられていたとする。この場合、出発地点から通過地点1までの経路を算出し、通過地点1から通過地点2までの経路を算出し、最後の通過地点2から目的地点までの経路を算出すればよい。同様にして、より一般的に、出発地点から、通過地点1〜地点N(Nは1以上の整数)を通って目的地点に行く経路を算出できる。
本実施形態では、計画期間中、時間に応じて走行路ネットワークの構造が変更される場合を扱う。例えば計画開始から15秒後に走行路に荷物が置かれる、走行路に人が入る、走行路のゲートが閉まる、新たな走行路が追加される、走行路が撤去されるなどの理由で、走行路ネットワークに変更が生じることがあり得る。このような場合も、移動体の効率的な走行を可能とする経路及び走行計画を作成することを実現する。
図18は、第3実施形態に係る運行計画システムの構成の一例を示す。図14の運行計画システムに、走行路情報出力部18(第1出力部)が追加されている。走行路情報出力部18は、第2実施形態のように時間に応じて走行路ネットワークの構造が変更される場合において、時間に応じた走行路ネットワークの構造を含む情報を外部に出力する。具体的には、時系列ネットワーク生成部101により生成された各時間に対応する初期状態の時系列ネットワーク(例えば図15のような各時間に対応する初期状態の時系列ネットワーク)を含む情報を外部に出力する。
図19は、第4実施形態に係る運行計画システムの構成の一例を示す。図1の運行計画システムに、予約情報入力部19が追加されている。予約情報入力部19は、走行路を特定する情報と、計画対象となる移動体以外の移動体が当該走行路を使用時間とを含む予約情報を入力する。使用時間は、例えば開始時刻と終了時刻の組によって表してもよいし、開始時刻と時間長の組によって表してもよい。重み決定部104は、予約情報で予約された時間に対応する走行路(アーク)に重み、例えば十分に大きな値を設定する。つまり、予約された時間に、予約された走行路が、計画対象となる移動体以外の移動体に使用されるとして、当該アークに十分に大きな重みを設定する。計画対象となる移動体以外の移動体に走行路が使用される例は、第4実施形態と同様である。重みの決定方法は、第1実施形態でアークに重みを設定する方法と同様でよい。
図20は、第5実施形態に係る運行計画システムの構成の一例を示す。図1の運行計画システムに、走行状況出力部20(第2出力部)が追加されている。走行状況出力部20は、時系列ネットワーク生成部101により生成された各時間に対応する時系列ネットワークを含む情報を取得し、取得した情報を外部に出力する。
図21は、第6実施形態の運行計画システムのブロック図である。図1の運行計画システムに、走行計画部31、更新位置判定部32及び再計画判定部33が追加されている。再計画判定部33は、経路計画部100で作成され、走行計画記憶部16に格納された各移動体の走行計画に、再計画の必要があるかを判断する。例えば、走行計画の実行中に移動体同士間に競合が発生するかを判断する。競合が発生する場合は、再計画の必要性があると決定する。また、走行計画の実行中に走行計画を守ることができない移動体が発生した場合(例えば作業の開始時刻に到着が間に合わない移動体が発生した場合)に、再計画の必要性があると決定してもよい。その他、移動体に行わせる新たな作業が発生した場合に、再計画の必要性があると決定してもよい。
図24に、各実施形態に係る運行計画装置10(情報処理装置)のハードウェア構成を示す。運行計画装置10は、コンピュータ装置600により構成される。コンピュータ装置600は、CPU601と、入力インタフェース602と、表示装置603と、通信装置604と、主記憶装置605と、外部記憶装置606とを備え、これらはバス607により相互に接続されている。
10 運行計画装置
11 走行路構造記憶部
12 運行計画記憶部
13 状態記憶部
14 指令部
15 通信部
16 走行計画記憶部
17 走行路変更情報入力部
18 走行路情報出力部
19 予約情報入力部
20 走行状況出力部
31 走行計画部
32 更新位置判定部
33 再計画判定部
100 経路計画部
101 時系列ネットワーク生成部
102 走行可能ネットワーク生成部
103 経路作成部
104 決定部
200 運行管理装置
201 通信部
202 状態検知部
303 移動体
401 センサ
501 通信装置
601:プロセッサ(CPU)
602:入力インタフェース
603:表示装置
604:通信装置
605:主記憶装置
606:外部記憶装置
607:バス
600:コンピュータ装置
Claims (18)
- 複数の走行路を含む走行路ネットワークにおいて第1経路に含まれる前記走行路を第1移動体が走行するタイミングに基づき、前記複数の走行路の重みを決定する重み決定部と、
前記複数の走行路の前記重みに基づいて、前記走行路ネットワークにおいて第2移動体が移動する第2経路を作成する経路作成部と、
を備えた情報処理装置。 - 前記重み決定部は、複数の時間において前記第1移動体が走行する前記走行路に基づいて、前記複数の時間における前記走行路の重みを決定し、
前記経路作成部は、前記複数の時間における前記走行路の重みに基づいて、前記第2経路を作成する
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記経路作成部は、前記複数の時間において前記第2移動体が到達可能な走行路と、前記複数の時間における前記複数の走行路の重みとに基づき、前記第2経路を作成する
請求項2に記載の情報処理装置。 - 前記複数の時間の長さは、異なる
請求項2又は3に記載の情報処理装置。 - 前記複数の時間の長さは、時刻が遅くなるほど大きい
請求項4に記載の情報処理装置。 - 前記経路作成部は、前記第2移動体が前記第2経路に含まれる前記走行路を走行するタイミングを決定し、
前記重み決定部は、前記第2経路と前記決定されたタイミングに基づいて、前記走行路の重みを更新する
請求項1〜5のいずれか一項に記載の情報処理装置。 - 前記走行路ネットワークの構造は時間に応じて変化し、
前記重み決定部は、前記時間に応じて、前記重みを決定するためのベースとする前記走行路ネットワークを切り替える
請求項1〜6のいずれか一項に記載の情報処理装置。 - 前記走行路ネットワークの構造は時間に応じて変化し、
前記重み決定部は、前記時間に応じて、前記走行路ネットワークの変化した箇所に含まれる走行路の重みを変更する
請求項1〜6のいずれか一項に記載の情報処理装置。 - 前記走行路ネットワークの構造は時間に応じて変化し、
前記時間に応じた前記走行路ネットワークの構造を含む情報を出力する第1出力部
を備えた請求項8に記載の情報処理装置。 - 前記複数の時間において前記第1移動体が走行する前記走行路を含む第1情報を出力する第2出力部
を備えた請求項1〜8のいずれか一項に記載の情報処理装置。 - 前記重み決定部は、前記複数の時間における前記走行路の予約情報に基づいて、前記複数の時間における前記走行路の重みを更新する
請求項2〜5のいずれか一項に記載の情報処理装置。 - 前記第2移動体に前記第2経路を走行することを指示する指令データを生成する指令部と、
前記指令データを送信する通信部と
を備えた請求項1〜11のいずれか一項に記載の情報処理装置。 - 前記第2経路は、前記第2移動体の出発地点から目的地点までの経路である
請求項1〜12のいずれか一項に記載の情報処理装置。 - 複数の走行路を含む走行路ネットワークにおいて第1移動体が前記走行路を走行するタイミングに基づき、第2移動体が走行する前記走行路を決定するための前記複数の走行路の重みを決定する
情報処理装置。 - 重みが設定された複数の走行路を含む走行路ネットワークにおいて少なくとも1つの前記走行路の重みを不均一な時間間隔で更新する重み決定部と、
前記複数の走行路の重みに基づいて、前記走行路ネットワークにおいて移動体が走行する経路を作成する経路作成部と
を備えた情報処理装置。 - 複数の走行路を含む走行路ネットワークにおいて第1経路に含まれる前記走行路を第1移動体が走行するタイミングに基づき、前記複数の走行路の重みを決定し、
前記複数の走行路の前記重みに基づいて、前記走行路ネットワークにおいて第2移動体が移動する第2経路を作成する、
情報処理方法。 - 複数の走行路を含む走行路ネットワークにおいて第1経路に含まれる前記走行路を第1移動体が走行するタイミングに基づき、前記複数の走行路の重みを決定するステップと、
前記複数の走行路の前記重みに基づいて、前記走行路ネットワークにおいて第2移動体が移動する第2経路を作成するステップと、
をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。 - 第1移動体及び第2移動体と、
複数の走行路を含む走行路ネットワークにおいて第1経路に含まれる前記走行路を第1移動体が走行するタイミングに基づき前記複数の走行路の重みを決定する重み決定部と、前記複数の走行路の前記重みに基づいて、前記走行路ネットワークにおいて第2移動体が移動する第2経路を作成する経路作成部と、を備えた情報処理装置と、
を備えた情報処理システム。
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